CONTROL AUTOMÁTICO I

EJERCICIO 2

Profesora: Norelys Aguila Camacho

Semestre Primavera 2018

Fecha de entrega: Miércoles 9 de Enero de 2019 hasta las 23:59 horas. Entrega en
formato digital al correo electrónico norelys.aguila@utem.cl

Problema 1 ……………………………………………………………………….(4 puntos)

Considere un sistema cuya función de transferencia en lazo abierto corresponde a:

Se desea diseñar un controlador proporcional (P) para este sistema, de acuerdo al diagrama
de bloques siguiente.

Figura 1. Diagrama de bloques de un sistema de control con controlador proporcional.

a) Utilizando el Diagrama de Nyquist obtenido en Matlab, encuentre el rango de

ganancias que puede usarse para este control P, que garantizan que el sistema de
lazo cerrado sea estable. …………………..…………….....................…….(0.5 ptos)
b) Utilice una ganancia proporcional igual a 120 para el controlador P, y encuentre
analíticamente el error de estado estacionario que se obtendría ante una referencia
escalón de magnitud 3. Compruebe su resultado analítico por medio de
simulaciones. …………………………………………………………….....(0.5 ptos)
Se desea ahora sintonizar controladores PID para este sistema, cuyos requerimientos
mínimos son garantizar la estabilidad en lazo cerrado y hacer que la salida converja a un
escalón de magnitud 3.

Figura 2. Diagrama de bloques de un sistema de control con controlador PID.

c) Utilizando el segundo método de Ziegler-Nichols, sintonice un controlador PID

para este sistema.……………………………………………………...……(0.8 ptos)
d) Simule el sistema con el controlador PID resultante del punto c), y encuentre el
tiempo de subida, tiempo de establecimiento y Porcentaje de sobrepaso de la
respuesta de lazo cerrado. Comente los resultados obtenidos……...………(0.2 ptos)
e) Sintonice un controlador PI para este sistema, que garantice que el margen de
ganancia en lazo cerrado sea aproximadamente de 5 dB. Simule el sistema
controlado resultante y compruebe si se satisface el criterio de diseño. ...……(1 pto)
f) Sintonice un controlador PID para este sistema, basado en el criterio ITAE. Se
desea que este controlador garantice que el sobrepaso (%OS) sea alrededor de 10%
y que el tiempo de establecimiento (Ts) sea alrededor de 1 segundo. Utilice un
prefiltro de ser necesario. Simule el sistema y compruebe que se satisfacen los
requerimientos de diseño. …………………………………………………..…(1 pto)

Problema 2………………………………………………………………..…….(1.8 puntos)

Considere el sistema del Problema 1, para el cual se diseñaron controladores PID en los
incisos c) d) y e). Suponga ahora que una perturbación NO DESEADA nt  está afectando
la salida del sistema, tal como se muestra en la figura a continuación.

Figura 3. Diagrama de bloques de un sistema de control con controlador PID y perturbación

aditiva en la salida.
 a) Suponiendo que dicha perturbación tiene la forma de un escalón unitario que
aparece en t=5 segundos, simule el sistema utilizando los tres controladores
diseñados en el problema anterior, manteniendo la señal de referencia tipo escalón
de magnitud 3. Grafique la salida del sistema controlado en los tres
casos…………………………………………………………………...……(0.9 ptos)
b) ¿Qué conclusiones puede establecer sobre los controladores diseñados y su
desempeño en presencia de dicha perturbación? ………………………......(0.9 ptos)

Nota Ejercicio = Nota Problema 1 + Nota Problema 2 + 0.2 puntos por calidad del
informe+1 punto base

Entrega de informe desarrollado en Word o programa alternativo, convertido a pdf. No se

aceptan informes manuscritos.
Los desarrollos analíticos deben incluirse utilizando el editor de ecuaciones.
Las figuras incluidas en el informe deben tener buena resolución, con textos legibles,
usando leyendas cuando se grafique más de una señal.
El informe debe estar redactado de forma concordante y con buena ortografía.