Contents

Geometria de Massas ..................................................................................................................................................... 3

Conversões e Relações Trigonométricas ........................................................................................................................ 5
Equações Diferenciais – Nomenclatura .......................................................................................................................... 5
Componentes Energéticas ............................................................................................................................................. 6
Teoremas e Princípios Dinâmicos e Cinemáticos .......................................................................................................... 6
Sistemas Particulares ...................................................................................................................................................... 7
a) Análise de Movimentos Básicos ......................................................................................................................... 7
b) Análise de Roldanas (Pulley Systems)................................................................................................................. 8
1- Sistemas c/ 1 Grau Liberdade .............................................................................................................................. 10
1.1- Introdução .................................................................................................................................................... 10
1.2- Regime Livre (Equação Diferencial Ordinária Linear Homogênea) .............................................................. 11
1.2.1- Sistema Subamortecido , 𝟎 ≤ 𝝃 < 𝟏 ....................................................................................................... 11
1.2.2- Resposta do Sistema Criticamente Amortecido , 𝝃 = 𝟏 ........................................................................ 12
1.2.3- Resposta do Sistema Sobreamortecido , 𝝃 > 𝟏..................................................................................... 12
1.3- Regime Forçado Periódico - Harmônico (E.D.L.O.N.) ................................................................................... 13
1.4.1- Solicitação Harmónica Ativa - Força Discreta .......................................................................................... 13
1.4.2 - Solicitação Harmónica Ativa – Rotação de Massas em Desiquilibrio ..................................................... 15
1.4.3- Solicitação Harmónica Passiva................................................................................................................... 16
1.4.4- Isolamento de Vibrações ........................................................................................................................... 17
1.4.5- Transdutor de Vibrações ............................................................................................................................ 18
1.4- Regime Forçado Periódico - Não Harmônico ............................................................................................... 19
1.5- Regime Forçado Não Periódico (Impulsiva e transiente) ............................................................................. 20
1.7.1- Regime Forçado Impulsivo ........................................................................................................................ 20
1.7.2- Regime Forçado Transiente ....................................................................................................................... 20
2 - Graus de Liberdade.................................................................................................................................................. 22
2.1 – Introdução ....................................................................................................................................................... 22
2.2 – Regime Livre ( Sistemas Não Amortecidos) ..................................................................................................... 23
2.3- Regime Forçado Harmônico .............................................................................................................................. 24
2.3.1 – Introdução ................................................................................................................................................ 24
2.4.2 – Absorsor de Vibrações .............................................................................................................................. 24
2.5 – Regime Forçado Transiente ............................................................................................................................. 27
3- Sistemas Contínuos .................................................................................................................................................. 28

1
3.1- Vibração Lateral de Cordas................................................................................................................................ 28
3.2- Vibração Longitudinal de Barras....................................................................................................................... 29
3.3- Vibração Torsional de Veios ............................................................................................................................. 30
3.4- Vibração lateral de Vigas ................................................................................................................................... 31
3.5- Metodo Aproximado da Energia de Rayleigh .................................................................................................... 33
3.5.1 – Procedimento ........................................................................................................................................... 33
3.6 – Considerações Práticas – Casos Particulares ................................................................................................... 35
3.6.1- Resolução Analítica do Problema Característico ..................................................................................... 35
3.6.2- Método de Rayleigh ................................................................................................................................... 39

2
Geometria de Massas

Nomenclatura:

 Momento de 2ª ordem de área - 𝐼′𝑥𝑥 , 𝐼′𝑦𝑦 , 𝐼′𝑧𝑧 [𝑚4 ]

 Momento Polar de Área - 𝐼𝑝 = 𝐼𝑥𝑥 + 𝐼𝑦𝑦

 Momento de Inércia de massas - 𝐼𝑥𝑥 , 𝐼𝑦𝑦 , 𝐼𝑧𝑧 [𝑘𝑔 𝑚2 ]

 Momento Polar de Inércia de massas - 𝐽𝑜 = 𝐼𝑝 𝜌𝑙 (válido para solidos sem desenvolvimento axial !! )

Solido Propriedade - Aplicação

Cinemática de Massas:
Barra
Esbelta 𝑚𝐿2
𝐼𝑧𝑧 =
(Secção 12
Qualquer)

Cinemática de Massas:
Anel fino
𝑚𝑟 2
𝐼𝑧𝑧 = 𝐽𝑜 =
2

Cinemática de Massas:
𝑚
𝐼𝑦𝑦 = 𝐼𝑧𝑧 = 12 (3𝑟 2 + 𝐿2 )

Torção:

𝜋𝑟 4
𝐼𝑝 = (momento polar de área)
Varão Espesso 2

𝑚𝑟 2
𝐽𝑜 = 𝐼𝑥𝑥 = 2

Flexão:

𝜋𝑟 4
𝐼′𝑧𝑧 = 4
(momento de área )

3
 Cinemática de Massas:

𝑚𝑟 2
𝐼𝑧𝑧 = 𝐽𝑜 = 2
Disco Espesso
(= Disco Fino)
Torção:

𝜋𝑟 4
𝐼𝑝 = 2

Cinemática de Massas
𝑚
𝐼𝑧𝑧 = (𝐿2 + ℎ2 )
12

Torção:
h 𝑏ℎ
Viga 𝐼𝑃 = (𝑏 2 + ℎ2 )
12
Rectangular
𝑚 𝑏2 +ℎ2
b 𝐽𝑜 = 12 ( )
𝐿

Flexão

𝑏ℎ 3
𝐼′𝑧𝑧 = 12
(momento de área )

Cinmática de Massas:
Esfera
2
𝐼𝑧𝑧 = 𝑚𝑟 2
5

Outras Propriedades de Superfícies / Áreas:

𝐼𝑧𝑧
𝑟𝑎𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑔𝑖𝑟𝑎çã𝑜: 𝑟𝑧𝑧2 =
𝐴

𝐼𝑝
𝑟𝑎𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑔𝑖𝑟𝑎çã𝑜 𝑝𝑜𝑙𝑎𝑟: 𝑟𝑜 2 =
𝐴

4
Conversões e Relações Trigonométricas

π 2𝜋 1
 𝜔 = 𝑟𝑝𝑚 ⋅ 30 𝜔 = 2𝜋 ⋅ 𝑓𝐻𝑧 𝜔= 𝑓=𝑇
𝑇

π 180
 𝑟𝑎𝑑 = 𝛼° ⋅ 180 𝛼° = 𝑟𝑎𝑑 ⋅ π

𝜋 𝜋
 sin(𝜔𝑡) = cos (𝜔𝑡 − 2 ) − sin(𝜔𝑡) = cos (𝜔𝑡 + 2 ) − cos( 𝜔𝑡) = cos(𝜔𝑡 + 𝜋)

 Agrupamento de funções trignométricas de igual frequência (projeção no eixo dos xx):

Equações Diferenciais – Nomenclatura

Equações Algébricas
Ordinárias
𝑎𝑛 𝑦 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑦 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑦 + 𝑎0 = 0
Homogêneas
Lineares
de Derivadas Parciais
𝑑2 𝑑 𝑑2 𝑑2 Não Homogêneas
𝑎2 𝑑𝑥 2 𝑢 + 𝑎1 𝑑𝑥 𝑢 + 𝑏2 𝑑𝑡 2 𝑢 + 𝑏1 𝑑𝑡 𝑢 + 𝑘𝑜 = 𝐹
Equações Diferenciais

Não Lineares
𝑎𝑛 𝑦 𝑛 𝑦 + 𝑎𝑦𝑦 3 = 𝑘

5
Componentes Energéticas
𝑘
 Variação Energia Potencial: 𝑉 = ∑𝑛𝑖 𝑚 𝑖 𝑔 (ℎ𝐺 𝑖 |1 − ℎ 𝐺 𝑖 |0 ) + ∑𝑁
𝑗 2
[ (𝑥2 − 𝑥1 )2 |1 − (𝑥2 − 𝑥1 )2 |0 ]

𝑚 𝐽
 Variação Energia Cinética 𝑇 = ∑𝑛𝑖 (𝑥̇ 𝐺 2 |1 − 𝑥̇ 𝐺 2 |0 ) + (𝜃̇ 2 |1 − 𝜃̇ 2 |0 )
2 2

𝑚𝑖 𝐽𝑖
𝑇 = ∑𝑛𝑖 ( 𝑥̇ 𝐺 2 ) + ( 𝜃̇ 2 )
2 2

𝑘𝑒𝑞 𝑚𝑒𝑞
 Teorema da Variação da 𝛥𝐸𝑚𝑒𝑐 = 𝑊𝑓𝑛𝑐 = 𝑊𝑑𝑖𝑠𝑠𝑖𝑝 = [ 𝑥𝑡̅ 2 − 𝑥02 ] + [ 𝑥̇ 𝑡̅ 2 − 𝑥̇ 0 2 ]
2 2
Energia Mecânica (TVEM):
( 𝑊𝑓𝑛𝑐 = 𝑊𝑑𝑖𝑠𝑠𝑖𝑝 valido para regime livre ou natural)

𝑡2
 Definição de energia Dissipada: 𝑊𝑑𝑖𝑠𝑠𝑖𝑝 = ∫𝑡1 𝐹𝑐 (𝑡) ⋅ 𝑣(𝑡)1 + 𝐹𝑐 (𝑡) ⋅ 𝑣(𝑡)2 𝑑𝑡

Instante 0 de referência :
Teoremas e Princípios Dinâmicos e Cinemáticos  Equilíbrio Estático
(T=0)
 Equação de Mozzi: 𝑣
⃗⃗⃗⃗𝑝 = ⃗⃗⃗⃗ ⃗ × ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣𝑜 + 𝜔 𝑂𝑃  As molas podem apresentar
pré-tensão
 Quantidade de Aceleração: ⃗ ̇ = 𝑚𝑣̇ = 𝑚𝑥̈
𝑄 (V elástica=V gravítica) ou não
(V elástica = 0). Apenas serve
 Momento Dinâmico: ⃗⃗⃗⃗⃗𝐺 = 𝐽𝐺 ⋅ 𝜃̈
𝐾 para anular a componente da
energia gravítica ou não, mas
 2º Teorema de König: ⃗⃗⃗⃗⃗𝑂 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐾 𝐾𝐺 + 𝑂𝐺 ⃗̇
⃗⃗⃗⃗⃗ × 𝑄 nunca é calculada
 Sistemas tipo pêndulo (SEM
 Teorema de Steiner ou pré-tensão nas molas ) é que
Teorema dos Eixos Paralelos: 𝐽 ′ = 𝐽 + 𝑚𝑑 2 apresentam variação da energia
Para momentos de Inércia potencial gravítica
de 2ª ordem

 Teorema de Steiner 𝐾𝑜 = 𝐽𝑜 𝜃̈ = ( 𝐽𝐺 + 𝑚𝑑2 ) 𝜃̈ válido apenas para pontos G

Momento Dinâmico: e O sem movimento relativo

0+𝛥𝑡
 Força Impulsiva: 𝐹 = ∫0 𝑓(𝑡) 𝑑𝑡 = 𝑚𝑥̇ 0 [N/s]

