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Notes du cours
Daniele Faenzi
Table des matières
Proposition 2.3. Soit B une base de E et soit φ une forme bilinéaire sur E.
Si les vecteurs colonne X px1 , . . . , xn q , Y py1 , . . . , yn q représentent les
| |
On écrit u
° DÉMONSTRATION. ° BX et v BY . En coordonnées, u
i1,...,n xi ei et v i1,...,n i i Nous obtenons :
y e .
¸ ¸
φpu, v q φ xi ei , yj ej
i 1,...,n
j 1,...,n
¸
xi yj φpei , ej q
i,j 1,...,n
¸
xi yj mi,j
i,j 1,...,n
X |
M B p φ qY .
Proposition 2.4 (Critère de bilinéarité). Soit B une base de E et soit ψ une
application de E E dans K. Alors ψ est bilinéaire si et seulement s’il existe
une matrice M P Mn pKq telle que, pour tout u, v P E si X px1 , . . . , xn q et
|
ψ pu, v q X MY .
|
λ1X1 MY λ2X2 MY
| |
λ1ψpu1, v q λ2ψpu2, v q.
Il en résulte que ψ est bilinéaire.
Pour trouver la relation MB pψ q M, on note Xk le vecteur colonne
px1, . . . , xn q| ayant xi δi,k . Maintenant, si M pmi,j q, le coefficient mi,j
se trouve en calculant mi,j Xi MXj . Or si B pe1 , . . . , en q, on a que Xk est
|
Lφ pv q : E Ñ K, u ÞÏ φpu, v q,
autrement dit :
Lφ pv qpuq φpu, v q.
mi,j φpei , ej q.
D’autre part, le coefficient pi,j de la matrice MB,B pLφ q est donné par la
relation :
¸
Lφ pej q ph,j eh .
h 1,...,n
Nous avons donc trouvé mi,j pi,j donc MB pφq MB,B pLφ q.
5. ESPACE DES FORMES BILINÉAIRES 7
¸ ¸ ¸
φpu, v q φ xi ei , yj ej
xi yj mi,j
i 1,...,n
j 1,...,n
i,j 1,...,n
¸ ¸ ¸
xi yj mj,i φ yj ej , xi ei
φpv, uq,
i,j 1,...,n
j 1,...,n
i 1,...,n
Orthogonalité, rang
Nous verrons dans ce chapitre qu’un forme bilinéaire symétrique (ou antisy-
métrique) donne lieu à une notion d’orthogonalité entre les vecteurs d’un espace
vectoriel. Les vecteurs orthogonaux à tous les autre vecteurs forment un sous
espace vectoriel qui s’appelle noyau. La dimension de ce noyau détermine le
rang d’une forme bilinéaire, et ce rang s’avère être égal au rang de la matrice
associée.
Nous noterons toujours E un espace vectoriel sur un corps K de caractéris-
tique différente de 2. Nous indiquerons quand l’hypothèse que E soit de dimension
finie est nécessaire.
On en déduit :
detpMB pφqq detpMB pφq q |
detpMB pφqq
p1qn detpMB pφqq
p1q2k 1 detpMB pφqq
p1q detpMB pφqq.
On en obtient detpMB pφqq 0.
Définition 5.1. Soit B pe1 , . . . , en q une base de E. On dit que B est une base
orthogonale pour φ si, pour tout 1 ¤ i j ¤ n, on a :
φpei , ej q 0.
Théorème 5.2. Il existe une base de E qui est orthogonale pour φ.
DÉMONSTRATION. On démontre le résultat par récurrence sur n dimpE q.
Si n 1, l’assertion est vraie (il n’y a aucune condition à vérifier car il n’y a pas
deux vecteurs ei , ej de base avec i j).
On démontre donc que, si le résultat est vrai pour tout espace vectoriel de
dimension n 1, il est vrai aussi pour l’espace E de dimension n.
Pour commencer, on peut supposer φ 0 car autrement l’énoncé est évident,
car toute base est orthogonale. On a donc aux moins deux vecteurs u, v P E tels
que :
φpu, v q 0.
On remarque que :
φ pu v, u v q φpu, uq φpu, v q φpv, uq φpv, v q
φpu, uq φpu, v q φpu, v q φpv, v q
φpu, uq 2φpu, v q φpv, v q,
ce qui implique :
Formes quadratiques
(6) φpu, v q 1
2 pqφ pu v q qφ puq qφ pv qq.
On peut donc associer à une forme quadratique une matrice.
Définition 1.3. Soit E un espace vectoriel de dimension finie sur K, soit B une
base de E, et soit q une forme quadratique sur E. Alors on pose :
MB pq q MB pφq q,
rgpq q rgpφq q.
De plus, on appelle noyau de q l’espace vectoriel Annpφq q. On dit que q est
dégénérée ou non dégénérée selon que φq soit dégénérée ou non dégénérée.
Finalement, on dit qu’un vecteur v de E est isotrope si q puq 0.
Attention à ne pas confondre le noyau de q avec l’ensemble des vecteurs
isotropes ! Déjà le premier est un espace vectoriel, tandis que le second ne l’est
pas en général.
Dans ce cas, MB pq q M.
2. MATRICES ET POLYNÔMES 17
car φq est une forme bilinéaire. La matrice MB pφq q est symétrique puisque φq est
en fait une forme bilinéaire symétrique. On peut donc choisir comme matrice
M précisément MB pφq q.
Vice versa, on définit une application :
φ :EE ÑK
qui, étant donnée les coordonnées X et Y de deux vecteurs u, v P E, leur associe
φpv, uq X MY . Cette application est une forme bilinéaire symétrique par le
|
critère 2.4, et en plus elle est symétrique puisque M est une matrice symétrique.
L’application q est donc donnée par q pv q φpv, v q, ce qui implique que φq φ
par la proposition 1.2. De plus, si λ P K, évidemment on a :
q pλv q pλX q M pλX q λ 2 pX MX q λ 2 q pv q.
| |
2.2. Polynômes homogènes de degré deux. Nous voulons montrer ici que
les formes quadratiques sont données en coordonnées par les polynômes homo-
gènes de degré deux.
