UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE

CARRERA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA

ROBÓTICA INDUSTRIAL

INFORME DE PRÁCTICAS DE LABORATORIO

KUKA KR 16

NRC: 2352
ESTUDIANTES

 STEFANY PUSDA
 ALEXANDER ARGOTI
 FABRICIO CAÑAR

DOCENTE
ING. LUIS ESCOBAR

FECHA: 01 de febrero de 2019

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Contenido
Resumen ........................................................................................................................... 4
1. Tema:......................................................................................................................... 5
2. Objetivos ................................................................................................................... 5
Objetivo General: ......................................................................................................... 5
Objetivos Específicos: .................................................................................................. 5
3. Marco Teórico: .......................................................................................................... 5
4. Pasos para referenciar herramienta ........................................................................... 7
5. Practica de Laboratorio ............................................................................................. 8
5.1. Mediante el control realizar diferentes movimientos manuales. ....................... 8
5.2. Ubicar la herramienta de trabajo y trazar un cuadrado en el plano de referencia.
8
5.3. Programar una secuencia con el control donde plasme una trayectoria en un
plano inclinado. .......................................................................................................... 10
6. Conclusiones y Recomendaciones. ......................................................................... 12
7. Bibliografía.............................................................................................................. 12

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Índice de figuras

Figura 1. Logo de KUKA ................................................................................................. 5

Figura 2. Tipos de Robots Industriales de la empresa KUKA ......................................... 6
Figura 3. Control KPC ...................................................................................................... 7
Figura 4. Trayectoria 1 establecida................................................................................... 9
Figura 5. Trayectoria 2 ..................................................................................................... 9
Figura 6. Cuadrado dibujado por la KUKA ................................................................... 10
Figura 7. Selección de herramienta ................................................................................ 10
Figura 8. Mesa inclinada ............................................................................................... 10
Figura 9. Interfaz de Programación ................................................................................ 11
Figura 10. Programa ....................................................................................................... 11
Figura 11. Ejecución del programa................................................................................. 12

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 Resumen

La práctica presente se realizó con fin académico e interactuar con robots que se
manejan cotidianamente en la industria como los robots KUKA de seis grados de
libertad, en esta práctica se realizara en tres partes la cuales consta de manejo manual y
programada de la misma, donde se manipula distintos planos de interacciones, punto cero
de la herramienta de trabajo y la orientación de los ejes de cada actuador. El robot consta
de una muñeca de Euler la cual tiene un eje en común para tener una facilidad de
operación y manejo.

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 1. Tema:
Manejo de un robot industrial (KUKA) antropomórfico de seis grados de libertad.

2. Objetivos
Objetivo General:
 Utilizar el robot industrial y realizar las practicas indicadas.
Objetivos Específicos:
 Utilizar las orientaciones del robot para dar movimiento en el espacio.
 Con el control manipular la herramienta de trabajo y su plano de referencia
para dibujar un cuadrado.
 Programar una secuencia con el control donde se pueda obtener una figura.

3. Marco Teórico:
 KUKA Roboter GmbH
Es uno de los principales fabricantes mundiales de robots industriales y sistemas de
soluciones automatizadas de fabricación.

Figura 1. Logo de KUKA

El nombre de la compañía KUKA es una abreviatura de Keller und Knappich Augsburg

y al mismo tiempo es una marca registrada de robots industriales y otros productos de la
empresa.
 Gama de Robots en KUKA
Kuka le ofrece una gama muy amplica de robots industriales. En KUKA encontrará el
robot adecuado dependiendo la exigencia de la tarea:
o Robots de seis ejes en todas las dimensiones, con distintas capacidades de
carga, de alcances y en las más diversas variantes, incluyendo parque de robots
usados.
o Robots ligeros preparados para el trabajo con humanos, para una directa
colaboración entre personas y máquinas.

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 o Robots resistentes al calor y a la suciedad para entornos especialmente
adversos
o Robots industriales para salas blancas, para cumplir con las máximas
exigencias de higiene.
o Robots pequeños con equipamiento Waterproof, adecuados para su uso en
máquinas-herramienta.
o Concatenadores de prensas con un alcance enorme para cargar y descargar
piezas grandes en concatenaciones de prensas.
o Robots de paletizado para tareas de manipulación de cualquier tipo.
o Robots de soldadura orientados a la precisión y la máxima movilidad.
o Robots de consola en todas las variantes.
o Robots de alta precisión para una precisión máxima.

Figura 2. Tipos de Robots Industriales de la empresa KUKA

 Aplicaciones
Las aplicaciones de los robots industriales son múltiples, estos se aplican en distintas
industrias sobre todo para el tratamiento de materiales, la carga y descarga de máquinas,
la paletización, la soldadura por puntos y la soldadura al arco. Como por ejemplo en:
o Industria alimentaria
o Industria de la construcción
o Industria de vidrio
o Industria de fundición y forjado

 KUKA KR 16
El Kuka KR 16 contiene mucha potencia en un marco pequeño. Es rápido y preciso tiene
una carga útil de 16 kg y un alcance máximo de 1610 mm. Construido de aleación ligera,
el diseño KR 16 proporciona resistencia y flexibilidad.

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Su estructura compacta permite el montaje en suelo, techo y pared. Las juntas protegidas
dan al KR 16 KR C2 una construcción limpia y aerodinámica. Es fácil de instalar y
ejecutar, el KR 16 KR C2 ofrece el mejor rendimiento en cualquier proceso, desde el
manejo de materiales hasta la soldadura, el corte o el recubrimiento.

 Control KCP2
KUKA Control Panel es la interfaz para el control y manejo del robot.

Figura 3. Control KPC

4. Pasos para referenciar herramienta

4.1.Primera parte
1. Inicio-Medición
2. Herramienta
Se puede elegir las opciones para configurar
- 4 puntos
- xyz

seleccionamos 4 puntos.
3. Se realizan cuatro aproximaciones desde diferentes puntos, en cada una de las
aproximaciones para guardar lo que se hace es elegir:
- Elegir el número de herramienta
- Nombre de la herramienta
4. Nos acercamos desde los diferentes puntos a un punto único con diferente
orientación.

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 5. Para guardar cada aproximación que se ha realizado nos dirigimos a medición
y guardamos cada uno de los 4 punto, a continuación, se escoge continuar y
guardar.

4.2.Segunda parte: Referenciar un espacio de trabajo

1. Se necesitan configurar 3 puntos más para ello se debe dirigir a menú
inicial- medición- base- 3 puntos.
2. Se selecciona base- número- nombre del plano y numero de herramienta.
Procedemos a seleccionar los puntos.
3. Punto 1 se coloca la punta del robot en el origen.
4. Punto 2 la orientación del eje x positivo
5. Punto 3 se coloca en la parte positiva del plano que se considere xy.
6. Guardar

5. Practica de Laboratorio
5.1.Mediante el control realizar diferentes movimientos manuales.

5.2.Ubicar la herramienta de trabajo y trazar un cuadrado en el plano de referencia.

 Al querer establecer un plano de referencia nos ubicamos en la carpeta
para guardar dichas configuraciones, se inicia ubicando un punto sobre la
superficie a utilizar.
 En dicho se utilizará como referencia del espacio de trabajo ya que se
definirán 3 diferentes trayectorias hacia el mismo punto, para lo cual se
utilizará el modo manual de la máquina una vez seleccionada la
herramienta.
 En el control se establecerán el tipo de coordenadas, lo que se recomienda
es utilizar las globales para definir la localización del punto, con
movimientos de los actuadores debemos acercarnos al punto de tal forma
que haga contacto, una vez establecida dicho paso se acepta la trayectoria
en el control como se ve en las figuras (Figura 4 y 5).

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 Figura 4. Trayectoria 1 establecida.

Figura 5. Trayectoria 2

 Cuando se han definido las trayectorias se procede a definir un eje

cartesiano, colada la herramienta en el punto se traza una línea cualquier
sentido (eje X), seguido de esto se vuelve al punto.
 Dibujamos una segunda línea (Y) con un ángulo de 90 grados con respecto
a la anterior, tomando en cuenta que el eje Z se definirá de forma
automática por regla de la mano derecha.
 Con lo descrito anterior anteriormente se ha definido el plano de
referencia, seleccionamos el plano y herramienta de la carpeta en el control
y procedemos a dibujar la figura tomando en cuenta los ejes del plano ya
que en el eje Z positivo puede ubicarse hacia abajo, se observa el resultado
a continuación (Figura 3).

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 Figura 6. Cuadrado dibujado por la KUKA

5.3.Programar una secuencia con el control donde plasme una trayectoria en un

plano inclinado.
 Para iniciar la programación se creará una nueva carpeta donde se hará el
código.
 Se procederá a señalar la carpeta y se modificará la herramienta a
escoger en este caso será la herramienta 1 esfero.

Figura 7. Selección de herramienta

 Se inclina la mesa para realizar la trayectoria en el plano inclinado

Figura 8. Mesa inclinada

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 Se procede a crear un nuevo programa y al ingresar en este se tiene la
siguiente interfaz.

Figura 9. Interfaz de Programación

 La programación se realizará dentro del área de PTP Home, esto ayudará

al ejecutarse el inicio el robot se ubique en Home y al final vuelva al
mismo punto Home.
 Al insertar un nuevo movimiento se puede hacer punto a punto, línea,
circulo declarando dos puntos según lo que se requiera, y se puede
modificar las propiedades de ingreso como la herramienta y la base
señalando la nueva línea de ingreso.

Figura 10. Programa

 En este caso se realizará modo lineal debido a la inclinación de la mesa en

la cual se señalará solo el punto final de llegada para que realice la
operación con una velocidad de 2 m/s debido al choque que puede tener
la herramienta y esta no se dañe.
 Para realizar la ejecución del programa se compilará y al no tener ningún
error se ejecutará presionando el botón del hombre muerto y con la parte
de botones de ejecución procederemos a ejecutar.

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 Figura 11. Ejecución del programa

6. Conclusiones y Recomendaciones.
 Al definir un plano de referencia se debe tomar en cuenta que si al definir las
trayectorias se lo realzará de forma errónea el proceso deberá iniciarse de nuevo
ya que no es posible modificar dichos movimientos.
 Al momento de dibujar los ejes es recomendable que se trate de ubicar el eje Z
positivo de forma convencional hacia arriba ya que más adelante si no se toma en
cuenta este cambio puede provocar que la herramienta se estrelle contra la mesa.
 El robot al programarlo elige como llegar al punto teniendo en cuenta el menor
esfuerzo que le tome para llegar a dicho punto, así que se recomienda un avance
lento como de 2 m/s para poder realizar un para sí tiendo a chocar la herramienta
1.
 Su programación en el plano inclinado se realiza poniendo puntos finales de modo
lineal, debido a que se obtiene así una mejor seguridad del movimiento a realizar
otro modo de hacer es mediante la definición del plano base.

7. Bibliografía

 KUKA. (01 de 05 de 2012). Robots industriales de KUKA. Obtenido de

https://www.kuka.com/es-es/productos-servicios/sistemas-de-robot/robot-
industrial

 RobotWorx. (16 de 11 de 2016). KUKA KR 16. Obtenido de

https://www.robots.com/robots/kuka-kr-16

 WTECH. (03 de 01 de 2015). KUKA Control Panel. Obtenido de

http://www.wtech.com.tw/public/download/manual/kuka/krc2/KRC2%20control
panel.pdf

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