 Produto Interno Nulo: 𝑢⋅𝑣 =0 ⇒ 𝑢 ⊥ 𝑣

 Produto Externo Nulo: 𝑢×𝑣 =0 ⇒ 𝑢∥𝑣

6
Sistemas Particulares

a) Análise de Movimentos Básicos

 Rolamento: Comprim. Arco Equação de Mozzi:

𝑠(𝑡) = 𝑟𝜃 ⃗⃗⃗ 𝑝 = 𝑣
𝑣 ⃗ × ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝐺 + 𝜔 𝐺𝑃
𝑃 𝜃(𝑡)
𝑃 𝑥𝐺 = 𝑟𝜃 𝑥𝑝 = 𝑟𝜃 + 𝑟𝑠𝑖𝑛(𝜃)
𝐺 𝐺 𝑣𝑃 𝑥̇ 𝐺 = 𝑟𝜃̇ 𝑥̇ 𝑝 = 𝑟𝜃̇ + 𝑟𝜃̇ cos(𝜃)
⃗̇
𝑄 𝑟𝜃̇ + 𝑟𝜃̇ cos(𝜃)
𝑥̈ 𝐺 = 𝑟𝜃̈ 𝑣𝑃 = | 𝑟𝜃̇ sin(𝜃)
𝑠(𝑡) ⃗𝐼
𝐾 0
𝐼
𝐼 𝑟𝜃̈ 3𝑚𝑟 2
⃗𝑄̇ = | 0 | ; ⃗𝐼 = 𝐾
𝐾 ⃗ ̇ × ⃗⃗⃗⃗
⃗𝐺 +𝑄 𝐺𝐼 = 𝐽𝐼 𝜃̈ = 2 𝜃̈
0

 Rotação Pura: Equação de Mozzi:

⃗⃗⃗ 𝑝 = 𝑣
𝑣 ⃗ × ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝐺 + 𝜔 𝐺𝑃

𝐿𝑠𝑖𝑛(𝜃) 𝐿𝑐𝑜𝑠(𝜃)
𝑟𝐴 = |−𝐿𝑐𝑜𝑠(𝜃)| 𝑟𝐵 = |−𝐿𝑠𝑖𝑛(𝜃)|
𝑣𝐴 0 0

𝐿𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠(𝜃) −𝐿𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛(𝜃)

𝑣𝐴 = | 𝐿𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛(𝜃) | 𝑣𝐵 = | 𝐿𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠(𝜃) |
0 0
⃗𝐺
𝐾

⃗̇ = 0
𝑄 ⃗ ; ⃗ 𝐺 = 𝐽𝐺 𝜃̈
𝐾

𝑣𝐵

 Rotação Descentrada:

𝐿𝑐𝑜𝑠(𝜃)
𝑟𝐵 = | 𝐿𝑠𝑖𝑛(𝜃) |
0

−𝐿𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛(𝜃)
𝑣𝐵 = | 𝐿𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠(𝜃) |
0

𝐿𝜃̈ sin(𝜃) + 𝐿𝜃̇ 2 cos(𝜃)

⃗𝑄𝐺̇ = | 𝐿𝜃̈ cos(𝜃) − 𝐿𝜃̇ 2 sin(𝜃) | ⃗ 𝐺 = (𝐽𝐺 + 𝑚𝑑2 ) 𝜃̈
𝐾
0
; 7
 b) Análise de Roldanas (Pulley Systems)

Princípio base: Pulley Length Equations Constrain - 𝐿 = 𝐶 𝑡𝑒 = ∑𝑗 𝑠𝑖 + ∑𝑖 𝑐𝑖 → ∆𝐿 = 0 = ∆𝑆𝑖

∆𝑆𝑙𝑎𝑑𝑜 𝑑𝑖𝑟𝑒𝑖𝑡𝑜 = ∆𝑆𝑙𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑠𝑞𝑢𝑒𝑟𝑑𝑜

Análise Válida quando numa roldana móvel há diminuição do comprimento de corda em ambos os lados

EDM: EDM:

𝑚𝑥̈ = (𝑇 − 𝑚𝑔) 𝑚𝑥̈ = (2𝑇 − 𝑚𝑔)

𝑠(𝑡) 𝑠(𝑡)
𝑥(𝑡) = 𝑥 (𝑡 ) =
4 2

𝑠̇ (𝑡)
𝑠̇ (𝑡) 𝑥̇ (𝑡 ) =
𝑥̇ (𝑡) = 2
4
𝑠(𝑡) 𝑠̈ (𝑡)
𝑠(𝑡) 𝑠̈ (𝑡) 𝑥̈ (𝑡 ) =
𝑥̈ (𝑡) = 2
4
 Capacidade  Desmultiplicação
de manter de Forças
suspensa a
carga

EDM: EDM:
𝑚𝑥̈ = (3𝑇 − 𝑚𝑔) 𝑚𝑥̈ = (4𝑇 − 𝑚𝑔)
𝑠(𝑡) 𝑠(𝑡)
𝑥(𝑡) = 𝑥(𝑡) =
3 4
𝑠̇ (𝑡) 𝑠̇ (𝑡)
𝑥̇ (𝑡) = 𝑥̇ (𝑡) =
3 4
𝑠̈ (𝑡) 𝑠̈ (𝑡)
𝑥̈ (𝑡) = 𝑥̈ (𝑡) =
3 4

 Desmultiplicação
 Desmultiplicação
de Forças
de Forças

8
 𝑠(𝑡)𝑚𝑜𝑣𝑒𝑙
Princípio Base: 𝑥𝑚𝑜𝑙𝑎 (𝑡) =
2

𝑇 = −𝐾𝑒𝑞 𝑥(𝑡)

Análise Válida quando numa roldana móvel há diminuição do comprimento de um lado (fixo) e aumento do
comprimento da corda no outro (móvel)

9
1- Sistemas c/ 1 Grau Liberdade

1.1- Introdução

 Teoremas Vetoriais da Dinâmica (TVD): ⃗̇

∑𝑗 𝐹 = ∑𝑖 𝑄
∑𝑗 𝑀𝑂 = ∑𝑖 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐾𝑂

 Teorema dos Trabalhos Virtuais (TTV): 𝑊𝑒𝑥𝑡 + 𝑊𝑣𝑖𝑟𝑡𝑢𝑎𝑙 + 𝑊𝑗 = 0

 Equação Diferencial do Movimento (EDM):

𝑚𝑖 𝑔
1 G.L Linear ( ∑𝑖 𝑚𝑖 )𝑥̈ ( ∑𝑓 𝑐𝑓 ) 𝑥̇ + (∑𝑗 𝑘𝑗 + ∑𝑖 ) 𝑥 = 𝑘𝑠(𝑡) + 𝑐𝑠̇ (𝑡)
𝑙

1 G.L Angular ( ∑𝑖 𝑚𝑖 𝑙 2 ) 𝜃̈ + ( ∑𝑓 𝑐𝑓 𝑙 2 ) 𝜃̇ + ( ∑𝑗 𝑘𝑗 𝑙 2 + ∑𝑖 𝑚𝑖 𝑔𝑙 ) 𝜃 = 𝑙 ⋅ 𝑘𝑠(𝑡) + 𝑙 ⋅ 𝑐𝑠̇ (𝑡) + 𝐹𝑙 ⋅

𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡)

[𝑁𝑠 2 /𝑚] [𝑁𝑠/𝑚] [𝑁/𝑚] + [𝑁]

Deslocamento Excitação (velocidade)
𝑘𝑔 𝑐 𝑘 𝑚𝑔 Imposto à Imposta ao Amortecedor
Mola
[𝐾𝑔] =
[𝑁𝑠 2 /𝑚]

[𝑔] =
[𝑚/𝑠 2 ]

1 G.L Torsional ( ∑𝑖 𝐽𝑖 ) 𝜃̈ + ( ∑𝑓 𝑐𝑡 𝑓 ) 𝜃̇ + ( ∑𝑗 𝑘𝑡 𝑗 ) 𝜃 = 𝑀 ⋅ 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡)

[𝑁𝑠 2 𝑚] [𝑁𝑠 𝑚] [𝑁𝑚]

𝑘𝑔 𝑚2 𝑐𝑡 𝑘𝑡

Propriedades de Vibração do Sistema :

𝑘𝑒𝑞 2𝜋
 Frequência Natural não amortecida: 𝜔𝑛 = √ 𝑚 ; 𝑇𝑛 = 𝜔
𝑒𝑞 𝑛

2𝜋
 Frequencia Natural amortecida: 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 ; 𝑇𝑑 = 𝜔
𝑑

𝑐𝑒𝑞
 Razão de Amortecimento: 𝜉 = 2 𝑚 ⋅ 𝜔𝑛
𝑒𝑞

 Constante de Amortecimento Crítico: 𝑐𝑐 = 2 𝑚𝑒𝑞 ⋅ 𝜔𝑛

1
 Obtenção Experimental da Rigidez Equivalente: 𝑘𝑒𝑞 = 𝑓𝑒𝑠𝑡 ⋅
𝑑𝑒𝑠𝑡

10
1.2- Regime Livre (Equação Diferencial Ordinária Linear Homogênea)

 Equação Diferencial do Movimento Base:

[ 𝑚𝑒𝑞 ] 𝑥̈ + [𝑐𝑒𝑞 ] 𝑥̇ + [𝑘𝑒𝑞 ] 𝑥 = 0

1.2.1- Sistema Subamortecido , 𝟎 ≤ 𝝃 < 𝟏

 Resposta do Sistema

𝑥 (𝑡 ) = 𝐴𝑒 − 𝜉𝜔𝑛 𝑡 cos(𝜔𝑑 𝑡 − 𝜑) 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2

𝑥̇ 𝑜 +𝜉𝜔𝑛 𝑥𝑜 2
𝑥̇ (𝑡 ) = −𝐴 ⋅ 𝜔𝑛 ⋅ 𝑒 − 𝜉𝜔𝑛 𝑡
cos(𝜔𝑑 𝑡 − 𝜑 − 𝜓) , 𝐴 = √( ) + 𝑥𝑜 2
𝜔𝑑

1 𝑥̇ 𝑜 +𝜉𝜔𝑛 𝑥𝑜
𝜑 = tan−1 ( ⋅ )
𝑥𝑜 𝜔𝑑

√1−𝜉 2
𝜓 = tan−1 ( )
𝜉

 Equações das Envelopes – dependem apenas do amortecimento

𝑦 = 𝐴𝑒 −𝜉𝜔𝑛𝑡

 Determinação Experimental de (𝜉) – Metodo do Decremento Logarítmico (δ) para 0 < 𝜉 < 1

1 𝑥(𝑡1 )
𝛿 = ln ( ) , N=1, 2, 3,.. (nº de ciclos entre as duas medições)
𝑁 𝑥(𝑡1+𝑁⋅𝑇𝑑 )

𝛿
𝜉=
√ 4𝜋2 +𝛿 2

 Respostas Máxima 𝑥(𝑡) |𝑚𝑎𝑥 e Instante em que ocorre 𝑡| 𝑥𝑚𝑎𝑥 ou Energia Poencial Maxima:

1 𝜉
𝑡| 𝑥𝑚𝑎𝑥 = (tan−1 (𝐸) + 𝜑) 𝐸=−
𝜔𝑑 √1−𝜉 2

−1 (𝐸)+𝜑]
𝑥(𝑡) |𝑚𝑎𝑥 = 𝐴𝑒 𝐸 [tan cos(tan−1 (𝐸)) (or just plug in the 𝑡| 𝑥𝑚𝑎𝑥 in the response
expression )

