Diseno de Los Mecanismos para Un Seguidor Solar Pseudo Ecuatorial PDF

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Instituto Politécnico Nacional
Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica
Sección de Estudios de Posgrado e Investigación
Diseño de los mecanismos para un seguidor

solar pseudo – ecuatorial
TESIS
QUE PARA OBTENER EL GRADO DE
MAESTRO EN CIENCIAS
CON ESPECIALIDAD EN INGENIERÍA MECÁNICA
PRESENTA:
ING. JUAN MANUEL GONZÁLEZ MENDOZA
DIRIGIDA POR:
M. EN C. CÁNDIDO PALACIOS MONTÚFAR
DR. JUAN ALEJANDRO FLORES CAMPOS
México, D.F., 2012

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AGRADECIMIENTOS
Especialmente al M. en C. Cándido Palacios Montúfar y al Dr. Juan Alejandro

Flores Campos, por su asesoría y por su actitud de apoyo para con el presente
proyecto.
A todos mis profesores de la S.E.P.I., E.S.I.M.E. Zacatenco del I.P.N., por los
conocimientos que me transmitieron y por haberme guiado para adquirir otros
por cuenta propia.
Al Dr. José Ángel Ortega Herrera, Dr. Orlando Susarrey Huerta, Dr. Jesús
Alberto Meda Campaña, Dr. José Martínez Trinidad, por el tiempo dedicado a
la revisión de este trabajo.
A todos mis compañeros de la S.E.P.I., y amigos ahora, por el tiempo

compartido.
Al CONACYT, por su apoyo para la realización de este posgrado.
A todas las personas que directa o indirectamente colaboraron en la

culminación de este trabajo.
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DEDICATORIA
Friedrich Nietzsche dijo: "Aquel que tiene un porqué para vivir se puede
enfrentar a todos los cómos".
Yo, que he sido afortunado, le agradezco a mi familia el ser mi porqué en la

vida.
Gracias Papá, Mamá, Vera, Toño, Paco y Manuel.

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RESUMEN
En este trabajo se presenta el diseño, la construcción y el ensamble de un

dispositivo mecánico, el cual tiene dos objetivos: posicionar los paneles
fotovoltaicos de un seguidor solar pseudo – ecuatorial y disminuir el torque
requerido por los motores para impulsar al seguidor.
Se utilizaron en el dispositivo mecanismos de cuatro barras con topología

RRRR, acoplados en serie a reductores de corona – sin fin.
La síntesis para dichos mecanismos de cuatro barras se llevó a cabo utilizando

un procedimiento analítico en lugar de procedimientos gráficos, con el fin de
optimizar su ángulo de transmisión, y conservarlo siempre por encima de un
valor adecuado.
Se presenta además la cinemática y dinámica de los mecanismos, así como

programas generados usando Matlab 2010®, para análisis y síntesis de
mecanismos de cuatro barras en general.
Se incluye también el modelo dinámico de los mecanismos usando las

ecuaciones de Lagrange, mismo que se utilizará en su posterior control de
posición.
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ABSTRACT
This work presents the design, construction and assembly of a mechanical

device, which has two objectives: to position the photovoltaic panels of a
pseudo – equatorial solar tracker and to reduce the torque required by the
motors to drive the tracker.
The mechanisms used in the device are four bar linkages with RRRR topology,
coupled in series to worm – gear reductors.
The synthesis for these four bar linkages is carried out using an analytical
procedure instead of graphic procedures, in order to optimize the transmission
angle, and keep it always above appropriate values.
It is also presented the kinematics and dynamics of the mechanisms, and the
programs generated using Matlab ® 2010, for analysis and synthesis of four-bar
linkages in general.
Finally, it is also included the dynamic model of the mechanisms using the
Lagrange equations, to be used in its subsequent position control.
xiii
ÍNDICE
ÍNDICE DE TABLAS xv
ÍNDICE DE FIGURAS xvi
SIMBOLOGÍA xix
CAPÍTULO 1: INTRODUCCIÓN 1
1.1 La necesidad de las energías renovables 1
1.2 Justificación 2
1.3 Objetivos de la tesis 2
1.4 Estructura de la tesis 3
CAPÍTULO 2: ESTADO DEL ARTE 5
2.1 Principios de funcionamiento y tipos de seguidores solares 5
2.2 Desarrollos actuales 10
2.3 Líneas de investigación 12
CAPÍTULO 3: METODOLOGÍA DEL DISEÑO 15
3.1 Síntesis de los mecanismos de cuatro barras 15
3.2 Análisis cinemático de los mecanismos sintetizados 19
3.3 Análisis dinámico de los mecanismos sintetizados 25
3.4 Carga del viento en seguidores solares 30
3.5 Torque impulsor y reacciones en las articulaciones 33
3.6 Modelo dinámico de los mecanismos 39
3.7 Cálculo de las reacciones en las articulaciones 48
3.8 Análisis de esfuerzos en los mecanismos 52
3.9 Ajustes en las articulaciones de los mecanismos 66
3.10 Análisis de frecuencias naturales del seguidor solar 68
CAPÍTULO 4: RESULTADOS 69
4.1 Análisis de resultados 69
4.2 Índices de mérito de los mecanismos 70
4.3 Gráficas resultantes del análisis cinemático 72
4.4 Modificaciones 75
4.5 Imágenes de los mecanismos instalados 76
4.6 Aspectos de seguridad 81
xiv
4.7 Mantenimiento 82
4.8 Costos 82
CAPÍTULO 5: CONCLUSIONES 83
5.1 Conclusiones 83
5.2 Trabajos futuros 84
REFERENCIAS 85
APÉNDICE A: PROGRAMAS REALIZADOS EN MATLAB® 87
APÉNDICE B: ANÁLISIS DE ELEMENTOS CRÍTICOS, USANDO EL STRESS
ANALYSIS ENVIRONMENT EN AUTODESK INVENTOR® 105
APÉNDICE C: PLANOS DE CONSTRUCCIÓN DE LOS MECANISMOS,
ELABORADOS EN AUTODESK INVENTOR® 109
xv
ÍNDICE DE TABLAS
Tabla 3.1: Parámetros dinámicos aproximados de los eslabones móviles del

mecanismo del eje polar (primera iteración) ............................................................... 29
mecanismo del eje de declinación (primera iteración) ................................................. 29
Tabla 3.3: Fuerza normal y momento sobre el eslabón 4 – eje polar .......................... 32
Tabla 3.4: Fuerza normal y momento sobre el eslabón 4 – eje de declinación ........... 32
Tabla 3.5: Características de la unidad reductora para el mecanismo del eje polar .... 33
Tabla 3.6: Características de la unidad reductora para el mecanismo del eje de
declinación .................................................................................................................. 36
Tabla 3.7: Fuerzas en las articulaciones para el mecanismo polar ............................. 51
Tabla 3.8: Fuerzas en las articulaciones para el mecanismo de declinación ............... 51
Tabla 3.9: Momentos de inercia de área de los elementos considerados críticos,
mecanismo polar ........................................................................................................ 52
Tabla 3.10: Material usado en los eslabones, mecanismo polar ................................. 53
Tabla 3.11: Material usado en los ejes, mecanismo polar ........................................... 53
Tabla 3.12: Momentos de inercia de área de los elementos considerados críticos,
mecanismo de declinación .......................................................................................... 59
Tabla 3.13: Material usado en los eslabones, mecanismo de declinación................... 60
Tabla 3.14: Material usado en los ejes, mecanismo de declinación ............................ 60
Tabla 3.15: Selección de ajustes [24] ......................................................................... 66
Tabla 3.16: Tolerancias en agujeros (en micrones) [24].............................................. 67
Tabla 3.17: Tolerancias en ejes (en micrones) [24] ..................................................... 67
Tabla 3.18: Frecuencias naturales obtenidas (en Hz) ................................................. 68
Tabla 4.1: Características de las unidades reductoras instaladas ............................... 75
Tabla 4.2: Rutina de mantenimiento para los mecanismos del seguidor solar pseudo –
ecuatorial. ................................................................................................................... 82
Tabla 4.3: Costos de manufactura, instalación y materiales........................................ 82
xvi
ÍNDICE DE FIGURAS
Figura 2.1: Parámetros que definen las relaciones entre los rayos solares y los paneles
fotovoltaicos [10] ........................................................................................................... 5
Figura 2.2: Seguidor solar pasivo [2]............................................................................. 6
Figura 2.3: Seguidor solar activo [2].............................................................................. 6
Figura 2.4: Seguidor solar de un eje [2] ........................................................................ 7
Figura 2.5: Seguidor solar de dos ejes [2] ..................................................................... 7
Figura 2.6: Seguidor solar acimutal [10] ........................................................................ 8
Figura 2.7: Seguidor solar ecuatorial [10]...................................................................... 8
Figura 2.8: Seguidor solar pseudo – ecuatorial [10] ...................................................... 8
Figura 2.9: Configuraciones más comunes en seguidores solares activos de dos ejes
[2] ................................................................................................................................. 9
Figura 2.10: Ejes de movimiento de los seguidores acimutales [4] ............................. 10
Figura 2.11: Seguidores solares acimutales comerciales [14] ..................................... 10
Figura 2.12: Ejes de movimiento de los seguidores pseudo – ecuatoriales [11] ......... 11
Figura 2.13: Mecanismos de actuación en seguidores solares pseudo – ecuatoriales
[3, 13] ......................................................................................................................... 11
Figura 2.14: Síntesis de mecanismos para seguidores solares [4, 5, 6] ...................... 12
Figura 2.15: Seguidor solar pseudo – ecuatorial con actuadores lineales [10] ............ 13
Figura 3.1: Relaciones geométricas utilizadas en el procedimiento de Brodell y Soni
[15] ............................................................................................................................. 15
Figura 3.2: Ángulos propuestos para los ejes del seguidor solar pseudo – ecuatorial a)
Eje polar b) Eje de declinación .................................................................................... 16
Figura 3.3: Esquema del mecanismo del eje polar...................................................... 17
Figura 3.4: Esquema del mecanismo del eje de declinación ....................................... 18
Figura 3.5: Lazo de vectores para el análisis de posiciones en mecanismos de cuatro
barras [16] .................................................................................................................. 19
Figura 3.6: Lazo de vectores para el análisis de velocidades en mecanismos de cuatro
barras [16] .................................................................................................................. 22
Figura 3.7: Lazo de vectores para el análisis de aceleraciones en mecanismos de
cuatro barras [16]........................................................................................................ 23
Figura 3.8: Esquema de mecanismo de cuatro barras para el análisis dinámico ........ 26
Figura 3.9: Aplicación de la fuerza del viento sobre la superficie de los paneles
fotovoltaicos ................................................................................................................ 31
Figura 3.10: Torque impulsor sobre el eslabón 2, mecanismo del eje polar ................ 33
Figura 3.11: Fuerza F12 , mecanismo del eje polar ...................................................... 34
Figura 3.12: Fuerza F23 , mecanismo del eje polar...................................................... 34
Figura 3.13: Fuerza F34 , mecanismo del eje polar...................................................... 35
Figura 3.14: Fuerza F14 , mecanismo del eje polar ...................................................... 35
Figura 3.15: Torque impulsor sobre el eslabón 2, mecanismo del eje de declinación . 36
Figura 3.16: Fuerza F12 , mecanismo del eje de declinación ....................................... 37
xvii

Figura 3.20: Nomenclatura del mecanismo de cuatro barras usada en la formulación
de Lagrange ............................................................................................................... 39
Figura 3.21: Torque impulsor sobre el eslabón 2, mecanismo del eje polar.
Formulación de Lagrange vs Autodek Inventor® ........................................................ 47
Figura 3.22: Torque impulsor sobre el eslabón 2, mecanismo del eje de declinación.
Formulación de Lagrange vs Autodek Inventor® ........................................................ 47
Figura 3.23: Esquema de posición límite del mecanismo polar para análisis estático . 48
Figura 3.24: Esquema de posición límite del mecanismo de declinación para análisis
estático ....................................................................................................................... 48
Figura 3.25: Diagramas de cuerpo libre de los eslabones del mecanismo polar ......... 49
Figura 3.26: Diagramas de cuerpo libre de los eslabones del mecanismo de
declinación .................................................................................................................. 49
Figura 3.27: Esquema de fuerzas sobre la articulación (2,3), mecanismo polar .......... 54
Figura 3.28: Esquema de fuerzas sobre el eslabón 2, mecanismo polar..................... 55
Figura 3.30: Esquema de fuerzas sobre el eslabón 3, mecanismo polar..................... 57
Figura 3.32: Esquema de fuerzas sobre la articulación (2,3), mecanismo de .............. 61
declinación .................................................................................................................. 61
Figura 3.33: Esquema de fuerzas sobre el eslabón 2, mecanismo de declinación ...... 62
Figura 3.34: Esquema de fuerzas sobre la articulación (3,4), mecanismo de declinación
................................................................................................................................... 63
Figura 3.35: Esquema de fuerzas sobre el eslabón 3, mecanismo de declinació ........ 64
Figura 3.36: Posición límite del seguidor solar para el análisis de frecuencias naturales
................................................................................................................................... 68
Figura 4.1: Optimización del ángulo de transmisión en el mecanismo polar del seguidor
solar............................................................................................................................ 69
Figura 4.2: Optimización del ángulo de transmisión en el mecanismo de declinación del
seguidor solar ............................................................................................................. 70
Figura 4.3: Valores de la ventaja mecánica para una revolución completa, mecanismo
polar ........................................................................................................................... 70
Figura 4.4: Valores de la ventaja mecánica para una revolución completa, mecanismo
de declinación ............................................................................................................. 71
Figura 4.5: Valores del ángulo de transmisión para una revolución completa,
mecanismo polar ........................................................................................................ 71
mecanismo de declinación .......................................................................................... 72
Figura 4.7: Valores de posición, mecanismo polar ...................................................... 72
Figura 4.8: Valores de velocidad angular, mecanismo polar ....................................... 73
Figura 4.9: Valores de aceleración angular, mecanismo polar .................................... 73
Figura 4.10: Valores de posición, mecanismo de declinación ..................................... 74
Figura 4.11: Valores de velocidad angular, mecanismo de declinación ...................... 74
Figura 4.12: Valores de aceleración angular, mecanismo de declinación ................... 75
Figura 4.13: Vista isométrica superior de los mecanismos instalados en el seguidor
solar pseudo – ecuatorial. ........................................................................................... 76
xviii
Figura 4.14: Vista isométrica inferior de los mecanismos instalados en el seguidor solar
pseudo – ecuatorial. ................................................................................................... 77
Figura 4.15: Vista isométrica inferior de los mecanismos instalados en el seguidor solar
pseudo – ecuatorial. Mecanismo polar (izquierda), mecanismo de declinación
(derecha). ................................................................................................................... 77
Figura 4.16: Reductor corona – sin fin y manivela del mecanismo de declinación ...... 78
Figura 4.17: Mecanismo de declinación, ensamble de la base ................................... 78
Figura 4.18: Mecanismo polar, ensamble de la base .................................................. 78
Figura 4.19: Transmisión del mecanismo polar ........................................................... 79
Figura 4.20: Paneles fotovoltaicos, siendo accionados por ambos mecanismos......... 79
Figura 4.21: Mecanismo polar, cerca de una de sus posiciones extremas .................. 79
Figura 4.22: Mecanismo polar, detalle del ensamble .................................................. 80
Figura 4.23: Mecanismo de declinación, detalle del ensamble.................................... 80
Figura 4.24: Construcción de los eslabones ............................................................... 80
Figura 4.25: Rediseño de la soldadura para los soportes de los marcos (fuera de
escala) ........................................................................................................................ 81
Figura B.1: Análisis del ensamble de las flechas y el marco superior – base. ........... 105
Figura B.2: Análisis del ensamble de las flechas y el marco inferior – base. ............. 105
Figura B.3: Análisis del eje 2,3 – mecanismo polar. .................................................. 105
Figura B.4: Análisis del eslabón 2 – mecanismo polar. ............................................. 106
Figura B.5: Análisis del eslabón 3 – mecanismo polar. ............................................. 106
Figura B.6: Análisis del mecanismo polar ensamblado – cargas sobre el eslabón 3 . 106
Figura B.7: Análisis del eslabón 3 dentro del ensamble – mecanismo polar ............. 107
Figura B.8: Análisis del eslabón 3 dentro del ensamble – detalle de la horquilla ....... 107
Figura B.9: Análisis del eslabón 2 dentro del ensamble ............................................ 107
SIMBOLOGÍA
ri Longitud del eslabón i

θi Angulo del eslabón i
R̂i Vector
γ Angulo de transmisión
φ Angulo del oscilador
Oi Junta entre el eslabón i y el eslabón fijo
Ki Coeficientes de la ecuación de Freudenstein
ωi Velocidad angular del eslabón i
αi Aceleración angular del eslabón i
F̂ Fuerza
M̂ Momento de fuerza
mi Masa del eslabón i
ÂCGi Aceleración del centro de gravedad del eslabón i
Ii Momento de inercia con respecto al eje que pasa por el centro de
gravedad del eslabón i
CGi Centro de gravedad del eslabón i
rCGi Longitud desde el origen de coordenadas hasta el C. G. del eslabón i
rCGiP Longitud desde un punto de interés P hasta el C. G. del eslabón i
θCGi Angulo del C. G. del eslabón i
Ti Torque aplicado al eslabón i
Fij Fuerza del eslabón i sobre el eslabón j
FN Fuerza normal
FT Fuerza tangencial
ρ Densidad del aire
AP Área de los paneles fotovoltaicos
vW Velocidad del viento
cf Coeficiente de fuerza
c pi Coeficiente de presión i
di Brazo de palanca
q Coordenada generalizada del mecanismo de un grado de libertad
q& Velocidad angular del eslabón 2
q&& Aceleración angular del eslabón 2
θ& 3 Velocidad angular del eslabón 3, en función de q&
θ& 4 Velocidad angular del eslabón 4, en función de q&
L Función de Lagrange
T Energía cinética
V Energía potencial
xx
vCGi Velocidad del centro de gravedad del eslabón i

g Constante de la gravedad
yCGi Posición vertical del centro de gravedad del eslabón i
τ Torque externo
Wi Peso del eslabón i
b Base
h Altura
Φ Diámetro
Mf Momento flexionante
c Distancia del eje neutro a la fibra más alejada de la sección
σ Esfuerzo normal
δ Deformación
A Área
SY Esfuerzo de cedencia del material
SU Esfuerzo último del material
FS Factor de seguridad
e Espesor
l Distancia del centroide del perfil elemental al centroide del perfil
compuesto
VM Ventaja mecánica
CAPÍTULO 1: INTRODUCCIÓN
1.1 La necesidad de las energías renovables
Para la sociedad moderna, la energía eléctrica se ha vuelto indispensable.

Actualmente, existe la necesidad de generar la energía eléctrica de manera
más limpia, a partir de recursos renovables e ilimitados.
Esta necesidad ha surgido gracias a la preocupación general por las emisiones

contaminantes presentes en los procesos de generación de energía eléctrica
con combustibles fósiles, además de los riesgos que representan las plantas de
energía nuclear, tanto por su operación, como por sus residuos. [7]
Los sistemas de producción de energía fotovoltaica emplean el efecto

fotoeléctrico para convertir la energía solar en corriente eléctrica, por medio de
celdas fotovoltaicas colocadas en paneles. Dicha conversión de energía se
lleva a cabo sin la emisión de gases contaminantes a la atmósfera y además, a
partir de un recurso libre e ilimitado [10].
Estos sistemas se usan hoy en día para proveer de energía a poblaciones

lejanas, inyectar energía a la red existente, o dicho de manera más
generalizada, para producir energía eléctrica de manera autónoma.
Sin embargo, los sistemas fotovoltaicos aún no compiten con los sistemas
estándar de producción de energía, básicamente debido a tres problemas [8]:
• Baja eficiencia, es decir, baja densidad de producción energética por

área instalada.
• El costo relativamente alto de los materiales que intervienen en su
construcción, y
• La variabilidad de su producción, principalmente relacionada a los
cambios de las condiciones meteorológicas.
Se ha observado que una forma de incrementar la conversión de energía hasta

en un 30 – 50% en dichos sistemas de producción de energía fotovoltaica, es la
instalación de sistemas de seguimiento solar. Sin embargo, en muchos de
estos sistemas no se cuenta con seguidores, principalmente debido a su costo
y complejidad. [1, 2]
Por lo tanto, es conveniente desarrollar sistemas de seguimiento solar

eficientes y de bajo costo.
Capítulo 1: Introducción 2
1.2 Justificación
Según lo dicho anteriormente, una forma de mejorar la eficiencia de los

sistemas de producción de energía fotovoltaica es proveerlos con sistemas de
seguimiento solar.
La presente tesis está dedicada al diseño de un sistema mecánico de

seguimiento solar, con el que se espera reducir el torque requerido para mover
un conjunto de paneles fotovoltaicos.
Dicho sistema mecánico, habrá de ubicar los paneles fotovoltaicos de tal forma,
que aprovechen al máximo la radiación solar, haciendo al sistema completo de
producción de energía eléctrica más redituable y eficiente.
La propuesta de esta tesis es que el sistema mecánico de seguimiento solar

esté compuesto por dos mecanismos de cuatro barras acoplados en serie a
reductores de corona – sin fin, con la finalidad de aprovechar su ventaja
mecánica y realizar la ubicación de los paneles fotovoltaicos con un mínimo
gasto de energía.
Cada mecanismo de cuatro barras representará un grado de libertad para el

seguidor en cuestión, y estará actuado por un motor eléctrico. La configuración
propuesta en el presente trabajo de tesis no ha sido encontrada en el mercado.
1.3 Objetivos de la tesis
El objetivo general de la tesis es realizar el diseño de los mecanismos

requeridos para impulsar un seguidor solar pseudo – ecuatorial.
Los objetivos particulares de la tesis son los siguientes:
• Realizar la síntesis de los dos mecanismos de cuatro barras requeridos

para impulsar el seguidor solar, conservando un valor del ángulo de
transmisión adecuado.
• Analizar la cinemática y dinámica completa de los mecanismos.
• Realizar un modelo computacional del sistema mecánico de
seguimiento.
• Validar los resultados analíticos contra los obtenidos con el modelo
computacional.
• Establecer el modelo dinámico del seguidor solar, mismo que servirá
para su posterior control de posición. Dicho control será un trabajo
futuro, fuera del alcance de esta tesis.
• Implementar dichos mecanismos en un sistema de producción de
energía fotovoltaica.
• Generar programas de cómputo que puedan servir como base en el
análisis y síntesis de los mecanismos de cuatro barras, en general.
1.4 Estructura de la tesis
La organización de este trabajo de tesis se detalla a continuación:
En el capítulo 2 se presenta una revisión de literatura alrededor de los

seguidores solares, principios de funcionamiento, algunos desarrollos actuales
y líneas de investigación al respecto.
En el capítulo 3 se describe la metodología llevada a cabo para el diseño de los

mecanismos, su síntesis, su análisis cinemático y dinámico, las cargas del
viento que soportan, el torque impulsor requerido en los motores, su modelo
dinámico, análisis de esfuerzos y aspectos constructivos.
En el capítulo 4 se analizan los resultados obtenidos, se muestran imágenes de

los mecanismos construidos, se enlistan algunas modificaciones y se
enumeran algunos aspectos relativos a la seguridad y mantenimiento.
En el capítulo 5 se exponen las conclusiones y trabajos futuros.
Finalmente se presentan las referencias bibliográficas utilizadas en la

realización de esta tesis, así como los apéndices, donde se incluyen los
programas utilizados en la metodología y los planos de construcción.
CAPÍTULO
TULO 2: ESTADO DEL ARTE
2.1 Principios de funcionamiento y tipos de seguidores solares
La energía del Sol disponible en la Tierra varía dependiendo d

de la latitud
geográfica, día y mes del año, condiciones climatológicas y grado de
contaminación para una determinada localización. [1,
[1 10]
Con el fin de obtener el máximo grado de conversión de energía por parte de

los paneles solares, éstos deben ubicarse
ubicarse de forma perpendicular a los rayos
del Sol que caen sobre su superficie;
superficie; esto se logra mediante el uso de
seguidores solares. [2]
En la figura 2.1 se muestran los parámetros que definen las relaciones

geométricas entre el Sol y los paneles solares, necesarios
necesarios para determinar la
correcta orientación de estos últimos.
Figura 2.1: Parámetros que definen las relaciones entre los rayos solares y los
paneles fotovoltaicos [10]
• Ángulo horario, ω.ω Definido entre la línea

ínea que conecta los centros de la
Tierra y el Sol, y la línea que conecta los centros de la Tierra y el Sol en
la ubicación más alta de este último, para una determinada ubicación;
proyectado sobre el plano ecuatorial.
ecuatorial
• Ángulo altitudinal, α: El ángulo entre el plano horizontal y el rayo del Sol.
• Ángulo cenital, θ: El ángulo entre la normal al panel fotovoltaico y la
línea que conecta el centro del Sol con la localización del panel.
• Ángulo acimutal, ψ:ψ El ángulo entre lasas proyecciones de un rayo de Sol y
una línea orientada del Norte al Sur, sobre el plano horizontal.
• Ángulo de declinación solar, δ: El ángulo entre la línea que une los
centros de la Tierra y el Sol, y el plano ecuatorial de la Tierra.
Capítulo 2: Estado del arte 6
Al observar dichas relaciones geométricas, básicamente se debe prestar

atención a dos movimientos para ubicar los paneles solares:
• El movimiento de traslación de la Tierra con respecto al Sol, responsable

de los cambios de estación y la variación del ángulo de altitud α en la
esfera celeste a lo largo del año.
• El movimiento de rotación de la Tierra sobre su propio eje, responsable
de la trayectoria aparente del Este al Oeste del Sol.
Básicamente, un seguidor solar es un sistema mecatrónico el cual se compone

de elementos mecánicos, electrónicos e informáticos [10]. Los seguidores
solares disponibles en el mercado se basan en sensores para determinar la
posición del Sol.
Un controlador ajusta la posición de la estructura de los paneles, por medio de

mecanismos impulsados por motores rotatorios o de actuadores lineales, y de
acuerdo con la información reunida por los sensores. [1, 10]
De acuerdo a la literatura científica e investigaciones del mercado, se pueden

identificar los siguientes tipos de seguidores solares:
De acuerdo con el sistema de actuación [2, 9]:
• Seguidores pasivos: Se mueven en respuesta a un desbalance de

presión entre dos puntos en los extremos del seguidor solar; Figura 2.2
• Seguidores activos: Estos dispositivos usan mecanismos en diversas

configuraciones para ubicar los paneles en la posición deseada. Dichos
mecanismos pueden ser transmisiones por engranes, cadenas, correas,
actuadores lineales o combinaciones de ellos; Figura 2.3.
Figura 2.2: Seguidor solar pasivo [2]
Figura 2.3: Seguidor solar activo [2]

