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1.1 INTRODUÇÃO
1
Eixo principal de uma máquina é o eixo através do qual ela recebe potência e conjugado do acionador. Ele pode estar acoplado ao
eixo do acionador diretamente ou através de um sistema de transmissão.
2
maior, principalmente nas regiões onde ela é gerada a partir de combustíveis fósseis, a
preocupação dos engenheiros eletricistas com um melhor rendimento dos motores
elétricos e, conseqüentemente, com uma correta escolha do motor para acionar uma
determinada máquina, foi se tornando um ponto relevante no problema do acionamento
elétrico.
A Figura 1.1 mostra o consumo de energia elétrica (GWh) por classe no Brasil, no
ano de 2010. A Tabela 1.1 mostra o consumo por classe no período de 2006 a 2010. Na
média histórica, cerca de 44% é para atender o consumo industrial, 27% é consumo
residencial, 14% comercial e 15% outros setores.
Serviço público
Iluminação
Poder público 13.589 Próprio
pública
3,3% 2.456
12.817 2.051
3,1% 0,6%
2,9%
Rural Residencial
18.500 107.215
4,5% 25,8%
Comercial
69.170
16,7%
Industrial
179.478
43,2%
Figura 1.2: Distribuição do consumo de energia elétrica por uso final na indústria
Fonte: Pesquisa de Posse de Equipamentos e Hábitos de Uso – Ano Base 2005 – Classe Industrial – Alta
Tensão. Relatório Executivo 2008 – PROCEL
Figura 1.4: Distribuição do consumo de energia elétrica por uso final na classe comercial.
Fonte: Pesquisa de Posse de Equipamentos e Hábitos de Uso – Ano Base 2005 – Classe Comercial – Alta
Tensão. Relatório Executivo 2008 – PROCEL
Por outro lado, pesquisas e estudos revelam que, no Brasil, o consumo de energia
é realizado de modo ineficiente em decorrência dos esperdícios de energia nos hábitos
de consumo e nos equipamentos. Constata-se a existência de um potencial de energia a
ser conservada ou de eficiência energética, isto é, um mesmo produto ou serviço pode
ser obtido com menor consumo de energia. Para a International Energy Agency (IEA,
2007) “eficiência energética é a obtenção de serviços energéticos, como produção,
transporte e calor, por unidade de energia utilizada, como gás natural, carvão ou
eletricidade”.
Uma das maiores dificuldades que se coloca para o engenheiro eletricista ao lidar com o
problema do acionamento é a de fazer uma escolha adequada do motor elétrico dentre os
comercialmente disponíveis. Não se trata de calcular um motor elétrico. Este é um problema do
fabricante do motor. Trata-se de saber, a partir de informações e dados da máquina, do meio
ambiente onde o motor será instalado e dos tipos de motores disponíveis, qual o mais adequado para
realizar o acionamento. Os dados e informações deverão permitir que o tipo de motor a ser
escolhido atenda aos seguintes requisitos:
A Figura 1.1 mostra a “família” dos motores elétricos a partir da qual um dos tipos deverá
ser escolhido. A área de aplicação dos motores elétricos que mais apresenta problemas é a área
industrial ou as grandes instalações comerciais de condicionamento de ar e refrigeração. Nestas,
predomina a fonte de alimentação em corrente alternada (CA) trifásica. Em algumas situações
especiais vamos encontrar acionamentos industriais feitos por motores monofásicos ou, mais
raramente, por motores de corrente contínua (CC), estes, principalmente em instalações industriais
mais antigas. Os motores de CC têm sido utilizados, ao longo do tempo, nas plantas industriais, nas
aplicações em que se deseja um controle eficiente de velocidade. Os motores com excitação de
campo em derivação são especialmente empregados com esta finalidade. Porém, os progressos
obtidos com a eletrônica de potência que permitem sejam hoje fabricados conversores estáticos de
alta capacidade e confiabilidade para fazer o controle de velocidade de motores de indução de rotor
em gaiola, serão certamente opções mais atraentes do que o uso de motores de CC. Os motores de
indução, em especial os de rotor em gaiola, possuem diversas vantagens em comparação com os
motores de CC:
Maior robustez que lhes permite operar em temperaturas mais elevadas e alta velocidade
por períodos prolongados sem manutenção.
Menor custo comparado com o motor de CC de mesma potência e velocidade.
Menor peso do rotor, cerca de metade do peso do rotor de CC de mesma potência e
velocidade, conseqüentemente, menor efeito de inércia.
Não apresentam as limitações de corrente e tensão devidas ao processo de comutação
mecânica presente na operação dos motores de CC.
2
Dados obtidos da publicação “Motor de Alto Rendimento” da ELETROBRÁS/PROCEL & CEPEL, agosto de 1998.
6
Os motores de grande potência (acima de 1000 CV) e tensão elevada (acima de 2200 volts) são
motores especiais, isto é, eles são fabricados sob encomenda e sua potência não é padronizada.
Os motores de CC são extensamente empregados na tração elétrica. Os trens metropolitanos,
os grandes caminhões “fora-de-estrada” e os “trolleybuses” utilizam, como principais acionadores,
motores de CC com excitação série por possuírem um elevado conjugado de partida.
Os motores síncronos são muito aplicados em acionamentos de máquinas que requerem
grande potência ou naquelas aplicações em que a velocidade da máquina deve ser mantida constante
em qualquer condição de carga. O fato de poderem funcionar superexcitados e, com isto, fornecer
7
energia reativa para a instalação industrial para fins de melhoria do fator de potência, também
recomenda sua aplicação em algumas situações.
A Figura 1.2 mostra um quadro sinóptico da aplicação dos motores de indução e síncronos,
em função da potência (CV) e velocidade (RPM), onde se pode notar a supremacia absoluta dos
motores de indução de qualquer potência para os motores de alta velocidade (2 e 4 pólos em 60 Hz.)
1000
CV Motores síncronos
800
200
3600 1800 1200 900 720 600 514 450 360 327 300 RPM
A Figura 1.3 mostra uma vista em corte de um motor de indução trifásico, rotor em
gaiola ou em curto-circuito, com suas partes constituintes mais importantes. Ele é do tipo
totalmente fechado com ventilação externa (TFVE) autoventilado.