Définition 2.2. Soit Krx1 , . . . , xn s l’anneau des polynômes à coefficients dans
K en les variables x1 , . . . , xn . Un polynôme p P Krx1 , . . . , xn s s’écrit :
¸
ppx1 , . . . , xn q cd1 ,...,dn x1d1 xndn ,
pd1 ,...,dn qPNn
avec cd1 ,...,dn 0 pour un nombre fini d’indices pd1 , . . . , dn q. Les
cd1 ,...,dn x1d1 xndn sont les termes de p. Un polynôme p P Krx1 , . . . , xn s est ho-
mogène de degré d si, pour chacun des termes t de p, on a t pλ px1 , . . . , xn qq
λ d t px1 , . . . , xn q, autrement dit si pour tout cd1 ,...,dn 0 on a d d1 . . . dn .
Par exemple si ppx1 , x2 q 2x13 3x12 x2 5x1 x22 7x1 , les coefficients
cd1 ,...,dn 0 de p sont c3,0 2, c2,1 3, c1,2 5, c1,0 7. Ce polynôme n’est
pas homogène. En supprimant le coefficient 7x1 , on a un polynôme homogène
de degré 3.
Voici le critère polynômial annoncé pour le formes quadratiques.
Proposition 2.3 (Critère polynomial). Soit B une base de E, et q : E Ñ K une
application. Alors q est une forme quadratique si et seulement s’il existe un
polynôme p P Krx1 , . . . , xn s homogène de degré 2 tel que, pour tout v P E,
lorsque v BX on ait :
q pv q p p X q.
DÉMONSTRATION. On suppose d’abord que q soit une forme quadratique, et
soit M pmi;j qi,j 1,...,n la matrice de q dans la base B. Si on note par X
px1, . . . , xn q| les coordonnées d’un vecteur v de E, vu que la matrice M est
18 3. FORMES QUADRATIQUES
où, dans la dernière égalité, on a défini la matrice M comme M pmi;j qi,j 1,...,n .
La proposition précédente donne le résultat.
Nous avons :
ppx1 , . . . , xn q p̃px̃1 , . . . , x̃n q,
où p̃ est aussi homogène de degré 2.
Dans p̃, le coefficient de x˜1 2 est non nul car a1,2 0 et a1
a2 0. Nous pouvons utiliser maintenant la °
réduction qui apparaît
dans le cas précédent, ainsi p̃ s’écrit comme i1,...,n λi ˜`i px̃1 , . . . , x̃n q2
avec λi P K et p˜`1 , . . . , ˜`n q formes linéaires indépendantes sur Kn , en
les variables px̃1 , . . . , x̃n q. Or les formes ˜`i s’écrivent en termes des
formes p`1 , . . . , `n q en les variables px1 , . . . , xn q, grâce à l’inverse du
changement de variables, ci-dessus, donné par la formule :
$
& x̃1 12 px1 x2q,
x̃ 21 px1 x2 q,
% 2
x̃k xk pour 3 ¤ k ¤ n.
20 3. FORMES QUADRATIQUES
dans la base B est P (il s’agit d’un automorphisme car P est inversible). Alors
on a
pPXq MPX X X M 1X q pv q q pσ pv qq,
| | | |
P MPX Ñ
donc q et q 1 sont équivalentes.
Proposition 4.3. Soit q une forme quadratique sur E, σ un automorphisme de
E, et soit q 1 q σ. Alors Annpq 1 q σ 1 pAnnpq qq.
En particulier, si dimpE q 8, deux formes quadratiques équivalentes sur
E ont le même rang. Si K C, la réciproque est vraie aussi.
DÉMONSTRATION. Soit q et q 1 deux formes équivalentes, et soit φ, φ1 les formes
bilinéaires symétriques associées. Soit K Annpq q, K 1 Annpq 1 q les noyaux de
q et de q 1 . Nous devons montrer que K σ pK 1 q. Nous avons, pour tout u, v P E :
φ1 pu, v q φpσ puq, σ pv qq,
grâce à la formule (6), et à q 1 pw q q pσ pw qq, @w P E. Nous pouvons voir alors
que K σ 1 pK 1 q. En effet puisque σ est bijectif nous pouvons écrire :
tw P E |φpt, w q 0, @t P E u
K
tw P E |φpσ pv q, w q 0, @v P E u
tσ puq P E |φpσ pv q, σ puqq 0, @v P E u
σ tu P E |φ1pv, uq 0, @v P E u σ pK1q.
Nous avons donc K σ pK 1 q.
Cette démonstration montre que deux formes quadratiques équivalentes q
et q 1 sur un espace vectoriel de dimension finie ont le même rang. En effet si
σ est un automorphismes tel que q 1 q σ, on a Annpq q σ pAnnpq 1 qq donc
dimpAnnpq qq dimpAnnpq 1 qq puisque σ est un automorphisme.
Une autre démonstration de ce fait, par les matrices, est la suivante. On sait
que MB pq 1 q P MB pq qP, où P est une matrice inversible. De plus, si B1 est la
|
Y 1 py11 , . . . , yn1 q . Le nombre des λi non nuls est égal au nombre des λi1 non
|
nuls, donc quitte à permuter tc1 , . . . , cn u et tc11 , . . . , cn1 u, nous pouvons supposer
λj 0 ssi λj1 0 ssi j ¤ r.
Si, pour tout λ P K admet une racine µ (i. e. µ2 λ, c’est-à-dire K est stable
par racine carrée), par exemple si K C, nous pouvons choisir des racines
22 3. FORMES QUADRATIQUES
Dans ce chapitre, nous nous occupons des formes quadratiques sur un espace
vectoriel réel, donc nous noterons E un tel espace. Le fait de se mettre sur R
amène à des considérations de positivité, donnent lieu aux concepts de formes
quadratiques positives, négatives, ou mixtes, dans une mesure décrite par la
signature.
2φqφppu,uqv q .
q
puisque u P G, donc q puq 0. Or q|G est définie positive, donc ceci entraîne
u 0.
Nous avons montré que G X H t0u donc dimpG X H q 0. Rappelons la
formule dimpG q dimpH q dimpG H q dimpG X H q. Elle implique alors
dimpG q dimpG H q dimpH q ¤ n pn r q r. Nous avons obtenu p ¤ r.
Pour montrer que m s, on procède de manière analogue, en uti-
lisant des sous espaces où q est positive, où définie négative, comme
vectpe1 , . . . , er , er s 1 , . . . , en q et vectper 1 , . . . , er s q.
Finalement, nous avons rgpq q p m, ce qui est immédiat en regardant la
matrice de q dans la base B.
Corollaire 3.4. Soit q une forme quadratique sur E de dimension n. Alors
sgnpq q pp, mq si et seulement si il existe une base B de E telle que la
matrice MB pq q ait la forme :
Ip 0 0
∆p,m,n 0
Im 0
.
0 0 0
3.2. Mineurs principaux. Ici nous montrons comment calculer la signa-
ture d’une forme quadratique à partir de ses mineurs principaux. Il s’agit d’une
procédure liée à l’algorithme d’orthonormalisation de Gram-Schmidt, que nous
verrons plus tard.
Soit q une forme quadratique sur E, soit B une base de E et soit M
MB pq q pmi,j q1¤i,j ¤n la matrice de q en la base B. Pour tout entier 1 ¤ k ¤ n
notons Mk la sous matrice de M :
Mk pmi,j q1¤i,j ¤k .
Théorème 3.5 (Critère de Sylvester). Dans le cadre ci-dessus, soit Dk detpMk q
pour 1 ¤ k ¤ n et posons D0 1. Supposons Dk 0 pour tout k. Alors
sgnpq q pp, mq, où m est le nombre de changements de signe en la suite
pD0, . . . , Dn q et p n m.
Les Dk qui apparaissent dans le théorème sont les mineurs principaux de
M. Pour montrer le théorème, nous nous appuyons sur le lemme suivant :
Lemme 3.6. Soit q une forme quadratique sur E, B pe1, . . . , en q une base
de E et soit 1 ¤ k ¤ n. Posons :
Lk vectpe1, . . . , ek q.
Si, pour tout k, la restriction de q à Lk est non dégénérée, alors il existe
une base C pu1 , . . . , un q orthogonale pour q, telle que Lk vectpu1 , . . . , uk q
pour tout k.
3. SIGNATURE, THÉORÈME D’INERTIE DE SYLVESTER 27
et la matrice MCk pq|Lk q est diagonale, avec q pu1 q, . . . , q puk q sur la diagonale.
Donc :
Πj 1,...,k q puj q Dk detpPk q2 .
Par conséquent, chaque fois que q puk q est négatif, le produit Πj 1,...,k1 q puj q
change de signe par rapport à Πj 1,...,k q puj q, autrement dit Dk1 change de signe
28 4. FORMES QUADRATIQUES RÉELLES, SIGNATURE
rollaire 3.4 nous dit que, si sgnpq q pp, mq, il existe une base C de E telle que
MC pq q ∆p,m . Autrement dit, il existe Q P GLn pKq telle que ∆p,m Q MB pq qQ.
|
Alors ∆p,m Q P MB pq 1 qQP, donc de nouveau le Corollaire 3.4 nous dit que
| |
Espaces euclidiens
CHAPITRE 5
Nous définirons dans la suite les espaces euclidiens, leurs sous espaces, le
complément orthogonal, puis les projections.
1. Produit scalaire
Voici la définition de produit scalaire, l’ingrédient qui permet de définir les
espaces euclidiens et, en cas de dimension infinie, les espaces préhilbertiens
réels séparés.
Définition 1.1. Soit E un espace vectoriel réel. Un produit scalaire sur E est une
forme bilinéaire symétrique définie sur E, dont la forme quadratique associée
est définie positive. Si la forme quadratique est seulement positive, on parle d’un
semi-produit scalaire.
Nous notons souvent xu, v y pour le produit scalaire de deux vecteurs u, v P E.
On notera x, y le produit scalaire en tant qu’application bilinéaire symétrique.
Voici la définition des espaces préhilbertiens réels séparés, qu’on appelle
espaces euclidiens en dimension finie.
Définition 1.2. Un espace euclidien pE, x, yq est un espace vectoriel E de di-
mension finie sur R muni d’un produit scalaire x, y. Si la dimension de E
est infinie, on parlera plus en général d’espace préhilbertiens réel séparé. La
norme a d’un vecteur u d’un espace préhilbertien réel séparé E, notée kuk est
kuk xu, uy.
Pour un espace vectoriel réel muni d’un semi-produit réel, on parle a
d’espace
préhilbertiens réel. On parle dans ce cas de la semi-norme de u pour xu, uy.
Exemple 1.3 (Produit scalaire canonique). Dans E Rn , on définit le produit
scalaire canonique par :
xpx1, . . . , xn q, py1, . . . , yn qy x1y1 xn yn .
Exemple 1.4. Soit E Mn pRq et munissons E de la forme bilinéaire symé-
trique :
xA, By trpA Bq, |
u v arccos xu, v y ,
kukkvk
donc :
cospu
vq
xu, v y .
kukkvk
2. ORTHOGONALITÉ, BASES ORTHONORMÉES 33
à MM In .
|
pP P qj,h .
|
3. Algorithme de Gram-Schmidt
Soit E un espace préhilbertien réel séparé, et soit B pe1 , . . . , en q une
famille libre de E. L’algorithme de Gram-Schmidt permet d’orthonormaliser la
famille B. Il constitue en large partie une répétition du critère de Sylvester.
Théorème 3.1 (Algorithme de Gram-Schmidt). Soit B pe1 , . . . , en q une fa-
mille libre dans E. Alors il existe une famille orthonormée C pu1 , . . . , un q
de E telle que, pour tout k ¤ n, on ait vectpe1 , . . . , ek q vectpu1 , . . . , uk q.