De acuerdo con la configuración del sistema, existen también dos clases de

seguidores, de uno y de dos ejes [10]:
• Los seguidores de un eje: Giran sobre un solo eje, diariamente, del Este
en la mañana, al Oeste en la tarde. De manera que el eje relacionado
con el ángulo de altitud α debe ajustarse con cada estación del año. Su
costo es menor debido a que requieren de un menor número de partes y
usan sólo un motor, aunque con menor precisión; Figura 2.4
• Los seguidores de dos ejes: Combinan dos movimientos, de tal forma

que pueden seguir la trayectoria del sol de manera precisa todo el año.
Por este motivo, son más eficientes que los de un solo eje, aunque
también su costo es mayor; Figura 2.5
Figura 2.4: Seguidor solar de un eje [2]
Figura 2.5: Seguidor solar de dos ejes [2]
De acuerdo con el sistema de coordenadas usado para ubicar la posición

aparente del Sol (y la secuencia en que se llevan a cabo las rotaciones), los
seguidores de dos ejes se pueden dividir además, en [10, 12, 3]:
• Seguidores acimutales: Estos combinan una rotación alrededor de un

eje vertical, con otra rotación realizada sobre un eje horizontal. Usan el
sistema acimutal (local) y los ángulos acimut ψ, y altitud α. Sus ventajas
son una buena exactitud y estabilidad estructural. Una importante
desventaja es el hecho de que los movimientos de sus ejes no son
independientes, por lo que deben ser simultáneos; Figura 2.6
• Seguidores ecuatoriales: Estos cuentan con dos ejes de movimiento

independiente, perpendiculares entre sí, lo que representa una ventaja,
dado que sus movimientos no necesitan ser simultáneos. Usan el
sistema ecuatorial (global) y los ángulos de declinación δ, y horario ω.
En este tipo de seguidores se presentan problemas constructivos debido
a la secuencia en la que se generan sus movimientos, lo que representa
una desventaja; Figura 2.7
• Seguidores pseudo – ecuatoriales: Estos seguidores se derivan de los

del tipo ecuatorial, con el orden de las rotaciones invertido, por lo que no
presentan los problemas constructivos de los ecuatoriales. Por otro lado,
sus movimientos también son independientes y no necesitan ser
simultáneos. Por lo tanto tienen la ventaja de ser sistemas más estables
y son más usados que los ecuatoriales; Figura 2.8
Figura 2.6: Seguidor solar acimutal [10]
Figura 2.7: Seguidor solar ecuatorial [10]
Figura 2.8: Seguidor solar pseudo – ecuatorial [10]
De acuerdo con el sistema de control, se pueden mencionar los siguientes tipos

de seguidores: [10]
• Controlados con lazos cerrados: Los más comúnmente usados, que

consisten en el uso de sensores para determinar la posición del Sol, los
que a su vez envían señales eléctricas al controlador, y éste a los
motores.
• Controlados con lazos abiertos: Basados en algoritmos matemáticos con

valores predefinidos de la posición del Sol, para una determinada
ubicación geográfica.
Se ha demostrado que la manera más adecuada de seguir el movimiento del

Sol a lo largo del año es mediante el uso de mecanismos planos, con sus ejes
de rotación dispuestos de manera perpendicular entre sí. Lo que además
simplifica el análisis cinemático y dinámico del problema y presenta ventajas
con respecto al esquema de control y su implementación.
Se han identificado también las configuraciones más usadas en seguidores

solares activos de dos ejes; Figura 2.9.
Figura 2.9: Configuraciones más comunes en seguidores solares activos de

dos ejes [2]
2.2 Desarrollos actuales
A nivel comercial, la configuración más usada es el seguidor solar acimutal. El

objetivo de dicha configuración es seguir la trayectoria solar mediante la
conexión en serie de dos mecanismos de un grado de libertad rotacional que
corresponden a los ángulos ψ(acimut) y α(altitud).
Los ejes de movimiento de los seguidores acimutales se observan en la figura

2.10.
Figura 2.10: Ejes de movimiento de los seguidores acimutales [4]
Por otro lado, los mecanismos más utilizados para el posicionamiento de los
paneles fotovoltaicos, son los que cuentan con reductores de corona y sin fin,
los que permiten un rango de movimiento angular amplio, pero tienen la
desventaja de ser más caros, complejos y pesados. [4]
A continuación se muestran algunas imágenes de seguidores acimutales

comerciales y sus transmisiones, las cuales tienen rangos de movimiento
angular entre: α* ≤ 90º, ψ* ≥ 180º (el asterisco indica que dichos ángulos
corresponden a los ejes del seguidor). Figura 2.11 [4,14]
Figura 2.11: Seguidores solares acimutales comerciales [14]

Como ya se ha dicho, los seguidores de tipo pseudo – ecuatorial, son más

estables que los del tipo ecuatorial [10]; Como principales ventajas tienen sus
ejes de movimiento independiente, lo cual significa que sus movimientos no
necesitan hacerse de forma simultánea, y el hecho de no presentar problemas
constructivos. Sin embargo, comercialmente, su uso no está tan extendido
como el de los seguidores acimutales.
Los ejes de movimiento de los seguidores pseudo – ecuatoriales se observan

en la figura 2.12.
Figura 2.12: Ejes de movimiento de los seguidores pseudo – ecuatoriales [11]
En la figura 2.12 se muestran los ángulos β* y γ*; donde: β* = ω* y γ* = (φ – δ).
Se han hecho estudios [13] donde se indican los valores obtenidos para dichos
ángulos, experimentalmente, siendo estos: -60º ≤ β* ≤ 60º y 11º ≤ γ* ≤ 22.05º
Dichos estudios también se enfocan en el diseño de los mecanismos para este

tipo de seguidores, usando mecanismos de cuatro barras con actuadores
lineales, o bien, moto reductores de corona y sin fin en cada uno de los ejes,
como se observa en la figura 2.13.
Figura 2.13: Mecanismos de actuación en seguidores solares pseudo –

ecuatoriales [3, 13]
2.3 Líneas de investigación
Las principales líneas de investigación con respecto a los seguidores solares

hoy en día están orientadas a hacer de estos equipos más eficientes, más
ligeros y más baratos.
Con respecto a los seguidores acimutales, se han hecho investigaciones [2, 4,

5, 6] encaminadas a sustituir las transmisiones por medio de reductores de
corona y sin fin, por mecanismos articulados de cuatro barras con actuadores
lineales, o bien mecanismos triangulares con engranajes; dichos mecanismos
han probado tener un desplazamiento angular aceptable, con la consiguiente
reducción en costo y peso, además de ángulos de transmisión razonables.
Sin embargo algunos de los problemas aún asociados al uso de mecanismos

articulados son: la posibilidad de bloqueo en rangos de movimiento angular
amplios y su volumen relativamente alto. [5]
En la figura 2.14 se muestran algunos resultados de las síntesis de

mecanismos realizadas en dichos trabajos.
Figura 2.14: Síntesis de mecanismos para seguidores solares [4, 5, 6]

En cuanto a los seguidores pseudo – ecuatoriales, los trabajos de investigación

siguen una línea similar [11, 12, 13], al sintetizar mecanismos para sustituir las
transmisiones con reductores de corona y sin fin (ver figura 2.13), usando
principalmente mecanismos de cuatro barras con actuadores lineales; o bien
formulando nuevos métodos para determinar su eficiencia. Ver figura 2.15.
Figura 2.15: Seguidor solar pseudo – ecuatorial con actuadores lineales [10]
No se describe en alguna de las fuentes consultadas, un procedimiento de

síntesis óptima, que tenga como objetivo maximizar el ángulo de transmisión
de los mecanismos, mientras el rango de movimiento permanece cercano a
180º, como es el caso del eje polar de un seguidor solar pseudo – ecuatorial.
Aunque en varias de las referencias citadas se llevan a cabo síntesis de

mecanismos de cuatro barras, o de tres barras con engranajes, en ninguna de
ellas se propone de inicio, un valor de referencia del ángulo de transmisión, en
base al cual, se lleve a cabo todo el proceso de la síntesis.
Aunque en [2] se demuestra que los mecanismos de cuatro barras pueden ser
usados en seguidores solares, no se utiliza un procedimiento analítico para su
síntesis dimensional, ni se llega a la fase de diseño y construcción.
El diseño que se presenta más adelante en el presente trabajo de tesis no se

encontró con la misma configuración en el mercado, en ninguno de los
fabricantes referenciados en [14] o similares.
Por último con el fin de diseñar un seguidor solar eficiente, se deben considerar
las siguientes cualidades:
• Movimientos angulares amplios.

• Estructura resistente (considerando su propio peso, carga del viento,
carga dinámica, condiciones climáticas) y ligera.
• Volumen mínimo.
• Elevada ventaja mecánica y ángulo de transmisión.
• Mecanismos balanceados.
• Costo razonable.
CAPÍTULO 3: METODOLOGÍA DEL DISEÑO
3.1 Síntesis de los mecanismos de cuatro barras
Los mecanismos propuestos en la presente tesis para generar los movimientos

requeridos de un seguidor solar pseudo – ecuatorial son mecanismos de cuatro
barras articulados, con topología RRRR, de manivela – oscilador.
El procedimiento utilizado para su síntesis es el conocido como procedimiento

de Brodell y Soni [15], cuyas ecuaciones se detallan a continuación, y cuyo fin
es realizar una síntesis para lograr un valor adecuado del ángulo de
transmisión γ min , el cual varios autores [15,16] sugieren sea mayor de 30º, para
asegurar un movimiento de buena calidad.
La razón de preferir el procedimiento de Brodell y Soni es porque se trata de un

procedimiento analítico, y al contrario de los procedimientos gráficos, se facilita
su programación en Matlab®; las relaciones usadas en el mismo son sencillas
y los programas resultantes pueden ejecutarse cíclicamente hasta hallar un
valor óptimo del ángulo de transmisión, para cualquier mecanismo de manivela
– oscilador.
Figura 3.1: Relaciones geométricas utilizadas en el procedimiento de Brodell y

Soni [15]
Usando la figura 3.1a) y la ley de cosenos, se llega a las ecuaciones 3.1 y 3.2.
r12 + r42 − (r2 + r3 )

2
cos( θ 4 + φ ) = (3.1)
2r1 r4
r12 + r42 − (r3 − r2 )

2
cos θ 4 = (3.2)
2r1 r4
De la figura 3.1b) se llega a las ecuaciones 3.3 y 3.4.
r32 + r42 − (r1 − r2 )

2
cos γ min = (3.3)

2r3 r4
Capítulo 3: Metodología del diseño 16
r32 + r42 − (r1 + r2 )

2
cos γ max = (3.4)

2r3 r4
Se tiene además que: γ min = 180° − γ max (3.5)
Resolviendo las ecuaciones 3.1 a la 3.5 de manera simultánea, se tienen las

relaciones entre los eslabones, definidas por las ecuaciones 3.6 – 3.8.
r3 1 − cos φ
= (3.6)
r1 2 cos 2 γ min
2
r 
1 −  3 
r4
=  r1  (3.7)
2
r1 r 
1 −  3  cos 2 γ min
 r1 
2 2
r2 r  r 
=  3  +  4  − 1 (3.8)
r1  r1   r1 
Donde:
φ = Ángulo requerido del oscilador.
γ min = Ángulo de transmisión mínimo requerido.
r1 = Eslabón 1, fijo.
r2 = Eslabón 2, manivela.
r3 = Eslabón 3, acoplador.
r4 = Eslabón 4, oscilador.
Los ángulos de oscilación del eje polar y el eje de declinación fueron

propuestos, tomando en cuenta algunos valores de referencia, como los
expuestos en [13]. Sus valores se aprecian en la figura 3.2.
Figura 3.2: Ángulos propuestos para los ejes del seguidor solar pseudo –
ecuatorial a) Eje polar b) Eje de declinación
Eje polar: − 50° ≤ φ ≤ 50°

Eje de declinación: − 20° ≤ φ ≤ 40°
Las ecuaciones 3.6 – 3.8 fueron evaluadas usando Matlab® R2010, para varios
valores del ángulo de transmisión, siempre mayores a 30º, en el mecanismo
polar. El programa que se utilizó para realizar iteraciones se incluye en el
apéndice A.
Los valores encontrados para el mecanismo que otorga movimiento al eje

polar, según dicho procedimiento, son:
r1 = 1
r2 = 0.2007
r3 = 0.9857
r4 = 0.2620
Para un ángulo de oscilación de φ = 100º, y un ángulo de transmisión mínimo

de γ min = 39º. Dichos resultados se escalaron para obtener un modelo
satisfactorio, como se muestra a continuación, en milímetros:
r1 = 749.98 mm
r2 = 150.52 mm
r3 = 739.27 mm
r4 = 196.49 mm
El esquema de dicho mecanismo se muestra en la figura 3.3, el mismo ha sido

rotado para adecuarse al modelo, y se presenta en sus posiciones límite:
Figura 3.3: Esquema del mecanismo del eje polar

Un programa similar se utilizó hasta hallar el ángulo de transmisión óptimo,

para el mecanismo que otorga movimiento al eje de declinación, y se muestra
en el apéndice A.
Los valores encontrados para el mecanismo que otorga movimiento al eje de

declinación, según dicho procedimiento, fueron:
r1 = 1
r2 = 0.1385
r3 = 0.9708
r4 = 0.2770
Para un ángulo de oscilación de φ = 60º, y un ángulo de transmisión mínimo de

γ min = 59º. Dichos resultados se escalaron para obtener un modelo satisfactorio,
como se muestra a continuación, en milímetros:
r1 = 1000 mm
r2 = 138.50 mm
r3 = 970.80 mm
r4 = 277.00 mm
El esquema de dicho mecanismo se muestra en la figura 3.4, el mismo ha sido

rotado para adecuarse al modelo, y se presenta en sus posiciones límite:
Figura 3.4: Esquema del mecanismo del eje de declinación

