INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE MISANTLA

ASIGNATURA:

CONTROL CLÁSICO

NOMBRE DEL TRABAJO:

RESUMEN

ALUMNOS:
ORTEGA AQUINO KARLA MARGARITA
FERNÁNDEZ ÁLVAREZ FREDDY
HERRERA AGUILAR HÉCTOR ALONSO
RODRÍGUEZ DURÁN DIEGO

DOCENTE:

DR. DAVID LARA ALBAZARES

MISANTLA, VERACRUZ 12 DE MARZO DEL 2019

2-4 RESPUESTA DE LOS SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
Un sistema simplemente examinando su función de transferencia. Los sistemas de
primer orden también son importante porque muchos sistemas de orden superior
pueden tratarse como combinaciones de primer orden: Los componentes del
sistema se pueden representar mediante ecuaciones diferenciales lineales de
primer orden. Nos referimos a estos procesos como sistemas de primer orden.

Los Sistemas de primer orden para tres tipos diferentes de señales de entrada: una
función de paso, una rampa y una onda sinusoidal.

 Sistemas en serie y en paralelo.

Considere la ecuación diferencial de primer orden lineal:

𝑑𝑦(𝑡)
𝑎1 + 𝑎0 𝑦(𝑡) = 𝑏𝑥(𝑡) + 𝐶
𝑑𝑡
Donde y=(0) es la salida o variable dependiente; (l) es la variable de entrada; es
hora, la variable independiente; y los parámetros a, a b, yc son constantes.
Podemos escribir la ecuación en el estado estacionario inicial, es decir, antes de
que cualquier cambio en la entrada .r (o) tome lugar:

𝑎0 𝑦(0) = 𝑏𝑥(0) + 𝐶

Tenga en cuenta que esta ecuación establece una relación entre los valores iniciales
de x e y

Restando ec. 2-4.2 de la ec. 2-4.1 resultado en:

𝑑𝑌(𝑡)
𝑎1 + 𝑎0 𝑦(𝑡) = 𝑏𝑥(1)
𝑑𝑡
Donde:

Y(t)=y(t)-y(0)

X(t)=xt-x(0)

Son las variables de desviación, y hemos hecho uso del hecho de que 𝑑𝑦(𝑡)/ 𝑑𝑡 =
𝑑𝑦(𝑡)/𝑑𝑡

Porque difieren solo por el sesgo constante y (0). Tenga en cuenta que la constante
se apaga.
La ecuación 2-4.3 es la ecuación diferencial general de primer orden lineal en
términos de la

La desviación es de las variables de entrada y salida de sus valores iniciales de

estado estable. Tiene tres coeficientes (a, du, yb), pero sin pérdida de generalidad,
podemos dividir el

Ecuación de uno de los tres para que podamos caracterizar la ecuación con solo
dos parámetros En el control de proceso es costumbre dividir por el coeficiente de
la salida variable, 𝑎𝑜 siempre que no sea cero. Tal operación resulta en la siguiente
ecuación lo que llamaremos la forma estándar de la ecuación diferencial lineal de
primer orden.

𝑑𝑌(𝑡)
𝜏 + 𝑌(𝜏) = 𝐾𝑋(𝜏)
𝑑𝑡
Donde:
𝑎
𝜏 = 𝑎1 es la constante de tiempo
0

𝑏
𝑘=𝑎 es el estado estacionario
0

Tenga en cuenta que el orden para la ec. 2-4.4 para ser dimensionalmente
consistente, debe tener dimensión de tiempo, y K debe tener dimensión de Y sobre
dimensión de X.

