DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA:

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo

equipo industrial que permitirá incrementar los niveles de producción de
la empresa. Con el fin de prevenir fallas y proteger la alta inversión
realizada, el presidente de la compañía ha ordenado la creación de un
sistema de monitoreo que permita supervisar el buen funcionamiento de
la máquina y diagnosticar la existencia de alguna falla. Para el diseño del
sistema de monitoreo y diagnóstico de fallas se requiere conocer de forma
precisa el modelo matemático del equipo industrial; de esta manera se
dice que la máquina está funcionando correctamente si la salida real es
similar a la salida de su modelo matemático; en caso contrario es posible
que la máquina esté presentando fallas.

A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo

industrial, en el cual se tiene como variable de entrada el voltaje de
armadura del motor aplicada 𝑣(𝑡) y como variable de salida la
velocidad de rotación del motor 𝛩(𝑡):

Los parámetros físicos a tener en cuenta son:

Momento de inercia del rotor 𝐽 = 0.01 𝐾𝑔 ∗ 𝑚2

Constante de fricción viscosa del motor 𝑏 = 1 𝑁 ∗ 𝑚 ∗ 𝑠
 0.01𝑉
Constante de fuerza electromotriz 𝑘𝑒 = /𝑠
𝑟𝑎𝑑

Constante torque del motor 𝑘𝑡 = 0.01 𝑁 ∗ 𝑚/𝐴

Resistencia eléctrica 𝑅 = 1 𝛺
Inductancia 𝐿 = 0.5 𝐻
 En la Etapa 2 se deberá encontrar el modelo matemático en el dominio
de la frecuencia y analizar el error en estado estacionario y la
estabilidad del proceso.

Teóricas:

A partir de la ecuación diferencial lineal encontrada en la Etapa 1, o

suministrada por el docente (en caso de no cumplir con el objetivo inicial),
desarrollar las siguientes actividades:

1. Exprese el modelo matemático del sistema mediante una función

de transferencia.

Ecuaciones:

𝑑𝑖 𝑑𝜃
R∗i+𝐿 +𝑘 =𝑉
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑2 𝜃 𝑑𝜃
𝐽 = k∗i−B
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Usando la transformada de Laplace para ambas tenemos:

R∗I+𝑠∗𝐿∗𝐼+𝑠∗𝑘∗𝜃 = 𝑉
𝑠2 ∗ 𝐽 ∗ 𝜃 = k ∗ I − s ∗ B ∗ 𝜃
Despejando la corriente I en la primera ecuación tenemos:

𝑉−𝑠∗𝑘∗𝜃
𝐼=
𝑅+𝑠∗𝐿

Reemplazando la corriente en la segunda ecuación y factorizando theta:

𝑉−𝑠∗𝑘∗𝜃
𝜃(𝑠 2 ∗ 𝐽 + 𝑠𝐵) = k ∗ ( )
𝑅+𝑠∗𝐿

Expandiendo términos, factorizando y simplificando denominadores:

𝜃((𝑠 2 ∗ 𝐽 + 𝑠𝐵)(𝑅 + 𝑠 ∗ 𝐿) + 𝑘 2 𝑠) = k ∗ V

Despejando la razón theta sobre V se obtiene la siguiente función de

transferencia:

𝜃 k
= 2
𝑉 (𝑠 ∗ 𝐽 + 𝑠𝐵)(𝑅 + 𝑠 ∗ 𝐿) + 𝑠𝑘 2

Como se requiere en términos de omega, la velocidad angular del

motor, se reduce el sistema factorizando una S y cancelando, ya que la
velocidad es la derivada de la posición, se obtiene a la siguiente
ecuación:

𝜔 𝑘
=
𝑉 (𝑠 ∗ 𝐽 + 𝐵)(𝑠 ∗ 𝐿 + 𝑅) + 𝑘 2

Multiplicando y expandiendo el denominador se obtiene la siguiente

función ya con valores del sistema:

𝜔 0.01
= 2
𝑉 𝑠 0.005 + 𝑠0.51 + 1.0001
Dividendo todo por 0.005 para dejar el término de mayor orden aislado
se simplifica a:

𝜔 2
= 2
𝑉 𝑠 + 𝑠102 + 200.02

2. Represente el sistema lineal mediante un diagrama de bloques.

A partir de la ecuación se construye el diagrama despejando

omega y construyendo la ecuación.

𝜔 2
= 2
𝑉 𝑠 + 𝑠102 + 200.02

3. Encuentre la función de transferencia del sistema a partir de la

reducción del diagrama de bloques.
Se procede a simplificar el diagrama con el álgebra de bloques:

G1
1/𝑠
=
1 + 102/𝑠
1
=
𝑠 + 102
 1/(𝑠 2 + 102𝑠) 1
𝐺2 = =
1 + 200.02/(𝑠 2 + 102𝑠) 𝑠 2 + 102𝑠 + 200.02

Por último se multiplica la ganancia 2 y se obtiene la función de

transferencia finalmente.

2
𝐺=
𝑠2 + 102𝑠 + 200.02

4. Determine el error en estado estacionario del sistema.

Teniendo en cuenta la fórmula para el error en estado estacionario:

Teniendo la constante Kp: 𝑅

𝑒𝑠𝑠 = 𝑙𝑖𝑚
𝑠→0 1 + 𝐺 ∗ 𝐻

𝐾𝑝 = 𝑙𝑖𝑚 𝐺𝐻
𝑠→0

2
𝐾𝑝 = 𝑙𝑖𝑚
𝑠→0 𝑠 2 + 102𝑠 + 200.02

Tomando el límite: 𝐾𝑝 = 2/200.02 = 0.0099

Para el error en porcentaje se 100

𝑒𝑠𝑠 =
utiliza entonces: 1 + 𝐾𝑝
100
𝑒𝑠𝑠 = = 99.019%
1.0099
 5. A partir de la ecuación característica determine la estabilidad del
sistema.

Teniendo la función de 2
G=
transferencia: 𝑠 2 + 102𝑠 + 200.02

Se procede a hallar los polos 𝑠 2 + 102𝑠 + 200.02 = 0

de la función, es decir las
raíces del denominador −102 ± √1022 − 4 ∗ 200.02
𝑥=
2

−102 ± 97.99
𝑥=
2

𝑥 = −99.99 & − 2.005

Por lo tanto, tiene un polo en -99.99 y el otro en -2.005, es estable ya

que tiene polos en la izquierda del plano de Laplace.

Práctica Matlab: