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Vitesses de déformation

Plan
1 Le champ de gradient des vitesses
Dérivées temporelles
Equation locale de conservation de la masse
Le tenseur vitesse de déformation
Le tenseur vitesse de rotation
Exemples : glissement, tourbillon
2 Bilan : vitesses de déformation du milieu continu
3 Puissance de déformation
Formulation variationnelle de la dynamique des milieux
continus
Contraintes nominales, contraintes de Piola–Kirchhoff
4 Le problème de fermeture de la physique des milieux continus
Décompte des équations
Formulation des lois de comportement
Changements de référentiel, changement de configuration de
référence
Plan
1 Le champ de gradient des vitesses
Dérivées temporelles
Equation locale de conservation de la masse
Le tenseur vitesse de déformation
Le tenseur vitesse de rotation
Exemples : glissement, tourbillon
2 Bilan : vitesses de déformation du milieu continu
3 Puissance de déformation
Formulation variationnelle de la dynamique des milieux
continus
Contraintes nominales, contraintes de Piola–Kirchhoff
4 Le problème de fermeture de la physique des milieux continus
Décompte des équations
Formulation des lois de comportement
Changements de référentiel, changement de configuration de
référence
Plan
1 Le champ de gradient des vitesses
Dérivées temporelles
Equation locale de conservation de la masse
Le tenseur vitesse de déformation
Le tenseur vitesse de rotation
Exemples : glissement, tourbillon
2 Bilan : vitesses de déformation du milieu continu
3 Puissance de déformation
Formulation variationnelle de la dynamique des milieux
continus
Contraintes nominales, contraintes de Piola–Kirchhoff
4 Le problème de fermeture de la physique des milieux continus
Décompte des équations
Formulation des lois de comportement
Changements de référentiel, changement de configuration de
référence
Retour sur le champ des vitesses
• champ de vitesses
∂Φ
V (X , t) = (X , t)
∂t
• descriptions matérielle/spatiale (lagrangienne/eulérienne)

v (x , t) := V (Φ−1 (x , t), t)

plus généralement

f (x , t) := F (X , t), avec x = Φ(X , t)

• dérivée temporelle en suivant le mouvement


d ∂F
Ḟ (X , t) := F (X , t) = (X , t)
dt ∂t
d ∂f ∂f
= f (x , t) = (x , t) + .v (x , t) = f˙ (x , t)
dt ∂t ∂x

Le champ de gradient des vitesses 5/84


Le champ de gradient des vitesses
• évolution instantanée d’un vecteur matériel transporté par le
mouvement
dx = F∼
.dX

z}|{
dx
• le tenseur gradient des vitesses

Le champ de gradient des vitesses 6/84


Le champ de gradient des vitesses
• évolution instantanée d’un vecteur matériel transporté par le
mouvement
dx = F∼
.dX

z}|{
dx = L

.dx , avec L

= Ḟ
∼ ∼
.F−1
• le tenseur gradient des vitesses
∂2Φ ∂2Φ


= (X , t) = (X , t)
∂t∂X ∂X ∂t
= Grad V (X , t) = (grad v (x , t)).F

L

(x , t) = grad v (x , t) = Ḟ
∼ ∼
.F−1

Le champ de gradient des vitesses 7/84


Plan
1 Le champ de gradient des vitesses
Dérivées temporelles
Equation locale de conservation de la masse
Le tenseur vitesse de déformation
Le tenseur vitesse de rotation
Exemples : glissement, tourbillon
2 Bilan : vitesses de déformation du milieu continu
3 Puissance de déformation
Formulation variationnelle de la dynamique des milieux
continus
Contraintes nominales, contraintes de Piola–Kirchhoff
4 Le problème de fermeture de la physique des milieux continus
Décompte des équations
Formulation des lois de comportement
Changements de référentiel, changement de configuration de
référence
Retour sur la conservation de la masse
• évolution instantanée d’un élément de volume
dv = J dV , avec J = det F


z}|{ J̇
dv = dv
J
• •
z}|{ z }| {
dv = [dx 1 , dx 2 , dx 3 ]
• équation locale de la conservation de la masse

Le champ de gradient des vitesses 9/84


Retour sur la conservation de la masse
• évolution instantanée d’un élément de volume
dv = J dV , avec J = det F


z}|{ J̇
dv = dv
J
• •
z}|{ z }| {
dv = [dx 1 , dx 2 , dx 3 ]

z}|{
dv J̇
= = trace L ∼
= div v
dv J
• équation locale de la conservation de la masse
ρ̇ + ρdiv v = 0
∂ρ
+ div (ρv ) = 0
∂t
“équation de continuité”

Le champ de gradient des vitesses 10/84


Plan
1 Le champ de gradient des vitesses
Dérivées temporelles
Equation locale de conservation de la masse
Le tenseur vitesse de déformation
Le tenseur vitesse de rotation
Exemples : glissement, tourbillon
2 Bilan : vitesses de déformation du milieu continu
3 Puissance de déformation
Formulation variationnelle de la dynamique des milieux
continus
Contraintes nominales, contraintes de Piola–Kirchhoff
4 Le problème de fermeture de la physique des milieux continus
Décompte des équations
Formulation des lois de comportement
Changements de référentiel, changement de configuration de
référence
Tenseur vitesse de déformations
• évolution instantanée du produit scalaire de deux éléments de fibres
matérielles

z }| {
dx 1 .dx 2 =

Le champ de gradient des vitesses 12/84


Tenseur vitesse de déformations
• évolution instantanée du produit scalaire de deux éléments de fibres
matérielles
d’une part...

z }| {
T
dx 1 .dx 2 = dx 1 .L

.dx 2 + dx 1 .L

.dx 2 = 2dx 1 .D

.dx 2
... et d’autre part
• •
z }| { z }| {
dx 1 .dx 2 = dX 1 .C

.dX 2 = dX 1 .Ċ

.dX 2 = 2dX 1 .Ė

.dX 2
d’où ...
1 T 1


= Ċ∼
=F ∼
.D .F, D
∼ ∼ ∼
:= (L + LT )
2 2 ∼ ∼
tenseur vitesse de déformation ou taux de déformation
• taux d’allongement relatif :
kdx k
dx = kdx k m , m unitaire λ=
kdX k

Le champ de gradient des vitesses 13/84


Tenseur vitesse de déformations
• évolution instantanée du produit scalaire de deux éléments de fibres
matérielles
d’une part...

z }| {
T
dx 1 .dx 2 = dx 1 .L

.dx 2 + dx 1 .L

.dx 2 = 2dx 1 .D

.dx 2
... et d’autre part
• •
z }| { z }| {
dx 1 .dx 2 = dX 1 .C

.dX 2 = dX 1 .Ċ

.dX 2 = 2dX 1 .Ė

.dX 2
d’où ...
1 T 1


= Ċ∼
=F ∼
.D .F, D
∼ ∼ ∼
:= (L + LT )
2 2 ∼ ∼
tenseur vitesse de déformation ou taux de déformation
• taux d’allongement relatif :

z }| {
λ̇ kdx k
dx = kdx k m , m unitaire λ = kdx k = m .D

.m

Le champ de gradient des vitesses 14/84


Taux de glissement angulaire

Φ
dX 1 dX 2 dx 1
x dx 2
X

• angle de glissement : γ = Θ − θ
γ̇ = −θ̇
• •
z }| { z }| {
dx 1 .dx 2 = kdx 1 k kdx 2 k cos θ = 2dx 1 .D

.dx 2
π
Si θ = 2 à l’instant t donné,
γ̇ =

Le champ de gradient des vitesses 15/84


Taux de glissement angulaire

Φ
dX 1 dX 2 dx 1
x dx 2
X

• angle de glissement : γ = Θ − θ
γ̇ = −θ̇
• •
z }| { z }| {
dx 1 .dx 2 = kdx 1 k kdx 2 k cos θ = 2dx 1 .D

.dx 2
π
Si θ = 2 à l’instant t donné,
γ̇ = 2m 1 .D

.m 2
où m 1 = dx 1 /kdx 1 k, m 2 = dx 2 /kdx 2 k
• cas particulier, m 1 = e 1 , m 2 = e 2 =⇒ γ̇ = 2D12
Le champ de gradient des vitesses 16/84
Directions orthogonales dans le mouvement
• Conséquence 1 : m 1 , m 2 2 éléments de fibres matérielles
coı̈ncidant à l’instant t avec 2 directions principales
orthogonales de D ∼
restent orthogonales à l’instant t
• Conséquence 2 : Les trièdres de directions matérielles deux à
deux orthogonales et qui le restent à l’instant t sont les
trièdres des directions matérielles qui coı̈ncident à l’instant t
avec les directions principales du tenseur D ∼
des taux de
déformation. Lorsque les valeurs propres de D ∼
sont distinctes,
un tel trièdre est unique.

Le champ de gradient des vitesses 17/84


Plan
1 Le champ de gradient des vitesses
Dérivées temporelles
Equation locale de conservation de la masse
Le tenseur vitesse de déformation
Le tenseur vitesse de rotation
Exemples : glissement, tourbillon
2 Bilan : vitesses de déformation du milieu continu
3 Puissance de déformation
Formulation variationnelle de la dynamique des milieux
continus
Contraintes nominales, contraintes de Piola–Kirchhoff
4 Le problème de fermeture de la physique des milieux continus
Décompte des équations
Formulation des lois de comportement
Changements de référentiel, changement de configuration de
référence
Le tenseur vitesse de rotation
• évolution d’une direction de fibre matérielle
dx = kdx k m
ṁ =
• cas où m est parallèle à une direction principale de D

• Conséquence :

Le champ de gradient des vitesses 19/84


Le tenseur vitesse de rotation
• évolution d’une direction de fibre matérielle m = dx /kdx k
ṁ = L

.m − (m .D

.m )m
• cas où m est parallèle à une direction principale de D

1
W

:= L

−D

= (L − LT )
2 ∼ ∼
×
ṁ = W

.m = W ∧ m
tenseur vitesse ou taux de rotation
• Conséquence : Le trièdre orthonormé des vecteurs unitaires
portés par les directions matérielles qui coı̈ncident à l’instant t
avec les directions principales de D ∼
, évolue selon un
mouvement de solide rigide dont le taux de rotation à l’instant
t vaut W ∼
.
• Attention : Le trièdre des directions principales de D ∼
ne
tournent pas à la vitesse W∼
... (voir le cas du glissement
simple)
Le champ de gradient des vitesses 20/84
Décomposition du gradient des vitesses
• vitesse de déformation + vitesse de rotation
L

=D

+W

parties symétrique et antisymétrique


• décomposition polaire
F

=R .U
∼ ∼

L

= Ḟ
∼ ∼
.F−1 = Ṙ.RT + R
∼ ∼
.U̇.U−1 .R
∼ ∼ ∼ ∼
T

attention, le dernier terme n’est pas nécessairement


symétrique... En général,
W

6= Ṙ.RT
∼ ∼
×
• vecteur vitesse de rotation ∀y , W

.y = W ∧y

×
1 ∂v3 ∂v2
 W 1 = −W23 = 2 ( ∂x2 − ∂x3 )



× × 1
∂v ∂v3
 W 2 = −W31 = 21 ( ∂x13 − ∂x1 )
, W = rot v
2
 × = −W = 1 ( ∂v2 −

 ∂v1
W3 12 2 ∂x1
Le champ de gradient des vitesses ∂x2 ) 21/84
Décomposition du gradient des vitesses
• vitesse de déformation + vitesse de rotation
L

=D

+W

parties symétrique et antisymétrique


• décomposition polaire
F

=R .U
∼ ∼

L

= Ḟ
∼ ∼
.F−1 = Ṙ.RT + R
∼ ∼
.U̇.U−1 .R
∼ ∼ ∼ ∼
T

attention, le dernier terme n’est pas nécessairement


symétrique... En général,
W

6= Ṙ.RT
∼ ∼

• contexte infinitésimal kH

= Grad u k  1 ⇐⇒ F

= O(1

)

1 T 1
F

=1

+ Grad u =⇒ ε ∼
= (H ∼
+H∼
), ω∼
= (H − HT )
2 2 ∼ ∼
1 T 1 T
D

' (Ḣ

+ Ḣ

) = ε̇

, W ∼
' (Ḣ ∼
− Ḣ

) = ω̇

2 2
Le champ de gradient des vitesses 22/84
Plan
1 Le champ de gradient des vitesses
Dérivées temporelles
Equation locale de conservation de la masse
Le tenseur vitesse de déformation
Le tenseur vitesse de rotation
Exemples : glissement, tourbillon
2 Bilan : vitesses de déformation du milieu continu
3 Puissance de déformation
Formulation variationnelle de la dynamique des milieux
continus
Contraintes nominales, contraintes de Piola–Kirchhoff
4 Le problème de fermeture de la physique des milieux continus
Décompte des équations
Formulation des lois de comportement
Changements de référentiel, changement de configuration de
référence
Mouvement de corps rigide

x =Q

(t).X + c (t)
×
v (x , t) = W

(t).x + v 0 (t) = W (t) ∧ x + v 0 (t)
W

= Q̇
∼ ∼
.QT
   0      0     
v1 v1 0 −r q x1 v1 p x1
 v2  =  v20 + r 0 −p   x2  =  v20 + q ∧ x2 
v3 v30 −q p 0 x3 v30 r x3

Le champ de gradient des vitesses 24/84


Le glissement simple

   
γ̇ γ̇
 0 0   0 0 
 
0 γ̇ 0 2 2
[L ]= 0 0 0  [D ] =  γ̇ [W ] =  − γ̇
    
∼ ∼
 2 0 0  ∼
 2 0 0 
0 0 0
 
0 0 0 0 0 0
Remarquer que les directions principales de D

ne tournent pas.
Pour autant, W

n’est pas nul...

Le champ de gradient des vitesses 25/84


Le glissement simple

 
γ̇ 
√ 1 √ γ

0 0  0
 2 1+(γ/2)2 2 1+(γ/2)2
√ −γ
 
[W ] =
 γ̇ 
, [R ]= √ 1 2 0 

 − 0 0  ∼  2 1+(γ/2)2 1+(γ/2) 
 2 
0 0 0 0 0 1
γ̇ γ γ̇ 1
θ̇W = − , tan θR = − , θ̇R = −
2 2 2 1 + γ 2 /4

Le champ de gradient des vitesses 26/84


Le tourbillon ponctuel

Le champ de gradient des vitesses 27/84


Le tourbillon ponctuel

Le champ de gradient des vitesses 28/84


Le tourbillon ponctuel

Le champ de gradient des vitesses 29/84


Le tourbillon ponctuel

Le champ de gradient des vitesses 30/84


Le tourbillon ponctuel

Le champ de gradient des vitesses 31/84


Le tourbillon ponctuel

Le champ de gradient des vitesses 32/84


Le tourbillon ponctuel

Le champ de gradient des vitesses 33/84


Le tourbillon ponctuel

Le champ de gradient des vitesses 34/84


Le tourbillon ponctuel

Le champ de gradient des vitesses 35/84


Le tourbillon ponctuel

Le champ de gradient des vitesses 36/84


Le tourbillon ponctuel

Le champ de gradient des vitesses 37/84


Le tourbillon ponctuel

Le champ de gradient des vitesses 38/84


Le tourbillon ponctuel
• cinématique
Γ
e
v (r , θ, z, t) =
2πr θ
les lignes de courant sont des cercles de centre O
• gradient des vitesses
Γ
L =− (e ⊗ e θ + e θ ⊗ e r )

2πr 2 r
• la transformation est localement isochore

trace D

= div v = 0
• l’écoulement est irrotationnel

W

=0
H
• circulation de v autour de O v .e θ rdθ = Γ

Le champ de gradient des vitesses 39/84


Le vorticimètre

Le champ de gradient des vitesses 40/84


Le vorticimètre

Le champ de gradient des vitesses 41/84


Le vorticimètre

Le champ de gradient des vitesses 42/84


Le vorticimètre

Le champ de gradient des vitesses 43/84


Le vorticimètre

Le champ de gradient des vitesses 44/84


Le vorticimètre

Le champ de gradient des vitesses 45/84


Le vorticimètre

Le champ de gradient des vitesses 46/84


Le vorticimètre

Le champ de gradient des vitesses 47/84


Le vorticimètre

Le champ de gradient des vitesses 48/84


Le vorticimètre

Le champ de gradient des vitesses 49/84


Le vorticimètre

Le champ de gradient des vitesses 50/84


Le vorticimètre

Le champ de gradient des vitesses 51/84


Le vorticimètre (1)
• directions unitaires caractérisant le croisillon m 1 et m 2

ṁ 1 = L

.m 1 − (m 1 .D

.m 1 )m 1

ṁ 2 = L

.m 2 − (m 2 .D

.m 2 )m 2
• Evolution de l’angle entre un axe du croisillon et une direction
fixe de l’espace a

− sin ϕ1 ϕ̇1 = ṁ 1 .a = a .L

.m 1 − (m 1 .D

.m 1 ) m 1 .a

Le choix de a n’importe pas si l’on s’intéresse à ϕ̇ seulement.


Prenons
π
ϕ1 = (a = m 2 , m 1 ) = − =⇒ ϕ̇1 = m 2 .L

.m 1
2
π
ϕ2 = (a = m 1 , m 2 ) = =⇒ ϕ̇2 = −m 1 .L

.m 2
2
Le champ de gradient des vitesses 52/84
Le vorticimètre (2)

• Lorsque l’assemblage est rigide (m 1 .m 2 = 0 à chaque


instant), sa vitesse de rotation sera la moyenne des vitesses
instantanées précédentes :
ϕ̇1 + ϕ̇2
ϕ̇ = = m 2 .W

.m 1
2
× × ×
= m 2 .(W ∧m 1 ) = W ∧(m 1 ∧ m 2 ) = W .e z

• La vitesse de rotation du croisillon rigide est exactement


donnée par le taux de rotation du fluide W ∼
. Le vorticimètre
permet de mesurer ce taux de rotation.
• Dans le cas du tourbillon simple, W

= 0. Le vorticimètre ne
tourne pas!

Le champ de gradient des vitesses 53/84


Plan
1 Le champ de gradient des vitesses
Dérivées temporelles
Equation locale de conservation de la masse
Le tenseur vitesse de déformation
Le tenseur vitesse de rotation
Exemples : glissement, tourbillon
2 Bilan : vitesses de déformation du milieu continu
3 Puissance de déformation
Formulation variationnelle de la dynamique des milieux
continus
Contraintes nominales, contraintes de Piola–Kirchhoff
4 Le problème de fermeture de la physique des milieux continus
Décompte des équations
Formulation des lois de comportement
Changements de référentiel, changement de configuration de
référence
Analogie D

←→ ε∼
vitesse de déformation D

déformations infinitésimales ∼
ε
(cas général) (contexte infinitésimal)
opérateur
gradient D

= 21 (grad v + (grad v )T ) ε = 21 (Grad u + (Grad u )T )

symétrisé Dij = 12 (vi,j + vj,i ) εij = 12 (ui,j + uj,i )

variation

z}|{
dv dv − dV
de volume = div v = trace D

' Div u = trace ∼
ε
dv dV

allongement
λ̇ λ−1
relatif = m .D

.m λ − 1 ' M .ε

.M ' λ
λ

Bilan : vitesses de déformation du milieu continu 55/84


Analogie D

←→ ε∼
vitesse de déformation D

déformations infinitésimales ∼
ε
(cas général) (contexte infinitésimal)
opérateur
gradient D

= 12 (grad v + (grad v )T ) ε = 12 (Grad u + Grad u )

symétrisé Dij = 12 (vi,j + vj,i ) εij = 12 (ui,j + uj,i )

variation

z}|{
dv dv − dV
de volume = div v = trace D

' Div u = trace ∼
ε
dv dV

allongement
λ̇ λ−1
relatif = m .D

.m λ − 1 ' M .ε

.M ' λ
λ

compatibilité Dik,jl + Djl,ik εik,jl + εjl,ik


= =
Dil,jk + Djk,il εil,jk + εjk,il

Bilan : vitesses de déformation du milieu continu 56/84


Autour des vitesses de déformation et de rotation
−1

L=∼
Ḟ.F

= grad v tenseur gradient des vitesses

1
D

:= (L + LT ) tenseur taux de déformation
2 ∼ ∼
1
W

:= (L − LT ) tenseur taux de rotation
2 ∼ ∼
1
Ė =

Ċ = FT .D.F
2∼ ∼ ∼ ∼

z}|{
dx = ∼
L.dx élément de fibre matérielle

z }| {
dx 1 .dx 2 = 2dx 1 .D

.dx 2 = dX 1 .Ċ

.dX 2


z}|{ J̇
dv = (trace ∼
L) dv = dv élément de volume
J

λ̇(m )
= m .D .m taux d’allongement relatif
λ(m )

Bilan : vitesses de déformation du milieu continu 57/84


Plan
1 Le champ de gradient des vitesses
Dérivées temporelles
Equation locale de conservation de la masse
Le tenseur vitesse de déformation
Le tenseur vitesse de rotation
Exemples : glissement, tourbillon
2 Bilan : vitesses de déformation du milieu continu
3 Puissance de déformation
Formulation variationnelle de la dynamique des milieux
continus
Contraintes nominales, contraintes de Piola–Kirchhoff
4 Le problème de fermeture de la physique des milieux continus
Décompte des équations
Formulation des lois de comportement
Changements de référentiel, changement de configuration de
référence
Plan
1 Le champ de gradient des vitesses
Dérivées temporelles
Equation locale de conservation de la masse
Le tenseur vitesse de déformation
Le tenseur vitesse de rotation
Exemples : glissement, tourbillon
2 Bilan : vitesses de déformation du milieu continu
3 Puissance de déformation
Formulation variationnelle de la dynamique des milieux
continus
Contraintes nominales, contraintes de Piola–Kirchhoff
4 Le problème de fermeture de la physique des milieux continus
Décompte des équations
Formulation des lois de comportement
Changements de référentiel, changement de configuration de
référence
Puissance de déformation
Soit σ

(x , t) un champ de contraintes vérifiant les équations locales de la
dynamique pour les efforts imposés (cas régulier)
• Puissance des efforts appliqués sur un domaine matériel D ⊂ Ωt
Z Z
P c (v ) + P e (v ) = t .v ds + ρf .v dv
∂D D

Puissance de déformation 60/84


Puissance de déformation
Soit σ

(x , t) un champ de contraintes vérifiant les équations locales de la
dynamique pour les efforts imposés (cas régulier)
• Puissance des efforts appliqués sur un domaine matériel D ⊂ Ωt
Z Z
P c (v ) + P e (v ) = t .v ds + ρf .v dv
∂D D

• Puissance du champ d’accélération


Z
P a (v ) := ρa .v dv
D

• Puissance des efforts intérieurs


Z
P i (v ) := − σ∼
:D ∼
dv , σ

:D

∼ MPa.s−1 = Wm−3
D
• on a
P c (v ) + P e (v ) + P i (v ) = P a (v )
Z Z Z Z
− σ

:D

dv + t .v ds + ρf .v dv = ρa .v dv
D ∂D D D

Puissance de déformation 61/84


“Principe” des puissances virtuelles
• énoncé (cas régulier) : Le champ des contraintes σ ∼
et
d’accélération a dans un corps matériel soumis aux effort ρf
et t , vérifient les équations locales de la dynamique si et
seulement si la puissance des efforts intérieurs, à distance et
de contact équilibre la puissance du champ d’accélération dans
tout mouvement virtuel v ? et sur tout sous–domaine D ⊂ Ωt :
P i (v ? ) + P c (v ? ) + P e (v ? ) = P a (v ? )
Z Z Z Z
? ? ?
− σ

:D

dv + t .v ds + ρf .v dv = ρa .v ? dv
D ∂D D D
• Dans ce cours, il s’agit d’un théorème mais on peut aussi
partir d’un tel principe pour fonder la dynamique des milieux
continus.
• Ce théorème est à la base des méthodes énergétiques de
résolution, ainsi que des méthodes numériques qui s’en
déduisent (Eléments Finis)
Puissance de déformation 62/84
Plan
1 Le champ de gradient des vitesses
Dérivées temporelles
Equation locale de conservation de la masse
Le tenseur vitesse de déformation
Le tenseur vitesse de rotation
Exemples : glissement, tourbillon
2 Bilan : vitesses de déformation du milieu continu
3 Puissance de déformation
Formulation variationnelle de la dynamique des milieux
continus
Contraintes nominales, contraintes de Piola–Kirchhoff
4 Le problème de fermeture de la physique des milieux continus
Décompte des équations
Formulation des lois de comportement
Changements de référentiel, changement de configuration de
référence
Le tenseur des contraintes nominales

N t TS

n
• Représentation lagrangienne des équations de la dynamique
Z Z Z
ρa dv = σ

.n ds + ρf dv
D ∂D D
Z Z Z
ρ0 A dV = S

.N dS + ρ0 F dV
D0 ∂D0 D0
−T
• transport d’un élément de surface n ds = J F

.N dS

Puissance de déformation 64/84


Le tenseur des contraintes nominales

N t TS

n
• Représentation lagrangienne des équations de la dynamique
Z Z Z
ρa dv = σ

.n ds + ρf dv
D ∂D D
Z Z Z
ρ0 A dV = S

.N dS + ρ0 F dV
D0 ∂D0 D0
• le tenseur des contraintes nominales
t ds = T S dS = S

.N dS, avec S

:= Jσ .F−T
∼ ∼

tenseur des contraintes nominales, dit de Boussinesq.

Puissance de déformation 65/84


Le tenseur des contraintes de Piola–Kirchhoff
• puissance des efforts intérieurs
Z Z
σ

:D∼
dv = Π

: Ė

dV
D D0

Puissance de déformation 66/84


Le tenseur des contraintes de Piola–Kirchhoff
• puissance des efforts intérieurs
Z Z
σ

:D∼
dv = Π

: Ė

dV
D D0
−1
Π

=JF

.σ .F−T = F
∼ ∼ ∼
−1
.S

tenseur des contraintes de Piola–Kirchhoff


• densité massique de puissance des efforts intérieurs
σ

:D ∼
Π : Ė
= ∼ ∼
ρ ρ0
couples de contraintes et déformations conjuguées
• transport convectif du vecteur traction
−1 −1
T dS := F

.t ds = F

.T S dS = Π

.N dS

Puissance de déformation 67/84


Retour sur les transports convectifs

dx = F

.dX
−T
ds = JF

.dS
F
T
F


1
F


−1
T dS = F .t ds
FT ∼

espace tangent espace tangent


initial actuel T
T M dS = F

.t ds
= C.Π.N dS
∼ ∼

tenseur des con-


traintes de Mandel

Puissance de déformation 68/84


Plan
1 Le champ de gradient des vitesses
Dérivées temporelles
Equation locale de conservation de la masse
Le tenseur vitesse de déformation
Le tenseur vitesse de rotation
Exemples : glissement, tourbillon
2 Bilan : vitesses de déformation du milieu continu
3 Puissance de déformation
Formulation variationnelle de la dynamique des milieux
continus
Contraintes nominales, contraintes de Piola–Kirchhoff
4 Le problème de fermeture de la physique des milieux continus
Décompte des équations
Formulation des lois de comportement
Changements de référentiel, changement de configuration de
référence
Plan
1 Le champ de gradient des vitesses
Dérivées temporelles
Equation locale de conservation de la masse
Le tenseur vitesse de déformation
Le tenseur vitesse de rotation
Exemples : glissement, tourbillon
2 Bilan : vitesses de déformation du milieu continu
3 Puissance de déformation
Formulation variationnelle de la dynamique des milieux
continus
Contraintes nominales, contraintes de Piola–Kirchhoff
4 Le problème de fermeture de la physique des milieux continus
Décompte des équations
Formulation des lois de comportement
Changements de référentiel, changement de configuration de
référence
Position du problème
• les lois universelles : lois de conservation
chercher des champs (ρ, σ ∼
, v ) tels que
∂ρ
+ div (ρv ) = 0
∂t
div σ

+ ρf = ρv̇
i.e. 1+3=4 équations
nombre d’inconnues : 1 (ρ) + 3 (vi ) + 6 (σij ) = 10
il manque 6 équations...

Le problème de fermeture de la physique des milieux continus 71/84


Position du problème
• les lois universelles : lois de conservation
chercher des champs (ρ, σ ∼
, v ) tels que
∂ρ
+ div (ρv ) = 0
∂t
div σ

+ ρf = ρv̇
i.e. 1+3=4 équations
nombre d’inconnues : 1 (ρ) + 3 (vi ) + 6 (σij ) = 10
il manque 6 équations...
• relations non universelles : la loi de comportement
6 relations σij ←→ vi , Lij , Fij ...

Le problème de fermeture de la physique des milieux continus 72/84


Position du problème
• les lois universelles : lois de conservation
chercher des champs (ρ, σ ∼
, v ) tels que
∂ρ
+ div (ρv ) = 0
∂t
div σ

+ ρf = ρv̇
i.e. 1+3=4 équations
nombre d’inconnues : 1 (ρ) + 3 (vi ) + 6 (σij ) = 10
il manque 6 équations...
• relations non universelles : la loi de comportement
6 relations σij ←→ vi , Lij , Fij ...
• il faut ajouter la conservation de l’énergie
1 équation / 4 inconnues : le champ de température T (x , t)
et le flux de chaleur q (x , t)
loi de comportement : qi ←→ T , grad T

Le problème de fermeture de la physique des milieux continus 73/84


Plan
1 Le champ de gradient des vitesses
Dérivées temporelles
Equation locale de conservation de la masse
Le tenseur vitesse de déformation
Le tenseur vitesse de rotation
Exemples : glissement, tourbillon
2 Bilan : vitesses de déformation du milieu continu
3 Puissance de déformation
Formulation variationnelle de la dynamique des milieux
continus
Contraintes nominales, contraintes de Piola–Kirchhoff
4 Le problème de fermeture de la physique des milieux continus
Décompte des équations
Formulation des lois de comportement
Changements de référentiel, changement de configuration de
référence
Les grandes classes de comportement

F
∆l Elasticité F = k∆l

F
∆l Viscosité F = η∆l̇

F
∆l Plasticité F = F0 signe(∆l̇) si ∆l̇ 6= 0

Le problème de fermeture de la physique des milieux continus 75/84


Forme de la loi de comportement
• un exemple : la viscoélasticité (modèle de Maxwell)