 Overshoot

 Velocidade Máxima ou 1ª vez que o sistema passa pela Posição de Equilibrio Estático

11
1.2.2- Resposta do Sistema Criticamente Amortecido , 𝝃 = 𝟏
𝑥𝑜
𝑥(𝑡) = [𝑥̇ 𝑜 + 𝑥0 𝜔𝑛 ]𝑒 − 𝜔𝑛 𝑡 [ 𝑡 + ]
𝑥̇ 𝑜 +𝑥0 𝜔𝑛

1 𝑥𝑜
𝑥̇ (𝑡) = [𝑥̇ 𝑜 + 𝑥0 𝜔𝑛 ] ⋅ 𝜔𝑛 ⋅ 𝑒 − 𝜔𝑛 𝑡 [ −𝑡− ]
𝜔𝑛 𝑥̇ 𝑜 +𝑥0 𝜔𝑛

1.2.3- Resposta do Sistema Sobreamortecido , 𝝃 > 𝟏

𝑥 (𝑡 ) = 𝑒 − 𝜉𝜔𝑛 𝑡 [ A1 cosh(𝜔𝑛 √𝜉 2 − 1 𝑡) +A2 sinh(𝜔𝑛 √𝜉 2 − 1 𝑡) ] A1 = 𝑥𝑜

𝑑 𝑥̇ 𝑜 +𝜉𝜔𝑛 𝑥𝑜
𝑥̇ (𝑡 ) = [𝑥 (𝑡 )] A2 =
𝑑𝑡 𝜔𝑛 √𝜉 2 −1

12
 Análise válida para Sistemas Não
1.3- Regime Forçado Periódico - Harmônico (E.D.L.O.N.) Amortecidos ou Sub-amortecidos

1.4.1- Solicitação Harmónica Ativa - Força Discreta Origem Forças Harmônicas:

- Forças devido à ação das

 Equação Diferencial do Movimento Base:
ondas em plataformas
[ 𝑚𝑒𝑞 ] 𝑥̈ + [𝑐𝑒𝑞 ] 𝑥̇ + [𝑘𝑒𝑞 ] 𝑥 = 𝐹𝑒𝑞 cos(𝜔𝑡) marítimas

ou - Forças em prensas
hidráulicas
[ 𝑚𝑒𝑞 ] 𝑥̈ + [𝑐𝑒𝑞 ] 𝑥̇ + [𝑘𝑒𝑞 ] 𝑥 = 𝐹𝑒𝑞 sin(𝜔𝑡)
- Forças de arrasto em asas
 Resposta Permanente do Sistema de aviões

𝑥𝑝 (𝑡 ) = 𝑋(𝜔) ⋅ cos(𝜔𝑡 − 𝜑)

𝑥𝑝 (𝑡 ) = 𝑋(𝜔) ⋅ sin(𝜔𝑡 − 𝜑)

𝑋(𝜔) = 𝑋𝑠 ⋅ 𝜇
2𝜉𝛽
𝜑 = tan−1 ( )
1−𝛽2

𝐹𝑒𝑞
𝑋𝑠 =
𝑘𝑒𝑞

1
𝜇= ;
√(1−𝛽 2 )2 +(2𝜉𝛽)2

𝜔 1
𝛽= Nota: 𝜇| 𝜉=0 =
𝜔𝑛
|1−𝛽 2 |

√2
 Valores Críticos – Válidos para 𝜉 ≤ 2 Objetivo (Sistema):

𝛽|𝜇𝑚𝑎𝑥 = √1 − 2𝜉 2 Diminuição da amplitude da resposta de

modo a diminuir:
1 - os problemas de desgaste e fadiga do
𝜇𝑚𝑎𝑥 =
2𝜉√1−𝜉 2 componente mecânico
- precisão dimensional
𝜔𝑟 = 𝜔𝑛 √1 − 2𝜉 2
Solução (sem alterar resposta estática – μ ):

𝑋𝑚𝑎𝑥 = 𝑋𝑠 ⋅ 𝜇𝑚𝑎𝑥 - 𝜔 ↑ (Ex: aumentar velocidade avião)

- 𝜉 ↑ ⇔ 𝑐 ↑
𝛽| 𝜇=1 = √2 − 4𝜉 2
13
 Transmissibilidade de Força
Objetivo (Apoios):
𝐹𝑇
𝑇𝑅 = razão entre a amplitude da força transmitida (𝐹𝑇 ) e a
𝐹 - Isolamento de fontes de vibração
amplitude da força de solicitação ( ≠ 𝐹𝑒𝑞 ) (equipamentos rotativos)
𝑓𝑇 (𝑡) = __𝑘𝑥(𝑡) + __𝑐𝑥̇ (𝑡) = 𝐹𝑇 cos(𝜔𝑡 − 𝜑 + 𝛾) - Durabilidade dos apoios de fontes de
vibração (fundações de plataformas
𝐹𝑇 = √(__𝑘)2 + (__𝑐𝜔)2 ⋅ 𝑋(𝜔) = marítimas, uniões das asas dos aviões à
fuselagem)
𝐹𝑒𝑞
= √(__𝑘 )2 + (__𝑐𝜔)2 ⋅ 𝐾 ⋅
𝑒𝑞
𝜇 -

Nota: Sempre que num apoio esteja inserido um amortecedor, a Transmissibilidade de força TR é
deteriorada pela força de amortecimento a partir de certos valores de 𝛽 ( 𝐹𝑐 = 𝑐𝑥̇ (𝑡) )

√(__𝑘)2 +(__𝑐𝜔)2 𝑋(𝜔) 𝐹𝑒𝑞 √(__𝑘)2 +(__𝑐𝜔)2

𝑇𝑅 = = 𝐹 ⋅ ⋅ 𝜇
𝐹 𝐾𝑒𝑞

Diminuição da Transmissibilidade de Força:

- 𝜔𝑛 ↓

- 𝜉𝑚𝑖𝑛 para evitar picos elevados na transição pela frequência de ressonância

(contudo com efeito prejudicial para 𝛽 ≥ √2 )

Redução da Transmissibilidade/vibrações ou Eficiência do Isolamento ( R ):

𝑇𝑅 = 1 − 𝑅

14
1.4.2 - Solicitação Harmónica Ativa – Rotação de Massas em Desiquilibrio

 Resposta Permanente do Sistema 𝑓𝑒 (𝑡) = 𝑒 𝑚𝑜 𝜔2 sin(𝜔𝑡)

𝑥𝑝 (𝑡 ) = 𝑋(𝜔) ⋅ sin(𝜔𝑡 − 𝜑) 𝐹𝑒𝑞 = 𝑒 𝑚𝑜 𝜔2

𝑋(𝜔) = 𝑋𝑠 ⋅ 𝜇 𝑟𝑜𝑡

2𝜉𝛽
𝜑 = tan−1 ( )
1−𝛽2

𝑒 𝑚𝑜
𝑋𝑠 = ;
𝑚𝑒𝑞

𝛽2
𝜇 𝑟𝑜𝑡 =
√(1−𝛽 2 )2 +(2𝜉𝛽)2

𝜔
𝛽=
𝜔𝑛

𝛽2
Nota: 𝜇𝑟𝑜𝑡 | =
𝜉=0 |1−𝛽 2 |

√2
 Valores Críticos – Válido para 𝜉 ≤ 2

1
𝛽|𝜇𝑚𝑎𝑥 =
√1−2𝜉 2

1
𝜇𝑚𝑎𝑥 =
2𝜉√1−𝜉 2

(o valor do pico efetivo não se altera,

apenas muda a sua posição)

𝜔𝑛
𝜔𝑟 =
√1−2𝜉 2

𝑋𝑚𝑎𝑥 = 𝑋𝑠 ⋅ 𝜇𝑚𝑎𝑥

𝑚𝑒𝑞 𝜔2
Curiosidade: 𝜇 𝑟𝑜𝑡 = 𝜇 ⋅ 𝑘𝑒𝑞

15
1.4.3- Solicitação Harmónica Passiva Origem dos Deslocamentos
Harmónicos Impostos:
 Equação Diferencial do Movimento
- Vibrações devido à atividade
sísmica
[ 𝑚𝑒𝑞 ] 𝑥̈ + [𝑐𝑒𝑞 ] 𝑥̇ + [𝑘𝑒𝑞 ] 𝑥 = 𝑘𝑦 + 𝑐𝑦̇
- Vibração de veiculos devido a
[ 𝑚𝑒𝑞 ] 𝑥̈ + [𝑐𝑒𝑞 ] 𝑥̇ + [𝑘𝑒𝑞 ] 𝑥 = √𝑘 2 + (𝑐𝜔)2 𝑦(𝑡 + 𝛾) imperfeiçoes do terreno

- Vibrações das bases/apoios

 Resposta Permanente do Sistema devido a outros sistemas

𝑥𝑝 (𝑡 ) = 𝑋(𝜔) ⋅ cos( 𝜔𝑡 + 𝛾 − 𝜑 ) 𝑦(𝑡) = 𝑌 cos(𝜔𝑡)

𝑥𝑝 (𝑡 ) = 𝑋(𝜔) ⋅ sin( 𝜔𝑡 + 𝛾 − 𝜑 ) 𝑦(𝑡) = 𝑌 sin(𝜔𝑡)

𝑋(𝜔) = 𝑋𝑠 ⋅ 𝜇
2𝜉𝛽
𝜑 = tan−1 ( )
1−𝛽2

𝛾 = tan−1 ( 2𝜉𝛽 )

𝐹𝑒𝑞
𝑋𝑠 = ; 𝐹𝑒𝑞 = 𝑌√( __𝑘 )2 + ( __ 𝑐𝜔)2
𝑘𝑒𝑞

1
𝜇=
√(1−𝛽2 )2 +(2𝜉𝛽)2

Nota: √( 𝑓(𝑥) )2 = | 𝑓(𝑥) |

𝜔
𝛽=
𝜔𝑛

 Transmissibilidade de Deslocamento:
𝐹𝑇 𝐹𝑒𝑞
𝑇𝑅𝑓𝑜𝑟𝑐𝑎 = = 𝑌𝐾 ⋅ 𝜇 =
𝑌 𝑒𝑞

𝑋(𝜔) 𝐹𝑒𝑞
𝑇𝑅 𝑎𝑏𝑠 = = 𝑌𝐾 ⋅ 𝜇 =
𝑌 𝑒𝑞
Zona de
Isolamento
√( __𝑘)2 +( __ 𝜔𝑐)2
= ⋅ 𝜇
𝑘𝑒𝑞

16
1.4.4- Isolamento de Vibrações

Técnicas de Isolamento de Vibrações (Considerando ξ =0 para simplificação): Zona

de
 Bloco de Isolamento
𝑚𝑒𝑞 ↑↑
Apenas adequado para sistemas ligeiros - para que a massa dos apoios nao seja desprezável (Ex:
Aparelhagem de medição...)
Ex: Mesas de Aparelhagem laboratorial, Prensas e Máquinas Ferramenta
pesadas

