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Naturwissenschaftlich-Technische Fakultät

Department Elektrotechnik und Informatik

Transients

Institut für Regelungs- und


07.04.2019 1
Steuerungstechnik
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Study Goals
• Solve first-order RC or RL circuits

• Understand the concepts of transient response and steady-state


response

• Relate the transient response of first-order circuits to the time


constant

• Solve RLC circuits in dc steady-state conditions

• Solve second-order circuits

• Relate the step response of a second-order system to its natural


frequency and damping ratio.

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Transients
• Under transients we study circuits containing sources, switches,
resistors, inductors, and capacitors

• The time-varying currents and voltages resulting from the sudden


application of sources, usually due to switching, are called
transients.

• In transient analysis, we start by writing circuit equations using


concept like KCL, KVL, node-voltage and mesh-current analysis

• By writing circuit equations, we obtain integrodifferential equations.

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First-order RC Circuits
• Discharging a capacitor through a resistance

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First-order RC Circuits
• Discharging a capacitor through a resistance

dvC t  vC t  1
C  0 s
dt R RC

vC t   Ke st vC t   Ke t RC

dvC t  vC 0    Vi
RC  vC t   0
dt
RCKse  Ke  0 st st vC t   Vi e t RC

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First-order RC Circuits
• Plot of capacitor voltage

• The time interval is called the time constant of the circuit.

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First-order RC Circuits
• Charging a capacitance from a DC source through a resistance

• Let us solve for the voltage across the capacitor ( ).

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First-order RC Circuits
• Plot of capacitor voltage

• After time the voltage has reached 63.2% of the final value

• Different are needed to charge or discharge a capacitor


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DC Steady State Analysis


The steps in determining the forced response for RLC circuits with dc
sources are:

1. Replace capacitances with open circuits.


2. Replace inductances with short circuits.
3. Solve the remaining circuit.

• Find and for

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DC Steady State Analysis


The steps in determining the forced response for RLC circuits with dc
sources are:

1. Replace capacitances with open circuits.


2. Replace inductances with short circuits.
3. Solve the remaining circuit.

• Equivalent circuit for steady-state

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DC Steady State Analysis

a) Find 𝑣𝑎 and 𝑖𝑎

b) Find 𝑖1 , 𝑖2 and 𝑖3

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RL Circuits
The steps involved in solving simple circuits containing dc sources,
resistances, and one energy-storage element (inductance or
capacitance) are:

1. Apply Kirchhoff’s current and voltage laws to write the circuit


equation
2. If the equation contains integrals, differentiate each term in the
equation to produce a purely differential equation
3. Assume a solution of the form
4. Substitute the solution into the differential equation to determine the
values of and s
5. Use the initial conditions to determine the value of .

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RL Circuits

Find the current and voltage .

L

R

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RL Circuits

Plots of current versus time and voltage versus time.

After five time constants, the current is within 99% of the final value.

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RL Circuits - Transient Analysis

Assume that the circuit is in steady state prior to t = 0. Find the


expressions for the current and voltage .

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RL Circuits - Transient Analysis

Assume that the circuit is in steady state prior to t = 0. Find the


expressions for the current and voltage .

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RL Circuits - Transient Analysis

Assume that the circuit is in steady state prior to t = 0. Find the


expressions for , and . Assume is zero before the
switch is open

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RC and RL Circuits with General Sources


• Any circuit composed of sources, resistances and one inductor has
the equivalent circuit shown below. Same can be done for capacitor

• KVL yields

• Any circuit containing one inductance or one capacitance can be put


in the form

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RC and RL Circuits with General Sources


The general solution consists of two parts

• The particular solution (forced solution), any expression that


satisfies the equation
– It depends on the forcing function (Source)

– In order to have a solution that satisfies the initial conditions, we must


add the complementary solution

• The homogeneous solution (natural response), is obtained by


solving the homogeneous equation

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RC and RL Circuits with General Sources


Step-by-step solution

• Write the circuit equation and reduce it to a first-order differential


equation

• Find a particular solution. The details of this step depend on the


form of the forcing function

• Obtain complementary solution which contains a constant K and add


it to the particular solution

• Use the initial conditions to find the constant K

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RL Circuits - Transient Analysis