DÉMONSTRATION. Pour commencer, posons :
u1
1
e1 .
ke1 k
Nous construisons uk par récurrence, ayant supposé construits pu1 , . . . , uk1 q
avec les propriétés souhaitées. De manière similaire à ce que nous faisions lors
de la preuve du critère de Sylvester, nous posons :
¸
(13) ũk ek xek , uj yuj .
j 1,...,k 1
On calcule alors xui , ũk y 0 pour 1 ¤ i ¤ k 1. En effet, xui , uj y 0 si i j,
donc xui , ũk y xek , ui y xek , ui ykui k2 0 puisque les ui sont normalisés à 1
pour i 1, . . . , k 1.
Donc ũk est orthogonale à u1 , . . . , uk1 , et nous posons uk 1{kuk kuk .
Remarquons que cela est bien posé car u˜k 0, puisque uj P vectpe1 , . . . , ek1 q
si j ¤ k 1 donc ek est indépendant de u1 , . . . , uk1 , donc l’expression de u˜k
garantit u˜k 0.
Nous avons construit la famille pu1 , . . . , uk q orthonormée. Comme cette
procédure est valide pour tout k ¤ n, nous avons la famille cherchée C. La
famille C est libre, car la matrice qui exprime pu1 , . . . , un q comme combinaison
linéaire de pe1 , . . . , en q est triangulaire supérieure, avec des 1 sur la diagonale,
ce qui est clair d’après l’expression (13), puisque uj P Lk1 vectpe1 , . . . , ek1 q
pour j ¤ k 1.
De plus, nous avons vectpu1 , . . . , uk q vectpe1 , . . . , ek1 , uk q par hypothèse
de récurrence, et cet espace est égale à vectpe1 , . . . , ek1 , ek q Lk , puisque uk
4. POLYNÔMES TRIGONOMÉTRIQUES 35
4. Polynômes trigonométriques
Soit T l’espace des polynôme trigonométriques, i. e. des fonctions de la
forme : ¸ ¸
f px q c an cospnx q bm sinpnx q,
nPN¡0 mPN¡0
avec an , bm , c P R, nuls sauf pour un nombre fini de pairs pn, mq.
Clairement T est un espace vectoriel de dimension infinie sur R. Munissons
T d’une structure d’espace préhilbertien réel séparé, par le produit scalaire :
» 2π
xf, g y f px q g px q dx.
0
Proposition 4.1. La famille suivante est orthonormée dans T :
B ?1
, ?1
π
cospx q, ?1
π
cosp2x q, . . . , ?1
π
sinpx q, ?1
π
sinp2x q, . . . .
2π
?DÉMONSTRATION. Clairement, nous avons que la fonction 1 a norme 2π, donc
1{ 2π a norme 1. Toute fonction cospnx q et sinpnx q a intégrale nulle entre 0
et 2π i. e. ces fonctions sont orthogonales à 1.
Une intégration par parties montre que cospnx q est orthogonale à cospmx q
lorsque n m, et à sinpmx q pour tout n, m. En effet, l’intégration par partie
donne :
» 2π »
n2 2π
cospnx q cospmx qdx 2 cospnx q cospmx qdx,
0 m 0
donc cet intégrale est nulle pour n2 m2 i. e. pour n m car n, m ¥ 1, et
de même pour l’intégrale de sinpnx q sinpmx q. De manière analogue, on montre
que :
» 2π »
n2 2π
cospnx q sinpmx qdx 2 cospnx q cospmx qdx,
0 m 0
³ 2π
donc 0 cospnx q sinpmx qdx 0 car m2 n2 0.
³ 2π
Finalement, on montre que 0 cospnx q2 dx π en utilisant la formule
³ 2π
cos2 pzq 1{2p1 cospzqq. De cela découle aussi 0 sinpnx q2 dx π grâce à
l’identité cospx q2 sinpx q2 1.
Proposition 4.2. Soit f un polynôme trigonométrique. Posons :
» 2π
c ?1 f px q dx,
2π 0
et de même pour ?1π sinpnx q et ?1π . Il s’en suit que les coordonnées de f dans
la base B sont les coefficients c, am , bn définis dans l’énoncé, ce qui achève la
démonstration.
effet, px 2 1qn px 1qn px 1qn , donc px 2 1qn s’annule en 1 et 1, avec ses
dérivées jusqu’à l’ordre n 1 (on rappelle ici qu’un polynôme f px q est divisible
par px aqk ssi toutes les dérivées d’ordre j avec j ¤ k 1 de f s’annulent en
a).
Donc le premier terme à droite du signe d’égalité dans l’expression ci-dessus
vaut zéro. Pour l’autre terme, nous pouvons répéter le procédé, ce qui nous amène
après k étapes à l’intégrale suivante :
»1 1
dnk 2 d n k 1 2
dx nk
px 1qn dx p x 1qn 0,
1 dx n k 1
1
où l’expression ci-dessus est bien posée puisque k n. Nous avons prouvé que
pn K pm si n m.
Montrons que pn p1q 1. À partir de la formule de dérivation d’un produit,
on obtient :
dn n
p n p1 q ppn px qq|x1 2n1n! dx ppx 1qn px 1 qn q| x 1
d
dx n n
¸ n dj d n j
2n1n! j dx j
p x 1 q |x 1 dx nj px
n
1qn|x 1
j 0,...,n
¸
n
1
2 n! j 0,...,n
n!
n
j
1,
j px 1q 1 pour j n, que la
d j
où nous avons utilisé que dx n s’annule en x
°
dérivée n-ième de px 1q est n!, et la formule nj0
n n
j 2 .
n
Ei px q
¹ x uj .
u uj
j i i
donc pE1 , . . . , En q est une famille orthonormée, donc forcément une base puis-
qu’elle est constituée de n 1 vecteurs libres de l’espace E de dimension n 1.
