Beruflich Dokumente
Kultur Dokumente
Courbes paramétrées
Dans tout ce chapitre, I, J . . . sont des intervalles de R. On appellera adhérence de I et on notera I l’intervalle I augmenté
de ses bornes, qui éventuellement ne lui appartiennent pas. Par exemple, [0, 1[ = [0, 1] et ]0, ∞[ = [0, ∞].
Quand on écrira « Soit f = (x, y) : I −→ R2 une application », cela signifiera que f est une fonction définie sur I à valeurs
dans R2 donnée avec ses coordonnées, de sorte que pour tout t ∈ I : f (t) = x(t), y(t) .
y z y
Fonction de R
dans R Fonction de R
z = sin x
dans R2
x
x
y t
cos(4x)
y= 2 x = cos t
x +x+1 Fonction de R2 y = sin t
x dans R
y
2π
Pourtant, ce n’est pas ainsi que nous allons aborder graphiquement les fonctions de R dans R . 2 f π
3 f
La fonction f : t 7−→ (cos t, sin t) représentée ci-dessus comme une courbe de l’espace, en l’oc-
b
b
4
currence une spirale, est aussi la fonction que nous avons utilisée pour paramétrer le cercle
trigonométrique. Pour tout point M = (x, y) ∈ R2 : b
x
2 2 f (0)
M appartient au cercle trigonométrique ⇐⇒ x +y =1
⇐⇒ ∃ t ∈ R/ M = f (t).
b
π
La même fonction qu’on a représentée ci-dessus comme une spirale est ici représentée par un cercle f
2
que l’on envisage comme la trajectoire d’un point. C’est ce point de vue précisément que nous allons
adopter dans tout ce chapitre.
Définition (Limite d’une fonction de R dans R2 ) Soient f : I −→ R2 une fonction, a ∈ I et ℓ ∈ R2 . Les assertions
suivantes sont équivalentes :
(i) lim
f (t) − ℓ
= 0 (ii) lim x(t) = ℓx et lim y(t) = ℓy .
t→a t→a t→a
Explication f (t)
y(t) b
La limite « lim f (t) = ℓ » est un nouveau type de limites : limite d’une fonction à valeurs dans
t→a
ℓ
R2 . La
fonction
t 7−→
f (t)−ℓ
en revanche est définie sur I et à valeurs dans R, donc la limite ℓy b
« lim
f (t) − ℓ
= 0 » est une limite au sens le plus banal du terme, et signifie simplement que
t→a
la distance entre les points f (t) et ℓ tend vers 0 lorsque t tend vers a. ℓx x(t)
$ $ $ Attention ! Cette définition ne prévoit pas le cas des limites ±∞ — quel sens aurait la quantité
f (t) − ℓ
pour
ℓ = ±∞ ? Ce n’est pas très choquant car de toute façon, où donc serait situé l’infini dans le plan R2 ?
1
c Christophe Bertault - MPSI
Démonstration
q 2 q 2 2
(i) =⇒ (ii) Pour tout t ∈ I : 0 6 |x(t) − ℓx | = x(t) − ℓx 6 x(t) − ℓx + y(t) − ℓy =
f (t) − ℓ
.
Or lim
f (t) − ℓ
= 0 par hypothèse, donc lim |x(t) − ℓx | = 0 d’après le théorème des gendarmes, i.e.
t→a t→a
lim x(t) = ℓx . On procède de même pour lim y(t).
t→a t→a
2 2
(ii) =⇒ (i) Par hypothèse lim x(t) − ℓx = 0, donc lim x(t) − ℓx = 0. De même, lim y(t) − ℓy = 0. Du
a a
a
coup, par somme et composition avec la fonction racine carrée, lim
f (t) − ℓ
= 0 comme voulu.
t→a
sin t sin t sin t − sin 0
Exemple lim , et = (1, 1) car lim = lim = sin′ (0) = cos 0 = 1 et lim et = 1.
t→0 t t→0 t t→0 t−0 t→0
L’ensemble des fonctions de I dans R2 continues (resp. dérivables) sur I est noté C(I, R2 ) (resp. D(I, R2 )).
2 2
Exemple La fonction t 7−→ et , sin t est définie et dérivable sur R de dérivée t 7−→ 2tet , cos t .
2 2
En effet Les fonctions t 7−→ et et t 7−→ sin t sont dérivables sur R de dérivées t 7−→ 2tet et t 7−→ cos t.
Théorème (La dérivabilité implique la continuité) Soient f : I −→ R2 une fonction et a ∈ I. Si f est dérivable en a
(resp. sur I), alors f est continue en a (resp. sur I).