Figura 1.3 - Vista em corte de um motor de indução trifásico rotor em gaiola de esquilo
(Cortesia da WEG)
Figura 1.4 (a) - Placa de identificação para máquinas com partida direta fabricadas de acordo
com a IEC - (Cortesia ABB)
Figura 1.4 (b) - Placa de classificação para máquinas com conversor de frequência fabricadas
de acordo com a IEC - (Cortesia ABB)
1. Tipo de designação
13. Potência nominal de saída [kW] ou [HP]
2. Ano de fabricação
14. Tensão nominal de alimentação [V]
3. Função
15. Frequência nominal [Hz]
4. Tipo de conexão
16. Velocidade de rotação nominal [rpm]
5. Classes de isolamento
17. Corrente nominal de alimentação [A]
6. Peso da máquina [kg] ou [lb]
18. Fator de potência nominal [cos ]
7. Grau de proteção [classe IP]
19. Marcação CSA
8. Tipo de resfriamento [código IC]
20. Norma
9. Disposição da montagem [código IM] (IEC)
21. Designação para rotor travado kVA/HP (NEMA)
10. Informações adicionais
22. Temperatura ambiente [°C] (NEMA)
11. Fabricante
23. Fator de serviço (NEMA)
12. Número serial
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1. Fabricante /Marca
2. Linha do motor
3. Norma
4. Tipo de alimentação: Alternada
5. Trifásico
6. Modelo da carcaça
7. Data de fabricação
o
8. N de série
9. Tipo do motor
10. Frequência nominal de alimentação [Hz]
11. Categoria do motor rotor em gaiola
12. Potência nominal de saída [kW] ou [cv]
13. Velocidade de rotação nominal [rpm]
14. Fator de serviço
15. Classe de isolamento e elevação de
temperatura na condição nominal
16. Grau de proteção da carcaça
17. Corrente de partida [p.u.]
18. Tensões nominais de alimentação [V]
19. Correntes nominais de alimentação [A]
20. Regime de serviço: S1 (regime contínuo)
21. Máxima temperatura ambiente [°C] e altitude
máxima
22. Rendimento nominal [%]
23. Fator de potência nominal ou cos [p.u.]
24. Corrente no FS, quando maior que 1,15
25. Diagramas ou esquemas das ligações do estator
26. Códigos dos rolamentos dianteiro e traseiro e
tipo de graxa
27. Massa ou peso da máquina [kg ou kgf]
28. Participação do produto no Programa Brasileiro
de Etiquetagem - PBE, coordenado pelo INMETRO e
PROCEL.
Figura 1.4 (c) - Placa de identificação de um MIRG Trifásico com partida direta fabricado de acordo
com a NBR 7094 - (Cortesia WEG)
Figura 1.4 (d) - Placa de identificação de um MIRG Trifásico com partida direta fabricado de acordo
com a NBR 7094 - (Cortesia Siemens)
O motor é dito operando na sua condição nominal ou a plena carga quando a carga
acoplada ao seu eixo exige que ele forneça sua potência nominal (kW ou cv) e sendo
alimentado com tensão e freqüência nominais ele gira na rotação nominal, absorve a
corrente nominal e a sua temperatura elevara após atingir o equilíbrio térmico em regime
contínuo.
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1.2.1 – CIRCUITO EQUIVALENTE DO MOTOR DE INDUÇÃO
Pns 120 f1
f1 ns [1.01]
120 P
ns n
s n ns 1 s [1.02]
ns
2n
[1.03]
60
3
A diferença entre o conjugado mecânico interno e o conjugado eletromagnético é que este último inclui um conjugado fictício
associado às perdas jóulicas do rotor além do conjugado mecânico interno. Somente este último e o conjugado útil disponível no eixo é
que são grandezas mecânicas.
4
Ver o assunto sobre circuito equivalente no capítulo VII do livro Máquinas Elétricas, de A. E. Fitzgerald; Charles Kingsley Jr;
Alexander Kusko; Editora Mc Grawhill do Brasil
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R1 X1 I1 A I2 R2 X2
R2
1 s
E1 Rw Xm s
V1
Io
Figura 1.5 - Circuito equivalente completo de um motor de indução para uma fase Y.
A figura abaixo exemplifica através de uma tubulação com escapes ou furos o fluxo
de potência em um motor de indução, desde a potência de entrada no estator, na forma
elétrica Pem , até a potência de saída no eixo, na forma mecânica Pmec .
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( )
( ) 1.05
( )
14
Deve ser observado que nas expressões 1.05, relativa ao circuito elétrico equivalente da
Figura 1.6, não foi considerada a resistência representativa das perdas magnéticas,
pelo fato de .
Fig. 1.7 – Circuito equivalente segundo o modelo Thévénin (sem a resistência Rw)
15
Os pontos A e B na Figura 1.6, dividem o circuito equivalente em duas partes: à
esquerda, o circuito do estator e à direita, o do rotor. Para se obter a tensão de Thévénin,
os pontos A e B são abertos, o que significa fazer I2 = 0 e, em seguida, se calcula a
tensão VTh que será dada pela equação [1.06].
jX m
VTh V1 [1.06]
R1 j X 1 X m
m1R2 2 1 s 2
Pem I 2 m1R2 I 22 m1R2 I2 [1.07]
s s
m1 R2
1 s I 2 1 s P Pmi
2 em [1.09]
s
5
Foi introduzida a letra m1 para designar o número de fases do motor. m1 = 3 para motores trifásicos.
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onde Pmi representa a potência mecânica interna do motor. A potência mecânica útil
disponível no eixo será obtida subtraindo de Pmi as perdas rotacionais a vazio
definida por ( ).
m1 R2
1 s I 2
Pmi 2
s m1 R2 2
C mi I2 [1.10]
s 1 s s s
VTh
I2 [1.11]
R
RTh 2 j X Th X 2
s
m1 R2 VTh2
C mi [1.12]
s s R2
2
RTh X Th X 2
2
s
6
Os motores de indução trifásicos de rotor em gaiola são classificados pela NBR-7094 nas categorias N, H e D, de
acordo com os valores de seu escorregamento nominal, conjugado de partida e corrente de partida. Para cada uma
destas categorias resulta uma característica típica de conjugado velocidade, como se verá mais adiante.