Comme toute base orthonormée de E, pE1 , . . . , En q possède la propriété que,
étant donné f P E, on a : ¸
f xf, Ei yEi .
i 1,...,n
Mais : ¸ ¸
xf, Ei y f puk qEi puk q f puk qδi,k f pui q.
k 0,...,m
°
k 0,...,m
Donc la formule f
i 0,...,n f pui qEi est valide.
CHAPITRE 6
Nous revenons sur les projections dans le cadre des espaces vectoriels quel-
conques, ensuite nous traitons le cas des projections et des symétries orthogo-
nales. Nous noterons V un espace vectoriel sur un corps K, et E un espace
euclidien.
u p f pv q µv q, w pf pv q λv q.
1 1
λµ µλ
On calcule facilement v u w. Il suffit donc de montrer que u P U et w P W .
Remarquons que u P Impf µidV q et que w P Impf λidV q. Or l’hypothèse
pf λidV q pf µidV q 0 fait que Impf µidV q kerpf λidV q U, donc
u P U. De plus, on a pf µidV q pf λidV q 0, car cette composition est
f 2 pµ λ qf λµidV pf λidV q pf µidV q 0 (autrement dit, pf λidV q
et pf µidV q commutent). Donc Impf λidV q kerpf µidV q W , et w P W .
Réciproquement, supposons V U ` W avec f|U λidU et f|W µidW . Soit
v un vecteur de V et montrons pf λidV q pf µidV qpv q 0. Nous pouvons
écrire v u w, pour un unique couple de vecteurs u P U et w P W . On
41
42 6. SOUS ESPACES, PROJECTIONS ET SYMÉTRIES
a pf µidV qpv q pf µidV qpu w q pf µidV qpuq car f|W µidW donc
f pw q µw 0. De nouveau, pf λidV q et pf µidV q commutent, donc :
pf λidV qpf µidV qpv q pf λidV qpf µidV qpuq pf µidV qpf λidV qpuq 0,
car f|U λidU donc f puq λu 0. Ceci termine la démonstration.
πL pv q
xv, uy u.
kuk2
nHK H,
ce qui est clair puisque, si v x1e1 xn en , on a :
xnH , v y a1x1 an xn f pv q,
donc v P H ssi f pv q 0 ssi v K nH .
5. Symétries orthogonales
Soit maintenant E un espace euclidien, muni du produit scalaire x, y. Étant
donné un sous espace F de E, nous avons E F ` F K .
Définition 5.1. La symétrie orthogonale σF est définie comme la symétrie par
rapport à F, parallèle à F K .
Proposition 5.2. Soit F un sous espace de dimension k de E, et soit pe1 , . . . , en q
une base orthonormée de E avec ei P F ssi i ¤ k. Alors la symétrie orthogonale
σF s’écrit : ¸ ¸
σF pv q xv, ei yei xv, ei yei .
i 1,...,k
i k 1,...,n
Endomorphismes symétriques
1. Endomorphisme dual
Soit V un espace vectoriel sur un corps K, et soit f un endomorphisme de
V . Soit V l’espace dual de V .
Proposition 1.1. Soit f un endomorphisme de V . Il existe une unique applica-
tion g : V Ñ V définie, pour tout α P V par :
g pαpv qq αpf pv qq,
pour tout v P V . Cette application g est linéaire.
DÉMONSTRATION. Montrons d’abord que g est une application de V dans V .
Soit donc α P V , et montrons que g pαq est une forme linéaire. Prenons λ1 , λ2 P
K et v1 , v2 P V . On a g pαqpλ1 v1 λ2 v2 q αpf pλ1 v1 λ2 v2 qq λ1 αpf pv1 qq
λ2 αpf pv2 qq λ1 g pαqpv1 q λ2 g pαqpv2 q, donc g pαq est une forme linéaire.
L’application g : α ÞÏ g pαq est linéaire. En effet, pour α1 , α2 P V , et v P V
on a g pλ1 α1 λ2 α2 qpv q pλ1 α1 λ2 α2 qpf pv qq λ1 α1 ppf pv qq λ2 α2 pf pv qq
λ1 g pα1 qpv q λ2 g pα2 qpv q.
Définition 1.2. Soit f un endomorphisme. L’application f̌ telle que pour tout
α P V , v P V on ait f̌ pαpv qq αpf pv qq s’appelle l’endomorphisme dual de f.
L’endomorphisme f̌ est parfois appelé l’endomorphisme transposé de f. Ceci
est justifié par la proposition suivante.
Proposition 1.3. Soit V de dimension finie, B une base de V et soit B la base
duale de B. Alors MB pf̌ q MB pf q .
|
L L
E / E
f̌
Soit donc u, vP E. On a :
Lpg puqqpv q xv, g puqy xg puq, v y,
f̌ pLpuqqpv q Lpuqpf pv qq xf pv q, uy xu, f pv qy.
Ceci implique que g est adjoint de f ssi L g f̌ L.
L’unicité de l’adjoint peut être mise en défaut lorsque l’espace préhilbertien
n’est pas séparé, autrement dit lorsque x, y est seulement un semi-produit, i. e.
la forme bilinéaire symétrique x, y est dégénérée. Ceci ne nous préoccupe pas
ici.
2. ADJOINT D’UN ENDOMORPHISME 49
De plus :
¸ ¸
xek , f pej y mi,j xek , ei y mi,j δk,i mk,j
i 1,...,n
i 1,...,n
¸ ¸
xf pek q, f pej qy rh,k xeh , f pej y rh,k δh,j rj,k .
i 1,...,n
i 1,...,n
3. Endomorphismes symétriques
Soit encore E un espace préhilbertien réel séparé.
Définition 3.1. Soit f un endomorphisme de E. Alors f est symétrique si :
f f.
Remarque 3.2. Soit B une base orthonormée d’un espace euclidien E et f un
endomorphisme de E. Alors f est symétrique si et seulement si MB pf q est une
matrice symétrique.
DÉMONSTRATION. Nous avons montré que, dans une base orthonormée B,
M B pf q M B pf q .
|
Proposition 3.3. Les projections et les symétries orthogonales sont des endo-
morphismes symétriques.
