3.

2 Materiales, herramientas y equipos:

3.1.1. Materiales

 Arduino Nano Front:

Es mucho más pequeño que el Arduino Mega. Está basado en el microcontrolador ATmega328.
Tiene una entrada mini-usb a través de la cual se puede subir el código fuente para la ejecución
de los comandos.

Viene con 14 puertos digitales de entrada/salida, 8 puertos análogos, una memoria de 16 KB, 1
KB de SRAM y 512 bytes de EPROM.

Su ClockSpeed es 16 MHz. Funciona con un voltaje que puede estar en el rango de 7 a 12 voltios.
Entrega una corriente de 40 mA.

Se carga el código desde Arduino IDE, utilizando el mismo proceso que para con el Arduino
Mega.

 Driver L293D

El L293D incluye en su interior 4 drivers o medio puente H. La corriente máxima que el L293
puede manejar es de 1A a voltajes desde 4.5 volts a 36 volts, mientras que la corriente constante
es de 600 mA. Todas las entradas del circuito son compatibles con TTL, por lo que pueden
manejarse con la mayoría de los microcontroladores y circuitos lógicos del mercado. La salida
de los drivers puede activarse y desactivarse en pares, mediante señales de habilitación. Cuando
se presenta un 1 lógico en los pines de habilitación, las señales correspondientes de salida
estarán activas y en fase con la señal de entrada. Cuando las entradas de habilitación presentan
un estado lógico 0, las salidas se encuentran en estado de alta impedancia.

Sus características principales son las siguientes:

 o Corriente de salida de 600 mA por canal.
o Corriente pico de salida 1,2A por canal (no repetitiva).
o Pines de Habilitación.
o Alta inmunidad al ruido.
o Fuentes de alimentación separadas.
o Protección contra exceso de temperatura.
o Diodos de protección incorporados.

 Driver dual para motores (Full-Bridge) – L298N

Permite controlar hasta 2 motores de corriente continua o un motor paso a paso bipolar.
También permite controlar un motor paso a paso unipolar configurado como bipolar de forma
muy sencilla y eficaz.

El módulo permite controlar el sentido de giro y velocidad mediante señales TTL que se pueden
obtener de microcontroladores y tarjetas de desarrollo como Arduino, Raspberry Pi y lauchpads
de Texas Instruments.

Características:

o Voltaje de alimentación, mínimo de 5 V. Posee dos entradas, una de 5V para controlar

la parte lógica y otra para alimentar las salidas al motor, que pueden ser de 5V o más.
o La tarjeta tiene la opción de habilitar un regulador LM7805 integrado en ella para
alimentar la parte lógica con lo que se puede alimentar la tarjeta con 12V por ejemplo.
o Corriente máxima 2 Amperios.
o Posee 6 entradas de control (ver tabla de control)
o Admite entradas de señal PWM para el control de velocidad.
o Dimensiones: 43 mm x 23,9 mm x 43 mm.
o Salidas: para 2 motores de DC o para un motor bipolar paso a paso.
 SERVOMOTOR MG995:

Servomotor de tamaño estándar MG995 Tower Pro. De gran torque y alta resistencia debido a
sus engranajes metálicos. Funciona con la mayoría de los sistemas de radio y micro
controladores. Es ideal para aplicaciones en donde la resistencia del mecanismo y el torque
tienen mayor relevancia.

Características del servo motor MG995

 Tipo de Interfaz: Analógica
 Dimensions (L x W xH) = 40.6 x 19.8 x 42.9 mm (1.60 x 0.78 x 1.69 pulgadas)
 Peso: 55 gramos
 Torque a 4.8 volts: 8.9 oz/in (10.00 kg/cm)
 Voltaje de operación: 4.0 a 7.2 volts
 Velocidad de giro a 4.8 volts: 0.2 sec / 60 º
 Conector universal para la mayoría de los receptores de radio control

 Tornillos y tuercas:

Dimensión aprox. 11.3cm x 16.9cm

 Acrílico

Se utilizó para para proporcionarle una armadura resistente al brazo robótico.

 Placa de metal:

Se utilizó placa de metal en la base del carrito para que ofrezca un mayor soporte además de
que arriba de este se va a encontrar todo el brazo robótico además del contrapeso necesario
para que pueda cumplir con su objetivo.

 Fuente de alimentación de 12v:

Es usada para alimentar de energía a la totalidad del brazo robótico.

 Cables de conexión

Cable de cobre estañado recubierto de PVC 1mm de diámetro.

3.1.2. HERRAMIENTAS Y EQUIPOS:

Software Arduino:

La plataforma Arduino se programa mediante el uso de un lenguaje propio basado en la popular

programación de alto nivel processing. El entorno es un código abierto, libre en la cual hace fácil
escribirlo y cargarlo a la placa E/S, funciona con los sistemas operativos de Windows, Mac OS X
y Linux. Sin embargo es posible utilizar otros lenguajes de programación y aplicaciones populares
en Arduino. Arduino está basado en C y soporta todas las funciones del estándar C y algunas de
C++.

3.1.3. Costo y presupuesto:

Material o herramienta Costo en S/.

Arduino Nano Front 35.00
Servomotor mg995 40.00
Tornillos y tuercas 12.00
Placa de metal 200.00
Fuente de alimentación de 12v 10.00
Driver L293D 7.50
Driver dual para motores L298N 54.00
Acrílico 15.00
Cables de conexión 12.00
Software Arduino 0.00
Total 385.50