F
∆l
F (t) Ḟ (t)
∆l̇(t) = ∆l̇piston (t) + ∆l̇ressort (t) = +
η k
Z t
k
F (t) = k exp(− (t − s)) ∆l̇ ds
−∞ η
la réponse actuelle dépend de l’histoire complète de
déformation
• extension à un corps matériel 3D : la fonctionnelle–mémoire

σ

(x , t) = F (Φ(Y , s))
0≤s≤t,Y ∈Ω0

Le problème de fermeture de la physique des milieux continus 76/84


Premières simplifications

• principe du déterminisme

σ

(x , t) = F (Φ(Y , s))
0≤s≤t,Y ∈Ω0

théorie non locale


• principe de l’action locale

∂nΦ
 
σ (x , t) = F Φ(X , s), (X , s)

0≤s≤t,n>0 ∂X n

• milieu matériellement simple : théorie du premier gradient



σ

(x , t) = F Φ(X , s), F ∼
(X , s)
0≤s≤t

Le problème de fermeture de la physique des milieux continus 77/84


Plan
1 Le champ de gradient des vitesses
Dérivées temporelles
Equation locale de conservation de la masse
Le tenseur vitesse de déformation
Le tenseur vitesse de rotation
Exemples : glissement, tourbillon
2 Bilan : vitesses de déformation du milieu continu
3 Puissance de déformation
Formulation variationnelle de la dynamique des milieux
continus
Contraintes nominales, contraintes de Piola–Kirchhoff
4 Le problème de fermeture de la physique des milieux continus
Décompte des équations
Formulation des lois de comportement
Changements de référentiel, changement de configuration de
référence
Changement de référentiel d’espace

Le problème de fermeture de la physique des milieux continus 79/84


Changement de référentiel d’espace

Le problème de fermeture de la physique des milieux continus 80/84


Changements de référentiel
référentiel (E, E ), point de l’espace x , un autre référentiel (E 0 , E 0 )
• changement de référentiel galiléen
x0 = Q
∼0
.x + v 0 t, t 0 = t − t0
• changement de référentiel euclidien
x0 = Q

(t).x + c (t), t 0 = t − t0
commodité : Q

(t0 ) = 1

(X 0 = X )

Le problème de fermeture de la physique des milieux continus 81/84


Changements de référentiel
référentiel (E, E ), point de l’espace x , un autre référentiel (E 0 , E 0 )
• changement de référentiel galiléen
x0 = Q
∼0
.x + v 0 t, t 0 = t − t0
• changement de référentiel euclidien
x0 = Q

(t).x + c (t), t 0 = t − t0
commodité : Q ∼
(t0 ) = 1

(X 0 = X )
• Comment se transforment les grandeurs mécaniques lorsqu’on
change de référentiel?
? une fibre matérielle
? le gradient de la transformation
? les tenseurs de Cauchy–Green
? le gradient des vitesses

Le problème de fermeture de la physique des milieux continus 82/84


Changements de référentiel
référentiel (E, E ), point de l’espace x , un autre référentiel (E 0 , E 0 )
• changement de référentiel galiléen
x0 = Q
∼0
.x + v 0 t, t 0 = t − t0
• changement de référentiel euclidien
x0 = Q

(t).x + c (t), t 0 = t − t0
commodité : Q ∼
(t0 ) = 1

(X 0 = X )
• Comment se transforment les grandeurs mécaniques lorsqu’on
change de référentiel?
? une fibre matérielle dx 0 = Q .dx
0 ∼
? le gradient de la transformation F

=Q .F
∼ ∼
? les tenseurs de Cauchy–Green
0 0
C

=C

, B

=Q .B.QT
∼ ∼ ∼

? le gradient des vitesses


0 0 0
L

=Q .L.QT +Q̇
∼ ∼ ∼ ∼ ∼
.QT , D

=Q .D.QT ,
∼ ∼ ∼
W

=Q .W.QT +Q̇
∼ ∼ ∼ ∼ ∼
.QT

Le problème de fermeture de la physique des milieux continus 83/84


Changement de configuration de référence

F
Ω0 P

est une application
P
linéaire quelconque
(inversible mais non
F̂ nécessairement orthogo-
Ωt nale, on peut restreindre à
Ω̂0 det P > 0)
P̌ ∼



=F .P−1
∼ ∼


P̆ Ω̌0
Ĝ = Grad X̂ T (X̂ , t)
−1
F̆ = G .P

−T
= P

.G

Ω̆0 de fermeture de la physique des milieux continus


Le problème 84/84