Etapa 1

Modelar el sistema dinámico en el dominio del tiempo

INTRODUCCIÓN

Los sistemas de control son sistemas dinámicos y un conocimiento de la teoría de

control proporcionará una base para entender el comportamiento de tales sistemas, por
ejemplo, muchos conceptos de la teoría de control pueden usarse en la solución de
problemas de vibración. En este sentido, la teoría de control automático no es sino una
pequeña parte de una teoría más general que estudia el comportamiento de todos los
sistemas dinámicos.
En la presente actividad se trabajó sobre el modelamiento matemático en función
del tiempo para un sistema eléctrico desarrollado mediante la metodología de
investigación propuesta por el grupo colaborativo.
Cada estudiante deberá leer e identificar claramente lo que se quiere lograr en la
respectiva etapa del problema. Luego el grupo realizará una lluvia de ideas, de tal forma
que se planteen algunas hipótesis sobre cómo solucionar las situaciones planteadas en
la etapa, basándose en conocimientos previos y el sentido común.
Basados en esta discusión, los integrantes del grupo deberán elaborar un listado
de conceptos, términos y/o aspectos que conocen y un listado de aquello que se
desconoce de las situaciones planteadas en la etapa.
La metodología seguida para desarrollar un estudio de factibilidad técnica de un
sistema eléctrico, consiste fundamentalmente de los siguientes puntos.

1
 Lluvia De Ideas
Para hallar el modelo matemático, se empieza por hacer una predicción basada
en una descripción matemática de las características dinámicas del sistema, que es
precisamente lo que pretendemos lograr en este momento.
Para los sistemas físicos, como es nuestro circuito mixto RLC, en el cual se
encuentran relacionados los conceptos de voltaje, corriente, resistencia, potencia, los
modelos matemáticos útiles están basados en ecuaciones diferenciales, las cuales
pueden ser lineales invariantes en el tiempo y ecuaciones lineales variantes en el tiempo
o no lineales.

El procedimiento para la elaboración del modelo matemático es el siguiente:

Realizar un diagrama esquemático del sistema y definir las variables.
Utilizar leyes físicas para describir las ecuaciones para cada componente, combinándolo
de acuerdo al diagrama del sistema. Verificar la validez del modelo, resolviendo las
ecuaciones diferenciales del mismo y compáralo con resultados experimentales.
Entonces por consiguiente la tarea de análisis contempla que en condiciones
especificadas, la investigación del funcionamiento de un sistema cuyo modelo
matemático se conoce. Puesto que cualquier sistema está conformado por componentes,
el análisis debe iniciarse obteniendo un modelo matemático de cada componente y
combinando esos modelos con el objeto de construir un modelo del sistema completo.
Una vez determinado el modelo final, se puede formular el análisis variando los
parámetros del sistema en el modelo para producir varias soluciones. Para nuestro
problema pienso que se podría variar el voltaje de entrada y verificar su comportamiento.

2
Ya una vez obtenido el modelo podríamos usar MATLAB u otro software equivalente para
el análisis, el cual ya se halla planteado en la guía.
Como nuestro problema involucra análisis de circuitos, el modelo matemático podría
obtenerse aplicando una o ambas de las leyes de Kirchhoff (nodos y mallas) al circuito
dado. En este caso las variables de interés en el análisis del circuito son los voltajes y las
corrientes en diferentes puntos a lo largo del circuito

Términos desconocidos.
 Ecuación diferencial lineal invariante en el tiempo:
Es aquella en la cual una variable dependiente y sus derivadas aparecen como
combinaciones lineales. También se denomina ecuación diferencial de
coeficientes constantes.

 Ecuación diferencial lineal variante en el tiempo:

La variable dependiente y sus derivadas aparecen como combinaciones lineales,
pero algunos coeficientes de los términos pueden involucrar a la variable
independiente.

Términos conocidos.
Ley de nodos, ley de mallas, ley de ohm, inductancia, capacitancia, Henry, Faradio.
Modelamiento Matemático: Un sistema donde todos los comportamientos u opciones se
pueden simular por medio de ecuaciones matemáticas cuyas variables están
previamente establecidas de acuerdo a lo que se quiere contemplar.
Estabilidad: Cuando se describe si un sistema es capaz de seguir un comando de
entrada.
Resistencia no Lineal: Las resistencias no lineales son componentes que su valor varía
en función de una magnitud externa (temperatura, luminosidad, etc…).
Constante de Tiempo: Es el valor de tiempo propio de un sistema, el cual representa la
velocidad con la cual éste puede responder ante cambios en su entrada.
Retardo: Es el intervalo de tiempo que existe entre la aplicación de una entrada a un
sistema y la aparición de la señal.