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do ramo de uma parábola, característica típica das bombas centrífugas, como se verá
mais adiante. Podemos distinguir na característica os seguintes pontos notáveis:
min:
é o menor valor que o conjugado assume durante o
período de aceleração, representado pelo ponto mais baixo da característica, entre a
velocidade zero e a velocidade correspondente ao conjugado máximo, sob tensão e
freqüência nominais. É um valor importante de se conhecer, principalmente quando são
usadas chaves redutoras de tensão para dar a partida no motor (estrela-triângulo,
autotransformadora, chaves estáticas, etc).
Figura 1.8 - Curva característica típica de um motor de indução de rotor em gaiola de categoria N
R2
sm [1.13 1.11]
X Th X 2
2 2
RTh
2
m1VTth
Cm [1.14 1.12]
2 s RTh RTh X Th X 2
2 2
A equação [1.10] mostra que o valor do conjugado se altera quando as constantes do circuito
equivalente se alteram, em especial a resistência do rotor. Nos motores de rotor bobinado, por
exemplo, é relativamente fácil aumentar a resistência rotórica introduzindo segmentos de
resistências em série com R2 por meio de um reostato. Com isto, a característica do conjugado se
desloca na direção do eixo das ordenadas, obtendo-se valores maiores de conjugado de partida.
No caso dos motores de rotor em gaiola isto, obviamente, não é possível. Para atender as
exigências de conjugado requeridas pela máquina acionada, os motores de rotor em gaiola são
fabricados com diferentes tipos de gaiola, o que equivale dizer, com diferentes valores de
resistência rotórica. Se de um lado, ao se projetar um motor com alta resistência rotórica, o
conjugado de partida aumenta, de outro lado, as perdas jóulicas do rotor também aumentam durante
a operação normal. Há de se buscar, portanto, uma solução de compromisso no projeto do motor de
modo a atender estas exigências conflitantes. Como exemplo, o motor de dupla gaiola ou de barras
profundas resolve, dentro de certos limites, este problema: possui alta resistência na partida devida
ao efeito pelicular da corrente do rotor e uma resistência normal durante a operação em regime
contínuo quando o efeito pelicular cessa.
A NBR-7094, norma brasileira que fixa os requisitos básicos a serem atendidos pelos
motores de indução, estabelece o que ela denomina de categoria dos motores de indução trifásicos
de rotor em gaiola à qual estão associadas as grandezas conjugado de partida, conjugado mínimo e
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conjugado máximo que, por sua vez, dependem do valor da resistência rotórica. Estas categorias
receberam as designações N, H e D e as características de conjugado típicas correspondentes estão
mostradas na figura 1.06. As configurações dependem do valor da resistência rotórica. Assim, por
exemplo, um motor de categoria D possui uma resistência rotórica maior do que os de mesma
potência e número de pólos das demais categorias, sendo o de categoria N o de menor resistência.
Ainda segundo a NBR-7094, para que os motores sejam classificados em cada uma das
categorias acima, eles devem satisfazer a valores mínimos de conjugado de partida, conjugado
máximo e conjugado mínimo, conforme tabelas estabelecidas e aceitas em comum acordo por todos
os fabricantes7. Esta classificação dos motores em categorias é válida para motores de fabricação
seriada, tensão até 600 V e com limite de potência e número de pólos. Os grandes motores
especiais, de tensão e potência superiores aos valores normalizados pela NBR-7094, também podem
nela se enquadrar de acordo com os valores de seus conjugados.
De uma maneira geral, podemos dizer que os motores de categoria N devem ser usados no
acionamento de cargas que possuem um baixo conjugado resistente na partida, tais como bombas
centrífugas, ventiladores, exaustores, etc. Estes motores possuem um baixo conjugado de partida
comparado com as duas outras categorias. Os motores de categoria D são ideais para o acionamento
de cargas de grande impacto tais como as prensas ou máquinas de corte que exigem um elevado
conjugado durante a sua operação e que operam em regimes intermitentes. Os motores de categoria
H são aplicados em situações intermediárias entre a categoria N e D e são muito usados no
acionamento de ventiladores de grande potência e elevada inércia. Os motores de dupla gaiola ou de
barras profundas são exemplos típicos de motores desta categoria.
Além das características mecânicas de conjugado em função da velocidade, típicas dos
motores de indução, indicadas nas figuras 1.05 e 1.06, há outras características, denominadas de
características de desempenho que mostram a variação das grandezas presentes na operação do
motor, como corrente, rendimento, rotação e fator de potência, em função da carga no eixo (ver
figura 1.06a).
7
Ver a citada NBR-7094, edição de dezembro1996.
20
1.2.3 – CARACTERÍSTICAS DE DESEMPENHO DOS MOTORES DE INDUÇÃO
Fig. 1.06a Características típicas mecânica e de desempenho dos motores de indução trifásicos de rotor em gaiola
Cmm 0,45 C p Cm [1.14]
A figura 1.07 mostra o significado do conjugado médio motor para uma característica típica
de um motor de categoria N. Para que Cmm (na figura, Cm) seja considerado o valor médio dos
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conjugados durante o período de aceleração, as áreas formadas devem guardar a seguinte relação:
A1 A2 A3 . Em outras palavras, durante a partida do motor, pode-se considerar que a curva
característica de conjugado do motor formada por valores variáveis pode ser substituída pelo
segmento de reta Cmm de valor constante. As expressões [1.13] e [1.14] são obtidas
experimentalmente.
Para uma máquina realizar o trabalho para o qual ela foi construída é necessário que ela seja
acionada, isto é, receba no seu eixo principal um conjugado mecânico de um órgão acionador. Este
conjugado mecânico equilibra o conjugado desenvolvido pela máquina, chamado conjugado
resistente e que se opõe ao conjugado fornecido pelo órgão acionador.
O conjugado resistente da máquina é composto de duas parcelas: a primeira, que
chamaremos de conjugado útil, Cu, isto é, o conjugado que ela desenvolve ao realizar o trabalho
para o qual foi construída; a segunda, é o conjugado originário do atrito entre as partes móveis e
fixas da máquina, que se transforma em perdas, chamado de conjugado de atrito Co. Podemos
escrever:
C r C o Cu [1.15]
Nas seções seguintes, vamos estabelecer as características mecânicas típicas, teóricas, dadas
pela equação [1.16], identificando para cada uma as máquinas cujas características mecânicas reais
delas mais se aproximam.