Définition (Dérivées successives d’une fonction de R dans R2 ) Soit f : I −→ R2 une fonction. On définit les dérivées
successives de f , si elles existent, au moyen d’une récurrence. On commence par poser f (0) = f . Ensuite, pour tout ′
k ∈ N, si on a réussi à définir f (k) sur I au cours des étapes précédentes et si f (k) est dérivable sur I, on pose f (k+1) = f (k) .
Pour tout k ∈ N, la fonction f (k) ainsi (éventuellement) définie est appelée la dérivée kème de f et l’on dit alors que f est k
fois dérivable sur I. On note généralement f , f ′ , f ′′ et f ′′′ plutôt que f (0) , f (1) , f (2) et f (3) respectivement.
dk f
Lorsque, par convention, on a fixé une notation pour la variable de f , disons , on note parfois la fonction f (k) .
dk
Exemple La fonction f : t 7−→ (e2t , sin t) est deux fois dérivable sur R de dérivée première la fonction f ′ : t 7−→ (2e2t , cos t)
et de dérivée seconde f ′′ : t 7−→ (4e2t , − sin t).
2
c Christophe Bertault - MPSI
• On dit que f est de classe C ∞ sur I si f est dérivable autant de fois qu’on le veut sur I.
L’ensemble des fonctions de I dans R (resp. R2 ) de classe C ∞ sur I est noté C ∞ (I, R) (resp. C ∞ (I, R2 )).
Dérivabilité Continuité
Classe C ∞ ··· Classe C 2 deux fois Classe C 1 Dérivabilité
= Classe C 0
Démonstration Avec la notation f = (x, y), f ◦ ϕ = (x ◦ ϕ, y ◦ ϕ). La dérivabilité de f sur J signifie par
définition que x et y sont dérivables sur J. Du coup, ′ par composition, x ◦ ϕ et y ◦ ϕ sont dérivables sur I, donc
f ◦ ϕ l’est sur I. Nous pouvons donc calculer f ◦ ϕ :
′ ′
f ◦ ϕ = x ◦ ϕ, y ◦ ϕ = (x ◦ ϕ)′ , (y ◦ ϕ)′ = ϕ′ × x′ ◦ ϕ, ϕ′ × y ′ ◦ ϕ = ϕ′ × x′ ◦ ϕ, y ′ ◦ ϕ = ϕ′ × f ′ ◦ ϕ.
′
Les fonctions ϕ′ × x′ ◦ ϕ et ϕ′ × y ′ ◦ ϕ étant continues sur I, f ◦ ϕ l’est donc aussi, et enfin f ◦ ϕ ∈ C 1 (I, R2 ).
d−
→uθ d−
→
uθ dθ d− →uθ
Explication Et le physicien dans tout ça ? On le voit facilement écrire ceci : =− →
v θ et = × .
dθ dt dt dθ
De telles relations, à la limite de la rigueur, ne sont pas un problème quand on sait ce qu’elles signifient, mais les apprentis
scientifiques que vous êtes ne voient généralement pas bien à quoi elles correspondent en maths. Le point important, c’est que le
physicien confond allègrement fonction et expression, f et f (x).
d−
→uθ d−→
uθ dθ d−→uθ
Physicien =−→
vθ = ×
dθ dt dt dθ
Mathématicien d−→
u d−
→uθ dθ d−→
u
=−→
v = × ◦θ
(version fonction) dθ dt dt dθ
Mathématicien d−
→u d−
→
uθ dθ d−
→u
(θ) = −
→
vθ (t) = (t) × θ(t)
(version expression) dθ dt dt dθ
3
c Christophe Bertault - MPSI
2
Théorème (Multiplication d’une fonction de R dans
′ R ′ par une fonction de R dans R) Soient λ ∈ C 1 (I, R) et
1 2 1 2 ′
f ∈ C (I, R ). Alors λf ∈ C (I, R ) et : λf = λ f + λf .
Exemple u θ + rθ′ −
u θ(t) . Alors f ∈ C 1 (I, R2 ) et : f ′ = r ′ −
Soient r, θ ∈ C 1 (I, R). Notons f la fonction t 7−→ r(t) −
→ → →
v θ.
df dr − →
−
duθ dr − dθ →
−
duθ dr − dθ −
Le physicien écrira plutôt : = →uθ +r = →
uθ +r × = →uθ +r →v θ.
dt dt dt dt dt dθ dt dt
2 Courbes paramétrées
2.1 Définition
Définition (Courbe paramétrée) On appelle courbe paramétrée (plane) toute fonction f : I −→ R2 où I est un intervalle
de R. L’ensemble des valeurs de f est appelé le support de f .