DÉMONSTRATION. Soit F un sous espace de E et supposons que E F ` F K .
Soit v, v 1 vecteurs de E, et v u w, v 1 u1 w 1 avec u, u1 P F et w, w 1 P F K .
Nous avons alors πF pv q u et πF pv 1 q u1 pour les projections, et σF pv q u w
et σF pv 1 q u1 w 1 pour les symétries.
Il résulte de w K u1 et w 1 K u que :
xv, πF pv 1qy xu w, u1 y xu, u1 y xu, u1 w 1 y xπF pv q, v 1 y,
donc πF est symétrique. De plus, on a :
xv, σF pv 1qy xu w, u1 w 1 y xu, u1 yxw, w 1 y xuw, u1 w 1 y xσF pv q, v 1 y,
donc σF est symétrique.
Proposition 3.4. Soit f un endomorphisme symétrique de E, et soient u, v
deux vecteurs propres de f relatifs à deux valeurs propres distinctes de f.
Alors u K v.
DÉMONSTRATION. Soit λ µ tels que f puq λu et f pv q µv. On a :
µxu, v y xu, f pv qy xf puq, v y λ xu, v y,
donc pµ λ qxu, v y 0, ce qui implique xu, v y 0 car λ µ.
MZ λZ.
Montrons que λ λ. Ce passage constitue une anticipation des techniques
valides pour les endomorphismes hermitiens ! En utilisant M M, nous calcu-
lons :
¸ ¸
Z Z Z λZ Z λ λ |zi |2,
| | | | |
Z MZ MZ MZ λZ zi z i
i 1,...,n
i 1,...,n
Automorphismes orthogonaux
Nous avons :
p1,1 p2,1 . . . pn,1 p1,1 p1,2 . . . p1,n
p1,2 p2,2
. . . pn,2 p2,1 p2,2 . . . p2,n
P P ..
|
.. .. .. .. ..
. . .
. . .
p1,n p2,n . . . pn,n pn,1 pn,2 . . . pn,n
°n °n n °
p2
°n i1 i,1 i1 pi,1 pi,2 °in1 i,1 i,n
... p p
°
n 2
i1 pi,2 pi,1
i 1 pi,2 ... i1 pi,2 pi,n
.. .. ..
. . .
°n °n °n 2
i 1 pi,n pi,1 i1 i,n pi,2 . . .
p
i 1 pi,n
1
ke1 k2 x
e1 , e21 1y ... xe11 , en1 y
x 1 1y
e2 , e1 ke2 k2 1 ... xe 1 , e 1 y
.. .. ..
2 n
.
. . .
xen1 , e11 y xen1 , e21 y . . . ken1 k2
Donc P P
|
In ssi xei1 , ej1y δi,j ssi B1 est une base orthonormée.
DÉMONSTRATION. Montrons que (i) implique (ii), donc soit f est orthogonal et
soit B pe1 , . . . , en q une base orthonormée de E. Nous avons, pour tout u, v P E,
xf puq, f pv qy xu, v y, en particulier xf pei q, f pej qy xei , ej y donc f pBq est une
famille orthonormée de n vecteurs, donc une base orthonormée.
Il est évident que (ii) implique (iii), car nous avons prouvé que E admet une
base orthogonale.
Pour voir que (iii) implique (iv), nous considérons une base orthonormée
B pe1 , . . . , en q telle que f pBq est orthonormée, et nous calculons kf pv qk en
coordonnées. Nous avons v x1 e1 xn en , pour un certain vecteur colonne
X px1 , . . . , xn q . Comme B est orthonormée, on a kvk2 x12 xn2 . De
|
cospθ q
sinpθ q , et Řθ cospθ q sinpθ q .
Rθ
sinpθ q
cospθ q sinpθ q cospθ q
pour un certain θ P r0, 2π r. La forme Rθ se produit ssi detpM q 1, et la forme
Řθ ssi detpM q 1.
DÉMONSTRATION. Soit M MB pf q la matrice :
a b
.
c d
De la relation M M
|
I2, nous obtenons :
a 2
c2 b2 d2 1, ab cd 0,
donc il existent deux nombres réels θ, φ tels que :
a cospθ q, b sinpθ q, c cospφq, d sinpφq.
Il s’en suit que :
ab cd cospθ φq 0,
3. AUTOMORPHISMES ORTHOGONAUX DU PLAN 57
Nous avons donc obtenu les deux formes possibles Rθ et Řθ . Il est clair qu’elles
sont caractérisées par le signe de detpM q.
3.2. Rotations du plan orienté. Supposons que, dans la base orthonormée
B pe1 , e2 q, on ait MB pf q Rθ avec θ Ps0, π rYsπ, 2π r. Alors θ 1 2π
θ appartient encore à s0, π rYsπ, 2π r, et nous pouvons définir la base B1
pe1, e2q. On a MB1 pf q Rθ Rθ 1 . C’est la seule ambiguïté dans la définition
de θ, qui disparaît si nous considérons E orienté.
Soit donc E orienté.
Remarque 3.2. Soit f un automorphisme orthogonal direct de E. Alors il existe
un unique θ P r0, 2π r tel que, pour toute base orthonormée positive B de E, on
ait MB pf q Rθ .
DÉMONSTRATION. Soit B une base orthonormée positive de E et M MB pf q.
Puisque f est direct, on a detpM q 1, et il existe θ P r0, 2π r tel que M Rθ .
Montrons l’unicité. Les valeurs propres λ, µ de M, vue comme matrice com-
plexe, satisfont :
λµ 1, λ µ 2 cospθ q.
Donc on a :
λ cospθ q i sinpθ q, µ cospθ q i sinpθ q.
Pour toute base orthonormée B1 de E il existe θ 1 P r0, 2π r tel que MB1 pf q
Rθ 1 , et nous avons cospθ q cospθ 1 q par égalité des traces de Rθ et Rθ 1 , donc
θ 1 θ ou θ 1 2π θ.