3
Observabilidad: Es una condición que expresa el hecho de que las variables de un
sistema afectan algunas de las salidas del mismo.

Sistemas Eléctricos

A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial, en el

cual se tiene como variable de entrada el voltaje de alimentación 𝑒(𝑡) y como variable de
salida el voltaje en la bobina L 𝑒𝐿

1. Circuito mixto RLC

Valores Ecuaciones Base

𝑅1 = 1Ω 𝑣(𝑡) = 𝑅1 (𝑡)
𝑑𝑖(𝑡)
𝐿 = 3𝐻 𝑣(𝑡) = 𝐿 𝑑𝑡
𝑑𝑣(𝑡)
𝑐 = 2𝐹 𝑖(𝑡) = 𝑐 𝑑𝑡

1
𝑖𝑅 = 𝑒𝐶 3 𝐸𝑠 𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑟𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑎𝑙 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑟 𝑒𝑙𝑒𝑣𝑎𝑑𝑎 𝑎𝑙 3 𝑒𝑠 𝑢𝑛 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑛𝑜 𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑙
8

Corrientes
𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑣(𝑡) 𝑉𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑎𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑑𝑜 𝑖𝐿 (𝑡) = 𝐶𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑏𝑜𝑏𝑖𝑛𝑎
𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑣𝑙 (𝑡) 𝑉𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑖𝑅 (𝑡) = 𝐶𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑟𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎
𝑖𝑐 (𝑡) = 𝐶𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑒𝑛𝑠𝑎𝑑𝑜𝑟

Malla1: Paralelo entre resistencia y condensador

donde el voltaje es el mismo 𝑒𝑐 = 𝑒𝑅

Tenemos el valor de 𝑐 = 2𝐹
1 1
𝑒𝑐 = 𝑐 ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡 Reemplazamos 𝑒𝑐 = 2 ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡
Para eliminar la integral aplicamos la derivada:
1
𝑑𝑒𝑐 𝑑( ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡) 1 𝒅𝒆𝒄 𝟏
= 2
= 2 𝑖𝑐 Quedando = 𝒊𝒄
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝒅𝒕 𝟐
4
Malla2: Serie entre la fuente, el condensador y la resistencia 1:
Donde se aplica las leyes de voltaje de Kirchhoff: 𝑒𝑐 + 𝑒𝑅1 − 𝑒(𝑡) = 0 la suma entre el
condensador y la resistencia es igual al valor de la fuente 𝑒𝑐 + 𝑒𝑅1 = 𝑒(𝑡)
Resulta que 𝑅1 esta a su vez paralelo con la bobina por lo que tienen el mismo voltaje.
Para esto se da solución al condensador con respecto a la bobina.
𝑑𝑖𝐿 𝑑𝑖𝐿
𝑒𝐿 = 𝐿 = 3∙
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿
𝑒𝑐 + 3 ∙ = 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿
3∙ = 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐
𝑑𝑡
𝒅𝒊𝑳 𝒆(𝒕) 𝒆𝒄
= −
𝒅𝒕 𝟑 𝟑

Malla3: Paralelo entre Resistencia 1 y la bobina por lo que el voltaje es el mismo

𝑒𝐿 = 𝑒𝑅1
𝑑𝑖𝐿 𝑑𝑖𝐿
𝑒𝐿 = 𝐿 𝑆𝑒 𝑟𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎 𝑒𝐿 = 3
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑒𝑅1 = 𝑖𝑅1 ∙ 𝑅1 𝑆𝑒 𝑟𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎 𝑒𝑅1 = 𝑖𝑅1 ∙ 1Ω = 𝑖𝑅1

Ecuación de corrientes del nodo A: 𝑖𝑅 + 𝑖𝑐 = 𝑖𝑅1 + 𝑖𝐿 Reemplazando se obtiene:

1 𝑑𝑖𝐿
𝑒 𝑐 3 + 𝑖𝑐 = 3 + 𝑖𝐿
8 𝑑𝑡

Despejamos la corriente del condensador:

𝑑𝑖𝐿 1
𝑖𝑐 = 3 + 𝑖𝐿 − 𝑒 𝑐 3
𝑑𝑡 8
𝒅𝒆𝒄 𝟏 𝒅𝒊𝑳 𝟏
Se reemplaza la 𝑖𝑐 en la ecuación de la malla 1: = 𝟐 (𝟑 + 𝒊𝑳 − 𝟖 𝒆𝒄𝟑 )
𝒅𝒕 𝒅𝒕

𝑑𝑖𝐿
Se reemplaza obtenido de la malla 2:
𝑑𝑡
𝑑𝑒𝑐 1 𝒆(𝒕) 𝒆 1 𝑑𝑒𝑐 1 𝟑𝒆(𝒕) 𝟑𝒆𝒄 1
= 2 (3 ( − 𝟑𝒄) + 𝑖𝐿 − 8 𝑒𝑐 3 ) Quedaría = 2 (( − ) + 𝑖𝐿 − 8 𝑒 𝑐 3 )
𝑑𝑡 𝟑 𝑑𝑡 𝟑 𝟑

Se evalúa quedando las ecuaciones diferenciales del sistema no lineal:

5
 𝒅𝒆𝒄 𝒆(𝒕) 𝒆𝒄 𝒊𝑳 𝟏
= − + − 𝒆𝟑
𝒅𝒕 𝟐 𝟐 𝟐 𝟏𝟔 𝒄
𝒅𝒊𝑳 𝒆(𝒕) 𝒆𝒄
= −
𝒅𝒕 𝟑 𝟑

Para las variables de estados se deben reemplazar:

𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑖𝐿 1 𝑢(𝑡) 𝑋 𝑋 1

= − + − 𝑒𝑐 3 𝑋̇1 (𝑡) = − 1+ 2− 𝑋13
𝑑𝑡 2 2 2 16 2 2 2 16

𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑢(𝑡) 𝑋

= − 𝑋̇2 (𝑡) = − 1
𝑑𝑡 3 3 3 3

Para el modelo matemático linealizado mediante una ecuación diferencial se debe derivar
el elemento no lineal para poder evaluarlo:
1
−1 𝑑( 𝑒𝑐3 ) −3 −3
𝑒 𝑐3 𝑑𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑑𝑜: 16
= 𝑒𝑐 2 𝑒𝑣𝑎𝑙𝑢𝑎𝑛𝑑𝑜𝑙𝑜: (0)2 = 0
16 𝑑𝑡 16 16

𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑖𝐿
Por lo que la linealización quedaría: = − +
𝑑𝑡 2 2 2
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐
= 3 −3 𝑑𝑡
Variable de estados de sistema lineal de acuerdo a las ecuaciones de malla1 y 2:
𝑑𝑒𝑐 (𝑡) −1 1 1
𝑒 (𝑡) 𝑣 (𝑡)
[ 𝑑𝑖𝑑𝑡(𝑡) ] = 2
[−1 2
] ∙ [ 𝑐 ] + [21] ∙ [𝑒(𝑡)] [𝑦] = [−1 0] ∙ [ 𝑐 ]
𝐿
0 𝑖𝐿 (𝑡) 𝑖 (𝑡) 𝐿
𝑑𝑡 3 3

Ecuaciones de estados:
−1 1 1
2 2
𝑥̇ = [−1 ] 𝑥 + [21] 𝑢 𝑦 = 𝑐𝑥 𝑦 = [−1 0]𝑥
0
3 3
Controlabilidad:
−1 1 1
̇
𝑋 (𝑡) 𝑥 (𝑡)
[ 1 ] = [ 2 2] ∙ [ 1 ] + [2] ∙ [𝑢(𝑡)]
𝑋̇ 2 (𝑡) −1 𝑥2 (𝑡) 1
0
3 3
𝑥1 (𝑡)
𝑦(𝑡) = [−1 0] ∙ [ ]
𝑥2 (𝑡)

El rango de la matriz de Controlabilidad es

Igual al número de variables de estado, por
Lo que este sistema es controlable.

