Machines tournantes :

principes et constitution

par Bertrand NOGAREDE

Professeur des Universités
Docteur de l’Institut National Polytechnique de Toulouse
Responsable du groupe Machines et Mécanismes Électroactifs du LEEI
(UMR-CNRS n° 5828) de l’ENSEEIHT/INPT – Toulouse

1. Machines tournantes à interaction de champs magnétiques ..... D 3 411 – 2

1.1 Modes de création des champs magnétiques tournants ......................... — 2
1.2 Conversion d’énergie par interaction de champs et de moments
magnétiques tournants ............................................................................... — 6
1.3 Structures à moments magnétiques produits .......................................... — 7
1.4 Structures à moments magnétiques induits ............................................. — 10
1.5 Notion de commutation .............................................................................. — 13
2. Éléments constitutifs des parties actives et matériaux utilisés — 13
2.1 Circuits magnétiques et sources de champ .............................................. — 13
2.2 Conducteurs et supraconducteurs ............................................................. — 16
2.3 Matériaux électroactifs................................................................................ — 16
3. Conception des convertisseurs électromécaniques ...................... — 17
3.1 Principales étapes du processus de conception ....................................... — 18
3.2 Différents niveaux méthodologiques en présence ................................... — 18
3.3 Du concept à la structure dimensionnée :
« conception par optimisation »................................................................. — 18
Références bibliographiques ......................................................................... — 22

arallèlement à la diversification en termes d’application, le champ des solu-

P tions techniques exploitables en conversion électromécanique de l’énergie
s’est sensiblement enrichi. Il est clair que les progrès accomplis dans le domaine
de l'électronique de puissance constituent un facteur déterminant quant au déve-
loppement de structures électromécaniques répondant de manière de plus en
plus souple et efficace aux cahiers des charges visés (variation de vitesse, gestion
des réversibilités énergétiques …). Si ces progrès concernent initialement des
structures classiques, à effet magnétique, le développement de nouveaux maté-
riaux dotés de performances et de fonctionnalités accrues (matériaux magnéti-
ques composites, supraconducteurs, « électroactifs » tels que les céramiques
piézoélectriques et les alliages magnétostrictifs …) conduit aujourd’hui à un élar-
gissement sensible des principes mêmes grâce auxquels la conversion d’énergie
peut s’opérer.
Compte tenu de la large prédominance dont elle bénéficie, la famille des
machines tournantes à interaction de champs magnétiques fait ici l’objet d’une
étude spécifique : sur la base d’une approche analytique originale, les principes
élémentaires classiquement exploités en sont globalement étudiés et caractéri-
sés. Face aux aspects techniques qui sous-tendent la conception des structures
considérées, quelques données et tendances relatives aux principales familles
de matériaux utilisés sont alors proposées, avant que ne soient finalement abor-

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
© Techniques de l’Ingénieur, traité Génie électrique D 3 411 − 1
MACHINES TOURNANTES : PRINCIPES ET CONSTITUTION ____________________________________________________________________________________

dés les aspects méthodologiques liés au dimensionnement optimal d’une struc-

ture satisfaisant à un jeu de spécifications et de critères donnés.
L’article « Machines électriques tournantes. Conversion électromécanique de l’énergie » fait
l’objet de deux fascicules :
D 3410 Machines tournantes : conversion électromécanique de l’énergie
D 3411 Machines tournantes : principes et constitution
Les sujets ne sont pas indépendants les uns des autres.
Le lecteur devra assez souvent se reporter à l’autre fascicule.

1. Machines tournantes aimanté perpendiculairement à son axe de révolution et placé au

centre d’une cavité cylindrique délimitée à sa périphérie par une
à interaction de champs zone de perméabilité supposée infinie (culasse idéale). La longueur
de la cavité étant grande devant son rayon d’alésage, les effets
magnétiques d’extrémités seront négligés. L’énergie magnétique libérée par
l’aimant est alors confinée dans le volume de la cavité.
La répartition du champ magnétique dans ce volume est régie par
les équations de la magnétostatique données par :
Les machines tournantes à effets magnétiques constituent de
toute évidence la famille de convertisseurs électromécaniques div B = 0
ayant bénéficié des plus larges développements, tant du point de 
vue des applications concernées (du micromoteur de montre à  (ce qui permet de poser B = rot A , où A désigne le potentiel

l’alternateur de centrale nucléaire !), que des architectures électro-  vecteur assujetti au choix : div A = 0)
mécaniques exploitées et des choix technologiques associés. Face 
aux diverses solutions en présence pour transformer, à l’aide de  rot H = j = 0
 (en l’absence de densité de courant j )
sources magnétiques interagissant au sein d’une structure rotative,
de l’énergie électrique en énergie mécanique (fonctionnement en
moteur) ou, réciproquement, de l’énergie mécanique en énergie
électrique (fonctionnement en générateur), il est clair que le concept
de « champ magnétique tournant » joue un rôle primordial. Aussi,
bien que cette notion ne permette pas à elle seule une présentation
exhaustive et détaillée de toutes les structures exploitées à ce jour Culasse magnétique de grande perméabilité
(cf. les articles spécialisés du présent traité), les principes fonda- (µ & ∞ ) H = 0 dans le volume de la culasse)
mentaux sur lesquels reposent leur fonctionnement et leur concep-
tion sont ici introduits en examinant les procédés élémentaires
d’interaction entre des moments et des champs magnétiques tour- y
nants dans une cavité cylindrique.
À cette fin, l’étude présentée s’appuie sur l’analyse d’une struc- uθ ur
ture idéalisée de machine tournante qui offre la possibilité d’une
J M e z'
approche par résolution analytique des équations du champ en
deux dimensions. Afin de simplifier les développements théoriques,
et sans restreindre leur généralité, le cas d’une architecture bipo- θ α x
laire sera plus particulièrement considéré. La théorie développée x' O
permet alors d’accéder à une caractérisation fonctionnelle des struc-
tures de base (conformément aux présentations à base de schémas z a
équivalents classiquement proposées), tout en offrant l’intérêt de
tenir compte explicitement des dimensions et caractéristiques des
objets considérés [1]. Elle constitue de ce fait une bonne introduc-
tion à la conception et au prédimensionnement des machines élec-
triques tournantes. y'

Aimant de polarisation J uniforme

1.1 Modes de création des champs

a rayon d'alésage de la cavité
magnétiques tournants e entrefer équivalent
Oz axe de révolution
Ox axe polaire de référence
Oy axe de polarisation magnétique
1.1.1 Champ produit par un aimant tournant dans
M, ur , uθ repère local
une cavité cylindrique

Considérons la structure magnétique schématisée sur la figure 1, Figure 1 – Structure aimantée bipolaire
constituée d’un aimant de polarisation magnétique J uniforme, à noyau uniformément polarisé

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
D 3 411 − 2 © Techniques de l’Ingénieur, traité Génie électrique
_____________________________________________________________________________________ MACHINES TOURNANTES : PRINCIPES ET CONSTITUTION

En introduisant, en outre, la loi constitutive du milieu aimanté, sur H θ s’écrit (en remarquant que la constante ν 2 est nécessaire-
donnée de manière générale par : ment nulle pour assurer le caractère fini de A lorsque r tend vers 0) :
B = µ0H + J (1) Bθ – Jθ
( H θ ) r = a =  ------------------ = –k = 0 (3)
et en remarquant, d’autre part, que le rotationnel de J, supposé uni-  µ0  r = a
forme, est nul dans tout le volume de l’aimant, l’équation générale
gouvernant la répartition du champ magnétique dans l’ensemble du (en l’absence de courant superficiel de densité k = ku z , u z dési-
domaine considéré (aimant et entrefer compris), s’écrit finalement : gnant le vecteur unitaire orientant l’axe Oz). Soit :
∆A = 0 (2) ∂A
( B θ ) r = a = –  ------- = ( Jθ ) = – J sin ( θ – α ) (4)
où ∆ désigne l’opérateur laplacien.  ∂r  r = a r=a

avec J(T) : intensité de la polarisation magnétique du milieu,

Le milieu aimanté considéré ici a trait de manière générale à α(rad) : angle entre l’axe de polarisation Oy et l’axe de
un corps dont la polarisation magnétique J peut être formelle- référence Ox,
ment décomposée en un terme de polarisation spontanée et un
a(m) : rayon d’alésage de la cavité.
terme de polarisation induite qui dépend du champ H. Dans la
mesure où cette dépendance peut être supposée linéaire (sur la Par conséquent, on obtient finalement :
plage de fonctionnement utile de l’aimant), la prise en compte
du terme de polarisation induite revient à corriger la perméa- A ( r, θ ) = rJ sin ( θ – α )
bilité apparente du milieu.
d’où
Dans le cas des aimants permanents, on sera ainsi souvent
amené à considérer une loi constitutive de la forme : 1 ∂A
B r = --- ------- = J cos ( θ – α )
B = µ 0 µ p H + Jr r ∂θ
( 0< r < a )
∂A
avec µp : perméabilité relative de recul de l’aimant B θ = – ------- = – J sin ( θ – α )
∂r
(légèrement supérieure à 1 pour les aimants les plus
performants), Le champ magnétique apparaît alors comme un champ uniforme
Jr(T) : polarisation rémanente de l’aimant. s’identifiant à la polarisation magnétique de l’aimant (B = J), tandis
que le champ H est identiquement nul.

En vertu des hypothèses formulées au début de ce paragraphe, le
système peut être considéré comme « invariant par translation »
selon l’axe Oz, si bien que seule la composante selon Oz de A est
non nulle (le problème se ramène alors à un calcul du champ B en
deux dimensions dans un plan perpendiculaire à l’axe Oz). L’équa-
tion vectorielle (2) se réduit dans ce cas à une équation scalaire qui
s’écrit, en coordonnées cylindriques (cf. figure 1) :
■ Dans le cas où l’on tient compte de l’entrefer mécanique séparant
la surface de l’aimant de la culasse de perméabilité infinie, les deux
jeux de constantes associées aux expressions du potentiel vecteur
dans les deux zones formant le domaine d’étude (l’aimant et l’entre-
fer) sont identifiés distinctement, grâce aux conditions de passage
relatives aux deux interfaces correspondantes. Il vient dans ce cas :
— dans l’aimant ( 0 < r < a – e ) :

2 2 x
∂ A 1 ∂A 1 ∂ A
---------2- + --- ------- + ----2- ---------2- = 0 A ( r, θ ) = 1 – x e  1 – -----e- rJ sin ( θ – α )
∂r r ∂r r ∂θ 2

d’où :
où A désigne la composante du potentiel vecteur selon l’axe Oz.
Le rayon d’alésage définissant la cavité étant constant (alésage x
sans éléments saillants ou encoches), une solution de cette équa- B r = 1 – x e  1 – -----e- J cos ( θ – α )
2
tion est donnée par :
x
∞
B θ = 1 – x e  1 – -----e- J sin ( θ – α )
2
∑
q –q
A ( r, θ ) = ( ν 1 q r + ν 2 q r ) ( ν 3 q cos qθ + ν 4 q sin qθ ) pour 0< r < a
q=1 — dans l’entrefer ( a – e < r < a )

où q, ν 1 q , ν 2 q , ν 3 q , et ν 4 q désignent des constantes réelles. a 2

A ( r, θ ) = --- ( 1 – x e ) 1 +  --- rJ sin ( θ – α )
1 2

Cette expression fait apparaître les contributions relatives aux dif- 2 r

férents harmoniques d’espace, de rang q, contenus dans la distribu-
tion des sources du champ. Lorsque ces sources sont à répartition d’où :
sinusoïdale, seuls les termes relatifs au rang d’harmonique corres-
a 2
B r = --- ( 1 – x e ) 1 +  --- J cos ( θ – α )
pondant sont à considérer, q s’identifiant alors au nombre de paires 1 2
de pôles de la structure magnétique. 2 r
Dans le cas particulier de la structure bipolaire à aimant unifor- a 2
B θ = – --- ( 1 – x e ) 1 –  --- J sin ( θ – α )
1 2
mément polarisé (les composantes radiales et tangentielles de la 2 r
polarisation sont des fonctions harmoniques en θ), le problème se
réduira ainsi à la détermination des constantes relatives au rang avec e (m) : épaisseur de l’entrefer mécanique,
: coefficient d’entrefer relatif  x e = --- .
q = 1. Celles-ci seront identifiées en considérant les conditions de e
xe 
passage auxquelles sont assujetties la composante normale de B et a
la composante tangentielle de H au niveau des interfaces du
● La présence de l’entrefer conduit ainsi, dans le volume de
domaine (interface aimant-entrefer ou entrefer-culasse).
l’aimant, à l’apparition d’un champ H à caractère démagnétisant qui
■ Considérant, dans un premier temps, le cas particulier où réduit d’autant l’intensité B du champ à répartition uniforme dans le
l’aimant remplit toute la cavité (entrefer e négligé), la condition volume de l’aimant que l’entrefer augmente :

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
© Techniques de l’Ingénieur, traité Génie électrique D 3 411 − 3
MACHINES TOURNANTES : PRINCIPES ET CONSTITUTION ____________________________________________________________________________________

— lorsque l’entrefer relatif tend vers 1 (cas limite d’un aimant

cylindrique fonctionnant dans l’air loin de tout corps magnétique), Conducteur Culasse magnétique statorique
le niveau de champ obtenu dans l’aimant et, par conséquent, le flux ( « aller » ou « retour »)
magnétique utile, sont réduits de moitié par rapport au cas idéal
obtenu pour e = 0 ;
— dans le cas où e reste petit devant a (les entrefers mécaniques y
relatifs mis en jeu dans les machines électriques sont généralement e
de l’ordre de quelques pourcent du rayon d’alésage), cette réduction
est proportionnelle, en première approximation, à la valeur de z'
l’entrefer relatif.
En ce qui concerne le champ dans l’entrefer, sa distribution non α x
uniforme est cependant caractérisée par une variation sinusoïdale x' O a
de ses composantes radiales et tangentielles le long d’un rayon r
donné. Notons, en outre, que l’amplitude de la composante tangen- z
tielle de B est un infiniment petit du premier ordre par rapport à xe,
tandis que l’amplitude de la composante radiale pourra être assimi-
lée en première approximation à l’intensité de polarisation J. y'

■ Dès lors, lorsque l’aimant subit une rotation autour de son axe de
révolution à vitesse constante [ α = Ωt + β 0 ] , le champ tournant qui
Nappe de conducteurs
en résulte se manifeste, dans le cas de la géométrie considérée, par superficiels équivalents
une évolution sinusoïdale, en quadrature de phase, des composantes
radiales et tangentielles de B (ou de H ) en un point d’observation
Têtes de bobine
donné de la cavité. Il sera par conséquent souvent judicieux d’adop-
(représentation partielle) Noyau magnétique intérieur
ter une représentation de ce champ sous forme complexe en posant :
B = ( B r + j B θ ) exp ( jθ ) (5)
a structure classique b structure idéalisée
a à bobinages logés b à bobinages superficiels
Exemple : B = J exp [ j ( Ωt + β 0 ) ] dans le cas où e est négligeable a dans des encoches b (distribution sinusoïdale
devant a. a des conducteurs)

a rayon d'alésage de la cavité

1.1.2 Champ produit par une distribution e entrefer équivalent
sinusoïdale de courants superficiels Oy axe magnétique de la bobine

Dans le calcul du champ développé au paragraphe 1.1.1, il est Figure 2 – Structure schématique d’une armature bobinée bipolaire
intéressant de noter que la source magnétique constituée par
l’aimant à polarisation uniforme intervient simplement par le biais avec i ( A ) : courant instantané parcourant le bobinage,
de la condition de passage que satisfait le champ d’excitation au
niveau de l’interface aimant-entrefer. Cette condition traduit ainsi le c (conducteurs.m –1) : fonction de répartition angulaire des
fait que l’aimant considéré est formellement équivalent à une den- conducteurs,
sité de courants superficiels distribués à la surface du cylindre de C (conducteurs.m –1) : valeur maximale de la densité linéique
rayon a – e (l’aimant ayant été remplacé par un milieu de perméa- des conducteurs.
bilité µ 0 ), selon une loi définie par :
Le signe de c rend compte de l’orientation « aller », c > 0, ou
« retour », c < 0, des conducteurs selon Oz.
J 
k ( θ, α ) = – -----θ- = K sin ( θ – α )  ● Dans le cas particulier où l’enroulement à distribution sinusoï-
µ0  dale est accolé à l’alésage, le volume de la cavité, de perméabilité
 (6)
J  µ0, sera donc le siège d’un champ uniforme dont l’intensité a pour
où : K = ------
µ0  valeur instantanée µ 0 Ci ( t ) .