1−𝑅 𝑘 2−𝑅
𝑅 = 1 − 𝑇𝑅 ⇒ 𝜔𝑛 2 = 𝜔 2 ⇒ 𝑚𝑒𝑞 = 2
2−𝑅 𝜔 1−𝑅

 Plataforma de Isolamento
𝑘 ↓↓
Adequado para sistemas de elevado atravancamento (Ex: pontes,
automóveis...)
Deflecção Estática do próprio sistema 𝑋𝑆 ↑↑ (arranque)
Ex: Placas Elastoméricas, bases de moals helicoidais, bases de ar
comprimido (apresenta algum amortecimento natural)

1−𝑅 1−𝑅
𝑅 = 1 − 𝑇𝑅 ⇒ 𝜔𝑛 2 = 𝜔 2 ⇒ 𝑘𝑒𝑞 = 𝑚 𝜔2
2−𝑅 2−𝑅

Equivalência da Transmissibilidade de Força ( 𝑇𝑅 ) e Transmissibilidade de deslocamento absoluto ( 𝑇𝑅𝑎𝑏𝑠 ) :

𝐹𝑇 𝑘𝑚𝑜𝑙𝑎 𝑋(𝜔) 𝑘𝑚𝑜𝑙𝑎 𝐹𝑒𝑞 1 1 1

𝑇𝑅𝑓𝑜𝑟ç𝑎 = = = 𝜇 = 𝜇 = |1−𝛽2| = = 𝜔2
𝐹 𝐹 𝐹 𝑘𝑒𝑞 𝛽2 −1 −1
𝜔𝑛2

𝑋(𝜔) 𝐹𝑒𝑞 𝑘𝑌 1 1
𝑇𝑅𝑎𝑏𝑠 = = 𝜇= 𝜇 = 𝜇 = |1−𝛽2| =
𝑌 𝑌 𝑘𝑒𝑞 𝑌 𝑘𝑒𝑞 𝛽2 −1

1 𝜔2 1 𝜔2 2−𝑅 1−𝑅
𝑅 = 1 − 𝑇𝑅 = 1 − 𝜔2
⇔ 2 −1= ⇔ 2 = ⇔ 𝜔𝑛 2 = 𝜔 2
−1 𝜔𝑛 1−𝑅 𝜔𝑛 1−𝑅 2−𝑅
𝜔𝑛2

17
1.4.5- Transdutor de Vibrações

Estudo do Transdutor Sísmico

 O transdutor Sísmico apenas regista o movimento

relativo 𝑧(𝑡) (entre a régua graduada da caixa, e o
apontador da massa)

 Equação Diferencial de Movimento

[ 𝑚 ] 𝑥̈ + [𝑐] 𝑥̇ + [𝑘] 𝑥 = 𝑘𝑦 + 𝑐𝑦̇ Conceitos Derivados EXCLUSIVAMENTE para o

sistema representado
𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ − 𝑐𝑦̇ + 𝑘𝑥 − 𝑘𝑦 = 0 ; 𝑧(𝑡) =
𝑥(𝑥) − 𝑦(𝑡)

𝑚 𝑧̈ + 𝑐 𝑧̇ + 𝑘𝑧 = −𝑚𝑦̈ = 𝑚𝜔2 𝑦 , 𝐹𝑒𝑞 = 𝑌𝑚𝜔2

𝐹𝑒𝑞 𝑌𝑚𝜔2
𝑧(𝑡) = 𝑍(𝜔) sin(𝜔𝑡 − 𝜑) ; 𝑍(𝜔) = 𝜇= 𝜇 = 𝑌𝜇𝑟𝑜𝑡
𝑘 𝑘

Dimensionamento de Vibrómetros - Transmissibilidade Relativa

𝑍(𝜔) 𝑌 𝜇𝑟𝑜𝑡
𝑇𝑅 𝑟𝑒𝑙 = = = 𝜇𝑟𝑜𝑡
𝑌 𝑌

Para que 𝑍(𝜔) = 𝑌(𝜔)

é necessário que 𝑇𝑅𝑟𝑒𝑙 = 𝜇𝑟𝑜𝑡 = 1

Erro Medição (E): 𝐸 = |1 – 𝑇𝑅𝑟𝑒𝑙 |

Dimensionamento de Acelerámetro

Manipulação da Resposta Relativa 𝑧(𝑡)

𝐹𝑒𝑞 𝑌𝑚𝜔2
𝑧(𝑡) = 𝑘
𝜇 sin(𝜔𝑡) = 𝑘
𝜇 sin(𝜔𝑡 − 𝜑)

𝑌𝑚𝜔2
−𝑧(𝑡) = − 𝜇 sin(𝜔𝑡 − 𝜑)
𝑘

𝑘
−𝑧(𝑡) 𝑚 = − 𝜇 𝑌𝜔2 sin(𝜔𝑡 − 𝜑) ⇔

−𝑧(𝑡) 𝜔𝑛2 = − 𝜇 𝑌𝜔2 sin(𝜔𝑡 − 𝜑) Aceleração Teórica do

Sistema
◊ É necessário que 𝜇 = 1
𝑦(𝑡) = 𝑌 sin(𝜔𝑡)
◊ Basta medir o deslocamento 𝑧(𝑡) e afeta-lo da constante −𝜔𝑛 2 e
obtem-se facilmente a aceleração do sistema 𝑦̈ (𝑡) = −𝑌𝜔2 sin(𝜔𝑡)

Erro Medição (E): 𝐸 = |1 – 𝜇|

18
1.4- Regime Forçado Periódico - Não Harmônico

 Equação Diferencial do Movimento Base:

[ 𝑚𝑒𝑞 ] 𝑥̈ + [𝑐𝑒𝑞 ] 𝑥̇ + [𝑘𝑒𝑞 ] 𝑥 = 𝑓(𝑡) Paridade de 𝑓(𝑡)

/ par impar
 Modelação da Excitação ( Expansão de 𝑓(𝑡) pela serie de Fourier: ) 𝐴𝑝 - 0
𝐹0
+ ∑∞ 𝐵𝑝 0 -
𝑓(𝑡) = 2 𝑝=1 𝐹𝑝 cos(𝑝𝜔𝑡 − 𝛾𝑝 ) expressão ja agrupada

2 𝑇 0 𝑘 𝜋
𝐹0 = 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑚é𝑑𝑖𝑜 = ∫0 𝑓(𝑡)𝑑𝑡 = 0 =
𝑇 𝑘 0 2
𝛾𝑝
2 2 0 −𝑘 𝜋
𝐹𝑝 = √𝐴𝑝 + 𝐵𝑝 = 𝜋 =−
−𝑘 0 2
𝐵
𝛾𝑝 = tan−1 ( 𝐴𝑝 )
𝑝

2 𝑇 2𝜋
𝐴𝑝 =
𝑇
∫0 𝑓(𝑡 )∗ ⋅ cos(𝑝𝜔𝑡 ) 𝑑𝑡 em que 𝜔=
𝑇

2 𝑇
𝐵𝑝 =
𝑇
∫0 𝑓 (𝑡 )∗ ⋅ sin(𝑝𝜔𝑡 ) 𝑑𝑡 T – periodo da solicitação periódica

 Resposta Permanente do Sistema

Resolução na máquina (não é CaseSensitie):
𝐹0
𝑥𝑝 (𝑡 ) = + ∑∞
𝑝=1 𝑋𝑝 (𝜔) ⋅ cos(𝑝𝜔𝑡 − 𝜑𝑝 − 𝛾𝑝 ) 𝑎
2𝐾𝑒𝑞
2 2𝑟
𝐹𝑝
𝐴𝑝 = ∫ 𝑓 (𝑡 ) ⋅ cos (𝑝 𝑡) 𝑑𝑡
𝑋𝑝 (𝑝𝜔) = 𝑋𝑠𝑝 𝜇𝑝 𝑋𝑠𝑝 = 𝑘 𝑎 𝑎
𝑒𝑞 0

𝑎
1
𝜇𝑝 = 2 2𝑟
2
√(1−𝛽𝑝 ) −(2𝜉𝛽𝑝 )
2 𝐵𝑝 = ∫ 𝑓 (𝑡 ) ⋅ sin (𝑝 𝑡) 𝑑𝑡
𝑎 𝑎
0

𝛽𝑝 = 𝑝𝜔/𝜔𝑛

 Critério de Truncatura da Série:

Relação 𝝎𝒓 ∞ 𝝎 Truncatura (p)

𝜔𝑟
𝜔 ≪ 𝜔𝑟 ∈ [1, 𝑝 = + 𝜀]
𝜔

𝜔 ≈ 𝜔𝑟 ou 𝜔 ≫ 𝜔𝑟 ∈ [1, 1 + 𝜀]

19
1.5- Regime Forçado Não Periódico (Impulsiva e transiente)

1.7.1- Regime Forçado Impulsivo Análise válida para Sistemas:

 Não Amortecidos
 Equação Diferencial do Movimento Base:
 Sub-amortecidos
[ 𝑚𝑒𝑞 ] 𝑥̈ + [𝑐𝑒𝑞 ] 𝑥̇ + [𝑘𝑒𝑞 ] 𝑥 = 𝑓(𝑡) = 𝐹̃ 𝛿(𝑡 − 𝜏)

𝑡+𝛥𝑡
Teorema do Impulso e Q.M: 𝐹̌ = ∫𝑡 𝑓(𝑡)𝑑𝑡 = 𝛥𝑄 = 𝑚𝛥𝑥̇

+∞
Função Impulso Unitário: 1 = ∫−∞ 𝛿(𝑡 − 𝜏)𝑑𝑡

Definição alternativa de força impulsiva: 𝑓(𝑡) = 𝐹̌ 𝛿(𝑡 − 𝜏)

1
Função Resposta Impulsiva: ℎ(𝑡 − 𝜏) = 𝑚𝜔 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 (𝑡−𝜏) sin [𝜔𝑑 (𝑡 − 𝜏)]
𝑑

 Resposta total a uma força impulsiva - 𝑥(𝑡)

𝐴𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑑 𝑡 − 𝜑), 𝑡 > 0

𝑥(𝑡) = { 𝐹̃
𝑒 −𝜉𝜔𝑛 (𝑡−𝜏) sin [𝜔𝑑 (𝑡 − 𝜏̅)] , 𝑡 ≥ 𝜏̅
𝑚𝜔𝑑

𝜏̅ − 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑎𝑡𝑢𝑎çã𝑜 𝑑𝑜 𝑖𝑚𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜 (𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑓𝑖𝑛𝑖𝑡𝑜, 𝑛ã𝑜 é 𝑣𝑎𝑟𝑖á𝑣𝑒𝑙!)

