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Vitesses de déformation
Plan
1 Le champ de gradient des vitesses
Dérivées temporelles
Equation locale de conservation de la masse
Le tenseur vitesse de déformation
Le tenseur vitesse de rotation
Exemples : glissement, tourbillon
2 Bilan : vitesses de déformation du milieu continu
3 Puissance de déformation
Formulation variationnelle de la dynamique des milieux
continus
Contraintes nominales, contraintes de Piola–Kirchhoff
4 Le problème de fermeture de la physique des milieux continus
Décompte des équations
Formulation des lois de comportement
Changements de référentiel, changement de configuration de
référence
Plan
continus
référence
Plan
continus
référence
Retour sur le champ des vitesses
• champ de vitesses
∂Φ
V (X , t) = (X , t)
∂t
• descriptions matérielle/spatiale (lagrangienne/eulérienne)
v (x , t) := V (Φ−1 (x , t), t)
plus généralement
f (x , t) := F (X , t), avec x = Φ(X , t)
• dérivée temporelle en suivant le mouvement

d ∂F
Ḟ (X , t) := F (X , t) = (X , t)
dt ∂t
d ∂f ∂f
= f (x , t) = (x , t) + .v (x , t) = f˙ (x , t)
dt ∂t ∂x
Le champ de gradient des vitesses 5/84

Le champ de gradient des vitesses
• évolution instantanée d’un vecteur matériel transporté par le
mouvement
dx = F∼
.dX
•
z}|{
dx
• le tenseur gradient des vitesses

Le champ de gradient des vitesses
• évolution instantanée d’un vecteur matériel transporté par le
mouvement
dx = F∼
.dX
•
z}|{
dx = L
∼
.dx , avec L
∼
= Ḟ
∼ ∼
.F−1
• le tenseur gradient des vitesses
∂2Φ ∂2Φ
Ḟ
∼
= (X , t) = (X , t)
∂t∂X ∂X ∂t
= Grad V (X , t) = (grad v (x , t)).F
∼
L
∼
(x , t) = grad v (x , t) = Ḟ
∼ ∼
.F−1

Plan
continus
référence
Retour sur la conservation de la masse
• évolution instantanée d’un élément de volume
dv = J dV , avec J = det F
∼
•
z}|{ J̇
dv = dv
J
• •
z}|{ z }| {
dv = [dx 1 , dx 2 , dx 3 ]
• équation locale de la conservation de la masse

Retour sur la conservation de la masse
• évolution instantanée d’un élément de volume
dv = J dV , avec J = det F
∼
•
z}|{ J̇
dv = dv
J
• •
z}|{ z }| {
dv = [dx 1 , dx 2 , dx 3 ]
•
z}|{
dv J̇
= = trace L ∼
= div v
dv J
• équation locale de la conservation de la masse
ρ̇ + ρdiv v = 0
∂ρ
+ div (ρv ) = 0
∂t
“équation de continuité”

Plan
continus
référence
Tenseur vitesse de déformations
• évolution instantanée du produit scalaire de deux éléments de fibres
matérielles
•
z }| {
dx 1 .dx 2 =

matérielles
d’une part...
•
z }| {
T
dx 1 .dx 2 = dx 1 .L
∼
.dx 2 + dx 1 .L
∼
.dx 2 = 2dx 1 .D
∼
.dx 2
... et d’autre part
• •
z }| { z }| {
dx 1 .dx 2 = dX 1 .C
∼
.dX 2 = dX 1 .Ċ
∼
.dX 2 = 2dX 1 .Ė
∼
.dX 2
d’où ...
1 T 1
Ė
∼
= Ċ∼
=F ∼
.D .F, D
∼ ∼ ∼
:= (L + LT )
2 2 ∼ ∼
tenseur vitesse de déformation ou taux de déformation
• taux d’allongement relatif :
kdx k
dx = kdx k m , m unitaire λ=
kdX k

