Solución del sistema de segundo orden

Sistema masa resorte amortiguador

∑ 𝐹𝑦 = 𝑀𝑎𝑦

𝐹(𝑡) − 𝑘𝑦 − 𝑐𝑦̇ = 𝑚𝑦̈

𝑚𝑦̈ + 𝑘𝑦 + 𝑐𝑦̇ = 𝑓(𝑡)
𝑐 𝑘 1
𝑦̈ + 𝑦̇ + 𝑦 = 𝑓(𝑡)
𝑚 𝑚 𝑚
𝑆𝑒 𝑟𝑒𝑎𝑙𝑖𝑧𝑎 𝑙𝑎 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝐿𝑎𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎
𝑐 𝑐 𝑘 1
𝑠 2 𝑌(𝑠) − 𝑠𝑌(0) − 𝑌 ′ (0) + 𝑠𝑌(𝑠) − 𝑌(0) + 𝑌(𝑠) = 𝐹(𝑠)
𝑚 𝑚 𝑚 𝑚
𝑐𝑜𝑛𝑑𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙𝑒𝑠
𝑌(0) = 0 𝑦 𝑌 ′ (0) = 0
𝑐 𝑘 𝐹(𝑠)
𝑌(𝑠) (𝑠 2 + 𝑠+ )=
𝑚 𝑚 𝑚
𝑌(𝑠)
𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝐺(𝑠) =
𝐹(𝑠)
1
𝐺(𝑠) =
𝑚𝑠 2 + 𝑐𝑠 + 𝑘
Reemplazando los datos obtenidos experimentalmente

𝑚 = 0.2081𝐾𝑔
𝐵 = 0.456 𝑘𝑔/𝑠
𝑘 = 88.74 𝑁/𝑚
1
𝐺(𝑠) =
0.2081𝑠 2 + 0.456𝑠 + 88.74
Para poder analizar se debe dejar la función de transferencia a la forma general por lo que
se divide todo para 0.2081, dando como resultado:

4.81
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 2.19𝑠 + 426.23
Para saber que sistema se esta analizando se obtiene las raíces del denominador

𝑠1 = −1.09 + 2062𝑗
𝑠2 = −1.09 − 20.69𝑗

Las raíces son imaginarias por lo tanto nos encontramos con un sistema subamortiguado
el cual tendrá los parámetros MP,Ta,Te,Tp. Para poder calcular estos parámetros se iguala
el denominador a la forma general.

𝑠 2 + 2𝜉𝑊𝑛 + 𝑊𝑛2 = 𝑠 2 + 2.19𝑠 + 426.63

Se procede a igualar los coeficientes para poder obtener los parámetros 𝑊𝑛 y 𝜉

𝑊𝑛2 = 426.63

𝑊𝑛 = √426.63
𝑊𝑛 = 20.65 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Para la obtención de 𝜉 se analiza el segundo término del polinomio

2𝜉𝑊𝑛 = 2.19

2.19
𝜉=
2𝑊𝑛

2.19
𝜉=
2(20.65)

𝜉 = 0.053
Ahora con 𝜉 𝑦 𝑊𝑛 se puede establecer W de la siguiente forma:

𝑊 = 𝑊𝑛 √1 − 𝜉 2

𝑊 = 20.65√1 − 0.0532

𝑊 = 20.62 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Obtenidos estos datos podemos obtener todos los parámetros de diseño para el sistema de
segundo orden.

Donde el tiempo de asentamiento Ta es:

4
𝑇𝑎 =
𝜉𝑊𝑛

4
𝑇𝑎 =
0.053(20.65)

𝑇𝑎 = 3.65 𝑠𝑒𝑔

El tiempo pico Tp se obtiene como:

𝜋
𝑇𝑝 =
𝑊
𝜋
𝑇𝑝 =
20.62

𝑇𝑝 = 0.15 𝑠𝑒𝑔

Así mismo obtenemos el tiempo de elevación es decir el tiempo que tarda el sistema del
10% hasta el 90% de su valor final

2.5𝜉 + 0.8
𝑇𝑒 =
𝑊𝑛

2.5(0.053) + 0.8
𝑇𝑒 =
20.65

𝑇𝑒 = 0.045 𝑠𝑒𝑔
Se procede a calcular el máximo pico MP en porcentaje para saber el porcentaje de pico
máximo del valor final alcanzado en el tiempo 𝑇𝑝

𝜉𝜋
−
𝑀𝑃 = 𝑒 √1−𝜉 2 ∗ 100%

0.053𝜋
−
𝑀𝑃 = 𝑒 √1−0.0532 𝑥100%

𝑀𝑃 = 84.64%

SIMULACIÓN DE EL SISTEMA EN SIMULINK

Se procedió a realizar la simulación en simulink para poder comprobar los datos obtenidos
teóricamente, con el software y así mismo compararlos con el comportamiento del
sistema real del que se tomo datos

Figura 1 Simulación en simulink del sistema

Se está introduciendo como una estrada un escalón unitario para observar el

comportamiento del sistema el cual es un sistema subamortiguado obtenido la gráfica de
la siguiente figura.

Figura 2 Respuesta del sistema