1.7.2- Regime Forçado Transiente

 Equação Diferencial do Movimento Base:

𝑡
[ 𝑚𝑒𝑞 ] 𝑥̈ + [𝑐𝑒𝑞 ] 𝑥̇ + [𝑘𝑒𝑞 ] 𝑥 = 𝑓(𝑡) = ∫0 𝑐 𝑓(𝜏) 𝑑𝜏

 Modelação da Excitação

Modelação do sinal
de excitação tendo o zero
como origem do referencial
(referência τ inicial). No final afetar f (τ
– τ) e introduzir a informação de
desfasamento na atuação de f nos
limites de integração

20
 Resposta total do sistema

𝐴𝑒−𝜉𝜔𝑛 𝑡 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑑 𝑡 − 𝜑) , 𝑡>0

𝑡
1
⋅ [ ∫ f(τ − 𝜏) ⋅ e−𝜉𝜔𝑛 (𝑡−𝜏) ⋅ sin[𝜔𝑑 (𝑡 − 𝜏)] 𝑑𝜏] , 𝜏̅ < 𝑡 < 𝑡𝑐
𝑚𝑒𝑞 𝜔𝑑
𝑥 (𝑡 ) = 𝜏
𝑡𝑐
1
⋅ [ ∫ f(τ − 𝜏) ⋅ e−𝜉𝜔𝑛 (𝑡−𝜏) ⋅ sin[𝜔𝑑 (𝑡 − 𝜏)] 𝑑𝜏] , 𝑡 > 𝑡𝑐
𝑚𝑒𝑞 𝜔𝑑
{ 𝜏

Em que: 𝜏 − instante de aplicação da força impulsiva transiente

𝜏 − variável tempo que descreve a atuação da força impulsiva,variável de integração

𝑡 − variável tempo que descreve de forma geral a resposta do sistema,associada precisamente

à resposta do sistema,nunca é integrada

𝑡𝑐 − intanste em que finda a aplicação da força transiente

21
2 - Graus de Liberdade
2.1 – Introdução
 Formalismo ou Procedimento de Lagrange – Baseado no principio Variacional de Hamilton

𝑑 𝜕 𝜕 𝜕 𝑑 𝜕 𝜕 𝜕 𝜕
( L) + 𝜕𝑞̇ F − 𝜕𝑞 L = Q i
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇
ou ( T) + 𝜕𝑞̇ F − 𝜕𝑞 T + 𝜕𝑞 V = Q i
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇
𝑖 𝑖 𝑖 𝑖 𝑖 𝑖 𝑖

𝜕
em que: 𝐿 = 𝑇 – 𝑉 e Q i = 𝜕𝑞 (𝑊𝐹 ) representa as forças generalizadas nao conservativas
𝑖

 Função Dissipativa de Rayleigh

𝑑 𝑑
𝑠𝑖𝑛𝜃 = cos(𝜃) cos(𝜃) = −sin(𝜃)
𝑛 𝑑𝜃 𝑑𝜃
1
𝐹 = ∑ [ 𝑐 (𝑣2 − 𝑣1 )2 ] 𝑑 𝑑
2
𝑑𝑡
𝑠𝑖𝑛𝜃 = 𝜃̇ cos(𝜃) 𝑑𝜃
cos(𝜃) = −𝜃̇ sin(𝜃)
𝑗

 Medição Experimental da Rigidez:

𝑓𝑖 = 𝑘𝑖𝑗 𝑑𝑗 , 𝑑𝑖 = 𝛼𝑖𝑗 𝑓𝑗 [𝑘] = [𝑎]−1 (𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑓𝑙𝑒𝑥𝑖𝑏𝑖𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒)

 Equação Diferencial do Movimento Básica

[ 𝑚𝑒𝑞 ] 𝑥̈ + [ 𝑐𝑒𝑞 ] 𝑥̇ + [ 𝑘𝑒𝑞 ] 𝑥 = 0

 Definir os Modos Naturais de Vibração (Assumindo sistema não amortecido)

|𝑥|1 = |𝑢|1 cos(𝜔1 𝑡 − 𝜑1 )

|𝑥|2 = |𝑢|2 cos(𝜔2 𝑡 − 𝜑2 )

 Frequencias Naturais ( Resolução Analítica )

𝑑𝑒𝑡( −𝜔2 [𝑚] + [𝑘] ) = 0 ⇒

𝑠𝑜𝑙𝑣𝑒(𝜔4 [ 𝑚11 𝑚22 − 𝑚122 ] − 𝜔2 [ 𝑚11 𝑘22 + 𝑚22 𝑘11 − 2𝑚12 𝑘12 ] + [ 𝑘11 𝑘22 − 𝑘12 2 ] = 0)

 Frequência Fundamental (Quociente de Rayleigh – Resuloção Aproximada)

|𝑣|𝑇 [𝑘] |𝑣|

𝑅(|𝑣|) = em que |𝑣| = [𝐾]−1 ⋅ 𝑑𝑖𝑎𝑔[𝑚]
|𝑣|𝑇 [𝑚] |𝑣|

𝑅(|𝑣|) ≅ 𝜔1 2 ⇒ 𝜔1 ≅ √𝑅(|𝑣|)

 Vetor Modal

1 1
|𝑢 1 | = | | ; |𝑢 2 | = | | ;
𝑟1 𝑟2

𝜔1 2 𝑚12 −𝑘12 𝜔2 2𝑚12 −𝑘12

𝑟1 = − ; 𝑟2 = −
𝜔1 2 𝑚22 −𝑘22 𝜔2 2𝑚22 −𝑘22

22
  Vetor Modal Normalizado - Normalização dos vetores modais para massas modas unitárias

1 1 1
|𝜑 𝑖 | = |𝑢1 | ⇒ |𝜑 𝑖 | = | |
√|𝑢𝑖 |𝑇 [𝑚]|𝑢 𝑖| 𝑟𝑖
√𝑚22 𝑟𝑖 2 +2𝑚12 𝑟𝑖 +𝑚11

1
Na MAQ texas nspire: |𝜑 𝑖 | = |𝑢1 |
√det( |𝑢𝑖 |𝑇 [𝑚]|𝑢𝑖 | )

 Matriz Modal Normalizada

[𝛷] = [ |𝜑1 | |𝜑2 | ]

 Transformação para Coordendas Naturais ou Coordenadas Modais

[ 𝑚𝑒𝑞 ] 𝑥̈ + [ 𝑐𝑒𝑞 ] 𝑥̇ + [ 𝑘𝑒𝑞 ] 𝑥 = |𝐹|

[ 𝑚𝑒𝑞 ] [𝜑] |𝑛̈ | + [ 𝑐𝑒𝑞 ] [𝜑] |𝑛̇ | + [ 𝑘𝑒𝑞 ] [𝜑] |𝑛| = |𝐹|

𝜔2 0
|𝑛̈ | + [ 𝛺 ] |𝑛| = [𝛷]𝑇 |𝐹| em que [ 𝛺2 ] = [ 1 ]
0 𝜔2 2

2.2 – Regime Livre ( Sistemas Não Amortecidos)

 Equação Diferencial do Movimento Básica

[ 𝑚𝑒𝑞 ] 𝑥̈ + [ 𝑘𝑒𝑞 ] 𝑥 = 0

 Resposta Livre ou Transitória– Combinação Linear dos Modos Naturais de Vibração excitados

𝑐1 cos(𝜔1 𝑡 − 𝜑1 ) 1 1
| 𝑥(𝑡) | = [ 𝑈 ] | | , em que [ 𝑈 ] = ⌈ ⌉
𝑐2 cos(𝜔2 𝑡 − 𝜑2 ) 𝑟1 𝑟2

2
1 0 0 )2 (𝑟 2 𝑥̇ 10 −𝑥̇ 20 )
𝑐1 = √(𝑟 2 𝑥1 − 𝑥2 +
𝑟2 −𝑟1 𝜔1 2

2
1 0 0 )2 (𝑟 1 𝑥̇ 10 −𝑥̇ 20 )
𝑐1 = √(𝑟 1 𝑥1 − 𝑥2 +
𝑟2 −𝑟1 𝜔2 2

𝑟 2 𝑥̇ 1 0 −𝑥̇ 2 0
tan(𝜑1 ) = atenção ao caso de tan(𝜑1 ) = 0 ( 0+ ou 0- ?? )
𝜔1 (𝑟 2 𝑥1 0 −𝑥2 0 )

𝑟 1 𝑥̇ 1 0 −𝑥̇ 2 0
tan(𝜑2 ) =
𝜔2 (𝑟 1 𝑥1 0 −𝑥2 0 )

23
2.3- Regime Forçado Harmônico

2.3.1 – Introdução

 Equação Diferencial do Movimento Básica Equivalência da modelação das solicitações:

𝑓(𝑡) = 𝐹𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡) |𝑥(𝑡)| = |𝑋̅(𝜔)|cos(𝜔𝑡)

𝑗𝜔𝑡
[ 𝑚𝑒𝑞 ] |𝑥̈ | + [ 𝑘𝑒𝑞 ] | 𝑥 | = |𝐹| 𝑒
Ou ⇒
( −𝜔2 [ 𝑚𝑒𝑞 ] + [ 𝑘𝑒𝑞 ] ) | 𝑋(𝜔)| = |𝐹|
𝑓(𝑡) = 𝐹𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡) |𝑥(𝑡)| = |𝑋̅(𝜔)|sin(𝜔𝑡)

 Resposta Permanente

𝑋̅1 (𝜔)
|𝑥(𝑡)| = | | cos(𝜔𝑡)
𝑋̅2 (𝜔)

𝑋̅ (𝜔)
| ̅1 | = [ 𝑍 ]−1 |𝐹| seja [ 𝑧 ] = −𝜔2 [ 𝑚 ] + [𝑘]
𝑋 2 (𝜔)

2.4.2 – Absorsor de Vibrações

 Aumento da Gama de funcionamento do

Absorsor Sistema Primário Sistema Secundário
ou Principal ou auxiliar
o 𝜺 ↑ ⇒ 𝑚2 ↑ , pouco conveniente

o Introdução de amortecimento
(contudo a resposta nunca será nula
!!!)

 Parâmetros dos Sistemas Isolados

o Parâmetros adicionais de dimensionamento:

𝜔𝑛 𝑠 𝜔 𝑚2
𝛼= 𝛽= 𝜀=
𝜔𝑛 𝑝 𝜔𝑛 𝑝 𝑚1

𝑘1 𝑘2 Nota de Dimensionamento:
𝜔𝑛 𝑝 = √ 𝜔𝑛 𝑠 = √
𝑚1 𝑚2
- Dimensionamento com base em
parâmetros dos sitemas isolados
o Condição de Absorção de Vibrações: - Dualidade na nomencaltura dos
vários parâmetros (propriedades dos
𝑘
𝜔𝑛 𝑠 = 𝜔 = √𝑚2 (1) sistemas isolados, propriedades dos
2
sitema Global)

24
 Parâmetros do Sistema Global

o Resposta Forçada dos dois corpos (Absorsor Sintonizado)

𝑋̅1 ≈ 0 Equivalência da modelação das solicitações:

𝐹𝑒𝑞 1 𝑓(𝑡) = 𝐹𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡) |𝑥(𝑡)| = | 𝑋̅(𝜔) |cos(𝜔𝑡)
𝑋̅2 = − ⋅ cos(𝜔𝑡)
𝑘1 𝜀𝛽 2
Ou ⇒

𝐹𝑒𝑞 𝑓(𝑡) = 𝐹𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡) |𝑥(𝑡)| = | 𝑋̅(𝜔) |sin(𝜔𝑡)

𝑋̅2 = −
𝑘2

o Frequências Naturais ( Situação Genérica de 𝜔𝑛 𝑠 ≠ 𝜔 , absorsor não sintonizado )

(1 − 𝛽 2 )(𝛼 2 − 𝛽 2 ) − 𝜀𝛼 4 𝛽2 = 0 Eq. Característica baseada nos parâmetros isolados

2
(𝜔𝑛 𝑝 )
2
𝜔1 = 2
[ (1 + 𝛼 2 + 𝛼 2 𝜀) − √(1 + 𝛼 2 + 𝛼 2 𝜀)2 − 4𝛼 2 ] usar expressão no critério ii)

2
(𝜔𝑛 𝑝 )
2
𝜔2 = 2
[ (1 + 𝛼 2 + 𝛼 2 𝜀) + √(1 + 𝛼 2 + 𝛼 2 𝜀)2 − 4𝛼 2 ]

(𝑘1 + 𝑘2 − 𝜔12 𝑚1 )(𝑘2 − 𝜔12 𝑚2 ) = 0 (usar sistema no critério iii)

(𝑘1 + 𝑘2 − 𝜔22 𝑚1 )(𝑘2 − 𝜔22 𝑚2 ) = 0

25
 Dimensionamento do Absorsor/Secundário

i) Critério – sintonização do absorsor + relação de massas fixa (projeto)

𝑘2 = 𝜔2 𝑚2
{
𝑚2 = 𝜀 ⋅ 𝑚1

ii) Critério – sintonização do absorsor + limite para a amplitude de funcionamento

𝑘2 = 𝜔2 𝑚2 𝑘 = 𝜔2 𝑚2
{ ou { 2
𝜔1 ≤ 𝐶𝑡𝑒 𝜔2 ≥ 𝐶𝑡𝑒

iii) Critério – largura da amplitude de funcionamento (absorsor não

sintonizado !!!)

