Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD

Curso: Proyecto de ingeniería I Código: 212020

UNIDAD 3: FASE 7 – CIERRE DEL PROYECTO

Yazmin Hernández Moreno

Código: 1070305148
Wilson Ricardo Sierra Penagos
Código: 1057575834
Cynthia Laas Ardila

GRUPO: 212020_10

TUTOR
EZEQUIEL APARICIO

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

PROYECTO DE INGENIERIA I
DICIEMBRE 2018
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Curso: Proyecto de ingeniería I Código: 212020

a. TRASPORTE DE SUSTANCIA RADIOACTIVA BAJO SISTEMA

PROGRAMADO ROBOT LEGO MINDSTORM EV3.

b. Introducción: En la elaboración del presente proyecto describimos

la situación de un problema, en el cual en una planta nuclear requieren
transportar de un lugar al otro, una sustancia encapsulada la cual contiene
material altamente radioactivo para esto se requiere un medio el cual
podamos transportar dicha sustancia, en este trabajo identificaremos que
modelo podemos construir el cual nos de seguridad para que la sustancia
se pueda transportar a dicho lugar sin que pueda ocurrir una caída o
accidente.

Asi mismo en este proyecto se estudian las condiciones físicas,

económicas y tecnológicas para el manejo del problema, ya que antes
debe hacerse un estudio y una planeación para que la transportación de
la molécula pueda ser segura. En el siguiente proyecto podemos ver el
planteamiento y la formulación del problema el cual nos indica la acción,
donde y como debe realizarse, encontramos las razones del por qué el
problema debe ser resuelto, encontraremos las técnicas y procedimientos
para resolver el problema, incluyendo el diseño básico del prototipo en
este anexaremos los planos y el programa en pseudo-código.

También es importante obtener datos en el presupuesto la cual nos

indicará los costos de los recursos tanto humanos como materiales, esta
información se obtendrá haciendo un muestreo en los materiales que se
van a utilizar en la descripción de costos, teniendo en cuenta el gasto de
cada proceso desde la contratación del tutor hasta el valor de la molécula
radioactiva la compra del lego y el estudio del modelo y prototipo del
robot a utilizar.
El objetivo básico es poder diseñar un prototipo el cual pueda transportar
la carga sin que necesite manipulación directa humana, el proyecto se
realizara en la planta nuclear después de los estudios y planeación fuera
de la empresa el cual podamos dar por terminado un resultado eficaz.

c. Planteamiento y formulación del problema:

Situación problemática
El problema que se debe resolver a través de la ejecución de un proyecto a lo largo
del curso se describe a continuación:
“En una planta nuclear se requiere transportar un material altamente radiactivo de
una zona aislada a otra. A pesar de que la sustancia está encapsulada existe el
riesgo de que en el transporte se libere radiación, de manera que ningún ser
humano puede entrar en contacto con ella en la zona de transporte, por lo que en
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la planta se ha demarcado la trayectoria que debe seguir la capsula con una línea
negra sobre un fondo blanco, como se ilustra en la figura 1. La sustancia y su
contenedor sólo pesan 60 gramos. El problema se debe resolver utilizando el robot
LEGO MINDSTORM EV3”.

Formulación del problema

¿Cómo diseñar un sistema de transporte seguro, para trasladar un material
altamente radioactivo de una zona aislada a otra?

d. Objetivo general y objetivos específicos:

Objetivo general: Trasportar de forma segura, con calidad, efectividad

y de forma confiable, una capsula de 60 gramos de peso que contiene
material altamente radioactivo sobre una superficie ovalada, sin que entre
en contacto con los seres humanos.

Objetivos específicos: programar el robot con el fin de que el ser

humano no entre en contacto ni con robot, ni con la sustancia, al ser
programado y probado el margen de error es mínimo.
Lograr con éxito el transporte de un material radioactivo altamente
peligroso.
Lograr resguardar la integridad física del personal logrando una entrega
exitosa del material sin novedades en el camino.
Construir un robot tipo gripp3r el cual está diseñado para trasportar
sustancias, en este caso sería el ideal para el desarrollo del proyecto.

e. Justificación:
Se entiende que el problema debe ser resulto para lograr con éxito el
transporte de un material radioactivo altamente peligroso,
Resguardando la integridad física del personal logrando una entrega exitosa del
material sin novedades en el camino.
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f. Marco teórico:

Grupo LEGO (2013, 2015,2016, p. 3) define el sistema LEGO

MINDSTORMS EV3 como un bloque inteligente programable que
controla motores y sensores y además proporciona comunicación
inalámbrica. Grupo LEGO (2018, p. 1) complementa esta definición,
informando que este set de robótica permite construir, programar y
controlar los robots de modo más inteligente, rápido y divertido.

En el estudio actual se utilizará la versión más resiente sobre la

definición del sistema, la cual permite entender y conocer las
funciones del mismo. Esta herramienta es una excelente opción para
la solución de la problemática ya que recibe órdenes y es capaz de
almacenar bastante información y comandos adecuados para la
precisa realización del trabajo.

LEGO MINDSTOMRS EV3 (2018)

La experiencia EV3, permite realizar 5 modelos base, aunque se

puede investigar sobre otros modelos adicionales publicados en la
web, o compartidos en libros y guías de construcción. El kit incorpora
una serie de piezas especiales que permiten dar movimiento y
flexibilidad a la estructura (robot) que se esté construyendo, algo
especial en un robot.

Una de las principales estrategias de construcción se basa en

determinar el tipo de robot y si el software proporcionado sirve para
construir el robot. Una vez determinado esto, se puede comenzar a
construir siempre en bloques de función, como, por ejemplo,
ensamblar las ruedas a un eje o los sensores en las bases que puedan
ser útiles. Tras esto, comienza la fase de unión entorno al bloque, que
es la fase más crítica, debido a que el sensor infrarrojo, en el bloque
RCX, no debe ser tapado para que se pueda cargar el software. Una
vez ensamblado el robot, se procede a cargar el programa y la
ejecución de las instrucciones programadas, y a continuación se
procede de manera similar a la programación de cualquier software,
es decir a probar y corregir fallos.

Los fallos más comunes en la construcción se deben a la falta de

movilidad de las piezas o que los sensores no detectan los valores
correctos o simplemente no se mueve. Las estrategias de solución son
variadas, pero a la larga, sugieren seguir el camino de rehacer el
proceso de pensar y armar y luego ejecutar. Es por esto último, que
Lego es un juego de robótica que desarrolla la lógica.
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g. Metodología:
En el presente proyecto se pretende alcanzar los objetivos propuestos
mediante la realización de varias prácticas, donde se prevé una fase de
planificación inicial de un mes para desarrollar y mejorar el medio de
transporte adecuado, se mantendrá el trabajo en equipo y se definirá el
prototipo adecuado. El proyecto se llevará a cabo durante un periodo de
dos meses (en colaboración con las practicas presenciales), seguido de
un periodo de 15 días para analizar y concluir el prototipo que dé solución
a la problemática.
La metodología empleada se basó en cuatro atributos propios de la
metodología CDIO: concebir, diseñar, implementar y operar para definir
el paso a paso del desarrollo del proyecto:

1. Concepción de la idea:
Para ello debemos cuestionarnos sobre los aspectos que influyen en el
transporte de una sustancia altamente radioactiva, los cuales deben
asegurar:
 La contención del material de forma eficaz.
 Evitar la contaminación del personal del área.
 Diseñar el medio de transporte adecuado para el material, que lo
traslade de un lado al otro.

2. Diseño del prototipo:

El diseño del robot que trasladara el material alta mente radioactivo se
construirá con las piezas del LEGO MINDSTORM EV3 el cual es un bloque
inteligente programable que controla motores y sensores y además
proporciona comunicación inalámbrica, el cual debe recoger el material
altamente radioactivo con las pinzas que aseguren que este no se va a
caer, y seguirá el trayecto guiado por el sensor infrarrojo sobre el
esquema demarcado en la planta, por medio del sensor ultrasónico este
se detendrá 20cm antes de chocar contra la pared del área aislada.
Vale la pena resaltar que este sistema estará conectado a un dispositivo
Android, mediante una conexión inalámbrica con Bluetooth y Wi-Fi, para
atender cualquier emergencia que se pueda presentar durante el traslado
y de esta manera evitar que el personal intervenga directamente con el
material.

3. Implementación del prototipo

Una vez definido el medio de transporte seguro, se procede a realizar la
programación del mismo, de tal manera que todo el recorrido se realice
sin la operación del personal ya que se debe asegurar que las personas
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no se vean afectadas con la sustancia altamente radioactiva, para ello se

utilizara el Software EV3 de la página de LEGO.

4. Operar
Se realizan varios ensayos – error hasta lograr que el software y el
hardware funcionen de tal manera que transporten la sustancia
altamente radioactiva realizando el trayecto completo. Se identifican y
corrigen errores para la prueba final del diseño.
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h. Resultados:

i.

Conclusiones y recomendaciones: Se indica si se cumplieron o no los

objetivos propuestos y se dan recomendaciones para no incurrir en los
mismos errores en la ejecución de futuros proyectos similares a este
(lecciones aprendidas) y/o para mejorar el desempeño del prototipo.
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j.
Bibliografía
Ayala, E. A. (9 de agosto de 2018). Como desarrollar Fase 7 Cierre del
Proyecto. Obtenido de YOUTUBE:
https://www.youtube.com/watch?time_continue=4&v=GjL3hNUcs
4Q
Gray, C. F. (2009). Desarrollo de un plan de proyecto. En Administración
de proyectos (pp. 133-169). Obtenido de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2053/book.aspx?i=366&idcate
goria=400
LEGO. (s.f.). CONSTRUYE UN ROBOT. Obtenido de construcción ev3:
https://www.lego.com/es-es/mindstorms/build-a-robot
MINDSTORMS., L. (s.f.). EV3 Programmer. Obtenido de LEGO:
https://www.lego.com/es-es/mindstorms/learn-to-program
Narváez, I. (2016). Definición de problema. Obtenido de
http://hdl.handle.net/10596/8051

(Narváez, 2016) (Gray, 2009) (Ayala, 2018) (MINDSTORMS., s.f.) (LEGO,

s.f.)

k. Anexos: Elementos adicionales que se han excluido del texto (diploma

obtenido por cada uno de los estudiantes en el Laboratorio 3)