Cualquier ecuación diferencial lineal de primer orden se puede transformar en la

forma estándar de la ec. 2-4.4 mientras la variable dependiente aparezca en la
ecuación. Entonces podemos obtener la función de de un sistema de primer orden
tomando la transformada de Laplace de Ec. 2-4.4. Para hacer esto aplicamos la
propiedad de linealidad, Eq. 2-1.3, y la diferencia real. El resultado es:

𝜏𝑠𝑌 + 𝑌(𝑠) = 𝐾𝑋(𝑠)

(2-4.5)

Resolviendo para rendimientos Y (s)

𝑘
(2-4.6) 𝑌(𝑠) = (𝜏𝑆+1)𝑋(𝑠)

El término entre paréntesis es la función de transferencia del sistema de primer

orden en forma estándar.
Lo que es característico de esta forma es que el segundo término en el denominador
es unidad.

Cuando la función de transferencia está en esta forma, el término del numerador es

la ganancia, y el coeficiente de s es la constante de tiempo.

La raíz del denominador de la función de transferencia es 𝑟 = −1/𝜏.

Podemos ver que la respuesta de un sistema de primer orden es monotónico (una

raíz real) y que es estable si su constante de tiempo es positiva. Promover

Además, el tiempo requerido para [los envíos se reducirá a menos del 1% de su

valor inicial.

Valor específicamente e-s-: 0.0067, o 0.67% -is-5 / r-: 57, o cinco veces el tiempo
constante. El cambio final en estado estable en la salida, obtenido al dejar 0 en la
función de transferencia, es K veces el cambio sostenido en la entrada, que es
precisamente la razón por la que K es la ganancia, la definición de la ganancia es
el cambio de estado estable en la salida dividido por él.

2-4.1 Respuesta al escalón

Para obtener una respuesta de paso de magnitud Δx, permitimos que X (t) = Δx u
(t), donde u (t) represente la función de paso de unidad en el tiempo cero.

𝐾 𝐾Δx 𝐾Δx
Y(s) = + +
𝑇𝑆 + 1 𝑆 + 1 𝑆
𝑇
Invierta haciendo coincidir las entradas con a = 1 / T

𝑌(𝑡) = 𝐾Δx[𝑢(𝑡) − 𝑒 −𝑡/𝑇 ]

2-4.2 Respuesta de rampa

Una respuesta de rampa es un aumento lineal en la entrada con el tiempo que
comienza en el tiempo cero. La función de entrada viene dada por X (t) = rt, donde
r es la pendiente (o tasa) de la rampa.

𝐾 𝑟 𝐴1 𝐴2 𝐴3
Y(s) = = + +
𝑇𝑆 + 1 𝑠 2 𝑆 + 1 𝑠 2 s
𝑇

Sustituya en la transformación e invierta haciendo coincidir las entradas en:

 𝑡
𝑌(𝑡) = 𝐾rT𝑒 −𝑇 + (𝐾rT − 𝐾rT)𝑢(𝑡)
𝑡
= 𝐾rT𝑒 −𝑇 + 𝐾𝑟(𝑡 − 𝑇)𝑢(𝑡)

La respuesta de rampa, después de que el término exponencial se extingue en

aproximadamente cinco constantes de tiempo, se convierte en una rampa con
pendiente Kr y se retrasa una constante de tiempo con respecto a la entrada.

2-4.3 RESPUESTA SINUSOIDAL

Para obtener la respuesta de un Sistema de primer orden o una onda

sinusoidal, dejamos que la función de entrada sea X(t) = A sin Wi, donde
es la amplitud y la frecuencia en radianes/tiempo.
𝐾 𝐴𝑤 𝐴1 𝐴2 𝐴3
𝑦 (𝑠) = = + +
𝑇𝑆 + 𝑙 𝑠 2 + 𝑤 2 1 𝑠 + 𝑖𝑤 𝑠 + 𝑖𝑤
𝑠+
𝑇