𝜔1 ≤ 𝐶 𝑡𝑒
{
𝜔2 ≥ 𝐶 𝑡𝑒

iv) Critério – sintonização do absorsor + amplitude de resposta do

secundário máxima

𝑘2 = 𝜔2 𝑚2
{ ̅ 𝐹𝑒𝑞
𝑋2 = − 𝑘
2

26
2.5 – Regime Forçado Transiente

 Procedimento da Análise Modal:

1º) Calcular o vetor solicitação nas Coordenadas Naturais

2º) Calcular a resposta nas coordenadas modais ou naturais (Pelas técnicas aplicadas a sistemas com 1 G.L.,
isto porque trata-se de um sistema de ED desacoplado)

3º) Determinar a resposta nas coordenadas generalizadas pelo conceito de matriz de transformação

 EDM nas Coordenadas Naturais

𝜔 2 0 1 0
[𝐼]| 𝑛̈ (𝑡) | + [𝛺2 ] | 𝑛(𝑡) | = [𝛷]𝑇 |𝑓(𝑡)| = |𝑁| em que [𝛺2 ] = [ 1 ] e [𝐼] = [ ]
0 𝜔2 2 0 1

𝑛1̈ (𝑡) + 𝜔12 𝑛1 (𝑡) = 𝜑11 𝑓1 (𝑡) + 𝜑21 𝑓2 (𝑡) = 𝑁1

{
𝑛2̈ (𝑡) + 𝜔2 2 𝑛2 (𝑡) = 𝜑12 𝑓1 (𝑡) + 𝜑22 𝑓2 (𝑡) = 𝑁2

 Vetor Solicitação nas Cordenadas Naturais

𝑁1 (𝑡) 𝜑11 𝜑12 𝑇 𝑓1 (𝑡)

| |= [𝜑 𝜑22 ] | 𝑓2 (𝑡) |
𝑁2 (𝑡) 21

 Resposta nas Coordenadas Generalizadas :

𝑥1 (𝑡) 𝜑11 𝜑12 𝑛1 (𝑡)

| |=[𝜑 𝜑22 ] | 𝑛2 (𝑡) |
𝑥2 (𝑡) 21

 Resposta Natural ao Transiente Degrau / Degrau unitário ( 𝝃 = 𝟎 ) :

𝑁𝑖
𝜂𝑖 (𝑡) = [ 1 − cos(𝜔𝑖 𝑡) ]
𝜔𝑖2

 Resposta Natural ao Transiente Rectangular ( 𝝃 = 𝟎 ) :

𝑁𝑖
[ 1 − cos(𝜔𝑖 𝑡) ] para 𝑡 ≤ 𝑡𝑐
𝜔1 2
𝜂𝑖 (𝑡) =
𝑁𝑖
[ cos[ 𝜔𝑖 (𝑡 − 𝑡𝑐 ) ] − cos(𝜔𝑖 𝑡) ] para 𝑡 > 𝑡𝑐
𝜔𝑖 2

 Resposta Natural a meia onda sin ( 𝝃 = 𝟎 ) :

𝑁𝑖 𝜔𝑖 ⋅𝑡𝑐 𝜋
2 [ (𝜔𝑖 ⋅𝑡𝑐 )2 −𝜋2 ]
⋅ [ 𝜔𝑖 𝑡𝑐 sin (𝑡 ⋅ 𝑡) − 𝜋 sin(𝜔𝑖 𝑡) ] para 𝑡 ≤ 𝑡𝑐
𝜔1 𝑐

𝜂𝑖 (𝑡) =
𝑁𝑖 𝜔𝑖 𝜋 tc
2 [ sin[ 𝜔𝑖 (𝑡 − 𝑡𝑐 )] + sin(𝜔𝑖 𝑡) ] para 𝑡 > 𝑡𝑐
𝜔𝑖 [ 𝜋2 − (𝜔𝑖 ⋅𝑡𝑐 )2 ]

27
3- Sistemas Contínuos
Exemplos de String vibration Behaviour:
3.1- Vibração Lateral de Cordas
- Vibração induzido por escoamento (flow induced
 EDM simplificada – forma de uma equação de onda vibration) devido às forças de arrasto e elevação (Drag
and Lift Forces ) provocada pelos vortices de distruição
𝜕 𝜕 𝜕2 da camada limite,
( 𝑇(𝑥) 𝑣(𝑥, 𝑡)) = 𝑚(𝑥) 𝑣(𝑥, 𝑡)
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑡 2
- Em: cabos de aço e veios cilíndricos longos em
𝜕2 1 𝜕2 𝑇 Plataformas petrolíferas, boias sinalizadoras, tubos
𝑉(𝑥) = 𝐶 2 𝑉(𝑥) , 𝐶2 = 𝜇
𝜕𝑥 2 𝜕𝑡 2 subaquáticos, tirantes ,etc
- Elementos Mecânicos sem capacidade de absorção
 Problema Característico
de momentos
𝜕 𝜕
(𝑇(𝑥) 𝑉(𝑥)) + 𝜔2 𝑚(𝑥) 𝑉(𝑥) = 0
𝜕𝑥 𝜕𝑥

 Resposta do Sistema

𝑣(𝑥, 𝑡) = 𝑉(𝑥) ⋅ 𝑔(𝑡)

𝜔 𝜔
𝑉(𝑥) = 𝐴 cos ( 𝑥) + 𝐵 𝑠𝑖𝑛 ( 𝑥)
𝑐 𝑐

𝑔(𝑡) = 𝐶 cos (𝜔𝑡) + 𝐷 𝑠𝑖𝑛 (𝜔𝑡)

 Confições Fronteira Possíveis

C.F. Geométricas

𝑣(0, 𝑡) = 0 apoio duplo/encastramento

C.F. Naturais

𝜕
𝑇 𝜕𝑥 𝑣(𝑙, 𝑡) = 0

𝜕 𝜕 𝜕2
𝑇 𝜕𝑥 𝑣(𝑙, 𝑡) = ± 𝑘𝑣(𝑙, 𝑡) ± 𝑐 𝜕𝑡 𝑣(𝑙, 𝑡) ± 𝑚 𝜕𝑡 2 𝑣(𝑙, 𝑡)

𝑣(𝑥, 𝑡)

28
3.2- Vibração Longitudinal de Barras Exemplos de Vibração Longitudinal:

- Vibração nas ferramentas de percursão de

 Equação da Elasticidade de Barras
martelos pneumáticos
𝜕
𝑃(𝑥, 𝑡) = 𝐴𝐸(𝑥) 𝑢(𝑥, 𝑡)
𝜕𝑥 - Vibração em serrotes industriais (introduzida
pelos dentes)
 EDM simplificada – forma de uma equação de onda
- Toda a acústica e seus problemas (som é uma
𝜕 𝜕 𝜕2
(𝐸𝐴(𝑥) 𝑢(𝑥, 𝑡)) + 𝑓(𝑥, 𝑡) = 𝑚(𝑥) 𝑈(𝑥) onda mecânica de propagação longitudinal.
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑡 2
Notar apenas que nenhuma onda
eletromagnética propaga-se longitudinalmente,
𝜕2 1 𝜕2 𝐸
𝑢(𝑥, 𝑡) = 𝐶 2 𝑢(𝑥, 𝑡) , 𝐶 2 = 𝜌 apenas transversalmente)
𝜕𝑥 2 𝜕𝑡 2

 Problema Característico
𝜕 𝜕
(𝐸𝐴(𝑥) 𝑈(𝑥)) + 𝜔2 𝑚(𝑥) 𝑈(𝑥) = 0
𝜕𝑥 𝜕𝑥

 Resposta do Sistema

𝑢(𝑥, 𝑡) = 𝑈(𝑥) ⋅ 𝑔(𝑡)

𝜔 𝜔
𝑈(𝑥) = 𝐴 cos ( 𝑐 𝑥) + 𝐵 𝑠𝑖𝑛 ( 𝑐 𝑥)

𝑔(𝑡) = 𝐶 cos (𝜔𝑡) + 𝐷 𝑠𝑖𝑛 (𝜔𝑡)

 Condições Fronteira Possíveis:

C.F. Geométricas

𝑢(0, 𝑡) = 0

C.F. Naturais

𝜕
𝑃(𝑙, 𝑡) = 0 ⇒ 𝐸𝐴 𝜕𝑥 𝑢(𝑙, 𝑡) = 0

𝜕 𝜕2 𝜕
𝑃(𝑙, 𝑡) = ±𝑘𝑢(𝑙, 𝑡) ± 𝑐 𝜕𝑡
𝑢(𝑙, 𝑡) ±𝑚 𝜕𝑡 2
𝑢(𝑙, 𝑡) ⇒ 𝐸𝐴 𝜕𝑥 𝑢(𝑙, 𝑡) = ± ⋯

𝑥
𝑢(𝑥, 𝑡)

29
3.3- Vibração Torsional de Veios Nomenclatura
Geometria de Massas:
 Equação Fundamental da Torção de Veios (Relação da Elasticidade)
𝐽𝑣𝑒𝑖𝑜 = 𝐽(𝑥)𝑙
𝜕
𝑀𝑇 = 𝐺 𝐼𝑝 (𝑥) 𝜃(𝑥, 𝑡)
𝜕𝑥 𝐽(𝑥) = 𝜌 𝐼𝑝

 Equação Diferencial do Movimento 𝐽𝑣𝑒𝑖𝑜 = 𝜌 𝐼𝑝 𝑙

𝜕 𝜕 𝜕2
(𝐺𝐼𝑝 (𝑥) 𝜃(𝑥, 𝑡)) + 𝑓(𝑥, 𝑡) = 𝑚(𝑥) 𝜃(𝑥, 𝑡)
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑡 2

 Problema Característico

𝜕 𝜕
(𝐺𝐼𝑝 (𝑥) 𝛩(𝑥)) + 𝜔2 𝐽(𝑥) 𝛩(𝑥) = 0
𝜕𝑥 𝜕𝑥

 Resposta do Sistema

𝑢(𝑥, 𝑡) = 𝛩(𝑥) ⋅ 𝑔(𝑡)

𝜔 𝜔
𝑈(𝑥) = 𝐴 cos ( 𝑐 𝑥) + 𝐵 𝑠𝑖𝑛 ( 𝑐 𝑥)

𝑔(𝑡) = 𝐶 cos (𝜔𝑡) + 𝐷 𝑠𝑖𝑛 (𝜔𝑡)

 Condições Fronteira Possíveis:

C.F. Geométricas

𝜃(0, 𝑡) = 0

C.F. Naturais

𝜕
𝑀𝑡 (𝑙, 𝑡) = 0 ⇒ 𝐺𝐼𝑝 𝜕𝑥
𝜃(𝑙, 𝑡) = 0

𝜕 𝜕2 𝜕
𝑀𝑡 (𝑙, 𝑡) = ±𝑘𝜃(𝑙, 𝑡) ± 𝑐 𝜕𝑡 𝜃(𝑙, 𝑡) ± 𝐽𝑣𝑜𝑙𝑎𝑛𝑡𝑒 𝜕𝑡 2
𝑐 ⇒ 𝐺𝐼𝑝 𝜕𝑥
𝜃(𝑙, 𝑡) = ± …

𝜃(𝑥, 𝑡)

𝑀𝑡 (𝑥, 𝑡)

30
3.4- Vibração lateral de Vigas
𝑓(𝑥, 𝑡)
 Equação Fundamental da Flexão de Vigas (Teoria de Euler-Bernoulli)
𝑄 + 𝑑𝑄
𝜕2
𝑀𝑓 = 𝐸𝐼(𝑥) 𝑣(𝑥, 𝑡)
𝜕𝑥 2 𝑀 𝑀 + 𝑑𝑀

 Relação entre Momento Fletor e Esforço Transverso

𝑄
Equilibrio de Momentos no inicio da secção infinitesimal: 𝑑𝑥

𝑑𝑥
𝑀 + 𝑑𝑀 − 𝑀 − (𝑄 + 𝑑𝑄)𝑑𝑥 + 𝑓(𝑥, 𝑡)𝑑𝑥 =0
2
𝜕𝑀
𝜕𝑀 𝑑𝑥 𝑑𝑀 = 𝑑𝑥
𝑑𝑥 − 𝑄𝑑𝑥 − 𝑑𝑄 𝑑𝑥 + 𝑓(𝑥, 𝑡)𝑑𝑥 =0 𝜕𝑥
𝜕𝑥 2
𝑑𝑥
𝜕𝑀 𝑑𝑥 −𝑑𝑄 + 𝑓 (𝑥, 𝑡 )
− 𝑄 − 𝑑𝑄 + 𝑓(𝑥, 𝑡) =0 ⇒ 2
𝜕𝑥 2
termos diferenciais
𝜕𝑀
=𝑄 desprezados, ordem
𝜕𝑥
superior
 EDM simplificada – forma de uma equação de onda
𝜕 𝜕 𝜕2
(𝐸𝐼(𝑥) 𝑣(𝑥, 𝑡)) + 𝑚(𝑥) 𝜃(𝑥, 𝑡) = 𝑓(𝑥, 𝑡)
𝜕𝑥 2 𝜕𝑥 2 𝜕𝑡 2

 Problema Caracteristico

𝜕2 𝜕2 𝜔2 𝜌𝐴
2
𝑉(𝑥) = 𝛽 4 2
𝑉(𝑥) ; 𝛽4 =
𝑐2
= 𝜔2 ( )
𝜕𝑥 𝜕𝑡 𝐸𝐼

 Resposta do Sistema

𝑣(𝑥, 𝑡) = 𝑉(𝑥) ⋅ 𝑔(𝑡)

𝑉(𝑥) = 𝐴1 cosh (𝛽𝑥) + 𝐴2 sinh(𝛽𝑥) + 𝐴3 cos(𝛽𝑥) + 𝐴4 sin(𝛽𝑥)

𝑔(𝑡) = 𝐶 cos (𝜔𝑡) + 𝐷 𝑠𝑖𝑛 (𝜔𝑡)

Funções Hiperbólicas:

cosh(0) = 1

sinh(0) = 0
d
dx
cosh(𝑎𝑥) = 𝑎 sinh(𝑎𝑥)

d
dx
sinh(𝑎𝑥) = 𝑎 cosh(𝑎𝑥)

cosh2(𝑥) − sinh2(𝑥) = 1

31
 Condições Fronteira Possíveis:

C.F. Geométricas

𝑣(0, 𝑡) = 0
𝜕
𝑣(0, 𝑡) =0
𝜕𝑥

C.F. Naturais

𝜕2
𝑀𝑓 (𝑙, 𝑡) = 0 ⇒ 𝐸𝐼 𝜕𝑥 2
𝑣(𝑙, 𝑡) = 0

𝜕3
𝑄(𝑙, 𝑡) = 0 ⇒ 𝐸𝐼 𝜕𝑥 3
𝑣(𝑙, 𝑡) = 0

𝜕 𝜕2 𝜕3
𝑄(𝑙, 𝑡) = ∓ 𝑘𝑣(𝑙, 𝑡) ∓ 𝑐 𝑣(𝑥, 𝑡) ∓ 𝑚 𝑣(𝑥, 𝑡) ⇒ 𝐸𝐼𝑦𝑦 𝑣(𝑙, 𝑡) = ∓ ⋯
𝜕𝑡 𝜕𝑡 2 𝜕𝑥 3

𝑣(𝑥, 𝑡)

𝜕 𝜕 𝜕 𝜕2 𝜕 𝜕2
𝑀(𝑙, 𝑡) = ± 𝑘 𝑇 𝜕𝑥
𝑣(𝑙, 𝑡) ± 𝑐 𝜕𝑡 𝜕𝑥
𝑣(𝑥, 𝑡) ± 𝐽𝑦𝑦 𝜕𝑡 2 𝜕𝑥
𝑣(𝑥, 𝑡) ⇒ 𝐸𝐼𝑦𝑦 𝜕𝑥 2
𝑣(𝑙, 𝑡) = ± ⋯

𝑣(𝑥, 𝑡)

32
3.5- Metodo Aproximado da Energia de Rayleigh

3.5.1 – Procedimento

 Arbitar uma Função Admissível:

o Função admissível para problemas de 2ª ordem (deformação axial de barras, torção de veios)

𝛷(𝑥) = 𝑎𝑥 + 𝑏

o Função admissível para problemas de 4ª ordem (flexão de vigas)

𝛹(𝑥) = 𝑎𝑥 2 + 𝑏𝑥 + 𝑐

 Respeito pelas Condições Fronteira Geométricas

o Problemas de 2ª ordem (deformação axial de barras, torção de veios)

𝛷(𝑙) = 0 ⇒ 𝑎(𝑙) + 𝑏 = 0

o Problemas de 4ª ordem (flexão de vigas)

𝛹(𝑙) = 0 ⇒ 𝑎(𝑙)2 + 𝑏(𝑙) + 𝑐

𝜕
𝜕𝑥
𝛹(𝑙) =0 ⇒ 2𝑎(𝑙) + 𝑏 = 0

 ( Adequabilidade da Função de aproximação do ponto de vista Físico )

– Traçar o gráfico da função aproximação e visualisar se esse movimento é

compatível com as condições fronteira, e se não é movimento de corpo rígido
(nenhum ponto com deslocamento nulo)

 Calcular o quociente de Rayleigh

𝑉𝑚𝑎𝑥 Energia cinética de Referência

o 𝜔𝑅 2 = 𝑇∗ (sem a dependência do tempo)

 Optimizar os parâmetros da função de aproximação

𝜕
o (𝜔𝑅 2 ) = 0 , procurar a função que introduz menor rigidez possível
𝜕𝛿

33
 Elemento Linear

Energia Barra Veio Viga

𝑙 𝑙 𝑙 2
2 2
1 𝜕 1 𝜕 1 𝜕2
𝑉𝑚𝑎𝑥 ∫ 𝐴𝐸 [ 𝛷(𝑥)] 𝑑𝑥 + 𝑉𝑐𝑓𝑛 ∫ 𝐺𝐼𝑝 [ 𝛷 (𝑥)] 𝑑𝑥 + 𝑉𝑐𝑓𝑛 ∫ 𝐸𝐼 [ 2 𝛷(𝑥)] 𝑑𝑥 + 𝑉𝑐𝑓𝑛
2 𝜕𝑥 2 𝜕𝑥 2 𝜕𝑥
0 0 0

2 2 2 2
𝑘 𝑘𝑇 𝑘 𝑘𝑇 𝜕
𝑉𝑐𝑓𝑛 𝑉𝑐𝑓𝑛 = [ 𝛷(𝑥)|𝑥= ] 𝑉𝑐𝑓𝑛 = [ 𝛷(𝑥)|𝑥= ] 𝑉𝑐𝑓𝑛 = [𝛷(𝑥)|𝑥= ] + [ 𝛷(𝑥)|𝑥= ]
2 2 2 2 𝜕𝑥

𝑙 𝑙 𝑙
1 1 1
𝑇∗ ∫ 𝜌𝐴 [𝛷(𝑥)]2 𝑑𝑥 + 𝑇𝑐𝑓𝑛 ∫ 𝜌𝐼𝑝 [𝛷(𝑥)]2 𝑑𝑥 + 𝑇𝑐𝑓𝑛 ∫ 𝜌𝐴 [𝛷 (𝑥)]2 𝑑𝑥 + 𝑇𝑐𝑓𝑛
2 2 2
0 0 0

2
2 2 2 𝐼𝑦𝑦 𝑖𝑛é𝑟𝑐𝑖𝑎 𝜕
𝑇𝑐𝑓𝑛 𝑚𝑝𝑒𝑠𝑜 [ 𝛷(𝑥)|𝑥= ] 𝐽𝑣𝑜𝑙𝑎𝑛𝑡𝑒 [ 𝛷(𝑥)|𝑥= ] 𝑚𝑝𝑒𝑠𝑜 [ 𝛷(𝑥)|𝑥= ] + [ 𝛷(𝑥)|𝑥= ]
2 𝜕𝑥

34
3.6 – Considerações Práticas – Casos Particulares

3.6.1- Resolução Analítica do Problema Característico

 Variação de Secção
- Criação de n funções de deslocamento: 𝑢1 (𝑥1 , 𝑡) 𝑒 𝑢2 (𝑥2 , 𝑡) com referenciais distintos

𝜕 𝜕 𝜕2
- EDM: 𝜕𝑥
(𝑘(𝑥) 𝑢 (𝑥 , 𝑡))
𝜕𝑥 1 1
= 𝜕𝑡 2 𝑢1 (𝑥1 , 𝑡)

𝜕 𝜕 𝜕2
(𝑘(𝑥) 𝑢 (𝑥 , 𝑡)) = 𝑢 (𝑥 , 𝑡)
𝜕𝑥 𝜕𝑥 2 2 𝜕𝑡 2 2 2

𝜔𝑛 𝜔𝑛 𝑙
𝐴1 cos ( 𝑐
𝑥) + 𝐵1 sin (
𝑐
𝑥) 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑥 < 2
- Funcoes caracteristicas: 𝑢𝑛 (𝑥, 𝑡) { 𝜔𝑛 𝜔 𝑙
𝐴2 cos ( 𝑥 )+
𝑐 2
𝐵2 sin ( 𝑐𝑛 𝑥2 ) 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑥2 < 2

- Condições Fronteira

Veios, barras:

𝑢1 (0, 𝑡) =. .. (condição fronteira 𝑥 = 0 , 1x)

𝑙
𝑢1 ( , 𝑡) = 𝑢2 (0, 𝑡) (igualdade de deslocamento)
2

𝜕 𝜕 𝜕 𝜕
𝜕𝑥
(𝑘(𝑥) 𝜕𝑥 𝑢1 (𝑥, 𝑡)| 𝑙 ) = 𝜕𝑥 (𝑘(𝑥) 𝜕𝑥 𝑢2 (𝑥, 𝑡)|𝑥2 =0 ) (igualdade de esforço interno)
𝑥=
2

𝑙
𝑢2 (2 , 𝑡) = ⋯ (condição fronteira 𝑥 = 𝑙 , 1x)

Vigas:

𝑣1 (0, 𝑡) =. .. 𝑣1 (0, 𝑡) =. .. (condições fronteira 𝑥 = 0 , 2x)

𝑙
𝑣1 (2 , 𝑡) = 𝑣2 (0, 𝑡) (igualdade de deslocamento)

𝜕 𝜕
𝑣 (𝑥, 𝑡)| 𝑙 = 𝑣 (𝑥, 𝑡)|𝑥 =0 (igualdade de rotações)
𝜕𝑥 1 𝑥= 𝜕𝑥 2 2
2

𝜕 𝜕 𝜕 𝜕
𝜕𝑥
(𝐸𝐼 𝜕𝑥 2 𝑣1 (𝑥, 𝑡)| 𝑙 ) = 𝜕𝑥 (𝐸𝐼 𝜕𝑥 2 𝑣2 (𝑥, 𝑡)|𝑥2 =0 ) (igualdade de esforço transverso)
𝑥=
2

𝜕2 𝜕2
𝐸𝐼 𝑣 (𝑥, 𝑡)| 𝑙 = 𝐸𝐼 𝑣 (𝑥, 𝑡)|𝑥 =0 (igualdade de momento fletor)
𝜕𝑥 2 1 𝑥= 𝜕𝑥 2 2 2
2

𝑙 𝑙
𝑣2 (2 , 𝑡) = ⋯ 𝑣2 (2 , 𝑡) =. .. (condições fronteira 𝑥 = 𝑙 , 2x)
35
 Condições Fronteira Naturais a meio vão

- Criação de 2 funções de deslocamento: 𝑢1 (𝑥, 𝑡) 𝑒 𝑢2 (𝑥, 𝑡) ambas com o mesmo referencial x

𝜕 𝜕 𝜕2 𝜕 𝜕 𝜕2
- EDM 𝜕𝑥
(𝑘(𝑥) 𝑢 (𝑥, 𝑡))
𝜕𝑥 1
= 𝜕𝑡 2 𝑢1 (𝑥, 𝑡) ; 𝜕𝑥
(𝑘(𝑥) 𝑢 (𝑥, 𝑡))
𝜕𝑥 2
= 𝜕𝑡 2 𝑢2 (𝑥, 𝑡)

𝜔𝑛 𝜔 𝑙
𝑥) + 𝐵1 sin ( 𝑛 𝑥)
𝐴1 cos ( 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑥 <
𝑐 𝑐 2
- Funcoes caracteristicas: 𝑢𝑛 (𝑥, 𝑡) { 𝜔𝑛 𝜔𝑛 𝑙
𝐴2 cos ( 𝑥) + 𝐵2 sin ( 𝑥) 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑥2 <
𝑐 𝑐 2

- Condições Fronteira

Veios, barras:

𝑢1 (0, 𝑡) =. .. (condição fronteira 𝑥 = 0 , 1x)

𝑙
𝑢1 (2 , 𝑡) = 𝑢2 (0, 𝑡) (igualdade de deslocamento)

𝜕 𝜕 𝜕 𝜕
𝜕𝑥
(𝑘(𝑥) 𝜕𝑥 𝑢1 (𝑥, 𝑡) | 𝑙 ) = +
𝜕𝑥
(𝑘(𝑥) 𝑢2 (𝑥2 , 𝑡) |𝑥=0 ) −
𝜕𝑥
𝑘𝑢2 (0, 𝑡) − . ..
𝑥=
2

𝑙
𝑢2 ( , 𝑡) = ⋯ (condição fronteira 𝑥 = 𝑙 , 1x)
2

Vigas:

𝑣1 (0, 𝑡) =. .. 𝑣1 (0, 𝑡) =. .. (condições fronteira 𝑥 = 0 , 2x)

𝑙
𝑣1 (2 , 𝑡) = 𝑣2 (0, 𝑡) (igualdade de deslocamento)

𝜕 𝜕
𝑣 (𝑥, 𝑡)| 𝑙 = 𝑣2 (𝑥, 𝑡)|𝑥2=0 (igualdade de rotações)
𝜕𝑥 1 𝑥= 𝜕𝑥
2

𝜕 𝜕 𝜕 𝜕
(𝐸𝐼 𝜕𝑥 2 𝑣1 (𝑥, 𝑡) | 𝑙
) = + 𝜕𝑥 (𝐸𝐼 𝜕𝑥 2 𝑣2 (𝑥, 𝑡) |𝑥2=0 ) + 𝑘𝑣2 (0, 𝑡)+. ..
𝜕𝑥 𝑥=
2

𝜕2 𝜕2
𝐸𝐼 𝜕𝑥 2 𝑣1 (𝑥, 𝑡) | 𝑙
= 𝐸𝐼 𝜕𝑥 2 𝑣2 (𝑥, 𝑡) |𝑥2=0 (igualdade de Momento Fletor)
𝑥=
2

𝑙 𝑙
𝑣2 (2 , 𝑡) =. .. 𝑣2 (2 , 𝑡) =. .. (condições fronteira 𝑥 = 𝑙 , 2x)

36
Vigas:

𝑣1 (0, 𝑡) =. .. 𝑣1 (0, 𝑡) =. .. (condições fronteira 𝑥 = 0 , 2x)

𝑙 𝑙
𝑣1 (2 , 𝑡) = 𝑣2 (2 , 𝑡) (igualdade de deslocamento)

𝜕 𝜕
𝑣 (𝑥, 𝑡)| = 𝑣2 (𝑥, 𝑡)|𝑥2=0 (igualdade de rotações)
𝜕𝑥 1 𝑥=
𝑙 𝜕𝑥
2

𝜕 𝜕 𝜕 𝜕
(𝐸𝐼 𝜕𝑥 2 𝑣1 (𝑥, 𝑡)| 𝑙
) = 𝜕𝑥 (𝐸𝐼 𝜕𝑥 2 𝑣2 (𝑥, 𝑡)|𝑥2=0 ) (igualdade de esforço Transv.)
𝜕𝑥 𝑥=
2

𝜕2 𝜕2
𝐸𝐼 𝑣 (𝑥, 𝑡)| 𝑙 = +𝐸𝐼 𝑣 (𝑥, 𝑡)|𝑥 =0 − 𝑘𝑣2 (0, 𝑡)−. …
𝜕𝑥 2 1 𝑥= 𝜕𝑥 2 2 2
2

𝑙 𝑙
𝑣2 (2 , 𝑡) =. .. 𝑣2 (2 , 𝑡) =. .. (condições fronteira 𝑥 = 𝑙 , 2x)

37
 Condições Fronteira Geométricas a meio vão ( Vigas )

Vigas:

𝑣1 (0, 𝑡) =. .. 𝑣1 (0, 𝑡) =. .. (condições fronteira 𝑥 = 0 , 2x)

𝑙
𝑣1 (2 , 𝑡) = 0

𝑣2 (0, 𝑡) = 0

𝜕 𝜕
𝑣 (𝑥, 𝑡)| = 𝑣2 (𝑥, 𝑡)|𝑥2=0 (igualdade de rotações)
𝜕𝑥 1 𝑥=
𝑙 𝜕𝑥
2

𝜕2 𝜕2
𝐸𝐼 𝑣 (𝑥, 𝑡)| 𝑙 = 𝐸𝐼 𝑣 (𝑥, 𝑡)|𝑥 =0 (igualdade de Momento Fletor)
𝜕𝑥 2 1 𝑥= 𝜕𝑥 2 2 2
2

𝑙 𝑙
𝑣2 (2 , 𝑡) = ⋯ 𝑣2 (2 , 𝑡) =. .. (condições fronteira 𝑥 = 𝑙 , 2x)

Vigas:

𝑣1 (0, 𝑡) =. .. 𝑣1 (0, 𝑡) =. .. (condições fronteira 𝑥 = 0 , 2x)

𝑙 𝑙
𝑣1 ( , 𝑡) = 𝑣2 ( , 𝑡) (igualdade de deslocamento)
2 2

𝜕
𝑣 (𝑥, 𝑡)| 𝑙 = 0
𝜕𝑥 1 𝑥=
2

𝜕
𝑣2 (𝑥, 𝑡)|𝑥2 =0 = 0
𝜕𝑥

𝜕 𝜕 𝜕 𝜕
(𝐸𝐼 𝜕𝑥 2 𝑣1 (𝑥, 𝑡)| 𝑙
) = 𝜕𝑥 (𝐸𝐼 𝜕𝑥 2 𝑣2 (𝑥, 𝑡)|𝑥2=0 ) (igualdade de esforço Transv.)
𝜕𝑥 𝑥=
2

𝑙 𝑙
𝑣2 (2 , 𝑡) = ⋯ 𝑣2 (2 , 𝑡) =. .. (condições fronteira 𝑥 = 𝑙 , 2x)

38
3.6.2- Método de Rayleigh

 Variação de Secção

1 𝑙 𝜕 2 1 𝑙 𝜕 2
𝑉𝑚𝑎𝑥 = ∫0 1 𝐴1 𝐸1 [ 𝛷(𝑥)] 𝑑𝑥 + ∫𝑙 2 𝐴2 𝐸2 [ 𝛷(𝑥)] 𝑑𝑥 +. . . +𝑉𝑐𝑓𝑛
2 𝜕𝑥 2 𝜕𝑥 1

1 𝑙 1 𝑙
𝑇 ∗ = ∫0 1 𝜌1 𝐴1 [𝛷(𝑥)]2 𝑑𝑥 + ∫𝑙 2 𝜌2 𝐴2 [𝛷(𝑥)]2 𝑑𝑥 +. . . +𝑇𝑐𝑓𝑛
2 2 1

 Condições Fronteira a meio vão

- Função aproximação com significado físico na posição da C.F a meio vão

(deslocamento máximo para C.F. fixo-fixo; nodo de vibração para livre-
livre

- Calcular 𝑉𝑐𝑓𝑛 𝑒 𝑇𝑐𝑓𝑛 para a C.F a meio vão

39