Beruflich Dokumente
Kultur Dokumente
CODIGO: AA 5030
LABORATORIO N° 03
Grupo : B
Nota:
Semestre : V
Fecha de
: 20 09 18 Hora: 3:00 pm
entrega
Nro. DD-106
Estrategias de Control Automático Página 1 / 11
I.OBJETIVOS
Identificar y analizar la técnica del lugar de raíces en estabilidad.
Identificar y analizar la técnica de respuesta en frecuencia.
Construir la respuesta en frecuencia de los sistemas de control (Diagramas de Bode)
empleando escalas logarítmicas.
II.RECURSOS
Computadora Desktop
FECHA
ANALISIS DE TRABJO SEGURO (ATS) 20 9 2018
TAREA Análisis de Estabilidad por Lugar de Raíces y Diagramas de Bode DIA MES AÑO
LABORATORIO 3 AMBIENTE E6
firma
EQUIPO DE
DOCENTE Prof. Marcos Arcos 5
TALLER 3 SESION 3 TRABAJO
3.- 6.-.
x x x x
OTROS RIESGOS
PASOS DE LA TAREA (ESPECIFICAR PARA MEDIDAS DE CONTROL
CADA PASO)
1 Inspeccion de equipos entregados. x Tener cuidado con los obstaculos que hay en el piso.
2 Desarrollo del laboratorio x x x x Tener las manos secas al momento de encender los equipos.
4 Salir del laboratorio x Salir en orden y verificar que no exista nigun obstaculo.
5
Nro. DD-106
Estrategias de Control Automático Página 1 / 11
V.Desarrollo:
a) Hallar las funciones de transferencia del sistema en lazo abierto y en lazo cerrado.
2𝐾𝑐
(3𝑠 + 1)(𝑠 + 1)
𝐻(𝑆) =
2𝐾𝑐
1+ ∗ 0.5
(3𝑠 + 1)(𝑠 + 1)
2𝐾𝑐
𝐻(𝑆) =
(3𝑠 + 1)(𝑠 + 1) + 𝐾𝑐
2𝐾𝑐
𝐻(𝑆) = 2
3𝑠 + 4𝑠 + 1 + 𝐾𝑐
Ecuación característica
3𝑠 2 + 4𝑠 + 1 + 𝐾𝑐
Nro. DD-106
Estrategias de Control Automático Página 1 / 11
−𝑏 ± √𝑏 2 − 4𝑎𝑐
𝑠=
2𝑎
−4 ± 2√1 + 3𝑘𝑐
𝑠=
6
−2 ± √1 + 3𝑘𝑐
𝑠=
3
Kc S1 S2
0 -1/3 -1
1 -2/3+√2𝑖/3 -2/3-√2𝑖/3
2 -2/3+√5𝑖/3 -2/3-√5𝑖/3
3 -2/3+2√2𝑖/3 -2/3-2√2𝑖/3
4 -2/3+√11𝑖/3 -2/3-√11𝑖/3
5 -2/3+√14𝑖/3 -2/3-√14𝑖/3
-2 -2/3+√7𝑖/3 -2/3-√7𝑖/3
-3 -2/3+√10𝑖/3 -2/3-√10𝑖/3
Con K=1
Con K=2
Nro. DD-106
Estrategias de Control Automático Página 3 / 11
Cuando K=1
Nro. DD-106
Estrategias de Control Automático Página 4 / 11
Para K=2
Para K=3
Nro. DD-106
Estrategias de Control Automático Página 5 / 11
Para K=10
La grafica en lazo abierto el sistema se vuelve inestable, mientras que en lazo cerrado el sistema
presenta un coeficiente de amortiguamiento.
Zeros: 0
Polos: 2
f) Realice la gráfica del lugar de raíces del sistema, analícelo y determina si el sistema es estable o
inestable. Emplear el comando rlocus.
Nro. DD-106
Estrategias de Control Automático Página 6 / 11
g) Responder verdadero (V) o falso (F) para los siguientes enunciados. Justifique su respuesta para
cada uno.
I. El lazo de control nunca será inestable, cualquiera que sea el valor que se le asigne a Kc.(V)
Depende si es a lazo cerrado o abierto. En LA tiende hacer inestable mientras en LC, el sistema es
estable.
