ROVOTICA AVANZADA

Paso 2 - Realizar el diseño dinámico de un robot manipulador.

Presentado a:
MARIO RICARDO ARBULU
Tutor

Entregado por:

JHON ALEJANDRO SANCHEZ SOSORIO

Cod: 1114786440

Grupo: 299012_9

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
MEDELLIN ANTIOQUIA
ABRIL DE 2019
 INTRODUCCIÓN

Durante el desarrollo de la etapa uno del curso de robótica avanzada se abordarán los temas para
diseñar el diagrama de flujo del proceso con los dos robots y el montaje de los remaches que es
manual y diseñar especificaciones cinemáticas y dinámicas del robot de 3 GDL, en estos temas
específicamente realizaremos el diseño del diagrama de flujo del proceso con los dos robots, y el
montaje de los remaches que es manual, se diseñaran las especificaciones cinemáticas y dinámicas
del robot de 3 GDL
 ACTIVIDADES A DESARROLLAR
Pasos, fases o etapa de la estrategia de aprendizaje a desarrollar
El trabajo a desarrollar en esta segunda unidad consta de 3 puntos:
Punto 1: Calcular modelo dinámico inverso, de robot manipulador, con
formulación de Euler-Lagrange.
Punto 2: Calcular el modelo dinámica inverso, de robot manipulador, con
formulación de Newton-Euler.
Punto 3: Implementar simulaciones de ambos cálculos de torques en Matlab,
y comparar resultados.
Nota:
Los Puntos 1 y 2, forman parte del componente práctico.
Problema.
En la compañía de robótica Mechbeyond LTD, Ud. es parte del departamento
de diseño de robots manipuladores. Y se le encarga calcular las
especificaciones de diseño un robot de 3 grados de libertad, para el
posicionamiento espacial de 10 remaches en la zona de montaje, para ser
empleados posteriormente, en el ajuste de piezas para una compuerta de un
avión. Se emplean 10 remaches por puerta. En jornadas de 12 horas de
trabajo continuo, se montan 25 compuertas de este estilo. El montaje de
remaches es manual por parte de operarios de la empresa. Luego las
compuertas se despachan con un robot de 5 grados de libertad, hacia la zona
de montaje del avión.
Por lo tanto, se le solicita:
Diseñar especificaciones dinámicas del robot de 3 grados de libertad.
Mediante, estudio de modelo dinámico inverso, y simulaciones
i. Formulación de Lagrange
ii. Formulación de Newton-Euler
iii. Simulación y comparación de soluciones

Referencia: Kumar Saha, Subir. (2000). Introducción a la robótica, p.p

163-204. Recuperado de:

http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/detail.action?docID=10

515179&p00=introduccion+a+la+robotica
i. Formulación de Lagrange

Nota 1: jacobiano de velocidad lineal

−𝟎. 𝟕𝟓𝑺𝟏 − 𝟎. 𝟕𝟓𝑺𝟏𝟐 − 𝟎. 𝟏𝟓𝑺𝟏𝟐𝟑 −𝟎. 𝟕𝟓𝑺𝟏𝟐 − 𝟎. 𝟏𝟓𝑺𝟏𝟐𝟑 −𝟎. 𝟏𝟓𝑺𝟏𝟐𝟑
𝑱𝒗 (𝒒) = [ 𝟎. 𝟕𝟓𝑪𝟏 + 𝟎. 𝟕𝟓𝑪𝟏𝟐 + 𝟎. 𝟏𝟓𝑪𝟏𝟐𝟑 𝟎. 𝟕𝟓𝑪𝟏𝟐 + 𝟎. 𝟏𝟓𝑪𝟏𝟐𝟑 𝟎. 𝟏𝟓𝑪𝟏𝟐𝟑 ]
𝟎 𝟎 𝟎
Nota 2: jacobiano de velocidad angular
𝟎 𝟎 𝟎
𝑱𝒘 (𝜽𝟏 𝜽𝟐 𝜽𝟑 ) = [𝟎 𝟎 𝟎]
𝟏 𝟏 𝟏
Centro de masa de los eslabones:

Para: 𝑙1 = 0.75, 𝑙2 = 0.75 𝑦 𝑙3 = 0.15

Eslabón 1:

𝜕𝑥1
0 0 𝑙
𝜕𝑞1 − 1 𝑆1 0 0
𝜕𝑦1 2
𝑱𝒗 𝟏 = 0 0 = [ 𝑙1
𝐶1 0 0]
𝜕𝑞1
2
𝜕𝑧1
0 0] 0 0 0
[ 𝜕𝑞1
𝑙 𝑙1
− 1 𝑆1 𝐶1 0
𝑻 2 2
𝑱𝒗 𝟏 = [ 0 0 0]
0 0 0

𝒍𝟏 𝟐
𝟎 𝟎
𝑱𝒗 𝟐 𝑻 𝑱𝒗 𝟐 = [𝟒 ]
𝟎 𝟎 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎
0 0 0 0 0 1
𝑱𝒘 𝟏 = [0 0 0] 𝐽𝑤 1 𝑇 = [0 0 0]
1 0 0 0 0 0
𝟎 𝟎 𝟎
𝑱𝒘 𝟏 𝑻 𝑱𝒘 𝟏 = [𝟎 𝟎 𝟎]
𝟎 𝟎 𝟏

Eslabón 2:
 𝜕𝑥1 𝜕𝑥2
0 𝑙2 𝑙
𝜕𝑞1 𝜕𝑞2 −𝑙1 𝑆1 −
2
𝑆12 − 22 𝑆12 0
𝜕𝑦1 𝜕𝑦2
𝐽𝑣 2 = 𝜕𝑞1 𝜕𝑞2
0 = [ 𝑙 𝐶 + 𝑙2 𝐶 𝑙2
𝐶12 0]
1 1 2 12 2
𝜕𝑧1 𝜕𝑧2
0] 0 0 0
[ 𝜕𝑞1 𝜕𝑞2

𝑙2 𝑙2
−𝑙1 𝑆1 − 𝑆12 𝑙1 𝐶1 + 𝐶12 0
2 2
𝑇
𝐽𝑣 2 = 𝑙2 𝑙2
− 𝑆12 𝐶12 0
2 2
[ 0 0 0]

𝟐 𝟐
𝒍𝟐 𝒍𝟏 𝒍𝟐 𝑪𝟐 𝒍𝟐
𝟐
𝒍𝟏 + 𝒍𝟏 𝒍𝟐 𝑪𝟐 + + 𝟎
𝟒 𝟐 𝟒
𝑱𝒗 𝟐 𝑻 𝑱𝒗 𝟐 = 𝒍𝟏 𝒍𝟐 𝑪𝟐 𝒍𝟐
𝟐
𝒍𝟐
𝟐

+ 𝟎
𝟐 𝟒 𝟒
[ 𝟎 𝟎 𝟎]
0 0 0 0 0 1
𝑱𝒘 𝟐 = [0 0 0] 𝑱𝒘 𝟐 𝑻 = [0 0 1]
1 1 0 0 0 0
𝟎 𝟎 𝟎
𝑱𝒘 𝟐 𝑻 𝑱𝒘 𝟐 = [𝟎 𝟎 𝟎]
𝟎 𝟎 𝟏
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥3
𝜕𝑞1 𝜕𝑞2 𝜕𝑞3 𝑙3 𝑙3 𝑙3
−𝑙1 𝑆1 − 𝑙2 𝑆12 − 𝑆123 −𝑙2 𝑆12 − 𝑆123 − 𝑆123
𝜕𝑦1 𝜕𝑦2 𝜕𝑥3 2 2 2
𝐽𝑣 3 = = 𝑙3 𝑙3 𝑙3
𝜕𝑞1 𝜕𝑞2 𝜕𝑞3 𝑙1 𝐶1 + 𝑙2 𝐶12 + 𝐶123 𝑙2 𝐶12 + 𝐶123 𝐶123
𝜕𝑧1 𝜕𝑧2 𝜕𝑥3 2 2 2
[ 0 0 0 ]
[ 𝜕𝑞1 𝜕𝑞2 𝜕𝑞3 ]
𝑙3 𝑙3
−𝑙1 𝑆1 − 𝑙2 𝑆12 − 𝑆123 𝑙1 𝐶1 + 𝑙2 𝐶12 + 𝐶123 0
2 2
𝑙3 𝑙3
𝐽𝑣 3 𝑇 = −𝑙2 𝑆12 − 𝑆123 𝑙2 𝐶12 + 𝐶123 0
2 2
𝑙3 𝑙3
− 𝑆123 𝐶123 0
[ 2 2 ]

𝒍𝟑 𝟐 𝒍𝟏 𝒍𝟑 𝑪𝟏𝟐 𝒍𝟑 𝟐 𝒍𝟏 𝒍𝟑 𝑪𝟐𝟑 𝒍𝟐 𝒍𝟑 𝑪𝟑 𝒍𝟑 𝟐
𝒍𝟏 𝟐 + + 𝟐𝒍𝟏 𝒍𝟐 𝑪𝟐 + 𝒍𝟏 𝒍𝟑 𝑪𝟐𝟑 + 𝒍𝟐 𝒍𝟑 𝑪𝟑 𝒍𝟏 𝒍𝟐 𝑪𝟐 + + 𝒍𝟐 𝟐 + 𝒍𝟐 𝒍𝟑 𝑪𝟑 + + +
𝟒 𝟐 𝟒 𝟐 𝟐 𝟒
𝒍𝟏 𝒍𝟑 𝑪𝟏𝟐 𝒍𝟑 𝟐 𝒍𝟑 𝟐 𝒍𝟐 𝒍𝟑 𝑪𝟑 𝒍𝟑 𝟐
𝑱𝒗 𝟑 𝑻 𝑱𝒗 𝟑 = 𝒍𝟏 𝒍𝟐 𝑪𝟐 + + 𝒍𝟐 𝟐 + 𝒍𝟐 𝒍𝟑 𝑪𝟑 + 𝒍𝟐 𝟐 + 𝒍𝟐 𝒍𝟑 𝑪𝟑 + +
𝟐 𝟒 𝟒 𝟐 𝟒
𝟐 𝟐 𝟐
𝒍𝟏 𝒍𝟑 𝑪𝟐𝟑 𝒍𝟐 𝒍𝟑 𝑪𝟑 𝒍𝟑 𝒍𝟐 𝒍𝟑 𝑪𝟑 𝒍𝟑 𝒍𝟑
+ + +
[ 𝟐 𝟐 𝟒 𝟐 𝟒 𝟒 ]
 0 0 0 0 0 1
𝑱𝒘 𝟑 = [0 0 0] 𝑱𝒘 𝟑 𝑻 = [0 0 1]
1 1 1 0 0 1
𝟎 𝟎 𝟎
𝑱𝒘 𝟑 𝑻 𝑱𝒘 𝟑 = [𝟎 𝟎 𝟎]
𝟎 𝟎 𝟏