6
Observabilidad:
−1 1 1
𝑋̇ (𝑡) 𝑥 (𝑡) 𝑥1 (𝑡)
[ 1 ] = [−1
2 2
] ∙ [ 1 ] + [21] ∙ [𝑢(𝑡)] 𝑦(𝑡) = [−1 0] ∙ [ ]
̇
𝑋2 (𝑡) 0 𝑥2 (𝑡) 𝑥2 (𝑡)
3 3
No es observable

Circuito Mixto N°3 RLC

Ecuaciones Base

𝑣(𝑡) = 𝑅1 (𝑡)
𝑑𝑖(𝑡)
𝑣(𝑡) = 𝐿 𝑑𝑡
𝑑𝑣(𝑡)
𝑖(𝑡) = 𝑐 𝑑𝑡

2
𝑖𝑅 = 3𝑒 2 𝐸𝑠 𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑟𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑎𝑙 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑟 𝑒𝑙𝑒𝑣𝑎𝑑𝑎 𝑎𝑙 2 𝑒𝑠 𝑢𝑛 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑛𝑜 𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑙.
𝑐

Corrientes
𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑣(𝑡) 𝑉𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑎𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑑𝑜 𝑖𝐿 (𝑡) = 𝐶𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑏𝑜𝑏𝑖𝑛𝑎
𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑣𝑙 (𝑡) 𝑉𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑖𝑅 (𝑡) = 𝐶𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑟𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎
𝑖𝑐 (𝑡) = 𝐶𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑒𝑛𝑠𝑎𝑑𝑜𝑟

7
Malla1: Como la resistencia y el condensador están en paralelo el voltaje es el mismo
𝑒𝑐 = 𝑒𝑅

Tenemos el valor de 𝐶 = 4𝐹
1
𝑒𝑐 = 𝑐 ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡
1
Reemplazamos 𝑒𝑐 = 4 ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡

Para eliminar la integral aplicamos la derivada:

1
𝑑𝑒𝑐 𝑑( ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡) 1 𝒅𝒆𝒄 𝟏
= 4
= 4 𝑖𝑐 = 𝒊𝒄 Ecuación 1
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝒅𝒕 𝟒

Malla2: De igual forma La bobina y la resistencia 1 están en paralelo por tanto:

𝑒𝐿 = 𝑒𝑅1
𝑑𝑖𝐿 𝑑𝑖𝐿
𝑒𝐿 = 𝐿 𝑆𝑒 𝑟𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎 𝑒𝐿 = 1
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑒𝑅1 = 𝑖𝑅1 ∙ 𝑅1 𝑆𝑒 𝑟𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎 𝑒𝑅1 = 𝑖𝑅1 ∙ 1Ω = 𝑖𝑅1
𝑒𝑅1 = 𝑖𝑅1 Ecuación 2

Malla3: Por leyes de voltaje de Kirchhoff:

𝑒𝑐 + 𝑒𝑅1 − 𝑒(𝑡) = 0
𝑒(𝑡) = 𝑒𝑐 + 𝑒𝑅1
Sabíamos que 𝑒𝐿 = 𝑒𝑅1

8
 𝑑𝑖𝐿 𝑑𝑖𝐿
𝑒𝐿 = 𝐿 = 1∙
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿
𝑒𝑐 + 1 ∙ = 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿
= 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 Ecuación 3
𝑑𝑡

Nodo A. Tenemos que la sumatoria de corrientes que entran es igual a las que
salen.

Ecuación de corrientes del nodo A: 𝑖𝑅 + 𝑖𝑐 = 𝑖𝑅1 + 𝑖𝑅2 + 𝑖𝐿

Sabemos que la corriente es la misma en un Circuito en serie: 𝑖𝑅2 = 𝑖𝐿

Reemplazando se obtiene: 𝑖𝑐 = 𝑖𝑅1 + 2𝑖𝐿 − 𝑖𝑅

𝑑𝑖𝐿 2
𝑖𝑐 = + 2𝑖𝐿 − 3𝑒 2Ecuación 4
𝑑𝑡 𝑐

𝑑𝑖𝐿
Se reemplaza la 𝑖𝑐 y en la Ecuación 1:
𝑑𝑡
𝒅𝒆𝒄 𝟏 𝑑𝑖𝐿 2
= ( + 2𝑖𝐿 − 2 )
𝒅𝒕 𝟒 𝑑𝑡 3𝑒𝑐
𝑑𝑒𝑐 1 2
Quedaría = 4 ((𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 ) + 2𝑖𝐿 − 3𝑒 2 )
𝑑𝑡 𝑐

Ecuaciones Diferenciales del sistema no lineal:

𝒅𝒆𝒄 𝟏 2
= (𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 + 2𝑖𝐿 − 2 )
𝒅𝒕 𝟒 3𝑒𝑐
9
 𝒅𝒊𝑳
= 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐
𝒅𝒕

Variables de Estado:

𝒅𝒆𝒄 𝟏 2 𝟏 2
= 𝟒 (𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 + 2𝑖𝐿 − 3𝑒 2 ) 𝑋̇1 (𝑡) = (𝑢(𝑡) − 𝑋1 + 2𝑋2 − )
𝒅𝒕 𝑐 𝟒 3𝑋21

𝑑𝑖𝐿
= 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 𝑋̇2 (𝑡) = 𝑢(𝑡) − 𝑋1
𝑑𝑡

Ecuaciones Diferenciales Linealizadas:

2
𝑑𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑚𝑜𝑠
3𝑒𝑐2

2
𝑑( ) −4
3𝑒𝑐2
𝑙𝑢𝑒𝑔𝑜 𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑞𝑢𝑒: = 3
𝑑𝑡 3𝑒𝑐

−4
𝑒𝑣𝑎𝑙𝑢𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑒𝑛 ∶ =0
3(0)3𝑐

Según lo anterior las Ecuaciones diferenciales Linealizadas son:

𝐝𝐞𝐜 𝟏
= (𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 + 2𝑖𝐿 )
𝐝𝐭 𝟒

𝐝𝐢𝐋
= 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐
𝐝𝐭

Variables de Estado del sistema Linealizado:

10
 𝑑𝑒𝑐 (𝑡)
1 1 1 𝑣 (𝑡)
𝑒𝑐 (𝑡)
[ 𝑑𝑖𝑑𝑡(𝑡) ] = [ 4 2] ∙ [ ] + [ 4 ] ∙ [𝑒(𝑡)] [𝑦] = [−1 0] ∙ [ 𝑐 ]
𝐿
−1 0 𝑖𝐿 (𝑡) 1 𝑖 (𝑡)
𝐿
𝑑𝑡

Probamos la Controlabilidad:

Sabemos que la matriz de Controlabilidad C’ es:

𝐶′ = [𝐵 𝐴𝐵 ] , donde A y B son las constantes que acompañan a las variables de

estado.

1 1 1 1 9
+
𝐶 ′ = [4 16 2] = [4 16 ]
1 1
1 − 1 −
4 4
1 9 5
𝑑𝑒𝑡𝐶 ′ = − − = − ≠ 0 𝑒𝑙 𝑆𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑒𝑠 𝐶𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑎𝑏𝑙𝑒.
16 16 8

Probamos la Observabilidad:

Tenemos que las ecuaciones de estado son las siguientes:

𝑋̇ 1 (𝑡) 1 1 𝑥 (𝑡) 1
1
[ ] = [ 4 2] ∙ [ ] + [4] ∙ [𝑢(𝑡)]
𝑋̇ 2 (𝑡) −1 0
𝑥2 (𝑡)
1
𝑥1 (𝑡)
𝑦(𝑡) = [−1 0] ∙ [ ]
𝑥2 (𝑡)

Sabemos que la matriz de Observabilidad O’ es:

𝐶 −1 0
𝑂′ = [ ] = [− 1 − 1] , donde A y C son las constantes que acompañan a las variables
𝐶𝐴 4 2
de estado.

El rango de la matriz de Observabilidad es Igual al número de variables de estado y su

determinante es diferente de cero, por tanto es observable.

11
 1 1
𝑑𝑒𝑡𝑂′ = 0 − = − ≠ 0 𝑒𝑙 𝑆𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑒𝑠 𝑂𝑏𝑠𝑒𝑟𝑣𝑎𝑏𝑙𝑒.
2 2

4. Circuito mixto RLC

𝑅1 = 2 Ω

12
 𝐿 =2𝐻

𝐶 =3𝐹

𝑖𝑅 = 2√𝑒𝑐

Usted y sus compañeros de grupo son designados para encontrar el modelo matemático

más preciso posible para los modelos dados.

