Desarrollo método Broida

1.1 6.1 PASO 1: OBTENER LA CURVA

1.2 6.2. PASO 2: APLICAR MÉTODO.

Ubicar punto donde la curva llega al asentamiento y aplicar porcentaje correspondiente
según tabla.

El método que escogimos es:

MÉTODO BROIDA.

Una vez encontrado el punto de asentamiento según grafica = 142,4 se obtienen los
puntos con su respectivo porcentaje.

%P1=142,4 * 0,28 = 39.87

%P2=142,4 * 0,40 = 56.96

1.3 6.3. PASO 3: OBTENER T1 Y T2.

Luego de tener los (P1, P2), se procede a encontrar los tiempos

T1= 0,020 T2=0,024

 Teniendo los valores de los tiempos obtendremos los valores de los términos L y T,
más las constantes de identificación de los modelos de primer orden más tiempo muerto.
Según la tabla N°1.

1.4 6.4. PASO 4: CALCULAR L Y T.

FORMULAS: 𝑳 = C ∗ t1 + d ∗ t2

T = A ∗ t1 + b ∗ t2

Valores de L y t.

T= (-5,500 * 0,020) + (5,500 * 0,024) = 0,022

L= (2,800*0,020) + (-1,800 * 0,024) = 0,0128

1.5
1.6 6.5. PASO 5: CALCULAR PARÁMETROS PID.
 Una vez obtenidos L y T, se obtienen los parámetros del controlador PID
utilizando la siguiente tabla

Control P, Parámetro Kp.

T 0,022
Formula: Kp = ( ) = 𝐾𝑝 = ( ) = 1,71
L 0,0128

Control PI, Parámetro Kp.

T 0,022
Formula: Kp = 0,9 ∗ (L)= 𝐾𝑝 = 0,9 ∗ (0,0128) = 1,539

Control PI, Parámetro Ti

𝐿 0,0128
𝑇𝑖 = ( ) = 𝑇𝑖 = ( ) = 0,0426
0,3 0,3

Control PID, Parámetro Kp

T 0,022
Formula: Kp = 1,2 ∗ (L) = 𝐾𝑝 = 1,2 ∗ (0,0128) = 2,0625

Control PID, Parámetro Ti

𝐹𝑜𝑚𝑢𝑙𝑎: 𝑇𝑖 = 2 ∗ 𝐿 = 𝑇𝑖 = 2 ∗ 0,0128 = 0,0256

Control PID, Parámetro Td

𝐹𝑜𝑟𝑚𝑢𝑙𝑎: 𝑇𝑑 = 0,5 ∗ 𝐿 = 𝑇𝑑 = 0,5 ∗ 0,0128 = 0,0064

 1. 7.0. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DEL SISTEMA

Remplazando los valores en la función quedando de la siguiente forma

Una vez obtenidos los parámetros remplazamos en la F.T

Desarrollo método Chen y Yang

Paso 1: Obtener La curva

Paso 2: Aplicar método.

Ubicar punto donde la curva llega al asentamiento y aplicar porcentaje correspondiente

según tabla.

El método que escogimos es:

MÉTODO BROIDA.

Una vez encontrado el punto de asentamiento según grafica = 142,4 se obtienen los puntos
con su respectivo porcentaje.

%P1=142,4 * 0,33 = 46,992

%P2=142,4 * 0,67 = 95,408

PASO 3: OBTENER T1 Y T2.
Luego de tener los (P1, P2), se procede a encontrar los tiempos

T1= 0,025 T2=0,033

Teniendo los valores de los tiempos obtendremos los valores de los términos L y T, más
las constantes de identificación de los modelos de primer orden más tiempo muerto.
Según la tabla N°1.

Paso 4: Calcular L y T.

FORMULAS: 𝑳 = C ∗ t1 + d ∗ t2

T = A ∗ t1 + b ∗ t2

Valores de L y t.

Luego procedemos a calcular Tau con los tiempos obtenidos de los puntos 1 y 2

T= (-1.400*0,025) + (1.400 * 0,033) = 0,0112

Luego procedemos a calcular el tiempo de retardo

L= (1.540 * 0,025) + (-0.540 * 0,033) = 0,0206

Paso 5: Calcular Parámetros PID.

Una vez obtenidos L y T, se obtienen los parámetros del controlador PID

utilizando la siguiente tabla

Control P, Parámetro Kp.

T 0,0112
Formula: Kp = ( ) = 𝐾𝑝 = ( ) = 0.54
L 0,0206

Control PI, Parámetro Kp.

T 0,0112
Formula: Kp = 0,9 ∗ (L)= 𝐾𝑝 = 0,9 ∗ (0,0206) = 0,489

Control PI, Parámetro Ti

𝐿 0,0206
𝑇𝑖 = ( ) = 𝑇𝑖 = ( ) = 0,0686
0,3 0,3

Control PID, Parámetro Kp

T 0,0112
Formula: Kp = 1,2 ∗ (L) = 𝐾𝑝 = 1,2 ∗ (0,0206) = 0.65

Control PID, Parámetro Ti

𝐹𝑜𝑚𝑢𝑙𝑎: 𝑇𝑖 = 2 ∗ 𝐿 = 𝑇𝑖 = 2 ∗ 0,0206 = 0,0412

Control PID, Parámetro Td

𝐹𝑜𝑟𝑚𝑢𝑙𝑎: 𝑇𝑑 = 0,5 ∗ 𝐿 = 𝑇𝑑 = 0,5 ∗ 0,0206 = 0,0103

Función de transferencia del sistema

Remplazando los valores en la función quedando de la siguiente forma

Como Resultado nos Dara

𝟎. 𝟓𝟒𝒆−𝟎,𝟎𝟐𝟎𝟔𝒔
𝟎, 𝟎𝟏𝟏𝟐𝐬 + 𝟏
 2. 8.0. SIMULAR RESPUESTA DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA APROXIMADA EN
"PROGRAM CC" FRENTE A ENTRADA ESCALÓN

Función de primer orden aproximada, con entrada escalón, simulada en program CC

Curva graficada en program CC con la función (time)