Notons que, α étant constant, la circulation d’un courant alternatif
–1
avec k ( A.m ) : densité linéique de courants superficiels équivalente, dans le bobinage conduit à la production d’un champ de direction
–1
K ( A.m ) : amplitude de la densité linéique de courants fixe dont la polarité s’inverse périodiquement. Ce type de champ est
(charge linéique). ainsi qualifié de champ pulsant. Il est intéressant de constater qu’un
tel champ peut se décomposer en deux champs tournants de même
■ Par conséquent, comme l’illustre la figure 2b, si l’on considère intensité et animés de vitesse de rotation opposées (§ 1.2).
inversement le champ produit par une distribution sinusoïdale de Le courant étant défini par :
conducteurs (répartis au niveau du rayon a – e ), constituant une
bobine d’axe Oy parcourus par un courant donné, le champ magné- i ( t ) = I cos ( ωt + β )
tique produit sera identique, en tout point de la cavité, à celui avec I ( A ) : amplitude du courant,
qu’engendrerait, conformément aux expressions précédemment
établies (§ 1.1), un milieu aimanté de polarisation équivalente J eq ω (rad.s –1) : pulsation,
donnée par : β (rad) : phase à l’origine,
J eq = µ 0 K = µ 0 C i (7) l’expression du champ sous forme complexe se décompose en effet
selon :
le bobinage étant défini par la fonction de répartition des conduc- B = µ 0 Ci exp ( j α ) 
teurs : 
µ0 C I µ0 C I  (8)
= ------------- exp [ j ( ωt + α + β ) ] + ------------- exp [ – j ( ωt – α + β ) ] 
c ( θ ) = C sin ( θ – α ) 2 2 

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
D 3 411 − 4 © Techniques de l’Ingénieur, traité Génie électrique
 _____________________________________________________________________________________ MACHINES TOURNANTES : PRINCIPES ET CONSTITUTION
D’un point de vue énergétique, convenant de privilégier une
expression fonction du courant i (ou, à l’échelle locale, du champ
d’excitation H), l’équilibre (isotherme) du système est caractérisé
par une enthalpie libre généralisée ([D 3 410], § 1.3.2) dont la partie
magnétique, étendue au domaine ( 9 c ) de la cavité, s’écrit :
H 2
µ0 H
∫∫B ∫ ∫
2 nes électriques, l’entrefer est encore réduit grâce à l’implantation
B
G mag = – ⋅ dH d 9 = – ------------- d9 = – --------- d9
2 2 µ0
9c 0 ( 9c ) ( 9c )
1 2 2 2
= – --- π a hµ 0 C i
2 
avec h(m) : longueur de la cavité selon l’axe Oz.
L’expression des grandeurs globales caractéristiques de la struc-
ture, exprimées en fonction des données géométriques du pro-
blème, s’obtiennent par dérivation du potentiel par rapport à la
coordonnée généralisée correspondante. Dès lors, le flux magnéti-
que est donné par :
∂ G mag
ϕ = –  ------------------ = , p i
∂i
2 2
où : , p = π a hµ 0 C
avec ϕ ( Wb ) : flux magnétique embrassé par la bobine,
, p ( H ) : inductance propre de la bobine.
D’un point de vue quantitatif, avec l’équivalence « aimantation-
courant » précédemment introduite (en [D 3 410], § 2.2), soulignons
que, si des intensités de champ de l’ordre de 1T sont aujourd’hui
couramment obtenues à l’aide d’aimants permanents (§ 2), l’accès à
de tels niveaux de champ par le biais de bobines « à air » reste
inconcevable dans le contexte de dispositifs non supraconducteurs.
Les densités de courant admissibles dans les dispositifs bobinés
sont en effet nécessairement limités par les échauffements internes
dus notamment à la dissipation thermique par effet Joule.
Exemple : dans le cas du bobinage considéré (bien que bénéficiant
d’une culasse extérieure ferromagnétique), l’obtention d’un champ de
1 T dans le volume de la cavité nécessiterait une densité linéique de
courant d’amplitude
–1
K = Ci = 1 × µ 0 = 796.103 A.m –1,
soit 10 à 20 fois plus que les valeurs de charges linéiques maximales
classiquement adoptées dans les machines électriques tournantes.
● Considérant plus précisément le cas de l’alésage cylindrique,
des niveaux de champs significatifs peuvent néanmoins être obte-
nus grâce à l’augmentation de la perméabilité magnétique globale
de la cavité. Pour ce faire, la solution généralement adoptée dans les
machines électriques tournantes consiste à implanter à l’intérieur
de l’alésage un noyau cylindrique concentrique de forte perméabi-
lité (culasse intérieure), laissant apparaître un « entrefer » de faible
épaisseur au sein duquel le champ est sensiblement augmenté
(figure 2b). On montre alors, dans le cas d’un noyau central de per-
méabilité quasi infinie (imposant une condition du type Hθ = 0 pour
r = a – e dans les calculs de champ précédents), que l’enthalpie libre
magnétique caractérisant le dispositif est augmentée dans un rap-
port d’autant plus grand que l’entrefer relatif xe est petit. Lorsque xe
tend vers 0, ce rapport admet une limite remarquable égale à 1/xe.
L’introduction du noyau revient ainsi formellement à multiplier la
perméabilité initiale de la cavité (µ0) par le facteur 1/xe.
Nota : soulignons ici que, au-delà du coefficient remarquable qui affecte les grandeurs
globales, la présence du noyau déforme fortement le champ magnétique dans la cavité, de
sorte que, si la répartition uniforme est conservée à l’intérieur du noyau, le champ dans
l’entrefer est réparti de manière essentiellement radiale (les lignes de champ s’échappent
du noyau selon des directions perpendiculaires à sa surface).
Par conséquent, comparés aux grandeurs obtenues sans noyau,
les flux et inductances relatifs aux bobinages implantés dans l’entre-
fer seront augmentés dans ce même rapport, de même que l’inten-
sité maximale du champ magnétique dans l’entrefer. Notons
cependant que cette augmentation reste tributaire d’un comporte-
ment linéaire des matériaux magnétiques utilisés. Ainsi, en prati-
Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
© Techniques de l’Ingénieur, traité Génie électrique
que, les gains obtenus demeureront limités par la saturation
magnétique du noyau ou des éléments ferromagnétiques consti-
tuant la structure (pour les alliages ferreux classiquement utilisés,
cette limite se situe aux alentours de 1,5 T).
■ Remarquons enfin que, dans la plupart des structures de machi-

 d’encoches au sein desquelles les conducteurs constituant le bobi-

 (9) nage sont partiellement noyés, comme l’illustre la figure 2a. Ainsi
 découplé de l’épaisseur effective du bobinage, l’entrefer mis en jeu

se voit alors le plus souvent limité par des considérations d’ordre
technologique (tolérances mécaniques).
Comparée à la situation idéale considérée dans la théorie déve-
loppée, cette configuration introduit de sérieuses différences quant
à l’essence même des phénomènes physiques effectivement mis en
jeu : les courants logés dans les encoches ne baignent pas directe-
ment dans le champ magnétique d’entrefer, de sorte que les forces
engendrées s’exercent non pas directement sur les conducteurs
mais sur les dents du circuit ferromagnétique.
(10) Cependant, du point de vue des grandeurs caractéristiques globa-
les (énergie, couple …), les raisonnements relatifs à la structure de
bobinage idéalisée permettent d’appréhender avec une bonne
approximation les principaux effets exploités dans les machines
électriques. En outre, la possibilité d’une détermination analytique
du champ dans la structure offre l’avantage d’aboutir à une modéli-
sation directement paramétrée en fonction des dimensions et carac-
téristiques physiques des dispositifs étudiés.
1.1.3 Champ produit par un système de bobines
alimentées par des courants polyphasés
En vertu de la linéarité des équations du champ résolues au
paragraphe 1.1.2, l’action combinée de deux enroulements à distri-
bution sinusoïdale (E1) et (E2) accolés à la paroi d’une cavité cylindri-
que remplie d’un milieu homogène et isotrope conduit à un champ
résultant uniforme, défini dans le plan complexe par :
B = B 1 + B 2 = µC 1 i 1 exp ( j α 1 ) + µC 2 i 2 exp ( j α 2 ) (11)
avec µ(H.m –1) : perméabilité magnétique absolue du
milieu remplissant la cavité,
Ck(conducteurs.m –1) : densités linéiques maximales associées
à l’enroulement k ( k ∈ { 1, 2 } ) ,
αk(rad) : angle entre l’axe Oxk de la bobine k et
l’axe de référence Ox,
ik(A) : courant instantané parcourant la bo-
bine k .
Si les axes Ox1 et Ox2 des deux enroulements sont distincts
(exp(jα1) et exp(jα2) jouent alors le rôle d’une « base » dans le plan
complexe), il apparaît ainsi que le champ résultant peut être
contrôlé, tant en intensité qu’en direction, en jouant sur les courants
d’alimentation i1 et i2.
Considérant, en particulier, le cas où les deux enroulements sont
bobinés de manière identique (C1 = C2 = C) suivant des axes ortho-
π
gonaux  α 2 = α 1 + --- , et supposant en outre une alimentation par
 2
des courants alternatifs sinusoïdaux équilibrés en quadrature de
phase définis par :
 i 1 = I cos ωt

 i 2 = I sin ωt
le champ résultant s’exprime alors par :
B = µC ( i 1 + j i 2 ) exp j α 1 = µC I exp j ( ωt + α 1 ) (12)
Par conséquent, la combinaison de deux champs uniformes de
même intensité, pulsants dans des directions perpendiculaires, en
quadrature de phase, revient à produire dans la cavité un champ
tournant uniforme d’amplitude µCI constante. Si l’armature dipha-
D 3 411 − 5
MACHINES TOURNANTES : PRINCIPES ET CONSTITUTION ____________________________________________________________________________________

sée ainsi constituée est fixe par rapport à l’axe de référence (α1 est
constant), la vitesse de rotation du champ s’identifie à la pulsation xm Culasse magnétique
des courants d’alimentation.
■ Cette situation se généralise aisément au cas d’une armature
symétrique constituée de m enroulements décalés d’un angle égal à (Em ) xk
(Ek )
2π/m et alimentés par un système m-phasé de courants sinusoïdaux
équilibrés (figure 3). Dans le cas où l’armature bobinée est fixe (on (Eeq)
conviendra alors de confondre l’axe Ox1 de la phase 1 avec l’axe (E1) y z'
polaire de référence Ox), le champ tournant engendré dans la cavité 2π
(k –1) mp
s’exprime de manière générale par : B (ωt + β)/p
x1' x1 x
m
B = ----- µC I exp j ( ωt + β ) (13) x' O
2 z
la répartition des conducteurs formant chacune des phases et les
y'
courants associés étant définis par :

c ( θ ) = C sin  θ – ( k – 1 ) 2π
-------
 k  m
 k ∈ { 1, … m }
  - + β
2π
 ik ( t ) = I cos  ωt – ( k – 1 ) ------
m 
avec m : nombre de phases.
Notons que la combinaison spatio-temporelle des densités de
courants associées aux différentes phases du bobinage se ramène à
une distribution de courants superficiels résultante définie par :
k eq ( θ, t ) = c k ( θ ) i k ( t ) = K eq sin ( θ – ωt – β ) ( k = 1, … m ) 

m  (14)
où : K eq = ----- I C
2 
 Oy
avec keq (A.m –1) : fonction de répartition de la densité linéique de
courant résultante,
Keq (A.m –1) : amplitude de la densité linéique de courant
résultante.
Ainsi, le système de bobines fixes parcourues par les courants
alternatifs polyphasés de pulsation ω est magnétiquement équiva-
lent à une bobine fictive (Eeq), de même densité de conducteurs C
que les bobines réelles, tournant à la vitesse angulaire ω et parcou-
m
rue par un courant continu d’intensité -----I . Le sens de rotation du
2 1.2 Conversion d’énergie par interaction
champ est directement lié à l’ordre de succession des phases. Par
conséquent, sa définition résultera « structurellement » du sens de
la séquence des bobines formant l’armature et « électriquement »
de celle des courants d’alimentation. En particulier, dans le cas des
systèmes diphasés ou triphasés, une inversion de sens s’obtiendra
par simple permutation de deux phases quelconques du bobinage.
■ Comme l’illustre la figure 3, l’ensemble de ces considérations peut
être globalement étendu au cas de structures comportant p paires de
pôles magnétiques régulièrement répartis. Le champ multipolaire
résultant (champ possédant un axe de symétrie d’ordre p) dérive
dans ce cas d’un potentiel vecteur conforme à la solution générale
précédemment obtenue (§ 1.1.1). Si les sources sont à distribution
sinusoïdale, l’expression se limite à un seul terme dont le rang q
s’identifie au nombre de paires de pôles p. En vertu de la périodicité
2π
angulaire en ------- caractérisant le problème magnétique, la vitesse de
p Privilégiant le cas où au moins un des bobinages que comporte
rotation du champ tournant engendré est p fois plus faible que la pul-
sation ω des courants qui lui donnent naissance. En conséquence, il
conviendra dans le cas général de distinguer les angles
« mécaniques » θ des angles « électriques » pθ correspondants.
Notons enfin que, lorsque le système d’enroulements polyphasés
est lui-même animé d’un mouvement de rotation, sa vitesse
d’entraînement s’ajoute algébriquement à la vitesse relative du
champ par rapport à l’armature qui lui donne naissance. Il est ainsi
possible, par exemple, de produire un champ de direction fixe à
l’aide d’une armature polyphasée tournante alimentée par des cou-
rants de séquence « inversée » synchronisés sur la fréquence de
rotation de l’armature (cas des machines « à courant continu »).
xk'
xm
' Milieu homogène et isotrope
B champ magnétique résultant dans l'alésage ( )
E1,..., Ek ,..., Em système de m bobines symétriques d'axes décalés
d'un angle égal à 2π/mp (modulo 2π/p), et alimentées
par un système polyphasé équilibré de courants
sinusoïdaux de pulsation ω
Oxk axes de symétrie de la bobine d'indice k (k ∈ {1,...,m })
axes de symétrie du champ magnétique résultant
(Oxk , Oy : axes de symétrie d'ordre p )
p nombre de paires de pôles
Eeq bobine « fictive » tournante, d'axe (Oy), magnétiquement
équivalente au système de bobines fixes (l'axe de la
bobine n° 1 est confondu avec l'axe de référence Ox )
Figure 3 – Production d’un champ tournant au moyen
d’une armature polyphasée multipolaire symétrique
de champs et de moments
magnétiques tournants
La production d’un champ magnétique tournant au sein d’un alé-
sage cylindrique résulte, d’après les considérations du paragraphe
1.1, soit de la rotation d’un milieu aimanté, soit de la rotation d’une
bobine parcourue par un courant continu, soit enfin de l’alimenta-
tion par des courants alternatifs polyphasés d’un système de bobi-
nes symétrique (fixe ou mobile). Dès lors, cherchant à assurer un
transfert énergétique entre des circuits électriques fixes et des par-
ties mécaniques en rotation, l’analyse des effets d’interaction sus-
ceptibles de s’exercer entre ces différents types de sources permet
de déduire logiquement les différents concepts de convertisseurs
électromécaniques exploitables.
nécessairement la structure est solidaire de sa partie fixe (stator),
afin de faciliter l’interconnexion de ces bobinages avec les circuits
d’alimentation externes, les concepts envisageables seront ici décli-
nés sur la base d’une configuration prévoyant une armature bobi-
née polyphasée au stator. Le champ tournant ainsi produit est alors
à même d’interagir avec différents types de moments magnétiques
solidaires de la partie tournante (rotor). Sans restreindre la généra-
lité de l’analyse proposée, soulignons que les rôles du stator et du
rotor peuvent être éventuellement interchangés. L’alimentation
électrique de la partie mobile suppose alors l’implantation d’un jeu
de contacts glissants assurant, le cas échéant, les fonctions de com-
mutation requises (§ 1.5). (0)

