UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS

 Proyecto: Carro detector de obstáculos

 Profesor: Jorge Moscoso

 Alumnos:

 Becerra Aliaga Juan Miguel 16190250

 Chinguel Jimenez Diego Ernesto 16190003
 Acuña Gamarra Guillermo Alonso
 Runachagua Ascencio Kevin Danny
 Trejo Ocaña Jason Yeremy

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Índice General

I. Introducción

II. Marco teórico

III. Componentes

IV. Explicación del código

V. Fotos

VI. Conclusiones

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Introducción
.El actual experimento es basado en tecnología con el dispositivo arduino que facilita las
interacciones de los dispositivos , lo cual hemos logrado gracias a los conocimientos ganados en
la FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRONICA Y ELECTRICA y la EAP de Ing. de
Telecomunicaciones.

Las tecnologías de sensores son de vital importancia en el desarrollo del proyecto y la adecuada
implementación permiten al alumno explorar todas las funciones que se pueden implementar con
esta tecnología .

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II. Marco teórico

Arduino
Es una empresa de software y software de código abierto, proyecto y comunidad
de usuarios que diseña y fabrica microcontroladores de placa única y kits de
microcontroladores para crear dispositivos digitales y objetos interactivos que
pueden detectar y controlar física y digitalmente. Sus productos están licenciados
bajo la Licencia Pública General Menor GNU (LGPL) o la Licencia Pública General
GNU (GPL), [1] permitiendo la fabricación de tableros Arduino y la distribución de
software por parte de cualquier persona. Los tableros Arduino están disponibles
comercialmente en forma pre-ensamblada o como kits de bricolaje (bricolaje).

Los diseños de la placa Arduino utilizan una variedad de microprocesadores y

controladores. Las tarjetas están equipadas con conjuntos de pines de entrada /
salida (E / S) digitales y analógicas que pueden interconectarse con varias tarjetas
de expansión o placas de pruebas (blindajes) y otros circuitos. Las tarjetas cuentan
con interfaces de comunicaciones en serie, incluido Universal Serial Bus (USB) en
algunos modelos, que también se utilizan para cargar programas desde
computadoras personales. Los microcontroladores generalmente se programan
utilizando un dialecto de funciones de los lenguajes de programación C y C ++.
Además de usar las cadenas de herramientas tradicionales del compilador, el
proyecto Arduino proporciona un entorno de desarrollo integrado (IDE) basado en
el proyecto de lenguaje de procesamiento.

Sensor
Los sensores de ultrasonidos o sensores ultrasonidos son detectores de proximidad
que trabajan libres de roces mecánicos y que detectan objetos a distancias que van
desde pocos centímetros hasta varios metros. El sensor emite un sonido y mide el
tiempo que la señal tarda en regresar. Estos reflejan en un objeto, el sensor recibe el
eco producido y lo convierte en señales eléctricas, las cuales son elaboradas en el
aparato de valoración. Estos sensores trabajan solamente donde tenemos presencia
de aire (no pueden trabajar en el vacío, necesitan medio de propagación), y pueden
detectar objetos con diferentes formas, diferentes colores, superficies y de diferentes
materiales. Los materiales pueden ser sólidos, líquidos o polvorientos, sin embargo
han de ser reflectores de sonido. Los sensores trabajan según el tiempo de transcurso
del eco, es decir, se valora la distancia temporal entre el impulso de emisión y el
impulso del eco.

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III. Componentes

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IV. Explicación del código

 Codificación del Arduino

#include <Ultrasonic.h>

#include <LEANTEC_ControlMotor.h>

ControlMotor control(2,3,7,4,5,6);

Ultrasonic sensor(9,8,30000);

int velocidad_de_medida=5; //Variable para ajustar la velocidad de medida del sensor.

long int distancia=0; //Variable para almacenar la distancia medida.

int aleatorio=0; //Variable para guardar un valor aleatorio.

void setup() {

// put your setup code here, to run once:

Serial.begin(9600); //Iniciamos el puerto serie

void loop() {

// put your main code here, to run repeatedly:

control.Motor(150,1); //El robot avanza en linea recta a una velocidad de 150.

distancia=sensor.Ranging(CM); //Medimos la distancia y la guardamos en la variable

delay(velocidad_de_medida); //Delay para controlar la velocidad de medida.

//Las siguientes lineas de código son para hacer comprobaciones de que todo esta bien.

Serial.print("No obstaculo "); //Imprime la palabra No obstaculo.

Serial.println(distancia); //Imprime la distancia.

Serial.print("aleatorio "); //Imprime la palabra aleatorio

Serial.println(aleatorio); //Imprime la variable aleatorio

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aleatorio=random (2); //Funcion aleatoria para hacer que el robot no gire siempre en el mismo
sentido.

while(distancia<30){ //Mientras la distancia sea menor que 30 se mantiene en este bucler

delay(velocidad_de_medida); //Delay para controlar la velocidad de medida.

control.Motor(0,1); //El robot se para durante un segundo

distancia=sensor.Ranging(CM);

delay(1000);

if(aleatorio==0){ //Si la variable aleatorio vale 0 entra en este bucle.

Serial.print("dentro 0"); //Imprime dentro 0 para comprobar que entro.

Serial.println(distancia); //Imprime la variable distancia

Serial.print("aleatorio "); //Imprime la palabra aleatorio.

Serial.println(aleatorio); //Imprime la variable aleatorio.

control.Motor(170,100); //El robot gira a la derecha durante medio segundo.

delay(500);}

if (aleatorio==1){ //Si la variable aleatorio vale 1 entra en este bucle.

Serial.print("dentro 1"); //Imprime dentro 1 para comprobar que entro.

Serial.println(distancia); //Imprime la variable distancia

Serial.print("aleatorio "); //Imprime la palabra aleatorio.

Serial.println(aleatorio); //Imprime la variable aleatorio.

control.Motor(170,-100); //El robot gira a la izquierda durante medio segundo.

delay(500);}

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IV. Fotos

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V.Conclusiones

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