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MODELACIÓN MATEMÁTICA
3.1 MODELOS
Dependiendo del sistema y de las circunstancias particulares, un modelo matemático puede ser más
adecuado que otros modelos.
Para definir el modelo matemático de la dinámica de un sistema ya sea mecánico, eléctrico, etc., éste
puede ser descrito en términos de Ecuaciones Diferenciales. Estas ecuaciones diferenciales pueden ser
obtenidas utilizando las leyes físicas que rigen un sistema en particular.
Una vez obtenido el modelo matemático del sistema se recurre al uso de diversas herramientas analíticas
y de computación para investigar bajo condiciones específicas, el comportamiento del sistema y
encontrar mediante un procedimiento directo, un sistema de control que se comporte de un modo
específico.
Los modelos matemáticos brindan los medios para capturar el comportamiento de un sistema sujeto a
condiciones iniciales, entradas de control y perturbaciones mediante un conjunto de ecuaciones
matemáticas. La importancia de los modelos matemáticos radica en que pueden ser:
El enfoque del modelado en la teoría de sistemas es el entendimiento de los sistemas físicos, pero
descritos de una manera unificada, es decir, de manera que sin importar su naturaleza física (de tipo
eléctrico, químico, térmico, mecánico, biológico, etc.) se les pueda aplicar una sola teoría para
analizarlos, describirlos o controlarlos.
El modelo depende de la naturaleza del sistema (leyes físicas que lo gobiernan), el comportamiento
lineal o no y la invarianza o no en el tiempo de su comportamiento.
Figura 3.1 Comportamiento dinámico de los sistemas físicos
En los acápites posteriores nos ocuparemos de los sistemas LTI (lineales e invariantes en el tiempo)
Para lograr un tratamiento tan general se buscan las propiedades que son comunes entre diversos
sistemas físicos sin importar demasiado su origen, estas propiedades se pueden expresar en términos de
las cantidades físicas que ayudan a describir los sistemas:
Constantes.- Son las constantes numéricas que especifican dimensiones, rangos y atributos fijos de
los sistemas (normalmente masas, inductancias, resistencias, coeficientes caloríficos, etc.). Estas
constantes pueden ser conocidas, desconocidas o pobremente conocidas.
Variables tipo flujo.- Son cantidades que se “fluyen” o se transmiten a través de un medio (corriente
eléctrica, caudal de un líquido, fuerza mecánica, carga eléctrica.). Para ser medidas requieren
interrumpir el medio a través del cual fluyen.
Variables tipo potencial o esfuerzo.- Son cantidades que se miden tomando en consideración dos
puntos y su valor es la diferencia relativa entre esos dos puntos (voltaje, presión, temperatura,
desplazamiento, velocidad aceleración).
La primera base para establecer las relaciones entre las variables y las constantes de un sistema son las
leyes físicas que lo gobiernan. Estas leyes son de dos tipos:
Leyes de Conservación de la “masa”:
3.1.3 Componentes
Además de entradas y salidas, los sistemas poseen componentes, los cuales supondremos en este análisis
que están concentrados, es decir no distribuidos en el espacio, sino ubicados idealmente sólo en un punto.
Cada componente de un sistema introduce una relación constitutiva entre la variable de flujo a través de
él y la variable de esfuerzo entre sus extremos, por ejemplo una resistencia:
Donde u(t) es el voltaje medido en Voltios, i(t) la corriente medida en amperios y R la resistencia en
ohmios, se cumple que:
V=i.R
a) Definición de Variables
Corriente I: Se denomina intensidad de corriente eléctrica a la cantidad de electrones que pasa por
un conductor en la unidad de tiempo. En el Sistema Internacional de Unidades se expresa en C·s-1
(culombios sobre segundo), unidad que se denomina amperio. El valor I de la intensidad instantánea
será:
dq
I
dt
Según la ley de Ohm, la intensidad de la corriente es igual al voltaje dividido por la resistencia que
oponen los cuerpos:
V
I
R
Voltaje o potencial eléctrico V en un punto es el trabajo que debe realizar una fuerza eléctrica (ley
de Coulomb) para mover una carga positiva q desde el infinito (donde el potencial es cero) hasta ese
punto, dividido por dicha carga. Dicho de otra forma, es el trabajo que debe realizar una fuerza
externa para traer una carga unitaria q desde el infinito hasta el punto considerado en contra de la
fuerza eléctrica, dividido por esa carga. Matemáticamente se expresa por:
W
V
q
Ley de Corriente: “La suma de corrientes que entra a un nodo es igual a la suma de las que salen del
mismo” (primera Ley de Kirchhoff)
I1+I2+I3=I4+I5
Figura 3.2 Ley de Corriente
Ley de Voltaje: “La suma de caídas de tensión es igual a la suma de las elevaciones de tensión a lo
largo de una malla eléctrica” (segunda Ley de Kirchhoff)
V V1 V2 V3 0
V V1 V2 V3
Vm 0
Figura 3.3 Ley de Voltaje
c) Elementos Eléctricos
Elemento Voltaje y corriente Voltaje y carga Impedancia Admitan
cia
Ejemplo:
Encontrar el modelo matemático para el Circuito Eléctrico L-R-C:
Aplicando Ley de Voltaje de Kirchhoff al sistema y sumando los voltajes a lo largo del contorno se tiene:
d2 d
LC v (t ) RC vc (t ) vc (t ) v(t )
2 c
dt dt
Aplicando La Place con condiciones iniciales nulas
Se pueden obtener directamente los modelos matemáticos polinomiales, sin necesidad de plantear las
ecuaciones diferenciales, para ello se aplica la transformada de la place de cada derivada o integral y se
consigna al lado del parámetro como “s” en el numerador o denominador, según corresponda,
considerándose cada elemento directamente como una impedancia.
