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Presentado a:
JOAN SEBASTIAN BUSTOS
Por:
EDWINSON JAVIER TRIANA: 1016039534
CHRISTIAN LEONARDO DÍAZ RODRÍGUEZ: 1031129965
CARLOS ARTURO ROJAS GUAZA: 93136158
RICARDO CRISTANCHO TRIANA: 1010206400
JOHN JAIRO PALACIOS:14704037
Históricamente, ya las primeras estructuras de control usaban las ideas del control PID.
Sin embargo, no fue hasta el trabajo de Minorsky de 1922, sobre conducción de barcos,1
que el control PID cobró verdadera importancia teórica.
Hoy en día, a pesar de la abundancia de sofisticadas herramientas y métodos
avanzados de control, el controlador PID es aún el más ampliamente utilizado en la
industria moderna, controlando más del 95% de los procesos industriales en lazo
cerrado.
Controlador PID
𝐶𝑝(𝑠) = 𝐾𝑝
𝑡
𝑢(𝑡) = 𝑘𝑖 ∫ 𝑒(𝜏)𝑑𝜏
0
𝑘𝑖
𝐶 (𝑠) =
𝑖 𝑠
La señal de control 𝑢(𝑡) tiene un valor diferente de cero cuando la señal de error
𝑒(𝑡) es cero. Por lo que se concluye que, dada una referencia constante, o
perturbaciones, el error en régimen permanente es cero
Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una acción
de control distinta de cero. Con acción integral, un error pequeño positivo siempre
nos dará una acción de control creciente, y si fuera negativo la señal de control
será decreciente. Este razonamiento sencillo nos muestra que el error en régimen
permanente será siempre cero. Muchos controladores industriales tienen solo
acción PI. Se puede demostrar que un control PI es adecuado para todos los
procesos donde la dinámica es esencialmente de primer orden. Lo que puede
demostrarse en forma sencilla, por ejemplo, mediante un ensayo al escalón.
𝐶𝐷𝑃 = 𝐾𝑝 + 𝑠𝐾𝑝𝑇𝑝
Este método de sintonización se adapta bien a los sistemas que son estables
en lazo abierto y que presentan un tiempo de retardo desde que reciben la
señal de control hasta que comienzan a actuar.
Para poder determinar la respuesta al escalón de la planta o sistema controlado,
se debe retirar el controlador PID y sustituirlo por una señal escalón aplicada al
accionador.
Para calcular los parámetros se comienza por trazar una línea recta tangente a
la señal de salida del sistema (curva azul). Esta tangente está dibujada en la
imagen con una recta a trazos.
El tiempo T1 corresponde al tiempo muerto. Este es el tiempo que tarda el
sistema en comenzar a responder. Este intervalo se mide desde que la señal
escalón sube, hasta el punto de corte de la recta tangente con el valor inicial del
sistema, que en este caso es el valor 25ºC
Kd = Kp * Td
Con lo cual la tabla de valores para ajustar el controlador PID será la siguiente:
Kp Ki Kd
P Ko
PI 0.9*Ko 0.27*Ko/T1
PID 1.2*Ko 0.60*Ko/T1 0.60*Ko*T1
En todos los casos se ha limitado la respuesta integral de forma que valga cero
si el error es mayor de 40ºC. Este modo de funcionamiento de la ganancia
integral es llamado anti-
windup, sirve para evitar un sobrepico excesivo en la respuesta. Este sobrepico
se produce porque el control integral aumenta mientras el accionador se
encuentra saturado, de forma que acumula un valor demasiado alto y no ajustado
a la respuesta real del sistema.
Este método no requiere retirar el controlador PID del lazo cerrado. En este caso
sólo hay que reducir al mínimo la acción derivativa y la acción integral del
regulador PID. El ensayo en lazo cerrado consiste en aumentar poco a poco la
ganancia proporcional hasta que el sistema oscile de forma mantenida ante
cualquier perturbación. Esta oscilación debe ser lineal, sin saturaciones. En este
momento hay que medir la ganancia proporcional, llamada ganancia crítica o Kc,
y el periodo de oscilación Tc en segundos.
Una vez hallados estos dos parámetros se pueden calcular los parámetros del
controlador PID con acción solo proporcional (P), proporcional e integral (PI) o
proporcional integral y derivativa (PID):
Kp Ti Td
P 0.50*Kc
PI 0.45*Kc 0.83*Tc
PID 0.59*Kc 0.50*Tc 0.125*Tc
obtiene: Ki = Kp / Ti
Kd = Kp * Td
Kp Ki Kd
P 0.50*Kc
PI 0.45*Kc 0.54*Kc/Tc
PID 0.59*Kc 1.18*Kc/Tc 0.074*Kc*Tc
Tc = 21/4 = 5.3
A partir de este valor se calculan los parámetros del controlador PID:
Kp Ti Td
P 0.215
PI 0.195 4.40
PID 0.254 2.65 0.663
Kp Ki Kd
P 0.215
PI 0.195 0.044
PID 0.254 0.096 0.169
Como puede comprobarse, los valores son semejantes a los valores
obtenidos anteriormente con el método de la respuesta al escalón.
Introduciendo estos valores en la hoja de cálculo se obtiene la siguiente
respuesta del sistema térmico con controlador PID:
En este caso también se puede terminar de afinar el regulador PID a mano para
conseguir una respuesta un poco más rápida y estable.
Análisis de la gráfica
𝜏0 𝛾0 𝑘0
Definidos por el análisis en lazo abierto de Ziegler-Nichols.
𝜏0 = 𝑡1 − 𝑡0 = 10.25 − 10.1 = 1
𝛾0 = 𝑡2 − 𝑡1 = 20.65 − 10.25 = 10.40
𝑦1 − 𝑦0 8000 − 100
𝑘0 = = = 395
𝑢1 − 𝑢0 20 − 0
10.4
𝑦0
𝐾𝑝 = 1.2 = 1.2 = 0.0315
𝑘0 𝜏0 (395) (1)
𝑇𝑖 = 2𝜏0 = 2 ∗ 1 = 2
𝑎 = 𝐾𝑝 = 0.0315
𝑘𝑝𝑇𝑑 0.0315(0.5)
𝐶= = = 0.1575
0.1
𝑇
Se debe definir el modelo del sistema y analizar el comportamiento del sistema
ante perturbaciones de tipo escalón teniendo en cuenta que la temperatura límite
o set point es de 100°C.