Circuito mixto RLC

𝑅1 = 1 Ω

𝑅2 = 1 Ω

𝑅3 = 2 Ω

𝐿 =2𝐻

𝐶 = 2𝐹
3 3
𝑖𝑅 = 𝑉
2 𝑐

3. Para el circuito seleccionado del Anexo 1, desarrollar las siguientes actividades teóricas para encontrar el
modelo matemático del sistema en el dominio del tiempo:

3.1 Hallar el modelo matemático del sistema dinámico mediante una ecuación diferencial.

𝑉𝑐 (𝑡) = 𝑋1 (𝑡)
𝑖𝑙 (𝑡) = 𝑋2 (𝑡)
𝑀𝐴𝐿𝐿𝐴 1 𝑅 𝑦 𝐶 𝑝𝑎𝑟𝑎𝑙𝑒𝑙𝑜
1 1
𝑒𝑐 = ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡 = ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡
𝑐 2
1
𝑑𝑒𝑐 𝑑 (2 ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡) 1
= = 𝑖𝑐
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
𝑑𝑒𝑐 1
𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 1: = 𝑖𝑐
𝑑𝑡 2
 𝑀𝐴𝐿𝐿𝐴 2 𝑓𝑢𝑒𝑛𝑡𝑒, 𝐶, 𝑅1 , 𝑅2
𝑒𝑅1 + 𝑒𝑐 + 𝑒𝑅2 − 𝑒(𝑡) = 0

𝑅3 𝑦 𝐿 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑛 𝑒𝑛 𝑠𝑒𝑟𝑖𝑒 𝑦 𝑒𝑠𝑡𝑎 𝑒𝑛 𝑝𝑎𝑟𝑎𝑙𝑒𝑙𝑜 𝑎 𝑅2

𝑒𝑅1 + 𝑒𝑐 + 𝑒𝑅3 + 𝑒𝐿 = 𝑒(𝑡)
𝑑𝑖𝐿 𝑑𝑖𝐿
𝑒𝐿 = 𝐿 =2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿
𝑒𝑅1 + 𝑒𝑐 + 𝑒𝑅3 + 2 = 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿
2 = 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 − 𝑒𝑅1 − 𝑒𝑅3
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑒𝑅1 𝑒𝑅3
𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 2: = − − −
𝑑𝑡 2 2 2 2
𝑀𝐴𝐿𝐿𝐴 3 𝑅2 𝐸𝑆𝑇𝐴 𝐸𝑁 𝑃𝐴𝑅𝐴𝐿𝐸 𝐶𝑂 𝐿𝐴 𝑆𝐸𝑅𝐼𝐸 𝐷𝐸 𝑅3 𝑌 𝐿
𝑒𝑅3 + 𝑒𝐿 = 𝑒𝑅2
𝑑𝑖𝐿 𝑑𝑖𝐿
𝑒𝐿 = 𝐿 =2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑒𝑅3 = 𝑖𝑅3 ∗ 𝑅3 = 𝑖𝑅3 ∗ 2 𝑜ℎ𝑚 = 2(𝑖𝑅3 )

𝑒𝑅2 = 𝑖𝑅2 = 𝑖𝑅2 ∗ 1 𝑜ℎ𝑚 = 𝑖𝑅2

Para determinar el valor de 𝑖𝑐 se utiliza la ecuación de corrientes del nodo B.

𝑖𝑅 + 𝑖𝑐 = 𝑖𝑅2 + 𝑖𝐿
3 3 𝑑𝑖𝐿
𝑒𝑐 + 𝑖𝑐 = 2 + 𝑖𝐿
2 𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 3
𝑖𝑐 = 2 + 𝑖𝐿 − 𝑒𝑐3
𝑑𝑡 2
Como ya tenemos el equivalente de 𝑖𝑐 se remplaza en la ecuación 1
𝑑𝑒𝑐 1 𝑑𝑖𝐿 3
𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 3: = (2 + 𝑖𝐿 − 𝑒𝑐3 )
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2
𝑑𝑖𝑙
𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 2 𝑠𝑒 𝑡𝑖𝑒𝑛𝑒 𝑒𝑙 𝑒𝑞𝑢𝑖𝑣𝑎𝑙𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑠𝑒 𝑟𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 3
𝑑𝑡
𝑑𝑒𝑐 1 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑒𝑅1 𝑒𝑅3 3
= (2(𝑖𝑅3 ) + 2 ( − − − ) + 𝑖𝐿 − 𝑒𝑐3 )
𝑑𝑡 2 2 2 2 2 2
𝑑𝑒𝑐 1 2𝑒(𝑡) 2𝑒𝑐 2𝑒𝑅1 2𝑒𝑅3 3
= (2(𝑖𝑅3 ) + ( − − − ) + 𝑖𝐿 − 𝑒𝑐3 )
𝑑𝑡 2 2 2 2 2 2
𝑑𝑒𝑐 1 3
= (2(𝑖𝑅3 ) + 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 − 𝑒𝑅1 − 𝑒𝑅3 + 𝑖𝐿 − 𝑒𝑐3 )
𝑑𝑡 2 2
 𝑑𝑒𝑐 2(𝑖𝑅3 ) 𝑒(𝑡) 𝑒𝐶 𝑒𝑅1 𝑒𝑅3 𝑖𝐿 3 3
=( + − − − + − 𝑒𝑐 )
𝑑𝑡 2 2 2 2 2 2 4
𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝐶 𝑒𝑅1 𝑒𝑅3 𝑖𝐿 3 3
= 𝑖𝑅3 + − − − + − 𝑒𝑐
𝑑𝑡 2 2 2 2 2 4
La primera ley de Kirchhoff nos dice que las corrientes que llegan a un nodo son iguales a las corrientes
que salen del nodo.
𝑖𝑅1 = 𝑖𝑅 + 𝑖𝐶
3
𝑖𝑅1 = 𝑉𝐶3 + 𝑖𝐶
2
𝑖𝑅3 = 𝑖𝐿