Cr C0 K r Crn [1.18]
(a) (b)
Figura 1.08 Guincho ou talha simples e sua característica mecânica
O conjugado útil que a máquina desenvolve é constante com a velocidade do seu eixo
principal e igual a Kr. Somado ao conjugado de atrito é igual ao seu conjugado nominal, se a
máquina estiver operando na condição nominal. Obviamente, se ela estiver operando em outra
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condição diferente da nominal, o conjugado que ela está desenvolvendo será diferente do nominal,
mas sua natureza será a mesma, isto é, continuará a ser constante com a velocidade.
Dentre as máquinas cujas características se enquadram na equação [1.18] estão os sistemas
de elevação dos guindastes, pontes rolantes, talhas, gruas, guinchos, correias transportadoras e todas
as máquinas cujo conjugado útil é devido ao atrito. A figura 1.08a representa, simplificadamente,
um sistema de elevação de um guincho ou talha simples constituído por um tambor sobre o qual se
enrola um cabo de aço que eleva o peso G. A figura 1.08b mostra a característica mecânica
correspondente.
O tambor está acoplado ao eixo de um motor através de um redutor não representado na
figura. O conjugado útil que o motor “enxerga” é igual a Fr para qualquer velocidade v de elevação
do peso G, isto é, para qualquer velocidade do motor.
As correias transportadoras que carregam um volume constante de material por unidade de
comprimento se enquadram nesta característica porque o seu trabalho útil se faz através do atrito da
correia com o cilindro acionador acoplado ao motor.
Exemplos:
Equipamentos de Içamentos: Guindastes, Elevadores de Cargas
Transportadores: correias, esteiras/escadas rolantes, correntes, mesas transportadoras,
monovias, nórias, etc.
Laminadores
Trefilas
Extrusoras
Bombas de Deslocamento Positivo ou volumétricas (bombas a pistão, helicoidais e de
engrenagens)
Bombas de Pressão Controlada
Bobinadeiras /Desbobinadeira com acionamento tangencial.
Esta é a equação de uma reta que passa pelo ponto (Cr = C0; = 0), com uma determinada
inclinação, conforme mostra a figura 1.09. O conjugado útil varia linearmente com a rotação.
Dentre os tipos de máquinas cujas características se enquadram nesta equação podem ser citadas as
calandras para conformar chapas de aço, moinhos de rolos, alguns tipos de plainas e outras. O
gerador de corrente contínua com excitação separada ou em derivação é um exemplo de máquina
elétrica que se enquadra nesta característica.
Exemplos:
Calandras
Freios a Correntes de Foucault
Moinhos a Tambor (moinhos de bolas, rolos)
Máquinas de Lavar Roupa Industrial
Plainas (alguns tipos)
24
Cr Cr
C0 C0
0 0
Cr C0 Kr 2 [1.20]
A equação [1.20] é a de uma parábola que corta o eixo dos conjugados no ponto (Cr = C0;
=0). A figura 1.10 mostra apenas o ramo da parábola no primeiro quadrante onde a velocidade do
motor é considerada positiva. Vê-se que o conjugado útil varia com o quadrado da velocidade. Uma
grande variedade de tipos de máquinas industrial possui características mecânicas que se enquadram
nesta equação: bombas centrífugas, compressores centrífugos, todos os tipos de ventiladores
(hélices, exaustores, sopradores de ar) e outras.
Exemplos:
Agitadores
Bombas Centrífugas
Compressores
Ventiladores Centrífugos
Kr
Cr C0 K r 1 C0 [1.21]
Esta é a equação de uma hipérbole conforme mostra a figura 1.11. O conjugado útil varia
inversamente com a velocidade do eixo principal da máquina. As bobinadeiras de papel ou de
chapas de aço (semelhantes na sua operação às fitas de vídeo ou cassete), constituem o exemplo
clássico das máquinas cujas características mecânicas satisfazem à equação [1.21].
Exemplos:
Bobinadeiras /Desbobinadeira com acionamento axial (pano, papel, aço)
Tornos de Superfície/Laminador Desfolhador
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Furadeiras
Perfuratrizes
Mandrilhadoras
Agitadores (alguns tipos)
Cr
C0
0 1 2 velocidade
Outras máquinas que podem ser citadas como exemplos são as máquinas de furar, serras de
fita ou serras de disco para madeiras e outras. Como se pode observar pela equação [1.21], se n = 0,
o conjugado seria, teoricamente infinito; se = , o conjugado seria C0. Tais condições,
obviamente, a máquina não atinge. Por isto, para este tipo de máquina, a sua característica mecânica
é analisada entre dois valores limites 1 e 2, conforme mostra a figura 1.11.
C
2
o K r x d
C rm 1
[1.22]
2 1
2
K r x 1
C 0
x 1
C rm 1
[1.23]
2 1
x 1 1x 1 1
C rm C0 K r 2 [1.24]
2 1 x 1
26
1.25
Substituindo 1.25 em 1.24, obtêm-se a expressão geral 1.26 do conjugado resistente médio para as
máquinas mecânicas para x igual a 0, 1 e 2.
( ) 1.26
Quando a máquina é acelerada a partir do repouso até atingir a velocidade final 2, teremos 1 = 0
e 2 ≠ n. A equação [1.26] se simplifica tornando-se a [1.27].
( ) 1.27
1.28
O conjugado médio equivalente a cada uma das características mecânicas será designado por
Conjugado Resistente Médio e representado por Crm. O seu valor será obtido a partir das
características mecânicas de cada tipo de máquina fazendo na equação [1.25] x = 0,1,2 e –1 e
substituindo o valor de Kr dado pela equação [1.17]. Teremos, então, para cada tipo de máquina os
seguintes valores:
C0 C rn
x = 1 característica linear crescente: C rm C0 K r [1.27]
2
C rn C0
x= 2 Característica parabólica: C rm C0 K r C0
2
[1.28]
3
2 Kr
d
Kr
C rm ln 2
1
[1.29]
2 1 2 1 1
Pr
d
c b
0
Vê-se, portanto, que a potência útil requerida pelas máquinas varia, com a velocidade, um
grau acima da característica de conjugado útil correspondente, ou seja, uma máquina cuja
característica de conjugado útil é constante com a velocidade dá origem a uma característica de
potência útil requerida que varia linearmente com a velocidade; a característica de conjugado útil
com variação linear com a velocidade se transforma em uma característica de potência útil
requerida com variação parabólica da velocidade, isto, é, a potência útil requerida varia com o
quadrado da velocidade; a característica de conjugado útil de variação parabólica com a velocidade
torna-se uma característica de potência útil requerida que varia com o cubo da velocidade; a
característica de conjugado útil com variação hiperbólica com a velocidade origina uma
característica de potência útil constante com a velocidade. A parcela correspondente ao conjugado
de atrito variará sempre linearmente com a velocidade.