Nous voulons montrer que, si B1 est positive, θ 1 θ. Nous pouvons supposer
θ 0, π, et nous voulons montrer que θ 1 2π θ implique que B1 est négative.
Soit P la matrice de passage de B à B1 . On écrit :
P a b
c d
, PR2π θ Rθ P.
Nous obtenons, en développant : b c et a d. Donc P devient :
P a
b
b
a Ñ detpP q a2 b2 0,
ainsi B1 est négative.
Définition 3.3. Si f est un automorphisme orthogonal d’un plan euclidien
orienté, on dit que f est une rotation d’angle θ si, lorsque B est une base ortho-
normée positive de E, on a :
cospθ q sinpθ q
M B pf q R θ sinpθ q cospθ q
.
On que f est une rotation d’angle θ ssi, lorsque B est positive, detpM q 1
trpM q 2 cospθ q et si m2,1 et sinpθ q on le même signe.
4. FORME NORMALE DES AUTOMORPHISMES ORTHOGONAUX 59
MB pf q
1 0
0 MC pf | G q
.
5. AUTOMORPHISMES ORTHOGONAUX EN DIMENSION 3 61
MC pf|G q 0
M B pf q .
0 Rθ
La matrice MB pf q est encore de la forme voulue.
Pour montrer l’unicité des θi , on liste les valeurs propres de f :
$
& 1 avec multiplicité r,
1 avec multiplicité s,
cospθi q sinpθi q
%
pour tout bloc Rθi .
Donc r, s et t sont déterminés, et les θi sont déterminés dans r0, 2π r, quitte
à les permuter et à remplacer θi avec 2π θi , car ces deux valeurs sont les
antécédents de cospθi q dans r0, 2π r. On peut donc assumer θi Ps0, π r et les θi
sont alors uniquement déterminés.
detpM q 1.
Si E est un espace euclidien, on note OpE q le groupe des automorphismes
orthogonaux de E, muni de la loi de multiplication, et de l’élément neutre idE . Si
E est un espace euclidien orienté, on note SOpE q le groupe des automorphismes
orthogonaux directs de E, muni de la loi de multiplication, et de l’élément neutre
idE .
Remarque 6.2. Soit E un espace euclidien de dimension n, et soit B une base
orthonormée fixée de E. Alors l’application f ÞÏ MB pf q est un isomorphisme de
groupes entre l’ensemble des automorphismes orthogonaux, muni de la loi de
composition, et On . Cet isomorphisme envoie les automorphismes orthogonaux
qui respectent l’orientation sur SOn .
La démonstration est laissée au lecteur.
Théorème 6.3. Soit dimpE q n, et soit f un automorphisme orthogonal de E.
Alors f peut être décomposé comme produit de k réflexions orthogonales, avec
k ¤ n.
DÉMONSTRATION. On considère l’espace des points fixes de f, i. e. l’espace
propre de la valeur propre 1 de f :
Ff tv P E | f pv q v u.
Nous allons montrer que f s’écrit comme produit de k réflexions orthogonales,
avec k ¤ n dimpFf q.
Soit donc m n dimpFf q dimpFfK q, et raisonnons par récurrence sur
m. Si m 0, nous avons dimpFf q dimpE q donc Ff E, ce qui veut dire que
f est l’identité. Dans ce cas, nous n’avons besoin d’aucune réflexion, i. e. k 0,
et l’énoncé est valide.
Montrons l’étape de récurrence, donc soit m ¡ 1. Rappelons que FfK est
stable par f grâce au Lemme 4.3. Soit 0 u P Ff K et posons w f puq, donc
u w car u n’appartient pas à Ff . On note aussi :
ξ
2
u w
, η u 2 w .
On remarque alors ξ K η. En effet :
M B pψ q MB pψq.
|
ψ pu, λ1 v1 λ2 v2 q X M pλ1 Y1 λ 2 Y2 q
|
λ1X MY 1 λ2X MY 2
| |
λ1X1 MY λ2X2 MY
| |
λ1ψpu1, v q λ2ψpu2, v q.
Il en résulte que ψ est bilinéaire.
2. Dualité sesquilinéaire
Considérons l’espace dual de E, c’est-à-dire l’espace des formes linéaires
E LpE, Cq. C’est un espace vectoriel sur C de manière naturelle. Nous
pouvons munir cet espace d’une autre structure d’espace vectoriel, toujours sur
C.
Définition 2.1. L’espace dual conjugué E de E est l’ensemble LpE, Cq, muni
de l’opération d’addition usuelle et du produit :
C E Ñ E
pλ, αq Ï
Þ λ α, pλ αqpv q λαpv q.
On vérifie facilement que l’espace E est bien un espace vectoriel sur C.
Lφ pv qpλ1 u1 λ2 u2 q φpλ1 u1 λ2 u2 , v q
λ1φpu1, v q λ 2 φ pu 2 , v q
λ1Lφ pv qpu1q λ2 Lφ pv qpu2 q,
3. Orthogonalité hermitienne
3.1. Orthogonal par rapport à une forme hermitienne.
λ φφppv,v, uv qq .
Nous obtenons :
|φpv, uq|2 2 |φpv, uq|2 φpu, uq ¥ 0,
φpv, v q φpv, v q
donc, comme φpv, v q ¡ 0, nous avons φpu, uqφpv, v q ¥ |φpu, v q|2 , i. e. l’inégalité
de Cauchy-Schwarz.
Corollaire 4.3. Sur un espace de dimension finie, une forme hermitienne
positive est définie positive ssi elle est non dégénérée.
DÉMONSTRATION. Soit E de dimension finie et soit φ positive. Si φ est définie
positive, on doit montrer que φ est non dégénérée. Mais si v P E K , on a φpv, v q
0 donc v 0 car φ est définie positive, donc E K 0 ainsi φ est non dégénérée.
Réciproquemet, supposons φ non dégénérée et montrons φ définie positive.
Donc soit v tel que φpv, v q 0. Pour tout u P E, on a alors φpu, v q 0 par
Cauchy-Schwarz, donc v P E K 0 ainsi v 0 et φ est définie positive.