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
D 3 411 − 6 © Techniques de l’Ingénieur, traité Génie électrique
_____________________________________________________________________________________ MACHINES TOURNANTES : PRINCIPES ET CONSTITUTION
Tableau 1 – Principaux concepts de machines tournantes à interaction de champs et de moments magnétiques
Moment
Moment magnétique de type « aimantation »
magnétique
Machine à aimantation permanente :
— machine « synchrone à aimants permanents »
« produit »
cf. figure 4, § 1.3.1
— machine « à courant continu à aimants permanents »
Machines à aimantation induite :
— machine « à réluctance variable »
« induit » cf. figure 6, § 1.4.1
— machine à « hystérésis »
cf. figure 7, § 1.4.1
Reprenant la classification des effets d’interaction élémentaires
proposée dans le fascicule ([D 3 410], § 2.2), deux grandes familles
de structures peuvent être a priori identifiées, selon que le moment
magnétique rotorique est directement imposé (machines à moment
magnétique produit) ou qu’il résulte d’un phénomène dont la cause
tient au champ statorique lui-même (machines à moment magnéti-
que induit). Sachant que ce moment magnétique peut indifférem-
ment résulter de l’action exclusive de corps aimantés ou de la
circulation de courants au sein de milieux conducteurs, quatre types
d’effets élémentaires seront finalement isolés (tableau 1).
Nota : la notion de source magnétique de type « courant » est ici considérée au sens
large, si bien que sont englobés dans cette catégorie les moments magnétiques résultant
de la polarisation par un système de courants d’un milieu ferromagnétique « passif » (cas
d’armatures bobinées « à pôles lisses » équipées de culasses éventuellement pourvues
d’encoches, etc.).
Les structures de base qui en découlent sont présentées de
manière schématique sur les figures 4 à 8 et on trouvera, dans les
paragraphes 1.3 et 1.4, une étude simplifiée de leur fonctionnement
à partir de la modélisation par calcul analytique du champ introduite
au paragraphe 1.1.
Afin de limiter les développements théoriques, les différents prin-
cipes seront analysés en considérant une configuration magnétique
bipolaire à distribution sinusoïdale, configuration qui offre l’avan-
tage de mettre en jeu des champs à répartition essentiellement
uniforme (§ 1.1). En outre, les fonctionnements de base considérés
dans l’étude résulteront d’une alimentation à courants statoriques
donnés.
Notons par ailleurs que, en vertu de la décomposition possible
d’un champ pulsant en deux composantes tournant en sens inver-
ses (§ 1.1.2), le remplacement de l’armature polyphasée statorique
par un enroulement monophasé conduit à une simplification large-
ment exploitée dans le domaine des machines de petites puissances
(de quelques fractions de watt à quelques kilowatts). Ainsi, moyen-
nant des dispositions particulières permettant de privilégier une des
composantes tournantes du champ (bobines auxiliaires de démar-
rage, etc.), les principes présentés ci-après seront globalement
transposables au cas de structures à alimentation monophasée.
Soulignons, enfin, que les dénominations classiquement adop-
tées en électromécanique mélangent des critères de classification
de natures souvent très diverses, critères liés tour à tour aux fonc-
tionnalités obtenues (machines synchrones, etc.), aux matériaux uti-
lisés (machines à aimants permanents, etc.), ou encore à la façon
dont on conçoit leur fonctionnement (machines à réluctance varia-
ble, etc.).
À la différence de ces approches, la présentation adoptée ici
s’appuie sur une classification résolument centrée sur la nature des
effets physiques exploités. Ce choix tient essentiellement au fait que
la variété et la diversité croissantes des structures de machines et
d’actionneurs magnétiques modernes rend délicate l’élaboration
d’un catalogue exhaustif des architectures utilisables. En revanche,
l’analyse des effets élémentaires susceptibles d’y être mis en
Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
© Techniques de l’Ingénieur, traité Génie électrique
Moment magnétique de type « courant »
Machine à double alimentation :
— machine « synchrone à inducteur bobiné »
cf. figure 5, § 1.3.2
— machine « à courants continus à inducteur bobiné »
Machine à courants induits :
machine « asynchrone » ou « à induction »
cf. figure 8, § 1.4.2
œuvre, le plus souvent de manière combinée, permet de déduire
d’une théorie à caractère générique les propriétés fonctionnelles et
structurelles caractérisant les principales structures de convertis-
seurs électromécaniques tournants.
Nota : dans les formules des paragraphes 1.3 et 1.4 et pour les figures 4 à 8, on rappelle
que a est le rayon d’alésage du rotor, xe le coefficient d’entrefer relatif et h la longueur de fer.
1.3 Structures à moments magnétiques
produits
La première classe (tableau 1) d’effets exploités dans les machi-
nes tournantes correspond aux structures au sein desquelles le
moment magnétique interagissant avec le champ tournant est
directement produit, soit au moyen d’une source magnétique
interne liée à la présence d’une aimantation permanente, soit par le
biais de circuits bobinés connectés à des sources externes assurant
la double alimentation électrique des armatures statorique et rotori-
que.
1.3.1 Machines à aimantation permanente
La machine tournante à aimantation permanente exploite de
toute évidence le principe de conversion le plus « intuitif » en ce
sens qu’il repose directement sur l’exploitation des actions élémen-
taires subies par un aimant permanent plongé dans un champ
magnétique extérieur tournant ([D 3 410], § 2.2). Considérant la
configuration de référence schématisée sur la figure 4, la conver-
sion d’énergie résulte ici concrètement des effets réciproques subis
par un bobinage statorique et un aimant rotorique en mouvement
relatif : les variations de flux entraînées par le déplacement de
l’aimant engendrent, au sein des circuits électriques fixes, des for-
ces électromotrices « de rotation », tandis que, de manière corol-
laire, le rotor aimanté est soumis à un couple dynamique visant à
aligner son moment magnétique dans l’axe du champ statorique.
■ Dans le cas d’un stator idéalisé formé d’une armature bobinée
polyphasée symétrique à distribution sinusoïdale alimentée par un
système de courants sinusoïdaux équilibrés, la source du champ
statorique se ramène à une densité de courant superficiel tour-
nante dont la distribution spatio-temporelle est donnée, conformé-
ment aux définitions adoptées au paragraphe 1.1.3 [cf. relation (14)]
par :
k S ( θ, t ) = K S sin ( θ – α S )
où : αS = ωS t + βS
avec kS (A.m–1) : fonction de répartition de la densité linéique de
courant statorique,
KS (A.m–1) : charge linéique statorique,
αS (rad) : angle entre l’axe (OyS) de la bobine équivalente
et l’axe statorique de référence (OxS),
D 3 411 − 7
MACHINES TOURNANTES : PRINCIPES ET CONSTITUTION ____________________________________________________________________________________

champ tournant statorique et le moment magnétique rotorique,

yS
condition formulée par :
xR ( y )
R  α S – α RS = Cte

β  αS = ωS + βS ⇒ Ω = ωS

 α RS = Ωt
z'
avec Ω (rad.s –1) : vitesse angulaire de rotation du rotor (on
J αS conviendra arbitrairement d’aligner l’axe rotorique avec l’axe de
référence statorique à l’instant t = 0).
xS
Dans le cas d’une structure à p paires de pôles, la condition tradui-
xS' O αRS
sant « l’accrochage » des champs statorique et rotorique s’écrira
z
plus généralement :
pΩ = ω S (17)
Soulignons ici que la condition de synchronisme résulte, en pratique ;
xR'
— soit d’un fonctionnement autonome intrinsèquement syn-
chrone (alternateur synchrone à aimant permanent débitant sur une
(yR' )
charge passive);
yS' — soit d’une exploitation stable à fréquence imposée (machine
« accrochée » sur un réseau d’alimentation à fréquence fixe);
— soit, enfin, d’une stratégie de pilotage à vitesse variable par
αRS = Ω t (ωS) commutation « autosynchrone » des courants d’alimentation (§ 1.5) ;
α S = ω St + β S la structure est, dans ce dernier cas, associée à un organe de commu-
tation électromécanique de type balais-collecteur à lames (machine
Vitesse de rotation mécanique : Ω = ωS /p « à courant continu à aimants permanents », les aimants étant alors
p : nombre de paires de pôles placés au stator) ou à un module électronique « d’autopilotage »
On convient que ωS > 0 : champ tournant dans le sens direct (machines « sans balais – ou Brushless – à aimants permanents »).
● Le moment du couple développé en mode « synchrone »
Angle de calage des courants : β
s’exprime par :
β ∈ ] 0,π [ → fonctionnement en moteur 2 2
γ = π a ( 1 – x e ) hK S J r sin β (18)
β ∈ ] –π,0 [ → fonctionnement en générateur
en posant : β = βS
Figure 4 – Machine synchrone à aimantation permanente. Cas d’une avec β (rad.s –1) : angle de calage des courants.
armature statorique polyphasée symétrique à pôles lisses ● Le réglage de l’angle de calage permet alors d’atteindre diffé-
rentes configurations de fonctionnement de type « moteur » ou
ωS (rad. s–1) : pulsation des courants d’alimentation statoriques, « générateur » (selon le signe du couple et le sens de rotation)
βS (rad) : phase à l’origine des courants statoriques. comme l’illustre la figure 4. Le couple maximal, dans le cas d’une
alimentation à amplitude de courant fixée, est obtenu pour :
Cette distribution de courants crée dans la cavité un champ
π
d’excitation magnétique HS à distribution uniforme, d’axe OyS, dont β = --- modulo π
l’intensité s’identifie à l’amplitude de la densité linéique de courant 2
(champs tournants statorique et rotorique en quadrature de phase).
KS (§ 1.1.2). Ce champ se superposant en tout point de la cavité à
celui que produit l’aimant permanent uniformément polarisé consti- ■ S’agissant par ailleurs des aspects dimensionnels, soulignons
tuant le rotor de la machine (§ 1.1.1), l’enthalpie libre magnétique simplement qu’un raisonnement à polarisation J et charge linéique
généralisée qui caractérise l’état énergétique global du dispositif (à KS constantes montre que le moment du couple développé par la
courants d’alimentation et position angulaire du rotor donnés) peut machine est proportionnel au volume occupé par son rotor (γ varie
être déterminée analytiquement. La dérivation de ce potentiel par avec le carré du rayon rotorique (a – e) tandis qu’il dépend linéaire-
rapport aux variables d’état correspondantes permet alors de déter- ment de la longueur de fer h). Ainsi, en première approximation, le
miner les grandeurs conjuguées qui leur sont associées (respective- couple spécifique (par unité de volume du rotor aimanté) s’identifie
ment les flux magnétiques par phase, dont se déduisent en au produit KSJ.
particulier la force électromotrice de rotation et le couple électromé- Exemple : dans le cas d’une machine à aimants permanents de
canique). Ainsi, la partie de l’enthalpie libre magnétique associée à dimensions centimétriques refroidie de manière conventionnelle
l’interaction du champ statorique avec l’aimant rotorique s’exprime (convection naturelle), l’exploitation courante de charges linéiques de
dans le cas présent par : l’ordre de 10 000 A.m –1, associée à l’utilisation d’aimants de type ter-
2 2
G mag-int = – ( H S ⋅ J ) 9 A = – π a ( 1 – x e ) hK S J r cos ( α RS – α S ) (15) res rares dont la polarisation rémanente avoisine 1T, conduit à un cou-
3
ple spécifique de 104 N.m –2 ; ramené à la masse totale des parties
avec 9 A ( m ) : volume de l’aimant, actives de la structure, cela permet d’atteindre classiquement des
Jr(T) : intensité de la polarisation rémanente, niveaux de « couple massique » de l’ordre de 1 N.m.kg –1.
αRS (rad) : angle entre l’axe de référence lié au rotor (OxR) et
l’axe de référence statorique (OxS). 1.3.2 Machines à double alimentation électrique
■ Le moment du couple exercé par l’armature statorique sur En vertu de l’équivalence courant-aimantation introduite dans le
l’aimant rotorique (couple équilibré, en régime quasi statique, par fascicule [D 3 410], le pendant de la solution à aimants décrite au
les efforts appliqués sur l’arbre de sortie de la machine) est donné paragraphe 1.3.1 consiste à produire le moment rotorique, de
par (cf. [D 3 410], § 1.3.3) : même que le champ tournant statorique, au moyen de bobinages
∂ G mag-int alimentés par des sources électriques extérieures. Comme l’illustre
γ = – γ a = – ------------------------
2 2
= π a ( 1 – x e ) hK S J r sin (α S – α RS) (16) le schéma de principe de la figure 5, cette configuration « à double
∂ α RS iS k = Cte alimentation » impose alors en pratique la mise en jeu d’un système
● Il apparaît ainsi que la production d’un couple de moment de contacts glissants permettant d’alimenter le bobinage mobile
constant est assujettie à une condition de « synchronisme » entre le depuis le bâti fixe.

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
D 3 411 − 8 © Techniques de l’Ingénieur, traité Génie électrique
_____________________________________________________________________________________ MACHINES TOURNANTES : PRINCIPES ET CONSTITUTION

avec Gmag S (J) ou Gmag R (J) : terme propre au système de cou-

yS
rants statorique ou rotorique,
yR Gmag-int (J) : terme d’interaction entre les deux
systèmes de courants,
β
xR KR (A.m –1) : charge linéique rotorique,
z' αR (rad) : angle entre l’axe (OyR) du champ
αR rotorique et l’axe de référence (OxS)
lié au stator.
αS
xS Les deux premiers termes de la relation (19) correspondent, au
xS' O αRS signe près, à l’énergie magnétique stockée dans le champ propre à
chacune des deux armatures, tandis que le terme d’interaction
z témoigne du couplage qui s’exerce entre les deux sources de champ.
xR' Nota : en faisant apparaître les courants instantanés parcourant chacune des phases
des bobinages statorique et rotorique, on peut déduire de ces termes énergétiques les
(G) inductances « cycliques » caractérisant les deux armatures polyphasées, ainsi que la
mutuelle inductance cyclique qui témoigne de leur couplage magnétique global.
Rappelons, par ailleurs, que la présence d’un noyau central rotorique de perméabilité
yR' quasi infinie, introduisant un entrefer relatif xe supposé très petit devant 1, conduit à des
yS' termes énergétiques proportionnels au facteur µ0/xe (§ 1.1.2).

■ Les deux armatures étant alimentées par deux systèmes poly-

phasés indépendants de courants sinusoïdaux équilibrés, le déca-
(ωS) (ωR) lage entre l’axe des composantes statorique et rotorique du champ
s’exprime par :
Un cas particulier important correspond à la machine synchrone à rotor
bobiné ; dans ce cas ωR = 0 α S – α R = ω S t + β S – ( ω R t + β R + α RS ) = ( ω S – ω R – Ω ) t + ( β S – β R )

G : jeu de contacts glissants avec ω R (rad.s –1): pulsation des courants d’alimentation rotoriques,
αRS = Ω t βR (rad) : phase à l’origine des courants rotoriques (confor-
αS = ωSt + βS mément aux définitions adoptées au § 1.1.3).