Masa de los eslabones:

a1= 1.5 kg = 𝑚1

a2= 1.5 kg = 𝑚2

a3= 0.3 kg = 𝑚3

Tensor de inercia de un cilindro:

𝑚𝑑 2
0 0
8
𝑚𝑑 2 𝑚𝑙 2
𝐼= 0 + 0
16 3
𝑚𝑑 2 𝑚𝑙 2
[ 0 0
16
+
3 ]

[1]Kumar saha (8.1)

Trasladamos la referencia al centro de masa

1
𝑑𝐼𝑦𝑦 = 𝑑𝐼
2 𝑥𝑥

1 𝑚𝑑 2 𝑑 2 𝑑𝑚
𝑑𝐼𝑦𝑦 = ∗ =
2 8 16

𝑑 2 𝑑𝑚
𝑑𝐼𝑦𝑦 = + 𝑥 2 𝑑𝑚
16
𝑖/2
1 2
𝐼𝑦𝑦 = ∫ 𝑑 𝑑𝑚 + 𝑥 2 𝑑𝑚
0 16

1 1
𝐼𝑦𝑦 = 𝑚𝑑 2 + 𝑚𝑙 2
16 12
 𝑚𝑑 2
0 0
8
𝑚𝑑 2 𝑚𝑙 2
𝐼𝑐 = 0 + 0
16 12
𝑚𝑑 2 𝑚𝑙 2
[ 0 0
16
+
12 ]

Trasladamos la referencia del centro de masa a la base del robot

Nota: como nuestro robot rota respecto al eje z, usamos la matriz de

rotación respecto a este eje.

0
ℎ = ( 0𝑅𝐵 ) ∗ ( 𝐵ℎ)
0
ℎ = ( 0𝑅𝐵 ) ∗ ( 𝐵𝐼 ∗ 𝐵𝑤 )
0
ℎ = ( 0𝑅𝐵 ) ∗ ( 𝐵𝐼 ∗ 𝐵𝑅0 ∗ 𝐵𝑤 )
0 𝑇
𝐼 = ( 0𝑅𝐵 ∗ 𝐵𝐼 ∗ 0𝑅𝐵 )

Para la rotación en el eje z usamos la matriz de rotación:

cos 𝜃 − sen 𝜃 0 𝑇
cos 𝜃 sen 𝜃 0
0
𝑅𝐵 = [sen 𝜃 cos 𝜃 0] 𝑦 0𝑅𝐵 = [−sen 𝜃 cos 𝜃 0]
0 0 1 0 0 1
𝑚𝑑 2 𝑚𝑑 2 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑚𝑑 2 𝑠𝑒𝑛 𝜃 𝑚𝑙 2 𝑠𝑒𝑛 𝜃
8
0 0 8 16
+ 12
0
𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑠𝑒𝑛 𝜃 0
𝑚𝑑2 𝑚𝑙 2 𝑚𝑑 2 𝑠𝑒𝑛 𝜃 𝑚𝑑 2 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑚𝑙 2 𝑐𝑜𝑠 𝜃
[−𝑠𝑒𝑛 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜃 0] ∗ 0 + 0 = − + 12 0
16 12 8 16
0 0 1 𝑚𝑑2 𝑚𝑙 2 𝑚𝑑 2 𝑚𝑙 2
[ 0 0
16
+
12 ] [ 0 0
16
+
12 ]

𝑚𝑑2 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑚𝑑2 𝑠𝑒𝑛 𝜃 𝑚𝑙 2 𝑠𝑒𝑛 𝜃

+ 0
8 16 12
𝑐𝑜𝑠 𝜃 − 𝑠𝑒𝑛 𝜃 0
𝑚𝑑2 𝑠𝑒𝑛 𝜃 𝑚𝑑2 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑚𝑙 2 𝑐𝑜𝑠 𝜃
[𝑠𝑒𝑛 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜃 0] ∗ − + 0
0 0 1 8 16 12
𝑚𝑑2 𝑚𝑙 2
[ 0 0 +
16 12 ]

𝑚𝑑2 𝑐𝑜𝑠2 𝜃 𝑚𝑑2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃 𝑚𝑑2 𝑠𝑒𝑛 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑚𝑑2 𝑠𝑒𝑛 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜃
+ − 0
8 8 16 16
2 2
0̂ 𝑚𝑑 𝑠𝑒𝑛 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑚𝑑 𝑠𝑒𝑛 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑚𝑑2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃 2
𝑚𝑑 𝑐𝑜𝑠2 𝜃
𝐼= − + 0
16 16 8 8
𝑚𝑑2 𝑚𝑙2
0 0 +
[ 16 12 ]
 𝑚𝑑2
0 0
8
0̂ 𝑚𝑑2
𝐼= 0 0
8
𝑚𝑑2 𝑚𝑙2
[ 0 0
16
+
12 ]

Coordenadas generalizadas

Para el caso del robot manipulador de tres eslabones las coordenadas

generalizadas corresponden a

𝜃1
𝜃 = [ 𝜃2 ]
𝜃3

La matriz de inercia generalizada I 3x3:

𝑖11 𝑖12 𝑖13

𝐼 = [𝑖21 𝑖22 𝑖23 ]
𝑖31 𝑖32 𝑖33
𝒍 𝟐 𝒍𝟐 𝟐 𝒍𝟑 𝟐
𝒊𝟏𝟏 = 𝑰𝟏,𝒛𝒛 + 𝑰𝟐,𝒛𝒛 + 𝑰𝟑,𝒛𝒛 + 𝒎𝟏 ( 𝟏 ) + 𝒎𝟐 (𝒍𝟏 𝟐 + 𝒍𝟏 𝒍𝟐 𝑪𝟐 + ) + 𝒎𝟑 (𝒍𝟏 𝟐 + + 𝟐𝒍𝟏 𝒍𝟐 𝑪𝟐 + 𝒍𝟏 𝒍𝟑 𝑪𝟐𝟑 + 𝒍𝟐 𝒍𝟑 𝑪𝟑 )
𝟒 𝟒 𝟒

𝒍𝟏 𝒍𝟐 𝑪𝟐 𝒍𝟐 𝟐 𝒍𝟏 𝒍𝟑 𝑪𝟏𝟐 𝒍𝟑 𝟐
𝒊𝟐𝟏 = 𝒊𝟏𝟐 = 𝑰𝟐,𝒛𝒛 + 𝑰𝟑,𝒛𝒛 + 𝒎𝟐 ( + ) + 𝒎𝟑 (𝒍𝟏 𝒍𝟐 𝑪𝟐 + + 𝒍𝟐 𝟐 + 𝒍𝟐 𝒍𝟑 𝑪𝟑 + )
𝟐 𝟒 𝟐 𝟒

𝒍𝟏 𝒍𝟑 𝑪𝟐𝟑 𝒍𝟐 𝒍𝟑 𝑪𝟑 𝒍𝟑 𝟐
𝒊𝟑𝟏 = 𝒊𝟏𝟑 = 𝑰𝟑,𝒛𝒛 + 𝒎𝟑 ( + + )
𝟐 𝟐 𝟒

𝒍𝟐 𝟐 𝟐 𝒍𝟑 𝟐
𝒊𝟐𝟐 = 𝑰𝟐,𝒛𝒛 + 𝑰𝟑,𝒛𝒛 + 𝒎𝟐 ( ) + 𝒎𝟑 (𝒍𝟐 + 𝒍𝟐 𝒍𝟑 𝑪𝟑 + )
𝟒 𝟒

𝒍 𝟐 𝒍𝟐 𝒍𝟑 𝑪𝟑
𝒊𝟐𝟑 = 𝒊𝟑𝟐 = 𝑰𝟑,𝒛𝒛 + 𝒎𝟑 ( 𝟑 + )
𝟒 𝟐

𝒍𝟑 𝟐
𝒊𝟑𝟑 = 𝑰𝟑,𝒛𝒛 + 𝒎𝟑
𝟒

Como la matriz
 𝑚𝑑2
0 0
8
𝑇
0 0 0
𝑚𝑑2
0̂
𝐼= 0 0 y 𝐽𝑤 1 𝑇 𝐽𝑤 1 = 𝐽𝑤 𝐽𝑤 2 = 𝐽𝑤 3 𝑇 𝐽𝑤 3 = [0 0 0]
8 2
𝑚𝑑2 𝑚𝑙2
0 0 1
[0 0
16
+
12 ]

0 0 0
0 0 0
𝐽𝑤 𝑖 𝑇 𝐽𝑤 𝑖 𝐼̂ = [ ]
𝑚𝑖 𝑑𝑖 2 𝑚𝑖 𝑙𝑖 2
0 0 +
16 12

Esto nos indica que solo el termino 3,3 de la matriz del jacobiano influye sobre
el cálculo de la matriz de inercia generalizada.

Para el diseño seleccionamos trabajar con eslabones cilíndricos con 𝑑 → 0 es

decir diámetro muy delgado por lo tanto tenemos que:
0 0 0
0 0 0
𝐽𝑤 𝑖 𝑇 𝐽𝑤 𝑖 𝐼̂ = [ ]
𝑚𝑖 𝑙𝑖 2
0 0
12
𝑚1 𝑙1 2 𝑚2 𝑙2 2 𝑚3 𝑙3 2 𝑙 2 𝑙2 2 𝑙3 2
𝑖11 = + + + 𝑚1 ( 1 ) + 𝑚2 (𝑙1 2 + 𝑙1 𝑙2 𝐶2 + ) + 𝑚3 (𝑙1 2 + + 2𝑙1 𝑙2 𝐶2 + 𝑙1 𝑙3 𝐶23 + 𝑙2 𝑙3 𝐶3 )
12 12 12 4 4 4

𝑚2 𝑙2 2 𝑚3 𝑙3 2 𝑙1 𝑙2 𝐶2 𝑙2 2 𝑙1 𝑙3 𝐶12 𝑙3 2
𝑖21 = 𝑖12 = + + 𝑚2 ( + ) + 𝑚3 (𝑙1 𝑙2 𝐶2 + + 𝑙2 2 + 𝑙2 𝑙3 𝐶3 + )
12 12 2 4 2 4

𝑚3 𝑙3 2 𝑙1 𝑙3 𝐶23 𝑙2 𝑙3 𝐶3 𝑙3 2
𝑖31 = 𝑖13 = + 𝑚3 ( + + )
12 2 2 4

𝑚2 𝑙2 2 𝑚3 𝑙3 2 𝑙2 2 𝑙3 2
𝑖22 = + + 𝑚2 ( ) + 𝑚3 (𝑙2 2 + 𝑙2 𝑙3 𝐶3 + )
12 12 4 4

𝑚3 𝑙3 2 𝑙 2 𝑙2 𝑙3 𝐶3
𝑖23 = 𝑖32 = + 𝑚3 ( 3 + )
12 4 2

𝑚3 𝑙3 2 𝑙3 2
𝑖33 = + 𝑚3
12 4

Energía cinética

1 𝑇 1
𝑇𝑖 = 𝑚𝑖 𝐶𝑖̇ 𝐶𝑖̇ + 2 𝑤𝑖 𝑇 𝑤𝑖 𝐼𝑖 ,
2

 𝐶𝑖̇ : Vector de velocidad (lineal) tridimensional del centro de masas 𝐶𝑖 del

i-ésimo eslabón
 𝑤𝑖 : Vector de velocidad angular tridimensional del i- ésimo eslabón
 𝑚𝑖 : Masa del i- ésimo eslabón. Una cantidad escalar.
 𝐼𝑖 : El tensor de inercia o matriz de 3 × 3 del i-ésimo eslabón alrededor
de 𝐶𝑖
 1 𝑇
𝑇= 𝜃̇ 𝐼 𝜃̇
2

[1]Kumar saha (Ecuación 8.34)

Así entonces tenemos que:

𝜃̇1
1
𝑇= [𝜃̇1 𝜃2̇ 𝜃3̇ ] ∗ [ 𝜃2̇ ] *
2
𝜃3̇

𝑚𝑙1 2 𝑚𝑙2 2 𝑚𝑙3 2 𝒍𝟏 𝟐 𝒍𝟐 𝟐 𝒍𝟑 𝟐 𝑚𝑙2 2 𝑚𝑙3 2 𝒍𝟏 𝒍𝟐 𝑪𝟐 𝒍𝟐 𝟐 𝒍𝟏 𝒍𝟑 𝑪𝟏𝟐 𝒍𝟑 𝟐 𝑚𝑙3 2 𝒍𝟏 𝒍𝟑 𝑪𝟐𝟑 𝒍𝟐 𝒍𝟑 𝑪𝟑 𝒍𝟑 𝟐

+ + + 𝒎𝟏 ( ) + 𝒎𝟐 (𝒍𝟏 𝟐 + 𝒍𝟏 𝒍𝟐 𝑪𝟐 + ) + 𝒎𝟑 (𝒍𝟏 𝟐 + + 𝟐𝒍𝟏 𝒍𝟐 𝑪𝟐 + 𝒍𝟏 𝒍𝟑 𝑪𝟐𝟑 + 𝒍𝟐 𝒍𝟑 𝑪𝟑 ) + + 𝒎𝟐 ( + ) + 𝒎𝟑 (𝒍𝟏 𝒍𝟐 𝑪𝟐 + + 𝒍𝟐 𝟐 + 𝒍𝟐 𝒍𝟑 𝑪𝟑 + ) + 𝒎𝟑 ( + + )
12 12 12 𝟒 𝟒 𝟒 12 12 𝟐 𝟒 𝟐 𝟒 12 𝟐 𝟐 𝟒
𝑚𝑙2 2 𝑚𝑙3 2 𝒍𝟏 𝒍𝟐 𝑪𝟐 𝒍𝟐 𝟐 𝒍𝟏 𝒍𝟑 𝑪𝟏𝟐 𝒍𝟑 𝟐 𝑚𝑙2 2 𝑚𝑙3 2 𝒍𝟐 𝟐 𝒍𝟑 𝟐 𝑚𝑙3 2 𝒍𝟑 𝟐 𝒍𝟐 𝒍𝟑 𝑪𝟑
+ + 𝒎𝟐 ( + ) + 𝒎𝟑 (𝒍𝟏 𝒍𝟐 𝑪𝟐 + + 𝒍𝟐 𝟐 + 𝒍𝟐 𝒍𝟑 𝑪𝟑 + ) + + 𝒎𝟐 ( ) + 𝒎𝟑 (𝒍𝟐 𝟐 + 𝒍𝟐 𝒍𝟑 𝑪𝟑 + ) + 𝒎𝟑 ( + )
12 12 𝟐 𝟒 𝟐 𝟒 12 12 𝟒 𝟒 12 𝟒 𝟐
𝑚𝑙3 2 𝒍𝟏 𝒍𝟑 𝑪𝟐𝟑 𝒍𝟐 𝒍𝟑 𝑪𝟑 𝒍𝟑 𝟐 𝑚𝑙3 2 𝒍𝟑 𝟐 𝒍𝟐 𝒍𝟑 𝑪𝟑 𝑚𝑙3 2 𝒍𝟑 𝟐
+ 𝒎𝟑 ( + + ) + 𝒎𝟑 ( + ) + 𝒎𝟑
[ 12 𝟐 𝟐 𝟒 12 𝟒 𝟐 12 𝟒 ]

