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ESTRATEGIAS DE CONTROL AUTOMATICO

CODIGO: AA 5030

LABORATORIO N° 03

“ANALISIS DE ESTABILIDAD POR LUGAR


DE RAICES Y DIAGRAMAS DE BODE”

Alumnos : -Enrique Franco Ccahuata Madueño

Grupo : B
Nota:
Semestre : V
Fecha de
: 20 09 18 Hora: 3:00 pm
entrega
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Análisis de Estabilidad por Lugar de Raíces y Diagramas de Bode


Grupo A

I.OBJETIVOS
 Identificar y analizar la técnica del lugar de raíces en estabilidad.
 Identificar y analizar la técnica de respuesta en frecuencia.
 Construir la respuesta en frecuencia de los sistemas de control (Diagramas de Bode)
empleando escalas logarítmicas.

II.RECURSOS
 Computadora Desktop

 Usar Matlab - Simulink para simular procesos.

III.SEGURIDAD EN LA EJECUCIÓN DEL LABORATORIO

Tener cuidado con el tipo y niveles de


voltaje que suministran a los equipos

Antes de utilizar los instrumentos


cerciorarse si son de entrada o de salida,
para no dañar los equipos, verificar
presiones y conexiones de los instrumentos

Tener cuidado en la conexión y en la


desconexión de los equipos utilizados

IV. PRECAUSIONES DE SEGURIDAD


1. Recuerde en todo momento que debe consultar las especificaciones técnicas de los dispositivos antes
de energizarlos.
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Grupo A

FECHA
ANALISIS DE TRABJO SEGURO (ATS) 20 9 2018
TAREA Análisis de Estabilidad por Lugar de Raíces y Diagramas de Bode DIA MES AÑO

LABORATORIO 3 AMBIENTE E6

firma
EQUIPO DE
DOCENTE Prof. Marcos Arcos 5
TALLER 3 SESION 3 TRABAJO

firma firma firma


firma firma firma
1.- Ccahuata Madueño Enrique 4.-

ALUMNOS 2.- 5.-

3.- 6.-.

CARACTERISTICAS DE EQUIPOS Y HERRRAMIENTAS DE TRABAJO

Los equipos y herramientas que fueron entregados estan en el laboratorio


estan en buenas condiciones.

x x x x

OTROS RIESGOS
PASOS DE LA TAREA (ESPECIFICAR PARA MEDIDAS DE CONTROL
CADA PASO)

1 Inspeccion de equipos entregados. x Tener cuidado con los obstaculos que hay en el piso.

2 Desarrollo del laboratorio x x x x Tener las manos secas al momento de encender los equipos.

Verificar cuidadosamente los equipos y las conexiones esten


3 Guardar equipos y herramientas x x x x
correctamente, para su posterior uso.

4 Salir del laboratorio x Salir en orden y verificar que no exista nigun obstaculo.

5
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Grupo A

Planificacion para el avance de la tarea


15 30 45 60 75 90 105 120 135 150 165 180
1 Introduccion del Desarrollo de la tarea
2 Resibir materiales
3 Realizar el ATS y lista de materiales
4 Tomar apuntes de valvulas
5 Llenado de datos en el informe
6 Realizado de observaciones y conclusiones
7 Guardado de Archivos
8
9

Planificacion de actividades complementarias


15 30 45 60 75 90 105 120 135 150 165 180
1 Encendido del Modulo y Apagado
2 Devolver el material Utilizado
3 Limpiar el Area de Trabajo
4
5
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Grupo A

V.Desarrollo:

A) Técnica del Lugar de raíces.

I. Considere el diagrama de bloques que se muestra en la Figura N° 1

Figura N°1 Modelo de control de flujo de una planta de proceso

a) Hallar las funciones de transferencia del sistema en lazo abierto y en lazo cerrado.

Función de transferencia en lazo abierto.


2𝐾𝑐
𝐺(𝑆) =
(3𝑠 + 1)(𝑠 + 1)
𝐶(𝑆) = 0.5
𝐾𝑐
𝐿(𝑠) =
(3𝑠 + 1)(𝑠 + 1)
𝐾𝑐
𝐿(𝑠) = 2
3𝑠 + 4𝑠 + 1

Función de transferencia en lazo cerrado.