matérielles
d’une part...
•
z }| {
T
dx 1 .dx 2 = dx 1 .L
∼
.dx 2 + dx 1 .L
∼
.dx 2 = 2dx 1 .D
∼
.dx 2
... et d’autre part
• •
z }| { z }| {
dx 1 .dx 2 = dX 1 .C
∼
.dX 2 = dX 1 .Ċ
∼
.dX 2 = 2dX 1 .Ė
∼
.dX 2
d’où ...
1 T 1
Ė
∼
= Ċ∼
=F ∼
.D .F, D
∼ ∼ ∼
:= (L + LT )
2 2 ∼ ∼
tenseur vitesse de déformation ou taux de déformation
• taux d’allongement relatif :
•
z }| {
λ̇ kdx k
dx = kdx k m , m unitaire λ = kdx k = m .D
∼
.m

Taux de glissement angulaire
Φ
dX 1 dX 2 dx 1
x dx 2
X
• angle de glissement : γ = Θ − θ
γ̇ = −θ̇
• •
z }| { z }| {
dx 1 .dx 2 = kdx 1 k kdx 2 k cos θ = 2dx 1 .D
∼
.dx 2
π
Si θ = 2 à l’instant t donné,
γ̇ =

Taux de glissement angulaire
Φ
dX 1 dX 2 dx 1
x dx 2
X
• angle de glissement : γ = Θ − θ
γ̇ = −θ̇
• •
z }| { z }| {
dx 1 .dx 2 = kdx 1 k kdx 2 k cos θ = 2dx 1 .D
∼
.dx 2
π
Si θ = 2 à l’instant t donné,
γ̇ = 2m 1 .D
∼
.m 2
où m 1 = dx 1 /kdx 1 k, m 2 = dx 2 /kdx 2 k
• cas particulier, m 1 = e 1 , m 2 = e 2 =⇒ γ̇ = 2D12
Directions orthogonales dans le mouvement
• Conséquence 1 : m 1 , m 2 2 éléments de fibres matérielles
coı̈ncidant à l’instant t avec 2 directions principales
orthogonales de D ∼
restent orthogonales à l’instant t
• Conséquence 2 : Les trièdres de directions matérielles deux à
deux orthogonales et qui le restent à l’instant t sont les
trièdres des directions matérielles qui coı̈ncident à l’instant t
avec les directions principales du tenseur D ∼
des taux de
déformation. Lorsque les valeurs propres de D ∼
sont distinctes,
un tel trièdre est unique.

Plan
continus
référence
• évolution d’une direction de fibre matérielle
dx = kdx k m
ṁ =
• cas où m est parallèle à une direction principale de D
∼
• Conséquence :

• évolution d’une direction de fibre matérielle m = dx /kdx k
ṁ = L
∼
.m − (m .D
∼
.m )m
• cas où m est parallèle à une direction principale de D
∼
1
W
∼
:= L
∼
−D
∼
= (L − LT )
2 ∼ ∼
×
ṁ = W
∼
.m = W ∧ m
tenseur vitesse ou taux de rotation
• Conséquence : Le trièdre orthonormé des vecteurs unitaires
portés par les directions matérielles qui coı̈ncident à l’instant t
avec les directions principales de D ∼
, évolue selon un
mouvement de solide rigide dont le taux de rotation à l’instant
t vaut W ∼
.
• Attention : Le trièdre des directions principales de D ∼
ne
tournent pas à la vitesse W∼
... (voir le cas du glissement
simple)
Décomposition du gradient des vitesses
• vitesse de déformation + vitesse de rotation
L
∼
=D
∼
+W
∼
parties symétrique et antisymétrique

• décomposition polaire
F
∼
=R .U
∼ ∼
L
∼
= Ḟ
∼ ∼
.F−1 = Ṙ.RT + R
∼ ∼
.U̇.U−1 .R
∼ ∼ ∼ ∼
T
attention, le dernier terme n’est pas nécessairement

symétrique... En général,
W
∼
6= Ṙ.RT
∼ ∼
×
• vecteur vitesse de rotation ∀y , W
∼
.y = W ∧y

×
1 ∂v3 ∂v2
 W 1 = −W23 = 2 ( ∂x2 − ∂x3 )



× × 1
∂v ∂v3
 W 2 = −W31 = 21 ( ∂x13 − ∂x1 )
, W = rot v
2
 × = −W = 1 ( ∂v2 −

 ∂v1
W3 12 2 ∂x1
Le champ de gradient des vitesses ∂x2 ) 21/84
Décomposition du gradient des vitesses
• vitesse de déformation + vitesse de rotation
L
∼
=D
∼
+W
∼
parties symétrique et antisymétrique

• décomposition polaire
F
∼
=R .U
∼ ∼
L
∼
= Ḟ
∼ ∼
.F−1 = Ṙ.RT + R
∼ ∼
.U̇.U−1 .R
∼ ∼ ∼ ∼
T
attention, le dernier terme n’est pas nécessairement

symétrique... En général,
W
∼
6= Ṙ.RT
∼ ∼
• contexte infinitésimal kH
∼
= Grad u k 1 ⇐⇒ F
∼
= O(1
∼
)
1 T 1
F
∼
=1
∼
+ Grad u =⇒ ε ∼
= (H ∼
+H∼
), ω∼
= (H − HT )
2 2 ∼ ∼
1 T 1 T
D
∼
' (Ḣ
∼
+ Ḣ
∼
) = ε̇
∼
, W ∼
' (Ḣ ∼
− Ḣ
∼
) = ω̇
∼
2 2
Plan
continus
référence
Mouvement de corps rigide
x =Q
∼
(t).X + c (t)
×
v (x , t) = W
∼
(t).x + v 0 (t) = W (t) ∧ x + v 0 (t)
W
∼
= Q̇
∼ ∼
.QT
   0      0     
v1 v1 0 −r q x1 v1 p x1
 v2  =  v20 + r 0 −p   x2  =  v20 + q ∧ x2 
v3 v30 −q p 0 x3 v30 r x3

Le glissement simple
   
γ̇ γ̇
 0 0   0 0 
 
0 γ̇ 0 2 2
[L ]= 0 0 0  [D ] =  γ̇ [W ] =  − γ̇
    
∼ ∼
 2 0 0  ∼
 2 0 0 
0 0 0
 
0 0 0 0 0 0
Remarquer que les directions principales de D
∼
ne tournent pas.
Pour autant, W
∼
n’est pas nul...

Le glissement simple
 
γ̇ 
√ 1 √ γ

0 0  0
 2 1+(γ/2)2 2 1+(γ/2)2
√ −γ
 
[W ] =
 γ̇ 
, [R ]= √ 1 2 0 
∼
 − 0 0  ∼  2 1+(γ/2)2 1+(γ/2) 
 2 
0 0 0 0 0 1
γ̇ γ γ̇ 1
θ̇W = − , tan θR = − , θ̇R = −
2 2 2 1 + γ 2 /4

Le tourbillon ponctuel












• cinématique
Γ
e
v (r , θ, z, t) =
2πr θ
les lignes de courant sont des cercles de centre O
• gradient des vitesses
Γ
L =− (e ⊗ e θ + e θ ⊗ e r )
∼
2πr 2 r
• la transformation est localement isochore
trace D
∼
= div v = 0
• l’écoulement est irrotationnel
W
∼
=0
H
• circulation de v autour de O v .e θ rdθ = Γ

Le vorticimètre

Le vorticimètre

Le vorticimètre

Le vorticimètre

Le vorticimètre

Le vorticimètre

Le vorticimètre

Le vorticimètre

Le vorticimètre

Le vorticimètre

Le vorticimètre

Le vorticimètre

Le vorticimètre (1)
• directions unitaires caractérisant le croisillon m 1 et m 2
ṁ 1 = L
∼
.m 1 − (m 1 .D
∼
.m 1 )m 1
ṁ 2 = L
∼
.m 2 − (m 2 .D
∼
.m 2 )m 2
• Evolution de l’angle entre un axe du croisillon et une direction
fixe de l’espace a
− sin ϕ1 ϕ̇1 = ṁ 1 .a = a .L
∼
.m 1 − (m 1 .D
∼
.m 1 ) m 1 .a
Le choix de a n’importe pas si l’on s’intéresse à ϕ̇ seulement.