II. Cuando el valor de Kc se aumente, el lazo responderá más oscilatorio o subamortiguado pero
nunca inestablemente.(V)
III. Cuando Kc = 0, el lugar de las raíces se origina desde los polos de la función de transferencia de lazo
abierto. (V)
V. Las ecuaciones características de sistemas de primer o segundo orden sin tiempo muerto permiten
deducir que nunca serán inestables (F)
II. Considere ahora que el controlador de la Figura N°2 realiza una acción P-I con una
constante de tiempo de 2 unidades. El diagrama de bloques es el que se muestra.
a) Hallar las funciones de transferencia del sistema en lazo abierto y en lazo cerrado
Lazo Cerrado:
2𝑘𝑐(𝑠 + 0.5)
𝑅(𝑠) 𝑠(3𝑠 + 1)(5 + 1)
=
𝐶(𝑠) 0.5 2𝑘𝑐(0.5 + 𝑠)
1+( )( )
0.5𝑠 + 1 2(3𝑠 + 1)(𝑠 + 1)
Lazo Abierto:
𝑅(𝑠) 𝑘𝑐(2𝑠 + 1)
=( )
𝐶(𝑠) 𝑠(3𝑠 2 + 3𝑠 + 5 + 1)(𝑠 + 2)
𝑅(𝑠) 𝑘𝑐(2𝑠 + 1)
=
𝐶(𝑠) 𝑠(3𝑠 3 + 4𝑠 2 + 5 + 6𝑠 + 8𝑠 + 2)
𝑅(𝑠) 𝑘𝑐(2𝑠 + 1)
=
𝐶(𝑠) 3𝑠 4 + 10𝑠 3 + 9𝑠 2 + 2𝑠
Nro. DD-106
Estrategias de Control Automático Página 10 / 11
La grafica en lazo abierto el sistema se vuelve inestable, mientras que en lazo cerrado el sistema
presenta un coeficiente de amortiguamiento.
Zeros: 2
Nro. DD-106
Estrategias de Control Automático Página 12 / 11
Polos: 4
Nuestro sistema tiende a ser inestables, siempre y cuando los ceros sean positivos. Por
regla debemos tener ceros ala izquierda para que no afecte la estabilidad del sistema.
f) Realice la gráfica del lugar de raíces del sistema, analícelo y determina si el sistema es estable o
inestable
Nro. DD-106
Estrategias de Control Automático Página 13 / 11
g) ¿Para qué valor de Kc El lugar de las raíces intercepta al eje imaginario? Kc=8.48
Ramas =3
i) La rama del lugar de las raíces que se origina en -1 termina en: -0.5
j) Que ocurre con las otras ramas cuando se aumenta el valor de Kc se vuelve inestable el sistema.
Nro. DD-106
Estrategias de Control Automático Página 14 / 11
Zeros: 0
Polos: 3
b) Realice la gráfica del diagrama de Bode del sistema, analícelo y determina si el sistema es
estable o inestable
K=0
Nro. DD-106
Estrategias de Control Automático Página 15 / 11
K=1
K = 20
K = 100
Nro. DD-106
Estrategias de Control Automático Página 16 / 11
K = 200
Nro. DD-106
Estrategias de Control Automático Página 17 / 11
K = 300
Nro. DD-106
Estrategias de Control Automático Página 18 / 11
K = 60
c) Del grafico anterior determine el Margen de Ganancia (Mg) y el Margen de Fase ( ɸf).
d) Utilice los gráficos del diagrama de Bode para determinar el rango de valores de K para los
cuales el sistema con realimentación unitaria mostrado en la figura N°3 sea estable.
II. Considere la siguiente función de transferencia de lazo cerrado con respecto al valor deseado
de la variable de proceso, realice el análisis de respuesta en frecuencia.
Nro. DD-106
Estrategias de Control Automático Página 19 / 11
Considere Kc=1
Zeros:……………………………
Polos: …………………………..
b) Realice la gráfica del diagrama de Bode del sistema, analícelo y determina si el sistema es
estable o inestable
c) Del grafico anterior determine el Margen de Ganancia (Mg) y el Margen de Fase ( ɸf).
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………
d) Realice la gráfica del diagrama de Bode del sistema para Kc=5, Kc=10, Kc=15 y Kc=20, que
puede concluir.
C) INVESTIGACION COMPLEMENTARIA
D) OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………
Nro. DD-106
Estrategias de Control Automático Página 20 / 11
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………..…….
…………………………………………………………………………………………………………………………………………….….
……………………………………………………………………………………………………………………………………………….
……………………………………………………………………………………………………………………………………………….
……………………………………………………………………………………………………………………………………………….
……………………………………………………………………………………………………………………………………………….
……………………………………………………………………………………………………………………………………………….
……………………………………………………………………………………………………………………………………………….
……………………………………………………………………………………………………………………………………………….
……………………………………………………………………………………………………………………………………………….
……………………………………………………………………………………………………………………………………………….
……………………………………………………………………………………………………………………………………………….
……………………………………………………………………………………………………………………………………………….
……………………………………………………………………………………………………………………………………………….
……………………………………………………………………………………………………………………………………………….
……………………………………………………………………………………………………………………………………………….
FIN DE DOCUMENTO