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CONTROL DE POSICION DE UN MOTOR DC POR MEDIO DE UN CONTROLADOR

PID

MIGUEL ANGEL RINCON SALAMANCA


Código 2135611
BRAIAN STIVEN ROCHA PADILLA
Código 2135640
EDINSON FERNANDO MARTINEZ
Código 2123239
RICARDO ANTONIO RUIZ
Código 2122240
Universidad industrial de Santander, Facultad de físico mecánicas
Departamento de ingeniería mecánica.
Programa de: Ingeniería de control
Bucaramanga, Santander, Colombia
Junio - 2018

Resumen
Este documento resalta información relacionada al modelamiento y simulación de un sistema de control a un motor DC
(el posicionamiento de una torre grúa por medio la señal de entrada deseada). Se implementó el método de ziegler nichols
para el controlador y su simulación en el software Arduino.

Palabras claves

1. Introducción
2. Posición de una torre grúa con control de motor DC
Los sistemas de control son aquellos dedicados a
obtener la salida deseada de un sistema o proceso. En un
sistema general se tienen una serie de entradas que
provienen del sistema a controlar, llamado planta, y se
diseña un sistema para que, a partir de estas entradas,
modifique ciertos parámetros en el sistema planta, con
lo que las señales anteriores volverán a su estado normal
ante cualquier variación.

Figura 1. Diagrama de bloques para el sistema de control


Este sistema de control aplicado a un motor DC
intenta controlar los movimientos que para la aplicación Mediante una entrada de señal al actuador transmite una
deseada que es una torre-grua supla unas información a nuestro controlador del sistema, este
especificaciones circunstanciales, pero existen factores controlador puede ser tipo P, PI o PID dependiendo de
externos que perturban el sistema de control y hace casi la configuración de nuestra planta.
que imposible que sintonice o se estabilice a las Nuestra planta responde a las interacciones que
especificaciones establecidas. suceden en el controlador y envían respuestas que
pueden ser o no validas, estas respuestas son de cierta
forma calificadas por nuestro sensor que retroalimenta
nuestro sistema por medio de ciclos continuos con el fin
de que la señal de respuesta de la planta sea la que
nosotros estamos buscando.
Los factores que afectan la señal de salida de Cuando aplicamos un controlador proporcional y le
nuestra planta son las perturbaciones externas que ingresamos valores hasta que se generaron este tipo
impiden el proceso ideal de funcionamiento de nuestro de oscilaciones, se determino un Kcrit, este Kcrit es
sistema de control, es por ello que se realiza la de 30 y un Tcrit de 330 milisegundos.
retroalimentación por medio del sensor, con el fin de Con estos valores de calculan según la tabla las
corregir y sintonizar la señal. constante para el controlador PID.

3. Identificación y modelamiento del sistema

Para realizar el diseño de los controladores PID se hizo


necesario establecer el modelo dinámico que relacione
el ángulo de rotación con respecto a la corriente.
El voltaje llega a nuestro actuador que en este
caso es un Arduino MEGA, este voltaje, el Arduino la
transforma en corriente que alimentara un motor DC y
es regulada por medio de un potenciómetro y
amplificada por un puente H.
A la salida del motor se introduce un reductor
el cual está configurado para reducir las rpm del eje de
la torre-grua.
Kp= 18
4. Sintonización y simulación Ti=0.165 seg
4.1. Curva de reacción. Td= 0.042 seg

4.3 Método de prueba y error.

Este método se usó con el fin de obtener un mejor


Cuando hacemos la simulación de nuestro sistema control PID del sistema, debido a que se realizó
sin controladores, observamos que presenta unas basándonos en la experimentación asiendo un proceso
oscilaciones sostenidas y concluimos que no de iteraciones, en el que consiste en dar valores a las
podemos aplicar el método de la recta tangente ya constantes para así cumplir las condiciones de respuesta
que esas oscilaciones son nuestra limitante. al ángulo deseado.

4.2. Oscilaciones sostenidas. Kp=


Ti=
Td=

Utilizando el método de oscilaciones sostenidas de


ziegler nichols para el calculo de de la constante critica
kcr que es la distancia entre arista y arista de la onda.
kcr