Para encontrarlo se ha dividido el problema en etapas, el desarrollo de estas actividades

le permiten obtener la primera de ellas:

 En la Etapa 1 se deberá encontrar el modelo matemático en el dominio del tiempo y

analizar la controlabilidad y la observabilidad de los sistemas dados.

Para su desarrollo, se deben realizar 5 tareas teóricas y 1 tarea práctica, descritas a

continuación.

Teóricas:

Para cada modelo seleccionado, el estudiante desarrolla las siguientes actividades:

1. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal mediante una ecuación

diferencial.

2. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal en el espacio de estados

mediante variables de estados.

3. Exprese el modelo matemático linealizado mediante una ecuación diferencial.

4. Exprese el modelo matemático linealizado en el espacio de estados mediante

variables de estados.

13
 5. Determine la controlabilidad y la observabilidad del sistema lineal.

Solución

 La máquina describe un circuito RLC y por medio de ecuaciones diferenciales es

posible hallar el modelo matemático y se empieza por definir las variables que posee

el circuito:

𝑖𝑖 (𝑡)= Corriente de entrada del circuito en el dominio del tiempo.

𝑖𝑅 (𝑡)= Corriente en la resistencia en el dominio del tiempo.

𝑖𝑐 (𝑡)= Corriente en el capacitor en el dominio del tiempo.

 Según la ley de Ohm, los voltajes en paralelo son iguales, entonces:

𝑽𝑶 = 𝒆𝒐 (𝒕) = 𝒗𝒄 (𝒕)

 Se verifica el comportamiento de la corriente en los elementos del circuito para

proceder a encontrar la ecuación diferencial.

 La corriente en el capacitor, resistencia y bobina está definida en el tiempo

14
  En las variables definidas se utiliza la ley de nodos: “la suma de las corrientes de

entrada es igual a las suma de las corrientes de salida.”

𝒊𝒊 (𝒕) = 𝒊𝒄 (𝒕) + 𝒊𝑹 (𝒕)

 Con las ecuaciones definidas se reemplazan en la ecuación de la corriente de entrada

para encontrar la ecuación diferencial de orden 1 y del resultado se procede a

encontrar las variables de estado y aplicando la teoría de espacios de estados se

obtendrá el sistema.

Solución a las Teóricas:

Para cada modelo seleccionado, el estudiante desarrolla las siguientes actividades:

1. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal mediante una ecuación

diferencial.

15
 Tenemos Que

Variable de entrada es = V(t)

Variable de salida es VL(t)

 Nodo a

𝐼𝑅1(𝑡) = 𝐼𝑐 (𝑡) − 𝐼𝑅(𝑡)

 Entonces

𝑑𝑉𝑐 (𝑡)
𝐼𝑅1(𝑡) = 𝑐 − 2√2𝑣𝑐 (𝑡) (1)
𝑑𝑡

𝑑𝑉𝑐 (𝑡)
𝐼𝑅1(𝑡) = 3 − 2√2𝑣𝑐 (𝑡) (1)
𝑑𝑡

 Nodo b:

𝐼𝑅1(𝑡) = 𝐼𝐿(𝑡) (2)

 Con (1) y (2)

16
 𝑑𝑉𝑐 (𝑡)
𝐼𝐿(𝑡) = 𝑐 − 2√2𝑣𝑐 (𝑡)
𝑑𝑡

𝑑𝑉𝑐 (𝑡)
𝐼𝐿(𝑡) = 3 − 2√2𝑣𝑐 (𝑡)
𝑑𝑡

 Se despeja 𝑣𝑐 (𝑡)

𝑑𝑉𝑐 (𝑡)
𝑐 = 𝐼𝐿(𝑡) + 2√2𝑣𝑐 (𝑡)
𝑑𝑡

𝑑𝑉𝑐 (𝑡)
3 = 𝐼𝐿(𝑡) + 2√2𝑣𝑐 (𝑡)
𝑑𝑡

 De divide por c se obtiene la ecuación diferencial

𝑑𝑉𝑐 (𝑡) 𝐼𝐿(𝑡) 2√2𝑣𝑐 (𝑡)

= +
𝑑𝑡 𝑐 𝑐

𝑑𝑉𝑐 (𝑡) 𝐼𝐿(𝑡) 2√2𝑣𝑐 (𝑡)