Prenons
π
ϕ1 = (a = m 2 , m 1 ) = − =⇒ ϕ̇1 = m 2 .L
∼
.m 1
2
π
ϕ2 = (a = m 1 , m 2 ) = =⇒ ϕ̇2 = −m 1 .L
∼
.m 2
2
Le vorticimètre (2)
• Lorsque l’assemblage est rigide (m 1 .m 2 = 0 à chaque

instant), sa vitesse de rotation sera la moyenne des vitesses
instantanées précédentes :
ϕ̇1 + ϕ̇2
ϕ̇ = = m 2 .W
∼
.m 1
2
× × ×
= m 2 .(W ∧m 1 ) = W ∧(m 1 ∧ m 2 ) = W .e z
• La vitesse de rotation du croisillon rigide est exactement

donnée par le taux de rotation du fluide W ∼
. Le vorticimètre
permet de mesurer ce taux de rotation.
• Dans le cas du tourbillon simple, W
∼
= 0. Le vorticimètre ne
tourne pas!

Plan
continus
référence
Analogie D
∼
←→ ε∼
vitesse de déformation D
∼
déformations infinitésimales ∼
ε
(cas général) (contexte infinitésimal)
opérateur
gradient D
∼
= 21 (grad v + (grad v )T ) ε = 21 (Grad u + (Grad u )T )
∼
symétrisé Dij = 12 (vi,j + vj,i ) εij = 12 (ui,j + uj,i )
variation
•
z}|{
dv dv − dV
de volume = div v = trace D
∼
' Div u = trace ∼
ε
dv dV
allongement
λ̇ λ−1
relatif = m .D
∼
.m λ − 1 ' M .ε
∼
.M ' λ
λ
Bilan : vitesses de déformation du milieu continu 55/84

Analogie D
∼
←→ ε∼
vitesse de déformation D
∼
déformations infinitésimales ∼
ε
(cas général) (contexte infinitésimal)
opérateur
gradient D
∼
= 12 (grad v + (grad v )T ) ε = 12 (Grad u + Grad u )
∼
symétrisé Dij = 12 (vi,j + vj,i ) εij = 12 (ui,j + uj,i )
variation
•
z}|{
dv dv − dV
de volume = div v = trace D
∼
' Div u = trace ∼
ε
dv dV
allongement
λ̇ λ−1
relatif = m .D
∼
.m λ − 1 ' M .ε
∼
.M ' λ
λ
compatibilité Dik,jl + Djl,ik εik,jl + εjl,ik

= =
Dil,jk + Djk,il εil,jk + εjk,il

Autour des vitesses de déformation et de rotation
−1
∼
L=∼
Ḟ.F
∼
= grad v tenseur gradient des vitesses
1
D
∼
:= (L + LT ) tenseur taux de déformation
2 ∼ ∼
1
W
∼
:= (L − LT ) tenseur taux de rotation
2 ∼ ∼
1
Ė =
∼
Ċ = FT .D.F
2∼ ∼ ∼ ∼
•
z}|{
dx = ∼
L.dx élément de fibre matérielle
•
z }| {
dx 1 .dx 2 = 2dx 1 .D
∼
.dx 2 = dX 1 .Ċ
∼
.dX 2
•
z}|{ J̇
dv = (trace ∼
L) dv = dv élément de volume
J
λ̇(m )
= m .D .m taux d’allongement relatif
λ(m )

Plan
continus
référence
Plan
continus
référence
Puissance de déformation
Soit σ
∼
(x , t) un champ de contraintes vérifiant les équations locales de la
dynamique pour les efforts imposés (cas régulier)
• Puissance des efforts appliqués sur un domaine matériel D ⊂ Ωt
Z Z
P c (v ) + P e (v ) = t .v ds + ρf .v dv
∂D D
Puissance de déformation 60/84