α R = (ω R + p Ω ) t + β R Par conséquent, dérivant le terme d’interaction par rapport à la

Vitesse de rotation mécanique : Ω = (ωS – ωR) /p
ωS, ωR : vitesses angulaires respectivement associées aux pulsations
ωS, ωS : des courants statoriques et rotoriques
p : nombre de paires de pôles
On convient que ωS > 0 : champ tournant dans le sens direct
Angle de calage relatif des systèmes statorique et rotorique : β = βS – βR
Ω < 0 : fonctionnement en générateur
β ∈ ] 0,π [ →
Ω > 0 : fonctionnement en moteur
Ω > 0 : fonctionnement en générateur
β ∈ ] –π,0 [ →
Ω < 0 : fonctionnement en moteur
Figure 5 – Machine tournante à double alimentation. Cas d’une
armature statorique polyphasée symétrique à pôles lisses
Dans le cas général d’une structure symétrique équipée au rotor
et au stator d’une armature bobinée polyphasée, les fonctionnalités
de la machine obtenue résultent ainsi de l’interaction de deux
champs tournants contrôlés indépendamment : à l’instar du champ
statorique, l’intensité du moment magnétique rotorique de même
que son orientation peuvent désormais être contrôlées par rapport
au référentiel lié à l’armature mobile qui lui donne naissance.
■ Ainsi, reprenant les hypothèses simplificatrices précédemment
admises, la détermination de l’enthalpie libre généralisée caractéri-
sant l’état magnétique global du système étudié conduit à une
expression de la forme (limitée ici aux termes d’ordre 0 en xe) :
Gmag = Gmag S + Gmag R + Gmag-int (19)
où :
1 2 µ0 2
G mag S = – --- π a h  ------ K S
2 xe
1 2  µ 0 2
G mag R = – --- π a h  ------ K R
2 xe
2  µ 0
G mag -int = – π a h  ------ K R K S cos ( α S – α R )
xe
position relative du rotor, on montre alors qu’un couple de moment
constant est à même de s’exercer entre les deux armatures pourvu
que les champs produits par le stator et le rotor tournent à la même
vitesse (dans un même référentiel).
Généralisant la relation obtenue précédemment, cette condition
de synchronisme s’écrit (dans le cas général d’une structure com-
portant p paires de pôles) :
pΩ = ω S – ω R (20)
tandis que le moment du couple développé par la machine bipolaire
de référence s’exprime par :
µ0
γ = π a h  ------ K R K S sin β
2
(21)
xe
en posant : β = βS – βR
Le réglage de l’angle de calage relatif β entre les systèmes de cou-
rants statorique et rotorique permet ainsi d’exploiter la machine en
« moteur » ou « générateur », le sens de rotation étant déterminé
par le signe de la différence des deux fréquences d’alimentation
(figure 5).
Notons en outre que, dans le cas où ces fréquences sont identi-
ques, le réglage du déphasage entre les deux systèmes de courants
polyphasés offre la possibilité d’un contrôle en position du rotor de
la machine.
■ Enfin, un cas particulier important concerne les structures dont
une des deux armatures est alimentée par des courants continus.
L’armature concernée se réduit alors le plus souvent à un bobinage
« inducteur » constitué d’un seul enroulement par pôle.
Ainsi, dans le cas où le rotor est alimenté par des courants conti-
nus (cas des machines « synchrones à inducteur bobiné »), l’alimen-
tation de l’enroulement tournant nécessite en pratique un jeu de
doubles bagues tournantes et de balais fixes (une alimentation par
voie inductive combinée à un redressement par « diodes
tournantes » peut être utilisée dans certain cas).
Lorsque, au contraire, les courants continus circulent au stator
(cas des machines « à courants continus à inducteur bobiné »), l’ali-

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
© Techniques de l’Ingénieur, traité Génie électrique D 3 411 − 9
MACHINES TOURNANTES : PRINCIPES ET CONSTITUTION ____________________________________________________________________________________

mentation de l’armature tournante (généralement dénommée

« induit ») se fera, comme dans le cas des variantes à aimants per- Anisotropie
manents, au moyen d’un organe électromécanique combinant les « géométrique » yS
fonctions de contact glissant et de commutation des courants roto- yR
riques (§ 1.5). xRq
β xRd
Notons que si les fonctionnalités associées à ces machines à dou-
ble alimentation particulières sont comparables à leurs homologues
à aimants permanents, elles bénéficient cependant de la souplesse z'
de commande supplémentaire que procure le réglage du courant
continu « d’excitation » gouvernant le flux inducteur (possibilité de αS αR
réguler la tension d’induit en mode générateur ou d’augmenter la xS
vitesse par « affaiblissement du flux » dans le cas d’un fonctionne-
ment en moteur …). En revanche, comparés aux solutions à aimants
xS' O αRS
Ji
permanents, les circuits d’excitation bobinés (associés aux élé- z
ments ferromagnétiques qui les supportent) se révèlent relative-
ment pénalisants en termes de couple massique (énergie spécifique
plus faible), de rendement énergétique (augmentation des pertes
par effet Joule), d’aptitude aux « surcouples » transitoires (satura- xRd
'
Anisotropie
tion précoce du circuit magnétique à faible entrefer sous l’effet
« magnétique »
d’une surintensité), de maintenance et durée de vie (usure des yR' xRq
'
yS'
contacts glissants) …
αRS = Ω t
1.4 Structures à moments magnétiques α S = ω St + β S ( ω S)
induits α R = (ω R + p Ω ) t + β R
ωS, ωR : vitesses angulaires respectivement associées aux pulsations
L’idée de faire interagir le champ tournant engendré par une ωS, ωS : des courants statoriques et rotoriques (ici ωR = 0)
armature bobinée avec un moment magnétique généré indirecte-
ment par le biais du champ tournant lui-même donne lieu à une Ω Vitesse de rotation mécanique : Ω = ωS /p
deuxième classe de convertisseurs électromécaniques que l’on p : nombre de paires de pôles
regroupera ici sous la dénomination de structures « à moments On convient que ωS > 0 : champ tournant dans le sens direct
magnétiques induits » (tableau 1). Deux types d’effets sont alors
exploités, selon que le moment magnétique résulte de phénomènes Angle de calage relatif des systèmes statorique et rotorique : β = βS – βR
purement magnétiques d’aimantation induite au sein de matériaux π
généralement ferromagnétiques, ou qu’il est lié à la circulation de β ∈ 0, → fonctionnement en moteur
2
courants induits dans un milieu conducteur soumis aux variations
du champ produit. β ∈ – π , 0 → fonctionnement en générateur
2

1.4.1 Machines à aimantation induite
Considérant la configuration de base dans laquelle l’armature
bobinée qui engendre le champ tournant est placée au stator, la pro-
duction d’un couple électromécanique utile à partir d’un rotor
aimanté suppose, de manière générale, que l’axe du moment
magnétique résultant soit décalé par rapport à l’axe de symétrie du
champ tournant (§ 1.3.1). Dans le cas où l’aimantation rotorique est
induite, l’obtention du décalage recherché peut résulter, comme
l’illustre la figure 6, d’une anisotropie du corps magnétique consti-
tuant l’élément mobile. Ainsi, la polarisation de l’élément s’effec-
tuant préférentiellement selon un axe « direct » de facile
aimantation (OxRd), l’axe (OyR) du moment magnétique induit au
rotor sous l’effet du champ d’excitation statorique (à condition que
ce dernier possède une composante « directe » non nulle) est
orienté selon un axe magnétique très voisin de l’axe direct solidaire
du rotor. Par conséquent, le corps mobile est à même de subir les
effets « dynamiques » de la composante du champ « en quadra-
ture », d’axe (OxRq), effets qui tendent à ramener le moment magné-
tique induit dans l’axe du champ tournant (OyS).
■ L’axe d’aimantation privilégié résulte généralement d’une aniso-
tropie « géométrique » du corps polarisable, ce qui revient en prati-
que à adopter une architecture magnétique dite « à pôles saillants »
(figure 6). L’exploitation directe des effets correspondants donne
lieu ainsi à la famille des structures classiquement regroupées sous
le vocable de machines « à réluctance variable », eu égard aux
fluctuations caractéristiques de la réactance de l’armature bobinée
lors du déplacement du rotor. Notons en outre que, combinés aux
principes de conversion décrits par ailleurs (§ 1.3), ces effets seront
très fréquemment mis en jeu au sein de structures à caractère
hybride (machines « synchrones à pôles saillants », etc.).
Figure 6 – Machine tournante à aimantation induite : machine
à réluctance variable. Cas d’une armature statorique polyphasée
symétrique à pôles lisses
Remarquons, par ailleurs, que l’anisotropie requise peut égale-
ment s’exercer à l’échelle des propriétés magnétiques locales du
milieu constituant le rotor, ce qui suppose physiquement que les
susceptibilités magnétiques dans l’axe direct et dans l’axe en qua-
drature soient distinctes. Dans ces conditions (le rayon délimitant le
rotor aimanté demeurant constant), la modélisation par calcul ana-
lytique du champ précédemment exploitée reste utilisable, en
notant cependant que le terme de polarisation magnétique rotori-
que constitue dans le cas présent une inconnue du problème.
L’équation constitutive du milieu polarisable anisotrope supposé
linéaire s’écrit :
B = µ 0 H + Ji (22)
 Ji d = µ0 χd Hd
où :  ( pour J i < J sat )
 Ji q = µ0 χq Hq
avec H (A.m –1) : excitation magnétique,
Ji (T) : polarisation magnétique induite
respectivement de composantes (Hd, Hq) et (Jid, Jiq) dans le référen-
tiel (OxRd, OxRq) lié au rotor,
χd ou χq : susceptibilité magnétique du milieu polarisable
dans l’axe Oxd ou Oxq,
Jsat (T) : polarisation à la limite de saturation (de l’ordre de
1 T pour les composés ferreux).

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
D 3 411 − 10 © Techniques de l’Ingénieur, traité Génie électrique
 _____________________________________________________________________________________ MACHINES TOURNANTES : PRINCIPES ET CONSTITUTION

La combinaison des expressions du champ d’excitation précé-

demment obtenues, lié, d’une part, à la contribution du milieu Ji
aimanté rotorique (§ 1.1.1) et, d’autre part, à celle de la source poly-
phasée statorique, (§ 1.1.3), conduit à un terme d’aimantation
induite défini par :
2
 2 HS O t
χ d cos ( α S – α RS ) χ q sin ( α S – α RS ) 
Ji = µ0 KS --------------------------------------------- 
+ --------------------------------------------
x  x
1 + χ d x e  1 – -----e- 1 + χ q x e  1 – -----e- 
 2  2
 HS

O
 (23)
 x e 
χ q 1 + χ d x e  1 – ----- 2
-  Ji
tan ( α R – α RS ) = ------ -------------------------------------------- tan ( α S – α RS ) 
χd x 
1 + χ q x e  1 – -----e-

 2
On notera que le champ d’excitation associé aux courants statori-
ques étant uniforme et le milieu rotorique homogène, la polarisa-
tion induite au rotor est également à répartition uniforme (dans le
cas de la configuration bipolaire de référence).
Par conséquent, reprenant l’expression du couple [relation (16)]
subi par un corps cylindrique aimanté plongé dans un champ
magnétique tournant (§ 1.3.1), le moment des efforts développé
s’exprime finalement, en supposant que la condition de synchro-
nisme associée est satisfaite, par :
1 2 2 µ0 ( χd – χq )
γ = --- π a ( 1 – x e ) h --------------------------------------------------------------------------------------------------- K S sin 2 β (24)
2  x e
1 + χ d x e 1 – ------ 1 + χ q x e 1 – ------
 2
où l’angle de calage β s’identifie ici à la phase à l’origine βS des cou-
rants statoriques, conformément aux définitions adoptées
précédemment (§ 1.1.3).
Il apparaît ainsi que le couple développé est d’autant plus élevé
que le « contraste » de susceptibilité magnétique entre l’axe direct
et l’axe en quadrature est grand. Notons que ce contraste pourra
être encore amplifié en adoptant une structure « à double
saillance » rotorique et statorique (cas des machines dites « à réluc-
tance commutée » ou « switched reluctance machines »). En outre,
la position du rotor étant indifférente à un pas polaire près (un demi-
tour dans le cas de la machine bipolaire), le contrôle du fonctionne-
ment de la machine en régimes « moteur » ou « générateur »
s’effectue sur une plage de réglage de l’angle de calage dont la lar-
geur est égale à π (angle « électrique »). Le fonctionnement à couple
maximal pour une amplitude de courant fixée est quant à lui obtenu
pour :
π π
β = --- modulo ---
4 2
(ce qui correspond à un compromis en termes d’intensité d’aiman-
tation induite et de décalage des axes des champs statorique et
rotorique). Soulignons d’autre part que la validité de l’expression
obtenue demeure conditionnée par le fait que le milieu aimanté se
comporte de manière linéaire. Dès lors que la machine est exploitée
en régime saturé (ce qui sera fréquemment le cas en pratique), la
dépendance d’ordre quadratique du couple vis-à-vis de l’amplitude
des courants statoriques s’efface progressivement, pour conduire
finalement à un couple limite indépendant du courant lorsque les
milieux aimantés constituant le circuit magnétique de la machine
sont polarisés « à saturation ».
■ Notons enfin que, en marge des solutions reposant sur une ani-
sotropie du corps polarisable, un deuxième type d’effet visant à
décaler l’axe de l’aimantation induite par rapport à l’axe du champ
magnétique produit consiste à tirer profit de l’effet « déphaseur »
naturel que procure l’hystérésis magnétique (figure 7). Placé dans
un champ d’excitation tournant HS d’intensité suffisamment
grande, un cylindre ferromagnétique homogène et isotrope initiale-
ment au repos est ainsi susceptible de développer une polarisation
J i accompagnant la rotation du champ suivant un déphasage
« arrière ». Il en résulte alors un couple d’entraînement capable
t


Figure 7 – Machine tournante à aimantation induite :
machine à hystérésis
d’accélérer le cylindre formant rotor jusqu’à son « accrochage »
éventuel avec le champ tournant (fonctionnement limite de type
« synchrone à aimants permanents »). Rappelons ici simplement
que le concept de machines « à hystérésis » a été largement uti-
lisé dans le domaine de petits moteurs électriques alimentés le plus
souvent à partir du réseau monophasé.
2
 x e
1.4.2 Machines à courants induits
 2
En vertu des lois de l’induction électromagnétique, un corps
conducteur soumis à une source magnétique variable est le siège de
courants induits dont l’effet tend à compenser les variations subies
par le champ magnétique extérieur (notons que cette compensation
est totale dans le cas de milieux supraconducteurs idéaux au sein
desquels le champ magnétique B est nécessairement nul, cf.
[D 3 410], § 2.2). Par conséquent, comme l’illustre la figure 8, un
corps cylindrique conducteur, soumis au champ tournant produit
par une armature polyphasée, est susceptible de « réagir » en déve-
loppant à son tour un moment magnétique « induit » tournant à la
même vitesse que le champ produit et à même d’interagir avec ce
dernier.
Considérant plus particulièrement le cas d’un stator polyphasé à
distribution sinusoïdale à l’intérieur duquel est placée une nappe
cylindrique conductrice homogène éventuellement accolée à un
noyau magnétique de grande perméabilité (culasse intérieure), le
champ engendré dans la cavité (dans le cadre de l’approximation
des états quasi stationnaires) est régi par les équations locales pré-
cédemment exploitées (§ 1.1) auxquelles il faut adjoindre l’équation
de Maxwell-Faraday formulée par :
∂B
rot E = – ------- (25)
∂t
avec E (V.m –1) : champ « électromoteur ».
Compte tenu des hypothèses d’invariance par translation précé-
demment admises, le champ électromoteur est, dans le cas présent,
porté par l’axe de révolution (Oz). Rappelons, en outre, que
l’équation (25) est valable dans n’importe quel repère (à condition
de définir les grandeurs impliquées et d’effectuer les dérivations
dans un même référentiel). Privilégiant ainsi le système de réfé-
rence rotorique (d’axe polaire OxR), et supposant, de plus, des
conditions de « court-circuit » idéales aux extrémités du cylindre
conducteur, le champ électromoteur s’exprime finalement en fonc-
tion du potentiel vecteur A par :
∂A
E ( R ) = – -------
∂t (R)
avec E(R) (V.m –1) : composante selon l’axe (Oz) du champ électro-
moteur observé dans le référentiel rotorique.