As máquinas com característica mecânica parabólica crescente são das mais comumente
utilizadas nas plantas industriais como exaustores, sopradores de ar, compressores centrífugos e
bombas centrífugas. Estas, por exemplo, são equipamentos dos mais usados nas refinarias de
petróleo para movimentação dos produtos em todas as suas fases de produção. A potência que uma
bomba centrífuga requer do acionador acoplado ao seu eixo pode ser obtida através da seguinte
expressão:
QH
Pr [1.32]
Quando o conjunto acionador - máquina se põe em movimento, aparecem dois tipos de conjugados
que podem ser diferenciados pelo seu modo de atuação: o primeiro tipo atua no sentido de propagar
e sustentar o movimento e o segundo, atua no sentido de se opor a esta propagação e sustentação do
movimento. Ao primeiro tipo, que se desenvolve no acionador, denominamos de conjugado ativo
ou conjugado motor; ao segundo, que se desenvolve na máquina acionada, denominamos de
conjugado reativo ou resistente.
O movimento do conjunto pode ser uniforme, se a velocidade n do eixo do motor for
constante, ou não uniforme, se ela for variável. O movimento uniforme ocorre, por exemplo,
quando a máquina trabalha em regime contínuo na sua condição nominal. O movimento não
uniforme ocorre em condições transitórias, isto é, durante a partida e aceleração, frenagem ou uma
súbita variação da velocidade.
Quando o movimento é não uniforme, o conjugado desenvolvido pelo motor deve equilibrar,
além do conjugado resistente desenvolvido pela máquina, o conjugado inercial Ci devido à inércia
das massas do conjunto que se põem em movimento. Este conjugado é também um conjugado
reativo, pois ele se opõe ao conjugado desenvolvido pelo motor tendendo a retardar o movimento,
quando o motor está se acelerando, e a mantê-lo, quando o motor está desacelerando. Sua expressão
é dada pela equação [1.34].
d
Ci J [1.34]
dt
d
onde J é o momento de inércia8 das massas que estão em movimento rotativo e representa a
dt
aceleração. Qualquer que seja a condição operacional do conjunto, os conjugados presentes
durante a operação devem estar em equilíbrio, isto é, o conjugado motor é igual à soma de todos
os conjugados resistentes. Este é o conceito fundamental sobre o qual se apoia toda a teoria do
acionamento. A partir dele podemos estabelecer a equação fundamental do acionamento:
d
C C r Ci C r J [1.35]
dt
onde C representa o conjugado útil desenvolvido pelo motor, disponível no seu eixo; J o momento
de inércia de todas as massas em movimento, inclusive a massa do rotor do motor e Cr o conjugado
resistente da máquina acionada dado por uma das equações [1.18] a [1.21].
A equação [1.35] parte do pressuposto de que o motor e a máquina acionada giram à mesma
velocidade , ou seja, o acoplamento entre o motor e a máquina é um acoplamento direto,
conforme indica a figura 1.13. Na realidade, é muito comum a máquina acionada girar a uma
velocidade diferente da do motor. Neste caso, devemos considerar um conjunto equivalente,
semelhante ao da figura 1.13, em que o eixo AA é o mesmo para o motor e a máquina. Isto será
sempre possível, como se verá mais adiante.
ACOPL.
C
A MOTOR MÁQUINA A
.
Cr
8
O conceito de momento de inércia será apresentado na próxima seção e no APÊNDICE A, fim do presente capítulo.
30
J
d
C Cr J [1.36]
dt
Todo corpo que se põe em movimento acumula uma certa quantidade de energia chamada
energia cinética. Esta energia acumulada resulta da reação que o corpo oferece à força externa
aplicada para tirá-lo do seu estado de repouso. Esta propriedade dos corpos de acumular energia
cinética está associada à sua massa e é chamada de inércia. Quando se trata de um movimento
linear, a energia acumulada é dada através da conhecida expressão [1.37]:
mv 2
Ec [1.37]
2
Coroa com
espessura
infinitesimal
m m
O rotação O
D = 2R
J
mR
2 2
J 2
60
Ec [1.38]
2 2 2
Aparece na equação [1.38] a grandeza mR2 que fizemos igual a J. Sendo o produto de uma
massa pelo quadrado de uma distância, ela recebe o nome de momento de inércia dinâmico. O
cálculo do momento de inércia de um corpo é, às vezes, um problema complicado devido à
necessidade de se conhecer o seu raio de giração. Quando se trata de corpos de formas geométricas
regulares tais como cilindros, esferas, cubos e outros, e o eixo de rotação coincide com o eixo de
simetria destes corpos, o raio de giração pode ser calculado por meio de fórmulas matemáticas.
Porém, quando os corpos possuem formas geométricas não regulares, que é o caso mais comum, o
cálculo do raio de giração torna-se muito complexo e o momento de inércia tem de ser obtido
através de outros meios tais como ensaios de fábrica.
Alguns fabricantes de equipamentos rotativos, em lugar de usar a grandeza momento de
inércia definida por J = mR2, preferem usar uma outra à qual dão o nome de momento de impulsão,
mais conhecida pelo seu símbolo GD2, e que se relaciona com o momento de inércia J como segue:
GD 2
J mR 2 [1.39]
4g
GD 2
J [1.40]
4
32
As figuras 1.15 mostram as fórmulas para se calcular os diâmetros de giração de alguns
volumes conhecidos em função de suas dimensões principais, para um eixo de rotação coincidindo
com seus respectivos eixos de simetria.