Ejemplo:
Encontrar el modelo matemático para el Circuito Eléctrico, considerando como la salida:
Ya definidas las corrientes y voltajes apropiados, se consignan las impedancias de cada elemento según
deriven, integren o sean proporcionales a las corrientes
Por último se construyen las ecuaciones por cada contorno y se despeja I2(s)
En ocasiones es más sencillo modelar los circuitos empleando el análisis de nodos (Ley de Corrientes de
Kirchhoff) que el análisis de mallas, en cuyo caso, el número de ecuaciones simultáneas es igual al
número de nodos cuyo voltaje se desconoce.
En este método se emplean los términos de admitancia y se suman las corrientes que inciden en cada
nodo del circuito, considerando que las corrientes que salen son positivas y viceversa. La suma de
corrientes es igual a cero. Como se muestra en el siguiente ejemplo:
d) El amplificador operacional
Otro de los elementos que se presenta con frecuencia en los sistemas a ser modelado en el amplificador
operacional u OPAMP, cuyo funcionamiento se resume a continuación:
Ganancia: A = inf
Impedancia de entrada: zi = inf
Impedancia de salida: zo= 0
Entrada diferencial: v2(t) – v1(t)
Salida: vo(t) = A[ v2(t) – v1(t)]
Figura 3.4 Amplificador Operacional OPAMP
Ejemplo:
Encontrar la función de transferencia para el circuito en base a un OPAMP en configuración no inversora
A
V0 ( s ) A V2 ( s ) V1 ( s )
V2 ( s ) Vi ( s )
Z1 ( s )
V1 ( s ) V0 ( s )
Z1 ( s ) Z 2 ( s )
entonces
Z1 ( s ) Z 2 ( s )
V0 ( s ) Vi ( s )
Ejemplo: Z1 ( s )
Obtener la función de transferencia del siguiente circuito
Z1 ( s ) Z 2 ( s )
V0 ( s) Vi ( s )
Z1 ( s )
a) Definición de variables
Fuerza: causa que tiende a producir un cambio en el movimiento del cuerpo sobre el cual actúa.
Fuerza de Contacto o Fuerza de Campo
Torque, Par o Momento de Fuerza: causa que tiende a producir un cambio en el movimiento
rotacional del cuerpo sobre el cual actúa.
Desplazamiento, Velocidad y Aceleración: El desplazamiento x es un cambio en la posición, desde
un punto a otro, en un marco de referencia. La velocidad v es la distancia del desplazamiento en
función del tiempo. La aceleración a es la derivada de la velocidad con respecto al tiempo.
b) Leyes usadas
F=m*a
Si ∑F es la suma de todas las fuerzas en una dirección dada: ∑F = m * a
c) Elementos Mecánicos:
Traslacionales
Rotacionales
Rotacionales con engranajes
2 r1 N1
1 r2 N 2
T11 T2 2
T2 1 N 2
T1 2 N1
3.4 ANALOGIAS
2) Como un tipo de sistema puede ser más fácil de manejar experimentalmente que otro, en lugar de
construir y estudiar un sistema mecánico o hidráulico se puede construir y estudiar su análogo
eléctrico.