Puissance de déformation
Soit σ
∼
(x , t) un champ de contraintes vérifiant les équations locales de la
dynamique pour les efforts imposés (cas régulier)
• Puissance des efforts appliqués sur un domaine matériel D ⊂ Ωt
Z Z
P c (v ) + P e (v ) = t .v ds + ρf .v dv
∂D D
• Puissance du champ d’accélération

Z
P a (v ) := ρa .v dv
D
• Puissance des efforts intérieurs

Z
P i (v ) := − σ∼
:D ∼
dv , σ
∼
:D
∼
∼ MPa.s−1 = Wm−3
D
• on a
P c (v ) + P e (v ) + P i (v ) = P a (v )
Z Z Z Z
− σ
∼
:D
∼
dv + t .v ds + ρf .v dv = ρa .v dv
D ∂D D D

“Principe” des puissances virtuelles
• énoncé (cas régulier) : Le champ des contraintes σ ∼
et
d’accélération a dans un corps matériel soumis aux effort ρf
et t , vérifient les équations locales de la dynamique si et
seulement si la puissance des efforts intérieurs, à distance et
de contact équilibre la puissance du champ d’accélération dans
tout mouvement virtuel v ? et sur tout sous–domaine D ⊂ Ωt :
P i (v ? ) + P c (v ? ) + P e (v ? ) = P a (v ? )
Z Z Z Z
? ? ?
− σ
∼
:D
∼
dv + t .v ds + ρf .v dv = ρa .v ? dv
D ∂D D D
• Dans ce cours, il s’agit d’un théorème mais on peut aussi
partir d’un tel principe pour fonder la dynamique des milieux
continus.
• Ce théorème est à la base des méthodes énergétiques de
résolution, ainsi que des méthodes numériques qui s’en
déduisent (Eléments Finis)
Plan
continus
référence
Le tenseur des contraintes nominales
N t TS
n
• Représentation lagrangienne des équations de la dynamique
Z Z Z
ρa dv = σ
∼
.n ds + ρf dv
D ∂D D
Z Z Z
ρ0 A dV = S
∼
.N dS + ρ0 F dV
D0 ∂D0 D0
−T
• transport d’un élément de surface n ds = J F
∼
.N dS

Le tenseur des contraintes nominales
N t TS
n
• Représentation lagrangienne des équations de la dynamique
Z Z Z
ρa dv = σ
∼
.n ds + ρf dv
D ∂D D
Z Z Z
ρ0 A dV = S
∼
.N dS + ρ0 F dV
D0 ∂D0 D0
• le tenseur des contraintes nominales
t ds = T S dS = S
∼
.N dS, avec S
∼
:= Jσ .F−T
∼ ∼
tenseur des contraintes nominales, dit de Boussinesq.

Le tenseur des contraintes de Piola–Kirchhoff
• puissance des efforts intérieurs
Z Z
σ
∼
:D∼
dv = Π
∼
: Ė
∼
dV
D D0

Le tenseur des contraintes de Piola–Kirchhoff
• puissance des efforts intérieurs
Z Z
σ
∼
:D∼
dv = Π
∼
: Ė
∼
dV
D D0
−1
Π
∼
=JF
∼
.σ .F−T = F
∼ ∼ ∼
−1
.S
∼
tenseur des contraintes de Piola–Kirchhoff

• densité massique de puissance des efforts intérieurs
σ
∼
:D ∼
Π : Ė
= ∼ ∼
ρ ρ0
couples de contraintes et déformations conjuguées
• transport convectif du vecteur traction
−1 −1
T dS := F
∼
.t ds = F
∼
.T S dS = Π
∼
.N dS

Retour sur les transports convectifs
dx = F
∼
.dX
−T
ds = JF
∼
.dS
F
T
F

1
F

−1
T dS = F .t ds
FT ∼
espace tangent espace tangent

initial actuel T
T M dS = F
∼
.t ds
= C.Π.N dS
∼ ∼
tenseur des con-

traintes de Mandel

Plan
continus
référence
Plan
continus
référence
Position du problème
• les lois universelles : lois de conservation
chercher des champs (ρ, σ ∼
, v ) tels que
∂ρ
+ div (ρv ) = 0
∂t
div σ
∼
+ ρf = ρv̇
i.e. 1+3=4 équations
nombre d’inconnues : 1 (ρ) + 3 (vi ) + 6 (σij ) = 10
il manque 6 équations...
Le problème de fermeture de la physique des milieux continus 71/84

, v ) tels que
∂ρ
+ div (ρv ) = 0
∂t
div σ
∼
+ ρf = ρv̇
• relations non universelles : la loi de comportement
6 relations σij ←→ vi , Lij , Fij ...

, v ) tels que
∂ρ
+ div (ρv ) = 0
∂t
div σ
∼
+ ρf = ρv̇
• relations non universelles : la loi de comportement
6 relations σij ←→ vi , Lij , Fij ...
• il faut ajouter la conservation de l’énergie
1 équation / 4 inconnues : le champ de température T (x , t)
et le flux de chaleur q (x , t)
loi de comportement : qi ←→ T , grad T

Plan
continus
référence
Les grandes classes de comportement
F
∆l Elasticité F = k∆l
F
∆l Viscosité F = η∆l̇
F
∆l Plasticité F = F0 signe(∆l̇) si ∆l̇ 6= 0

Forme de la loi de comportement
• un exemple : la viscoélasticité (modèle de Maxwell)
F
∆l
F (t) Ḟ (t)
∆l̇(t) = ∆l̇piston (t) + ∆l̇ressort (t) = +
η k
Z t
k
F (t) = k exp(− (t − s)) ∆l̇ ds
−∞ η
la réponse actuelle dépend de l’histoire complète de
déformation
• extension à un corps matériel 3D : la fonctionnelle–mémoire
σ
∼
(x , t) = F (Φ(Y , s))
0≤s≤t,Y ∈Ω0

Premières simplifications
• principe du déterminisme
σ
∼
(x , t) = F (Φ(Y , s))
0≤s≤t,Y ∈Ω0
théorie non locale

• principe de l’action locale
∂nΦ

σ (x , t) = F Φ(X , s), (X , s)
∼
0≤s≤t,n>0 ∂X n
• milieu matériellement simple : théorie du premier gradient

σ
∼
(x , t) = F Φ(X , s), F ∼
(X , s)
0≤s≤t

Plan
continus
référence
Changement de référentiel d’espace

Changement de référentiel d’espace

Changements de référentiel
référentiel (E, E ), point de l’espace x , un autre référentiel (E 0 , E 0 )
• changement de référentiel galiléen
x0 = Q
∼0
.x + v 0 t, t 0 = t − t0
• changement de référentiel euclidien
x0 = Q
∼
(t).x + c (t), t 0 = t − t0
commodité : Q
∼
(t0 ) = 1
∼
(X 0 = X )

x0 = Q
∼0
.x + v 0 t, t 0 = t − t0
x0 = Q
∼
(t).x + c (t), t 0 = t − t0
commodité : Q ∼
(t0 ) = 1
∼
(X 0 = X )
• Comment se transforment les grandeurs mécaniques lorsqu’on
change de référentiel?
? une fibre matérielle
? le gradient de la transformation
? les tenseurs de Cauchy–Green
? le gradient des vitesses

x0 = Q
∼0
.x + v 0 t, t 0 = t − t0
x0 = Q
∼
(t).x + c (t), t 0 = t − t0
commodité : Q ∼
(t0 ) = 1
∼
(X 0 = X )
• Comment se transforment les grandeurs mécaniques lorsqu’on
change de référentiel?
? une fibre matérielle dx 0 = Q .dx
0 ∼
? le gradient de la transformation F
∼
=Q .F
∼ ∼
? les tenseurs de Cauchy–Green
0 0
C
∼
=C
∼
, B
∼
=Q .B.QT
∼ ∼ ∼
? le gradient des vitesses

0 0 0
L
∼
=Q .L.QT +Q̇
∼ ∼ ∼ ∼ ∼
.QT , D
∼
=Q .D.QT ,
∼ ∼ ∼
W
∼
=Q .W.QT +Q̇
∼ ∼ ∼ ∼ ∼
.QT

Changement de configuration de référence
F
Ω0 P
∼
est une application
P
linéaire quelconque
(inversible mais non
F̂ nécessairement orthogo-
Ωt nale, on peut restreindre à
Ω̂0 det P > 0)
P̌ ∼
F̂
∼
=F .P−1
∼ ∼
F̌
P̆ Ω̌0
Ĝ = Grad X̂ T (X̂ , t)
−1
F̆ = G .P
∼
−T
= P
∼
.G
Ω̆0 de fermeture de la physique des milieux continus

Le problème 84/84

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Vitesses de déformation

f (x , t) := F (X , t), avec x = Φ(X , t)

• dérivée temporelle en suivant le mouvement

Le champ de gradient des vitesses 5/84

Le champ de gradient des vitesses 6/84

Le champ de gradient des vitesses 7/84

Le champ de gradient des vitesses 9/84

Le champ de gradient des vitesses 10/84

Le champ de gradient des vitesses 12/84

Le champ de gradient des vitesses 13/84

Le champ de gradient des vitesses 14/84

Le champ de gradient des vitesses 15/84

Le champ de gradient des vitesses 17/84

Le champ de gradient des vitesses 19/84

parties symétrique et antisymétrique

attention, le dernier terme n’est pas nécessairement

parties symétrique et antisymétrique

attention, le dernier terme n’est pas nécessairement

Le champ de gradient des vitesses 24/84

Le champ de gradient des vitesses 25/84

Le champ de gradient des vitesses 26/84

Le champ de gradient des vitesses 27/84

Le champ de gradient des vitesses 28/84

Le champ de gradient des vitesses 29/84

Le champ de gradient des vitesses 30/84

Le champ de gradient des vitesses 31/84

Le champ de gradient des vitesses 32/84

Le champ de gradient des vitesses 33/84

Le champ de gradient des vitesses 34/84

Le champ de gradient des vitesses 35/84

Le champ de gradient des vitesses 36/84

Le champ de gradient des vitesses 37/84

Le champ de gradient des vitesses 38/84

Le champ de gradient des vitesses 39/84

Le champ de gradient des vitesses 40/84

Le champ de gradient des vitesses 41/84

Le champ de gradient des vitesses 42/84

Le champ de gradient des vitesses 43/84

Le champ de gradient des vitesses 44/84

Le champ de gradient des vitesses 45/84

Le champ de gradient des vitesses 46/84

Le champ de gradient des vitesses 47/84

Le champ de gradient des vitesses 48/84

Le champ de gradient des vitesses 49/84

Le champ de gradient des vitesses 50/84

Le champ de gradient des vitesses 51/84

Le choix de a n’importe pas si l’on s’intéresse à ϕ̇ seulement.

• Lorsque l’assemblage est rigide (m 1 .m 2 = 0 à chaque

• La vitesse de rotation du croisillon rigide est exactement

Le champ de gradient des vitesses 53/84

Bilan : vitesses de déformation du milieu continu 55/84

compatibilité Dik,jl + Djl,ik εik,jl + εjl,ik

Bilan : vitesses de déformation du milieu continu 56/84

Bilan : vitesses de déformation du milieu continu 57/84

Puissance de déformation 60/84

• Puissance du champ d’accélération

• Puissance des efforts intérieurs

Puissance de déformation 61/84

Puissance de déformation 64/84

tenseur des contraintes nominales, dit de Boussinesq.

Puissance de déformation 65/84

Puissance de déformation 66/84

tenseur des contraintes de Piola–Kirchhoff