Sie sind auf Seite 1von 124

Dpto.

de Ingeniería de Sistemas y Automática


INDICE
 1. La automatización y el control industrial
 2. Sistemas básicos de control
 3. Diseño de automatismos
 4. El autómata programable
 4.1. Configuración y Elementos hardware
 4.2. Introducción a la programación
 4.3. Entorno de programación
 4.4. Diseño de Sistemas Automáticos de Control -GRAFCET o SFC-
 5. Sensores
 6. Actuadores
 7. Regulación y control industrial
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE

¿Qué es un autómata programable?

¿para qué se emplean?

¿cómo funcionan?

¿qué tipos hay?


4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
Introducción
Un autómata programable o PLC (Programmable Logic Controller) es un
dispositivo electrónico empleado como núcleo de control de sistemas
automáticos.

Permiten ser programados y poseen interfaces hardware que posibilitan la


comunicación con las señales de la planta (entradas y salidas)
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
Historia
En 1968, GM Hydramatic realiza un concurso para la propuesta de un
controlador electrónico que sustituya a las soluciones de control cableado
utilizadas hasta ese momento.

La propuesta ganadora corresponde a la consultora Bedford Associates, que


propone un Controlador Lógico Programable (PLC).
El primer PLC comercial, denominado MODICON 084, fue presentado por
esta empresa.
Uno de sus componentes, Richard E. Morley, es considerado en la actualidad
el “padre” del PLC.

Richard E. Morley
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
Historia
Quien patentó, en 1974, el término PLC fue la marca ALLENBRADLEY (hoy
Rockwell Automation). El Dr. Odo J. Struger, fallecido en 1998, es
considerado el “padre” de sus PLC´s.

El Dr. Struger, de origen Austriaco, trabajó para la empresa A & B durante 40


años y colaboró activamente en el desarrollo del estándar IEC 1131-3.

Odo J. Struger 1970 1974 1978


4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
Evolución de los Autómatas Programables en Europa
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
Programmable Logic Controller (PLC)
Se conoce con el nombre de Controlador Lógico Programable (PLC) o Autómata
Programable Industrial (API) a aquellas máquinas electrónicas diseñadas para
trabajar en entornos industriales controlando procesos secuenciales en tiempo real.

Operador
Consignas Información
Información Órdenes

Sensores Actuadores

Planta o proceso de fabricación

Dentro del sistema de control, el autómata programable es la unidad de control,


incluyendo total o parcialmente las interfaces con las señales del proceso.
Sistema con un hardware estándar, con capacidad de conexión directa a las señales
de campo y programable por el usuario.
Sistema modular: el hardware está fragmentado en partes interconectables que
permiten configurar un sistema a la medida de las necesidades.
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
Programmable Logic Controller (PLC)
Están especialmente adaptados al medio industrial

Ocupan un espacio mucho menor que los tradicionales paneles de control


de relés.

Lenguaje de programación sencillo y asequible al personal de operación y


mantenimiento de la planta.

La velocidad de ejecución es lo suficientemente elevada como para permitir


el control de un proceso en tiempo real, entendiendo por control en tiempo
real a aquel cuyos tiempos de respuesta o retardos resultan muy pequeños
frente a los tiempos de reacción del proceso que se desea controlar.
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
Programmable Logic Controller (PLC)
Por el hecho de ser programables aportan las ventajas propias de estos
sistemas: reutilización de código, uso del autómata en aplicaciones muy
diversas sin más que desarrollar el programa de control específico en cada
caso, etc.

La operación de mantenimiento es sencilla pues suelen incorporar funciones


de diagnóstico que permiten localizar fácilmente las averías (indicadores de
batería agotada, fallo de CPU, etc.).

Incorporan facilidades de comunicación que le permiten intercambiar datos


con otros PLCs o con ordenadores, proporcionando así una manera sencilla
de desarrollar interfaces hombre-máquina.
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
AUTOMATISMOS CABLEADOS Vs PROGRAMABLES
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE

CONFIGURACION Y
ELEMENTOS HARDWARE
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.1. CONFIGURACIÓN Y ELEMENTOS HARDWARE

Fabricantes de PLC
ABB AC31

ALLEN PLC-5
BRADLEY SLC-5

GE-FANUC SERIE-90

H-BOARD PS-4
HITACHI MOELLER
H-300 PS-416

ALPHA CPM2A
MITSUBISHI OMROM
Fx CQM1H

DL-105 S5
HITECH SIEMENS
DL-205 S7

MICRO
SCHNEIDER
PREMIUM

INGETEAM INGESYS
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.1. CONFIGURACIÓN Y ELEMENTOS HARDWARE

SCHNEIDER: Gama de PLC


NANO MICRO

PREMIUM
QUANTUM
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.1. CONFIGURACIÓN Y ELEMENTOS HARDWARE

SCHNEIDER: Gama de PLC

TSX 37-22 = idem TSX 37-21


+ -E/S dedicadas integradas
- 1 Contador / Descontador 10 KHz (con o sin DSM)
- 1 Contador 10 KHz
+ - 8 entradas Analógicas H.N., 0-10V (4-20 mA), 8 bits
- 1 Salida Analógica H.N., 0-10V , 8 bits

---------------------------------------------------------------------------
TSX 37-21 = idem TSX 37-10
- Reloj-Calendario
- Memoria extensible por PCMCIA
+ 32 o 64
- Comunicación por tarjeta PCMCIA (FIPWAY, FIPIO ...)
- Duplicación de la Toma Terminal multifunción (console, DOP)

---------------------------------------------------------------------------
TSX 37-10
- Prestaciones: Tiempo de ciclo < 0,2ms / K inst. lógicas
- 4 entradas eventuales y tratamientos asociados utilizables
mediante Contador / Descontador hasta 500 Hz
- Comunicación a través de Toma Terminal multiprotocolo
UTW maestro / esclavo, modo caract.(ASCII)
- - Memoria RAM y FEPROM de backup internas: 14
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.1. CONFIGURACIÓN Y ELEMENTOS HARDWARE

TSX 3722: CPU


• 3 Módulos E/S
• 248 E/S digitales 24V DC
• 8 canales analógicos 0-10V, 4-20mA
• Funciones integradas PID, PWM y SERVO
• 2 contadores integrados de 500Hz
• 2 contadores integrados de 10KHz
• Comunicación RS485, UNI-TELWAY y MODBUS

BASTIDOR
0
BUS DE AMPLIACION 1

DISPLAY 2
COMUNICACIÓN CON PC 3
COMUNICACIÓN CON OP 4

PCMCIA AMPLIACIÓN DE RAM


5
ALIMENTACIÓN:
ENTRADA 220vAC , SALIDA 24V DC
6

CONTADORES INTEGRADOS: CNT1 Y CNT2 03


PCMCIA. MODULO DE COMUNICACION
0/
BATERIA TAMPON 00
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.1. CONFIGURACIÓN Y ELEMENTOS HARDWARE

TSX 3722: DISPLAY


• Visualizar el estado de las entradas y las salidas remotas o locales.
• Visualizar los equipos conectados al bus AS-i y diagnosticar este último.
• Diagnosticar las vías o los módulos defectuosos
• Visualizar datos internos: bits, cadenas de bits, palabras, variables, etc.
• Realizar una visualización numérica múltiple de 4 dígitos.