Remplazamos en la ecuación diferencial del sistema

3 3
𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 2 𝑉𝐶 + 𝑖𝐶 𝑖𝐿 𝑖𝐿 3 3
= 𝑖𝐿 + − − − + − 𝑒𝑐
𝑑𝑡 2 2 2 2 2 4
𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 3 3 𝑖𝐶 𝑖𝐿 𝑖𝐿 3 3
= 𝑖𝐿 + − − 𝑒𝐶 + − + − 𝑒𝑐
𝑑𝑡 2 2 4 4 2 2 4
𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑖𝐶 3 3
= 𝑖𝐿 + − + − 𝑒𝑐
𝑑𝑡 2 2 4 2
𝑑𝑒𝑐
𝑖𝐶 = 2
𝑑𝑡
𝑑𝑒𝑐
𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 2 𝑑𝑡 3 3
= 𝑖𝐿 + − + − 𝑒𝑐
𝑑𝑡 2 2 4 2
𝑑𝑒𝑐
𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 1 𝑑𝑡 3 3
= 𝑖𝐿 + − + − 𝑒𝑐
𝑑𝑡 2 2 2 2
𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑑𝑒𝑐 3 3
= 𝑖𝐿 + − + − 𝑒
𝑑𝑡 2 2 2𝑑𝑡 2 𝑐
𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 3 3
= 𝑖𝐿 + − − 𝑒𝑐
2𝑑𝑡 2 2 2
𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 3 3
= 2 (𝑖𝐿 + − − 𝑒𝑐 )
𝑑𝑡 2 2 2

𝑑𝑒𝑐 2𝑒(𝑡) 2𝑒𝑐

= (2𝑖𝐿 + − − 3𝑒𝑐3 )
𝑑𝑡 2 2
𝑑𝑒𝑐
= 2𝑖𝐿 + 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 − 3𝑒𝑐3
𝑑𝑡
𝑑𝑒𝑐
𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 1: = 2𝑖𝐿 + 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 − 3𝑒𝑐3
𝑑𝑡
 Ahora remplazamos en la siguiente ecuación
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑒𝑅1 𝑒𝑅3
= − − −
𝑑𝑡 2 2 2 2
3 3
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 2 𝑉𝐶 + 𝑖𝐶 𝑖𝐿
= − − −
𝑑𝑡 2 2 2 2
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 3 3 𝑖𝐶 𝑖𝐿
= − − 𝑒𝐶 + −
𝑑𝑡 2 2 4 4 2
𝑑𝑖𝐿 3
𝑖𝑐 = 2 + 𝑖𝐿 − 𝑒𝑐3
𝑑𝑡 2
Remplazamos
𝑑𝑖𝐿 3
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 3 3 2 + 𝑖𝐿 − 2 𝑒𝑐3 𝑖𝐿
𝑑𝑡
= − − 𝑒𝐶 + −
𝑑𝑡 2 2 4 4 2
𝑑𝑖𝐿
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 3 3 𝑑𝑡 𝑖𝐿 3 3 𝑖𝐿
= − − 𝑒𝐶 + + − 𝑒𝑐 −
𝑑𝑡 2 2 4 2 4 8 2
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑑𝑖𝐿 𝑖𝐿 9 3
= − + − − 𝑒
𝑑𝑡 2 2 2𝑑𝑡 4 8 𝑐
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑑𝑖𝐿 𝑖𝐿 9 3
= − + − − 𝑒
𝑑𝑡 2 2 2𝑑𝑡 4 8 𝑐
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑖𝐿 9 3
= − − − 𝑒𝑐
2𝑑𝑡 2 2 4 8
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑖𝐿 9 3
= 2( − − − 𝑒𝑐 )
𝑑𝑡 2 2 4 8

