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ESTUDIANTES: Joseph Montenegro; Diana Flores; Edison Aro; David Luguaña

ROBÓTICA EN MATLAB | GUIDE

SIMULACIÓN DE 3 MANIPULADORES CON INTERFAZ EN GUIDE

Objetivo:
 Simular manipuladores robóticos impartidos en clase usando la herramienta GUIDE de
MATLAB.
 Obtener la posición final de un manipulador mediante el ingreso de ángulos de rotación y
puntos de traslación.
 Programar los movimientos, hacer una trayectoria sencilla y correr la programación
utilizando las herramientas de MATLAB con el fin de visualizar el proceso que realizaran tres
brazos robóticos.

Programa en Matlab Guide:

 INTERFACE 1: PORTADA

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 INTERFACE 2: INICIO (SELECCIÓN DEL MANIPULADOR A ESCOGER)

 INTERFACE 3: MANIPULADOR 1 (BRAZO REALIZADO DE PROYECTO)


Manipulador Rotacional de 3 GDL

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 Prueba de la interfaz ingresando un valor de rotación en Roll, Yaw y Pitch además seguido de un
punto Pu,v,w de traslación. Y así, obtenemos su posición final.

Como se puede observar al ingresar los ángulos de las 3 rotaciones se obtiene su matriz de
transformación y posterior a esto mediante el ingreso de los puntos de traslación Pu,v,w se obtiene
en forma de vector su posición final.

 INTERFACE 4: MANIPULADOR 2
Interface de un manipulador de 5 GDL con su respectiva gráfica:

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Como se puede observar aquí se presenta un manipulador de 5 GDL en el cual se tiene un slider
por cada GDL pudiendo así ingresar la rotación respectiva y obteniendo la posición final en Roll,
Yaw, Pitch. En este manipulador le incluimos una interfaz gráfica que muestre no solo de forma
teórica el resultado de la posición sino también gráfica.

 INTERFACE 5: MANIPULADOR 3
Manipulador Prismático rotacional
C

En esta interface se presenta un manipulador que tiene 2 rotaciones simples en z y x, 3 rotaciones


una de ellas seguida de una traslación, posterior de un punto de traslación. Obtuvimos la matriz de
traslación multiplicando cada una de las rotaciones y traslaciones posterior a esto obtuvimos su
posición final multiplicando RT por la inversa del punto Pu,v,w.

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CONCLUSIONES:

 Gracias a GUIDE que es un entorno de programación visual disponible en MATLAB nos ayudó
a realizar y a ejecutar el programa para 3 manipuladores robóticos que necesitaron el
ingreso continuo de datos.
 Mediante la herramienta de GUIDE pudimos obtener de forma más rápida la posición final
de cada uno de los manipuladores incluso con una interface más amigable al momento de
ingresar los datos.
 El programa está diseñado considerando la finalidad de facilitar la labor de análisis y
diagnóstico a partir de 3 manipuladores robóticos destinados a una demostración didáctica.