3.2 Análisis cinemático de los mecanismos sintetizados
El análisis cinemático se llevó a cabo utilizando como base las ecuaciones

derivadas del algebra compleja, y que se describen a continuación [16]:
Figura 3.5: Lazo de vectores para el análisis de posiciones en mecanismos de

cuatro barras [16]
La ecuación de lazo vectorial, para el análisis de posiciones, es la 3.9 – 3.10.
Rˆ2 + R
ˆ − Rˆ − Rˆ = 0
3 4 1
(3.9)
r2e jθ 2 + r3e jθ 3 − r4e jθ 4 − r1e jθ 1 = 0 (3.10)
Introduciendo la identidad de Euler:
r2 (cosθ 2 + jsenθ 2 ) + r3 (cos θ3 + jsenθ 3 ) +

(3.11)
− r4 (cosθ 4 + jsenθ 4 ) − r1 (cos θ1 + jsenθ1 ) = 0
Separando en componentes real e imaginaria:
r2 cos θ 2 + r3 cosθ3 − r4 cosθ 4 − r1 cosθ1 = 0 (3.12)

jr2 senθ 2 + jr3 senθ3 − jr4 senθ 4 − jr1senθ1 = 0 (3.13)
Estas ecuaciones pueden tratarse como si θ1 = 0 , y posteriormente se suma el

ángulo θ1 ≠ 0 a cada uno de los ángulos resultantes del análisis de posición.
Reagrupando, para hallar θ 4 :
r3 cos θ 3 = −r2 cos θ 2 + r4 cos θ 4 + r1 (3.14)

r3 senθ3 = −r2 senθ 2 + r4 senθ 4 (3.15)
Elevando al cuadrado las ecuaciones 3.14 y 3.15, sumándolas y reagrupando:
r32 = r22 + r42 + r12 − 2r2 r1 cosθ 2 + 2r4 r1 cosθ 4 +

(3.16)
− 2r2 r4 (senθ 2 senθ 4 + cosθ 2 cos θ 4 )
Con el fin de simplificar, sean:
r1
K1 = (3.17)
r2
r
K2 = 1 (3.18)
r4
r22 − r32 + r42 + r12
K3 = (3.19)
2r2 r4
Sustituyendo las constantes definidas por las ecuaciones 3.17 – 3.19,

reagrupando y considerando la identidad trigonométrica:
cos (θ 2 − θ 4 ) = cos θ 2 cos θ 4 + senθ 2 senθ 4 , se llega a la ecuación de Freudenstein,
ecuación 3.20.
K 1 cos θ 4 − K 2 cos θ 2 + K 3 = cos (θ 2 − θ 4 ) (3.20)
Expresión que se simplifica usando las siguientes identidades 3.21, 3.22.
θ 
2 tan 4 
senθ 4 =  2 (3.21)
θ 
1 + tan 2  4 
 2
θ 
1 − tan 2  4 
cos θ 4 =  2 (3.22)
θ 
1 + tan 2  4 
 2
Con lo que se llega a la ecuación 3.23.
θ  θ 
A tan 2  4  + B tan 4  + C = 0 (3.23)
 2   2 
Donde:
A = cos θ 2 − K 1 − K 2 cos θ 2 + K 3 (3.24)

B = −2 senθ 2 (3.25)
C = K 1 − (K 2 + 1)cos θ 2 + K 3 (3.26)
 − B − B 2 − 4 AC 
θ 4 = 2 arctan   (3.27)
 2A 
Mientras que la solución para θ 3 :
r4 cos θ 4 = r2 cos θ 2 + r3 cosθ3 − r1 (3.28)

r4 senθ 4 = r2 senθ 2 + r3 senθ3 (3.29)
Elevando al cuadrado las ecuaciones 3.28 y 3.29, sumándolas y

reagrupándolas se tiene:
K 1 cos θ 3 + K 4 cos θ 2 + K 5 = cos θ 2 cos θ 3 + senθ 2 senθ 3 (3.30)
Donde:
r1
K4 = (3.31)
r3
r42 − r12 − r22 − r32
K5 = (3.32)
2r2 r3
Que se puede reducir también a la ecuación 3.33.
θ  θ 
D tan 2  3  + E tan 3  + F = 0 (3.33)
 2  2
Donde:
D = cos θ 2 − K 1 + K 4 cos θ 2 + K 5 (3.34)

E = −2 senθ 2 (3.35)
F = K 1 + (K 4 − 1) cos θ 2 + K 5 (3.36)
 − E − E 2 − 4 DF 
θ 3 = 2 arctan   (3.37)
 2D 
En las ecuaciones 3.27 y 3.37, sólo se necesita tener el ángulo θ 2 , para llegar
a los ángulos θ3 y θ 4
En cuanto al análisis de velocidades, de la figura 3.6:
Figura 3.6: Lazo de vectores para el análisis de velocidades en mecanismos de

cuatro barras [16]
La ecuación de lazo vectorial en forma compleja es la 3.38.
r2e jθ 2 + r3e jθ 3 − r4e jθ 4 − r1e jθ 1 = 0 (3.38)
Derivando dicha expresión con respecto al tiempo para obtener una expresión
de velocidad:
dθ 2 dθ dθ
jr2e jθ 2 + jr3e jθ 3 3 − jr4e jθ 4 4 = 0 (3.39)
dt dt dt
jr2ω2e jθ 2 + jr3ω3e jθ 3 − jr4ω4e jθ 4 = 0 (3.40)
Introduciendo la identidad de Euler, multiplicando por el operador j, y

reordenando:
r2ω2 (− senθ 2 + j cosθ 2 ) + r3ω3 (− senθ 3 + j cos θ 3 ) +

(3.41)
− r4ω4 (− senθ 4 + j cosθ 4 ) = 0
Separando en sus partes real e imaginaria:
− r2ω2 senθ 2 − r3ω3 senθ 3 + r4ω4 senθ 4 = 0 (3.42)

r2ω2 cosθ 2 + r3ω3 cosθ 3 − r4ω4 cosθ 4 = 0 (3.43)
Resolviendo simultáneamente, se llega a las expresiones 3.44, 3.45.
r2ω2 sen(θ 4 − θ 2 )
ω3 = (3.44)
r3 sen(θ3 − θ 4 )
r2ω2 sen(θ 2 − θ3 )
ω4 = (3.45)
r4 sen(θ 4 − θ3 )
Para el análisis de aceleraciones, de la figura 3.7:
Figura 3.7: Lazo de vectores para el análisis de aceleraciones en mecanismos

de cuatro barras [16]
La expresión de velocidad es:
jr2ω2e jθ 2 + jr3ω3e jθ 3 − jr4ω4e jθ 4 = 0 (3.46)
Derivándola con respecto al tiempo para obtener una expresión de aceleración,

simplificando y reagrupando:
(r α
2 2 ) ( ) ( )
je jθ 2 − r2ω22 je jθ 2 + r3α 3 je jθ 3 − r3ω32 je jθ 3 − r4α 4 je jθ 4 − r4ω42 je jθ 4 = 0 (3.47)
Introduciendo la identidad de Euler, multiplicando por el operador j,

reagrupando en partes real e imaginaria, se tiene:
− r2α 2 senθ 2 − r2ω22 cosθ 2 − r3α 3 senθ3 − r3ω32 cos θ3 +

(3.48)
+ r4α 4 senθ 4 + r4ω42 cosθ 4 = 0
r2α 2 cos θ 2 − r2ω22 senθ 2 + r3α 3 cos θ 3 − r3ω32 senθ3 +
(3.49)
− r4α 4 cos θ 4 + r4ω42 senθ 4 = 0
Resolviendo de manera simultánea las ecuaciones 3.48 y 3.49, se tienen las

expresiones para el cálculo de la aceleración angular:
CD − AF
α3 = (3.50)
AE − BD
CE − BF
α4 = (3.51)
AE − BD
Donde:
A = r4 senθ 4 (3.53)
B = r3senθ3 (3.54)
C = r2α 2 senθ 2 + r2ω22 cosθ 2 + r3ω32 cosθ3 − r4ω42 cos θ 4 (3.55)
D = r4 cosθ 4 (3.56)
E = r3 cosθ 3 (3.57)
F = r2α 2 cosθ 2 − r2ω22 senθ 2 − r3ω32 senθ3 + r4ω42 cosθ 4 (3.58)
Para el análisis dinámico, es importante además, conocer las aceleraciones

lineales de los centros de gravedad de los eslabones, que se obtienen a partir
de las ecuaciones 3.59 – 3.63 (ver figura 3.8):
La aceleración lineal del centro de gravedad del eslabón 2 es:
ACG 2 = rCG 2α 2 (− senθ 2 + j cosθ 2 ) − rCG 2ω22 (cosθ 2 + jsenθ 2 ) (3.59)
La aceleración lineal del punto A es:
AA = r2α 2 (− senθ 2 + j cos θ 2 ) − r2ω22 (cos θ 2 + jsenθ 2 ) (3.60)
La aceleración lineal del centro de gravedad del eslabón 3 con respecto al

punto A, es:
ACG 3 A = rCG 3α 3 (− senθ3 + j cosθ 3 ) − rCG 3ω32 (cosθ 3 + jsenθ3 ) (3.61)
ACG 3 = AA + ACG 3 A (3.62)
ACG 4 = rCG 4α 4 (− sen(θ 4 + θCG 4 ) + j cos(θ 4 + θCG 4 )) +

(3.63)
− rCG 4ω42 (cos(θ 4 + θCG 4 ) + jsen(θ 4 + θCG 4 ))
3.3 Análisis dinámico de los mecanismos sintetizados
Una vez obtenidos los resultados del análisis cinemático, es decir, las
posiciones, velocidades y aceleraciones lineales y angulares de los centros de
gravedad de los elementos que componen los mecanismos, se procedió a
realizar un análisis dinámico, para obtener las fuerzas requeridas para producir
dichos movimientos.
Para dicho análisis se utilizó el principio de D’Alembert, el cual establece que la

suma vectorial de todas las fuerzas externas y las fuerzas de inercia que
actúan sobre un cuerpo rígido es cero. La suma vectorial de todos los
momentos externos y todos los momentos de torsión de inercia que actúan
sobre un cuerpo rígido también es cero, ecuaciones 3.64, 3.65 [15].
∑ Fˆ − mAˆ CG =0 (3.64)
∑ Mˆ CG − Iαˆ = 0 (3.65)
También se utilizó el principio de superposición, el cual afirma que para los

sistemas lineales se pueden superponer las respuestas individuales a varias
perturbaciones, o fuerzas impulsoras, para obtener la respuesta total. Por
sistemas lineales se entiende aquellos en los que el efecto es proporcional a la
causa.
Aunque las aceleraciones encontradas fueron muy pequeñas, y un análisis

estático es aceptable para calcular los esfuerzos en los mecanismos, el análisis
dinámico se efectuó para hallar el torque impulsor requerido para mover a los
mismos, y por tanto a los paneles fotovoltaicos, bajo un determinado régimen
de velocidad, y también para dimensionar el motor requerido.
La utilización del principio de D’Alembert y el principio de superposición

requieren del enfoque vectorial descrito en [15], el cual se prefirió sobre el
enfoque Newtoniano, dado que una vez transformadas las ecuaciones
vectoriales a ecuaciones escalares, su programación en computadora es
sencilla, y se puede ejecutar para una variedad de mecanismos similares.
Dicho enfoque describe a continuación, usando las ecuaciones 3.66 – 3.117.

Véase la figura 3.8.
3.3.1 Cálculo de las fuerzas de inercia.
− m3 ACG 3 X (3.66)
− m3 ACG 3Y (3.67)
− m4 ACG 4 X (3.68)
− m4 ACG 4Y (3.69)
Figura 3.8: Esquema de mecanismo de cuatro barras para el análisis dinámico
3.3.2 Cálculo de los vectores de posición, y sus componentes en los ejes x, y.
r2 X = r2 cos θ 2 (3.70)
r2Y = r2 senθ 2 (3.71)
rCG 3 X = rCG 3 cos θ3 (3.72)
rCG 3Y = rCG 3 senθ 3 (3.73)
r3 X = r3 cos θ 3 (3.74)
r3Y = r3 senθ 3 (3.75)
r4 X = r4 cos θ 4 (3.76)
r4Y = r4 senθ 4 (3.77)
rCG 4 X = rCG 4 cos(θ 4 + θCG 4 ) (3.78)
rCG 4Y = rCG 4 sen(θ 4 + θCG 4 ) (3.79)
3.3.3 Se inicia el análisis en el eslabón 4, para determinar las fuerzas Fˆ ′ ,

debidas a las fuerzas externas y de inercia actuando sobre él. Tomando
momentos con respecto a O4 , se tiene la ecuación vectorial 3.80.
∑ Mˆ O4 ( )
= RˆCG 4 x − m4 AˆCG 4 + (− I 4αˆ 4 ) + T4 + Rˆ 4 xFˆ34′ = 0 (3.80)
Donde se requiere calcular:
( ˆ
RˆCG 4 x − m4 A CG 4
)
= rCG 4 X (− m4 ACG 4Y ) − rCG 4Y (− m4 ACG 4 X ) (3.81)
Donde los momentos debidos a T4 y a Rˆ 4 xFˆ34′ han sido considerados

positivos en dirección contraria a las manecillas del reloj.
3.3.4 F34′ se considera con la misma dirección del eslabón 3, ecuaciones 3.82
– 3.85.
Fˆ34′ = F34′ cos θ 3 + F34′ senθ 3 (3.82)

F34′ X = F34′ cos θ 3 (3.83)
F34′ Y = F34′ senθ 3 (3.84)
Rˆ 4 xFˆ34′ = r4 X (F34′ senθ 3 ) − r4Y (F34′ cos θ3 ) =