𝑑𝑖𝐿 2𝑒(𝑡) 2𝑒𝑐 2𝑖𝐿 9 3

=( − − − 𝑒𝑐 )
𝑑𝑡 2 2 4 4
𝑑𝑖𝐿 𝑖𝐿 9
= 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 − − 𝑒𝑐3
𝑑𝑡 2 4
𝑑𝑖𝐿 𝑖𝐿 9
𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 2: = 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 − − 𝑒𝑐3
𝑑𝑡 2 4
Ecuación de salida
𝑑𝑖𝐿 𝑑𝑖𝐿 𝑖𝐿 9 2𝑖𝐿 9 3
𝑦 = 𝑒𝐿 = 𝐿 =2 = 2 (𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 − − 𝑒𝑐3 ) = (2𝑒(𝑡) − 2𝑒𝑐 − − 𝑒𝑐 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 4 2 2
9
𝑦 = 2𝑒(𝑡) − 2𝑒𝑐 − 𝑖𝐿 − 𝑒𝑐3
2
 Variables de estado
𝑑𝑒𝑐 (𝑡)
−1 −3 𝑒𝑐2 2
[ 𝑑𝑡 ]=[ 9 1]
𝑑𝑖𝐿 (𝑡) −1 − 𝑒𝐶2 −
4 2
𝑑𝑡
𝑒𝑐 (𝑡) 1
[ ] + [ ] [𝑒(𝑡)]
𝑖𝐿 (𝑡) 1
Ecuación de estado

𝑋̇ = 𝐴𝑋 + 𝐵𝑈

−1 −3 𝑒𝑐2 2
1
𝑋̇ = [ 9 1] 𝑋 + [ ] 𝑈
−1 − 𝑒𝐶2 − 1
4 2
𝑦 = 𝑐𝑥 𝑦 = [−2 0]𝑥
Linealizamos la ecuación de estado
−3𝑒𝐶3
𝑑(−3𝑒𝑐3 )
= −9𝑒𝑐2
𝑑𝑡
𝑑(−3𝑒𝑐3 )
= −9(0)2 = 0
𝑑𝑡
9
− 𝑒𝐶3
4
9
𝑑 (− 4 𝑒𝐶3 ) 27 2
=− 𝑒
𝑑𝑡 4 𝑐
9
𝑑 (− 4 𝑒𝑐3 ) 27
=− (0)2 = 0
𝑑𝑡 4
Las ecuaciones diferenciales linealizadas son:
𝑑𝑒𝑐
𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 1: = 2𝑖𝐿 + 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 𝑖𝐿
𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 2: = 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 −
𝑑𝑡 2
 3.2 Representar el modelo matemático en el espacio de estados mediante variables de estados.
Variables de estado
𝑑𝑒𝑐 (𝑡)
−1 2
[ 𝑑𝑡 ] = [ 1]
𝑑𝑖𝐿 (𝑡) −1 −
2
𝑑𝑡
𝑒𝑐 (𝑡) 1
[ ] + [ ] [𝑒(𝑡)]
𝑖𝐿 (𝑡) 1
Ecuación de estado

𝑋̇ = 𝐴𝑋 + 𝐵𝑈
−1 2
𝑋̇ = [ 1] 𝑋 + [1] 𝑈
−1 − 1
2
𝑦 = 𝑐𝑥 𝑦 = [−2 0]𝑥

3.3 Determinar las matrices de controlabilidad y observabilidad del sistema linealizado.

3.3.1. Controlabilidad
−1 2
𝑋̇ = [ 1] 𝑋 + [1] 𝑈
−1 − 1
2
𝑌 = [−2 0]
𝐶 = [𝐵 𝐴𝐵 ]
−1 2 1
1 1
𝐴𝐵 = [ ] [ ] = [ 3]
−1 − 1 −
2 2
Matriz de controlabilidad
11
𝐶=[ 3]
1 −
2
Su rango es de 2 y es igual a la dimensión de la matriz que es de 2 lo cual me dice que mi sistema es
controlable.
 3.3.2. Observabilidad
𝐶
𝑂𝑏 = [ ]
𝐶𝐴
−1 2
𝐶𝐴 = [−2 0] [ 1] = [2 0]
−1 −
2
−2 0
𝑂𝑏 = [ ]
2 0
El rango de la matriz es 1 que es diferente de la dimensión de la matriz lo cual mi sistema no es observable.