= +
𝑑𝑡 3 3

 Realizo la ecuación de nodos para el voltaje

𝑉0 = 𝑉𝐿 + 𝑉𝐶 + 𝑉𝑅1

𝑑𝑖(𝑡)
𝑉𝐿 = 𝐿
𝑑𝑡

 Despejo VL

𝑉0 = 𝑉𝐿 + 𝑉𝐶 + 𝑉𝑅1

𝑉𝐿 = 𝑉0 − 𝑉𝐶 − 𝑉𝑅1

 Remplazo VL

𝑑𝑖(𝑡)
𝐿 = 𝑉0 − 𝑉𝐶 − 𝑉𝑅1
𝑑𝑡

17
 𝑑𝑖(𝑡)
2 = 𝑉0 − 𝑉𝐶 − 𝑉𝑅1
𝑑𝑡

 Divido L obtengo la ecuación

𝑑𝑖𝑙 (𝑡) 𝑉0 𝑉𝐶 𝑉𝑅1

= − −
𝑑𝑡 𝐿 𝐿 𝐿

𝑑𝑖𝑙 (𝑡) 𝑉0 𝑉𝐶 𝑉𝑅1

= − −
𝑑𝑡 2 2 2

𝑑𝑖𝑙 (𝑡) 𝑉0 𝑉𝐶 𝐼𝑅1

= − −
𝑑𝑡 𝐿 𝐿 𝐿

𝑑𝑖𝑙 (𝑡) 𝑉0 𝑉𝐶 𝐼𝑅1

= − −
𝑑𝑡 2 2 2

2. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal en el espacio de estados

mediante variables de estados.

 Variables de estado

𝑑𝑉𝑐 (𝑡) 𝐼𝐿(𝑡) 2√2𝑣𝑐 (𝑡)

= +
𝑑𝑡 3 3

𝑑𝑖𝑙 (𝑡) 𝑉0 𝑉𝐶 𝑉𝑅1

= − −
𝑑𝑡 2 2 2

 Las derivadas

𝑉𝐶 (𝑡) = 𝑋1̇ (𝑡)

𝑖𝐿 (𝑡) = 𝑋2̇ (𝑡)

 Las entrada

𝑉(𝑡) = 𝑢(𝑡)

 Ecuación toma la forma

𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢

18
 2√2 1
− 0
𝑥̇ = 𝑐 𝐿 𝑥 + [ 1] 𝑢
1 −
0 ] 𝐿
[ 𝑐

𝑦 = 𝐿𝑥

𝑦 = [−1 0]𝑥

2√2 1
− 0
𝑥̇ = 3 2 𝑥 + [ 1] 𝑢
1 −
0 ] 2
[ 3

𝑦 = 𝐿𝑥

𝑦 = [−1 0]𝑥

3. Exprese el modelo matemático linealizado mediante una ecuación diferencial.

 Tenemos la ecuación

𝑑𝑉𝑐 (𝑡) 𝐼𝐿(𝑡) 2√2𝑣𝑐 (𝑡)

= +
𝑑𝑡 𝑐 𝑐

𝑑𝑉𝑐 (𝑡) 𝐼𝐿(𝑡) 2√2𝑣𝑐 (𝑡)

= +
𝑑𝑡 3 3

 Lo que hacemos es aplicar aproximación lineal para eliminar la raíz

 Aplicamos la formula

𝑓(𝑥) ≈ 𝑓(𝑎) + 𝑓 ′ (𝑎)(𝑥 − 𝑎)

 Nos queda

𝑑∆𝑉𝑐 (𝑡) ∆𝐼𝐿(𝑡) 2(∝. ∆𝑣𝑐 (𝑡) )

= +
𝑑𝑡 𝑐 𝑐

𝑑∆𝑉𝑐 (𝑡) ∆𝐼𝐿(𝑡) 2(∝. ∆𝑣𝑐 (𝑡) )

= +
𝑑𝑡 3 3

19
4. Exprese el modelo matemático linealizado en el espacio de estados mediante

variables de estados.