2𝐾𝑐
(3𝑠 + 1)(𝑠 + 1)
𝐻(𝑆) =
2𝐾𝑐
1+ ∗ 0.5
(3𝑠 + 1)(𝑠 + 1)

2𝐾𝑐
𝐻(𝑆) =
(3𝑠 + 1)(𝑠 + 1) + 𝐾𝑐
2𝐾𝑐
𝐻(𝑆) = 2
3𝑠 + 4𝑠 + 1 + 𝐾𝑐

Ecuación característica
3𝑠 2 + 4𝑠 + 1 + 𝐾𝑐
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Grupo A

−𝑏 ± √𝑏 2 − 4𝑎𝑐
𝑠=
2𝑎

−4 ± √42 − 4 ∗ 3(1 + 𝑘𝑐)


𝑠=
2∗3
−4 ± √16 − 12 + 12𝑘𝑐
𝑠=
6

−4 ± 2√1 + 3𝑘𝑐
𝑠=
6
−2 ± √1 + 3𝑘𝑐
𝑠=
3

Kc S1 S2
0 -1/3 -1
1 -2/3+√2𝑖/3 -2/3-√2𝑖/3
2 -2/3+√5𝑖/3 -2/3-√5𝑖/3
3 -2/3+2√2𝑖/3 -2/3-2√2𝑖/3
4 -2/3+√11𝑖/3 -2/3-√11𝑖/3
5 -2/3+√14𝑖/3 -2/3-√14𝑖/3
-2 -2/3+√7𝑖/3 -2/3-√7𝑖/3
-3 -2/3+√10𝑖/3 -2/3-√10𝑖/3

b) Realice las gráficas correspondientes a las funciones de transferencia halladas en el punto


anterior.

Función de transferencia a lazo abierto.


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Grupo A

Con K=1

Con K=2
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Grupo A

Función de transferencia a lazo cerrado.

Cuando K=1
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Grupo A

Para K=2

Para K=3
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Análisis de Estabilidad por Lugar de Raíces y Diagramas de Bode


Grupo A

Para K=10

c) Haga un análisis de los gráficos anteriores.

La grafica en lazo abierto el sistema se vuelve inestable, mientras que en lazo cerrado el sistema
presenta un coeficiente de amortiguamiento.

d) Indicar lo siguiente: Orden del sistema: 2

Zeros: 0

Polos: 2

En lazo abierto y en lazo cerrado, analice lo obtenido y de sus conclusiones

e) ¿De que dependen los polos del sistema?

Depende del denominador del sistema.

f) Realice la gráfica del lugar de raíces del sistema, analícelo y determina si el sistema es estable o
inestable. Emplear el comando rlocus.
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Grupo A

Grafica de la función de transferencia en lazo abierto, con el rlocus.

Grafica en lazo abierto.


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Grupo A

Grafica de la función de transferencia en lazo cerrado, con el rlocus.

Grafica en lazo cerrado.


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Grupo A

g) Responder verdadero (V) o falso (F) para los siguientes enunciados. Justifique su respuesta para
cada uno.

I. El lazo de control nunca será inestable, cualquiera que sea el valor que se le asigne a Kc.(V)

Depende si es a lazo cerrado o abierto. En LA tiende hacer inestable mientras en LC, el sistema es
estable.

II. Cuando el valor de Kc se aumente, el lazo responderá más oscilatorio o subamortiguado pero
nunca inestablemente.(V)

Cuando aumentamos el valor de k, el sistema esta subamortiguado.

III. Cuando Kc = 0, el lugar de las raíces se origina desde los polos de la función de transferencia de lazo
abierto. (V)

Es ahí donde se inicia el lugar de raíces.

IV. Cuando Kc aumenta, el lugar de las raíces se aproxima al infinito.(V)


Como se ve en la gráfica anteriormente.

V. Las ecuaciones características de sistemas de primer o segundo orden sin tiempo muerto permiten
deducir que nunca serán inestables (F)

El tiempo muerto es el tiempo de respuesta de nuestro sistema. La inestabilidad depende de los


polos y ceros del sistema.
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Grupo A

II. Considere ahora que el controlador de la Figura N°2 realiza una acción P-I con una
constante de tiempo de 2 unidades. El diagrama de bloques es el que se muestra.

Figura N°2 Modelo de control de flujo de una planta de proceso

a) Hallar las funciones de transferencia del sistema en lazo abierto y en lazo cerrado

Lazo Cerrado:

2𝑘𝑐(𝑠 + 0.5)
𝑅(𝑠) 𝑠(3𝑠 + 1)(5 + 1)
=
𝐶(𝑠) 0.5 2𝑘𝑐(0.5 + 𝑠)
1+( )( )
0.5𝑠 + 1 2(3𝑠 + 1)(𝑠 + 1)

𝑅(𝑠) (𝑠 + 2) ∗ 2𝑘𝑐(𝑠 + 0.5)


=
𝐶(𝑠) 𝑠(𝑠 + 2)(3𝑠 + 1)(𝑠 + 1) + 2𝑘𝑐(𝑠 + 0.5)

𝑅(𝑠) 𝑘𝑐(𝑠 2 + 2.5𝑠 + 1)