(3.85)
= F34′ (r4 X senθ3 − r4Y cos θ3 )
3.3.5 Cálculo del módulo de F34′ , ecuación 3.86.
F34′ =
[rCG 4 X (− m4 ACG 4Y ) − rCG 4Y (− m4 ACG 4 X )] + [− I 4α 4 ] + T4 (3.86)
− (r4 X senθ3 − r4Y cos θ3 )
3.3.6 Se requiere calcular:
F34′ X = F34′ cos θ 3 (3.87)

F34′ Y = F34′ senθ 3 (3.88)
3.3.7 Cálculo de F14′ , ecuaciones 3.89 – 3.91.
∑ Fˆ 4 ( )
= Fˆ34′ + − m4 AˆCG 4 + Fˆ14′ = 0 (3.89)
F14′ X = − F34′ X − (− m4 ACG 4 X ) (3.90)
F14′ Y = − F34′ Y − (− m4 ACG 4Y ) (3.91)
3.3.8 En el eslabón 3, se considera que las fuerzas Fˆ ′′ se deben sólo a las

fuerzas de inercia sobre el eslabón 3, es decir, se omiten los efectos de
las fuerzas y torques de inercia sobre el eslabón 4. Tomando momentos
con respecto al punto A, ecuación 3.92.
∑ Mˆ A ( )
= RˆCG 3 x − m3 AˆCG 3 + (− I 3αˆ 3 ) + Rˆ3 xFˆ43′′ = 0 (3.92)
Donde se requiere calcular:
( )
RˆCG 3 x − m3 AˆCG 3 = rCG 3 X (− m3 ACG 3Y ) − rCG 3Y (− m3 ACG 3 X ) (3.93)
3.3.9 F43′′ se considera con la misma dirección del eslabón 4, ecuaciones 3.94
– 3.97.
Fˆ43′′ = F43′′ cos θ 4 + F43′′ senθ 4 (3.94)

F43′′ X = F43′′ cos θ 4 (3.95)
F43′′ Y = F43′′ senθ 4 (3.96)
Rˆ3 xFˆ43′′ = r3 X (F43′′ senθ 4 ) − r3Y (F43′′ cosθ 4 ) =

(3.97)
= F43′′ (r3 X senθ 4 − r3Y cosθ 4 )
3.3.10 Cálculo del módulo de F43′′ , ecuación 3.98.
F43′′ =
[rCG 3 X (− m3 ACG 3Y ) − rCG 3Y (− m3 ACG 3 X )] + [− I 3α 3 ] (3.98)
− (r3 X senθ 4 − r3Y cosθ 4 )
F43′′ X = F43′′ cos θ 4 (3.99)

F43′′ Y = F43′′ senθ 4 (3.100)
3.3.12 Cálculo de F23′′ , ecuaciones 3.101 – 3.103.
∑ Fˆ 3
( ˆ
= Fˆ23′′ + − m3 A CG 3
)
+ Fˆ43′′ = 0 (3.101)
F23′′ X = −(− m3 ACG 3 X ) − F43′′ X (3.102)
F23′′ Y = −(− m3 ACG 3Y ) − F43′′ Y (3.103)
F23 X = F34′ X + F23′′ X (3.104)

F23Y = F34′ Y + F23′′ Y (3.105)
F32 X = − F23 X (3.106)

F32Y = − F23Y (3.107)
F43 X = − F34′ X + F43′′ X (3.108)

F43Y = − F34′ Y + F43′′ Y (3.109)
F34 X = − F43 X (3.110)

F34Y = − F43Y (3.111)
F14 X = F14′ X + F43′′ X (3.112)

F14Y = F14′ Y + F43′′ Y (3.113)
F12 X = − F32 X (3.114)

F12Y = − F32Y (3.115)
3.3.14 Cálculo del torque impulsor, ecuaciones 3.116, 3.117.
∑M O2
ˆ xFˆ + Tˆ
=R 2 32 2
(3.116)
T2 = −[r2 X (F32Y ) − r2Y (F32 X )] (3.117)
Con base en las ecuaciones 3.9 – 3.117, se realizó un programa en Matlab®

R2010 para calcular la cinemática y dinámica de ambos mecanismos, los
cuales se adjuntan en el apéndice A.
En cuanto al modelo preliminar de los eslabones, requerido para calcular

centros de gravedad, masas y momentos de inercia (respecto al eje que pasa
por el centro de gravedad), se utilizó Autodesk Inventor® 2010. Los parámetros
dinámicos hallados se muestran en las tablas 3.1 y 3.2.

mecanismo del eje polar (primera iteración)
Eslabón móvil Masa (kg) Momento de Distancia <

inercia de masa I ángulo del CG al
(kg-m2) pivote (mm)
r2 , manivela 2.167 7.5730X10-3 83.458 < 0º

r3 , acoplador 2.767 0.1697 370.477 < 0º
r4 , oscilador 257.672 316.787 19.80 < 53.596º

mecanismo del eje de declinación (primera iteración)
Eslabón móvil Masa (kg) Momento de Distancia <

inercia de masa I ángulo del CG al
(kg-m2) pivote (mm)
r2 , manivela 2.133 6.618X10-3 77.233 < 0º

r3 , acoplador 3.467 0.3493 486.994 < 0º
r4 , oscilador 423.185 648.697 258.11 < 198.06º
3.4 Carga del viento en seguidores solares
En cuanto se refiere a las cargas que debe resistir un seguidor solar, (peso de
la propia estructura, peso de los paneles fotovoltaicos, fuerzas de inercia,
viento) la mayor es la carga del viento. Esto se debe principalmente a las
características constructivas de los seguidores, como por ejemplo: su
superficie, la altura a la que son instalados y su orientación con respecto a la
dirección del viento [19].
Ante la falta de criterios y normativas específicas para el diseño de seguidores

solares por carga del viento, algunos fabricantes [14] utilizan códigos que
consideran las cargas del viento en estructuras como edificios, techumbres y
anuncios espectaculares [20].
Algunos investigadores [18] se han dado a la tarea de experimentar con

modelos de seguidores solares en túneles de viento, obteniendo resultados
similares a los de [20].
Las ecuaciones utilizadas para determinar la carga del viento son 3.118 – 3.120
[17, 18]:
1
FN = ρAP c f vW2 (3.118)
2
c p1 + c p 2
cf = (3.119)
2
T4 = FN d 0 (3.120)
Donde:
FN Fuerza normal del viento sobre la superficie de los paneles fotovoltaicos

ρ Densidad del aire
AP Área de los paneles fotovoltaicos
vW Velocidad del viento
cf Coeficiente de fuerza
c p1 Coeficiente de presión 1
c p2 Coeficiente de presión 2
d0 Es la distancia del eje de giro del panel fotovoltaico (eje z) al punto de
aplicación de la fuerza normal, que resulta de una distribución de
presiones sobre el panel.
La aplicación de la fuerza normal sobre los paneles fotovoltaicos se puede ver

en la figura 3.9.
Figura 3.9: Aplicación de la fuerza del viento sobre la superficie de los paneles
fotovoltaicos
Se calculó la acción que ejerce el viento sobre la superficie de los paneles

fotovoltaicos, a las velocidades especificadas en las tablas 3.3 y 3.4, y se hizo
la consideración de que dicha fuerza normal provocaría un momento constante
sobre el eslabón 4, T4 (en ambos mecanismos), requiriendo un torque mayor
en el motor.
Donde:
kg
ρ = 1.25
m3
AP = 3.80mx3.37 m = 12.80m 2
c f = 1.2
c p1 = 1.6
c p 2 = 0.8
L
d0 = = 0.2111m (Eje polar)
18
L
d0 = = 0.187 m (Eje de declinación)
18
Los valores de c f , c p1 , c p 2 fueron obtenidos siguiendo modelos experimentales

similares aplicados en [18, 19]
En la tabla 3.3 se aprecian los valores de la fuerza normal y el momento sobre

el eslabón 4 (para el eje polar), calculados para distintas velocidades del viento.
Tabla 3.3: Fuerza normal y momento sobre el eslabón 4 – eje polar
Velocidad del Velocidad del Fuerza normal, Torque externo

viento (km/h) viento (m/s) FN (N) sobre el eslabón
4, T4 (N-m)
20 5.55 295.70 62.42

40 11.11 1184.94 250.14
60 16.66 2664.53 562.48
80 22.22 4739.79 1000.57
100 27.77 7403.25 1562.82
En la tabla 3.4 se aprecian los valores de la fuerza normal y el momento sobre

el eslabón 4 (para el eje de declinación), calculados para distintas velocidades
del viento.
Tabla 3.4: Fuerza normal y momento sobre el eslabón 4 – eje de declinación
Velocidad del Velocidad del Fuerza normal, Torque externo

viento (km/h) viento (m/s) FN (N) sobre el eslabón
4, T4 (N-m)
20 5.55 295.70 55.29

40 11.11 1184.94 221.58
60 16.66 2664.53 498.26
80 22.22 4739.79 886.34
100 27.77 7403.25 1384.40
Para el desarrollo de la presente tesis, se propone que el seguidor solar sea

capaz de moverse hacia su posición de defensa, es decir, con los paneles
fotovoltaicos ubicados horizontalmente, con velocidades del viento hasta de 40
km/h (una velocidad del viento de 6 en la escala de Beaufort, de acuerdo a
[26]). Bajo dicho criterio, se halló el torque requerido para mover el seguidor
solar, en el apartado 3.5.
También se propone que el seguidor en una de sus posiciones extremas sea

capaz de soportar velocidades del viento de hasta 80 km/h (una velocidad del
viento de 9 en la escala de Beaufort), estáticamente. Bajo dicho criterio, se
analizaron los esfuerzos en los eslabones y se seleccionaron los materiales de
los mecanismos, en el apartado 3.7
3.5 Torque impulsor y reacciones en las articulaciones
Mecanismo superior, eje polar: A fin de evaluar el torque necesario para mover
el ensamble, se propuso una velocidad constante en la manivela,
ω 2 = 0.08168rad / s , para el mecanismo del eje polar, y se evaluó una revolución
completa del mecanismo, partiendo de una de sus posiciones límite.
A continuación se muestran las gráficas generadas en Matlab® R2010 y

Autodesk Inventor® 2010, que muestran tanto el torque requerido como las
fuerzas internas necesarias para mantener al mecanismo con dicha velocidad
angular constante de la manivela, una vez aplicado un torque externo debido a
una fuerza del viento de 40km/h.
300
200 Analítico
Torque impulsor (N.m)
(Matlab)
100
Autodesk
Inventor
0
0 100 200 300 400 500 600
-100
-200
-300
Ángulo de la manivela (grados)
Figura 3.10: Torque impulsor sobre el eslabón 2, mecanismo del eje polar
En la figura 3.10 se encuentra un valor máximo del torque de 240 N-m. En base
a lo anterior, se propuso el uso de una unidad moto reductora cuyas
características se muestran en la tabla 3.5
Tabla 3.5: Características de la unidad reductora para el mecanismo del eje

polar
REDUCTOR COMBINADO CMM
040/075
Potencia de 0.12kW
entrada
Velocidad de 1400 rpm
entrada
Velocidad de 0.78 rpm
salida
Par de salida 485 N-m
Relación de 1800
reducción
En cuanto a las fuerzas de reacción en las articulaciones, se obtuvieron los

valores mostrados en las figuras 3.11, 3.12, 3.13, 3.14; las cuales se muestran
a continuación.
2500
2000
Analítico
(Matlab)
1500
Autodesk
F 12 (N)
Inventor
1000
500
0
0 100 200 300 400 500 600
Figura 3.11: Fuerza F12 , mecanismo del eje polar
2500
2000
Analítico
(Matlab)
1500
F23 (N)
Autodesk
1000 Inventor
500
0
0 100 200 300 400 500 600
2500
2000
Analítico
(Matlab)
1500
F34 (N)
Autodesk
1000 Inventor
500
0
0 100 200 300 400 500 600
2500
2000
Analítico
F14 (N)
1500 (Matlab)
Autodesk
1000 Inventor
500
0
0 100 200 300 400 500 600

Mecanismo inferior, eje de declinación: A fin de evaluar el torque necesario

para mover el ensamble, se propuso una velocidad constante en la manivela,
ω 2 = 0.08168rad / s , para el mecanismo del eje de declinación, y se evaluó una
revolución completa del mecanismo, partiendo de una de sus posiciones límite.
A continuación se muestran las gráficas generadas en Matlab® R2010 y