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
© Techniques de l’Ingénieur, traité Génie électrique D 3 411 − 11
MACHINES TOURNANTES : PRINCIPES ET CONSTITUTION ____________________________________________________________________________________

où :
Rotor bobiné yR
court-circuité α R = ( ω R + Ω ) t + βR = ωS t + βR
xR

(ωR)
µ -----0- ξa ω R
 x e
yS' KR = ------------------------------------------------- K S
z' µ0 2
1 +  ------ ξaω R
 x e
β αS
αR 1
xS tan β = – ---------------------------
xS' O αRS µ 0
------ ξaω R
 x e
z
sachant que :

yS β = βS – βR ;

xR' Rotor conducteur

yR'
αRS = Ω t
α S = ω St + β S (ωS)
αR = (ωR + p Ω )t + βR
Ω Vitesse de rotation mécanique : Ω = (ωS – ωR) /p
ωS, ωR : vitesses angulaires respectivement associées aux pulsations
ωS, ωS : des courants statoriques et rotoriques
p : nombre de paires de pôles ;
On convient que ωS > 0 : champ tournant dans le sens direct
Angle de calage relatif des systèmes statorique et rotorique : β = βS – βR
Ω > 0 : fonctionnement en moteur
π
Ω < ωS → β ∈ ,π
→ Ω < 0 : fonctionnement en frein
2 µ0 2
Ω > ωS → β ∈ –π, – π → fonctionnement en générateur
2  x e
Figure 8 – Machine tournante à courants induits : machine
asynchrone. Cas d’une armature statorique polyphasée symétrique
à pôles lisses
■ L’introduction de l’équation constitutive locale définissant le
conducteur mis en jeu permet alors d’établir l’équation gouvernant
la distribution du courant superficiel induit au rotor, équation
qui s’écrit :
∂ 2
k R (θ ′, t ) = ξE = – ξ ----- A ( r = a – e, θ ′, t )
∂t (R)
avec kR (A.m –1) : fonction de répartition de la densité linéique de
courant rotorique,
ξ (Ω –1) : conductivité linéique de la nappe conductrice.
Les grandeurs sont ici exprimées dans le référentiel lié au rotor en
fonction de la variable angulaire associée θ ’. Le changement de
repère stator-rotor se déduit de la relation de passage θ ’ = θ + αRS.
Le conducteur étant supposé tourner à vitesse constante
(αRS = Ωt), et l’excitation du champ produit au stator étant de nature
parfaitement sinusoïdale, la résolution de l’équation (26) conduit à
rechercher pour la densité de courant induite au rotor une solution
harmonique. La pulsation rotorique correspondante s’identifie alors
à la vitesse angulaire relative du champ statorique « inducteur » par
rapport au milieu conducteur rotorique. Par conséquent, exprimant
le potentiel vecteur lié à l’action combinée des deux systèmes de
courants à partir des expressions préalablement obtenues (§ 1.1.3),
la densité linéique de courant induite s’exprime finalement,
dans le cadre d’un développement en xe limité à l’ordre 0, par :
k R ( θ , t ) = K R sin ( θ – α R )
π π
massif β ∈ – π, – --- ∪ ---, π
2 2
avec KR (A.m –1) : charge linéique induite au rotor,
αR (rad) : angle entre l’axe (OyR) du moment magnétique
rotorique et l’axe de référence statorique (OxS),
ω R (rad.s –1) : pulsation des courants rotoriques induits,
βR (rad) : phase à l’origine des courants rotoriques.
■ On déduit alors de la formulation du couple établie dans le cas de
l’interaction de deux systèmes de courants donnés (§ 1.3.2) l’expres-
sion du moment du couple exercé par l’armature statorique sur le
cylindre conducteur. On obtient finalement, sous les conditions de
l’approximation précédemment admise :
π a h  ------ ξω R K S
3 2
γ = ------------------------------------------------ (27)
µ0 2 2 2 2
1 +  ------ ξ a ω R
 x e
Remarquons que le couple développé est directement fonction de
la pulsation des courants induits. L’expression simplifiée obtenue
fait en outre apparaître une valeur maximale définie par (à ampli-
tude de courant donnée) :
1 2 µ0 2
γ = γ max = --- π a h  ------ K S (28)
xe
(26)
1
pour ω R = -------------------
µ 0
------ ξa
 x e
Il est intéressant de noter que cet optimum correspond à un déca-
lage β entre l’axe du moment magnétique rotorique induit et l’axe
du champ statorique produit égal à ± 3 π /4 (angle de calage
« médian » qui met en évidence une similarité d’ordre fonctionnel
avec les machines à aimantations induites, § 1.4.1).
■ Comme le résume la figure 8, il résulte de l’expression du couple
obtenue différents modes d’exploitation de la machine « à
induction », ou machine « asynchrone », ainsi définie, selon que son
rotor est entraîné dans le sens de rotation du champ tournant à une
vitesse supérieure (fonctionnement « hypersynchrone » en généra-
teur) ou à une vitesse inférieure (fonctionnement « hyposynchrone »
en moteur), voire en sens inverse du champ tournant (fonctionne-
ment en frein « à contre-courant »).
Du point de vue des structures rotoriques exploitables, souli-
gnons que la solution basique que constitue le « rotor conducteur
massif » reste marginale en pratique, en raison notamment de la dif-

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
D 3 411 − 12 © Techniques de l’Ingénieur, traité Génie électrique
_____________________________________________________________________________________ MACHINES TOURNANTES : PRINCIPES ET CONSTITUTION
ficulté d’obtenir une circulation « profonde » des courants induits.
Citons parmi les solutions classiquement adoptées les architectures
à barres court-circuitées (rotors « à cage »), dont la constitution sim-
ple et économique est très attractive dans le domaine des entraîne-
ments de petites et moyennes puissances. Par ailleurs, dérivant
directement de l’architecture « à double alimentation » précédem-
ment analysée (§ 1.3.2), la solution retenue lorsque l’on souhaite
bénéficier d’une plus grande souplesse de commande consiste à
adopter une armature polyphasée rotorique (machines « à rotor
bobiné »). La mise en court-circuit du bobinage tournant peut être
réalisée depuis les parties fixes de la machine (via le jeu de contacts
glissants). Cette configuration offre alors la possibilité d’adapter la
conductivité apparente du rotor vis-à-vis des conditions de fonction-
nement de la machine (optimisation du couple de démarrage (ω R
voisin de ω S) par association de résistances extérieures variables en
série avec les circuits rotoriques, …).
Signalons enfin que, si le fonctionnement synchrone (ω R = 0) de
la machine à induction correspond dans le cas général à un couple
nul, ce mode d’exploitation pourra néanmoins trouver un intérêt
dans le cas limite où la conductivité du rotor tend vers l’infini (cas de
la machine à rotor supraconducteur au sein de laquelle les courants
induits rotoriques sont « piégés » dans le champ statorique).
1.5 Notion de commutation
Le contrôle de la conversion d’énergie réalisée au moyen des qua-
tre principes élémentaires décrits dans les paragraphes 1.3 et 1.4
repose de manière générale sur la maîtrise des conditions
« d’accrochage » des moments et des champs magnétiques intera-
gissant au sein de la structure. Dans le cas d’un fonctionnement à
fréquence imposée, la condition de synchronisme traduisant cet
accrochage peut être assurée de manière intrinsèque (alternateur
autonome débitant sur une charge passive), ou, plus généralement,
résulter de la stabilité de l’équilibre relatif à l’interaction des sources
magnétiques rotorique et statorique (machines « synchrones » ou
« asynchrones » accrochées sur le réseau à fréquence fixe). Si
l’exploitation de telles solutions de conversion s’avère relativement
directe (l’infrastructure associée doit néanmoins prévoir des orga-
nes classiques de protection et de coupure, voire, le cas échéant,
des moyens de régulation des courants inducteurs), les fonctionna-
lités de la machine s’avèrent cependant tributaires des risques de
« décrochage » occasionnés par un dépassement du couple utile
vis-à-vis du couple maximal développé par la machine électrique.
Si l’on souhaite s’affranchir de ces difficultés, pour disposer en
particulier de convertisseurs tournants aptes au service à vitesse
variable, les différents procédés de conversion utilisables doivent
être associés à une stratégie « d’autopilotage » visant à garantir
l’interaction synchrone des champs au sein de la machine quelles
que soient ses conditions de fonctionnement. À cette fin, les enrou-
lements sont alors alimentés au moyen d’un organe de commuta-
tion réalisant un verrouillage de phase entre les grandeurs
d’alimentation (courants ou tensions) et la position de la partie
mobile. Cet organe pourra assurer le cas échéant un contrôle en
amplitude de ces grandeurs.
■ Pour réaliser ces fonctions, l’architecture généralement mise en
œuvre dans les machines modernes « à commutation électronique »
utilise classiquement un convertisseur statique (de type onduleur de
courant ou onduleur de tension éventuellement régulé en courant)
dont les ordres de commande sont élaborés à partir de l’information
de position fournie par un capteur de position solidaire de l’arbre de
la machine. Notons que l’accès à cette information, de même que la
connaissance de certaines grandeurs nécessaires au contrôle de la
machine (flux, couples…), pourront, dans certains cas, bénéficier
d’un procédé d’estimation numérique visant à simplifier l’architec-
ture matérielle de l’entraînement (techniques de pilotage « sans
capteurs »).
Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
© Techniques de l’Ingénieur, traité Génie électrique
Dans le cas des structures « à formes d’ondes sinusoïdales » qui
dérivent directement des procédés de conversion décrits auparavant,
la fonction capteur requiert par principe une résolution relativement
élevée (on utilisera le plus souvent des capteurs de type
« synchrorésolveurs » ou « codeurs optiques »). Cette résolution peut
néanmoins être sensiblement réduite dès lors que l’on adopte une ali-
mentation séquentielle « en tout ou rien » des enroulements de la
machine. En effet, la mise en rotation du champ tournant est produite
dans ce cas « en mode pas à pas » selon des axes magnétiques pré-
déterminés dont le nombre est limité (6 positions élémentaires par
paires de pôles sont à distinguer dans le cas d’une alimentation par
des courants alternatifs triphasés « en créneaux » de largeur angu-
laire égale à 2π /3). On montre, dans ces conditions, que la production
d’un couple de moment quasi constant repose alors sur la mise en jeu
d’une architecture électromagnétique appropriée au sein de laquelle
le champ n’est plus distribué de façon sinusoïdale. Cette configura-
tion aboutit ainsi aux variantes de machines dites « à forme d’onde
rectangulaire » (ou « à forme d’onde trapézoïdale » du point de vue
de la force électromotrice), structures qui se caractérisent globale-
ment par une simplicité accrue à l’échelle de l’ensemble machine et
alimentation électronique.
■ Selon un principe fonctionnel similaire, un moyen exploité de lon-
gue date en électromécanique pour assurer l’autopilotage repose
enfin sur la « commutation électromécanique » mise en jeu dans les
machines « à collecteur ». L’aiguillage du courant d’alimentation dans
les différentes sections du bobinage est ici assuré par un ensemble de
balais fixes et d’un collecteur à lames tournant. Ce procédé est à l’ori-
gine d’un grand nombre de structures de convertisseurs tournants
(machines « à courant continu », moteur « universel » …) exploitées
dans une large gamme de puissance (de quelques fractions de watt à
plusieurs mégawatts).
Si ces architectures se caractérisent par une intégration fonc-
tionnelle et structurelle poussée souvent difficile à égaler avec
les solutions à commutation électronique, soulignons ici que les
avantages dont bénéficient ces dernières en terme de souplesse
de commande ou de maintenance se révèlent logiquement
aujourd’hui de plus en plus attractives pour le concepteur.
2. Éléments constitutifs
des parties actives
et matériaux utilisés
Sans chercher à établir un catalogue exhaustif de toutes les
familles de matériaux exploités dans les machines électriques
modernes, le présent paragraphe fournit quelques données et ten-
dances relatives aux technologies disponibles vis-à-vis des fonc-
tions de base à assurer. Si ces fonctions concernent essentiellement
ici le cas des structures à effet magnétique, les matériaux électro-
actifs font toutefois l’objet d’une brève présentation en vue d’intro-
duire les nouveaux concepts de conversion qui en découlent.
2.1 Circuits magnétiques et sources
de champ
2.1.1 Matériaux laminés
Pour assurer la canalisation du flux magnétique dans les machi-
nes à effet magnétique, les composants laminés à base de fer
D 3 411 − 13
MACHINES TOURNANTES : PRINCIPES ET CONSTITUTION ____________________________________________________________________________________
constituent de toute évidence la solution la plus utilisée. En effet,
par opposition aux matériaux « durs » dont l’aimantation et la désai-
mantation s’effectuent avec difficulté, le fer « doux » bénéficie d’une
polarisation magnétique à saturation relativement élevée (près de
2,2 T à 25 °C) sous un champ d’excitation relativement faible. De
plus, facilement disponibles sous forme de tôles laminées, les com-
posés qui en découlent se prêtent au feuilletage du circuit magnéti-
que (dans un plan contenant la direction principale du champ), afin
de limiter les pertes par courants de Foucault engendrées sous
champ variable. Mentionnons l’intérêt que présentent néanmoins
les pièces ferromagnétiques massives dès lors que le matériau est
utilisé en régime statique ou quasi statique (cas des noyaux rotori-
ques de turboalternateurs synchrones dont la réalisation en acier
forgé permet en outre d’atteindre la résistance mécanique requise).
Parmi les différents composés utilisés, on distinguera, par ordre
chronologique d’apparition, les alliages fer-silicium des alliages fer-
nickel et fer-cobalt.
■ La constante évolution dans la maîtrise des processus de fabri-
cation et de traitement des alliages ferreux a permis de développer
des tôles alliées de type fer-silicium de plus en plus performantes
que l’on peut classer en deux groupes : les tôles à grains non orien-
tés et les tôles à grains orientés [D 2 110]. Les tôles à grains non
orientés prédominent sur le marché avec une production trois fois
supérieure à celle des tôles à grains orientés.
Leur utilisation s’est longtemps opérée de façon complémentaire
avec un domaine d’application ciblant historiquement les machines
tournantes, pour les tôles à grains non orientés, et les machines sta-
tiques (transformateurs, etc.) pour les tôles à grains orientés. Plus
récemment, ces dernières ont néanmoins été utilisées dans le cas
de machines de grande puissance (stators de certains turboalterna-
teurs de 1 500 MW).
● Les propriétés principales des tôles à grains non orientés se
résument classiquement par un niveau de champ d’induction
magnétique de 1,49 T sous une excitation de 5 000 A.m –1, tandis que
les pertes massiques engendrées sous un champ variable d’ampli-
tude 1,5 T et de fréquence 50 Hz sont de l’ordre de 2,5 W.kg –1 pour
des tôles de 0,35 mm d’épaisseur (ces pertes sont quasiment dou-
blées pour une épaisseur de 0,65 mm).
● Les tôles à grains orientés apparaissent peu après la révolution
technologique de la coulée continue et du laminage à froid. Subdi-
visée en deux classes principales, la famille des tôles « à haute
perméabilité » se révèle particulièrement prometteuse quant aux
possibilités de réalisation de structures comportant une anisotropie
magnétique marquée avec des niveaux élevés du champ d’induc-
tion (intensité maximale de l’ordre de 1,85 T à 50 Hz sous une exci-
tation de 800 A.m –1, contre 1,75 T pour des tôles à grains orientés
classiques).
■ Quant aux alliages de type fer-nickel [D 2 130] (dont certains
composés sont plus connus sous le nom de « Permalloys » ou
« Mumétal »), leur intérêt tient essentiellement aux performances
dont ils bénéficient en terme de perméabilité magnétique relative
(de l’ordre de 105 dans les alliages formés à 80 % de nickel).
Peu stratégiques dans le domaine des machines classiques en rai-
son d’une polarisation à saturation relativement faible (de l’ordre de
0,8 T), certains composés à teneur réduite en cobalt offrent néan-
moins l’avantage de pertes réduites à haute fréquence (de l’ordre de
15 W.kg –1 à 1 000 Hz sous un champ magnétique de 1,2 T d’ampli-
tude dans le cas de rubans de 50 µm d’épaisseur alliés à 50 %). Ces
matériaux permettent ainsi de répondre efficacement à des cahiers
des charges relatifs à des actionneurs spéciaux (minimachines à
haute vitesse, etc.).
■ Enfin, les alliages à base de fer et de cobalt [D 2 130] autorisent
des niveaux de champ d’induction parmi les plus élevés (amplitude
du champ d’utilisation avoisinant couramment 2,2 T). Disponibles
en tôles de 100 µm d’épaisseur, ces matériaux bénéficient en outre
de hautes perméabilités relatives (de l’ordre de 104), et conduisent à
des pertes massiques réduites (45 W.kg –1 à 400 Hz sous 2 T).
Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
D 3 411 − 14 © Techniques de l’Ingénieur, traité Génie électrique
Ces avantages se révèlent ainsi très attractifs dans le domaine de
machines à haute performance pour l’aéronautique. Par ailleurs,
certains composés dits « semi-rémanents » trouvent un débouché
particulier dans la réalisation des rotors des machines « à
hystérésis » (§ 1.4.1) dont le fonctionnement repose sur un compor-
tement intermédiaire entre les composés de type « doux » (à cycles
d’hystérésis étroits) et « durs » (à cycles larges).
2.1.2 Matériaux frittés
La métallurgie des poudres, qui repose notamment sur le procédé
de « frittage », donne lieu à une deuxième famille de matériaux très
utilisés en électrotechnique. Les avantages de cette filière tiennent
notamment à la possibilité de produire en grand volume des pièces
industrielles de dimensions centimétriques ou millimétriques. Les
éléments constitutifs du matériau étant initialement exploités sous
forme de poudre dont les grains sont soudés à haute température
(de l’ordre de 1 200 °C) après broyage et pressage, cette technique
se révèle particulièrement adaptée à la fabrication de pièces mou-
lées homogènes de formes diverses. On notera cependant que, face
aux exigences d’ordre dimensionnel dont sont généralement tribu-
taires les éléments constitutifs des convertisseurs électromécani-
ques, les « céramiques » obtenues à l’issue de ce procédé devront
être le plus souvent soumises à un usinage final relativement coû-
teux (rectification).
Si les composés frittés trouvent un large débouché dans le
domaine des composants magnétiques statiques à base de ferrite
« doux » (noyaux d’inductances ou de transformateurs, …), c’est au
travers de leurs caractéristiques ferromagnétiques « dures » qu’ils
s’expriment majoritairement dans le domaine des convertisseurs
électromécaniques. Ces caractéristiques sont ainsi directement
exploitées dans le domaine des machines à aimants permanents
(§ 1.3.1). Mentionnons en outre, parallèlement, le cas des cérami-
ques ferroélectriques (dures ou douces) dont le développement
récent conduit à la famille des actionneurs et moteurs à effet piézoé-
lectrique (§ 2.3.1).
Sans entrer ici dans une analyse détaillée des aimants perma-
nents frittés modernes [D 2 100], on peut néanmoins souligner
l’évolution remarquable qu’a subi ce domaine au cours du XXe
siècle [2]. Considérant en particulier les performances atteintes en
terme d’énergie spécifique maximale (BHmax), il apparaît que les
progrès sont constants jusqu’en 1970, depuis les aciers aimantés du
début du siècle (2 kJ.m –3) jusqu’aux aimants de type « Fe-Co-Al-
Ni » dénommés « alnico » (80 kJ.m –3), en passant par les aimants
« ferrite » (40 kJ.m –3) mis au point dans les années 1950. Deux rup-
tures technologiques majeures interviennent ensuite avec l’avène-
ment des aimants à base de « terres rares », en 1970 tout d’abord à
l’occasion de la découverte des propriétés remarquables des com-
posés au « samarium-cobalt » (200 kJ.m –3), puis en 1980 avec les
aimants de type « néodyme-Fer-Bore » (400 kJ.m –3).
Le tableau 2 résume les caractéristiques principales de quelques
matériaux industriels. Les niveaux de polarisation rémanente
atteints avec les aimants à base de terres rares (plus de 1,3 T pour
les aimants « néodyme » les plus performants), de même que les
champs coercitifs élevés qui limitent les risques de démagnétisation
(celle-ci intervient après inversion du sens du champ magnétique B
pour les composés les plus rigides !) trouvent logiquement des
applications de plus en plus significatives dans le domaine des
machines « à commutation électronique ». Soulignons néanmoins
que, en dépit de performances aujourd’hui moins attractives, les
aimants « alnico » demeurent utilisables lorsqu’une grande stabilité
thermique est requise, tandis que les aimants « ferrite » continuent
de trouver des débouchés importants en raison de leur faible coût
de fabrication (actionneurs pour l’automobile, etc.). (0)
_____________________________________________________________________________________ MACHINES TOURNANTES : PRINCIPES ET CONSTITUTION

