1) Définition

2) Notation

3) Deux cas particuliers

4) Principe fondamental de la statique

5) Surfaces élémentaires et hypothèses

6) Torseur statique liaisons simples

7) Torseur statique liaisons composées

8) Dualité torseur statique / torseur cinématique

1) Définition
Toute action mécanique (à distance ou de contact) est
entièrement caractérisée, d’un point de vue mécanique, par un

torseur
Rappel : un torseur est un couple ordonné de deux champs
vectoriels tels que :
le 1er champ, appelé résultante du torseur et noté R, est un
champ constant.
le 2ème champ, appelé moment du torseur et noté M, est un
champ variable vérifiant la formule de changement de point :

M A ( F ) = M B ( F ) + AB ∧ R
Cas Liaisons Liaisons
Définition Notation PFS Hypothèses Dualité
particuliers simples composées
2) Notation
Toute action mécanique d’un ensemble matériel E sur un
système mécanique S est caractérisée par un torseur d’action
mécanique (ou statique) noté :

R E →S
FE
S A
= R E → S M A, E → S
A
=
M A, E → S A

Résultante Moment
indépendante qui dépend
du point d’écriture du point d’écriture

Cas Liaisons Liaisons

Définition Notation PFS Hypothèses Dualité
particuliers simples composées
 Notation propre à la statique :

  X 21   L21  
  M  
=  Y21
F2
1 A    21  
 Z   N 21  
  21  A

Cas Liaisons Liaisons

Définition Notation PFS Hypothèses Dualité
particuliers simples composées
3) Deux cas particuliers

le glisseur : R E →S ; 0
A

Même expression en tout point de la droite portant la résultante

A
le torseur couple : 0 ; M E →S
A

Même expression en tout point de l ’espace

Cas Liaisons Liaisons

Définition Notation PFS Hypothèses Dualité
particuliers simples composées
4) Principe fondamental de la statique

Pour tout solide S au repos (ou se déplaçant à vitesse constante) :

ΣF ext
S A= 0 0 A

Attention :
bien prendre toutes les actions extérieures au système isolé.
écrire tous les torseurs au même point et dans la même base.

Nota : dans les cas simples on peut ne pas utiliser l’outil torseur !...

Cas Liaisons Liaisons

Définition Notation PFS Hypothèses Dualité
particuliers simples composées
5) Surfaces élémentaires et hypothèses
Surfaces élémentaires :
Les liaisons simples sont réalisées à partir de surfaces élémentaires :

Le cylindre de révolution :

Le plan :

La sphère :

Cas Liaisons Liaisons

Définition Notation PFS Hypothèses Dualité
particuliers simples composées
 Hypothèses :

Les surfaces sont supposées parfaites géométriquement

Les solides sont supposés indéformables

Les liaisons sont supposées sans jeu

Cas Liaisons Liaisons

Définition Notation PFS Hypothèses Dualité
particuliers simples composées
6) Torseur statique des liaisons normalisées simples
association de surfaces élémentaires
Degrés Caractéristiques Torseur Zone
Nom Symbole
de liberté géométriques statique validité

Point O
5 Sphère plan Normale Oz
r
∀ P ∈ Oz
(ponctuelle)
2D
2 translations
3 rotations
0 0
0 0
3D Z 21 0 O, B

Cas Liaisons Liaisons

Définition Notation PFS Hypothèses Dualité
particuliers simples composées
Liaisons simples
association de surfaces élémentaires
Degrés Caractéristiques Torseur Zone
Nom Symbole
de liberté géométriques cinématique validité

r
2 Pivot glissant Axe Ox ∀ P ∈ Ox

2D
1 translation
1 rotation 0 0
Y21 M21
Z21 N21 O, B
3D

Cas Liaisons Liaisons

Définition Notation PFS Hypothèses Dualité
particuliers simples composées
Liaisons simples
association de surfaces élémentaires
Degrés Caractéristiques Torseur Zone
Nom Symbole
de liberté géométriques cinématique validité

3 Sphérique Centre O en O
(rotule)
2D
3 rotations
X21 0
Y21 0
Z21 0 O, B
3D

Cas Liaisons Liaisons

Définition Notation PFS Hypothèses Dualité
particuliers simples composées
Liaisons simples
association de surfaces élémentaires
Degrés Caractéristiques Torseur Zone
Nom Symbole
de liberté géométriques cinématique validité

3 Appui plan Normale Oz ∀P

2 translations 2D 0 L21
1 rotation 0 M21
Z21 0 O, B

3D

Cas Liaisons Liaisons

Définition Notation PFS Hypothèses Dualité
particuliers simples composées
Liaisons simples
association de surfaces élémentaires
Degrés Caractéristiques Torseur Zone
Nom Symbole
de liberté géométriques cinématique validité

4 Sphère--cylindre
Sphère Axe Ox en O
(linéaire annulaire)
1 translation 2D
3 rotations
0 0
Y21 0
Z21 0 O, B
3D

Cas Liaisons Liaisons

Définition Notation PFS Hypothèses Dualité
particuliers simples composées
Liaisons simples
association de surfaces élémentaires
Degrés Caractéristiques Torseur Zone
Nom Symbole
de liberté géométriques cinématique validité

∀ P ∈ (O x z )
rr
4 Cylindre--plan
Cylindre Droite Ox
(linéaire rectiligne)
2 translations 2D 0 0
2 rotations 0 M21
Z21 0 O, B

3D

Cas Liaisons Liaisons

Définition Notation PFS Hypothèses Dualité
particuliers simples composées
7) Torseur statique des liaisons normalisées composées
association de liaisons simples
Degrés Caractéristiques Torseur Zone
Nom Symbole
de liberté géométriques cinématique validité

r
1 Pivot Axe Ox ∀ P ∈ Ox

2D
1 rotation
X21 0
Y21 M21
Z21 N21 O, B
3D

Cas Liaisons Liaisons

Définition Notation PFS Hypothèses Dualité
particuliers simples composées
Liaisons composées
association de liaisons simples
Degrés Caractéristiques Torseur Zone
Nom Symbole
de liberté géométriques cinématique validité

1 Glissière Axe Ox ∀P

2D 0 L21
1 translation
Y21 M21
Z21 N21 O, B

3D

Cas Liaisons Liaisons

Définition Notation PFS Hypothèses Dualité
particuliers simples composées
Liaisons composées
association de liaisons simples
Degrés Caractéristiques Torseur Zone
Nom Symbole
de liberté géométriques cinématique validité

r
1 Hélicoïdale Axe Ox ∀ P ∈ Ox

1 rotation 2D
associée à X21 L21
1 translation 0 0
0 0 O, B

3D avec :
p
L21 = ± × X 21
2π

Cas Liaisons Liaisons

Définition Notation PFS Hypothèses Dualité
particuliers simples composées
8) Dualité torseur statique / torseur cinématique
Il y a une complémentarité entre la forme du torseur cinématique
et la forme du torseur d’action mécanique transmissible.
Exemple : liaison glissière

0 L21
Torseur statique : F2
1 A
= Y21 M21
Z21 L21 O, B

0 Vx
Torseur cinématique : V2/1 A
= 0 0
0 0 O, B

Cas Liaisons Liaisons

Définition Notation PFS Hypothèses Dualité
particuliers simples composées