Introducción a los Sistemas de Control

Sistemas de Control
Un  sistema  de  control  es  un  conjunto  de  componentes  que  se  interrelacionan  para 
lograr  un  fin  común:  Mantener  el  comportamiento  del  proceso  según  las 
especificaciones deseadas.

™ La implementación de los sistemas de control automáticos permite:

1. Conseguir un comportamiento óptimo de los sistemas dinámicos.

2. Mejorar la productividad.

3. Simplificar  el  trabajo  de  muchas  operaciones  manuales  repetitivas  y 

rutinarias.

4. Proteger el medio ambiente.

5. Prevenir  riesgos  al  personal  de  la  planta  y  los  equipos  involucrados  en  el 
proceso.
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Sistemas de Control

Un  proceso es  una  secuencia  de  pasos  o  acciones  subsecuentes,  representado en  la 
figura por el bloque y el cual llamaremos sistema. 
En un proceso interactúan variables que producen señales observables. Estas señales 
que son de interés para el observador se denominan salidas del sistema, mientras que 
las  señales  que  pueden  ser  manipuladas  libremente  por  dicho  observador  son  las 
entradas del  mismo.  El  resto  de  señales  que  influyen  en  la  evolución  de  las  salidas 
pero no pueden ser manipuladas por el observador se denominan perturbaciones.

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Historia del Control Automático.

1. Reloj de agua de Ktesibios (siglo XIII a.C.).

2. Herón de Alejandría. Puertas automáticas (siglo II a.C.). 

3. James Watt. Regulador centrífugo. 

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Historia del Control Automático.
4. Minorsky (1922) .Guiado de embarcaciones. Ecuaciones diferenciales (PID)
5. Nyquist (1932). Estabilidad de circuitos realimentados
6. Hazen (1934). Servo‐mecanismo
7. Bode (1938). Diagramas de respuesta en frecuencia, Estabilidad relativa
8. Evans (1948). Lugar geométrico de las raíces
9. Teoría de Control moderna. Variables de Estado.

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Componentes básicos de un sistema de control

VARAIBLE Punto de
MANIPULADA consigna
Elemento final
de control
Vapor SP

Controlador
PERTURBACIONES TC
10

TT
10
Ti(t), f(t) T(t)

Flujo de
Flujo de
Salida VARAIBLE
Entrada
CONTROLADA
T

Sensor –
Retorno Vapor Transmisor
Condensado

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Conceptos básicos.

1. Variable  controlada:  es  aquella  que  se  requiere  mantener  bajo  especificaciones. 
Temperatura de salida T(t)
2. Variable manipulada: es la variable que se usa para lograr el valor requerido de la 
variable controlada. Flujo de vapor, m(t)
3. Perturbaciones:  son  aquellas  variables  que  desvían  a  la  variable  controlada  de  la 
consigna. Temperatura inicial Ti, flujo de proceso.
4. Señal de referencia o set point, r(t).
5. Planta: Parte de un equipo, tal vez un conjunto de los elementos de una máquina 
que funcionan juntos, y cuyo objetivo es efectuar una operación particular.
6. Proceso:  Operación  o  un  desarrollo  natural  progresivamente  continuo,  marcado 
por  una  serie  de  cambios  graduales  que  se  suceden  unos  a  otros  de  una  forma 
relativamente fija y que conducen a un resultado o propósito determinados.

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Conceptos básicos.
7. Sensores: Dispositivos que miden las variables a controlar, las de perturbación y 
variables de proceso secundarias a partir de las que se infiere el valor de otras no 
medibles  o  de  medida  costosa.  Se  basan  en  la  reproducción  de  un  fenómeno 
físico cuya magnitud está relacionada con la que se mide.
8. Transmior:  Convierte  la  magnitud  del  efecto  físico  del  sensor en  una  señal 
estándar.
Eléctrica: Analógica (4‐20 mA) (0‐10V) – Digital (10..12 bits)
Neumática (3‐15 psi)
™ Acciones de un sistema de control.
1. Medir el valor de la variable controlada (medida y transmisión).
2. Detectar el error y generar una acción de control (decisión).
3. Usar la acción de control para manipular alguna variable en el proceso de modo 
que tienda a reducir el error (manipulación).
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Modelos matemáticos.
Son  expresiones  matemáticas  que  describen  las  relaciones  existentes  entre  las 
magnitudes  características  del  sistema.  Pueden  ser  sistemas  de  ecuaciones, 
inecuaciones, expresiones lógico‐matemáticas.

MODELOS 
TEÓRICOS

MODELOS  MODELOS 
MATEMÁTICOS EMPÍRICOS

MODELOS 
TEÓRICOS‐
EMPÍRICOS

El  modelo  de  un  sistema  es  básicamente    una  herramienta  que  permite  responder 
interrogantes sobre este último sin tener que recurrir a la experimentación sobre el 
mismo. 

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Propiedades de un sistema
Memoria.
Un sistema se dice que tiene memoria (sistema dinámico) si su salida depende de los 
valores que haya tomado en el pasado, es decir, de las entradas presentes y pasadas. 
Causalidad.
Un sistema se dice causal si su salida en un instante dado depende exclusivamente de 
valores  de  la  entrada  y  de  la  propia  salida  en  el  instante  de  tiempo  presente  o  de 
tiempos anteriores. 
Invariancia en el tiempo.
En un sistema invariante en el tiempo, la salida del sistema sólo depende del tiempo 
transcurrido entre el instante inicial t0 y el instante actual t, es decir, y =y(t‐ t0). Está
directamente  relacionada  con  que  en  el  sistema  no  cambien  o  se  “degraden” los 
valores de sus parámetros
Linealidad.
Un Sistema Lineal es simplemente un sistema que es Homogéneo y Aditivo. Es decir, 
un sistema lineal cumple con el Principio de Superposición:
f(aU1,bU2) = a f (U1) + b f (U2)           para todo a, b, U1, U2.
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Clasificación de los  Sistemas

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Sistemas de control a lazo abierto

Perturbaciones

Entrada controlador Proceso Salida

Son  aquellos  en  los  que  la  variable  de  salida  (variable  controlada)  no  tiene  efecto 
sobre la acción de control (variable de control).

™ Características:
9 No se compara la salida del sistema con el valor de referencia.
9 La exactitud de la salida del sistema depende de la calibración del controlador.
9 En presencia de perturbaciones  estos  sistemas de control no cumplen su función 
adecuadamente.
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Sistemas de control a lazo cerrado
Perturbaciones

+ error Salida
Entrada controlador Proceso
_

Sensor

Son  aquellos  en  los  que  la  señal  de  salida  del  sistema  (variable  controlada)  tiene 
efecto directo sobre la acción de control (variable de control).

™ Características:
9 Respuesta del sistema se hace relativamente insensible a perturbaciones externas 
y a variaciones internas de los parámetros del sistema.
9 Aparece  el  problema  de  la  estabilidad,  ya  que  si  el  controlador  no  está bien 
ajustado puede tener tendencia a sobre‐corregir errores.
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Sistemas de control a lazo cerrado

Perturbaciones

+ error Salida
Entrada controlador Proceso
_

Sensor

™ Funciones básicas:

9 Medición. Medir el valor de la variable controlada (medida y transmisión).
9 Decisión. Detectar el error y generar una acción de control.
9 Acción. Usar la acción de control para manipular alguna variable en el proceso de 
modo que tienda a reducir el error

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Ejemplos

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Ejemplos

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