Explication
• La fonction f associe à toute valeur dans I du paramètre t un point f (t) du plan. En faisant varier ce f (t)
b
paramètre, nous obtenons le tracé d’une certaine « courbe », précisément le support de f . Intuitivement,
c’est le support de f qu’on a envie d’appeler « courbe » car c’est lui qu’on dessine effectivement, mais
remarquez pourtant que c’est la fonction f qui porte le nom de « courbe paramétrée ».
−−−−→
• Certains auteurs notent M (t) le point de paramètre t et considèrent f (t) comme le vecteur OM (t). En réalité,
comme nous avons identifié points et vecteurs via le choix d’un repère O, − →
ı ,−
→
, ces distinctions sont superflues et nous
n’utiliserons que la notation f (t). Selon le contexte, nous penserons f (t) tantôt comme un point, tantôt comme un vecteur.
1 − t2 2t
Exemple Les fonctions t 7−→ (cos t, sin t) sur ]−π, π[ et t 7−→ , sur R sont deux courbes paramétrées distinctes
1 + t2 1 + t2
mais de même support — à savoir le cercle de centre O et de rayon 1 privé du point de coordonnées (−1, 0). La première est la
représentation paramétrique trigonométrique de ce cercle et la seconde sa représentation paramétrique rationnelle.
2.2 Tangentes
Définition (Demi-tangente et tangente en un point d’une courbe paramétrée) Soient f : I −→ R2 une courbe
paramétrée et a ∈ I. On suppose que f (t) 6= f (a) pour t 6= a proche de a.
−−−−−→
f (a)f (t)
• Si lim
−−−−−→
= − →
u existe, on appelle demi-tangente à gauche de f en a la demi-droite passant par f (a)
t→a−
f (a)f (t)
dirigée par −
→
u.
−−−−−→
f (a)f (t)
• Si lim
−−−−−→
= − →
v existe, on appelle demi-tangente à droite de f en a la demi-droite passant par f (a)
t→a+
f (a)f (t)
dirigée par −
→
v.
• Si f possède une demi-tangente à gauche et une demi-tangente à droite, et si, avec les notations précédentes,
−
→
u = ±−
→
v , on appelle tangente de f en a la droite passant par f (a) dirigée par −
→
u (ou −
→
v ).
4
c Christophe Bertault - MPSI
Explication Par hypothèse f (t) 6= f (a) pour t 6= a proche de a, donc la droite f (a)f (t) est bien définie, dirigée par
−−−−−→
→
− f (a)f (t) f (t) − f (a)
le vecteur unitaire d t =
−−−−−→
=
. Que se passe-t-il quand nous faisons tendre t vers a à gauche ? Dans
f (a)f (t)
f (t) − f (a)
les cas sympathiques, la droite f (a)f (t) vient se coller contre la courbe f et lui devient « tangente » à la limite. A la limite,
→
−
son vecteur directeur est −
→
u = lim d . De ce raisonnement simple résulte notre définition.
t
t→a−
Passage −
→
u
b
f (a) à la limite f (a)
f (t) −
→ b b
dt t → a−
−
→
v f (a) f (a)
b b b
−
→
u f (a)
−
→ −
→
u =−
→
v u
−
→
v
Cas où −→
u = −− →
v : Cas où −→
u =− →v : Deux demi-tangentes
existence d’une tangente existence d’une tangente mais pas de tangente
Théorème (Existence d’une tangente en un point régulier) Soient f ∈ C 1 (I, R2 ) et a ∈ I. Si f (a) est un point
régulier, alors f possède une tangente en a dirigée par le vecteur f ′ (a).
−
→
v (t) = f ′ (t)
Explication
Résultat important en cinématique ! Si f représente la position instantanée d’un mobile sur un plan, M (t)
b
alors par définition f ′ est la vitesse instantanée de ce mobile. Ce théorème énonce que (dans le cas −−−−→
des points réguliers) la vitesse f ′ (t) à l’instant t est tangente à la trajectoire en f (t). OM (t) = f (t)
Démonstration Comme f (a) est un point régulier,
f ′ (a)
6= 0. On peut montrer par ailleurs qu’alors
f (t) 6= f (a) pour tout t 6= a proche de a.
f (t) − f (a)
f (t) − f (a)
Comme f est dérivable en a : lim = f ′ (a), donc en particulier lim =
f ′ (a)
. Par
t→a t−a t→a |t − a|
−−−−−→ −−−−−→
f (a)f (t) f ′ (a) f (a)f (t) f ′ (a)
division : lim
−−−−−→
=
′
et lim
−−−−−→
= −
′
, donc f possède une tangente en a
t→a+
f (a)f (t)
f (a)
t→a−
f (a)f (t)
f (a)
f ′ (a) ′
f ′ (a)
— ou bien sûr f (a).
dirigée par exemple par
I −→ R2
Exemple Soit ϕ ∈ C 1 (I, R). Nous pouvons associer à ϕ la courbe paramétrée f : de classe C 1 sur I.
t 7−→ t, ϕ(t)
− →
Pour tout t ∈ I : f ′ (t) = 1, ϕ′ (t) 6= 0 , donc f est régulière. La tangente de f en t est donc dirigée par le vecteur −
→ı +ϕ′ (t) −
→.