Tableau 2 – Caractéristiques magnétiques usuelles des principaux types d’aimants permanents frittés (d’après [2])
Type de Dénomination Polarisation Champ Énergie Température Sensibilité thermique relative
matériau usuelle rémanente coercitif spécifique de Curie

Pr µ 0 H CJ (2) (BH)max ΘC (%.°C –1)

(T) (T) (103 J.m –3) (°C) en terme de

polarisation champ
coercitif

Fe-Co-Al-Ni Alnico 1,18 0,06 37 860 – 0,02 –

BaFe12O19 Ferrite 0,42 0,31 34 469 – 0,2 + 0,3

SmCo5 SmCo (1 : 5) (1) 0,95 1,2 180 723 – 0,04 – 0,3

Sm(Co,Fe,Cu,Zr)7.7 SmCo (2 : 17) 1,10 1,40 215 800 – 0,03 – 0,2

Nd2Fe14B Nd-Fe-B 1,33 0,94 340 312 – 0,12 – 0,4

(1) (1 : 5) proportion entre les atomes de samarium et de cobalt, telle qu’indiquée dans les catalogues des constructeurs.
(2) HCJ champ coercitif intrinsèque

2.1.3 Matériaux composites mais d’ores et déjà exploitables face à certains types de cahiers des
charges.

Résultant d’un procédé industriel sensiblement moins lourd que

les précédents, les matériaux magnétiques composites sont obte-
nus de manière générale en chargeant une matrice polymère à
l’aide d’une poudre dotée de propriétés magnétiques. Comparées
aux données intrinsèques du matériau pur, les performances du
composé sont certes dégradées sous l’effet de la « dilution » du
matériau actif au sein du liant plastique. En contrepartie, cette tech-
nique offre la possibilité d’optimiser la composition du matériau
pour adapter spécifiquement ses caractéristiques à l’application
visée (augmentation des « nuances » de matériaux disponibles). En
outre, elle conduit à des matériaux plus faciles à mettre en œuvre
(moulage ou surmoulage de formes diverses, usinage relativement
aisé, résistance aux chocs accrue comparée à celle des composés
frittés …). Ainsi, dans le domaine des machines tournantes, ces
matériaux sont susceptibles de répondre efficacement à la diversifi-
cation qui s’opère notamment dans le secteur des applications à
grande diffusion (automobile, domotique …), grâce à une technolo-
gie de fabrication plus souple offrant des fonctionnalités étendues
(machines à structures « injectées », possibilité d’exploiter des cir-
cuits magnétiques tridimensionnels, facilité de « déconstruction »
de la machine en vue de son recyclage …).
Les matériaux composites exploitables dans les convertisseurs
électromécaniques correspondent essentiellement aux matériaux
« à poudres magnétiques douces » pour la réalisation des circuits
magnétiques d’une part, et aux aimants permanents « à liant
plastique » d’autre part.
■ L’intérêt potentiel des matériaux doux à poudre repose princi-
palement sur le caractère isotrope dont ils bénéficient par principe,
comparé aux solutions feuilletées. Leur structure en grains isolés
conduit ainsi à une réduction sensible des pertes engendrées à
haute fréquence quelle que soit la direction du champ appliqué. En
outre, l’isotropie qui se manifeste également sur le plan thermique
constitue un avantage certain dans le domaine des machines tour-
nantes, dans la mesure où l’équilibrage des conductivités radiales et
axiales qui en résulte permet d’améliorer les conditions d’évacua-
tion de la chaleur. Leur point faible réside, en revanche, au niveau de
performances magnétiques certes encore relativement modestes,
Exemple : Le matériau Atomet EM-1 fourni par la firme Quebec
Metal Powders Limited (Canada) présente une perméabilité relative de
l’ordre de 450 sous un champ magnétique alternatif d’amplitude égale
à 0,5 T à 400 Hz. Les pertes magnétiques spécifiques engendrées
dans ces conditions restent inférieures à 15 W.kg –1, elles s’élèvent à
35 W.kg –1 à la même fréquence lorsque l’amplitude du champ est aug-
mentée jusqu’à 1 T.
■ Intéressant principalement le cas des ferrites et des néodyme-fer-
bore, la technologie des aimants permanents à liant plastique (ou
plastoaimants) utilisés dans les machines électriques résulte
essentiellement de deux techniques de moulage, par injection ou
par compression.
Le moulage par injection permet la réalisation de formes comple-
xes et assure en outre une meilleure résistance à la corrosion du
matériau. En revanche, la concentration en élément actif étant plus
faible que celle des aimants compressés (de l’ordre de 60 % en
masse, contre 80 % dans le cas de composés compressés à matrice
époxyde), les performances atteintes en termes d’énergie spécifi-
que, de résistance mécanique et de conductibilité thermique sont
globalement plus faibles.
Remarquons ici que, comme pour les composés frittés, la fabri-
cation du matériau pourra bénéficier ou non d’une étape d’aligne-
ment des monocristaux élémentaires visant à maximiser le champ
dans la direction privilégiée. Il en résulte deux types d’aimants, an-
isotropes ou anisotropes, dont le choix dépend des contraintes pro-
pres à l’application ciblée (polarisation rémanente accrue pour les
composés anisotropes, facilité et souplesse d’aimantation pour les
aimants isotropes).
Le tableau 3 illustre les propriétés de quelques matériaux com-
mercialisés. Notons que la température de fonctionnement indiquée
correspond plus à une limitation introduite par le liant plastique
qu’à une contrainte intrinsèque de la poudre utilisée. (0)

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
© Techniques de l’Ingénieur, traité Génie électrique D 3 411 − 15
MACHINES TOURNANTES : PRINCIPES ET CONSTITUTION ____________________________________________________________________________________

Tableau 3 – Caractéristiques magnétiques typiques d’aimants permanents à liant plastique

d’après la documentation fournie par la société WIDIA Magnettechnik
Type Désignation Polarisation Champ Énergie Température limite Sensibilité thermique Masse Technique
de matériau rémanente coercitif spécifique d’utilisation relative volumique de moulage
Pr µ 0 H CJ (BH)max
(T) (T) (103 J.m –3) (°C) (%. °C –1) (kg.m –3)
en terme de
polarisation champ
coercitif
Ferrite dur Koerox 0,128 0,276 2,7 150 – 0,2 + 0,35 3300 Injection
Isotrope 2/20 PA
Ferrite dur Koerox 0,260 0,302 12,9 150 – 0,2 + 0,35 3400 Injection
anisotrope 12/23 PA
NdFeB Koerdym 0,490 1,257 38 150 – 0,13 – 0,4 4900 Injection
à liant 38 PA
polyamide
NdFeB Koerdym 0,610 1,194 63 150 – 0,13 – 0,4 6000 Compression
à liant 63 EP
époxyde

2.2 Conducteurs et supraconducteurs tangentielles inférieurs à 1 MPa, le décuplement de ces niveaux de

■ Le bobinage des machines électriques repose classiquement sur
l’utilisation des propriétés conductrices du cuivre, allié ou non, à
l’exception de quelques cas particuliers utilisant l’aluminium (rotors
à cage coulée en aluminium pour petites machines à induction,
etc.). Le matériau peut être exploité soit sous forme de conducteurs
filaires « émaillés » en vue de l’isolement électrique, soit sous forme
de barres de section généralement rectangulaire éventuellement
constituées de plusieurs méplats connectés en parallèle.
● La technologie des barres est classiquement réservée au
domaine des machines de moyenne et grande puissance (>100 kW).
Cette solution est notamment préférée en raison d’une tenue méca-
nique plus facile à assurer (résistance aux forces centrifuges, facilité
de calage …). En outre, le système de refroidissement de la struc-
ture peut s’accommoder plus directement de cette technologie, lors-
que l’on envisage en particulier une circulation de fluides
caloporteurs (circulation de gaz ou de liquide sous pression au sein
même du bobinage). Signalons, par ailleurs, que la limitation des
courants induits engendrés par le champ de fuite d’encoche dans le
volume de la barre pourra parfois nécessiter une structure à barres
« transposées » visant à annuler les courants de circulation liés à la
mise en parallèle des éléments du conducteur subdivisé (barres de
type « Roebel », etc.).
● Si les conducteurs filaires concernent plutôt le bobinage des
machines de petites puissances, ils sont néanmoins de plus en plus
utilisés en grande puissance (jusqu’à 750 kW et plus). Cette évolu-
tion est liée à l’amélioration de l’isolation des fils émaillés ou enru-
bannés, tant du point de vue des contraintes en tension supportées
que de la tenue thermique de l’isolation (température limitée à
155 °C en classe F, et pouvant atteindre 220 °C avec des isolants à
base de polyimide). Par ailleurs, le développement des produits
d’imprégnation du bobinage permet d’obtenir une résistance méca-
nique accrue pour les vitesses élevées. En outre, ces procédés amé-
liorent sensiblement la tenue électrique du bobinage (au niveau des
têtes de bobines notamment) tout en favorisant les conditions
d’évacuation de la chaleur.
■ En rupture technologique totale avec les solutions couramment
pratiquées, mentionnons, enfin, les gains potentiels que laissent
entrevoir les progrès constants réalisés dans le domaine des supra-
conducteurs : alors que les actionneurs électromécaniques à effets
magnétiques classiques, au sein desquels interagissent des champs
magnétiques de l’ordre de 1 T, exploitent des niveaux de contraintes
champs grâce à la mise en œuvre d’enroulements supraconduc-
teurs « sans fer » permettrait a priori d’atteindre des contraintes
motrices de l’ordre de 100 MPa !.
Sans entrer ici dans les détails d’un sujet très vaste où les techno-
logies sont nombreuses et évoluent rapidement, rappelons simple-
ment que, s’agissant des deux filières exploitables, dites à basse ou
à haute température critique, ce sont surtout les matériaux à basse
température, de type niobium-titane, voire niobium-étain, générale-
ment refroidis à 4,2 K dans l’hélium bouillant, qui ont conduit
jusqu’à présent aux avancées les plus marquantes en électrotechni-
que (cf. les articles spécialisés et notamment [D 2 700]). Exploités
sous la forme de conducteurs multifilamentaires (filaments de
dimensions submicrométriques) afin de limiter les pertes électro-
magnétiques en régime de champ variable aux fréquences indus-
trielles, ces matériaux ont conduit au développement de plusieurs
prototypes de machines tournantes. Le développement des supra-
conducteurs à haute température critique (regroupés sous la déno-
mination de HTSC), est lié à une augmentation conjointe de leurs
température et densité de courant critiques. Mis en œuvre sous
forme de pièces massives, les composés de type YBaCuO permet-
tent ainsi classiquement d’atteindre des densités de courant de
l’ordre de 108 A.m –2, sous un champ de 1T, à la température de 77 K
(température de l’azote bouillant à la pression atmosphérique).
Quant aux supraconducteurs utilisables en électrotechnique, leur
obtention résulte le plus souvent de la technique des « poudres en
tubes » qui donne lieu à des conducteurs multifilamentaires de lon-
gueurs kilométriques, dont les pertes spécifiques à 50 Hz sont de
l’ordre de 5 mW.A –1.m –1. Si l’idée d’utiliser des supraconducteurs
HTSC à température ambiante reste encore tout à fait prématurée, le
développement récent de nouveaux matériaux, à base de mercure
notamment, ouvre des perspectives prometteuses grâce à des tem-
pératures critiques sensiblement plus élevées (164 K pour
HgBa2Ca2Cu3O8+δ sous 45 GPa, contre 21 K pour NbTi).
2.3 Matériaux électroactifs
2.3.1 Généralités
Sous le vocable de « matériaux électroactifs » sont regroupés les
composés donnant lieu à des effets de couplage électroélastique
([D 3 410], § 2.4) ou magnétoélastiques ([D 3 410], § 2.5) suffisam-