Energía potencial

Esta dada por la ecuación

𝑛

𝑈 = − ∑ 𝑚𝑖 𝑐 𝑇 𝑖 𝑔
𝑖=1

Con la energía cinética y la energía potencial, se calcula el Lagrange así:

𝑛
1
𝐿 = 𝑇 − 𝑈 = ∑ [ 𝜃̇ 𝑇 𝐼̂𝑓 𝜃̇ + 𝑚𝑖 𝑐 𝑇 𝑖 𝑔]
2
𝑖=1

∑ 𝑖𝑖𝑗 𝜃𝑗̈ + ℎ𝑖 + 𝛾𝑖 = 𝜏𝑖
𝑖=1

𝑛 𝑛
𝜕𝑖𝑖𝑗 1 𝜕𝑖𝑖𝑘
ℎ𝑖 = ∑ ∑ ( − ) 𝜃̇ 𝜃̇
𝜕𝜃𝑘 2 𝜕𝜃𝑖 𝑗 𝑘
𝑗=1 𝑘=1

𝑛
(𝑖)
𝛾𝑖 = − ∑ 𝑚𝑗 𝑔𝑇 𝑗𝑐,𝑗
𝑖=1

𝐼𝜃̈ + ℎ + 𝛾 = 𝜏𝑖 [1]Kumar saha (Ecuación 8.44a)

Procedemos a calcular los parámetros ℎ𝑖 :

 3 3
𝜕𝑖𝑖𝑗 1 𝜕𝑖𝑖𝑘
ℎ𝑖 = ∑ ∑ ( − ) 𝜃̇ 𝜃̇
𝜕𝜃𝑘 2 𝜕𝜃𝑖 𝑗 𝑘
𝑗=1 𝑘=1

1 𝜕𝑖11 2 𝜕𝑖12 1 𝜕𝑖22 2 𝜕𝑖13 1 𝜕𝑖33 2 𝜕𝑖12 𝜕𝑖23 𝜕𝑖13 𝜕𝑖11 𝜕𝑖11
ℎ1 = 𝜃̇1 + ( − ) 𝜃̇2 + ( − ) 𝜃̇3 + ( − + ) 𝜃̇3 𝜃̇2 + 𝜃̇1 𝜃̇2 + 𝜃̇ 𝜃̇
2 𝜕𝜃1 𝜕𝜃2 2 𝜕𝜃1 𝜕𝜃3 2 𝜕𝜃1 𝜕𝜃3 𝜕𝜃1 𝜕𝜃2 𝜕𝜃2 𝜕𝜃3 3 1

𝑙1 𝑙2 𝑆2 𝐶1 𝑙1 𝑙3 𝐶1 𝑆2 𝑙2 𝑙3 𝑆3 𝑙1 𝑙3 𝑆2 𝐶3
ℎ1 = − (𝑚2 + 𝑚3 𝑙1 𝑙2 𝑆2 + 𝑚3 ) 𝜃̇22 − (𝑚3 ) 𝜃̇32 − (𝑚3 𝑙2 𝑙3 𝑆3 + 𝑚3 ) 𝜃̇3 𝜃̇2
2 2 2 2

− (𝑚2 𝑙1 𝑙2 𝑆2 + 2𝑚3 𝑙1 𝑙2 𝑆2 + 𝑚3 𝑙1 𝑙3 𝐶3 𝑆2 ) 𝜃̇1 𝜃̇2 − (𝑚3 𝑙1 𝑙3 𝐶2 𝑆3 − 𝑚3 𝑙2 𝑙3 𝑆3 )𝜃̇3 𝜃̇1