 Las derivadas

𝑉𝐶 (𝑡) = 𝑋1̇ (𝑡)

𝑖𝐿 (𝑡) = 𝑋2̇ (𝑡)

 Las entrada

𝑉(𝑡) = 𝑢(𝑡)

 Ecuación toma la forma

𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢

2 1
− 0
𝑥̇ = [ 3 2] 𝑥 + [ 1] 𝑢
1 −
0 2
3

𝑦 = 𝐿𝑥

𝑦 = [−1 0]𝑥

5. Determine la controlabilidad y la observabilidad del sistema lineal.

 La matriz de contabilidad

1
0 0
𝐶 = [𝐵 𝐴𝐵 ] = [1 𝐿2 ]
0 0
𝐿

1
0 0
𝐶 = [𝐵 𝐴𝐵 ] = [1 4]
0 0
2

20
 1
0 0
𝑑𝑒𝑐𝐶 = 𝑑𝑒𝑡 = [ 4] = 1
1 8
0 0
2

 Por lo tanto la matriz de observabilidad

−1 0
𝐶
𝐶=[ ]=[ 2 1]
𝐶𝐴 −
𝐶 𝐿

−1 0
𝐶
𝐶=[ ]=[ 2 1]
𝐶𝐴 −
3 2

 Simulación de la controlabilidad y la observabilidad

21
Vamos a hacer el análisis del siguiente circuito mixto RLC

La corriente en el condensador puede ser expresada como

𝑑𝑒𝑐
𝑖𝑐 = 𝐶
𝑑𝑡
𝑑𝑒𝑐
𝑖𝑐 = 2
𝑑𝑡
La corriente en la resistencia R está dada por,
4
𝑖𝑅 =
3𝑒𝐶2
La corriente en la primera rama se puede obtener como,
𝑖𝑅1 = 𝑖𝑅 + 𝑖𝐶
𝑣 − 𝑒𝐶 4 𝑑𝑒𝑐
= 2+2
𝑅1 3𝑒𝐶 𝑑𝑡
𝑑𝑒𝑐 𝑒𝐶 𝑣 2
=− + − 2
𝑑𝑡 4 4 3𝑒𝐶
La sumatoria de voltajes en la malla de corrientes, según la LVK es,
−𝑣 + 𝑣𝐿 = 0
Donde el voltaje en la inductancia está dado por,

22
 𝑑𝑖
𝑣𝐿 = 𝐿
𝑑𝑡
𝑑𝑖
𝑣𝐿 = 2
𝑑𝑡
Reemplazando en la ecuación anterior, tenemos que,
𝑑𝑖 𝑣
=
𝑑𝑡 2
Por ende, podemos representar nuestro sistema a través de las siguientes ecuaciones
diferenciales,
𝑑𝑒𝑐 𝑒𝐶 𝑣 2
=− + − 2
𝑑𝑡 4 4 3𝑒𝐶
𝑑𝑖 𝑣
=
𝑑𝑡 2
La primera ecuación no es lineal, por ende, linealizamos la ecuación derivando la no
linealidad e igualando 𝑒𝑐 = 0.
2
𝑑 (− )
3𝑒𝐶2 4
= 3=0
𝑑𝑡 3𝑒𝐶
Nuestro sistema linealizado queda de la siguiente manera,
𝑑𝑒𝑐 𝑒𝐶 𝑣
=− +
𝑑𝑡 4 4
𝑑𝑖 𝑣
=
𝑑𝑡 2
Expresando el sistema en variables de estado, encontramos que,

𝑑𝑖/𝑑𝑡 0 0 𝑖 1/2
[ ]=[ ][ ] + [ ]𝑣
𝑑𝑒𝐶 /𝑑𝑡 0 −1/4 𝑒𝐶 1/4
𝑖
𝑣𝐿 = [0 0] [ ] + 𝑣
𝑒𝐶

Ahora determinamos la controlabilidad y observabilidad del sistema lineal. Para ello nos
ayudamos de las funciones ctrb (para hallar la controlabilidad) y obsv (para hallar la
observabilidad)

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Observe que en el caso de la matriz de controlabilidad el número de filas linealmente
independientes es igual al número de filas de la matriz A, por ende, el sistema es
controlable. Sin embargo, el sistema no es observable.
Con las definiciones anteriores de las matrices realizamos la siguiente simulación.

La salida de ambas pantallas es la siguiente, la curva roja es la entrada y la azul es la

salida.

Este resultado tiene mucho sentido, ya que para esta configuración nuestra entrada está
conectada en paralelo con la salida, por ende, poseen el mismo valor de voltaje.

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