4.2. Inégalité de Minkowski hermitienne.
Proposition 4.4. Soit φ forme hermitienne positive sur E et u, v
a a a
P E. Alors :
φ pu v, u vq ¤ φpu, uq φpv, v q.
DÉMONSTRATION. D’après Cauchy-Schwarz, nous avons :
<pφpv, uqq2 ¤ <pφpv, uqq2 =pφpv, uqq2 |φpv, uq|2 ¤ φpu, uqφpv, v q.
Donc :
b a
<pφpv, uqq ¤ |<pφpv, uqq| <pφpv, uqq2 ¤ φpu, uqφpv, v q.
Or pour montrer Minkowski, ce qu’il faut prouver est :
a
φ pu v, u v q ¤ φpu, uq φpv, v q 2 φpu, uqφpu, uq,
ce qui équivaut d’après la formule de polarisation (14), à :
a
2<pφpu, v qq ¤ 2 φpu, uqφpu, uq.
Cette inégalité est donc une conséquence de Cauchy-Schwarz.
u1
1
e1 .
ke1 k
Nous construisons uk par récurrence, où on suppose pu1, . . . , uk1q déjà
construits par récurrence. On pose :
¸
(15) ũk ek xek , uj yuj .
j 1,...,k 1
Endomorphismes normaux
f̌ : E Ñ E
α ÞÏ pf̌ pαq : v ÞÏ αpf pv qqq.
MB pf̌ q MB pf q .
|
f̌ pλ1 α1 λ2 α2 qpv q λ 1 α1 pf pv qq λ 2 α2 pf pv qq
pλ1 f̌ pα1q λ2 f̌ pα2 qqpv q.
On a :
¸
f̌ pek qpej q rh,k eh
pej q
h 1,...,n
¸ ¸
r h,k eh pej q r h,k δh,j r j,k
h 1,...,n
h 1,...,n
¸
e pf pej qq e p
k k mi,j ei q
i 1,...,n
¸ ¸
mi,j ek pei q mi,j δk,i mk,j .
i 1,...,n
i 1,...,n
75
76 10. ENDOMORPHISMES NORMAUX
Donc :
R Ω M Ω .
| | |
3. Endomorphismes normaux
Soit E un espace préhilbertien.
Définition 3.1. Soit f un endomorphisme de E, avec un adjoint f . On dit que
f est normal si f commute avec f :
f f f f.
3.1. Diagonalisation des endomorphismes normaux.
Théorème 3.2 (Théorème de diagonalisation des endomorphismes normaux).
Soit dimpE q n 8 et f un endomorphisme de E. Les conditions suivantes
sont équivalentes :
i) l’endomorphisme f est normal.
ii) Il existe une base orthonormée de vecteurs propres de f.
DÉMONSTRATION. Supposons qu’il existe une base orthonormée B de vecteurs
propres de f, et montrons que f est normal. On sait que MB pf q MB pf q
|
4. Groupe unitaire
4.1. Automorphismes unitaires. Soit E un espace hermitien.
Définition 4.1. Soit f un endomorphisme de E. On dit que f est unitaire si pour
tout u, v P E on a xf puq, f pv qy xu, v y.
Proposition 4.2. Soit f un endomorphisme de E, n dimpE q. Les conditions
suivantes sont équivalentes :
i) l’endomorphisme f est unitaire ;
ii) l’endomorphisme f est inversible et f f 1 ;
iii) il existe une base B orthonormée de E telle que f pBq soit orhonormée ;
iv) pour toute base B orthonormée de E, on a f pBq orhonormée ;
4. GROUPE UNITAIRE 79
kM k k ¤ kMkk , kM n k ¤ kMkn .
1 1
donc :
n! n!
Cette quantité est bien entendu majorée par exppkMkq donc la série converge
absolument, donc elle converge puisque Mn pCq est complet.
Définition 4.7. Soit M P Mn pCq. On définit l’exponentielle de M par :
8̧ 1
exppM q M n.
n 0
n!
piM q| iM iM donc N est hermitienne. Donc il existe une matrice unitaire
P telle que N P 1 ∆P est une matrice diagonale, donc ∆ diagpλ1 , . . . , λn q,
avec λi P R. Puisque pour tout entier n on a N n pP 1 ∆P qn P 1 ∆n P il
est clair que exppN q P 1 expp∆qP. De plus M iN donc M P 1 i∆P,
ainsi exppM q P 1 exppi∆qP. Finalement, exppi∆q diagpeiλ1 , . . . , eiλn q, donc
exppM q appartient à Upnq. Cette construction met aussi en évidence que l’appli-
cation est surjective.
4. GROUPE UNITAIRE 81
[Aud06] Michèle Audin. Géométrie. EDP Sciences, Les Ulis, France, 2006.
[BP99] Bénédicte Basili and Christian Peskine. Algèbre. Bibliothèque des sciences. Diderot Edi-
teur Arts Sciences, Paris, 1999.
[CE06] François Cottet-Emard. Algèbre linéaire et bilinéaire. De Boeck, Bruxelles, 2006. Cours
et exercices corrigés – Licence de mathématiques, L2.
[Dym07] Harry Dym. Linear algebra in action, volume 78 of Graduate Studies in Mathematics.
American Mathematical Society, Providence, RI, 2007.
[Ing11] Bruno Ingrao. Coniques projectives, affines et métriques. Calvage et Mounet, Paris, 2011.
Cours et exercices.
[KM97] Alexei I. Kostrikin and Yuri I. Manin. Linear algebra and geometry, volume 1 of Algebra,
Logic and Applications. Gordon and Breach Science Publishers, Amsterdam, english
edition, 1997. Translated from the second Russian (1986) edition by M. E. Alferieff.
[Pra07] Victor Prasolov. Problèmes et théorèmes d’algèbre linéaire. Cassini, Paris, 2007.
83
Index
Application de dualité, 6
Forme bilinéaire, 3
Forme bilinéaire antisymétrique, 7
Forme bilinéaire symétrique, 7
85