𝜕𝑖12 1 𝜕𝑖11 2 𝜕𝑖22 2 𝜕𝑖23 1 𝜕𝑖33 2 𝜕𝑖12 𝜕𝑖13 𝜕𝑖23 𝜕𝑖22 𝜕𝑖22
ℎ2 = ( − ) 𝜃̇1 + 𝜃̇2 + ( − ) 𝜃̇3 + ( − + ) 𝜃̇1 𝜃̇3 + 𝜃̇2 𝜃̇1 + 𝜃̇ 𝜃̇
𝜕𝜃1 2 𝜕𝜃2 𝜕𝜃2 𝜕𝜃3 2 𝜕𝜃2 𝜕𝜃3 𝜕𝜃2 𝜕𝜃2 𝜕𝜃1 𝜕𝜃3 2 1

𝑙1 𝑙3 𝐶2 𝑆1 1 1 𝑙2 𝑙3 𝑆3 𝑙1 𝑙3 𝑆2 𝐶3
ℎ2 = ( −𝑚3 + 𝑚 𝑙 𝑙2 𝑆2 + 𝑚3 𝑙1 𝑙2 𝑆2 + 𝑚 𝑙1 𝑙3 𝐶3 𝑆2 ) 𝜃̇12 + (−𝑚3 ) 𝜃̇32 + (−𝑚3 𝑙2 𝑙3 𝑆3 + 𝑚3 ) 𝜃̇1 𝜃̇3
2 2 21 2 3 2 2

+ −𝑚3 𝑙2 𝑙3 𝑆3 𝜃̇2 𝜃̇1

𝜕𝑖31 1 𝜕𝑖11 2 𝜕𝑖32 1 𝜕𝑖22 2 1 𝜕𝑖33 2 𝜕𝑖31 𝜕𝑖12 𝜕𝑖32 𝜕𝑖33 𝜕𝑖33
ℎ3 = ( − ) 𝜃̇1 + ( − ) 𝜃̇2 + 𝜃̇3 + ( − + ) 𝜃̇2 𝜃̇1 + 𝜃̇3 𝜃̇1 + 𝜃̇ 𝜃̇
𝜕𝜃1 2 𝜕𝜃3 𝜕𝜃2 2 𝜕𝜃3 2 𝜕𝜃3 𝜕𝜃2 𝜕𝜃3 𝜕𝜃1 𝜕𝜃1 𝜕𝜃2 3 2

1 1 𝑙1 𝑙3 𝑆2 𝐶3
ℎ3 = (𝑚2 𝑙1 𝑙2 𝑆2 + 2𝑚3 𝑙1 𝑙2 𝑆2 + 𝑚3 𝑙1 𝑙3 𝐶3 𝑆2 )𝜃̇12 + 𝑚3 𝑙2 𝑙3 𝑆3 𝜃̇22 + (−𝑚3 +𝑚3 𝑙2 𝑙3 𝑆3 ) 𝜃̇2 𝜃̇1
2 2 2

Procedemos a calcular los parámetros 𝛾𝑖 :

𝑛
(𝑖)
𝛾𝑖 = − ∑ 𝑚𝑗 𝑔𝑇 𝑗𝑐,𝑗
𝑖=1

Donde −𝑔 = [0 −𝑔 0]𝑇 es la aceleración de la gravedad

(1) (1) (1)

𝛾1 = −𝑚1 𝑔𝑇 𝑗𝑐,1 − 𝑚2 𝑔𝑇 𝑗𝑐,2 − 𝑚3 𝑔𝑇 𝑗𝑐,3

𝒍𝟏 𝒍𝟐 𝒍𝟑
𝜸𝟏 = 𝒎𝟏 𝒈 ( 𝑪𝟏 ) + 𝒎𝟐 𝒈 (𝒍𝟏 𝑪𝟏 + 𝑪𝟏𝟐 ) + 𝒎𝟑 𝒈 (𝒍𝟏 𝑪𝟏 + 𝒍𝟐 𝑪𝟏𝟐 + 𝑪𝟏𝟐𝟑 )
𝟐 𝟐 𝟐

(2) (2) (2)

𝛾2 = −𝑚1 𝑔𝑇 𝑗𝑐,1 − 𝑚2 𝑔𝑇 𝑗𝑐,2 − 𝑚3 𝑔𝑇 𝑗𝑐,3

𝒍𝟐 𝒍𝟑
𝜸𝟐 = 𝒎𝟐 𝒈 ( 𝑪𝟏𝟐 ) + 𝒎𝟑 𝒈 (𝒍𝟐 𝑪𝟏𝟐 + 𝑪𝟏𝟐𝟑 )
𝟐 𝟐

(3) (3) (3)

𝛾3 = −𝑚1 𝑔𝑇 𝑗𝑐,1 − 𝑚2 𝑔𝑇 𝑗𝑐,2 − 𝑚3 𝑔𝑇 𝑗𝑐,3

𝒍𝟑
𝜸𝟑 = 𝒎𝟑 𝒈 ( 𝑪𝟏𝟐𝟑 )
𝟐
La ecuación dinámica el movimiento del movimiento Euler-Lagrange será:
𝑛