Autodesk Inventor® 2010, que muestran tanto el torque requerido como las
fuerzas internas necesarias para mantener al mecanismo con dicha velocidad
angular constante de la manivela, una vez aplicado un torque externo debido a
una fuerza del viento de 40km/h.
400
300
200 Analítico
(Matlab)
100
Autodesk
0 Inventor
0 100 200 300 400 500 600
-100
-200
-300
-400
-500
Figura 3.15: Torque impulsor sobre el eslabón 2, mecanismo del eje de
declinación
En la figura 3.15 se encuentra un valor máximo del torque de -360 N-m. En

base a lo anterior, se propuso el uso de una unidad moto reductora cuyas
características se muestran en la tabla 3.6
Tabla 3.6: Características de la unidad reductora para el mecanismo del eje de

declinación
REDUCTOR COMBINADO CMM
040/075
Potencia de 0.12kW
entrada
Velocidad de 1400 rpm
entrada
Velocidad de 0.78 rpm
salida
Par de salida 485 N-m
Relación de 1800
reducción
En cuanto a las fuerzas de reacción en las articulaciones, se obtuvieron los

valores mostrados en las figuras 3.16, 3.17, 3.18, 3.19; las cuales se muestran
a continuación.
4500
4000
3500
Analítico
3000 (Matlab)
F 12 (N)
2500
Autodesk
2000
Inventor
1500
1000
500
0
0 100 200 300 400 500 600
Figura 3.16: Fuerza F12 , mecanismo del eje de declinación
4500
4000
3500
Analítico
3000 (Matlab)
F23 (N)
2500 Autodesk
Inventor
2000
1500
1000
500
0
0 100 200 300 400 500 600
4500
4000
3500
Analítico
3000 (Matlab)
2500
Autodesk
F34 (N)
2000 Inventor
1500
1000
500
0
0 100 200 300 400 500 600
8000
7000
6000 Analítico
(Matlab)
5000
F14 (N)
Autodesk
4000 Inventor
3000
2000
1000
0
0 100 200 300 400 500 600
3.6 Modelo dinámico de los mecanismos
El modelo dinámico de los mecanismos de cuatro barras se obtuvo usando la

formulación de Lagrange [21, 22].
El porqué de usar dicha formulación de Lagrange es describir la dinámica de

cada mecanismo de cuatro barras con una sola ecuación diferencial, la cual
queda definida por la coordenada generalizada q . Es decir, se tiene una
ecuación diferencial por cada grado de libertad en el seguidor solar.
El propósito de establecer dicho modelo dinámico es usarlo en la etapa de

control del seguidor solar pseudo – ecuatorial, como trabajo futuro.
En primer lugar, se definió la nomenclatura a usar en las ecuaciones, con base

en la figura 3.20.
Figura 3.20: Nomenclatura del mecanismo de cuatro barras usada en la

formulación de Lagrange
Donde, básicamente se mantiene la nomenclatura del modelo usado para

resolver la cinemática y dinámica completa de los mecanismos. La diferencia
es la coordenada generalizada q .
Las longitudes de los eslabones son, nuevamente r1 , r2 , r3 , r4

Los ángulos que definen las posiciones de los eslabones son θ1 , q , θ3 , θ 4
La masa del eslabón ri es mi
El momento de inercia del eslabón ri con respecto al eje que pasa por su
centro de gravedad es I i
La distancia del centro de gravedad del eslabón, a su pivote es rCGi
El ángulo del CG4 con el eslabón 4 es θCG 4
3.6.1 Análisis cinemático
Para el análisis de posición, se usaron las mismas ecuaciones de cierre de lazo

definidas en el apartado 3.2 para llegar a la ecuación de Freudenstein, y
después obtener los ángulos θ3 y θ 4 como función del ángulo q . La diferencia
es que en este caso se consideró desde un inicio el ángulo θ1 ≠ 0 . El desarrollo
se muestra a continuación, partiendo de las ecuaciones 3.121 – 3.122.
r2 cos q + r3 cos θ3 = r1 cosθ1 + r4 cosθ 4 (3.121)

r2 senq + r3 senθ3 = r1senθ1 + r4 senθ 4 (3.122)
r3 cosθ3 = r1 cos θ1 − r2 cos q + r4 cos θ 4 (3.123)

r3 senθ3 = r1senθ1 − r2 senq + r4 senθ 4 (3.124)
Sumando los cuadrados de las ecuaciones 3.123 – 3.124 y reduciendo, se

llega a la ecuación 3.125.
k1 (q )senθ 4 + k 2 (q )cosθ 4 + k3 (q ) = 0 (3.125)
Donde:
k1 (q ) = 2r4 (r1senθ1 − r2 senq ) (3.126)

k2 (q ) = 2r4 (r1 cosθ1 − r2 cos q ) (3.127)
k3 (q ) = r12 + r22 − r32 + r42 − 2r1r2 (senθ1senq + cosθ1 cos q ) (3.128)
θ4
u = tan (3.129)
2
2u
senθ 4 = (3.130)
1 + u2
1 − u2
cosθ 4 = (3.131)
1 + u2
(k3 − k2 )u 2 + (2k1 )u + (k3 + k2 ) = 0 (3.132)
− k1 ± k12 + k22 − k32

u= (3.133)
k3 − k 2
 − k1 ± k12 + k22 − k32 

θ 4 (q ) = 2 arctan  (3.134)
 k − k 
 3 2 
 r senθ1 − r2 senq + r4 senθ 4 
θ3 (q,θ 4 ) = arctan 1  (3.135)
 r1 cosθ1 − r2 cos q + r4 cosθ 4 
Las ecuaciones 3.134, 3.135 definen la posición para el modelo dinámico.

En cuanto al análisis de velocidad, derivando las ecuaciones de cierre de lazo
3.121, 3.122 con respecto al tiempo y expresando en forma matricial:
 q& 
 r2 senq r3 senθ3 − r4 senθ 4   &  0
− r cos q − r cosθ θ = (3.136)
 2 r4 cos θ 4   &3  0
3 3
θ 4 
Reagrupando:
 r3 senθ3 − r4 senθ 4  θ&3  − r2 senq 

− r cosθ  = q& (3.137)
 3 3 r4 cos θ 4  θ&4   r2 cos q 
Con lo cual, las expresiones que definen la velocidad angular θ&3 y θ&4 en
función de q& , quedan definidas por la ecuación 3.138.
θ&3   S1 (q,θ3 ,θ 4 )
& =  q& (3.138)
θ 4   S 2 (q,θ3 ,θ 4 )
Donde:
∂θ 3 r2 sen(θ 4 − q )
S1 (q,θ 3 ,θ 4 ) = = (3.139)
∂q r3 sen(θ3 − θ 4 )
∂θ 4 r2 sen(θ3 − q )
S 2 (q,θ3 ,θ 4 ) = = (3.140)
∂q r4 sen(θ3 − θ 4 )
Los valores definidos como θ&3 y θ&4 son, respectivamente:
θ&3 = ω3 (3.141)
θ&4 = ω4 (3.142)
3.6.2 Formulación de Lagrange
El Lagrangiano del sistema se define como la energía cinética total menos la

energía potencial total. La energía cinética total del sistema es:
T=
1
2
( 2
) (
1
2
2 1
2
) (
m2 vCG 2 + I 2 q& 2 + m3 vCG 3 + I 3θ&32 + m4 vCG 4 + I 4θ&42
2
) (3.143)
Donde:
2 2 &2
vCG 2 = rCG 2q (3.144)
2 &2 &&
vCG 3 = r22 q& 2 + rCG 3θ 3 + 2 r2 rCG 3 cos(q − θ 3 )qθ 3 (3.145)
2
= r 2 θ& 2
2
vCG 4 CG 4 4 (3.146)
La energía potencial total del sistema es:
V = m2 gyCG 2 + m3 gyCG 3 + m4 gyCG 4 (3.147)
Donde:
yCG 2 = rCG 2 senq (3.148)

yCG 3 = r2 senq + rCG 3senθ 3 (3.149)
yCG 4 = r1senθ1 + rCG 4 sen(θ 4 + θ CG 4 ) (3.150)
El Lagrangiano del sistema está dado por:
L = T −V (3.151)
O bien:
( )
L q,θ 3 ,θ 4 , q& ,θ&3 ,θ&4 = J1q& 2 + J 2θ&32 + J 3θ&42 + P1C1 (q,θ 3 )q&θ&3 + G (q,θ 3 ,θ 4 ) (3.152)
Donde:
1
J1 =
2
( 2
m2 rCG 2 + I 2 + m3 r2
2
) (3.153)
1
(
J 2 = m3rCG
2
2
3 + I3 ) (3.154)
1
(
J 3 = m4 rCG
2
2
4 + I4 ) (3.155)
P1 = m3r2 rCG 3 (3.156)
C1 (q,θ 3 ) = cos(q − θ 3 ) (3.157)
G (q,θ 3 ,θ 4 ) = (− m2 grCG 2 − m3 gr2 )senq +

(3.158)
− m3 grCG 3 senθ 3 − m4 g (r1senθ1 + rCG 4 sen(θ 4 + θ CG 4 ))
El Lagrangiano también puede expresarse como:
( ) [
L q,θ 3 ,θ 4 , q& ,θ&3 ,θ&4 = J1 + J 2 S12 (q,θ 3 ,θ 4 ) + J 3 S 22 (q,θ 3 ,θ 4 ) +
+ P1C1 (q,θ 3 )S1 (q,θ 3 ,θ 4 )]q& 2 + G (q,θ 3 ,θ 4 ) (3.159)
Luego de hallar el Lagrangiano, se puede encontrar la ecuación de movimiento

del sistema partiendo de la expresión 3.160.
d  ∂L  ∂L
 − =τ (3.160)
dt  ∂q&  ∂q
Donde:
∂L
&
∂q
[ ]
= 2 J1 + J 2 S12 (q,θ 3 ,θ 4 ) + J 3 S 22 (q,θ 3 ,θ 4 ) + P1C1 (q,θ 3 )S1 (q,θ 3 ,θ 4 ) q& (3.161)
d  ∂L 
[ ]
  = 2 J1 + J 2 S12 (q,θ 3 ,θ 4 ) + J 3 S 22 (q,θ 3 ,θ 4 ) + P1C1 (q,θ 3 )S1 (q,θ 3 ,θ 4 ) q&& +
dt  ∂q& 
  ∂S (q,θ 3 ,θ 4 ) ∂S1 (q,θ 3 ,θ 4 ) ∂θ 3 ∂S1 (q,θ 3 ,θ 4 ) ∂θ 4 

+ 2 2 J 2 S1 (q,θ 3 ,θ 4 ) 1 + + +
  ∂q ∂θ 3 ∂q ∂θ 4 ∂q 
 ∂S (q,θ3 ,θ 4 ) ∂S 2 (q,θ3 ,θ 4 ) ∂θ3 ∂S 2 (q,θ3 ,θ 4 ) ∂θ 4 

+ 2 J 3 S2 (q,θ3 ,θ 4 ) 2 + + +
 ∂q ∂θ3 ∂q ∂θ 4 ∂q 
  ∂S (q, θ 3 ,θ 4 ) ∂S1 (q,θ 3 , θ 4 ) ∂θ 3 ∂S1 (q,θ 3 ,θ 4 ) ∂θ 4 

+ P1  C1 (q,θ 3 ) 1 + +  +
  ∂ q ∂θ 3 ∂q ∂θ 4 ∂q 
 ∂C (q,θ 3 ) ∂C1 (q,θ 3 ) ∂θ 3   2

+ S1 (q,θ 3 ,θ 4 ) 1 +   q& (3.162)
 ∂q ∂θ 3 ∂q  
∂L   ∂S (q,θ 3 ,θ 4 ) ∂S1 (q,θ 3 ,θ 4 ) ∂θ 3 ∂S1 (q,θ 3 ,θ 4 ) ∂θ 4 

= 2 J 2 S1 (q,θ 3 ,θ 4 ) 1 + + +
∂q   ∂q ∂θ 3 ∂q ∂θ 4 ∂q 
 ∂S (q,θ3 ,θ 4 ) ∂S 2 (q,θ3 ,θ 4 ) ∂θ3 ∂S 2 (q,θ3 ,θ 4 ) ∂θ 4 

+ 2 J 3 S2 (q,θ3 ,θ 4 ) 2 + + +
 ∂q ∂θ3 ∂q ∂θ 4 ∂q 
  ∂S (q, θ 3 ,θ 4 ) ∂S1 (q,θ 3 , θ 4 ) ∂θ 3 ∂S1 (q,θ 3 ,θ 4 ) ∂θ 4 

+ P1  C1 (q,θ 3 ) 1 + +  +
  ∂ q ∂θ 3 ∂q ∂θ 4 ∂q 
 ∂C (q,θ 3 ) ∂C1 (q,θ 3 ) ∂θ 3   2

+ S1 (q,θ 3 ,θ 4 ) 1 +   q& +
 ∂q ∂θ 3 ∂q  
∂G (q,θ 3 ,θ 4 ) ∂G (q,θ 3 ,θ 4 ) ∂θ 3 ∂G (q,θ 3 ,θ 4 ) ∂θ 4

+ + + (3.163)
∂q ∂θ 3 ∂q ∂θ 4 ∂q
De tal forma, la ecuación dinámica del mecanismo de un grado de libertad se

puede expresar usando la ecuación 3.164.
[ ]
2 J1 + J 2 S12 + J 3 S 22 + P1C1S1 q&& +
  ∂S1 ∂S ∂S   ∂S ∂S ∂S 
2 J 2 S1  + S1 1 + S 2 1  + 2 J 3S 2  2 + S1 2 + S 2 2  +
  ∂q ∂θ 3 ∂θ 4   ∂q ∂θ 3 ∂θ 4 
  ∂S ∂S ∂S   ∂C ∂C  
+ P1  C1  1 + S1 1 + S 2 1  + S1  1 + S1 1   q& 2 +
  ∂q ∂θ 3 ∂θ 4   ∂q ∂θ 3  
∂G ∂G ∂G
− − S1 − S2 =τ (3.164)
∂q ∂θ 3 ∂θ 4
Donde:
∂S1 r cos(θ 4 − q )
=− 2 (3.165)
∂q r3 sen(θ 3 − θ 4 )
∂S1 r sen(θ 4 − q )cos(θ 3 − θ 4 )

=− 2 (3.166)
∂θ 3 r3 sen 2 (θ 3 − θ 4 )
∂S1 r2 sen(θ 3 − q )
= −2 (3.167)
∂θ 4 − r3 + r3 cos(2θ 3 − 2θ 4 )
∂S 2 r cos(θ 3 − q )
=− 2 (3.168)
∂q r4 sen(θ 3 − θ 4 )
∂S 2 r2 sen(θ 4 − q )
=2 (3.169)
∂θ 3 − r4 + r4 cos(2θ 3 − 2θ 4 )
∂S 2 r2 sen(θ 3 − q )cos(θ 3 − θ 4 )
= (3.170)
∂θ 4 r4 sen 2 (θ 3 − θ 4 )
∂C1
= sen(θ 3 − q ) (3.171)
∂q
∂C1
= − sen(θ 3 − q ) (3.172)
∂θ 3
∂G
= −(m2 rCG 2 + m3r2 )g cos q (3.173)
∂q
∂G
= − m3 grCG 3 cos θ 3 (3.174)
∂θ 3
∂G
= − m4 grCG 4 cos(θ 4 + θ CG 4 ) (3.175)
∂θ 4
En cuanto a las fuerzas externas, utilizando el método del trabajo virtual, se

llega a la ecuación 3.176.
d  ∂L  ∂L θ&
  − = T2 + T4 4 (3.176)
dt  ∂q&  ∂q q&
Es decir:
d  ∂L  ∂L θ&
T2 =   − − T4 4 (3.177)
dt  ∂q&  ∂q q&
Finalmente, el modelo dinámico de los mecanismos se puede escribir según la

ecuación 3.178.
[ ]
T2 = 2 J1 + J 2 S12 + J 3 S 22 + P1C1S1 q&& +
  ∂S1 ∂S ∂S   ∂S ∂S ∂S 
2 J 2 S1  + S1 1 + S 2 1  + 2 J 3S 2  2 + S1 2 + S 2 2  +
  ∂q ∂θ3 ∂θ 4   ∂q ∂θ3 ∂θ 4 
  ∂S ∂S ∂S   ∂C ∂C  
+ P1  C1  1 + S1 1 + S 2 1  + S1  1 + S1 1   q& 2 +
  ∂q ∂θ3 ∂θ 4   ∂q ∂θ3  
∂G ∂G ∂G θ&
− − S1 − S2 − T4 4 (3.178)
∂q ∂θ 3 ∂θ 4 q&
La gráfica del torque externo requerido por los mecanismos, comparada con la
de Autodesk Inventor, se muestra en las figuras 3.21 y 3.22. Los programas
realizados en Matlab® R2010 para hallar dichas gráficas y los modelos
dinámicos de los mecanismos, se muestran en el apéndice A.
300
200
Lagrange
(Matlab)
100
Autodesk
Inventor
0
0 100 200 300 400 500 600
-100
-200
-300
Figura 3.21: Torque impulsor sobre el eslabón 2, mecanismo del eje polar.
Formulación de Lagrange vs Autodek Inventor®
400
300
200
Lagrange
100 (Matlab)
0 Autodesk
0 100 200 300 400 500 600 Inventor
-100
-200
-300
-400
-500
Figura 3.22: Torque impulsor sobre el eslabón 2, mecanismo del eje de
declinación. Formulación de Lagrange vs Autodek Inventor®
3.7 Cálculo de las reacciones en las articulaciones
El enfoque que se utilizó para analizar los esfuerzos en los mecanismos fue el
siguiente: Considerando los mecanismos estáticos, cada uno en una de sus
posiciones límite, se hallaron las fuerzas de reacción sobre los eslabones y
sobre las articulaciones considerados críticos, que se hallan presentes cuando
éstos soportan una velocidad del viento de 80 km/h (vendavales capaces de
ocasionar daño estructural ligero, según [26]).
En las figuras 3.23 y 3.24 se aprecian los mecanismos en su posición límite,

luego, se muestran los diagramas de cuerpo libre de cada eslabón en los
mecanismos, figuras 3.25 y 3.26, y las ecuaciones de la estática asociadas a
ellos, ecuaciones 3.179 – 3.191; finalmente se muestran las fuerzas que se
generan en las articulaciones, en las tablas 3.7 y 3.8.
Figura 3.23: Esquema de posición límite del mecanismo polar para análisis
estático
Figura 3.24: Esquema de posición límite del mecanismo de declinación para

análisis estático
Figura 3.25: Diagramas de cuerpo libre de los eslabones del mecanismo polar
Figura 3.26: Diagramas de cuerpo libre de los eslabones del mecanismo de

declinación
∑F = F + F
X 12 X 32 X =0 (3.179)
∑F = F + F
Y 12Y 32Y − W2 = 0 (3.180)
∑M = R F
CG 2 12 X 12Y − R12Y F12 X + R32 X F32Y − R32Y F32 X + T2 = 0 (3.181)
∑F = F + F
X 23 X 43 X =0 (3.182)
∑F = F + F
Y 23Y 43Y − W3 = 0 (3.183)
∑M = R F
CG 3 23 X 23Y − R23Y F23 X + R43 X F43Y − R43Y F43 X = 0 (3.184)
∑F = F + F
X 14 X 34 X =0 (3.185)
∑F = F + F
Y 14Y 34Y − W4 = 0 (3.186)
∑M = R F CG 4 14 X 14Y − R14Y F14 X + R34 X F34Y − R34Y F34 X + T4 = 0 (3.187)
Donde también:
F23 X = − F32 X (3.188)

F23Y = − F32Y (3.189)
F34 X = − F43 X (3.190)

F34Y = − F43Y (3.191)
En el apéndice A se muestran los programas utilizados en Matlab® R2010 para

la solución de dichos sistemas de ecuaciones, para ambos mecanismos.
Tabla 3.7: Fuerzas en las articulaciones para el mecanismo polar
Fuerzas de reacción, mecanismo polar
T2 -1.9556 N-m
F12 X -4241.60 N
F12Y 7132.60 N
F32 X 4241.60 N
F32Y -7111.40 N
F23 X -4241.60 N
F23Y 7111.40 N
F43 X 4241.60 N
F43Y -7084.20 N
F34 X -4241.60 N
F34Y 7084.20 N
F14 X 4241.60 N
F14Y -4556.50 N
T4 1000.57 N-m
Tabla 3.8: Fuerzas en las articulaciones para el mecanismo de declinación
Fuerzas de reacción, mecanismo de

declinación
T2 3.2526 N-m
F12 X -4014.80 N
F12Y 2691.30 N
F32 X 4014.80 N
F32Y -2671.20 N
F23 X -4014.80 N
F23Y 2671.20 N
F43 X 4014.80 N
F43Y -2637.20 N
F34 X -4014.80 N
F34Y 2637.20 N
F14 X 4014.80 N
F14Y 1514.30 N
T4 886.34 N-m
3.8 Análisis de esfuerzos en los mecanismos
Para el cálculo de los esfuerzos en los elementos del mecanismo polar, se

requiere conocer los momentos de inercia de área de los elementos
considerados críticos. Dichos valores se muestran en la tabla 3.9
Tabla 3.9: Momentos de inercia de área de los elementos considerados

críticos, mecanismo polar
Elemento Forma geométrica Momento de inercia de
área
Eslabón r2 bh3
I= = 68.27 x10− 9 m 4
12
Eslabón r3 BH 3 bh 3
I1 = −
12 12
2 2
A= B −b
[
I = 2 I1 + Al 2 ]
I = 533.74 x10 −9 m 4
Articulaciones π Φ4
(2,3) y (3,4): I= = 19.17 x10 − 9 m 4
64
Articulación π Φ4
(1,2): I= = 102.35 x10 − 9 m 4
64
(Los momentos de inercia de área mostrados en la tabla 3.9 son los que se
utilizaron finalmente, luego de algunas iteraciones. En algunos casos fue
necesario incrementar la rigidez geométrica de los eslabones, aumentando así
su masa, cambiando la posición de su centro de gravedad, y modificando su
momento de inercia de masa. No obstante, dichos cambios no impactaron de
manera significativa los cálculos del torque impulsor en el apartado 3.5)
Los materiales considerados en los cálculos se muestran en las tablas 3.10 y

3.11.
Tabla 3.10: Material usado en los eslabones, mecanismo polar
ACERO 1020 Laminado en frío
Módulo de 200
elasticidad, E
(GPa)
Módulo de 80
rigidez, G (GPa)
Relación de 0.28
Poisson, ν
Esfuerzo de 393
cedencia, SY
(MPa)
Esfuerzo último, 469
SU (MPa)
Tabla 3.11: Material usado en los ejes, mecanismo polar

ACERO 4140 Templado y revenido
a 1200ºF (230HB)
Módulo de 200
elasticidad, E
(GPa)
Módulo de 80
rigidez, G (GPa)
Relación de 0.28
Poisson, ν
Esfuerzo de 655
cedencia, SY
(MPa)
SU (MPa)
Como se ve más adelante, y dada la necesidad de que la fabricación del

mecanismo fuese lo más sencilla, algunos elementos soportan cargas en
voladizo y fueron analizados como tales. Se requirió además de transformar las
componentes “x”, “y” de las reacciones en las articulaciones en componentes
normales y tangenciales a la línea de centros de los eslabones, para simplificar
el análisis de esfuerzos.
Luego se analizaron los esfuerzos en las articulaciones y eslabones

considerados críticos, sobre todo ante la dificultad de aumentar su rigidez
geométrica (espacio) o mecánica (costo). Se utilizó el criterio de falla del
esfuerzo normal máximo y se hallaron los factores de seguridad
correspondientes.
Análisis de esfuerzos en la articulación (2,3)
Las componentes de la fuerza F32 en los ejes “x”, “y” se transformaron en

fuerzas tangenciales y normales a la línea de centros del eslabón, y luego se
despreció el efecto de las fuerzas normales, al ser pequeño con relación al de
las fuerzas tangenciales. Se consideró la articulación como una viga en
voladizo, fija en el eslabón 2, según se aprecia en la figura 3.27.
Figura 3.27: Esquema de fuerzas sobre la articulación (2,3), mecanismo polar
FT = F32 X cos 59.138 + F32Y cos 30.862 (3.192)
M f = FT d1 (3.193)
d1 = 65mm
c = 12.5mm
M fc
σ= (3.194)
I
FT d13
δ= (3.195)
3EI
FT (N) Mf (N-m) σ (MPa) δ (mm)
8280.28 538.21 350.90 0.197

Sección circular sólida Φ = 25mm ; Material: Ac. 4140 Templado y revenido a
1200ºF. Criterio de falla estática, esfuerzo normal máximo, material dúctil. [23]
SY 655MPa
FS = = = 1.86 (3.196)
σ 350.90 MPa
Los resultados de dichos cálculos fueron revisados usando Autodesk Inventor®

(Stress Analisys Environment) y las imágenes se muestran en el apéndice B.
Análisis de esfuerzos en el eslabón r2
La misma fuerza tangencial usada en la articulación (2,3) se transformó en una

fuerza y un momento sobre el eslabón r2 . Dicho eslabón se consideró como
una viga en voladizo, fijo en la articulación (1,2), según la figura 3.28.
Figura 3.28: Esquema de fuerzas sobre el eslabón 2, mecanismo polar
FT = F32 X cos 59.138 + F32Y cos 30.862 (3.197)
M f = FT (d1 + c ) (3.198)
d1 = 65mm
c = 12.7 mm
A = 1.290 x10 −3 m 2
M fc FT
σA = − − (3.199)
I A
M fc FT
σB = − (3.200)
I A
FT (N) Mf (N-m) σA (MPa) σB (MPa)
8280.28 643.37 -126.10 113.26

Sección rectangular sólida 2”x1”; Material: Ac. 1020 Laminado en frío. Criterio
de falla estática, esfuerzo normal máximo, material dúctil.
SY 393MPa
FS = = = 3.11 (3.201)
σ 126.10 MPa

las fuerzas tangenciales. Se consideró la articulación como una viga
simplemente apoyada, con carga al centro, según se aprecia en la figura 3.29.
FT = F43 X cos 59.138 + F43Y cos 30.862 (3.202)
FT d1
Mf = (3.203)
4
d1 = 65.5mm
c = 12.5mm
M fc
σ= (3.204)
I
FT d 3
δ= (3.205)
48 EI
8256.93 135.20 88.158 0.0126

1200ºF. Criterio de falla estática, esfuerzo normal máximo, material dúctil.
SY 655MPa
FS = = = 7.43 (3.206)
σ 88.158MPa
Se consideró el eslabón como una viga en voladizo, fijo en el apoyo (3,4),

según se aprecia en la figura 3.30. Sobre dicho eslabón, la fuerza F23 ocasiona
un momento de flexión y una fuerza de compresión.
Figura 3.30: Esquema de fuerzas sobre el eslabón 3, mecanismo polar
FT = F23 X cos 59.138 + F23Y cos 30.862 (3.207)
M f = FT (d1 + 12.7 ) (3.208)
d1 = 65mm
c = 38.1mm
A = 0.943 x10−3 m 2
M fc FT
σA = − (3.209)
I A
M fc FT
σB = − − (3.210)
I A
FT d 3
δ= (3.211)
48 EI
8280.28 643.37 37.15 -54.69

Perfil cuadrado de 1 ½” x 1 ½”, calibre 10; Material: Ac. 1020 Laminado en frío.
Criterio de falla estática, esfuerzo normal máximo, material dúctil
SY 393MPa
FS = = = 7.18 (3.212)
σ 54.69 MPa
Dada la longitud de dicho eslabón, fue necesario aumentar su rigidez

geométrica, con el fin de evitar una deformación excesiva.
Se consideró la articulación como una viga en voladizo, fija a la salida del

reductor y soportando la carga en la línea de centros del eslabón r2 , según se
aprecia en la figura 3.31. La fuerza considerada fue simplemente la resultante
de F12 .
FT = F122 X + F212 Y (3.213)
M f = FT d1 (3.214)
d1 = 31.75mm
c = 19mm
M fc
σ= (3.215)
I
FT d13
δ= (3.216)
3EI
8298.50 263.47 48.90 0.0001