= 4
𝐶(𝑠) 3𝑠 + 10𝑠 3 + 9𝑠 2 + (2 + 2𝑘𝑐)𝑠 + 𝑘𝑐

Lazo Abierto:

𝑅(𝑠) 2𝑘𝑐(𝑠 + 0.5) 1


=( )( )
𝐶(𝑠) 𝑠(3𝑠 + 1)(𝑠 + 1) (𝑠 + 2)

𝑅(𝑠) 𝑘𝑐(2𝑠 + 1)
=( )
𝐶(𝑠) 𝑠(3𝑠 2 + 3𝑠 + 5 + 1)(𝑠 + 2)

𝑅(𝑠) 𝑘𝑐(2𝑠 + 1)
=
𝐶(𝑠) 𝑠(3𝑠 3 + 4𝑠 2 + 5 + 6𝑠 + 8𝑠 + 2)

𝑅(𝑠) 𝑘𝑐(2𝑠 + 1)
=
𝐶(𝑠) 3𝑠 4 + 10𝑠 3 + 9𝑠 2 + 2𝑠
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Grupo A

b) Realice las gráficas correspondientes a las funciones de transferencia halladas en el punto


anterior.

Función de transferencia a lazo abierto.

Grafica de la función de transferencia a lazo abierto. Para k=1


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Grupo A

Función de transferencia a lazo cerrado.

Grafica de la función de transferencia a lazo cerrado.

Función de transferencia a lazo cerrado. Con k=1

c) Haga un análisis de los gráficos anteriores.

La grafica en lazo abierto el sistema se vuelve inestable, mientras que en lazo cerrado el sistema
presenta un coeficiente de amortiguamiento.

d) Indicar lo siguiente: Orden del sistema: 4

Zeros: 2
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Grupo A

Polos: 4

e) ¿De qué forma afecta la adición de zeros y polos en un sistema? explique

Nuestro sistema tiende a ser inestables, siempre y cuando los ceros sean positivos. Por
regla debemos tener ceros ala izquierda para que no afecte la estabilidad del sistema.

f) Realice la gráfica del lugar de raíces del sistema, analícelo y determina si el sistema es estable o
inestable
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Grupo A

Cuando aumente el valor de K hacia el infinito el sistema es inestable.

g) ¿Para qué valor de Kc El lugar de las raíces intercepta al eje imaginario? Kc=8.48

h) Según el grafico obtenido del lugar de raíces ¿Cuál es el número de ramas?

Asíntotas =#p-#z =4-2=2 asintotas

Ramas =3

i) La rama del lugar de las raíces que se origina en -1 termina en: -0.5

j) Que ocurre con las otras ramas cuando se aumenta el valor de Kc se vuelve inestable el sistema.
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Grupo A

B) Técnica de la Respuesta en frecuencia Diagramas de Bode.

I. Dado el sistema con realimentación unitaria realice el análisis de respuesta en frecuencia.

Figura N°3 Sistema de control con realimentación unitaria

a) Indicar lo siguiente: Orden del sistema: 3

Zeros: 0

Polos: 3

b) Realice la gráfica del diagrama de Bode del sistema, analícelo y determina si el sistema es
estable o inestable

K=0
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Grupo A

K=1

K = 20

K = 100
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Grupo A

K = 200
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Grupo A

K = 300
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Análisis de Estabilidad por Lugar de Raíces y Diagramas de Bode


Grupo A

K = 60

c) Del grafico anterior determine el Margen de Ganancia (Mg) y el Margen de Fase ( ɸf).

d) Utilice los gráficos del diagrama de Bode para determinar el rango de valores de K para los
cuales el sistema con realimentación unitaria mostrado en la figura N°3 sea estable.

II. Considere la siguiente función de transferencia de lazo cerrado con respecto al valor deseado
de la variable de proceso, realice el análisis de respuesta en frecuencia.
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Grupo A

Considere Kc=1

a) Indicar lo siguiente: Orden del sistema: …………………………..

Zeros:……………………………

Polos: …………………………..

b) Realice la gráfica del diagrama de Bode del sistema, analícelo y determina si el sistema es
estable o inestable

c) Del grafico anterior determine el Margen de Ganancia (Mg) y el Margen de Fase ( ɸf).

……………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………

d) Realice la gráfica del diagrama de Bode del sistema para Kc=5, Kc=10, Kc=15 y Kc=20, que
puede concluir.

C) INVESTIGACION COMPLEMENTARIA

Investigue y analice el archivo adjunto Laboratorio N° 3.1

D) OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES

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Análisis de Estabilidad por Lugar de Raíces y Diagramas de Bode


Grupo A

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FIN DE DOCUMENTO

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