′
Résultat bien connu : le nombre dérivé ϕ (t) est le coefficient directeur de la tangente de ϕ en t. Exemple important !
−
→
vθ
Exemple
Notons f la courbe paramétrée θ 7−→ (cos θ, sin θ), définie et de classe C ∞ sur R. Pour tout f (θ)
→
− b
θ ∈ R : f ′ (θ) = −→
v θ 6= 0 , donc f est régulière. Sur la figure ci-contre, on voit bien,
comme le veut le théorème, que f ′ (θ) est un vecteur directeur de la tangente de f en θ. θ
Nous travaillerons dans ce chapitre essentiellement avec des courbes paramétrées de classe C 1 régulières, mais le théorème
suivant nous permettra tout de même de déterminer certaines tangentes en des points singuliers.
5
c Christophe Bertault - MPSI
Théorème Soient f = (x, y) ∈ C(I, R2 ) et a ∈ I. On suppose que x(t) 6= x(a) pour t 6= a proche de a.
y(t) − y(a)
(i) Si lim = m ∈ R, alors f possède une tangente en a de coefficient directeur m.
t→a x(t) − x(a)
y(t) − y(a)
(ii) Si lim = ±∞, alors f possède une tangente verticale en a.
t→a x(t) − x(a)
Démonstration Montrons seulement (i). Nous allons prouver que f possède une demi-tangente à droite en a
de coefficient directeur m. La preuve est analogue à gauche, donc nous aurons bien montré le résultat.
σ x(t) − x(a)
Par hypothèse, la fonction t 7−→ est définie sur ]a, a + α[ pour un certain α > 0. Ses seules valeurs
x(t) − x(a)
possibles sont par ailleurs −1 et 1, mais σ peut-elle à la fois valoir −1 et 1 ? En fait non car elle est continue sur
]a, a + α[, donc s’annulerait d’après le théorème des valeurs intermédiaires si elle valait parfois −1 et parfois 1.
Conclusion : σ vaut toujours 1 ou toujours −1 sur ]a, a + α[. Du coup :
• Premier cas : Seule l’une des deux limites lim x et lim y est infinie — l’autre est finie.
a a
y(t)
2) Si lim = ±∞, on dit que f possède une branche parabolique dans la direction (Oy).
t→a x(t)
y(t)
3) Si lim =m:
t→a x(t)
3a) et si lim y(t) − mx(t) = ±∞, on dit que f possède une branche parabolique dans la direction y = mx ;
t→a
3b) et si lim y(t) − mx(t) = p ∈ R, la droite d’équation y = mx + p est appelée l’asymptote de f en a.
t→a
$ $ $ Attention ! Ne confondez pas « branche infinie » et « branche parabolique » : toute branche parabolique est une
branche infinie, mais le contraire est faux ! « Branche infinie », comme le nom l’indique, veut juste dire « qui va à l’infini ».
Explication Quelle différence géométriquement entre une asymptote et une branche parabolique ? Dans les deux cas,
la courbe se dirige dans une direction donnée, celle de la droite concernée, mais. . . a
t→
• Si c’est possible, on commence par réduire le domaine de définition I de f autant que possible en s’appuyant sur une
périodicité ou des symétries. Rappelons que pour tracer le graphe d’une fonction paire de R dans R, on peut se contenter
d’une étude sur R+ à condition d’effectuer à la fin une symétrie du graphe obtenu par rapport à l’axe (Oy). Ce raisonnement
courant comporte deux moments qu’il faut bien distinguer :
– la réduction du domaine d’étude à R+ ;
– la transformation géométrique qui permet de récupérer toute la courbe à partir de sa restriction à R+ .
Avec les courbes paramétrées, c’est la même chose. N’apprenez surtout pas par cœur les résultats ci-dessous : comprenez-les
et sachez les retrouver vite sur un dessin. La liste suivante n’est pas exhaustive.
b O (Ox) b
f (−t) f (−t)
1) Cas où I est T -périodique et où x et y sont T -périodiques pour un certain T > 0 : Alors pour tout
t ∈ I, le point f (t + T ) coïncide avec le point f (t).
Etude sur un intervalle de longueur T + Rien
2) Cas où I est symétrique par rapport à 0 et où x et y sont paires : Alors pour tout t ∈ I, le point f (−t)
coïncide avec le point f (t).
Etude sur I ∩ R+ + Rien
3) Cas où I est symétrique par rapport à 0 et où x et y sont impaires : Alors pour tout t ∈ I, le point
f (−t) est le symétrique du point f (t) par rapport à O.
Etude sur I ∩ R+ + Symétrie par rapport à O
4) Cas où I est symétrique par rapport à 0 et où x est paire et y impaire : Alors pour tout t ∈ I, le
point f (−t) est le symétrique du point f (t) par rapport à (Ox).
Etude sur I ∩ R+ + Symétrie par rapport à (Ox)
b b b
f (t) b b
x
(Ox) b
x
f (α − t)
=
(Oy) f (−t)
y
5) Cas où I est symétrique par rapport à 0 et où x est impaire et y paire : Alors pour tout t ∈ I, le
point f (−t) est le symétrique du point f (t) par rapport à (Oy).
Etude sur I ∩ R+ + Symétrie par rapport à (Oy)
6) Cas où I est symétrique par rapport à 0 et où x(−t) = y(t) et y(−t) = x(t) : Alors pour tout t ∈ I, le
point f (−t) est le symétrique du point f (t) par rapport à la droite d’équation y = x.
Etude sur I ∩ R+ + Symétrie par rapport à y = x
7) Cas où I est symétrique par rapport à 0 et où x(−t) = −y(t) et y(−t) = −x(t) : Alors pour tout t ∈ I,
le point f (−t) est le symétrique du point f (t) par rapport à la droite d’équation y = −x.
Etude sur I ∩ R+ + Symétrie par rapport à y = −x
α
8) Cas où I est symétrique par rapport à pour un certain α ∈ R et où x(α−t) = x(t) et y(α−t) = −y(t) :
2
Alors pour tout t ∈ I, le point f (α − t) est le symétrique du point f (t) par
h αrapport
h à (Ox). Oril’application t 7−→ α − t
α αi
est géométriquement la symétrie de R par rapport à . Lorsque t décrit , ∞ , α − t décrit −∞, .
2 2 2
hα h α
Etude sur I ∩ , ∞ + Symétrie par rapport à (Ox) t 2 α−t
2 b
Figure importante
à bien comprendre !
7
c Christophe Bertault - MPSI
• On étudie ensuite les variations de x et y simultanément ainsi que leurs limites. Il est pratique de présenter tout cela
sous la forme d’un unique tableau de variations. Les tangentes horizontales et verticales (pour y ′ (t) = 0 et x′ (t) = 0
respectivement), ainsi que les asymptotes horizontales et verticales, s’y lisent aisément.
t 0 1 2 ∞
′
x (t) 2 + −
2
x(t) 0 b
−1 −∞
0 1 b
′
y (t) −1 − +
2.5 Exemples
(
x(t) = t3 − 3t
∗
Exemple On souhaite étudier la courbe paramétrée f = (x, y) définie pour tout t ∈ R par : 12 de
, y(t) = t3 − 9t +
t
classe C ∞ . Comme x et y sont impaires, nous pouvons nous contenter de les étudier sur R∗+ , mais nous aurons à effectuer à la
fin une symétrie de la courbe obtenue sur R∗+ par rapport à O.
12 t 0 1 2 ∞
• Pour tout t ∈ R∗+ : x′ (t) = 3t2 − 3 et y ′ (t) = 3t2 − 9 − 2 , puis :
t x′ (t) − +
t>0
x′ (t) = 0 ⇐⇒ 3t2 − 3 = 0 ⇐⇒ t=1 0 ∞
12
et : ′
y (t) = 0 ⇐⇒ 3t2 − 9 − 2 = 0 2
t x(t) −2
⇐⇒ (t2 )2 − 3t2 − 4 = 0
∞ ∞
⇐⇒ t2 = 4 ou t2 = −1 (discriminant 25)
y(t) 4
⇐⇒ t2 = 4 ⇐⇒ t=2 car t > 0.
−4
Le fait que x′ et y ′ ne s’annulent jamais simultanément montre que f est
y ′ (t) − +
régulière sur tout R∗ . On étudie ensuite le signe de x′ et de y ′ et on regroupe
tout cela dans un tableau de variations.
• Vient ensuite l’étude des branches infinies. Il y en a deux d’après le tableau de variations : une au voisinage de 0 et une
au voisinage de ∞. Au voisinage de 0, c’est clair, on a une asymptote verticale d’équation x = 0. Au voisinage de ∞, tout
y
d’abord lim x = lim y = ∞, donc on forme le rapport :
∞ ∞ x
12 9 12
y(t) t3 − 9t + 1− 2 + 4
= t = t t −→ 1. A-t-on ici une asymptote ? une branche parabolique ? rien du tout ?
x(t) t3 − 3t 3 t→∞
1− 2
t
Comme lim y(t) − x(t) = −∞, f possède une branche parabolique de direction y = x au voisinage de ∞.
t→∞
x
x
=
=
y
Symétrie
par rapport à O b
8
c Christophe Bertault - MPSI
• On remarque sur la courbe que f possède deux points multiples. Calculons précisément les paramètres de ces points. Pour
tous t, t′ ∈ R∗ , t 6= t′ :
( 3
t − 3t = t′3 − 3t′ (t3 − t′3 ) = 3(t − t′ )
′ x(t) = x(t′ )
f (t) = f (t ) ⇐⇒ ⇐⇒ 12 12 ⇐⇒ 12(t − t′ )
y(t) = y(t′ ) t3 − 9t + = t′3 − 9t′ + ′ (t3 − t′3 ) = 9(t − t′ ) +
t t tt′
( 2 ′ ′2
t6=t′
t + tt + t = 3 L2 ←L2 −L1 t2 + tt′ + t′2 = 3 L1 ←L1 +L2 (t + t′ )2 = 1
⇐⇒ 12 ⇐⇒ ⇐⇒
t2 + tt′ + t′2 = 9 + ′ tt′ = −2 tt′ = −2
tt
t + t′ = 1 t + t′ = −1
⇐⇒ ′ ou Tiens, des systèmes somme-produit !
tt = −2 tt′ = −2.
⇐⇒ t et t′ sont les deux racines (éventuellement égales) du polynôme X 2 − X − 2 ou X 2 + X − 2
t=2 t = −1 t=1 t = −2
⇐⇒ ou ou ou
t′ = −1 t′ = 2 t′ = −2 t′ = 1.
| {z } | {z }
Première équation : Seconde équation :
un point multiple un autre point multiple
f (−1) = f (2) = (2, −4) f (−2) = f (1) = (−2, 4)
x(t) = 3 cos(3t)
Exemple On souhaite étudier la courbe paramétrée f = (x, y) définie pour tout t ∈ R par :
y(t) = 2 sin(2t).
• Il s’agit là d’une courbe paramétrée de classe C ∞ sur R et pour tout t ∈ R :
x(t + π) = 3 cos(3t + 3π) = 3 cos(3t + π) = −3 cos(3t) = −x(t) et y(t + π) = 2 sin(2t + 2π) = 2 sin(2t) = y(t),
donc f (t + π) est le symétrique de f (t) par rapport à (Oy). Nous pouvons nous contenter d’étudier x et y sur un intervalle
de longueur π. Il conviendra seulement d’effectuer, à la fin, une symétrie par rapport à (Oy). Mais quel intervalle
de longueur π pouvons-nous choisir ?
Remarquons ici que x est paire et y impaire. Pour tenir compte
h π πdei cette remarque, nous allons devoir choisir un intervalle
de longueur π symétrique par rapport à 0, bref : − , . Les parité/imparité décrites à l’instant nous autorisent
h πi 2 2
à n’étudier f que sur 0, si nous effectuons en fin de parcours une symétrie par rapport à l’axe (Ox).
2 h πi
Conclusion : nous allons étudier x et y seulement sur 0, . Pour obtenir le support de f dans son intégralité, nous
2
effectuerons au moment du tracé une symétrie par rapport à (Ox) puis une autre par rapport à (Oy).
h πi
• Les figures suivantes représentent les variations de t 7−→ cos(3t) et t 7−→ sin(2t) sur 0, , dont le tableau des variations de
′ ′
2
x et y découle. On remarque au passage que f est régulière sur cet intervalle car x et y ne s’annulent jamais simultanément.
π π π
t 0
π b
4 3 2
t= y = sin x
3 x′ (t) − + 9
x=π = sin(2t)
3 0
3π π x=π 3
y = cos x x= x= x(t) −√
2 2 π 2
= cos(3t) b
π π t= −3
t= t= 3
2 4 2
√
y(t) 3
h πi 0 0
′
• En quels points la courbe coupe-t-elle l’axe (Oy) ? Pour tout t ∈ 0, : y (t) + − −4
2
π π π nπ π o
x(t) = 0 ⇐⇒ cos(3t) = 0 ⇐⇒ 3t ≡ mod π ⇐⇒ t≡ mod ⇐⇒ t∈ , .
2 6 3 6 2
√
Les points d’intersection cherchés sont donc les points de coordonnées (0, 3) et (0, 0).
b b b b
b b b b b b b
Symétrie Symétrie
par rapport à (Ox) par rapport à (Oy)
b b b b b b b
b b b b b
b b b
9
c Christophe Bertault - MPSI
3 Courbes paramétrées
définies par une équation polaire
Explication Pour mieux comprendre comment l’on peut tracer les courbes paramétrées définies par une équation
polaire, analysons brièvement un premier exemple informel.
Les zéros de la fonction r sont des valeurs importantes du paramètre θ, signe que la courbe passe
par O. N’oubliez jamais les zéros de r !
Théorème (Tangente d’une courbe paramétrée définie par une équation polaire) Soient f ∈ C 1 (I, R2 ) définie
par une équation polaire r et θ0 ∈ I.
(i) Si f (θ0 ) 6= O, alors f (θ0 ) est un point régulier de f et la tangente en θ0 est dirigée par f ′ (θ0 ).
Si de plus r ′ (θ0 ) = 0, alors la tangente en θ0 est dirigée par −→
v θ0 .
(ii) Si f (θ0 ) = O (et si f (θ) 6= O pour θ 6= θ0 proche de θ0 ), alors f possède une tangente en θ0 dirigée par −
→
u θ0 .
π 5π
Explication Dans l’exemple informel ci-dessus, on voit bien que, par construction, la courbe passe en O en et
3 3
avec une tangente dirigée conformément à ces mesures d’angle. Cet exemple illustre le cas « f (θ0 ) = O » du théorème.
Démonstration
−
→
(i) Si f (θ0 ) 6= O, alors r(θ0 ) 6= 0, et donc f ′ (θ0 ) = r ′ (θ0 ) −
→
u θ0 + r(θ0 ) −
→
v θ0 6= 0 comme voulu. Ainsi le point
f (θ0 ) est régulier. Si de plus r ′ (θ0 ) = 0, il est alors clair que la tangente en θ0 est dirigée par −
→
v θ0 .
(ii) Supposons f (θ0 ) = O et f (θ) 6= O pour θ 6= θ0 proche de θ0 . Nous allons prouver que f possède une demi-
tangente à droite en θ0 dirigée par −→
u θ0 . La preuve est analogue à gauche, donc nous aurons bien montré le
résultat.
σ r(θ)
Par hypothèse, la fonction θ 7−→ est définie sur ]θ0 , θ0 + α[ pour un certain α > 0. Ses seules valeurs
r(θ)
possibles sont par ailleurs −1 et 1, mais σ peut-elle à la fois valoir −1 et 1 ? En fait non car elle est continue
sur ]θ0 , θ0 + α[, donc s’annulerait d’après le théorème des valeurs intermédiaires si elle valait parfois −1 et
parfois 1. Conclusion : σ vaut toujours 1 ou toujours −1 sur ]θ0 , θ0 + α[.
−−−−−−→
f (θ0 )f (θ) f (θ) r(θ) −
Du coup :
−−−−−−→
=
= →
u −→ ±− →u θ0 , donc en effet f possède une demi-tangente
f (θ0 )f (θ)
f (θ)
r(θ) θ t→θ+
0
10
c Christophe Bertault - MPSI
b f (θ + T )
f (θ + T ) f (θ) f (−θ) f (θ) f (π − θ) f (θ)
b
= f (θ) b
f (θ) b b b b b
O b
f (θ − T ) (Ox) b
b
f (−θ) (Oy) (Oy)
f (θ − 2T )
1) Cas où I est T -périodique et où f est T -périodique pour un certain T > 0 : Alors pour tout θ ∈ I,
le point f (θ + T ) coïncide avec le point f (θ).
2) Cas où I est T -périodique et où r est T -périodique pour un certain T > 0 : Alors pour tout θ ∈ I,
f (θ + T ) = r(θ + T ) −
→
u θ+T = r(θ) −
→
u θ+T , donc f (θ + T ) est l’image de f (θ) par la rotation de centre O et d’angle de
mesure T .
Etude sur un intervalle de longueur T + Rotation de centre O et d’angle de mesure kT , k décrivant Z
A priori, c’est bien une infinité de rotations qu’il convient d’effectuer. Cela dit, dans les situations courantes, pT est
un multiple de 2π pour un certain p ∈ N∗ , donc f (θ + pT ) = r(θ) −
→
u θ+pT = r(θ + pT ) −
→u θ = f (θ) pour tout θ ∈ R. Tous
les pT , on retombe sur un point qu’on a déjà dessiné. A partir du tracé initial sur un intervalle de longueur T , il reste
ainsi à effectuer p − 1 rotations de centre O et d’angle de mesure T pour obtenir le tracé complet sur R.
3) Cas où I est symétrique par rapport à 0 et où r est paire : Alors f (−θ) = r(−θ) − →u = r(θ) −→u −θ −θ
pour tout θ ∈ I, de sorte que f (−θ) est le symétrique de f (θ) par rapport à (Ox).
4) Cas où I est symétrique par rapport à 0 et où r est impaire : Alors f (−θ) = r(−θ) −
→
u −θ = −r(θ) −
→
u −θ
pour tout θ ∈ I, de sorte que f (−θ) est le symétrique de f (θ) par rapport à (Oy).
• On étudie ensuite les variations de r. On n’oublie pas de déterminer tous les zéros de r ! On s’intéresse
également aux tangentes remarquables.
• L’étude des branches infinies n’est pas au programme pour les équations polaires.
• On détermine éventuellement les points d’intersection de la courbe avec les axes (Ox) et (Oy).
• Enfin on effectue le tracé du support de f , en commençant par placer les points importants et leurs tangentes.
3.3 Exemples
Exemple (Lemniscate de Bernoulli) On note A et B les points de coordonnées respectives (1, 0) et (−1, 0) et L l’ensemble
des points M pour lesquels M A × M B = 1.
• Pour tout point M 6= O de coordonnées cartésiennes (x, y) et de coordonnées polaires (r, θ) avec r > 0 :
h i h i
M ∈L ⇐⇒ M A2 × M B 2 = 1 ⇐⇒ (x − 1)2 + y 2 × (x + 1)2 + y 2 = 1
h i h i
⇐⇒ (x2 + y 2 + 1) − 2x × (x2 + y 2 + 1) + 2x = 1 ⇐⇒ (x2 + y 2 + 1)2 − (2x)2 = 1
⇐⇒ (x2 + y 2 )2 + 2(x2 + y 2 ) − 4x2 = 0 ⇐⇒ r 4 + 2r 2 − 4r 2 cos2 θ = 0
r6=0 r>0 p
⇐⇒ r 2 = 2 2 cos2 θ − 1 ⇐⇒ r = 2 cos(2θ).
π
Bref, L est la courbe du plan d’équation polaire r 2 = 2 cos(2θ) — le point O est obtenu par exemple pour θ = .
4
11
c Christophe Bertault - MPSI
• L’ensemble de définition
h π πDir de r est un peu compliqué, mais en tout cas r est π-périodique. On peut donc se contenter de
l’étudier sur Dr ∩ − , par exemple à condition d’effectuer ensuite une rotation de centre O et d’angle de mesure π,
2 2 h πi
i.e. une symétrie par rapport à O. Comme de plus r est paire, on peut même se contenter de travailler sur Dr ∩ 0, ,
h πi h πi 2
à condition d’opérer à la fin une symétrie par rapport à l’axe (Ox). On vérifie alors que Dr ∩ 0, = 0, — dans la
2 4
racine carrée, le cosinus doit être positif.
h πh √
2 sin(2θ) π
• Pour tout θ ∈ 0, : r ′ (θ) = − p — attention, r n’est pas dérivable en . Ainsi r ′ est strictement positive
4 cos(2θ) 4
i πh h πh h πi
sur 0, et ne s’annule qu’en 0, donc r est strictement décroissante sur 0, , et même 0, par continuité.
4 4 4
π −
→
– La courbe passe par le point O en . En ce point, la tangente est donc dirigée par u π4 .
4
– Comme r(0) 6= 0 mais r ′ (0) = 0, la tangente à f en 0 est dirigée par −
→v0=− →.
Après les
symétries. . .
b b b b b
2θ
Exemple On souhaite étudier la courbe paramétrée f d’équation polaire r définie pour tout θ ∈ R par : r(θ) = cos . Il
3
s’agit là d’une courbe paramétrée de classe C ∞ sur R.
3π
• Pour tout θ ∈ R : r θ + = −r(θ), donc nous pouvons nous contenter de travailler sur un intervalle de longueur
2
3π π 3π
à condition d’effectuer trois rotations d’angle au moment du tracé. Mais quel intervalle de longueur choisir ?
2 2 2
3π 3π 3π
La parité de r nous pousse à choisir l’intervalle − , et nous permet de réduire cet intervalle à 0, si nous
4 4 4
effectuons à la fin une symétrie par rapport à l’axe (Ox).
3π 2 2θ 3π
• Pour tout θ ∈ 0, : r ′ (θ) = − sin . Ainsi r ′ est strictement négative sur 0, et ne s’annule qu’en 0, donc
4 3 3 4
3π
r est strictement décroissante sur 0, .
4
3π
– La courbe passe par le point O en . En ce point, la tangente est donc dirigée par −
→
u 3π .
4 4
′ →
−
– Comme r(0) 6= 0 mais r (0) = 0, la tangente à f en 0 est dirigée par v 0 = . −
→
• En faisant un rapide dessin, on s’aperçoit — ce n’est pas une démonstration — que la courbe coupe l’axe Déterminons
(Oy).
π 1
les coordonnées du point d’intersection. C’est facile, c’est le point de paramètre , de coordonnées ,0 .
2 2
b
Symétrie b
Trois rotations b
et d’angle
π
b
de mesure b
2
b
12