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Rocha Rocha Kevin Raúl-Bonilla Borja Edison Luciano-Greny Elizabeth Tarco Maigua
krrocha@espe.edu.ec
elbonilla@espe.edu.ec
getarco@espe.edu.ec
Universidad de las Fuerzas Armadas ESPEL
3. FORMA CANÓNICA:
Cualquier función de
transferencia que es estrictamente propia
puede ser escrita como un espacio de Esta disposición se denomina
estados con la siguiente aproximación: forma canónica observable y,
Dada una función análogamente al caso anterior, el modelo
transferencia, expandirla para revelar resultante es necesariamente observable
todos los coeficientes en el numerador y (esto es, al proceder la salida de una
en el denominador. Resultando en la cadena de integradores, su valor se ve
siguiente forma: [2] afectado por todos y cada uno de los
estados). Un sistema no observable no
puede ponerse en esta forma.
4. SISTEMA
Los coeficientes pueden ser ROTACIONAL
ahora insertados directamente en el ACOPLADO:
modelo de espacio de estados mediante
la siguiente aproximación:
𝑇1 𝑏1 ∗ 𝑥2 (𝐾1 + 𝐾2 ) ∗ 𝑥1
𝑥̇ 2 = − −
𝐽1 𝐽1 𝐽1
𝐾2 ∗ 𝑥3
+ 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 1
𝐽1
En la teoría se explicó la
manera de obtener la matriz en función
de los parámetros del sistema, en el
programa se lo realiza de la siguiente
Figura 3. Casillero para la recepción de datos manera:
del sistema
%% GENERACIÓN DE MATRICES
Se implementa también otra % PARÁMETROS MATRÍZ A:
sección de respuestas o resultados, en A21 = -(k1+k2)/J1;
A22 = -b1/J1;
donde se visualizarán las matrices que A23 = k2/J1;
representan el modelo matemático en A41 = k2/J2;
A43 = -(k2+k3)/J2;
variables de estado del sistema. A44 = -b2/J2;
% PARÁMETROS MATRÍZ B:
B21 = 1/J1;
B42 = 1/J2;
% FORMACIÓN DE MATRICES:
A1 = [0 1 0 0;A21 A22 A23 0;0 0
0 1;A41 0 A43 A44]; 7. CONCLUSIONES
B1 = [0 0;B21 0;0 0;0 B42];
C1 = [1 0 1 0]; Mediante la ejecución del programa
D1 = [0 0]; implementado y al visualizar las
gráficas de respuesta al impulso se
6. EJECUCIÓN:
puede concluir que la representación
Ingreso de datos: matricial en variables de estado es de
mucha utilidad y ayuda para obtener
el comportamiento de un sistema.
Mediante la ejecución del programa
con diferentes valores se puede
concluir que la selección de variables
de estado está directamente
relacionada con el almacenamiento
Figura6. Ingreso de datos en la GUIDE
de energía potencial.
Mediante el programa implementado
Impresión de Resultados:
se puede concluir que sumando lo
pares sobre las dos masas con las
variables seleccionadas se produce
las ecuaciones de primer orden.
Se puede concluir también que, es
posible la resolución de problemas
matemáticos mediante la ayuda de
softwares, permitiendo un ahorro de
tiempo y facilidad en los cálculos. En
este caso se destaca a Matlab como
una herramienta de gran ayuda para
la obtención del modelo matemático
Figura7. Impresión de resultados en la GUIDE mediante representación en variables
de estado.
Gráficas de respuesta al impulso:
8. BIBLIOGRAFÍA
[1]F. Peréz, Ocw.upm.es, 2018.
[Online]. Available:
http://ocw.upm.es/ingenieria-de-
sistemas-y-automatica/control-en-el-
espacio-de-estado/Contenidos/Material-
de-clase/1_modelo_de_estado-ppt.pdf.
[Accessed: 28- May- 2018].
Figura8. Gráficas de respuesta al impulso del
sistema
[2]"CEPAL Panorama de La Inserción
Internacional de América Latina y El
Caribe 2014 (1)", Scribd, 2018.
[Online]. Available:
https://www.scribd.com/document/2567
36330/CEPAL-Panorama-de-La-
Insercion-Internacional-de-America-
Latina-y-El-Caribe-2014-1. [Accessed:
28- May- 2018].