1. Tres bloques de 32 LED: emplazamientos de los módulos instalados en el rack.


2. Línea de LED que indica el modo de funcionamiento de la visualización.
3. Pulsador de mando que permite el acceso a modo diagnostico.
4. Cinco indicadores LED:
• RUN: Marcha/Paro del autómata. (Intermitente=Paro)
• TER: Tráfico de información en la toma de terminal.
• I/O: Fallo en las entradas/salidas
• ERR: Fallo del procesador de la aplicación.
• BAT: Fallo o falta de batería.
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.1. CONFIGURACIÓN Y ELEMENTOS HARDWARE

TSX 3722: MODULOS DE E/S DIGITALES


Gama de módulos de E/S
alta densidad / densidad normal
doble formato
formato standard / medio - formato
Conexiones
Por interfaces Telefast
Por cableado directo
a borneros o terminales
a bobinas y contactos auxiliares
a botonera, ...
E/S remotas
Por bus TSX 07
12 E 12 E 8S 8S
bornero HE10 bornero HE10

64 E/S 28 E/S 28 E/S 8E 4S


HE10 bornero HE10 bornero bornero
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.1. CONFIGURACIÓN Y ELEMENTOS HARDWARE

TSX 3722: MODULOS DE E/S DIGITALES


TSX DMZ 28DTK
• 16 entradas (DC 24 V)
• 12 salidas transistor (DC 24 V, 0.5A)
• Conexión HE10 (TELEFAST)
Entradas Salidas
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.1. CONFIGURACIÓN Y ELEMENTOS HARDWARE

TSX 3722: MODULOS DE E/S DIGITALES


EJEMPLOS DE ENTRADAS DIGITALES –SENSORES-
Las entradas digitales se caracterizan por presentar dos estados diferenciados:
presencia o ausencia de señal.

PULSADORES

INTERRUPTORES

SENSORES INDUCTIVOS SENSORES CAPACITIVOS


DE PROXIMIDAD DE NIVEL, HUMEDAD,
POSICIÓN,…

FINALES DE DETECTORES
CARRERA DE
PRESENCIA
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.1. CONFIGURACIÓN Y ELEMENTOS HARDWARE

TSX 3722: MODULOS DE E/S DIGITALES


EJEMPLOS DE SALIDAS DIGITALES –ACTUADORES-
Las salidas digitales se caracterizan por presentar dos estados diferenciados:
presencia - ausencia de señal o abierto - cerrado.
CONTACTORES RELES

AVISADORES
ACUSTICOS

ELECTROVÁLVULAS
AVISADORES
LUMINOSOS

ACTUADORES
LINEALES
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.1. CONFIGURACIÓN Y ELEMENTOS HARDWARE

TSX 3722: MODULOS DE E/S DIGITALES


CONEXIÓN DE ENTRADAS Y SALIDAS DIGITALES
A la hora de conectar los sensores, será
necesario contemplar las características de
salida de los sensores y las de entrada de
los módulos en entradas digitales.
Salida de 2 hilos

salida NA o NC
polarizados de
DC no
Salida de 3 hilos

NC, PNP o NPN


DC salida NA o
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.1. CONFIGURACIÓN Y ELEMENTOS HARDWARE

TSX 3722: MODULO SIMULADOR DE E/S DIGITALES


El módulo simulador suministrado con el equipo es el ABE7-TES160. Esta base Telefast
conectada mediante cables HE10 al modulo de entradas/salidas digitales TSX DMZ
28DTK nos permite simular las 16 entradas digitales de este módulo mediante los
interruptores dispuestos a este efecto y nos permite también conectar las 12 salidas
digitales mediante el bornero de conexión.

Este módulo permite así visualizar, forzar, inhibir o dar continuidad a las
entradas/salidas todo o nada del módulo TSX DMZ 28 DTK
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.1. CONFIGURACIÓN Y ELEMENTOS HARDWARE

TSX 3722: MODULOS DE E/S

0
Entradas 9

Salidas 5
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.1. CONFIGURACIÓN Y ELEMENTOS HARDWARE

TSX 3722: MODULOS ANALOGICOS INTEGRADOS


CONECTOR SUBD15 con:

• 8 Entradas de 8 bits
(0-10V,0-20mA o 4-20mA)

• 1 Salida de 8 bits
( 0-10V )
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.1. CONFIGURACIÓN Y ELEMENTOS HARDWARE

TSX 3722: MODULOS ANALOGICOS INTEGRADOS TSX ACZ 03


El módulo TSX ACZ 03, asociado a la interfaz analógica integrada, permite al usuario:
• contar con 4 potenciómetros para ajustar constantes en una aplicación,
• transformar, por medio de los shunts integrados (499 W), las entradas 0-10 V en
entradas 0-20 mA o 4-20 mA,
• transformar, por medio de los adaptadores integrados, las entradas analógicas en
entradas TON 24 V.
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.1. CONFIGURACIÓN Y ELEMENTOS HARDWARE

TSX 3722: MODULOS ANALOGICOS INTEGRADOS TSX ACZ 03


SELECCIÓN DE LA FUNCION REALIZADA POR EL MODULO
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.1. CONFIGURACIÓN Y ELEMENTOS HARDWARE

TSX 3722: MODULOS ANALOGICOS AEZ Y ASZ


4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.1. CONFIGURACIÓN Y ELEMENTOS HARDWARE

TSX 3722: MODULOS CONTADORES


Los TSX Micro incorporan tres soluciones distintas de contaje:
• El contaje por entradas TON del módulo E/S situado en el primer
emplazamiento
• El contaje integrado,
• El contaje especializado por módulos TSX CTZ1A, TSX CTZ2A y TSX CTZ2AA.
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.1. CONFIGURACIÓN Y ELEMENTOS HARDWARE

TSX 3722: MODULOS CONTADORES


A TRAVES DE ENTRADAS TON
Las cuatro primeras entradas de un módulo de entradas/salidas TON pueden utilizarse para
efectuar el contaje a una frecuencia máxima de 500 Hz.

Estas cuatro entradas permiten efectuar un máximo de dos vías de contaje independientes,
realizándose la asignación de parámetros de la función (descontaje, contaje o
contaje/descontaje) por medio de la configuración del programa.
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.1. CONFIGURACIÓN Y ELEMENTOS HARDWARE

TSX 3722: MODULOS CONTADORES


A TRAVES DE ENTRADAS TON
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.1. CONFIGURACIÓN Y ELEMENTOS HARDWARE

TSX 3722: MODULOS CONTADORES INTEGRADOS


Existen dos interfaces de contaje (la vía 11 y la vía 12) independientes accesibles para el
usuario a través de dos conectores estándar SUB-D de 15 patillas (CNT1 y CNT2).
La asignación de parámetros de la función (contaje, descontaje o contaje/descontaje) se
hace mediante la configuración del programa.
Los sensores que generan los impulsos de contaje pueden ser:
• Con salidas estáticas, frecuencia máxima de contaje de 10 KHz.
• Con salidas de contacto seco, frec. máxima de contaje de 100 Hz.
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.1. CONFIGURACIÓN Y ELEMENTOS HARDWARE

TSX 3722: MODULOS CONTADORES CTZ


Los módulos de contaje TSX CTZ 1A y 2A son módulos de semiformato que permiten
respectivamente contar impulsos a una frecuencia máxima de 40 KHz y de 500 KHz.
Se pueden instalar en todas las posiciones disponibles de una base TSX 37 05/08/10 o
TSX 37 21/22, con excepción de las posiciones 1 y 2, que solamente pueden recibir
módulos de formato estándar.
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.1. CONFIGURACIÓN Y ELEMENTOS HARDWARE

TSX 3722: COMUNICACIONES INTEGRADAS


Los autómatas TSX 37 incorporan de base un enlace multifunción mediante la toma
terminal. Dicha toma terminal es un enlace RS 485 no aislada formada por conectores
mini DIN de 8 patillas.

La toma terminal permite 4 modos de


La toma terminal funciona por defecto en funcionamiento:
modo UNI-TELWAY maestro. Existe la
• Maestro UNI-TELWAY
posibilidad de pasar al modo UNI-TELWAY
esclavo, Modbus/JBus o modo caracteres, • Esclavo UNI-TELWAY,
mediante configuración. • Cadena de caracteres
• Modbus/Jbus esclavo
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.1. CONFIGURACIÓN Y ELEMENTOS HARDWARE

TSX 3722: COMUNICACIONES INTEGRADAS


4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.1. CONFIGURACIÓN Y ELEMENTOS HARDWARE

TSX 3722: COMUNICACIONES INTEGRADAS


La unidad TSX P ACC 01 es un accesorio del cableado que se conecta a la toma TER de los
autómatas TSX 37 mediante un cable solidario equipado con un conector mini-DIN en uno
de su extremos.
Permite:
• la conexión de varios equipos a la toma terminal de los autómatas TSX 37-05-08/10.
• la conexión de un autómata TSX 37 al bus Modbus/JBus,
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.1. CONFIGURACIÓN Y ELEMENTOS HARDWARE

PANELES DE OPERADOR MAGELIS

También llamados Terminales de Dialogo Hombre-Máquina, sus


principales funciones son:
• Mostrar datos del sistema controlado.
• Modificar parámetros del sistema de control.
• Controlar el proceso mediante comandos discretos.

Datos asociados a campos


M
A
Comandos G
PLC E
L
Datos de estado I
S
INTRODUCCION A LA
PROGRAMACION
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.2. INTRODUCCIÓN A LA PROGRAMACIÓN

NORMA IEC 1131: GENERALIDADES


IEC 1131 ha sido el primer paso en la estandarización de los autómatas
programables y sus periféricos, incluyendo los lenguajes de programación
que se deben utilizar.
Esta norma se divide en cinco partes:

 Parte 1: Vista general.


 Parte 2: Hardware.
 Parte 3: Lenguaje de programación.
 Parte 4: Guías de usuario.
 Parte 5: Comunicación.
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.2. INTRODUCCIÓN A LA PROGRAMACIÓN

NORMA IEC 1131: GENERALIDADES


IEC 1131-3 pretende ser la base real para estandarizar los lenguajes de
programación en la automatización industrial, haciendo el trabajo
independiente de cualquier compañía.
Ventajas de la norma IEC 1131-3:

 Disminución de los costes de formación.


 Homogeneidad de la documentación de las aplicaciones: estructura de
programas idéntica, objetos de lenguaje predefinidos,....
 Variedad de lenguajes estándar: cada función de una aplicación puede
programarse en el lenguaje que mejor se adapte para asegurar la
coherencia final.
 Un paso hacia la portabilidad de los programas.
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.2. INTRODUCCIÓN A LA PROGRAMACIÓN

NORMA IEC 1131: GENERALIDADES


 La norma define :
 los lenguajes de programación:
 LADDER DIAGRAM (LD) o lenguaje (diagrama) de contactos;
 FUNCTION BLOCK DIAGRAM (FBD) o esquema de bloques funcionales;
 INSTRUCTION LIST (IL) o lista de instrucciones;
 STRUCTURED TEXT (ST) o lenguaje textual estructurado;
 SEQUENTIAL FUNCTION CHART (SFC) o diagrama funcional de secuencias
(basado en el GRAFCET).
 y para todos los lenguajes:
 la sintaxis y representación gráfica de los objetos,
 la estructura de programas,
 la declaración de variables.
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.2. INTRODUCCIÓN A LA PROGRAMACIÓN

NORMA IEC 1131: OBJETOS DEL LENGUAJE


Norma IEC 1131
 Objetos predefinidos definidos en 3 zonas (como mínimo) :
 zona memoria (%M);
 zona de entradas (%I);
 zona de salidas (%Q);
 Los objetos en cada zona pueden ser (definición mínima) :
 bits (X);
 bytes (B) - 8 bits;
 words (W) -16 bits;
 double words (D) - 32 bits.
 word real con coma flotante (F) - 32 bits Objetos de Lenguaje PL7
 5 zonas para objetos de lenguaje:
 zona memoria (%M)
 zona de entradas (%I)
 zona de salidas (%Q)
 zona de constantes (%K)
 zona sistema (%S)
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.2. INTRODUCCIÓN A LA PROGRAMACIÓN

DISTRIBUCIÓN DE LA MEMORIA
Memoria Bits (1280bits)

Datos
RAM
interna
Programa

20 Kwords
Constantes
Memoria de Words
Flash Copia de
EPROM backup
interna
Programa
16 Kwords
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.2. INTRODUCCIÓN A LA PROGRAMACIÓN

OBJETOS DEL LENGUAJE PL7: MEMORIA DE BITS


 Objetos de Entradas / Salidas

% IóQ X x.i

Numero de vía
IEC 1131-3 Objeto de Tipo Formato
Número de Posición
I = Input-Entrada ó Módulo
Q=Ouput-Salida

Entradas Salidas 1 3 5 7 9
0
%I1.0 %Q2.0
2 4 6 8 10
%I1.1 %Q2.1
%I1.2 %Q2.2
. . TSX DMZ 28DTK
. .
%I1.15 %Q2.11 • 16 entradas
%I1.0.ERR  Indica si hay un error en la Entrada %I1.0 • 12 salidas
%Q2.1.ERR  Indica si hay un error en la Salida %Q2.1
transistor
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.2. INTRODUCCIÓN A LA PROGRAMACIÓN

OBJETOS DEL LENGUAJE PL7: MEMORIA DE BITS

VER EJEMPLO 1
MACHACADERA DE ARIDOS
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.2. INTRODUCCIÓN A LA PROGRAMACIÓN

OBJETOS DEL LENGUAJE PL7: MEMORIA DE BITS


 Objetos de Memoria

% M, S X i

IEC 1131-3 Objeto de Tipo Formato Número de posición


Memoria (, Sistema)

(Para objetos booleanos o tipo bit, la X puede omitirse)

%M0 %M7 %M255

Bits internos
%Mi: 256

%M250
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.2. INTRODUCCIÓN A LA PROGRAMACIÓN

OBJETOS DEL LENGUAJE PL7: MEMORIA DE BITS


%M0 %M255
Memoria Bits
(1280bits)
Bits internos
%Mi: 256

%S127
Bits sistema
Memoria de %Si:128
Words

Bits de
entrada/salida
%I / %Qx.i
264 a 328

Bits disponibles
funciones dedicadas
el resto
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.2. INTRODUCCIÓN A LA PROGRAMACIÓN

OBJETOS DEL LENGUAJE PL7: MEMORIA DE WORDS


 Objetos de Memoria de Words

% M,K , S B ,W, D o R i

IEC 1131-3 Objeto de Tipo Formato Número de posición


Memoria (, Constante, Sistema)

%MB0 %MB1
%MW0
Posibilidad de
recubrimiento en %MW3
las zonas de
memoria y %MD6
constantes
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.2. INTRODUCCIÓN A LA PROGRAMACIÓN

OBJETOS DEL LENGUAJE PL7: MEMORIA DE WORDS


 Memoria

%MW0 %MB1 %MB0


%MD0 - %MR0
%MW1 %MB3 %MB2
%MD1 - %MR1
%MW2 %MB5 %MB4
%MD2 - %MR2
%MW3 %MB7 %MB6

%MW0 corresponde a %MB0 y %MB1 %MW1 corresponde a %MB3 y %MB4


%MD0 corresponde a %MW0 y %MW1 %MD1 corresponde a %MW1 y %MW2

%KD543 corresponde a %KW543 y %KW544.


%MF10 corresponde a %MW10 y %MW11.
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.2. INTRODUCCIÓN A LA PROGRAMACIÓN

OBJETOS DEL LENGUAJE PL7: MEMORIA DE WORDS


 Bits Extraídos de Words

% M,K , S W i:Xj

Posición
IEC 1131-3 Objeto de Tipo Formato del bit en el word
Memoria Número de Word
%MW0:X1
%MW1:X6 %MW2:X15

%MW0
%MW1
%MW2

%MW7:X2

%MW7
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.2. INTRODUCCIÓN A LA PROGRAMACIÓN

OBJETOS DEL LENGUAJE PL7: MEMORIA DE WORDS


 Objetos de Entradas / Salidas Analógicos

% IóQ WóD x.i

Numero de vía
IEC 1131-3 Objeto de Tipo Formato
I = Input-Entrada Número de Posición
Q=Ouput-Salida ó Módulo
%IW4.1: palabra que contiene el valor analógico en el punto de
entrada 1 del módulo situado en la posición 4.
0
%QW5.3: palabra que contiene el valor analógico en el punto de
salida 3 del módulo situado en la posición 5.
CONECTOR SUBD15:
 8 Entradas de 8 bits (0-10V,0-20mA o 4- (%IW0.2 ...... %IW0.9)
20mA). Para las entradas analógicas integradas,
x=0 e i comprendido entre 2 y 9.
(%QW0.10)
 1 Salida de 8 bits ( 0-10V ) Para la salida
analógica integrada, x=0 e i=10.
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.2. INTRODUCCIÓN A LA PROGRAMACIÓN

OBJETOS DEL LENGUAJE PL7: MEMORIA DE WORDS


 Bits Extraídos de Entradas / Salidas Analógicas

% IóQ W i.j:Xk

Vía Posición
IEC 1131-3 Objeto de Tipo Formato del bit
Entrada ó Salida Número de Posición
ó Módulo

%IW4.3:X0  Bit 0 de la Entrada analógica del modulo 4 vía 3


%QW3.1:X10  Bit 0 de la Salida analógica del modulo 3 vía 1
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.2. INTRODUCCIÓN A LA PROGRAMACIÓN

OBJETOS DEL LENGUAJE PL7: MEMORIA DE WORDS

 Objetos de Bloques Función

 Los Bloques Función instalan los objetos bits y words específicos:


 objetos bits: corresponden a salidas de bloque ;
 objetos words: corresponden a parámetros de configuración y valores
actuales de bloque;

 ejemplos:
 valor actual de un temporizador %TMi: %TMi.V
 salida desbordamiento(overflow) de un contador %Ci: %Ci.E
 valor de preselección de un temporizador serie 7 %Ti: %Ti.P
 salida monoestable actual %MNi: %MNi.Q
 word salida de registro %Ri: %Ri.O
 ..............
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.2. INTRODUCCIÓN A LA PROGRAMACIÓN

OBJETOS DEL LENGUAJE PL7: MEMORIA DE WORDS


Memoria %MWi 512
%MBi 1024
Memoria Bits %MDi 510
(1280bits) %MFi 510

Constantes %KWi 127


%KBi 254
%KDi 126
%KFi 126

Sistema %SWi 127


%SDi 126

Por módulo y por vía


Memoria de
Words %IW: 0 a 127 words (de entradas)
%QW: 0 a 127 words (de salidas)

Bloques funciones std. por bloque

Tempo %TMI: 4 words


Tempo %Ti: 4 words
Contador %Ci: 3 words
Monostable %Mni: 4 words
Registros %Ri: 4 words
Programador Ciclico %Dri: 4 words

%NW{j}k : words comunes


4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.2. INTRODUCCIÓN A LA PROGRAMACIÓN

OBJETOS DEL LENGUAJE PL7: TABLAS


 Tabla de Bits

% I, Q ó M x . i : L

IEC 1131 número longitud


de posición número
tipo de vía

%I1.0:15  16 bits de Entrada del modulo 1


%M10:6  6 bits a partir de la posición 10 de la memoria de bits
%Q2.0:16  16 bits de Salida del modulo 2
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.2. INTRODUCCIÓN A LA PROGRAMACIÓN

OBJETOS DEL LENGUAJE PL7: TABLAS


 Tabla de Words

% M,K , S W, D i : L

IEC 1131 Formato longitud


tipo Posición

%KW10:5  5 words constantes a partir de la 10


%MW20:3  3 words de memoria a partir de la posición 20
%MD14:6  6 Dwords de memoria a partir de la posición 14

 Cadena de caracteres: secuencia de bytes


%MB15:6....%KB25:4...........%MB3:8...........%KB2:10.........
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE

ENTORNO DE
PROGRAMACION
PL7
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.3. ENTORNO DE PROGRAMACIÓN

SOFTWARE PL7 PRO V4.4


Tras arrancar el software e iniciar un nuevo proyecto, deberemos indicar al
programa la gama de autómatas con la que vamos a trabajar (Micro o
Premium), la CPU con la que contamos, los módulos que conectaremos al
rack y si emplearemos GRAFCET o no.

Una vez hecho esto, todo nuestro proyecto se articula entorno al


denominado “Navegador de la aplicación” cuyas partes se describen a
continuación.

• Configuración (hardware, software y de los


objetos Grafcet),
• Programa
• Variables
• Tablas de animación,
• Carpeta (información general, página de título),
• Pantallas de explotación.
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.3. ENTORNO DE PROGRAMACIÓN

NAVEGADOR DE APLICACIÓN: CONFIGURACIÓN HARDWARE


Desde aquí se configuran los módulos que se instalarán en el rack.
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.3. ENTORNO DE PROGRAMACIÓN

NAVEGADOR DE APLICACIÓN: CONFIGURACIÓN HARDWARE


Posteriormente, pinchando dos veces sobre cada uno de los módulos, se
desdoblara una nueva ventana que nos permitirá configurar nuevos
parámetros.
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.3. ENTORNO DE PROGRAMACIÓN

NAVEGADOR DE APLICACIÓN: CONFIGURACIÓN SOFTWARE


La Configuración Software permite definir para la aplicación:
el número de los diferentes tipos de bloques de funciones
el número de palabras de registros,
el número de bits internos %M,
el número de palabras internas %MW,
el número de constantes %KW.
Un control software prohíbe la introducción de valores superiores al
número máximo autorizado.
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.3. ENTORNO DE PROGRAMACIÓN

NAVEGADOR DE APLICACIÓN: CONFIGURACIÓN GRAFCET


La Configuración de los Objetos Grafcet permite definir para la aplicación:
el número de etapas,
el número de etapas activas,
el número de transiciones válidas.
Un control software prohíbe la introducción de valores superiores al
número máximo autorizado.
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.3. ENTORNO DE PROGRAMACIÓN

NAVEGADOR DE APLICACIÓN: PROGRAMA

El directorio del programa está compuesto de


subdirectorios que definen cada uno de ellos una
tarea del usuario (MAST, FAST cuando está definida
por la configuración y SUCESOS).

Las tareas MAST y FAST se estructuran en una lista


ordenada de secciones y subprogramas (SR).

Una sección es una entidad autónoma programable en los lenguajes LD, IL,
ST o SFC (Grafcet).

Una tarea de usuario o un subprograma (SR) es una entidad autónoma


programable en los lenguajes LD, IL o ST.
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.3. ENTORNO DE PROGRAMACIÓN

NAVEGADOR DE APLICACIÓN: PROGRAMA


TAREA MAESTRA (MAST)
La tarea MAESTRA posee la siguiente estructura:
 Un tratamiento principal (MAIN) dividido en secciones. Cada sección se

programa como entidades separadas en el lenguaje apropiado (LD, IL,


ST o Grafcet)
 Subprogramas SRi (i=0 a 253)

Los subprogramas se programan como entidades


separadas, las llamadas a estos subprogramas se
efectúan en el tratamiento principal o en los propios
subprogramas (8 imbricaciones máximo).
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.3. ENTORNO DE PROGRAMACIÓN

NAVEGADOR DE APLICACIÓN: PROGRAMA


TAREA MAESTRA (MAST)
Esta tarea puede ejecutarse de dos modos:
• cíclico (funcionamiento predeterminado)
• periódico

Funcionamiento cíclico
Este tipo de funcionamiento corresponde a la ejecución normal del ciclo de autómata
(funcionamiento predeterminado). Consiste en encadenar los ciclos de la tarea maestra (MAST)
uno tras otro. Después de actualizar las salidas, el sistema realiza sus propios tratamientos y
luego pasa a otro ciclo de la tarea.

 T.I. Tratamiento interno


 %I Adquisición de las entradas
 Tratamiento del programa
 %Q Actualización de las salidas
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.3. ENTORNO DE PROGRAMACIÓN

NAVEGADOR DE APLICACIÓN: PROGRAMA


TAREA MAESTRA (MAST)
Esta tarea puede ejecutarse de dos modos:
• cíclico (funcionamiento predeterminado)
• periódico

Funcionamiento periódico
En este tipo de funcionamiento, la adquisición de las entradas, el tratamiento del programa de
aplicación y la actualización de las salidas se efectúan de forma periódica según el tiempo
definido en la configuración (de 1 a 255 ms).
Al inicio del ciclo de autómata, un temporizador cuyo valor actual se inicializa al alcanzar el período
definido en la configuración, empieza a descontar. El ciclo de autómata debe terminarse antes de
que expire el temporizador que activa un nuevo ciclo.

 T.I. Tratamiento interno


 %I Adquisición de las entradas
 Tratamiento del programa
 %Q Actualización de las salidas
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.3. ENTORNO DE PROGRAMACIÓN

NAVEGADOR DE APLICACIÓN: PROGRAMA


TAREA RÁPIDA (FAST)
La tarea rápida (opcional), de ejecución periódica, permite efectuar
tratamientos cortos con una prioridad más elevada que en la tarea maestra.
Cuando ésta programada, el sistema la activa automáticamente en el
arranque. Puede ser detenida y activada de nuevo actuando sobre el bit del
sistema asociado.

Al igual que la tarea maestra, la tarea rápida se compone de un tratamiento


principal dividido en secciones y subprogramas.

El período de la tarea rápida FAST se determina en la configuración: de 1 a


255 ms. Este puede definirse como superior al período de la tarea maestra
MAST para que se adapte a tratamientos periódicos lentos pero prioritarios.
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.3. ENTORNO DE PROGRAMACIÓN

NAVEGADOR DE APLICACIÓN: PROGRAMA


GESTION DE EVENTOS (SUCESOS)
Los tratamientos de suceso permiten tener en cuenta los sucesos de
control y tratarlos lo antes posible (por ejemplo, las entradas de suceso del
módulo 1, el rebasamiento del umbral de un módulo de contaje...).
La aparición de un tal suceso desvía el programa de aplicación hacia el
tratamiento EVT.

Estas tareas son las más prioritarias.


Desde luego, es corto el tratamiento
que deben asegurar para que no se
perturbe la ejecución de las demás
tareas.
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.3. ENTORNO DE PROGRAMACIÓN

NAVEGADOR DE APLICACIÓN: PROGRAMA


4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.3. ENTORNO DE PROGRAMACIÓN

NAVEGADOR DE APLICACIÓN: VARIABLES


En la carpeta variables podemos ver todas las que
dispone el PLC.

En estas tablas se asignan también los nombres


simbólicos a las variables.
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.3. ENTORNO DE PROGRAMACIÓN

NAVEGADOR DE APLICACIÓN: TABLAS DE ANIMACION


Para ver el valor que tienen las variables que se han
utilizado en los programas (entradas, salidas, bits
de memoria o etapas) se puede crear una "tabla de
animación". Para crear la tabla pinchar con el botón
derecho del ratón sobre la carpeta "Tablas de
animación" en el Navegador de aplicaciones.
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.3. ENTORNO DE PROGRAMACIÓN

NAVEGADOR DE APLICACIÓN: CARPETA


La documentación del proyecto: programas,
variables, configuración, etc. Se puede
configurar en la "Carpeta" del Navegador de
aplicaciones. Cada elemento puede ser
incluido (Incluir el tema) o excluido (Excluir el
tema) de la carpeta utilizando el clic derecho
del ratón.
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.3. ENTORNO DE PROGRAMACIÓN

NAVEGADOR DE APLICACIÓN: PANTALLA DE EXPLOTACION


Las pantallas de explotación constituyen una herramienta destinada a la
explotación de un proceso automatizado. Esta herramienta permite controlar y
hacer el seguimiento del funcionamiento de la instalación con ayuda de pantallas
adaptadas al procedimiento:
 Presentación de información visualizada en claro: texto explicativo, valores

dinámicos, cuadros sinópticos de colores, etc.


 Posibilidad de actuar de manera simple y rápida: modificación y supervisión

dinámica de las variables del autómata, etc.


Los comandos de visualización de la pantalla se efectúan a partir del teclado o a
partir de una miniconsola conectada al autómata en una tarjeta de entrada, o a
través del programa del usuario.
DISEÑO DE SISTEMAS
AUTOMATICOS DE
CONTROL

- GRAFCET o SFC -
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-

La finalidad de la automatización es realizar la ejecución de un determinado


proceso con la ayuda de un equipamiento tecnológico, es decir, sin la
intervención humana.
La tarea de un ingeniero o ingeniera en automatización es la de diseñar,
analizar y realizar la función, estructura y dinámica de un sistema técnico.
Por encima de todo, el diseño del proceso, es decir, hallar una solución, era
más a menudo un ejercicio intuitivo que un proceso basado en conceptos
teóricos. Sin embargo, la complejidad de los grandes sistemas automatizados
impide que puedan solventarse de forma intuitiva, es decir, se topa con un gran
número de dificultades. Se impone, por tanto, la utilización de formas de
representación normalizadas que permitan:
• una visión clara y concisa del proceso a automatizar y del automatismo a
implementar
• desarrollar el diseño procediendo de una manera sistemática
• la comunicación entre las distintas personas que intervienen en el diseño.

Estas formas de representación van a constituir la logística de un automatismo.


4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-

Métodos de diseño de los sistemas de control

Tradicionalmente
Pero, muchas de las
Los automatismos a base de variables y funciones que
relés han sido diseñados con se manejan en los
métodos intuitivos a base de autómatas no son siquiera
ensayo y error, métodos que se representables en un
han seguido empleando en los esquema clásico de relés.
autómatas programables

Métodos de
Diseño más
Globales y
Sistemáticos
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-

La clave de un método de diseño «sistemático» y que permita un tratamiento


global del sistema, está precisamente en interesarse por los «estados» posibles de
cada componente o bloque más que por su naturaleza física

Componente o bloque del cual nos interesa sólo


Subsistema lógico
distinguir dos estados posibles

Componente o bloque en el que interese distinguir


Subsistema Digital varios estados
Los componentes analógicos
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-

Sistemas Útiles de
Partes Tipos Modelo Variables
Automáticos Diseño

Sistemas de Todo Lógicas


2 Tipo Func. Lógicas
Componentes o Bit Grafcet
Control Estados
Nada 0o1
+ o

Bloques Func. Lógicas


Accionamientos Numéricas
Número Grafcet
Tipo
Analógicos Finito Op. Aritmeticas
+ Registro
textos
Numéricos de (Binario,
F. Transf
Planta Estados BCD,
Trans. Laplace
ASCII)
Trans. Z
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-

MODELOS Y FUNCIONES DE TRANSFERENCIA


4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-

El modelo no depende estrictamente del componente o sistema, sino de lo


que deseemos «observar» del mismo
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-

SISTEMAS COMBINACIONALES
Un sistema o bloque combinacional: es aquel cuyas salidas dependen
únicamente del estado de sus entradas, con total independencia de cuál sea
el estado inicial de partida.
• La función o funciones de transferencia del sistema son
simplemente funciones lógicas que relacionan las salidas con las
entradas mediante combinación de los operadores «Y», «O» y
«NO».
• Las variables de salida dependen exclusivamente de la combinación
de variables de entrada que se aplique.

ZA ZB

Entradas XB B YB Salidas
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-

SISTEMAS COMBINACIONALES
Diseño = Síntesis = obtención de un sistema físico que
responda a unas ciertas especificaciones

1
Tabla de verdad que refleje la relación de cada salida con
las entradas, de acuerdo con las especificaciones.

2 Traducción de cada una de dichas tablas a una función lógica

3 Implementación las funciones lógicas mediante componentes


cableados o programables.
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-

SISTEMAS SECUENCIALES
Son aquellos cuyas salidas dependen de las variables de entrada y del
propio estado inicial del sistema.

•Desde un punto de vista estructural, los sistemas secuenciales están


formados por interconexión de bloques combinacionales, pero aparece en
ellos un elemento nuevo, una variable interna que se introduce
nuevamente como entrada. Este tipo de variables internas hace que la
respuesta del sistema ya no dependa exclusivamente de las entradas, sino
que dependa también del estado interno, por lo cual se suelen llamar
variables de estado.
•Desde el punto de vista del modelo matemático, la función o funciones de
transferencia de un sistema secuencial siguen siendo funciones lógicas,
pero contienen variables internas que guardan «memoria» del estado del
sistema o, si se quiere, de su evolución anterior.
• Las salidas y las entradas están relacionadas por los operadores
«Y», «O», «NO» y «MEMORIA». De hecho, los nombres de los operadores
para la función memoria suelen llamarse SET (memorizar un 1) y RESET
(memorizar un O).
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-

SISTEMAS SECUENCIALES Internas

Independientes Entradas

Variables
Salidas

Dependientes Combinacionales
Internas
De Estado
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-

SISTEMAS SECUENCIALES
Diagrama de Flujo de un Automatismo Secuencial

Necesidad de unificar y racionalizar el lenguaje para


describir los sistemas lógicos y
en particular la parte secuencial de los mismos

Método de representación del funcionamiento


de sistemas lógicos
independiente de la materialización
tecnológica de los mismos

GRAFCET
GRÁfico Funcional de Control de Etapas y Transiciones
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-

EL GRAFCET
 El GRAFCET nació en el año 1977 en un grupo de trabajo de la AFCET (Association
Française pour la Cybernétique Economique et Technique, Asociación Francesa para
la Cibernética Económica y Técnica) creado en el año 1975.
 En el mes de Junio del año 1982 se crea la norma francesa UTE NF C 03-190
(Diagramme fonctionnel "GRAFCET" pour la description des systèmes logiques de
commande). La creación del GRAFCET fue necesaria, entre otros motivos, por las
dificultades que comportaba la descripción de automatismos con varias etapas
simultáneas utilizando el lenguaje normal. Dificultades similares aparecen al
intentar hacer esta descripción con diagramas de flujo o usando los lenguajes
informáticos de uso habitual.
 En el año 1988, el GRAFCET es reconocido por una norma internacional, la IEC-848
(Preparation of function charts for control systems, Preparación de diagramas
funcionales para sistemas de control) con los nombres Function Chart, Diagramme
fonctionnel o Diagrama funcional. La norma IEC no reconoce el nombre GRAFCET
porqué las traducciones pueden dar lugar a ambigüedades.
 Finalmente se encuentra Normalizado en Norma IEC 61131 como Secuencial
Funcional Chart (SFC).
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-

EL GRAFCET
 El gráfico de funciones GRAFCET describe todo sistema cuyas
evoluciones pueden expresarse secuencialmente, es decir, cuando la
descomposición en etapas es posible y se aplica a todo sistema lógico
de mando de automatismos industriales, sea cual sea su complejidad o
tecnología empleada: electricidad, electrónica, neumática, cableado o
por programa.
 El GRAFCET puede ser utilizado también para la descripción de
procesos combinatorios, porque permite tratarlos secuencialmente, de
una forma fácil de comprender y analizar.
 El gráfico funcional permite unificar la forma de descripción del
proceso para técnicos de distintos campos,
 desde el ingeniero de organización o de producción, que define las
necesidades del automatismo,
 pasando por el de diseño, que debe implementar el sistema de control y los
accionamientos,
 hasta el técnico de mantenimiento, que debe cuidar de su funcionalismo o
introducir modificaciones en la fase de explotación.
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-

EL GRAFCET
Algunos autómatas programables incorporan
algunas instrucciones de programación que
permiten introducir directamente el grafo de
GRAFCET
En otros casos se dispone de software capaz de
compilar un grafo GRAFCET al lenguaje de la
máquina

NO debe confundirse el GRAFCET con un lenguaje


de programación
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-

EL GRAFCET
Es un diagrama funcional cuyo objetivo es describir de forma gráfica el
comportamiento de un automatismo secuencial.

Es un sistema gráfico de representación de control (secuencial) mediante la sucesión


alternada de etapas y transiciones.

Considera el aspecto funcional del comportamiento de la parte de la mando


Modelo Grafcet definido por :
 elementos gráficos

 reglas de evolución reflejando la dinámica del comportamiento del

sistema
0

0
1
0
1
2
1 0
2
Normalizado a 3
2 1
3
nivel europeo CEI 3 2 Ejemplo
848. 3
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-

EL GRAFCET: PRINCIPIOS BÁSICOS


 Debe caracterizarse el funcionamiento del automatismo con total
independencia de los componentes con los que vaya a ser construido.
 De un modo general, un sistema automatizado puede descomponerse en
dos partes que son independientes: parte operativa y parte de mando, de
manera que la descripción del mismo ha de incluir la descripción de ambas
partes.
 La parte de mando o parte de control: ejecuta las operaciones
necesarias para el correcto funcionamiento del sistema en función de
las consignas que recibe a su entrada y de las informaciones que le son
proporcionadas por la parte operativa.
 La parte operativa o parte de potencia: ejecuta las órdenes que le envía
la parte de control, es la parte que actúa directamente sobre la
máquina. Son los elementos que hacen que la máquina se mueva y
realice la operación deseada. Los elementos que forman la parte
operativa son los accionadores de las máquinas como motores,
cilindros, compresores y los captadores como fotodiodos, finales de
carrera
El conjunto está relacionado con el medio exterior a través de un diálogo
con el operador (IHM) y comunicaciones con otros automatismos que
operen en el mismo contexto.
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-

EL GRAFCET

Parte Operativa o Parte de


Parte de Mando o Parte Potencia
de Control

CILINDRO

A+ Avance Cilindro
A- Retroceso Cilindro

1 Salidas Entrada

Pieza presente
Entradas Salida
Avance CINTA PIEZA
2 Cilindro
SenDetPieza Pieza Presente
Cilindro Alante
SenCilA+ Cilindro Alante
3 Retroceso
Cilindro SenCilA- Cilindro Atrás Puesto
Trabajo
Cilindro Atrás
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-

EL GRAFCET: ELEMENTOS BÁSICOS


4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-

EL GRAFCET: ELEMENTOS BÁSICOS


ETAPAS:
 Representan cada uno de los estados del sistema
 Cada etapa debe corresponder a una situación tal que las
salidas dependan únicamente de las entradas.
 En un momento determinado, y según sea la evolución del
sistema:
○ Una etapa puede estar activa o inactiva.
○ El conjunto de las etapas activas define la situación de la
parte de mando.
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-

EL GRAFCET: ELEMENTOS BÁSICOS


ACCIONES asociadas a cada etapa:
 Una o varias acciones, elementales o complejas, pueden ser
asociadas a una etapa.
 Las acciones indican lo que debe hacerse cada vez que la
etapa a la que están asociadas, está activa.
 Las acciones pueden ser:
 Externas: Salidas

 Internas: Lanzamiento de temporizadores, contadores,etc.

 Una etapa que no tiene ninguna acción a realizar puede ser


que corresponda a la espera de un acontecimiento:
 Externo (el cambio en el estado de una entrada) o

 Interno (actuación de otra etapa, fin de una temporización).


4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-

EL GRAFCET: ELEMENTOS BÁSICOS


TRANSICIONES:
 Representan las condiciones lógicas necesarias para que
finalice la actividad de una etapa y se inicie la de la etapa o
etapas inmediatamente consecutivas
 Una transición indica la posibilidad de evolución entre etapas.
Esta evolución se consuma al producirse el franqueo de la
transición.
 El franqueo de una transición provoca el paso en la Parte de
Mando de una situación a otra situación.
 Una transición puede estar validada o no validada.
 Validada: cuando todas las etapas inmediatamente precedentes
unidas a esta transición, están activas.
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-

EL GRAFCET: ELEMENTOS BÁSICOS

RECEPTIVIDADES asociadas a las transiciones:


 A cada transición va asociada una proposición lógica llamada
receptividad que puede ser verdadera o falsa.
 Esta proposición lógica (receptividad) es función de las
informaciones:
 Externas (entradas) o
 Internas (estado de contadores, temporizadores, estados activos
o inactivos de otras etapas, etc.).
 Entre toda la información disponible en un momento
determinado, la receptividad agrupa solamente aquella que
es necesaria para el franqueo de la transición.
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-

EL GRAFCET: ELEMENTOS BÁSICOS


UNIONES ORIENTADAS:
Las uniones orientadas unen:
○ las etapas a las transiciones
y
○ las transiciones a las etapas
señalando el camino de las evoluciones.
Cuando una unión orientada no puede trazarse de modo
continuo pueden utilizarse marcas para asegurar la
continuidad de la lectura.
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-

EL GRAFCET: ELEMENTOS GRAFICOS

1 Etapa Etapa Inicial

Extensión de
2 Etapa Activa 4 Entradas y
Salidas
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-

EL GRAFCET: ELEMENTOS GRAFICOS

Acción Asociada 6

(1) Transición
5 Acciones

8 7

(2)

9 10 11

Varias etapas unidas a una misma transición


4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-

EL GRAFCET: ELEMENTOS GRAFICOS

Receptividad
12 14

(3) Botón Marcha + Existe Pieza (4) BM + EP

13 15
16

(5) =1

17 18 19
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-

EL GRAFCET: ELEMENTOS GRAFICOS


Reenvío

1
Etapa 3
20

2
21

3
Uniones Orientadas
o
Líneas de Evolución
Etapa 2 Reenvío
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-

EL GRAFCET: ELEMENTOS GRAFICOS

Etapa
CILINDRO inicial

1 Acción asociada
a la etapa
Etapa
Pieza presente

Avance
Conexión 2 Cilindro Receptividad
CINTA PIEZA orientada
Cilindro Alante

Puesto 3 Retroceso
Cilindro
Trabajo Transición

Cilindro Atrás

Ejemplo
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-

REGLAS DEL GRAFCET:


SINTAXIS
La alternancia etapa-transición y transición-etapa debe ser respetada
siempre, sea cual sea la secuencia recorrida.
 Dos etapas nunca deben estar unidas directamente, tienen que
estar separadas por una transición.
 Dos transiciones nunca deben estar unidas directamente, tienen
que estar separadas por una etapa.
La transición, puede venir expresada por una función lógica combinacional
todo lo compleja que sea necesario, siempre que dé como resultado un
bit (1=condición verdadera, 0=condición falsa).

1
etapa-transición

transición-etapa
2
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-

REGLAS DEL GRAFCET:


SINTAXIS

1 1
c1
c2 c3
c2 * c1 c3 * c1
2 3
2 3

c1
c1
2 Arrancar Motor1 Arrancar Motor1
2
Arrancar Motor2
c2
3 Arrancar Motor2

c2
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-

REGLAS DEL GRAFCET:


EVOLUCIÓN
 Cada etapa tiene asociada una variable de estado Xi de tipo bit
 Se distinguen dos posibles estados de una etapa: activa (1) o
inactiva (0)
Arranque en frío: inicialización de un proceso automático sin guardar
memoria de ninguna situación anterior
Arranque en caliente: reinicialización de un automatismo cuando éste
guarde memoria de alguna situación anterior

1 X1

2 X2
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-

REGLAS DEL GRAFCET:


EVOLUCIÓN
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-

REGLAS DEL GRAFCET:


EVOLUCIÓN
 Una etapa no inicial se activará
cuando esté activada la etapa
anterior y se cumplan las
condiciones de transición entre
ambas.
 Cualquier etapa se desactiva
cuando se cumplan las condiciones
de transición a la siguiente o
siguientes y dicha transición se
haya efectuado
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-

REGLAS DEL GRAFCET:


EVOLUCIÓN
 Una transición puede encontrarse en una de las cuatro situaciones
siguientes:
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-

REGLAS DEL GRAFCET:


EVOLUCIÓN
 Sólo se podrá franquear una transición si ésta está previamente
validada
 Toda transición franqueable será inmediatamente franqueada
 Si hay varias transiciones franqueables simultáneamente, serán
franqueadas simultáneamente.
 El franqueo de una transición implica automáticamente la
desactivación de todas las etapas inmediatamente anteriores.
 Si en el curso de funcionamiento de un automatismo una etapa debe
ser simultáneamente activada y desactivada, dicha etapa permanecerá
activada.
 El gráfico de evolución expresado en GRAFCET debe ser siempre
cerrado, sin dejar ningún camino abierto
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-

LOS TRES NIVELES DEL GRAFCET:


El GRAFCET puede utilizarse para describir los tres niveles de especificaciones
de un automatismo. Estos tres niveles son los que habitualmente se utilizan
para diseñar y para describir un automatismo.
GRAFCET de nivel 1: Descripción funcional
En el primer nivel interesa una descripción global (normalmente
poco detallada) del automatismo que permita comprender
rápidamente su función. Es el tipo de descripción que haríamos
para explicar lo que queremos que haga la máquina a la persona
que la ha de diseñar o el que utilizaríamos para justificar, a las
personas con poder de decisión en la empresa, la necesidad de 1

esta máquina. Pieza presente

Este GRAFCET no debe contener ninguna referencia a las Avance


2 Pieza
tecnologías utilizadas; es decir no se especifica cómo hacemos
avanzar la pieza (cilindro neumático, motor y cadena, cinta Fin Avance
transportadora, etc.), ni cómo detectamos su posición (fin de Retroceso
3
carrera, detector capacitivo, detector fotoeléctrico, etc.), ni tan Soporte

solo el tipo de automatismo utilizado (autómata programable, Fin Retroceso


neumática, ordenador industrial, etc.).
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-

LOS TRES NIVELES DEL GRAFCET:


GRAFCET de nivel 2: Descripción tecnológica
En este nivel se hace una descripción a nivel tecnológico y operativo del
automatismo. Quedan perfectamente definidas las diferentes tecnologías
utilizadas para cada función. El GRAFCET describe las tareas que han de
realizar los elementos escogidos. En este nivel completamos la estructura
de la máquina y nos falta el automatismo que la controla.

SenDetPieza

CilA+
2

SenCilA+

3 CilA-

SenCilA-
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-

LOS TRES NIVELES DEL GRAFCET:


GRAFCET de nivel 3: Descripción operativa
En este nivel se implementa el automatismo. El GRAFCET definirá la
secuencia de actuaciones que realizará este automatismo. En el caso de que
se trate, por ejemplo, de un autómata programable, definirá la evolución del
automatismo y la activación de las salidas en función de la evolución de las
entradas.

%I1.7

%Q2.0
2

%I1.0

3 %Q2.1

%I1.1
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-

ESTRUCTURAS BÁSICAS DEL GRAFCET


Las tres Estructuras Básicas en GRAFCET, de las cuales pueden derivarse
todas las demás, son:

 Secuencia lineal.
 Convergencia y divergencia en «O» (subprocesos alternativos).
 Convergencia y divergencia en «Y» (subprocesos simultáneos).

En la práctica se empieza por describir los procesos mediante gráficos


funcionales muy genéricos, con poco nivel de detalle, que casi siempre
serán de tipo lineal.
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-

ESTRUCTURAS BÁSICAS DEL GRAFCET:


SECUENCIA LINEAL
La secuencia lineal es la estructura más simple posible y consiste en una
sucesión de etapas unidas consecutivamente por las líneas de evolución y
condiciones de transición.

Dentro de un tramo de secuencia lineal solamente una


etapa debe estar activada en un instante determinado.

Se activa una etapa cuando se encuentre activada, la
anterior y se cumplan las condiciones de transición entre
ambas.
La activación de una etapa impllica automáticamente la
desactivación de la etapa anterior.
Una secuencia lineal puede formar parte de una
estructura más compleja.
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-

ESTRUCTURAS BÁSICAS DEL GRAFCET:


DIVERGENCIA Y CONVERGENCIA EN O
Forman una estructura en la que existen los
siguientes elementos:

Una divergencia en «O», en la que se


inician vanos caminos o subprocesos
alternativos posibles.

Una serie de caminos alternativos con
una macroestructura lineal, aunque
pueden contener otras estructuras más
complejas.
Una o más confluencias en «O» de
dichos caminos alternativos, de tal
forma que la macroestructura debe ser
globalmente cerrada.
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-

ESTRUCTURAS BÁSICAS DEL GRAFCET:


DIVERGENCIA Y CONVERGENCIA EN O
 Selección de Secuencia.
 Esta estructura se prevé para representar procesos
alternativos que deban ejecutarse dependiendo de ciertas
condiciones lógicas.

La bifurcación en «O» 4 ACCION A Secuencias


corresponde a una exclusivas
estructura del tipo
«IF... THEN... ELSE».
c c’

5 ACCION B 7 ACCION C

 El camino o subproceso que se seguirá en cada caso


dependerá de cuáles sean las condiciones de transición
que se cumplan a partir de la etapa previa a la bifurcación.
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-

ESTRUCTURAS BÁSICAS DEL GRAFCET:


DIVERGENCIA Y CONVERGENCIA EN O
 Selección de Secuencia.

4 ACCION A
4 ACCION A

b’·c a
a·b a’·b
5 ACCION B
5 ACCION B
b·c
c
6 ACCION C
6 ACCION C

Salto de etapas Repetición de secuencia

El salto de etapas permite saltar una o varias etapas; por el contrario, la


repetición de secuencia permite volver a comenzar la misma secuencia
mientras una condición establecida sea cumplida.
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-

ESTRUCTURAS BÁSICAS DEL GRAFCET:


DIVERGENCIA Y CONVERGENCIA EN O
Las propiedades básicas que cumple la estructura de
bifurcación en «O»
A partir del punto de divergencia el proceso podrá evolucionar por
distintos caminos alternativos, cada uno de los cuales debe tener su
propia condición de transición.

Las condiciones de transición de los caminos de divergencia han de ser


excluyentes entre sí (intersección nula), de forma que el proceso sólo
podrá, progresar en cada caso por uno de ellos.
A nivel de gráfico global, los distintos caminos iniciados como
divergencia en «O» deben confluir en uno o más puntos de
convergencia en «O». (Estructura debe ser globalmente cerrada y no
pueden existir caminos abiertos)
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-

ESTRUCTURAS BÁSICAS DEL GRAFCET:


DIVERGENCIA Y CONVERGENCIA EN Y
Forman una estructura en la que existen los
siguientes elementos:
Una divergencia en «Y» en la que se
inician varios caminos o subprocesos que
deben iniciarse simultáneamente cuando
se cumpla una determinada condición de
transición común (C9).

Una serie de caminos simultáneos con
una macroestructura lineal, aunque
pueden contener otras estructuras más
complejas.
Una o más confluencias en «Y» de dichos
caminos, de manera que la
macroestructura debe ser globalmente
cerrada.
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-

ESTRUCTURAS BÁSICAS DEL GRAFCET:


DIVERGENCIA Y CONVERGENCIA EN Y
GRAFCET CON SECUENCIAS SIMULTÁNEAS
Al superarse la transición, se activan
simultáneamente todas las etapas que se
encuentren a continuación

ESTE GRAFO
OFRECE LA POSIBILIDAD DE
MANTENER ACTIVAS VARIAS
ETAPAS DE MANERA
SIMULTÁNEA

Etapas de espera
o sincronización

Convergencia simultánea
(cuando se activen todas las
etapas de espera)
=1
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-

ESTRUCTURAS BÁSICAS DEL GRAFCET:


DIVERGENCIA Y CONVERGENCIA EN Y

Ejemplo de
Divergencia y Convergencia
en «Y»
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-

ESTRUCTURAS BÁSICAS DEL GRAFCET:


DIVERGENCIA Y CONVERGENCIA EN Y
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-

ESTRUCTURAS BÁSICAS DEL GRAFCET:


DIVERGENCIA Y CONVERGENCIA EN Y
Las propiedades básicas que cumple la estructura de
bifurcación en «y»
A partir del punto de divergencia el proceso evolucionará por varios
caminos a la vez, ejecutando varias tareas simultáneamente.

La condición de transición para iniciar las tareas simultáneas es única y


común para todas ellas.
A nivel de gráfico global, los distintos caminos iniciados como divergencia
en «Y» deben confluir en uno o más puntos de convergencia en «Y».
(Estructura debe ser globalmente cerrada y no pueden existir caminos
abiertos).
La convergencia en «Y» impone de por si una condición de transición:
todas las tareas que confluyan en ella deben haber terminado para que el
proceso pueda continuar
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-

GRAFCET: RESUMEN

1
Etapa inicial : define la situación inicial del
automatismo.

Transición : las receptividades asociadas


2 indican las condiciones lógicas necesarias
para el franqueo de la transición.

3 Acciones 6 Acciones Activación simultánea de las etapas 3 y 6. Los


subconjuntos formados por las etapas 3, 4, 5 y
6, 7, 8 constituyen dos secuencias llamadas
simultáneas.
4 Acciones 7 Acciones
Divergencia condicional a partir de la etapa 3
hacia la etapa 4 o la 5.
5 8
Etapa fin de secuencia: permite la
sincronización de las secuencias simultáneas.

9 Acciones Convergencia simultánea de las etapas 5 y 8.

Etapa : las acciones asociadas no se ejecutan


si la etapa no está activa.

Das könnte Ihnen auch gefallen