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
D 3 411 − 16 © Techniques de l’Ingénieur, traité Génie électrique
_____________________________________________________________________________________ MACHINES TOURNANTES : PRINCIPES ET CONSTITUTION
ment marqués pour être exploités en conversion électromécanique
de l’énergie. Les déplacements mécaniques susceptibles d’être
exploités étant d’amplitude micrométrique, l’obtention de mouve-
ments de corps solides exploitables repose alors sur un cumul des
déplacements élémentaires, cumul d’ordre temporel (entraînement
par friction au moyen d’un mouvement vibratoire approprié) ou de
nature spatiale (utilisation d’architectures à déplacement amplifié).
Exploitant principalement les propriétés des céramiques piézoélec-
triques d’une part et des alliages magnétostrictifs d’autre part, ces
concepts donnent lieu aujourd’hui à une nouvelle génération de
convertisseurs électromécaniques rotatifs, linéaires ou à plusieurs
degrés de liberté.
Principalement destinées à des fonctions d’actionneurs dans le
domaine des mécanismes de dimensions centimétrique ou millimé-
trique, les moteurs piézoélectriques [D 3 765] constituent dans cette
gamme une alternative particulièrement compétitive vis-à-vis des
solutions classiques à effets magnétiques, notamment en terme
d’efforts massiques (le couple massique peut être multiplié par 10),
de discrétion de fonctionnement (alimentation à des fréquences
ultrasonores), ou, encore, d’intégration fonctionnelle et de miniatu-
risation (possibilité d’un entraînement « direct », sans réducteur
mécanique, associé à un frein d’immobilisation naturel lorsque le
moteur n’est pas alimenté).
2.3.2 Céramiques piézoélectriques
et électrostrictives
■ Les applications de la piézoélectricité dans le domaine des action-
neurs électromécaniques découlent du développement des maté-
riaux synthétiques que constituent les céramiques polycristallines
ferroélectriques de type PZT. Ces composés sont obtenus par frit-
tage d’un oxyde de plomb, zirconium et titane (formule générale Pb-
Zr1–xTix – O3 avec x voisin de 0,5). Les polarisations spontanées des
différents domaines étant initialement orientées de manière quel-
conque, l’anisotropie nécessaire à l’existence de la piézoélectricité
est obtenue après une phase de polarisation sous champ électrique
intense. On notera que, à l’instar des matériaux ferromagnétiques,
les propriétés piézoélectriques des céramiques PZT disparais-
sent au-delà de la température de Curie associée à l’existence de
l’état ferroélectrique (de 150 °C à 400 °C pour les céramiques PZT).
Sur le plan quantitatif, en dépit d'une limite en champ électrique
relativement élevée (limite de dépolarisation de l’ordre de 2 MV.m –1),
les déformations engendrées par les céramiques PZT en régime
quasi statique sont relativement faibles ([D 3410], § 2.4). Afin d’accé-
der à des déplacements élémentaires plus importants, plusieurs
solutions existent qui peuvent être éventuellement combinées :
— une première approche repose sur l’amplification des déplace-
ments générés, grâce à une cinématique appropriée (effets de type
« bilame », etc.) ;
— une deuxième solution consiste à tirer profit d’effets de réso-
nance mécanique (résonateur de Langevin, etc.) ;
— enfin, une troisième voie s’appuie sur les progrès technologi-
ques réalisés en matière de céramiques PZT « multicouches » :
grâce à une implantation micrométrique des électrodes le long d’un
barreau travaillant en mode longitudinal, ces éléments permettent
de tirer pleinement parti des déformations maximales obtenues
sous champ intense, tout en mettant en jeu des niveaux de tension
d’alimentation acceptables (comparativement aux tensions à appli-
quer, à champ électrique équivalent, entre les électrodes d’un élé-
ment « massif » de même longueur).
Exemple : un barreau de céramique PZT « multicouche » de
80 mm de long et de 25 mm2 de section, alimenté sous une tension de
150 V, est capable de générer des déplacements à vide de l’ordre de
70 µm, tout en développant des forces maximales de plus de 800 N en
régime d’encastrement (actionneurs commercialisés par la société
Morgan Electroceramics).
Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
© Techniques de l’Ingénieur, traité Génie électrique
■ Développées plus récemment, les céramiques électrostricti-
ves de type PMN-PT sont le siège d’un phénomène de couplage
du second ordre ([D 3 410], § 2.4) qui se révèle relativement perfor-
mant comparé aux céramiques PZT (déformations en régime quasi
statique de l’ordre de 1000 p.p.m sous un champ de 1 MV.m –1).
Associés à la technologie des éléments multicouches, ces matériaux
semblent en particulier prometteurs dans le domaine du microposi-
tionnement. En effet, outre les performances annoncées en terme
de constante électroélastique, ils présentent peu d’hystérésis dans
le plan contrainte-déformation. De plus, ne nécessitant pas de pola-
risation initiale, la dérive de leurs caractéristiques associée aux
effets du vieillissement s’en trouve sensiblement réduite.
2.3.3 Composés magnétostrictifs
Initialement tributaire des propriétés ferromagnétiques des
métaux (fer, cobalt, nickel) et de leurs alliages, le développement
des matériaux magnétostrictifs bénéficie de la mise au point, au
cours des années 1980, d’alliages de fer et de terres rares dotés de
propriétés remarquables (déformations relatives de 10 à 50 fois
supérieures à celles des métaux précédemment cités). Tel est le cas
du composé connu sous le nom de Terfenol-D (Tb1–xDyxFey avec x
voisin de 0,7 et y voisin de 2) qui permet d’exploiter des déforma-
tions relatives en régime quasi statique de l’ordre de 1000 à
2000 p.p.m. (en régime résonnant, ces déformations peuvent être
doublées).
Si les performances intrinsèques de ces alliages, souvent quali-
fiés de matériaux « à déformation géante », sont globalement com-
parables, voire légèrement supérieures, à celles de leurs
homologues piézoélectriques ([D 3 410], § 2.7), leur mise en œuvre
est généralement plus délicate. En effet, alors que l’excitation des
actionneurs piézoélectriques s’effectue par le biais de simples élec-
trodes accolées à un milieu de grande permittivité (de l’ordre de
1 000 pour les céramiques PZT), la commande des actionneurs
magnétostrictifs repose souvent sur une architecture complexe
combinant bobinage de commande, aimant de polarisation, et sys-
tème de précontrainte mécanique ([D 3 410], § 2.5). En outre, le
champ magnétique requis (de l’ordre de 1 T) est d’autant plus diffi-
cile à produire que la perméabilité du matériau est généralement
faible (perméabilité relative inférieure à 4, sous un champ d’excita-
tion de 300 kA.m –1, dans le cas du Terfenol-D).
Ainsi, outre certaines applications de pointe (hydrophones, trans-
ducteur sonar, sondage pétrolier …), le développement des trans-
ducteurs à base de matériaux magnétostrictifs demeure
relativement limité comparé à celui des solutions piézoélectriques,
en dépit de quelques expérimentations prometteuses dans le
domaine de moteurs rotatifs ou linéaires à efforts élevés et basses
vitesses [3].
Mentionnons, enfin, le potentiel que représente cette filière face à
des applications émergentes dans le domaine des microsystèmes,
si l’on considère en particulier la possibilité d’utiliser à l’échelle
micrométrique des alliages magnétostrictifs amorphes en couches
minces (de type TbFeCo par exemple).
3. Conception
des convertisseurs
électromécaniques
Le concepteur en électromécanique dispose aujourd’hui d’un
grand nombre de méthodes et d’outils susceptibles de l’assister
dans sa démarche. Les progrès réalisés en matière de codes de
calcul numérique des champs permettent ainsi de simuler de
manière fiable les comportements électromagnétique, mécanique
D 3 411 − 17
MACHINES TOURNANTES : PRINCIPES ET CONSTITUTION ____________________________________________________________________________________
ou thermique de structures à deux ou trois dimensions. Ces codes
offrent même pour certains la possibilité de tenir compte des phé-
nomènes de couplage locaux mis en jeu, ainsi que des interactions
entre le convertisseur électromécanique et ses étages d’alimenta-
tion et de commande. Cependant, en grande partie tournés vers
« l’analyse » du fonctionnement de structures données, ils ne per-
mettent pas, à eux seuls, de résoudre le problème de « synthèse »
que constitue l’opération de conception (problème qui consiste pré-
cisément à déterminer les données structurelles et matérielles ini-
tiant le processus d’analyse). Si l’intérêt de l’intervention de ces
outils d’analyse dans un schéma de conception est évident (au
niveau en particulier des étapes de validation et d'affinage de la
solution), il n’en reste pas moins que la complexité et la diversité
des problèmes à résoudre doivent nécessairement s’appuyer sur la
mise en œuvre de méthodologies adaptées.
3.1 Principales étapes du processus
de conception
Sans restreindre la liberté de pensée et d’action dont doit pouvoir
bénéficier le concepteur dans sa progression vers la solution, le
déroulement du processus de conception s’articule logiquement
autour des trois préoccupations incontournables que constituent,
tour à tour, la formulation du cahier des charges traduisant le besoin
sur le plan électromécanique, la définition d’un concept répondant à
ce besoin et, enfin, la détermination des éléments quantitatifs carac-
téristiques de l’objet recherché.
■ La première opération consiste ainsi à exprimer le besoin fonc-
tionnel initial en termes clairs vis-à-vis des performances de
l’actionneur à définir. Quoique bien souvent négligée, cette étape
décisive, quant à la pertinence de la solution finalement obtenue (la
meilleure solution, certes, mais pour le « bon » problème), est loin
d’être triviale de par le degré de complexité croissant des conditions
de service des dispositifs considérés (fonctionnement en régime
fortement variable, etc.). Cette complexité entraîne ainsi de sérieu-
ses difficultés quant à la détermination objective des éléments
dimensionnants de la structure (caractéristique effort-vitesse de
référence, conditions de fonctionnement thermiques …). Cette
étape reposera ainsi très largement sur l’analyse fonctionnelle du
convertisseur sous les contraintes propres au système considéré et
à son environnement.
■ Une fois le besoin formulé, il s’agit de définir le concept
d’actionneur servant de base à la synthèse de la solution. Cette
définition peut s’opérer soit par sélection d’une solution classique
au sein d’un portefeuille de concepts traditionnels, soit à partir de la
création de concepts innovants. Il est clair que le caractère innovant
de ces solutions résidera essentiellement dans le mode de mise en
œuvre d’effets électromécaniques connus par ailleurs. Soulignons
qu’une des difficultés du problème peut résulter ici de la diversité
croissante des solutions potentielles en présence ([D 3 410], § 2).
Une phase comparative, fondée sur un « prédimensionnement »
des structures mises en compétition face au cahier des charges
considéré, doit alors permettre de dégager le concept finalement
privilégié.
■ Sur la base des modèles disponibles quant à la structure retenue,
il s’agit enfin de procéder à la détermination précise des dimen-
sions et des matériaux à adopter pour atteindre quantitativement
les spécifications visées (efforts nominaux, contraintes géométri-
ques …), tout en satisfaisant aux objectifs de conception mis en
avant (critères technico-économiques, etc.).
■ À l’issue de l’étape de dimensionnement, la « solution poten-
tielle » obtenue doit enfin être validée et affinée, en considérant
éventuellement des aspects avancés négligés jusqu'alors (phéno-
mènes vibratoires, etc.), avant que ne puisse être raisonnablement
lancée la phase de prototypage. À ce stade, il peut s’avérer néces-
saire de remettre en cause les résultats acquis au cours des précé-
dentes étapes, tant en ce qui concerne le choix et le dimen-
Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
D 3 411 − 18 © Techniques de l’Ingénieur, traité Génie électrique
sionnement de la structure retenue, que pour ce qui est même de la
formulation du cahier des charges considéré.
Ainsi, soulignons de manière générale qu’une des difficultés
majeures du problème méthodologique associé à la conception
d’un convertisseur électromécanique repose sur la mise en jeu de
compétences pluridisciplinaires étroitement couplées au sein d’une
démarche impliquant, par principe, de nombreuses itérations.
3.2 Différents niveaux méthodologiques
en présence
En matière d’approches résolument tournées vers la conception
des actionneurs électromécaniques, on peut distinguer dans la
bibliographie plusieurs niveaux méthodologiques, en fonction du
degré de généralité de ces approches vis-à-vis des structures et des
cahiers des charges susceptibles d’être considérés.
■ Un premier niveau consiste à mettre en place et à exploiter
des procédures spécialisées répondant spécifiquement aux pro-
blèmes posés par la conception d’une famille d’actionneurs donnés.
Ces procédures s’appuient généralement sur des algorithmes de
conception à caractère pragmatique, déduits d’une expertise du
problème considéré [4]. Si ces algorithmes « dédiés » s’avèrent
généralement très fiables, en vertu de l’expertise souvent très poin-
tue dont ils sont issus, leur haut niveau de spécialisation constitue
une limitation relativement insurmontable quant à leur utilisation
éventuelle en tant qu’ébauche de procédures de dimensionnement
à vocation plus générale.
■ Dès lors, cherchant à mettre en place un cadre de conception
radicalement ouvert, tant du point de vue des problèmes à résoudre
que des solutions à considérer, une deuxième approche consiste à
rassembler, au sein d’un même environnement informatique, un
ensemble d’outils complémentaires à même d’intervenir au
niveau des différentes étapes du processus de synthèse. Ces outils
se situent nécessairement sur des plans relativement hétérogènes,
depuis la simulation fonctionnelle de l’actionneur dans son environ-
nement, jusqu’à l’optimisation fine de son comportement électro-
magnétique ou thermique, en passant par les étapes de dimen-
sionnement [5]. La difficulté d’une telle approche réside souvent
dans le manque d’adéquation des différents modules utilisés, en
vue de leur enchaînement efficace et souple, eu égard en particulier
aux nombreuses itérations à prévoir.
■ Aboutissement naturel d’une démarche visant à tirer le parti le
plus complet possible de l’outil informatique, l’ultime niveau métho-
dologique consiste à faire appel aux techniques de l’intelligence
artificielle pour élaborer des procédures de « conception
automatisée », grâce notamment aux systèmes experts [6]. Ainsi,
réfutant l’imbrication, souvent très étroite au sein des procédures
dédiées, de la nature de l’objet considéré et du savoir-faire attaché à
sa conception, le point fort de ce type d’approche repose sur la struc-
turation de la connaissance mise en jeu, selon qu’elle a trait à la
caractérisation de l’objet (données), aux lois auxquelles sa
conception est assujettie (règles) ou aux raisonnements qui président
à sa définition (stratégie). Soulignons toutefois que ces techniques
semblent pour l’instant d’autant plus recommandées que le champ
des solutions admissibles correspond à un domaine fortement dis-
crétisé (synthèse de structures de convertisseurs statiques, etc.).
3.3 Du concept à la structure
dimensionnée :
« conception par optimisation »
Dans le schéma de conception décrit au paragraphe 3.1, les pha-
ses de dimensionnement préliminaires constituent des étapes clés
qui doivent pouvoir répondre aux exigences de rapidité et de sou-
plesse imposées par le caractère itératif de la démarche (prédimen-
_____________________________________________________________________________________ MACHINES TOURNANTES : PRINCIPES ET CONSTITUTION
sionnements comparatifs, etc.). Par conséquent, plutôt que de
s’appuyer sur une représentation fine des phénomènes agissants, il
convient à ce stade de privilégier davantage le caractère global et
complet de la représentation vis-à-vis des divers phénomènes
« dimensionnants » à prendre en compte. Toutefois, même si les lois
considérées sont relativement grossières, le nombre de variables
nécessairement mis en jeu pour définir la structure d'un convertis-
seur électromécanique est tel qu'une exploration « manuelle » de
l'espace des solutions reste généralement très incertaine. L'obten-
tion systématique et fiable des dimensions et caractéristiques défi-
nissant la solution doit donc reposer sur l'exploitation d'un outil
mathématique adapté : les théories de l'optimisation offrent un
cadre tout naturellement indiqué pour traiter le problème.
3.3.1 Formalisation et résolution du problème
en termes d’optimisation
■ Le principe de la démarche consiste à ramener dès le départ le
processus de conception à un problème d'optimisation formulé
analytiquement : les critères considérés découlent directement des
objectifs de conception privilégiés par le cahier des charges, tandis
que les contraintes auxquelles la solution est assujettie correspon-
dent, d’une part, aux spécifications de ce même cahier des charges,
et, d’autre part, aux relations constitutives du modèle analytique
caractérisant la structure (modèle structural).
● Le modèle structural exprime ainsi les lois physiques régissant
le fonctionnement de la structure en fonction de ses dimensions et
caractéristiques, considérées comme les variables du problème. De
manière générale, les contraintes qui en résultent peuvent être :
— du type « égalité » (par exemple, l’expression du moment du
couple électromagnétique) ;
— du type « inégalité » (les conditions relatives à la démagnétisa-
tion des aimants). À ces relations s'associent des contraintes de
type butées qui définissent le domaine des valeurs physiquement
« admissibles » pour les variables (l’arc polaire, mesuré en angle
électrique, compris entre 0 et π).
● Le cahier des charges précise quant à lui le besoin auquel doit
répondre la structure. Ce besoin est formulé, d'une part, à l'aide de
contraintes :
— de type égalité (rapport du diamètre d'alésage à la longueur de
fer fixé) ;
— de type inégalité (diamètre extérieur limité) ;
— de type butées, ces dernières définissant le domaine
« d'intérêt » à l'intérieur duquel la solution est recherchée a priori.
D'autre part, les objectifs de conception définissent un ou plu-
sieurs « critères » d'optimisation (recherche du volume d'aimant
minimal) qui permettront d'orienter la recherche de solutions.
● Dès lors, ramené à une formulation scalaire, le problème
d'optimisation à variables mixtes (entières et réelles) qu'il s'agit
de résoudre s'écrit de manière générale :
 Minimiser f ( x, y )
 par intervalle » utilisé ci-après appartient ainsi à cette seconde
 assujettie à :

 h j ( x, y ) = 0 ( j = 1, … , p )
 3.3.2 Exemple d’application : dimensionnement
 g k ( x, y ) < 0 ( k = 1, … , q )
 optimal d’une structure de machine
 avec : x = ( x 1, …, x n ) T et y = ( y 1, …, y m ) T