X d Y
d2
D
2
h
X Y d1 d2
d12 d 22
D2
2
d d X Y
D 2 0,4d 2 D2 0,3d 2
(c1) (c2)
X Y d1 d2
d 25 d15
D 2 0,4
d 23 d13
d1 X Y d2
d 25 d15
D 2 0,3
d 23 d13
O momento de inércia J que aparece nas equações [1.34] e seguintes supõe um modelo de
conjunto em que máquina e motor giram à mesma velocidade. Quando a máquina gira a uma
velocidade diferente da do motor, torna-se necessário referir o momento de inércia da máquina ao
eixo do motor para que as equações possam ser aplicadas. Em outras palavras, trata-se de
determinar como o momento de inércia da máquina é visto do lado do motor. A figura 1.16 mostra
um conjunto em que os eixos da máquina e do motor giram a velocidades diferentes obtidas por
meio de um redutor de velocidades de engrenagens.
34
A MOTOR A
Jm
B MÁQUINA B 1
J1
O eixo AA do motor gira à velocidade rad/s e o seu momento de inércia é Jm. O eixo BB
da máquina gira à velocidade 1 rad/s e o seu momento de inércia, tomado em relação a este eixo, é
J1. Em geral, o momento de inércia do sistema de transmissão é tomado como um percentual do
momento de inércia do rotor do motor, da ordem de 20%, e somado a este último. O problema
consiste, portanto, em referir apenas o momento de inércia da máquina. Para isto, vamos supor um
momento de inércia J equivalente aos momentos de inércia existentes no conjunto, referido ao eixo
do motor.
A energia cinética armazenada nele será igual à soma das energias cinéticas armazenadas em
cada um dos momentos de inércia do conjunto, ou seja:
J 2 J m 2 J 2 J 2 J 2 J 2
0,2 m 1 1 1,2 m 1 1 [1.41]
2 2 2 2 2 2
2
J 1,2 J m J 1 1 [1.42]
Se o conjunto for mais complexo e possuir outras máquinas interligadas, com seus eixos de
rotação paralelos, girando a velocidades diferentes 1, 2, 3, .........n, com seus respectivos
momentos de inércia J1, J2, J3, ..........Jn, o momento de inércia equivalente referido ao eixo do
motor será dado por:
2 2 2
J 1,2 J m J 1 1 J 2 2 J n n [1.43]
A MOTOR A
Jm
B TAMBOR B
1
G v (m/s)
J 2 J 2 J 2 mv2
2 2
v
1,2 m tb 1 J 1,2 J m J tb 1 m [1.44]
2 2 2 2
G
onde m , é a massa da carga em kg a ser levantada com a velocidade de v m/s e Jtb é o momento
g
de inércia do tambor sobre o qual o cabo de aço se enrola.
Os exemplos acima mencionados são clássicos e representam uma grande maioria de
conjuntos. Outros tipos de acionamentos devem ser examinados procurando torná-los equivalentes
aos acima estudados.
P
P C C [1.45]
Consideremos o conjunto da figura 1.16 e seja Cr1 o conjugado resistente que a máquina
desenvolve no seu eixo que gira à velocidade de 1 rad/s e Cr o seu valor referido ao eixo do motor.
Sendo o rendimento do sistema de transmissão, podemos escrever a seguinte equação:
36
C r1 1
C r C r11 C r [1.46]
Fv
Cr Fv Cr [1.47]
1) Determinar a potência e a velocidade que o motor está fornecendo para elevar o peso G
da figura 1.17 sabendo-se que: a) O peso G é igual a 1000 kgf.; b) A velocidade de levantamento é
igual a 0,6 m/s; c) O rendimento do sistema de transmissão é 85%; d) O diâmetro do tambor sobre
o qual se enrola o cabo de aço é 0,60 m; e) A relação das velocidades dos eixos AA e BB é 61:1.
Solução:
A potência requerida para elevar o peso G a uma velocidade de 0,6 m/s será:
Esta potência será fornecida pelo motor através do sistema de transmissão que tem um
rendimento de 85%. Logo, a potência que o motor deverá fornecer será:
Fv 5886
P 6924,7 w 6,9kw
0,85
A sua velocidade n será obtida através de n = 61n1. A velocidade n1 está relacionada com a
2n1 v
velocidade de levantamento do peso G (velocidade tangencial do tambor) através de 1
60 r
2n1 0,6
, sendo r o raio do tambor. Substituindo v e r pelos seus valores teremos n1 19,099
60 0,3
RPM. Portanto, a velocidade do eixo do motor será n = 61x19,099 = 1165 RPM
Se fôssemos escolher o motor através de catálogo, para uma freqüência de 60 Hz, seria um
motor de 6 pólos e potência padronizada de 7,5 Kw.
A subida do peso G seria “enxergada” pelo motor como um conjugado resistente igual a
P 6,9247
C r 9550 9550 56,76 Nm, dos quais a elevação do peso consumiria 85% e os
n 1165
restantes 15% seriam consumidos no sistema de transmissão.
Solução:
O momento de inércia total referido ao eixo do motor será igual à soma de cada um dos
momentos de inércia dos componentes referidos, individualmente, ao eixo do motor. Teremos:
2
2 2 2
n1 v 1 0,6
J 1,2 J m J tb m 1,2 0,05 3,4 1000 0,0851 kgm
2
Ela foi acoplada diretamente, por engano, (a placa com seus dados estava ilegível), a um
motor trifásico de 37 kW, 440 V, 60 Hz, 4 pólos, 1775 RPM, Jm = 0,354 kgm2. O motor foi ligado à
rede e então se percebeu que a bomba não fornecia a vazão esperada. Pede-se: a) Porque a bomba
não operava corretamente? Qual a potência que o motor estava fornecendo a ela? b) Na tentativa de
resolver o problema, instalou-se um multiplicador de velocidades de relação igual 2 e rendimento
80% que estava disponível. O problema foi resolvido? Porque? c) Determinar o momento de inércia
de todo o conjunto, bem como o conjugado resistente médio, na condição do item b), referidos ao
eixo do motor.