Donde hemos hecho uso de (𝑠 2 +𝑤 2 ) = (s-iw) +(s+iw). Los coeficientes

se obtienen usando.
 𝑙𝑖𝑚 1 𝐾𝐴𝑤 𝐾𝐴𝑡𝑤
𝐴1 = (𝑠 + ) =
1 𝑇 (𝑡𝑠 + 1)(𝑠 2 +𝑤 2 ) 1 + 𝑇 2 𝑤 2
𝑠→−
𝑇
𝑙𝑖𝑚 𝐾𝐴𝑤 𝐾𝐴(−𝑡𝑤 − 𝑖)
𝐴1 = =
𝑠 → 𝑖𝑤 (𝑡𝑠 + 1)(𝑠 2 +𝑤 2 ) 2(1 + 𝑇 2 𝑤 2 )
𝑙𝑖𝑚 𝐾𝐴𝑤 𝐾𝐴(−𝑡𝑤 − 𝑖)
𝐴1 = =
𝑠 → −𝑖𝑤 (𝑡𝑠 + 1)(𝑠 2 +𝑤 2 ) 2(1 + 𝑇 2 𝑤 2 )

A continuación, sustituimos en la transformación y la inversión

𝐾𝐴𝑤𝑡 −
1 𝐾𝐴
𝑌(𝑡) = 𝑒 𝑇 + sin(𝑤𝑡 + 0)
1 + 𝑇 2𝑤 2 √1 + 𝑇 2 𝑤 2
Where 0 𝑡𝑎𝑛−1 (-wt).}

La respuesta sinusoidal de primer orden trazado:

La frecuencia de la entrada del proceso de algunas ondas forma la base

de un método para analizar dinámicas y saber que el Sistema de control
tiene una frecuencia y una respuesta de frecuencia.
 𝐾𝑒 − 𝑠𝑡0
𝑌(𝑠) = ( )
𝑡𝑠 + 1
El efecto del retraso en las tres respuestas presentadas en esta
sección es el siguiente:

𝑌(𝑡) = 𝐾∆𝑥 𝑢(𝑡 − 𝑡0 )(1 − 𝑒 −(1−10 )/𝑇

Respuesta Sinusoidal

𝐾𝐴𝜔𝜏 −
𝑡−𝑡0 𝐾𝐴
𝑌(𝑡) = 𝑢(𝑡 − 𝑡0 ) { 𝑒 𝜏 + sin[𝜔(𝑡 − 𝑡0 ) + 𝜃]}
1 + 𝜏2 𝜔2 √1 + 𝜏 2 𝜔 2

El retrasar el tiempo provoca que la fase de retraso incremente por 𝜔𝜏0 , este retraso
es proporcional a la frecuencia de la entrada.

Respuesta de un adelanto-retardo unitario

Es usada comúnmente en compensación dinámica y tiene la siguiente función:

𝜏𝑙𝑑𝑠 + 1
𝑌(𝑠) = [ ] 𝑋(𝑠)
𝜏𝑙𝑔𝑠 + 1

Donde:

𝜏𝑙𝑑 : Es la contante del tiempo en término de adelanto.

𝑡𝑙𝑔 : Es la constante del tiempo en término de atraso.

Es de suma importancia mencionar que el adelanto se encuentra en el numerador

y atraso en el denominador debido a que anteriormente vimos que las funciones de
primer orden se ubican en el denominador.

Respuesta escalonada

La respuesta para una respuesta de tipo escalón unitario,𝑋(𝑠) =1/s es:

 𝜏𝑙𝑑
𝑌(𝑡) = 𝑢(𝑡) + ( − 1) 𝑒 −𝑡/𝜏𝑙𝑔
𝜏𝑙𝑔

El cambio inicial se da en la salida y es controlada por el radio de las constantes del

tiempo donde el tiempo requerido para la transición es determinado por la constante
de retraso de tiempo.

Respuesta de rampa:

La respuesta a una rampa de tarifa de unidad 𝑋(𝑠) = 1/𝑠 2 es:

𝑌(𝑡) = (𝜏𝑙𝑔 − 𝜏𝑙𝑑 )𝑒 −𝑡/𝜏𝑙𝑔 + 𝜏 + 𝜏𝑙𝑑 − 𝜏𝑙𝑔

En este caso existen dos posibles variantes en uno es que el adelanto sea más
grande que el retraso y el otro caso es que el atraso sea mayor que el adelanto
durante la entrada. La aplicación de esta función es para compensación dinámica
de la alimentación de los controles.