1 ELEMENTOS FINALES DE CONTROL
Elementos finales de control.
Integrantes: Leonardo Ferrer, Marina Duarte, Nelson Ortega
Universidad Nacional Experimental Politécnica “Antonio José de Sucre” Vicerrectorado Puerto Ordaz
Departamento de Ingeniería Eléctrica.
leonardoferrercnu@gmail.com, duarteme8@gmail.com, nelsonjortg@mail.com
RESUMEN - En este trabajo se hará mención y
una breve explicación de algunos elementos
finales de control utilizados en el ámbito de la
industria, enfocándonos en los diferentes tipos de
actuadores, actuadores servomotores en cd,
actuadores hidráulicos, cilindros, actuadores
neumáticos y actuadores servomotores
PALABRAS CLAVES – Elementos, mecanismos,
control, señales, corriente, voltaje, circuito,
actuadores, motores.
ABSTRACT - This paper will mention and a
brief explanation of some final control elements
used in the field of industry, focusing on the
different types of actuators, servomotors
actuators in cd, hydraulic actuators, cylinders,
pneumatic actuators and actuators servomotors
KEYWORDS - Elements, mechanisms, control,
signals, current, voltage, circuit, actuators,
motors.
I. INTRODUCCIÓN.
L os elementos finales de control son mecanismos
que modifican el valor de una variable que ha sido
manipulada como respuesta a una señal de salida
desde un dispositivo de control automático; es decir,
se encarga de manipular alguna característica del
proceso según lo ordenado por el controlador. Según
el tipo de proceso, hay dispositivos que reciben
señales de control del tipo discretas, tipo batch o
continúas. Los elementos finales de control pueden
ser una válvula de control, variadores de frecuencia
y motores eléctricos, una servo válvula, un relé,
elementos calefactores de carácter eléctrico o un
amortiguador.
II. ACTUADORES SERVOMOTORES.
E l servomotor es un actuador mecánico en
cualquier sistema de servomecanismo que tiene por
objeto llevar al sistema a una lectura cero reduciendo
a cero la señal de error, y existen dos tipos de
servomotores, de corriente directa y de corriente
alterna. Sus características fundamentales para cd y
ca son dos, la primera radica en que el par de salida
del motor sea aproximadamente proporcional a su
voltaje de control aplicado. Y la segunda se basa en
el hecho de que la dirección del par éste determinada
por la polaridad instantánea del voltaje de control.
[1]
Servomotor de cd de campo controlado: El
servomotor de cd campo controlado es aquel donde
el par que produce este motor es cero cuando el
amplificador de error de cd no le suministra
excitación de campo, y si se invierte la polaridad del
campo, se invierte la dirección del motor. El par que
produce este motor es cero cuando el amplificador
de error de cd no le suministra excitación de campo.
Como la corriente de armadura es constante, el par
varía directamente de acuerdo con el flujo del campo
y también de acuerdo con la corriente de campo
hasta la saturación. Si se invierte la polaridad del
campo, se invierte la dirección del motor. El control
de la corriente del campo mediante este método se
usa solo en servomotores muy pequeños, debido a
que no es deseable suministrar una corriente de
armadura grande y fija como la que se necesitaría
para los servomotores de cd.
Fig. 1. Circuito de Servomotor de cd de campo
controlado.
Servomotor de cd de armadura controlada: Este
servomotor emplea una excitación de campo de cd
fija que suministra una fuente de corriente constante.
Este tipo de control, posee determinadas ventajas
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dinámicas que no tienen el método de control de
campo. Un cambio súbito en el voltaje de armadura
que ocasiones una señal de error provocara una
respuesta casi instantánea en el par debido a que el
circuito de armadura es esencialmente resistivo en
comparación con el circuito de campo altamente
inductivo. El campo de este motor se trabaja en
forma normal bastante más allá del punto máximo de
la curva de saturación, para mantener el par menos
sensible a pequeños cambios en el voltaje de la
fuente de corriente constante. Los motores de cd
hasta de 1000 hp se impulsan de este modo mediante
control de voltaje de armadura. Si la señal de error y
la polaridad del voltaje de armadura se invierten, el
motor invierte su dirección.
Servomotor de cd de imán permanente de
armadura controlada: Este tipo de servomotor,
mucho muy difundido, emplea imanes permanentes
(ya sea de Alnico o de cerámica) para tener
excitación constante del campo, en oposición a una
fuente constante de corriente de campo. Se fabrica
en general para 6v y 28v en tamaños fraccionarios y
en 150v para caballajes integrales hasta de 2 hp. La
estructura del campo para este tipo de motor consiste
en general de aleación Alnico VI, vaciada o colada
en forma de anillo circular que rodea completamente
a la armadura y da un flujo fuerte y constante.
Los motores de imán permanente están bien
compensados mediante devanados de conmutación
para evitar la desmagnetización de los imanes de
campo siempre que se invierte súbitamente el voltaje
de corriente directa de armadura. En estos motores,
las corrientes parásitas y los efectos de la histéresis,
en general son desdeñables y las zapatas polares son
comúnmente laminadas para reducir el arqueo en las
escobillas siempre que se tiene un cambio rápido del
voltaje a la señal.
Estos dispositivos también se controlan mediante la
regulación del voltaje de armadura de igual manera
que el motor derivación de armadura controlada
mencionado anteriormente.
Curvas características de un servomotor de cd:
Cuando los servomotores de cd de imán permanente se
usan en control de velocidad, trabajan en forma
continua para mantener determinada velocidad
predeterminada o deseada.
Puesto que 𝑃 = 𝑘𝑇𝑆, siempre que sean relativamente
pequeños las velocidades y los pares, la potencia que
se desarrolla y la que se disipa son pequeñas. [2]
Fig. 2. Curvas características de servomotores de CD.
Muestra las curvas par-velocidad para tres voltajes
(bajo, medio y alto), así como las zonas de
funcionamiento seguro del motor.
Estos servomotores son, por lo general, totalmente
cerrados y tienen grandes tamaños de armazón para
permitir una disipación adecuada de calor.
Dependiendo de la velocidad por controlar y de las
necesidades de par de la carga que se impulsa, un
motor también puede necesitar de un ventilador
interconstruido para mejorar la disipación del calor
y enfriar la armadura.
La “Fig. 2.” muestra también los límites de potencia
para el funcionamiento seguro en trabajo continuo
son enfriamiento de aire, cuando las necesidades de
par son bastante bajas y la velocidad puede ser
bastante alta. Se usan también para mostrar la zona
de trabajo intermitente, para la cual las necesidades
de par son de moderadas a altas y el funcionamiento
seguro con trabajo continúo con ventilador de aire de
enfriamiento.
III. ACTUADORES.
L os actuadores son dispositivos capaces de
generar una fuerza a partir de líquidos, de energía
eléctrica y gaseosa. El actuador recibe la orden de un
regulador o controlador y da una salida necesaria
para activar a un elemento final de control como lo
son las válvulas.
Existen tres tipos de actuadores:
• Hidráulicos
• Neumáticos
• Eléctricos
Los actuadores hidráulicos, neumáticos eléctricos
son usados para manejar aparatos mecatronicos. Por
lo general, los actuadores hidráulicos se emplean
cuando lo que se necesita es potencia, y los
neumáticos son simples posicionamientos. Sin
embargo, los hidráulicos requieren demasiado
equipo para suministro de energía, así como de
mantenimiento periódico. Por otro lado, las
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aplicaciones de los modelos neumáticos también son Fig. 4. Base del cilindro hidráulico.
limitadas desde el punto de vista de precisión y
mantenimiento. Los actuadores eléctricos también Cilindro de efecto simple: La barra esta solo en uno
son muy utilizados en los aparatos mecatronicos, de los extremos del pistón, el cual se contrae
como por ejemplo, en los robots. Los servomotores mediante resortes o por la misma gravedad. La carga
CA sin escobillas se utilizaran en el futuro como puede colocarse solo en un extremo del cilindro.
actuadores de posicionamiento preciso debido a la
demanda de funcionamiento sin tantas horas de
mantenimiento
Por todo esto es necesario conocer muy bien las
características de cada actuador para utilizarlos Fig. 5. Extremo del cilindro donde va la carga.
correctamente de acuerdo a su aplicación específica.
Cilindro de efecto doble: La carga puede colocarse
IV. ACTUADORES HIDRÁULICOS. en cualquiera de los lados del cilindro. Se genera un
impulso horizontal debido a la diferencia de presión
L os actuadores hidráulicos, que son los de mayor
entre los extremos del pistón.

antigüedad, pueden ser clasificados de acuerdo con

la forma de operación, funcionan en base a fluidos a
presión. Existen tres grandes grupos:
 Cilindro hidráulico.
 Motor hidráulico.
 Motor hidráulico de oscilación.
Cilindro Hidráulico: De acuerdo con su función
podemos clasificar a los cilindros hidráulicos en 2
tipos: de Efecto simple y de acción doble. En el
primer tipo se utiliza fuerza hidráulica para empujar
y una fuerza externa, diferente, para contraer. El
segundo tipo se emplea la fuerza hidráulica para
efectuar ambas acciones. El control de dirección se
lleva a cabo mediante un solenoide que se muestra a
continuación.
En el interior poseen un resorte que cambia su
constante elástica con el paso de la corriente. Es
decir, si circula corriente por el pistón eléctrico este
puede ser extendido fácilmente.
Fig. 3. Corte transversal de cilindro hidráulico.
Fig. 6. Extremo del cilindro donde va la carga.
Cilindro telescópico: La barra de tipo tubo
multietápico es empujada sucesivamente conforme
se va aplicando al cilindro aceite a presión. Se puede
lograr una carrera relativamente en comparación con
la longitud del cilindro.
Fig. 7. Barra tipo tubo aplicada en el cilindro.
Motor hidráulico: En los motores hidráulicos el
movimiento rotatorio es generado por la presión.
Estos motores los podemos clasificar en dos grandes
grupos. El primero es uno de tipo rotatorio en el que
los engranes son accionados directamente por aceite
a presión, y el segundo, de tipo oscilante, el
movimiento rotatorio es generado por la acción
oscilatoria de un pistón o percutor; este tipo tiene
mayor demanda debido a su mayor eficiencia. [3]

Cilindro de presión dinámica: Lleva la carga en la

base del cilindro. Los costos de fabricación por lo
general son bajos ya que no hay partes que resbalen
dentro del cilindro.

Fig. 8. Motor hidráulico.

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Motor hidraulico oscilante: El motor oscilante se
aplica cuando el eje tiene que girar un ángulo
determinado. Tiene como función, el absorber un
determinado volumen de fluido a presión y
devolverlo al circuito en el momento que éste lo
precise. Este tipo de actuador es, entre otros, usado
como un actuador rotativo en grúas y excavadoras
(pequeñas). [4]
Fig. 9. Motor oscilante.
V. ACTUADORES NEUMÁTICOS.
A los mecanismos que convierten la energía del
aire comprimido en trabajo mecánico se les
denomina actuadores neumáticos. Aunque en
esencia son idénticos a los actuadores hidráulicos, el
rango de compresión es mayor en este caso, además
de que hay una pequeña diferencia en cuanto al uso
y en lo que se refiere a la estructura, debido a que
estos tienen poca viscosidad.
Partes de un actuador:
 Sistema de "llave de seguridad": Este
método de llave de seguridad para la
retención de las tapas del actuador, usa una
cinta cilíndrica flexible de acero inoxidable
en una ranura de deslizamiento labrada a
máquina. Esto elimina la concentración de
esfuerzos causados por cargas centradas en
los tornillos de las tapas y helicoils. Las
Llaves de Seguridad incrementan de gran
forma la fuerza del ensamblado del actuador
y proveen un cierre de seguridad contra
desacoplamientos peligrosos.
 Piñón con ranura: Esta ranura en la parte
superior del piñón provee una transmisión
autocentrante, directa para indicadores de
posición e interruptores de posición,
eliminando el uso de bridas de
acoplamiento. (Bajo la norma Namur).
 Cojinetes de empalme: Estos cojinetes de
empalme barrenados y enroscados sirven
para simplificar el acoplamiento de
accesorios a montar en la parte superior.
(Bajo normas ISO 5211 Y VDI).
 Pase de aire grande: Los conductos
internos para el pasaje de aire extra grandes
permiten una operación rápida y evita el
bloqueo de los mismos.
 Muñoneras: Una muñonera de nuevo
diseño y de máxima duración,
permanentemente lubricada, resistente a la
corrosión y de fácil reemplazo, extiende la
vida del actuador en las aplicaciones más
severas.
 Construcción: Se debe proveer fuerza
máxima contra abolladuras, choques y
fatiga. Su piñón y cremallera debe ser de
gran calibre, debe ser labrado con
maquinaria de alta precisión, y elimina el
juego para poder obtener posiciones
precisas.
 Ceramigard: Superficie fuerte, resistente a
la corrosión, parecida a cerámica. Protege
todas las partes del actuador contra desgaste
y corrosión.
 Revestimiento: Un revestimiento doble,
para proveer extra protección contra
ambientes agresivos.
 Acople: Acople o desacople de módulos de
reposición por resorte, o de seguridad en
caso de falla de presión de aire.
 Tornillos de ajuste de carrera: Provee
ajustes para la rotación del piñón en ambas
direcciones de viaje; lo que es esencial para
toda válvula de cuarto de vuelta.
 Muñoneras radiales y de carga del piñón:
Muñoneras reemplazables que protegen
contra cargas verticales. Muñoneras radiales
soportan toda carga radial.
 Sellos del piñón - superior e inferior: Los
sellos del piñón están posicionados para
minimizar todo hueco posible, para proteger
contra la corrosión.
 Resortes indestructibles de seguridad en
caso de falla: Estos resortes son diseñados
y fabricados para nunca fallar y
posteriormente son protegidos contra la
corrosión. Los resortes son clasificados y
asignados de forma particular para
compensar la pérdida de memoria a la cual
está sujeta todo resorte; para una verdadera
confianza en caso de falla en el suministro
de aire.
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Fig. 10. Partes de un actuador neumático.
VI. ACTUADORES ELÉCTRICOS.
L a estructura de un actuador eléctrico es simple en
comparación con la de los actuadores hidráulicos y
neumáticos, ya que sólo se requieren de energía
eléctrica como fuente de poder. Como se utilizan
cables eléctricos para transmitir electricidad y las
señales, es altamente versátil y prácticamente no hay
restricciones respecto a la distancia entra la fuente de
poder y el actuador.
Existe una gran cantidad de modelos y es fácil
utilizarlos con motores eléctricos estandarizados
según la aplicación. En la mayoría de los casos es
necesario utilizar reductores, debido a que los
motores son de operación continua.
Pistón eléctrico: La forma más sencilla para el
accionamiento con un pistón, sería la instalación de
una palanca solidaria a una bisagra adherida a una
superficie paralela al eje del pistón de accionamiento
y a las entradas roscadas, tal y como se observa en el
siguiente diagrama.
Fig. 11. Diagrama de accionamiento de un pistón
eléctrico.
El pistón eléctrico puede ser accionado por una
corriente, con lo cual para su accionamiento, solo
hará falta utilizar un simple relé. En caso que se
decidiera alimentarlo con cc, la corriente deberá ser
del mismo valor pudiendo ser activado por una
salida a transistor de un PLC.
Alambres Musculares: Los Alambres Musculares,
también son actuadores. Tienen una apariencia
semejante a la de un pelo, con la gran diferencia que
al activarlos con corriente eléctrica estos se contraen
generando fuerzas desde los 20 a los 2000 gramos,
dependiendo de su diámetro. Podría construirse un
sistema semejante al utilizado con el pistón,
lográndose aún una mayor rapidez para el
accionamiento del mecanismo. También podrían
implementase montajes más sencillos, como el de un
alambre en V invertida que posea los dos terminales
del alambre solidarios a un chasis montado por
debajo de la base de la válvula, de tal manera que el
vértice de la V invertida este sobre el mecanismo de
cierre de la válvula. Como se observa en el siguiente
esquema.
Fig. 12. Diagrama de accionamiento con alambres
musculares.
VII. CONCLUSIONES.
S e pudo observar que los elementos finales de
control son una parte esencial de los procesos
automatizados de las industrias puesto que los
mismos contribuyen e influyen en el rendimiento de
dichos procesos automatizados. Existen diferentes
tipos de elementos finales de control, los que se
explicaron en este documento fueron básicamente
los actuadores, ellos se subdividen en actuadores
servomotores en cd, actuadores hidráulicos,
actuadores neumáticos y actuadores eléctricos, todos
de gran importancia en la industria actualmente.
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VIII. REFERENCIAS.

[ [En línea]. Available:

1 https://instrumentacionmecanica.files.wordp
] ress.com/2011/12/5-elementos-finales-de-
control.docx .
[ «Mecatronica Latam,» [En línea]. Available:
2 https://www.mecatronicalatam.com/motores
] /motores-de-cd. [Último acceso: 23 marzo
2019].
[ R. Solorzano, «Hydraulics&neumatics,» 21
3 junio 2016. [En línea]. Available:
] https://www.hydraulicspneumatics.com/blog
/principios-ingenieriles-b-sicos-motores-hidr-
ulicos. [Último acceso: 23 marzo 2019].
[ J. Gutrot, «SlideShare,» 25 enero 2012. [En
4 línea]. Available:
] https://es.slideshare.net/joangutrot/motor-
hidraulico. [Último acceso: 23 maro 2019].

Con formato: Fuente: (Predeterminada) Times New

Roman