Solução
2
n
2
1775
C Cu 85,5
'
u 21,37 Nm
n1 3550
Portanto, a bomba não poderia operar corretamente pois o seu conjugado útil requerido
havia se reduzido para 25% do necessário. A potência total requerida pela bomba, a ser fornecida
pelo motor será então:
Cu' Co n 21,37 9,51775
Pr
'
5,74 kW (R)
9550 9550
Crn n 95 3550
Pr 35,31 Nm
9550 9550
Pr 35,31
Pmot 44,14 kW (R).
t 0,80
38
44 ,14
O motor estaria operando com uma sobrecarga contínua de 1,19 que,
37
provavelmente, provocaria a atuação dos relés de proteção contra sobrecarga. Logo, o
problema não foi resolvido (R).
95 9,5
Crm 9,5 38 Nm. Este valor referido ao eixo do motor será igual a:
3
C rm ref
38
2 95 Nm (R)
0,80
As perdas rotacionais a vazio totalizam 400 W. O motor opera em regime permanente com
um escorregamento de 2%. Pede-se calcular: a) A velocidade do motor; b) O conjugado útil; c) A
potência mecânica útil disponível no eixo; d) A corrente do estator; e) O fator de potência; f) O
rendimento do motor (Problema do provão elétrica 2000).
02) Um motor de 3,7 kW, 220 V, 60 Hz, 4 pólos, 1730 RPM, possui uma corrente de partida
rotórica igual a 7,5 pu tomando a corrente nominal do rotor como corrente base. Qual deve ser o seu
conjugado de partida, em pu e em Nm, tomando o conjugado nominal como conjugado base?
VTh = 266 V; RTh = 0,133 ohms; XTh = 0,497 ohms; R2 = 0,10 ohms; X2 = 0,20 ohms
05) Um motor de indução trifásico, rotor em gaiola, tem um escorregamento a plena carga
igual a 4%. A resistência e a reatância por fase do rotor são, respectivamente, 0,02 ohms e 0,10
ohms, podendo ser desprezadas a resistência e a reatância do estator. O motor aciona uma carga de
conjugado constante com a velocidade. Deseja-se reduzir a velocidade do motor a 50% da nominal.
Pede-se: a) Qual o percentual de redução deve ocorrer na tensão aplicada? b) A mesma pergunta
quando o conjugado útil da carga varia parabolicamente.
06) A figura 1.18 representa um volante de inércia cortado por um plano que passa pelo seu
centro. Calcular o seu momento de inércia em relação ao eixo de giração que passa pelo seu centro,
decompondo-o em volumes semelhantes aos da figura 1.10. As dimensões são dadas em mm e o
material usado na fabricação da peça é aço de massa específica igual a 7,8 kg/dm3.
30
60 10
100
240
300
OBSERVAÇÃO
Volante de inércia é uma peça metálica, em geral de aço, que é acoplada ao eixo de motores
elétricos que acionam máquinas que demandam potência variável durante o seu regime de trabalho
(britadores, prensas, laminadores, etc). Durante o processo de aceleração do conjunto, o volante de
J 2
inércia armazena energia sob a forma , ( é sua velocidade de operação) e depois a utiliza
2
para manter a velocidade quando esta diminui motivada por um aumento da carga. Com isto, as
flutuações de potência requerida da rede elétrica que alimenta o motor tornam-se mais suaves.
07) O volante da questão anterior será acoplado diretamente ao eixo de um motor elétrico
que gira a 1760 RPM nas condições normais de trabalho, acionando um britador (figura 1.19). O
rotor do motor, que pode ser considerado um cilindro maciço, possui uma massa igual a 50 kg e o
seu diâmetro mede 0,20 m. O momento de inércia do britador é igual a 2 kgm2. Calcular a energia
armazenada no conjunto.
40
VOLANTE
MOTOR BRITADOR
ACOPL.
08) Supondo que o britador do problema anterior esteja acoplado ao motor através de um
redutor de velocidades de relação 0,333, qual seria a energia cinética acumulada no conjunto?
acoplamento
a1 .
A Motor A nA
b2 b1
B B nB
Tambor
C C nC
G v = 0,62 m/s
Pede-se: a) Determinar a potência que o motor está fornecendo (dar seu número de pólos
para uma freqüência de 60 Hz; b) Calcular o momento de inércia total referido ao eixo do motor.
12) Sabendo-se que o motor síncrono é um motor de velocidade constante para qualquer
valor de conjugado que ele desenvolve, desenhar a sua característica de conjugado C = f(n)
comparando-a com a característica do motor de indução de rotor em gaiola.
13) Uma planta industrial possui geração própria na freqüência de 50 Hz. A maior parte da
carga é constituída de bombas centrífugas acionadas por motores de indução de rotor em gaiola. Foi
decidido eliminar a geração própria e comprar energia da concessionária cuja freqüência é de 60
Hz. Quais as consequências desta mudança sobre os motores e que medidas podem ser tomadas
para resolver os problemas surgidos?
15) A figura 1.22 representa de uma forma simplificada uma correia transportadora
(representação nos planos horizontal e vertical) cujos dados são fornecidos abaixo:
Pede-se: a) Escolher o motor para acionar a correia, utilizando o catálogo da WEG. Dar sua
potência e número de pólos para uma freqüência de 60 Hz; b) Calcular o momento de inércia total
referido ao eixo do motor.
d
Plano Vertical
Tambores de
desvio Roldanas de Tambor
suporte Acionador
Plano Horizontal
Tambor de
inversão
Motor
16) Uma calandra, máquina para conformar chapas de aço para serem usadas na fabricação
de tanques, cuja característica mecânica é linear crescente com a velocidade, possui os seguintes
dados:
Conjugado nominal: 90 Nm
Velocidade nominal: 950 RPM
Conjugado de atrito: 10 Nm
Momento de inércia: 5 kgm2
44
A máquina está acoplada diretamente ao eixo de um motor de indução trifásico, rotor em
gaiola de 11 kW, 380 V, 50 Hz, 6 pólos, 950 RPM, J m = 0,125 kgm2 (o conjunto foi importado da
Europa). Ao se instalar a máquina no Brasil, não se observou que a freqüência do motor era 50 Hz e
ele foi ligado à nossa rede de 60 Hz, à mesma tensão). Verificou-se que a máquina atingiu a
velocidade de 1140 RPM sendo o motor desligado pelo relé de sobrecarga após um curto tempo de
operação. Não foi encontrado nenhum defeito no motor que justificasse a atuação do relé. Pergunta-
se: a) Qual a explicação possível para a ocorrência? Que potência o motor fornecia quando houve o
desligamento? b) Na tentativa de resolver o problema foi instalado um redutor de velocidades de
relação 0,833 e de rendimento 88%. O problema foi resolvido? Porque? Justificar as respostas com
cálculo.