Por ejemplo la analogía que se establecen en relación a las señales físicas que se manejan en los sistemas
eléctricos y mecánicos, se muestra a continuación:
En cuanto a las analogías sobre las leyes físicas que rigen a estos sistemas, se resumen en las siguientes
tablas:
ALMACENA
MIENTO
CAPACITIVO
Capacitancia de Q=Cf dP2/dt E=1/2 Cf P22 P1 constante
fluido
F= fuerza
T= torque
I= corriente
Q= tasa volumétrica del caudal
q= tasa de flujo de energía calorífica
C= capacitancia
M= masa
J= momento de inercia
Cf= capacitancia del fluido
Ct= capacitancia térmica
R= resistencia
f= rozamiento viscoso
Rf= resistencia del fluido
Rt= resistencia térmica
L= inductancia
1/K = rigidez recíproca de traslación o rotación
I= inertancia del fluido
v= velocidad de traslación
w= velocidad angular
V= voltaje
P= presión
T= temperatura
Solución:
ei er eo
1
C
Donde er R.i e o i.dt
Remplazando y aplicando Laplace tenemos:
1
C
ei er eo R.i i.dt
1
Ei ( s ) ER ( s ) Eo ( s ) R.I ( s ) I ( s)
sC
Despejando
Cs 1
I ( s) Ei ( s ) como Eo ( s ) I (s)
RCs 1 Cs
Eo ( s ) 1
Ei ( s ) RCs 1
Ejemplo 2:
Encontrar el Modelo Matemático para el sistema eléctrico:
Solución:
ei el er eo
1 di
C
Donde er R.i e o i.dt el L
dt
Remplazando y aplicando Laplace tenemos:
1 di
ei er eo el R.i
C i.dt L
dt
1
Ei ( s ) ER ( s ) Eo ( s ) El ( s ) R.I ( s ) I ( s ) LsI ( s )
sC
Despejando
Cs 1
I ( s) Ei ( s ) como Eo ( s ) I (s)
LCs RCs 1
2
Cs
Eo ( s ) sC
Ei ( s ) LCs 2 RCs 1
Ejemplo 3:
Encontrar el Modelo Matemático para el sistema eléctrico:
1
C
ei er1 ec1 R1.i1 (i1 i2 ).dt
1
Ei ( s ) Er1 ( s ) Ec1 ( s ) R.I1 ( s ) ( I1 ( s ) I 2 ( s ))
sC
1
C2
ec1 er 2 eo R2 .i2 i2 .dt
Ec1 ( s ) Er 2 ( s ) Eo ( s ) R2 .I 2 ( s ) Eo ( s )
De donde se puede encontrar la relación salida/entrada
Eo ( s ) 1
Ei ( s ) R1C1 R2C2 s ( R1C1 R2C2 R1C2 ) s 1
2
Ejemplo 4:
Encontrar el Modelo Matemático para el Sistema Mecánico Resorte-Masa-Amortiguador:
(ms 2 bs k ) X o ( s) (bs k ) X i ( s)
X o ( s) bs k
2
X i ( s) ms bs k
Ejemplo 5:
Encontrar el Modelo Matemático para el Sistema Mecánico Resorte-Masa-Amortiguador:
Aplicando las leyes de la física
d 2 x1
m k1 ( x1 x2 ) k2 x1 0
dt 2
dx
b 2 k1 ( x2 x1 ) 0
dt
ms 2 X 1 ( s ) k1 ( X 1 ( s ) X 2 ( s )) k2 X 1 ( s ) 0
bsX 2 ( s ) k1 ( X 2 ( s) X 1 ( s )) 0
Sustituyendo
ms 2 X 1 ( s ) bsX 2 ( s ) k2 X 1 ( s ) 0
X 2 ( s ) ( ms 2 k2 )
X 1 (s) bs
Ejemplo 6:
Encontrar el Modelo Matemático para el Sistema Mecánico Resorte-Masa-Amortiguador:
d2x
F m.a , m.a m
dt 2
dx
Además Fp p, Fk k ( x 0), Fb b 0
dt
Entonces
d 2x dx
m 2
kx p b
dt dt
2
d x dx
m 2 b kx p
dt dt
Ejemplo 7:
Encontrar el Modelo Matemático para el Sistema Rotacional
En este sistema el par T1(t) se aplica a través de los engranes N1 y N2. El par T1(t) se refleja en el eje de la
inercia J escalado por la relación de engranes, como se muestra en la siguiente figura. La ecuación de
movimiento es
N2
( Js 2 Ds K ) 2 ( s) T1 ( s)
N1
Asimismo, las impedancias del sistema se reflejan en el eje de entrada.
N1 N
( Js 2 Ds K ) 1 ( s ) T1 ( s ) 2
N2 N1
2
N
( Js Ds K ) 1 1 ( s ) T1 ( s )
2
N2
Soluciòn: