Informe Previo 6

Laboratorio de Sistemas de Control II – UNMSM
UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS

(Universidad del Perú, DECANA DE AMÉRICA)
FACULTAD DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA Y ELÉCTRICA
Profesor: ♦ Jean Malca Fernández
Tema: ♦ Informe previo N°6: Controlabilidad y

Observabilidad
Curso: ♦ Lab. Sistemas de Control II
Alumno: ♦ Villanueva Arquinigo Jesus Angel 15190172
2018
LAB 6: CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD

Cuestionario previo:
a. Definir el concepto de Controlabilidad.
Sea un sistema LTI representado por la ecuación de estado:
Es controlable si para todo estado inicial x(0) = x0 y todo estado final x1, hay una entrada que
transfiere x0 a x1 en tiempo finito.
Esta definición solo requiere que la entrada sea capaz de llevar el estado a cualquier lugar en el
espacio de estados en tiempo finito sin importar qué trayectoria siga el estado.
Un sistema es controlable si la matriz de controlabilidad C es de rango completo, es decir, el

rango de C es igual a n; el número de estados: C se construye de la siguiente manera:
b. De el ejemplo de un circuito Controlable y uno no Controlable.
 Circuito no controlable:
Es un sistema de primer orden con variable de estado x, el voltaje en el capacitor. Si el capacitor

no tiene carga inicial, x(0) = 0, entonces x(t) = 0 ∀ t > 0, sin importar la entrada aplicada. La
entrada no tiene efecto sobre el voltaje en el capacitor. Este sistema, o más precisamente, la
ecuación de estado que lo describe no es controlable.

 Circuito controlable:
Resulta inmediato plantear un modelo de estado a partir de las ecuaciones de nodo, resultando:
Tenemos que:
Donde, para el caso particular en que
Se verifica:
Luego:
La evolución temporal de la tensión 𝑣 = 𝑣1 − 𝑣2 , resulta de resolver la ecuación diferencial

anterior y es una exponencial de constante de tiempo 1/a, independiente de la excitación u(t).
Esto nos dice que si bien la entrada u(t) afecta tanto la tensión del nodo 1 como la del nodo 2,
no puede hacerlo en forma independiente. En otras palabras, no existirá ninguna señal u(t) que
permita transferir los estados iniciales x0 a cualquier otro estado x(tf) en un tiempo finito T=tf -
t0. Luego, el sistema no es completamente controlable.

Sin embargo, como uno de sus estados (v1(t) o v2(t)) puede trasladarse en forma arbitraria, se
dice que el sistema es parcialmente controlable.
c. Hallar la función de transferencia y la representación en espacio de estado del

sistema de la figura 1.
 Función de transferencia:
Tenemos las siguientes ecuaciones:
𝑣𝑠(𝑡) = 𝑣𝑐(𝑡) + 𝑣𝑥(𝑡)

𝑣𝑐(𝑡) 𝑑𝑣𝑐(𝑡)
𝑖𝐿(𝑡) = +𝐶
𝑅 𝑑𝑡
Aplicando la transformada de Laplace:
𝑉𝑠(𝑠) = 𝑉𝑐(𝑠) + 𝑉𝑥(𝑠) … (1)

𝑉𝑐(𝑠)
𝐼𝐿 (𝑠) = + 𝐶𝑠𝑉𝑐(𝑠) … (2)
𝑅
En (2):
1 + 𝑅𝐶𝑠
𝐼𝐿 (𝑠) = 𝑉𝑐(𝑠) ( )
𝑅
𝑅
𝑉𝑐(𝑠) = 𝐼 (𝑠)
1 + 𝑅𝐶𝑠 𝐿
Multiplicando y dividiendo por Ls:
𝑅
𝑉𝑐(𝑠) = ∗ 𝐿𝑠𝐼𝐿 (𝑠) … (3)
𝐿𝑠 + 𝑅𝐿𝐶𝑠 2
Pero:
𝑉𝑥(𝑠) = 𝐿𝑠𝐼𝐿 (𝑠) … (4)
(4) en (3):
𝑅
𝑉𝑐(𝑠) = ∗ 𝑉𝑥(𝑠) … . (5)

(5) en (1):
𝑅
𝑉𝑠(𝑠) = ∗ 𝑉𝑥(𝑠) + 𝑉𝑥(𝑠)
𝑅 + 𝐿𝑠 + 𝑅𝐿𝐶𝑠 2
𝑉𝑠(𝑠) = ∗ 𝑉𝑥(𝑠)
𝑅𝐿𝐶𝑠 2 + 𝐿𝑠
Entonces la función:
𝑉𝑥(𝑠) 𝑅𝐿𝐶𝑠 2 + 𝐿𝑠
𝐻(𝑠) = =
𝑉𝑠(𝑠) 𝑅𝐿𝐶𝑠 2 + 𝐿𝑠 + 𝑅
1
𝑠2 + 𝑠
𝐻(𝑠) = 𝑅𝐶
1 1
𝑠 2 + 𝑅𝐶 𝑠 + 𝐿𝐶
 Espacio de estados:
Sean las variables de estado:
𝑥1(𝑡) = 𝑉𝑐(𝑡)
𝑥2(𝑡) = 𝑖𝐿(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝑉𝑠(𝑡)
𝑦(𝑡) = 𝑉𝑥(𝑡)
𝑉𝑠 = 𝑉𝑐 + 𝑉𝑥
𝑉𝑥 = −𝑉𝑐 + 𝑉𝑠
𝑦(𝑡) = −𝑥1(𝑡) + 𝑢(𝑡) … (1)
𝑖𝐶(𝑡) + 𝑖𝑅(𝑡) = 𝑖𝐿(𝑡)

𝑑𝑉𝑐(𝑡) 𝑉𝑐(𝑡)
𝐶 + = 𝑖𝐿(𝑡)
𝑑𝑡 𝑅
𝑥1(𝑡)
̂ +
𝐶𝑥1(𝑡) = 𝑥2(𝑡)
𝑅
1 1
̂ =−
𝑥1(𝑡) 𝑥1(𝑡) + 𝑥2(𝑡) … (2)
𝑅𝐶 𝐶
𝑉𝑠(𝑡) = 𝑉𝑐(𝑡) + 𝑉𝑥(𝑡)

𝑑𝑖𝐿(𝑡)
𝑉𝑠(𝑡) = 𝑉𝑐(𝑡) + 𝐿
𝑑𝑡
̂
𝑢(𝑡) = 𝑥1(𝑡) + 𝐿𝑥2(𝑡)
1 1
̂ = − 𝑥1(𝑡) + 𝑢(𝑡)
𝑥2(𝑡) … (3)
𝐿 𝐿
De (1), (2) y (3):
1 1
− 0
̂
𝑥(𝑡) = [ 𝑅𝐶 𝐶 ] 𝑥(𝑡) + [1] 𝑢(𝑡)
1
− 0 𝐿
𝐿
−1
𝑦(𝑡) = [ ] 𝑥(𝑡) + [1]𝑢(𝑡)
0

d. Definir el concepto de Observabilidad.
Un sistema es observable a un tiempo t0 si con el sistema en un estado inicial x(t0); es posible

determinar este estado a partir de las observaciones de la salida y (t) durante un intervalo finito
de tiempo.
Un sistema es observable si la matriz de observabilidad O es de rango completo, es decir, el

rango de O es igual a n; el número de estados: La matriz O se construye de la siguiente manera:
e. De el ejemplo de un circuito Observable y uno no Observable.
 Circuito no observable:
La red en la figura tiene dos variables de estado: la corriente x1 a través del inductor y el voltaje
x2 a través del capacitor. La entrada u es una fuente de corriente.
Si u = 0, x2(0) = 0 y x1(0) = a ≠ 0, entonces la salida es idénticamente cero. Cualquier 𝑥(0) =

[𝑎 0]𝑇 y u(t) ≠ 0 origina la misma salida y(t) = 0. Así, no hay forma de determinar unívocamente
el estado inicial [𝑎 0]𝑇 y el sistema no es observable.
 Circuito observable:

Resulta inmediato plantear un modelo de estado a partir de las ecuaciones de nodo, resultando:
Tenemos que:
Donde, para el caso particular en que
Se verifica:
Luego:
A partir de la medida de la variable y(t) nunca podrá determinarse el valor individual de cada
estado. Efectivamente la evolución temporal de la salida será la misma para distintos valores de
los estados siempre que la diferencia entre sus condiciones iniciales sea la misma. Por lo tanto,
el circuito es parcialmente observable.
f. Hallar la función de transferencia y la representación en espacio de estado del

sistema de la figura 2.

 Función de transferencia:
Hallando la función de transferencia para la entrada e1(t) con e2(t)=0:
1
𝑅1𝑖1(𝑡) + ∫(𝑖1(𝑡) − 𝑖2(𝑡)) 𝑑𝑡 = 𝑒1(𝑡)
𝐶1
𝑑𝑖2(𝑡) 1 1
𝐿 + ∫(𝑖2(𝑡) − 𝑖3(𝑡))𝑑𝑡 + ∫(𝑖2(𝑡) − 𝑖1(𝑡))𝑑𝑡 = 0
𝑑𝑡 𝐶2 𝐶1
1
𝑅2𝑖3(𝑡) + ∫(𝑖3(𝑡) − 𝑖2(𝑡))𝑑𝑡 = 0
𝐶2
1 1
𝑅1𝐼1 + 𝐼1 − 𝐼2 = 𝐸1 … (1)
𝐶1𝑠 𝐶1𝑠
1 1 1 1
𝐿𝑠𝐼2 + 𝐼2 − 𝐼3 + 𝐼2 − 𝐼1 = 0 … (2)
𝐶2𝑠 𝐶2𝑠 𝐶1𝑠 𝐶1𝑠
1 1
𝑅2𝐼3 + 𝐼3 − 𝐼2 = 0 … (3)
𝐶2𝑠 𝐶2𝑠
En (3):
𝑅2𝐶2𝑠 + 1 1
𝐼3 ( )= 𝐼2
𝐶2𝑠 𝐶2𝑠
1
𝐼3 = 𝐼2 … (4)
𝑅2𝐶2𝑠 + 1
(4) en (2):
1 1 1 1 1
𝐿𝑠𝐼2 + 𝐼2 − ( 𝐼2) + 𝐼2 − 𝐼1 = 0
𝐶2𝑠 𝐶2𝑠 𝑅2𝐶2𝑠 + 1 𝐶1𝑠 𝐶1𝑠
1 1 1 1
(𝐿𝑠 + − 2 2
+ ) 𝐼2 = 𝐼1
𝐶2𝑠 𝑅2𝐶2 𝑠 + 𝐶2𝑠 𝐶1𝑠 𝐶1𝑠
𝐶1 𝐶1
𝐼1 = (𝐿𝐶1𝑠 2 + − + 1) 𝐼2
𝐶2 𝑅2𝐶22 𝑠 + 𝐶2
𝑅2𝐿𝐶1𝐶2 𝑠 + 𝐿𝐶1𝐶2𝑠 + 𝑅2𝐶1𝐶2𝑠 + 𝑅2𝐶22 𝑠 + 𝐶2
2 3 2
𝐼1 = ( ) 𝐼2
𝑅2𝐶22 𝑠 + 𝐶2
𝑅2𝐿𝐶1𝐶2𝑠 3 + 𝐿𝐶1𝑠 2 + 𝑅2𝐶1𝑠 + 𝑅2𝐶2𝑠 + 1
𝐼1 = ( ) 𝐼2 … (5)
𝑅2𝐶2𝑠 + 1
(5) en (1):
𝑅1𝑅2𝐿𝐶1𝐶2𝑠 3 + 𝑅1𝐿𝐶1𝑠 2 + 𝑅1𝑅2𝐶1𝑠 + 𝑅1𝑅2𝐶2𝑠 + 𝑅1

( ) 𝐼2
𝑅2𝐶2𝑠 + 1
1 𝑅2𝐿𝐶1𝐶2𝑠 3 + 𝐿𝐶1𝑠 2 + 𝑅2𝐶1𝑠 + 𝑅2𝐶2𝑠 + 1 1
+ ( ) 𝐼2 − 𝐼2 = 𝐸1
𝐶1𝑠 𝑅2𝐶2𝑠 + 1 𝐶1𝑠
𝑅1𝑅2𝐿𝐶1𝐶2𝑠 3 + 𝑅1𝐿𝐶1𝑠 2 + 𝑅1𝑅2𝐶1𝑠 + 𝑅1𝑅2𝐶2𝑠 + 𝑅1

(
𝑅2𝐶2𝑠 + 1
𝑅2𝐶2 1
𝑅2𝐿𝐶2𝑠 2 + 𝐿𝑠 + 𝑅2 + 𝐶1 + 𝐶1𝑠 1
+ − ) 𝐼2 = 𝐸1
𝑅2𝐶2𝑠 + 1 𝐶1𝑠

𝑅1𝑅2𝐿𝐶12 𝐶2𝑠 4 + 𝑅1𝐿𝐶12 𝑠 3 + 𝑅1𝑅2𝐶12 𝑠 2 + 𝑅1𝑅2𝐶1𝐶2𝑠 2 + 𝑅1𝐶1𝑠 + 𝑅2𝐿𝐶1𝐶2𝑠 3 + 𝐿𝐶1𝑠 2 +

( 𝑅2𝐶1𝑠 ) 𝐼2
𝐶1𝑠(𝑅2𝐶2𝑠 + 1)
= 𝐸1
𝑅1𝑅2𝐶12 𝑠 𝑅1𝑅2𝐶1𝐶2𝑠 𝑅1𝐶1

𝑅1𝑅2𝐶12 𝐶2𝑠 3 + 𝑅1𝐶12 𝑠 2 + + + + 𝑅2𝐶1𝐶2𝑠 2 + 𝐶1𝑠 +
𝐿 𝐿 𝐿
𝑅2𝐶1
𝐿𝑠𝐼2 𝐿
𝐶1𝑠(𝑅2𝐶2𝑠 + 1)
( )
= 𝐸1 … (6)
Pero:
𝑉𝑥 = 𝐿𝑠𝐼2
Entonces en (6):
𝑅1𝑅2𝐶12 𝑅1𝑅2𝐶1𝐶2 𝑅1𝐶1 𝑅2𝐶1

𝑅1𝑅2𝐶12 𝐶2𝑠 3 + (𝑅1𝐶12 + 𝑅2𝐶1𝐶2)𝑠 2 + ( 𝐿 + 𝐿 + 𝐶1) 𝑠 + 𝐿 + 𝐿
𝑉𝑥 [ ]
𝐶1𝑠(𝑅2𝐶2𝑠 + 1)
= 𝐸1
𝑅1𝑅2𝐶1 𝑅1𝑅2𝐶2 𝑅1 𝑅2
𝑅1𝑅2𝐶1𝐶2𝑠 3 + (𝑅1𝐶1 + 𝑅2𝐶2)𝑠 2 + ( 𝐿 + 𝐿 + 1) 𝑠 + 𝐿 + 𝐿
𝑉𝑥 [ ] = 𝐸1
𝑠(𝑅2𝐶2𝑠 + 1)
La función de transferencia G(s) será:
𝑉𝑥 𝑅2𝐶2𝑠 2 + 𝑠
𝐺(𝑠) = =
𝐸1 𝑅1𝑅2𝐶1𝐶2𝑠 3 + (𝑅1𝐶1 + 𝑅2𝐶2)𝑠 2 + (𝑅1𝑅2𝐶1 + 𝑅1𝑅2𝐶2 + 1) 𝑠 + 𝑅1 + 𝑅2
𝐿 𝐿 𝐿 𝐿
𝑅2𝐶2𝑠 2 + 𝑠
𝐺(𝑠) = 𝑅1𝑅2𝐶1𝐶2
1 1 𝐶2 𝐶1 1 1 1
𝑠3 + ( + ) 𝑠2 + ( + + )𝑠 + +
𝑅2𝐶2 𝑅1𝐶1 𝐿 𝐿 𝑅1𝑅2𝐶1𝐶2 𝑅2𝐿𝐶1𝐶2 𝑅1𝐿𝐶1𝐶2
1 1
𝑅1𝐶1 𝑠 2 + 𝑅1𝑅2𝐶1𝐶2 𝑠
𝐺(𝑠) =
𝑅1𝐶1 + 𝑅2𝐶2 𝑅1𝑅2𝐶1𝐶22 + 𝑅1𝑅2𝐶12 𝐶2 + 𝐿 𝑅1 + 𝑅2
𝑠 3 + 𝑅1𝑅2𝐶1𝐶2 𝑠 2 + 𝑅1𝑅2𝐿𝐶1𝐶2 𝑠 + 𝑅1𝑅2𝐿𝐶1𝐶2
Hallando la función de transferencia para la entrada e2(t) con e1(t)=0:
1
𝑅1𝑖1(𝑡) + ∫(𝑖1(𝑡) − 𝑖2(𝑡))𝑑𝑡 = 0
𝐶1
1 1 𝑑𝑖2(𝑡)
∫(𝑖2(𝑡) − 𝑖1(𝑡))𝑑𝑡 + ∫(𝑖2(𝑡) − 𝑖3(𝑡))𝑑𝑡 + 𝐿 =0
𝐶1 𝐶2 𝑑𝑡

1
𝑅2𝑖3(𝑡) + ∫(𝑖3(𝑡) − 𝑖2(𝑡))𝑑𝑡 = 𝑒2(𝑡)
𝐶2
1 1
𝑅1𝐼1 + 𝐼1 − 𝐼2 = 0 … (1)
𝐶1𝑠 𝐶1𝑠
1 1 1 1
𝐼2 − 𝐼1 + 𝐼2 − 𝐼3 + 𝐿𝑠𝐼2 = 0 … (2)
𝐶1𝑠 𝐶1𝑠 𝐶2𝑠 𝐶2𝑠
1 1
𝑅2𝐼3 + 𝐼3 − 𝐼2 = 𝐸2 … (3)
𝐶2𝑠 𝐶2𝑠
En (1):
𝑅1𝐶1𝑠 + 1 1
( ) 𝐼1 = 𝐼2
𝐶1𝑠 𝐶1𝑠
1
𝐼1 = 𝐼2 … (4)
𝑅1𝐶1𝑠 + 1
(4) en (2):
1 1 1 1 1
𝐼2 − ( 𝐼2) + 𝐼2 − 𝐼3 + 𝐿𝑠𝐼2 = 0
𝐶1𝑠 𝐶1𝑠 𝑅1𝐶1𝑠 + 1 𝐶2𝑠 𝐶2𝑠
1 1 1 1
( − 2 2
+ + 𝐿𝑠) 𝐼2 = 𝐼3
𝐶1𝑠 𝑅1𝐶1 𝑠 + 𝐶1𝑠 𝐶2𝑠 𝐶2𝑠
𝐶2 𝐶2
𝐼3 = ( − + 1 + 𝐿𝐶2𝑠 2 ) 𝐼2
𝐶1 𝑅1𝐶12 𝑠 + 𝐶1
𝑅1𝐶1𝐶2𝑠 + 𝑅1𝐶12 𝑠 + 𝐶1 + 𝑅1𝐿𝐶12 𝐶2𝑠 3 + 𝐿𝐶1𝐶2𝑠 2
𝐼3 = ( ) 𝐼2 … (5)
𝑅1𝐶12 𝑠 + 𝐶1
(5) en (3):
𝑅1𝑅2𝐶1𝐶2𝑠 + 𝑅1𝑅2𝐶12 𝑠 + 𝑅2𝐶1 + 𝑅1𝑅2𝐿𝐶12 𝐶2𝑠 3 + 𝑅2𝐿𝐶1𝐶2𝑠 2

( ) 𝐼2
𝑅1𝐶12 𝑠 + 𝐶1
𝑅1𝐶12 𝐶1
𝑅1𝐶1 + 𝐶2 + 𝐶2𝑠 + 𝑅1𝐿𝐶12 𝑠 2 + 𝐿𝐶1𝑠 1
+( 2 ) 𝐼2 − 𝐼2 = 𝐸2
𝑅1𝐶1 𝑠 + 𝐶1 𝐶2𝑠
𝑅1𝑅2𝐶1𝐶22 𝑠 2 + 𝑅1𝑅2𝐶12 𝐶2𝑠 2 + 𝑅2𝐶1𝐶2𝑠 + 𝑅1𝑅2𝐿𝐶12 𝐶22 𝑠 4 + 𝑅2𝐿𝐶1𝐶22 𝑠 3 + 𝑅1𝐶1𝐶2𝑠 +

( 𝑅1𝐿𝐶12 𝐶2𝑠 3 + 𝐿𝐶1𝐶2𝑠 2 ) 𝐼2
𝑅1𝐶12 𝐶2𝑠 2 + 𝐶1𝐶2𝑠
= 𝐸2

𝑅1𝑅2𝐶1𝐶22 𝑠 𝑅1𝑅2𝐶12 𝐶2𝑠 𝑅2𝐶1𝐶2 𝑅1𝐶1𝐶2

+ + + 𝑅1𝑅2𝐶12 𝐶22 𝑠 3 + 𝑅2𝐶1𝐶22 𝑠 2 + +
𝐿 𝐿 𝐿 𝐿
𝑅1𝐶12 𝐶2𝑠 2 + 𝐶1𝐶2𝑠 𝐿𝑠𝐼2
𝑅1𝐶12 𝐶2𝑠 2 + 𝐶1𝐶2𝑠
( )
= 𝐸2
Pero:
𝑉𝑥 = 𝐿𝑠𝐼2
Entonces:
𝑅1𝑅2𝐶1𝐶22 𝑅1𝑅2𝐶12 𝐶2 𝑅2𝐶1𝐶2

𝑅1𝑅2𝐶12 𝐶22 𝑠 3 + (𝑅2𝐶1𝐶22 + 𝑅1𝐶12 𝐶2)𝑠 2 + ( 𝐿 + 𝐿 + 𝐶1𝐶2) 𝑠 + 𝐿 +
𝑅1𝐶1𝐶2
𝑉𝑥 𝐿
𝑅1𝐶12 𝐶2𝑠 2 + 𝐶1𝐶2𝑠
[ ]
= 𝐸2
La función de transferencia G(s) será:
𝑉𝑥
𝐺(𝑠) =
𝐸2
𝑅1𝐶12 𝐶2𝑠 2 + 𝐶1𝐶2𝑠
=
𝑅1𝑅2𝐶1𝐶22 𝑅1𝑅2𝐶12 𝐶2 𝑅2𝐶1𝐶2
𝑅1𝑅2𝐶12 𝐶22 𝑠 3 + (𝑅2𝐶1𝐶22 + 𝑅1𝐶12 𝐶2)𝑠 2 + ( 𝐿 + 𝐿 + 𝐶1𝐶2) 𝑠 + 𝐿 +
𝑅1𝐶1𝐶2
𝐿
1 1
𝑅2𝐶2 𝑠 2 + 𝑅1𝑅2𝐶1𝐶2 𝑠
𝐺(𝑠) =
1 1 1 1 1 1 1
𝑠 3 + (𝑅1𝐶1 + 𝑅2𝐶2) 𝑠 2 + (𝐿𝐶1 + 𝐿𝐶2 + 𝑅1𝑅2𝐶1𝐶2) 𝑠 + (𝑅1𝐿𝐶1𝐶2 + 𝑅2𝐿𝐶1𝐶2)
1 1
𝑠2 + 𝑠
𝐺(𝑠) = 𝑅2𝐶2 𝑅1𝑅2𝐶1𝐶2
𝑅1𝐶1 + 𝑅2𝐶2 𝑅1𝑅2𝐶2 + 𝑅1𝑅2𝐶1 + 𝐿 𝑅1 + 𝑅2
𝑠 3 + ( 𝑅1𝑅2𝐶1𝐶2 ) 𝑠 2 + ( 𝑅1𝑅2𝐿𝐶1𝐶2 ) 𝑠 + (𝑅1𝑅2𝐿𝐶1𝐶2)
 Espacio de estados:
𝑉𝑐1(𝑡) 𝑒1(𝑡) 𝑑𝑉𝑐1(𝑡)

− + 𝐶1 + 𝑖𝐿(𝑡) = 0 … (1)
𝑅1 𝑅1 𝑑𝑡
𝑑𝑉𝑐2(𝑡) 𝑉𝑐2(𝑡) 𝑒2(𝑡)
−𝑖𝐿(𝑡) + 𝐶2 + − =0 … (2)
𝑑𝑡 𝑅2 𝑅2
1
𝑖𝐿(𝑡) = ∫(𝑉𝑐1(𝑡) − 𝑉𝑐2(𝑡))𝑑𝑡
𝐿

𝑑𝑖𝐿(𝑡) 1 1
= 𝑉𝑐1(𝑡) − 𝑉𝑐2(𝑡) … (3)
𝑑𝑡 𝐿 𝐿
Sean las variables de estado:
𝑥1(𝑡) = 𝑉𝑐1(𝑡)
𝑥2(𝑡) = 𝑖𝐿(𝑡)
𝑥3(𝑡) = 𝑉𝑐2(𝑡)
𝑢1(𝑡) = 𝑒1(𝑡)
𝑢2(𝑡) = 𝑒2(𝑡)
Reemplazando en (1), (2) y (3):
1 1 ̂ + 𝑥2(𝑡) = 0
𝑥1(𝑡) − 𝑢1(𝑡) + 𝐶1𝑥1(𝑡)
𝑅1 𝑅1
̂ = − 1 𝑥1(𝑡) − 1 𝑥2(𝑡) + 1 𝑢1(𝑡)
𝑥1(𝑡) … (4)
𝑅1𝐶1 𝐶1 𝑅1𝐶1
1 1
̂ +
−𝑥2(𝑡) + 𝐶2𝑥3(𝑡) 𝑥3(𝑡) − 𝑢2(𝑡) = 0
𝑅2 𝑅2
̂ = 1 𝑥2(𝑡) − 1 𝑥3(𝑡) + 1 𝑢2(𝑡)
𝑥3(𝑡) … (5)
𝐶2 𝑅2𝐶2 𝑅2𝐶2
1 1
̂ = 𝑥1(𝑡) − 𝑥3(𝑡)
𝑥2(𝑡) … (6)
𝐿 𝐿
Para la salida:
𝑉𝑥(𝑡) = 𝑉𝑐1(𝑡) − 𝑉𝑐2(𝑡)

𝑦(𝑡) = 𝑥1(𝑡) − 𝑥3(𝑡) … (7)
De (4), (5), (6) y (7):
1 1
− − 0 1
𝑅1𝐶1 𝐶1 0
1 1 𝑅1𝐶1
̂
𝑥1(𝑡) = 0 − 𝑥(𝑡) + 0 0 𝑢(𝑡)
𝐿 𝐿 1
1 1 0
[ 𝑅2𝐶2]
[ 0 𝐶2
−
𝑅2𝐶2]
1
𝑦(𝑡) = [ 0 ] 𝑥(𝑡)
−1

Bibliografía:
 ftp://ftp.unicauca.edu.co/Facultades/FIET/DEIC/Materias/Teoria_Sistemas_Lineales/A
rchivos%20curso/Cap%205/observabilidad.pdf
 http://ocw.upm.es/ingenieria-de-sistemas-y-automatica/control-en-el-espacio-de-
estado/Contenidos/Material-de-clase/3_controlabilidad-ppt.pdf
 http://www.unet.edu.ve/~jlrodriguezp/ssctrlobs.pdf
 ftp://ftp.unicauca.edu.co/Facultades/FIET/DEIC/Materias/Teoria_Sistemas_Lineales/A
rchivos%20curso/Cap%205/controlabilidad.pdf
 ftp://ftp.unicauca.edu.co/Documentos_Publicos/Facultades/FIET/DEIC/Materias/Siste
mas%20Dinamicos/Conferencias/Cap6.pdf

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UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS

Profesor: ♦ Jean Malca Fernández

Tema: ♦ Informe previo N°6: Controlabilidad y

Alumno: ♦ Villanueva Arquinigo Jesus Angel 15190172

LAB 6: CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD

Sea un sistema LTI representado por la ecuación de estado:

Un sistema es controlable si la matriz de controlabilidad C es de rango completo, es decir, el

b. De el ejemplo de un circuito Controlable y uno no Controlable.

Es un sistema de primer orden con variable de estado x, el voltaje en el capacitor. Si el capacitor

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Donde, para el caso particular en que

La evolución temporal de la tensión 𝑣 = 𝑣1 − 𝑣2 , resulta de resolver la ecuación diferencial

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c. Hallar la función de transferencia y la representación en espacio de estado del

Tenemos las siguientes ecuaciones:

𝑣𝑠(𝑡) = 𝑣𝑐(𝑡) + 𝑣𝑥(𝑡)

Aplicando la transformada de Laplace:

𝑉𝑠(𝑠) = 𝑉𝑐(𝑠) + 𝑉𝑥(𝑠) … (1)

Multiplicando y dividiendo por Ls:

𝑉𝑥(𝑠) = 𝐿𝑠𝐼𝐿 (𝑠) … (4)

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Sean las variables de estado:

𝑖𝐶(𝑡) + 𝑖𝑅(𝑡) = 𝑖𝐿(𝑡)

𝑉𝑠(𝑡) = 𝑉𝑐(𝑡) + 𝑉𝑥(𝑡)

De (1), (2) y (3):

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d. Definir el concepto de Observabilidad.

Un sistema es observable a un tiempo t0 si con el sistema en un estado inicial x(t0); es posible

Un sistema es observable si la matriz de observabilidad O es de rango completo, es decir, el

e. De el ejemplo de un circuito Observable y uno no Observable.

Si u = 0, x2(0) = 0 y x1(0) = a ≠ 0, entonces la salida es idénticamente cero. Cualquier 𝑥(0) =

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Donde, para el caso particular en que

f. Hallar la función de transferencia y la representación en espacio de estado del

Laboratorio de Sistemas de Control II – UNMSM

Hallando la función de transferencia para la entrada e1(t) con e2(t)=0:

Aplicando la transformada de Laplace:

𝑅1𝑅2𝐿𝐶1𝐶2𝑠 3 + 𝑅1𝐿𝐶1𝑠 2 + 𝑅1𝑅2𝐶1𝑠 + 𝑅1𝑅2𝐶2𝑠 + 𝑅1

𝑅1𝑅2𝐿𝐶1𝐶2𝑠 3 + 𝑅1𝐿𝐶1𝑠 2 + 𝑅1𝑅2𝐶1𝑠 + 𝑅1𝑅2𝐶2𝑠 + 𝑅1

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𝑅1𝑅2𝐿𝐶12 𝐶2𝑠 4 + 𝑅1𝐿𝐶12 𝑠 3 + 𝑅1𝑅2𝐶12 𝑠 2 + 𝑅1𝑅2𝐶1𝐶2𝑠 2 + 𝑅1𝐶1𝑠 + 𝑅2𝐿𝐶1𝐶2𝑠 3 + 𝐿𝐶1𝑠 2 +

Multiplicando y dividiendo por Ls:

𝑅1𝑅2𝐶12 𝑠 𝑅1𝑅2𝐶1𝐶2𝑠 𝑅1𝐶1

𝑅1𝑅2𝐶12 𝑅1𝑅2𝐶1𝐶2 𝑅1𝐶1 𝑅2𝐶1

La función de transferencia G(s) será:

Hallando la función de transferencia para la entrada e2(t) con e1(t)=0:

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Aplicando la transformada de Laplace:

𝑅1𝑅2𝐶1𝐶2𝑠 + 𝑅1𝑅2𝐶12 𝑠 + 𝑅2𝐶1 + 𝑅1𝑅2𝐿𝐶12 𝐶2𝑠 3 + 𝑅2𝐿𝐶1𝐶2𝑠 2

𝑅1𝑅2𝐶1𝐶22 𝑠 2 + 𝑅1𝑅2𝐶12 𝐶2𝑠 2 + 𝑅2𝐶1𝐶2𝑠 + 𝑅1𝑅2𝐿𝐶12 𝐶22 𝑠 4 + 𝑅2𝐿𝐶1𝐶22 𝑠 3 + 𝑅1𝐶1𝐶2𝑠 +

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Multiplicando y dividiendo por Ls:

𝑅1𝑅2𝐶1𝐶22 𝑠 𝑅1𝑅2𝐶12 𝐶2𝑠 𝑅2𝐶1𝐶2 𝑅1𝐶1𝐶2

𝑅1𝑅2𝐶1𝐶22 𝑅1𝑅2𝐶12 𝐶2 𝑅2𝐶1𝐶2

La función de transferencia G(s) será:

𝑉𝑐1(𝑡) 𝑒1(𝑡) 𝑑𝑉𝑐1(𝑡)

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Sean las variables de estado:

Reemplazando en (1), (2) y (3):

𝑉𝑥(𝑡) = 𝑉𝑐1(𝑡) − 𝑉𝑐2(𝑡)

De (4), (5), (6) y (7):

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