Beruflich Dokumente
Kultur Dokumente
¿cómo funcionan?
Richard E. Morley
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
Historia
Quien patentó, en 1974, el término PLC fue la marca ALLENBRADLEY (hoy
Rockwell Automation). El Dr. Odo J. Struger, fallecido en 1998, es
considerado el “padre” de sus PLC´s.
Operador
Consignas Información
Información Órdenes
Sensores Actuadores
CONFIGURACION Y
ELEMENTOS HARDWARE
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.1. CONFIGURACIÓN Y ELEMENTOS HARDWARE
Fabricantes de PLC
ABB AC31
ALLEN PLC-5
BRADLEY SLC-5
GE-FANUC SERIE-90
H-BOARD PS-4
HITACHI MOELLER
H-300 PS-416
ALPHA CPM2A
MITSUBISHI OMROM
Fx CQM1H
DL-105 S5
HITECH SIEMENS
DL-205 S7
MICRO
SCHNEIDER
PREMIUM
INGETEAM INGESYS
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.1. CONFIGURACIÓN Y ELEMENTOS HARDWARE
PREMIUM
QUANTUM
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.1. CONFIGURACIÓN Y ELEMENTOS HARDWARE
---------------------------------------------------------------------------
TSX 37-21 = idem TSX 37-10
- Reloj-Calendario
- Memoria extensible por PCMCIA
+ 32 o 64
- Comunicación por tarjeta PCMCIA (FIPWAY, FIPIO ...)
- Duplicación de la Toma Terminal multifunción (console, DOP)
---------------------------------------------------------------------------
TSX 37-10
- Prestaciones: Tiempo de ciclo < 0,2ms / K inst. lógicas
- 4 entradas eventuales y tratamientos asociados utilizables
mediante Contador / Descontador hasta 500 Hz
- Comunicación a través de Toma Terminal multiprotocolo
UTW maestro / esclavo, modo caract.(ASCII)
- - Memoria RAM y FEPROM de backup internas: 14
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.1. CONFIGURACIÓN Y ELEMENTOS HARDWARE
BASTIDOR
0
BUS DE AMPLIACION 1
DISPLAY 2
COMUNICACIÓN CON PC 3
COMUNICACIÓN CON OP 4
PULSADORES
INTERRUPTORES
FINALES DE DETECTORES
CARRERA DE
PRESENCIA
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.1. CONFIGURACIÓN Y ELEMENTOS HARDWARE
AVISADORES
ACUSTICOS
ELECTROVÁLVULAS
AVISADORES
LUMINOSOS
ACTUADORES
LINEALES
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.1. CONFIGURACIÓN Y ELEMENTOS HARDWARE
salida NA o NC
polarizados de
DC no
Salida de 3 hilos
Este módulo permite así visualizar, forzar, inhibir o dar continuidad a las
entradas/salidas todo o nada del módulo TSX DMZ 28 DTK
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.1. CONFIGURACIÓN Y ELEMENTOS HARDWARE
0
Entradas 9
Salidas 5
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.1. CONFIGURACIÓN Y ELEMENTOS HARDWARE
• 8 Entradas de 8 bits
(0-10V,0-20mA o 4-20mA)
• 1 Salida de 8 bits
( 0-10V )
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.1. CONFIGURACIÓN Y ELEMENTOS HARDWARE
Estas cuatro entradas permiten efectuar un máximo de dos vías de contaje independientes,
realizándose la asignación de parámetros de la función (descontaje, contaje o
contaje/descontaje) por medio de la configuración del programa.
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.1. CONFIGURACIÓN Y ELEMENTOS HARDWARE
DISTRIBUCIÓN DE LA MEMORIA
Memoria Bits (1280bits)
Datos
RAM
interna
Programa
20 Kwords
Constantes
Memoria de Words
Flash Copia de
EPROM backup
interna
Programa
16 Kwords
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.2. INTRODUCCIÓN A LA PROGRAMACIÓN
% IóQ X x.i
Numero de vía
IEC 1131-3 Objeto de Tipo Formato
Número de Posición
I = Input-Entrada ó Módulo
Q=Ouput-Salida
Entradas Salidas 1 3 5 7 9
0
%I1.0 %Q2.0
2 4 6 8 10
%I1.1 %Q2.1
%I1.2 %Q2.2
. . TSX DMZ 28DTK
. .
%I1.15 %Q2.11 • 16 entradas
%I1.0.ERR Indica si hay un error en la Entrada %I1.0 • 12 salidas
%Q2.1.ERR Indica si hay un error en la Salida %Q2.1
transistor
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.2. INTRODUCCIÓN A LA PROGRAMACIÓN
VER EJEMPLO 1
MACHACADERA DE ARIDOS
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.2. INTRODUCCIÓN A LA PROGRAMACIÓN
% M, S X i
Bits internos
%Mi: 256
%M250
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.2. INTRODUCCIÓN A LA PROGRAMACIÓN
%S127
Bits sistema
Memoria de %Si:128
Words
Bits de
entrada/salida
%I / %Qx.i
264 a 328
Bits disponibles
funciones dedicadas
el resto
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.2. INTRODUCCIÓN A LA PROGRAMACIÓN
% M,K , S B ,W, D o R i
%MB0 %MB1
%MW0
Posibilidad de
recubrimiento en %MW3
las zonas de
memoria y %MD6
constantes
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.2. INTRODUCCIÓN A LA PROGRAMACIÓN
% M,K , S W i:Xj
Posición
IEC 1131-3 Objeto de Tipo Formato del bit en el word
Memoria Número de Word
%MW0:X1
%MW1:X6 %MW2:X15
%MW0
%MW1
%MW2
%MW7:X2
%MW7
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.2. INTRODUCCIÓN A LA PROGRAMACIÓN
Numero de vía
IEC 1131-3 Objeto de Tipo Formato
I = Input-Entrada Número de Posición
Q=Ouput-Salida ó Módulo
%IW4.1: palabra que contiene el valor analógico en el punto de
entrada 1 del módulo situado en la posición 4.
0
%QW5.3: palabra que contiene el valor analógico en el punto de
salida 3 del módulo situado en la posición 5.
CONECTOR SUBD15:
8 Entradas de 8 bits (0-10V,0-20mA o 4- (%IW0.2 ...... %IW0.9)
20mA). Para las entradas analógicas integradas,
x=0 e i comprendido entre 2 y 9.
(%QW0.10)
1 Salida de 8 bits ( 0-10V ) Para la salida
analógica integrada, x=0 e i=10.
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.2. INTRODUCCIÓN A LA PROGRAMACIÓN
% IóQ W i.j:Xk
Vía Posición
IEC 1131-3 Objeto de Tipo Formato del bit
Entrada ó Salida Número de Posición
ó Módulo
ejemplos:
valor actual de un temporizador %TMi: %TMi.V
salida desbordamiento(overflow) de un contador %Ci: %Ci.E
valor de preselección de un temporizador serie 7 %Ti: %Ti.P
salida monoestable actual %MNi: %MNi.Q
word salida de registro %Ri: %Ri.O
..............
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.2. INTRODUCCIÓN A LA PROGRAMACIÓN
% I, Q ó M x . i : L
% M,K , S W, D i : L
ENTORNO DE
PROGRAMACION
PL7
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.3. ENTORNO DE PROGRAMACIÓN
Una sección es una entidad autónoma programable en los lenguajes LD, IL,
ST o SFC (Grafcet).
Funcionamiento cíclico
Este tipo de funcionamiento corresponde a la ejecución normal del ciclo de autómata
(funcionamiento predeterminado). Consiste en encadenar los ciclos de la tarea maestra (MAST)
uno tras otro. Después de actualizar las salidas, el sistema realiza sus propios tratamientos y
luego pasa a otro ciclo de la tarea.
Funcionamiento periódico
En este tipo de funcionamiento, la adquisición de las entradas, el tratamiento del programa de
aplicación y la actualización de las salidas se efectúan de forma periódica según el tiempo
definido en la configuración (de 1 a 255 ms).
Al inicio del ciclo de autómata, un temporizador cuyo valor actual se inicializa al alcanzar el período
definido en la configuración, empieza a descontar. El ciclo de autómata debe terminarse antes de
que expire el temporizador que activa un nuevo ciclo.
- GRAFCET o SFC -
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-
Tradicionalmente
Pero, muchas de las
Los automatismos a base de variables y funciones que
relés han sido diseñados con se manejan en los
métodos intuitivos a base de autómatas no son siquiera
ensayo y error, métodos que se representables en un
han seguido empleando en los esquema clásico de relés.
autómatas programables
Métodos de
Diseño más
Globales y
Sistemáticos
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-
Sistemas Útiles de
Partes Tipos Modelo Variables
Automáticos Diseño
SISTEMAS COMBINACIONALES
Un sistema o bloque combinacional: es aquel cuyas salidas dependen
únicamente del estado de sus entradas, con total independencia de cuál sea
el estado inicial de partida.
• La función o funciones de transferencia del sistema son
simplemente funciones lógicas que relacionan las salidas con las
entradas mediante combinación de los operadores «Y», «O» y
«NO».
• Las variables de salida dependen exclusivamente de la combinación
de variables de entrada que se aplique.
ZA ZB
Entradas XB B YB Salidas
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-
SISTEMAS COMBINACIONALES
Diseño = Síntesis = obtención de un sistema físico que
responda a unas ciertas especificaciones
1
Tabla de verdad que refleje la relación de cada salida con
las entradas, de acuerdo con las especificaciones.
SISTEMAS SECUENCIALES
Son aquellos cuyas salidas dependen de las variables de entrada y del
propio estado inicial del sistema.
Independientes Entradas
Variables
Salidas
Dependientes Combinacionales
Internas
De Estado
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-
SISTEMAS SECUENCIALES
Diagrama de Flujo de un Automatismo Secuencial
GRAFCET
GRÁfico Funcional de Control de Etapas y Transiciones
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-
EL GRAFCET
El GRAFCET nació en el año 1977 en un grupo de trabajo de la AFCET (Association
Française pour la Cybernétique Economique et Technique, Asociación Francesa para
la Cibernética Económica y Técnica) creado en el año 1975.
En el mes de Junio del año 1982 se crea la norma francesa UTE NF C 03-190
(Diagramme fonctionnel "GRAFCET" pour la description des systèmes logiques de
commande). La creación del GRAFCET fue necesaria, entre otros motivos, por las
dificultades que comportaba la descripción de automatismos con varias etapas
simultáneas utilizando el lenguaje normal. Dificultades similares aparecen al
intentar hacer esta descripción con diagramas de flujo o usando los lenguajes
informáticos de uso habitual.
En el año 1988, el GRAFCET es reconocido por una norma internacional, la IEC-848
(Preparation of function charts for control systems, Preparación de diagramas
funcionales para sistemas de control) con los nombres Function Chart, Diagramme
fonctionnel o Diagrama funcional. La norma IEC no reconoce el nombre GRAFCET
porqué las traducciones pueden dar lugar a ambigüedades.
Finalmente se encuentra Normalizado en Norma IEC 61131 como Secuencial
Funcional Chart (SFC).
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-
EL GRAFCET
El gráfico de funciones GRAFCET describe todo sistema cuyas
evoluciones pueden expresarse secuencialmente, es decir, cuando la
descomposición en etapas es posible y se aplica a todo sistema lógico
de mando de automatismos industriales, sea cual sea su complejidad o
tecnología empleada: electricidad, electrónica, neumática, cableado o
por programa.
El GRAFCET puede ser utilizado también para la descripción de
procesos combinatorios, porque permite tratarlos secuencialmente, de
una forma fácil de comprender y analizar.
El gráfico funcional permite unificar la forma de descripción del
proceso para técnicos de distintos campos,
desde el ingeniero de organización o de producción, que define las
necesidades del automatismo,
pasando por el de diseño, que debe implementar el sistema de control y los
accionamientos,
hasta el técnico de mantenimiento, que debe cuidar de su funcionalismo o
introducir modificaciones en la fase de explotación.
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-
EL GRAFCET
Algunos autómatas programables incorporan
algunas instrucciones de programación que
permiten introducir directamente el grafo de
GRAFCET
En otros casos se dispone de software capaz de
compilar un grafo GRAFCET al lenguaje de la
máquina
EL GRAFCET
Es un diagrama funcional cuyo objetivo es describir de forma gráfica el
comportamiento de un automatismo secuencial.
sistema
0
0
1
0
1
2
1 0
2
Normalizado a 3
2 1
3
nivel europeo CEI 3 2 Ejemplo
848. 3
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-
EL GRAFCET
CILINDRO
A+ Avance Cilindro
A- Retroceso Cilindro
1 Salidas Entrada
Pieza presente
Entradas Salida
Avance CINTA PIEZA
2 Cilindro
SenDetPieza Pieza Presente
Cilindro Alante
SenCilA+ Cilindro Alante
3 Retroceso
Cilindro SenCilA- Cilindro Atrás Puesto
Trabajo
Cilindro Atrás
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-
Extensión de
2 Etapa Activa 4 Entradas y
Salidas
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-
Acción Asociada 6
(1) Transición
5 Acciones
8 7
(2)
9 10 11
Receptividad
12 14
13 15
16
(5) =1
17 18 19
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-
1
Etapa 3
20
2
21
3
Uniones Orientadas
o
Líneas de Evolución
Etapa 2 Reenvío
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-
Etapa
CILINDRO inicial
1 Acción asociada
a la etapa
Etapa
Pieza presente
Avance
Conexión 2 Cilindro Receptividad
CINTA PIEZA orientada
Cilindro Alante
Puesto 3 Retroceso
Cilindro
Trabajo Transición
Cilindro Atrás
Ejemplo
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-
1
etapa-transición
transición-etapa
2
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-
1 1
c1
c2 c3
c2 * c1 c3 * c1
2 3
2 3
c1
c1
2 Arrancar Motor1 Arrancar Motor1
2
Arrancar Motor2
c2
3 Arrancar Motor2
c2
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-
1 X1
2 X2
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-
SenDetPieza
CilA+
2
SenCilA+
3 CilA-
SenCilA-
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-
%I1.7
%Q2.0
2
%I1.0
3 %Q2.1
%I1.1
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-
Secuencia lineal.
Convergencia y divergencia en «O» (subprocesos alternativos).
Convergencia y divergencia en «Y» (subprocesos simultáneos).
5 ACCION B 7 ACCION C
4 ACCION A
4 ACCION A
b’·c a
a·b a’·b
5 ACCION B
5 ACCION B
b·c
c
6 ACCION C
6 ACCION C
ESTE GRAFO
OFRECE LA POSIBILIDAD DE
MANTENER ACTIVAS VARIAS
ETAPAS DE MANERA
SIMULTÁNEA
Etapas de espera
o sincronización
Convergencia simultánea
(cuando se activen todas las
etapas de espera)
=1
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-
Ejemplo de
Divergencia y Convergencia
en «Y»
4. EL AUTOMATA PROGRAMABLE
4.4. DISEÑO DE SIST. AUT. DE CONTROL -GRAFCET o SFC-
GRAFCET: RESUMEN
1
Etapa inicial : define la situación inicial del
automatismo.