Solve the current in the circuit below. The capacitor is initially charged
so that

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RL Circuits - Transient Analysis

For t > 0

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RL Circuits - Transient Analysis

For t > 0

and

Therefore,

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RL Circuits - Transient Analysis

Plots

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Second-Order Circuits
• We consider circuits with two energy-storage elements

• One inductance and one capacitance either in series or parallel

• KVL yields?
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Second-Order Circuits
• Writing a KVL equation
di t 
t
 Rit    i t dt  vC 0  v s t 
1
L
dt C0
• Taking a time derivative gives,

• Now we define
Damping coefficient Undamped resonant Forcing function
frequency
R 1
 0 
2L LC
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Second-Order Circuits
• Re-writing the equation with the definitions gives,

d 2i t  di t 
    0 i t   f t 
2
2
2
dt dt

• The general solution has


two parts:

– Particular solution

– Complementary solution

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Second-Order Circuits
• Particular solution: Set derivatives to zero for dc sources

• Complementary solution: use the trial solution

• Extracting the characteristic equation

• The form of the complementary solution depends on the value of the


damping ratio
 s1     2   02
  ,roots
0
s2     2   02
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Second-Order Circuits
• Overdamped case (ζ > 1). If ζ > 1 (or equivalently, if α > ω0), the
roots of the characteristic equation are real and distinct

– Then the complementary solution is,

xc t   K1e s1t  K 2 e s2t

• In this case, we say that the circuit is overdamped.

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Second-Order Circuits
• Critically damped case (ζ = 1). If ζ = 1 (or equivalently, if α = ω0 ),
the roots are real and equal.

– Then the complementary solution is,

xc t   K1e  K 2 te
s1t s1t

• In this case, we say that the circuit is critically damped.

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Second-Order Circuits

• Underdamped case (ζ < 1). Finally, if ζ < 1 (or equivalently, if α <

ω0), the roots are complex. In other words, the roots are of the form
s1    j n and s2    j n

• The natural frequency is given by

 n   02   2
• For complex roots, the complementary solution is of the form

xc t   K1e t cos n t   K 2 e t sin  n t 


• In this case, we say that the circuit is underdamped.

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Second-Order Circuits

• A dc source is connected to a series RLC circuit by a switch that


closes at t=0. Write the differential equation for . Solve for
if R=300, 200 and 100Ω.

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Second-Order Circuits

• A dc source is connected to a series RLC circuit by a switch that


closes at t=0. Write the differential equation for . Solve for
if R=300, 200 and 100Ω.

• For all cases,


– The particular solution is

– Undamped resonant frequency

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Second-Order Circuits

• For R = 300Ω.

Initial Conditions

General solution

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Second-Order Circuits

• For R = 300Ω.

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Second-Order Circuits

• For R = 200Ω.

Initial Conditions

General solution

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Second-Order Circuits

• For R = 200Ω.

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Second-Order Circuits

Initial Conditions
• For R = 100Ω.

General solution

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Second-Order Circuits

• For R = 100Ω.

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Second-Order Circuits

• Plots for all resistances

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Second-Order Circuits
• Normalized step response of second-order systems

– When we suddenly apply a constant source to a circuit, we say the


forcing function is a step function.

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Second-Order Circuits
• Normalized step response of second-order systems

– Normalized solutions for initial conditions and .

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Second-Order Circuits
• Circuits with Parallel L and C

– Finding a solution of a circuit having sources, resistances, and a


capacitance and an inductance in parallel

– Any circuit consisting of sources and resistances has a Norton


equivalent circuit

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Second-Order Circuits
• Circuits with Parallel L and C

– Performing KVL on the simplified circuit gives,

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Second-Order Circuits

• Consider the circuit below, with R = 25. Compute the undamped


resonant frequency, the damping coefficient, and the damping ratio.
The initial conditions are and . Show that this
requires that . Find the general solution for

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Second-Order Circuits

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Diodes

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