 L U
 xi ∈ [ xi , xi ] ⊂ R ( i = 1, … , n )
 manents sans encoches, à forme d’onde rectangulaire, dont la struc-
 yj ∈ [ yj , yj ] ⊂ N
L U
( j = 1, … , m )

n m
où x et y sont respectivement des vecteurs de R et N relatifs aux
variables réelles et entières définissant la structure, f désigne le cri-
tère, p et q correspondent respectivement au nombre de contraintes
de type égalité (hj) et inégalité (gk) constituant le modèle dimension-
L U L U
nant. Les valeurs x i , x i , y j , y j définissent en outre n + m contrain-
Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
© Techniques de l’Ingénieur, traité Génie électrique
tes de type « butées » délimitant le domaine à l'intérieur duquel la
solution est recherchée (domaine correspondant à l'intersection du
domaine admissible et du domaine d'intérêt).
Notons que la conception par optimisation des actionneurs élec-
tromécaniques engendre de manière générale des problèmes non
linéaires et, qui plus est, non convexes. En effet, la non-linéarité des
fonctions critères (f) et contraintes (hj, gk) est telle que, même dans
le cas du problème simple traité dans l’exemple ci-après (§ 3.3.2),
les fonctions en question n'ont aucune raison de jouir de propriétés
de convexité particulières. Ainsi, en d'autres termes, le problème est
susceptible de générer plusieurs optimums locaux, parmi lesquels
se trouve l'optimum absolu, ou global, recherché.
■ La mise au point de méthodes numériques susceptibles de
déterminer la solution d’un problème d'optimisation non linéaire et
non convexe constitue en soi un problème mathématique délicat.
De nombreux algorithmes de programmation non linéaire ont
néanmoins été élaborés. Citons, parmi les plus connus, les métho-
des du « lagrangien augmenté », les méthodes à « fonction de
pénalité » ou à « fonction de barrière », la méthode du « gradient
réduit » ou du « gradient projeté de Rosen »... Si le caractère opéra-
tionnel de ces méthodes pour obtenir « une » solution est incontes-
table, à condition toutefois que le point de départ de la recherche
soit bien choisi, un inconvénient majeur réside dans leur incapacité
à garantir, d'une part, le caractère absolu de la solution obtenue, et,
d'autre part, l'obtention de tous les optimiseurs lorsque cette solu-
tion globale n'est pas unique [7].
■ Dès lors, si le caractère systématique de la méthodologie doit
être pleinement exploité, le problème de la conception par optimisa-
tion des actionneurs électromécaniques se pose initialement en ter-
mes « d'optimisation globale ». Dans ce contexte, les techniques
d’optimisation avec satisfaction de contraintes susceptibles d'être
utilisées se subdivisent classiquement en deux types d'approches
donnant lieu à des méthodes de nature soit « déterministe », soit
« non déterministe » ou « stochastique ».
● Les méthodes stochastiques, les plus couramment utilisées,
correspondent essentiellement aux méthodes de « Branch &
Bound » stochastiques, aux méthodes de « recuit simulé » et aux
méthodes à base d'« algorithmes génétiques ». Si de telles techni-
ques ont pu être confrontées avec succès à des problèmes d’électro-
technique, on notera cependant que la définition des paramètres qui
conditionnent leur convergence est souvent relativement critique.
La solution globale peut ainsi être plusieurs fois « frôlée » sans pour
autant être détectée.
● L'approche déterministe offre, par principe, la certitude d'obte-
nir l'optimum global recherché (s’il existe) ainsi que tous ses optimi-
seurs. Le prix de cette certitude réside en théorie dans le coût du
calcul à mettre en œuvre (temps de calcul, capacité « mémoire »…).
Dans le cadre d’une procédure de dimensionnement optimal, la
taille du problème est néanmoins susceptible d’être efficacement
réduite grâce à la définition du domaine d'intérêt découlant du
cahier des charges considéré. L'algorithme de « Branch & Bound
classe de méthodes [8].
à aimants permanents
Le problème traité concerne le cas d’une machine à aimants per-
ture électromécanique simplifiée est schématisée sur la figure 9.
■ La formulation du problème qui en découle conformément à
la méthode préconisée au paragraphe 3.3.1 est ainsi présentée dans
le tableau 4. Si l'exploitation de ce modèle relativement simple peut
certes être envisagée, non sans difficultés, par le biais de techniques
traditionnelles à base de variations paramétriques successives, les
multiples « a priori » nécessairement introduits mettent clairement
en évidence les limites d'une telle approche. (0)
D 3 411 − 19
MACHINES TOURNANTES : PRINCIPES ET CONSTITUTION ____________________________________________________________________________________

Tableau 4 – Formulation du problème de dimensionnement de la machine à aimants permanents

sans encoches de la figure 9
Modèle structural Cahier des charges
Contraintes structurales n° Contraintes spécifiées n°

e min – e < 0 (7)

2π 2
γ 0 = ------- ( 1 – ν f ) a ( 2 a + b ) B e ν r ν p E ch b (1) (emin = 10 –3 m, ν f max = 30 %)
λ
ν f – ν f max < 0 (8)
2
Ech = Kjcu = νrb j cu (2) Impositions
γ0 = 10 N.m
Jr = 0,9 T
e +b νr = 0,7
ν f ≈ 0,75pνp -------------- (3)
a Bfer = 1,5 T
Ech = 1011 A2.m –3
∆p = 0,05 m
,a Jr Critères spécifiés
Be = ----------------------------------------
a ln  ------------------------
 a+b (4) a
a – ,a – e 9 u = 2π --- ( 2 a + b – e – , a ) ( 2 c + b + e + , a ) (9)
λ
π νp Be a
c = ----------------- a (5) 9 a = 2π ν p , a --- ( 2 a – 2 e – , a ) (10)
2 pB fer λ

πa a
p = ------- PJ = 2πρcu --- (2a + b)Ech
∆p
(6) λ (11)
ρcu = 0,018.10 –6 Ω.m (résistivité du cuivre)
(0)
Nomenclature des variables Butées
a (m) Rayon d’alésage [0,005 ; 0,25]
b (m) Épaisseur de bobinage [0,001 ; 0,05]
Be (T) Amplitude du champ magnétique à vide [0,1 ; 1,0]
Bfer (T) Champ maximal admissible dans le fer [0,5 ; 2,0]
c (m) Épaisseur de culasse [0,001 ; 0,05]
e (m) Entrefer mécanique [0,1 ; 5] 10 –4
Ech (A2.m –3) Coefficient d’échauffement [1,100] 1010
jcu (A.m –2) Densité de courant dans le bobinage [1,100] 105
Jr (T) Polarisation rémanente des aimants [0,05 ; 1,5]
, a (m) Épaisseur d’aimant [0,003 ; 0,05]
p Nombre de paires de pôles [1 ; 10]
∆p (m) Pas polaire [0,0005 ; 0,25]
γ0 (N.m) Moment maximal du couple électromagnétique [0,1 ; 100]
λ Coefficient de forme [1,0 ; 2,5]
νf Coefficient de fuites interpolaires [0,01 ; 0,5]
νp Coefficient d’arc polaire [0,8 ; 1]
νr Coefficient de remplissage de la zone de bobinage [0,1 ; 1,0]

Les équations constitutives du modèle structural correspondent
aux relations traduisant :
— la conversion électromécanique de l’énergie (1) ;
— la production et la conservation du flux dans le circuit
magnétique (3), (4), (5) ;
— la détermination de l’échauffement global dû aux pertes par
effet Joule dans le stator (2) ;
— la dépendance du nombre de pôles vis-à-vis du diamètre
d'alésage (6).
Les hypothèses qui sous-tendent la modélisation magnétique de
la structure supposent notamment que le champ produit par l'induc-
teur est purement radial dans la zone occupée par les courants. Un
coefficient de fuites magnétiques (νf) permet, en outre, de tenir
compte du flux de court-circuit interpolaire, flux non négligeable
compte tenu de l’importance relative de l’entrefer magnétique dans
la structure sans encoches. Une relation empirique, établie par cal-
cul numérique du champ, exprime ce coefficient de fuites en fonc-
tion des dimensions géométriques de la structure (3). Quant à
l’échauffement global du bobinage, il est représenté d'une manière
certes relativement grossière, mais tout à fait légitime au stade du
prédimensionnement, par le coefficient Ech, produit de la charge
linéique K et de la densité de courant jcu dans le bobinage (2).

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
D 3 411 − 20 © Techniques de l’Ingénieur, traité Génie électrique
_____________________________________________________________________________________ MACHINES TOURNANTES : PRINCIPES ET CONSTITUTION

La zone de bobinage, en raison de la forme des conducteurs et

νp π des isolants mis en jeu, sera remplie à 70 % par le cuivre. L’échauf-
p
fement admis est fixé à une valeur telle que le produit Kjcu est de
a
1011 A2.m –3. Le pas polaire doit être de l’ordre de 50 mm.
● En raison de contraintes d’ordre technologique, l’entrefer
Induit mécanique doit être supérieur ou égal à 1 mm. Les fuites interpolai-
res seront quant à elles limitées à 30 % du flux total engendré par
Culasse l’inducteur.
,a rotorique
Culasse La transcription des spécifications du cahier des charges conduit
rotorique donc, d’une part, à imposer certaines variables aux valeurs spéci-
fiées et, d'autre part, à introduire deux contraintes de type
« inégalité » (7) et (8).
Aimant
● Les objectifs de conception sont tels que la machine recherchée
Inducteur e doit bénéficier d’un volume des parties actives 9 u , d’un volume
d’aimant 9 a et de pertes par effet Joule PJ aussi faibles que possi-
b ble.
Arbre
de la L'expression de ces trois critères en fonction des variables du pro-
machine Bobinage blème correspondent respectivement aux relations (9), (10), (11)
données dans le tableau 4.
● Les relations de butées définissant le domaine d’intérêt (inclus
a
λ dans le domaine admissible du modèle structural) sont par ailleurs
précisées sur ce même tableau.
Figure 9 – Structure d’une machine tournante à aimants permanents
■ Le modèle dimensionnant considéré fait donc intervenir 11 varia-
sans encoches
bles impliquées au sein de 8 contraintes à satisfaire et 3 critères à
minimiser. La résolution du problème vis-à-vis de chacun des critè-
res considérés individuellement tout d'abord, puis simultanément
● Les spécifications imposées à titre d'exemple consistent à grâce à la méthode de Marglin [8] (volume des parties actives
dimensionner une machine capable de développer un couple γ0 de considéré comme critère principal), a conduit à 4 dimensionne-
10 N.m, utilisant des aimants de type terres rares (Jr = 0,9 T) et des ments différents détaillés dans le tableau 5. L'allure des machines
tôles supportant un champ limite de 1,5 T. correspondantes est représentée sur la figure 10. (0)

Tableau 5 – Dimensions et caractéristiques des solutions obtenues par la méthode

de Branch & Bound par intervalle

Variable Critère

9u 9a PJ 9 u, 9 a , PJ

a (m) 0,0796 0,0796 0,0637 0,0637

b (m) 0,0055 0,0054 0,0031 0,0040

Be (T) 0,287 0,289 0,633 0,521

c (m) 0,0038 0,0039 0,0105 0,0069

e (m) 0,001 0,001 0,001 0,001

Jcu (106A.m –2) 5,096 5,143 6,788 5,976

p 5 5 4 4

, a (m) 0,0030 0,0030 [0,0169 ; 0,0190] 0,0076

λ 2,4935 2,4996 2,4970 2,1160
νf 0,245 0,241 0,193 0,188

νr 0,8 0,8 1,0 0,8

Critère optimal

9 u (10 – 4m3) [5,511 ; 5,512] [5,527 ; 5,528] [7,565 ; 7,796] [6,121 ; 6,122]
9 a (10 – 4m3) [0,742 ; 0,743] [0,7404 ; 0,7405] [2,933 ; 3,234] [1,352 ; 1,353]

PJ (W) [59,463 ; 59,464] [59,282 ; 59,283] [37,581 ; 37,582] [44,664 ; 44,665]

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
© Techniques de l’Ingénieur, traité Génie électrique D 3 411 − 21
MACHINES TOURNANTES : PRINCIPES ET CONSTITUTION ____________________________________________________________________________________

Notons que les solutions obtenues sont relativement éloignées

a minimisation du volume
a des parties actives (9u)
b minimisation du volume
a d'aimant (9a)
Figure 10 – Allure des machines synthétisées (méthode de Branch
& Bound par intervalle)
c minimisation des pertes
a par effet Joule (PJ)
d minimisation multicritère
a (9u,9a ,PJ )
des solutions correspondant aux butées définissant le domaine
d'intérêt, ce qui démontre qu'elles ne sont pas le fruit de choix arbi-
traires effectués a priori mais bel et bien le résultat d'un processus
d'optimisation libre d'opérer. Par ailleurs, il faut remarquer que,
dans le cas du dimensionnement multicritères (figure 10d), les
valeurs obtenues pour le volume des parties actives ainsi que pour
les pertes par effet Joule ne sont pas très éloignées de leur optimum
propre, de sorte que ce mode de dimensionnement paraît être celui
qui conduit à la solution la plus satisfaisante d'un point de vue élec-
tromécanique. Une description de l'algorithme exploité de même
qu'une analyse comparative relativement détaillée des résultats
obtenus sont exposées dans la référence [8].
■ Notons, enfin, que, au delà de l’exemple traité, les théories de
l’optimisation sont susceptibles d’intervenir à terme de manière
beaucoup plus fondamentale dans le processus de conception. En
effet, cherchant à définir les causes structurelles et matérielles sus-
ceptibles de produire les effets électromécaniques souhaités, ce
processus correspond par essence à la résolution d'un « problème
inverse ». Les théories de l'optimisation correspondent précisé-
ment à l'arsenal méthodologique nécessaire à la résolution d'un tel
problème. Fondée sur une représentation locale des phénomènes
exploités, une approche particulièrement prometteuse consiste
ainsi à déterminer simultanément la géométrie, les dimensions de
la structure ainsi que les caractéristiques des matériaux utilisés, à
partir d’une optimisation par voie numérique des fonctions locales
caractérisant les milieux (perméabilité, conductivité) et les sources
(densité de courant, aimantation) intervenant à l’intérieur d’un
domaine discrétisé [9]. Ce type d’approche contribue ainsi à l’élabo-
ration progressive d’une méthodologie de conception et de dimen-
sionnement « intégrée », dont le caractère générique et « sans a
priori » ouvre résolument la voie aux fonctions électromécaniques
spécialisées du futur.

Références bibliographiques

[1] NOGAREDE (B.). – Conception des dispositifs
électroactifs : de la recherche du concept au
dimensionnement de la structure, mémoire
d’habilitation à diriger des recherches. Insti-
tut National Polytechnique de Toulouse,
juillet 1997.
[2] SKOMSKI (R.) et COEY (J.M.D.). – Permanent
Magnetism. Institute of Physics, Bristol,
1999, 404 p.
[3] VRANISH (J.M.), NAIK (D.P.) et TETER (J.P.). –
Magnetostrictive direct drive rotary motor
development. IEEE Transactions on Magne-
tics, vol. 27, N° 6, nov. 1991.
[4] VEINOTT (C.G.). – Harnessing the MS-DOS
personal computer to design induction
motors. ICEM’94, Paris, 5-8 sept. 1994.
[5] WURTZ (F.), BIGEON (J), ESPANET (C.) et
KAUFFMANN (J.M.). – L’intégration des
approches analytiques et numériques pour
une C.A.O. efficace en génie électrique.
NUMELEC’97, École Centrale de Lyon, 19-21
mars 1997.
[6] GERBAUD (L.), BIGEON (J.) et CHAMPENOIS
(G.). – Expert system bases to automate
selection of drives structures. IEEE-
IECON’93, International Conference on
Industrial Electronic Control and Instrumen-
tation, Lahaina, Marri, Hawai, USA, 15-19
nov. 1993, pp. 360-365.
[7] NETTAANMÄKI (P.), RUDNICKI (M.) et SAVINI
(A.). – Inverse Problems and Optimal Design
in Electricity and Magnetism. Oxford Science
Publications, Clarendon press, Oxford, 1996.
[8] MESSINE (F.), NOGAREDE (B.) et LAGUA-
NELLE (J.L.). – Optimal design of electrome-
chanical actuators : a new method based on
global optimization. IEEE Transactions on
Magnetics, vol. 34, N° 1, pp. 299-309, 1998.
[9] DYCK (D.N.) et LOWTHER (D.A.). – Automa-
ted Design of Magnetic Devices by Optimi-
zing Material Distribution. IEEE Transactions
on Magnetics, vol. 32, N° 3, mai 1996.

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
D 3 411 − 22 © Techniques de l’Ingénieur, traité Génie électrique