18) A característica mecânica de uma máquina é linear crescente e varia de acordo com a
seguinte equação:
Cr 40 0,25n
sendo n a velocidade de seu eixo principal em RPM e Cr o seu conjugado resistente em Nm. Ela é
acionada por um motor elétrico através de um redutor de velocidades de relação 0,4. Nas condições
nominais de operação, a rotação do eixo principal da máquina é 710 RPM. O rendimento do redutor
é 88%. Pede-se: a) Qual a potência que o motor fornece no seu eixo nestas condições? b)
Reescrever a característica mecânica da máquina referida ao eixo do motor; c) Calcular o seu valor
médio referido.
Ela será acionada por um motor de indução trifásico, rotor em gaiola, 45 kW, 60 Hz, 4
pólos, 1775 RPM, Jm = 0,56 kgm2 cujos rendimentos em função da carga no eixo são os seguintes:
46
APÊNDICE A
Consideremos a figura 1.23 que mostra um corpo rígido de massa m que pode girar em torno
do eixo OY, descrevendo um ângulo que varia com o tempo, isto é, = f(t).
Y
r r d = 2r
A
m
dr
0
r r X
B
ds
Quando o corpo gira em torno de OY, cada ponto, tal como o ponto A que está situado a
uma distância r do eixo de rotação, descreverá uma circunferência de raio r. Se ds representa um
arco infinitesimal desta circunferência, ao qual corresponde o ângulo d, descrito durante o tempo
dt, a velocidade instantânea do ponto A será igual a:
ds
v [1.47]
dt
Porém, ds está relacionado com o ângulo d, quando este é medido em radianos, através da
seguinte relação:
ds r.d [1.48]
Substituindo [1.50] em [1.49], teremos:
d
vr r [1.49]
dt
d
sendo a velocidade angular em rad/s do corpo em torno de OY, medida em rad/s.
dt
Se for constante ao longo do tempo, todos os pontos situados a uma mesma distância do
eixo de rotação OY possuem a mesma velocidade instantânea v. Se for variável com o tempo, isto
é, se o corpo está em movimento não uniforme, os pontos situados a uma distância r terão uma
aceleração instantânea definida por:
dv d
at r [1.50]
dt dt
47
Consideremos uma massa elementar infinitesimal dm ao redor do ponto A. A força
elementar que vai atuar sobre ela será:
d
dF at dm r dm [1.51]
dt
Esta força elementar, aplicada sobre dm aumentará a sua velocidade de d. O produto desta
força pela distância ao eixo de rotação OY, representa o conjugado de aceleração elementar, isto é:
d
d C C r r.dF r 2 dm [1.52]
dt
Integrando a equação acima teremos:
d d 2
C Cr Ca r 2 dm r dm [1.53]
dt dt
O resultado da integração da equação [1.56] vai nos conduzir a um resultado como o que se
segue:
J m.R 2 [1.55]
onde R representa o raio de giração do corpo de massa m em relação ao eixo de rotação OX.
dm .dV [1.56]
dV r dr .h r .h 2rh.dr
2 2
[1.57]
dm 2rh.dr [1.58]
d /2 d /2
d4
J .2hr dr 2h r dr 2h
3 3
[1.59]
0 0 16.4
A massa m total do cilindro será:
d2
m h [1.60]
4
Levando os valores de J e m obtidos nas expressões acima na equação [1.61] teremos:
48
J d 2 2r
2
D
2
r2 d2 d2
R2 ou D2 [1.61]
m 8 8 2 2 8 2
APÊNDICE B
A grande maioria das correias transportadoras opera numa posição inclinada, isto é, além de
transportar o material elas precisam de eleva-lo a uma determinada altura. A potência requerida
para realizar a operação de transporte é calculada em 3 parcelas, a saber:
Pr = P1 + P2 + P3
A seguir, serão apresentadas tabelas que permitem calcular as parcelas acima mencionadas.
A tabela P1 fornece a potência K1 necessária para transportar 100 t/h de material no plano
horizontal.
TABELA P1
A potência P1, em kW, requerida para transportar na horizontal uma carga Q diferente de
100 t/h será dada por:
Q
P1 K1
100
A tabela P2 fornece a potência K2 necessária para elevar uma carga de 100 t/h de material a
uma altura H.
TABELA P2
A potência P2, em kW, necessária para elevar uma carga Q diferente de 100 t/h é dada por:
9
Transcrito do catálogo da WEG, Especificação de Motores Elétricos.
49
Q
P2 K2
100
A tabela P3 fornece a potência K3 necessária para acionar uma correia transportadora a vazio
à velocidade de 100 m/min.
TABELA P3
40 0,61 0,66 0,71 0,76 0,82 0,93 1,04 1,15 1,26 1,38 1,48 1,59
50 0,79 0,86 0,94 1,02 1,08 1,23 1,38 1,51 1,66 1,80 1,96 2,10
60 0,96 1,05 1,13 1,22 1,31 1,38 1,66 1,83 2,02 2,19 2,36 2,53
75 1,35 1,46 1,61 1,71 1,80 2,08 2,32 2,57 3,81 3,06 3,30 3,55
90 1,58 1,72 1,88 2,03 2,17 2,38 2,75 3,04 3,32 3,62 3,92 4,20
100 1,92 2,09 2,27 2,44 2,61 2,97 3,30 3,66 4,02 4,36 4,72 5,06
Vc
P3 K3
100
Pr P1 P2 P3
P
APÊNDICE C
A Associação Brasileira de Normas Técnicas - ABNT, tem editado várias normas que dizem
respeito à fabricação e aplicação das máquinas girantes em geral. Vamos relacionar estas normas
porque elas são de muita utilidade para o engenheiro que lida com a especificação e aplicação das
máquinas elétricas girantes, em especial dos motores.
Referências Bibliográficas
1 EPE Nota Técnica DEA 14/10 - Avaliação da eficiência energética na indústria e
nas residências no horizonte decenal (2010-2019); Rio de Janeiro, Julho 2010
fevereiro de 2011