∑ 𝑖𝑖𝑗 𝜃𝑗̈ + ℎ𝑖 + 𝛾𝑖 = 𝜏𝑖
𝑖=1

Así entonces tenemos que:

𝑖11 𝑖12 𝑖13

𝐼 = [𝑖21 𝑖22 𝑖23 ]
𝑖31 𝑖32 𝑖33
𝑚1 𝑙1 2 𝑚2 𝑙2 2 𝑚3 𝑙3 2 𝑙 2 𝑙2 2 𝑙3 2
𝑖11 = + + + 𝑚1 ( 1 ) + 𝑚2 (𝑙1 2 + 𝑙1 𝑙2 𝐶2 + ) + 𝑚3 (𝑙1 2 + + 2𝑙1 𝑙2 𝐶2 + 𝑙1 𝑙3 𝐶23 + 𝑙2 𝑙3 𝐶3 )
12 12 12 4 4 4

𝑚2 𝑙2 2 𝑚3 𝑙3 2 𝑙1 𝑙2 𝐶2 𝑙2 2 𝑙1 𝑙3 𝐶12 𝑙3 2
𝑖21 = 𝑖12 = + + 𝑚2 ( + ) + 𝑚3 (𝑙1 𝑙2 𝐶2 + + 𝑙2 2 + 𝑙2 𝑙3 𝐶3 + )
12 12 2 4 2 4

𝑚3 𝑙3 2 𝑙1 𝑙3 𝐶23 𝑙2 𝑙3 𝐶3 𝑙3 2
𝑖31 = 𝑖13 = + 𝑚3 ( + + )
12 2 2 4

𝑚2 𝑙2 2 𝑚3 𝑙3 2 𝑙2 2 𝑙3 2
𝑖22 = + + 𝑚2 ( ) + 𝑚3 (𝑙2 2 + 𝑙2 𝑙3 𝐶3 + )
12 12 4 4

𝑚3 𝑙3 2 𝑙 2 𝑙2 𝑙3 𝐶3
𝑖23 = 𝑖32 = + 𝑚3 ( 3 + )
12 4 2

𝑚3 𝑙3 2 𝑙3 2
𝑖33 = + 𝑚3
12 4

𝑙1 𝑙2 𝑆2 𝐶1 𝑙1 𝑙3 𝐶1 𝑆2 𝑙2 𝑙3 𝑆3 𝑙1 𝑙3 𝑆2 𝐶3
𝒉𝟏 = − (𝑚2 + 𝑚3 𝑙1 𝑙2 𝑆2 + 𝑚3 ) 𝜃̇22 − (𝑚3 ) 𝜃̇32 − (𝑚3 𝑙2 𝑙3 𝑆3 + 𝑚3 ) 𝜃̇3 𝜃̇2
2 2 2 2

− (𝑚2 𝑙1 𝑙2 𝑆2 + 2𝑚3 𝑙1 𝑙2 𝑆2 + 𝑚3 𝑙1 𝑙3 𝐶3 𝑆2 ) 𝜃̇1 𝜃̇2 − (𝑚3 𝑙1 𝑙3 𝐶2 𝑆3 − 𝑚3 𝑙2 𝑙3 𝑆3 )𝜃̇3 𝜃̇1

𝑙1 𝑙3 𝐶2 𝑆1 1 1 𝑙2 𝑙3 𝑆3 𝑙1 𝑙3 𝑆2 𝐶3
𝒉𝟐 = ( −𝑚3 + 𝑚 𝑙 𝑙2 𝑆2 + 𝑚3 𝑙1 𝑙2 𝑆2 + 𝑚 𝑙1 𝑙3 𝐶3 𝑆2 ) 𝜃̇12 + (−𝑚3 ) 𝜃̇32 + (−𝑚3 𝑙2 𝑙3 𝑆3 + 𝑚3 ) 𝜃̇1 𝜃̇3
2 2 21 2 3 2 2

+ −𝑚3 𝑙2 𝑙3 𝑆3 𝜃̇2 𝜃̇1

1 1 𝑙1 𝑙3 𝑆2 𝐶3
𝒉𝟑 = (𝑚 𝑙 𝑙 𝑆 + 2𝑚3 𝑙1 𝑙2 𝑆2 + 𝑚3 𝑙1 𝑙3 𝐶3 𝑆2 )𝜃̇12 + 𝑚3 𝑙2 𝑙3 𝑆3 𝜃̇22 + (−𝑚3 +𝑚3 𝑙2 𝑙3 𝑆3 ) 𝜃̇2 𝜃̇1
2 212 2 2 2

l1 l2 l3
𝛄𝟏 = m1 g ( C1 ) + m2 g (l1 C1 + C12 ) + m3 g (l1 C1 + l2 C12 + C123 )
2 2 2

l2 l3
𝛄𝟐 = m2 g ( C12 ) + m3 g (l2 C12 + C123 )
2 2

l3
𝛄𝟑 = m3 g ( C123 )
2
ii. Formulación de Newton-Euler
 BIBLIOGRAFÍA
https://www.youtube.com/watch?v=-69TLKMggrM