1200ºF (Por fabricante). Criterio de falla estática, esfuerzo normal máximo,
material dúctil.
SY 655MPa
FS = = = 13.39 (3.217)
σ 48.90 MPa
Dado que se trata de dos apoyos en la articulación (1,4), y que la forma del
material no es uniforme, estos apoyos fueron evaluados también usando
Autodesk Inventor® (Stress Analisys Environment) y las imágenes se muestran
en el apéndice B.
Para el cálculo de los esfuerzos en los elementos del mecanismo de

declinación, se requiere conocer los momentos de inercia de área de los
elementos considerados críticos. Dichos valores se muestran en la tabla 3.12.
Tabla 3.12: Momentos de inercia de área de los elementos considerados

críticos, mecanismo de declinación
Elemento Forma geométrica Momento de inercia de
área
Eslabón r2 bh3
I= = 68.27 x10− 9 m 4
12
Eslabón r3 BH 3 bh 3
I1 = −
12 12
2 2
A= B −b
[
I = 2 I1 + Al 2 ]
I = 533.74 x10 −9 m 4
Articulaciones π Φ4
(2,3) y (3,4): I= = 19.17 x10 − 9 m 4
64
(Nuevamente, los momentos de inercia de área mostrados en la tabla 3.12 son

los que se utilizaron finalmente, luego de algunas iteraciones. En algunos
casos fue necesario incrementar la rigidez geométrica de los eslabones,
aumentando así su masa, cambiando la posición de su centro de gravedad, y
modificando su momento de inercia de masa. No obstante, dichos cambios no
impactaron de manera significativa los cálculos del torque impulsor en el
apartado 3.5)
Los materiales considerados en los cálculos se muestran en la tabla 3.13 y

3.14, a continuación.
Tabla 3.13: Material usado en los eslabones, mecanismo de declinación
ACERO 1020 Laminado en frío
Módulo de 200
elasticidad, E
(GPa)
Módulo de 80
rigidez, G (GPa)
Relación de 0.28
Poisson, ν
Esfuerzo de 393
cedencia, SY
(MPa)
SU (MPa)
Tabla 3.14: Material usado en los ejes, mecanismo de declinación
ACERO 4140 Templado y revenido

a 1200ºF (230HB)
Módulo de 200
elasticidad, E
(GPa)
Módulo de 80
rigidez, G (GPa)
Relación de 0.28
Poisson, ν
Esfuerzo de 655
cedencia, SY
(MPa)
SU (MPa)
Como en el mecanismo polar, algunos elementos soportan cargas en voladizo

y fueron analizados como tales.
Se requirió además de transformar las componentes “x”, “y” de las reacciones

en las articulaciones en componentes normales y tangenciales a la línea de
centros de los eslabones, para simplificar el análisis de esfuerzos.

las fuerzas tangenciales. Se consideró la articulación como una viga en
voladizo, fija en el eslabón 2, según se aprecia en la figura 3.32.
Figura 3.32: Esquema de fuerzas sobre la articulación (2,3), mecanismo de

declinación
FT = F32 X cos 33.469 + F32Y cos 56.531 (3.218)
M f = FT d1 (3.219)
c = 12.5mm
M fc
σ= (3.220)
I
FT d13
δ= (3.221)
3EI
4822.21 212.78 138.74 0.0360

SY 490 MPa
FS = = = 3.53 (3.222)
σ 138.74 MPa
La misma fuerza tangencial usada en la articulación (2,3) se transformó en una

fuerza y un momento sobre el eslabón r2 . Dicho eslabón se consideró como
una viga en voladizo, fijo en la articulación (1,2), según la figura 3.33.
Figura 3.33: Esquema de fuerzas sobre el eslabón 2, mecanismo de

declinación
FT = F32 X cos 33.469 + F32Y cos 56.531 (3.223)
M f = FT (d1 + c ) (3.224)
d1 = 44.125mm
c = 12.7 mm
A = 1.290 x10 −3 m 2
M fc FT
σA = − − (3.225)
I A
M fc FT
σB = − (3.226)
I A
4822.21 274.02 -54.71 47.23

Sección rectangular sólida 2”x1”; Material: Ac. 1020 Laminado en frío. Criterio
de falla estática, esfuerzo normal máximo, material dúctil.
SY 393MPa
FS = = = 7.18 (3.227)
σ 54.71MPa

las fuerzas tangenciales. Se consideró la articulación como una viga
simplemente apoyada, con carga al centro, según se aprecia en la figura 3.34.
Figura 3.34: Esquema de fuerzas sobre la articulación (3,4), mecanismo de

declinación
FT = F43 X cos 33.469 + F43Y cos 56.531 (3.228)
FT d1
Mf = (3.229)
4
d1 = 65.5mm
c = 12.5mm
M fc
σ= (3.230)
I
FT d 3
δ= (3.231)
48 EI
4803.46 78.65 51.28 0.0073

SY 490 MPa
FS = = = 9.55 (3.232)
σ 51.28MPa
Se consideró el eslabón como una viga en voladizo, fijo en el apoyo (3,4),

según se aprecia en la figura 3.35. Sobre dicho eslabón, la fuerza F23 ocasiona
un momento de flexión y una fuerza de compresión.
Figura 3.35: Esquema de fuerzas sobre el eslabón 3, mecanismo de

declinación
FT = F23 X cos 33.469 + F23Y cos 56.531 (3.233)
M f = FT (d1 + 12.7 ) (3.234)
d1 = 58mm
c = 31.75mm
A = 1.577 x10−3 m 2
M fc FT
σA = − (3.235)
I A
M fc FT
σB = − − (3.236)
I A
FT d 3
δ= (3.237)
48 EI
4822.21 340.93 15.92 -22.04

Perfil cuadrado de 1 ½” x 1 ½”, calibre 10; Material: Ac. 1020 Laminado en frío.
Criterio de falla estática, esfuerzo normal máximo, material dúctil
SY 393MPa
FS = = = 17.83 (3.238)
σ 22.04 MPa
Dada la longitud de dicho eslabón, fue necesario aumentar su rigidez

geométrica, con el fin de evitar una deformación excesiva.
3.8.1 Fatiga en los elementos críticos
Un análisis de fatiga fue realizado en algunos elementos considerados críticos

en los mecanismos.
En dicho análisis se consideró que, con el seguidor solar operando

normalmente, sin condiciones severas de viento, las reacciones en las
articulaciones son menores que las consideradas en el análisis estático en
posiciones límite y con velocidades del viento de hasta 80km/h, dado que como
se vio en el apartado 3.3, las aceleraciones presentes en los mecanismos del
seguidor son muy pequeñas.
Una vez halladas las reacciones en las articulaciones bajo condiciones

normales de operación, se procedió a encontrar los valores del esfuerzo
fluctuante en los elementos seleccionados, y usando la relación de Gerber, la
cual proporciona buenos estimados para materiales dúctiles, se demostró que
la amplitud del esfuerzo es menor que la resistencia a la fatiga del material, y
que en caso de presentarse una falla, ésta se daría por cedencia y no por
fatiga.
Por lo tanto, no fue necesario abundar en dicho análisis, y no se incluye en el

presente trabajo de tesis.
3.9 Ajustes en las articulaciones de los mecanismos
Una vez calculadas las dimensiones mínimas de las articulaciones, se

especificaron los ajustes en las mismas, que permiten tener juego en algunas
de ellas y la capacidad de transmitir esfuerzo (o par) en otras.
En [24] se da una pauta para la selección de dichos ajustes, dependiendo de la

clase de juego o apriete, y su calidad, utilizando las tablas 3.15, 3.16 y 3.17.
Los ajustes especificados se muestran en los planos de construcción de los

mecanismos (Apéndice C).
Tabla 3.15: Selección de ajustes [24]
AJUSTES DE USO CORRIENTE EJES H6 H7 H8 H9 H11
Piezas Piezas cuyo funcionamiento requiere mucho c 9 11

móviles juego (dilatación, mala alineación, apoyos d 9 11
una en muy largos, etc.)
relación Caso corriente de piezas que giran o e 7 8 9
con la deslizan sobre un casquillo o cojinete f 6 6-7 7
otra (engrase correcto asegurado)
Piezas con guiado preciso para movimientos g 5 6
de poca amplitud
Piezas Posibilidad El Es posible el h 5 6 7 8
fijas una de montaje y acoplamiento montaje a js 5 6
en desmontaje no puede mano
relación sin deteriorar transmitir Montaje con k 5
con la las piezas esfuerzos mazo de m 6
otra madera
Imposibilidad El Montaje con p 6
de acoplamiento prensa
desmontaje puede Montaje con s 7
sin deteriorar transmitir prensa o por u 7
las piezas esfuerzos dilatación x 7
De tal forma, el ajuste seleccionado para piezas con juego fue H11 – d11,
mientras que para piezas fijas una en relación con otra fue H7 – h6.
Tabla 3.16: Tolerancias en agujeros (en micrones) [24]
AGUJEROS DIAMETRO (mm) DIAMETRO (mm)
18 a 30 30 a 50
H7 +21 +25
0 0
H11 +130 +160
0 0
Tabla 3.17: Tolerancias en ejes (en micrones) [24]
EJES DIAMETRO (mm) DIAMETRO (mm)
18 a 30 30 a 50
d11 -65 -80

-195 -240
h6 0 0
-13 -16
3.10 Análisis de frecuencias naturales del seguidor solar
Como se planteó en el apartado 3.4, la carga más importante que reciben los
seguidores solares es la del viento, misma que puede causar diversos efectos
sobre dichas estructuras.
Por lo anterior, se realizó un análisis de las frecuencias naturales de la

estructura del seguidor solar pseudo – ecuatorial en una de sus posiciones
límite, usando el Stress Analisys Environment de Autodesk Inventor®.
La posición límite que fue analizada se muestra en la figura 3.36, mientras que
las frecuencias naturales de la estructura halladas con dicho análisis se
muestran en la tabla 3.18.
Figura 3.36: Posición límite del seguidor solar para el análisis de frecuencias
naturales
Tabla 3.18: Frecuencias naturales obtenidas (en Hz)

FRECUENCIAS (Hz)
F1 8.56
F2 11.35
F3 18.50
F4 23.09
F5 23.35
Se propone como trabajo futuro un análisis detallado de los efectos del viento
sobre la estructura del seguidor solar, de modo que se pueda determinar qué
velocidades y direcciones del viento pudieran en su caso, causar una vibración
importante sobre dicha estructura.
De igual manera, se propone como trabajo futuro un análisis detallado de los

modos de vibración de la estructura del seguidor solar, y la programación de
adecuadas rutinas de control que estén diseñadas para evitar dichos modos de
vibración.
CAPÍTULO 4: RESULTADOS
4.1 Análisis de resultados
A continuación se muestran los resultados de optimizar el ángulo de

transmisión en los mecanismos de cuatro barras para este seguidor solar
pseudo – ecuatorial, mostrando la viabilidad de su uso.
En la figura 4.1 se observa que conforme el ángulo de transmisión mínimo se

optimiza, el torque impulsor pico requerido en el ensamble va disminuyendo.
Dicha gráfica se obtuvo usando la ecuación 3.178, y variando los resultados de
la síntesis obtenidos en el apartado 3.1, para distintos valores del ángulo de
transmisión.
500
400
300 39
37
200
35
100 33
31
0
0 100 200 300 400 500 600
-100
-200
-300
Figura 4.1: Optimización del ángulo de transmisión en el mecanismo polar del
seguidor solar
Sin embargo, los parámetros dinámicos que se consideraron constantes, tales

como masa, momento de inercia y ubicación del centro de gravedad,
experimentan variaciones conforme varían los resultados de la síntesis; dichas
variaciones (que son mucho mayores en el mecanismo de declinación, debido
a la configuración del sistema) hacen que la relación que se observa
claramente en la figura 4.1, no sea tan clara en la figura 4.2.
Con el fin de apreciar el efecto mostrado en la figura 4.1, para el mecanismo de

declinación, sería necesario elaborar un modelo con los parámetros dinámicos
actualizados, para cada valor del ángulo de transmisión a graficar, lo que se
propone como un trabajo futuro.
Capítulo 4: Resultados 70
400
300
59
Torque impulsor (N.m) 200 55
50
100 45
40
0 35
30
0 100 200 300 400 500 600
-100
-200
-300
-400
-500
Figura 4.2: Optimización del ángulo de transmisión en el mecanismo de
declinación del seguidor solar
4.2 Índices de mérito de los mecanismos
La ventaja mecánica de un mecanismo es la razón instantánea del momento de

torsión de salida al momento de torsión de entrada, y es proporcional al
recíproco de la relación de velocidades. Cualquiera de estas relaciones se
puede utilizar como índice de mérito de un mecanismo [15].
T4 ω
VM = =− 2
T2 ω4
En las figuras 4.3 y 4.4 se muestran los valores de la ventaja mecánica para
una revolución completa de los eslabonamientos del seguidor solar.
250
200
150
Ventaja mecánica
100
50
0
0 100 200 300 400 500 600
-50
-100
-150
Figura 4.3: Valores de la ventaja mecánica para una revolución completa,

mecanismo polar
1200
1000
800
Ventaja mecánica 600
400
200
0
-200 0 100 200 300 400 500 600
-400
-600
-800
-1000
Figura 4.4: Valores de la ventaja mecánica para una revolución completa,
mecanismo de declinación
El ángulo de transmisión γ se define como el ángulo entre el eslabón de salida

y el acoplador. Generalmente se toma como el valor absoluto del ángulo agudo
del par de ángulos en la intersección de los dos eslabones [16].
π
γ = θ3 − θ 4 Si, γ > , entonces γ = π − γ (en radianes)
2
En las figuras 4.5 y 4.6 se muestran los valores del ángulo de transmisión para
una revolución completa de los eslabonamientos del seguidor solar.
100
90
Angulo de transmisión (grados)
80
70
60
50
40
30
20
10
0
0 100 200 300 400 500 600
mecanismo polar
100
90
Angulo de transmisión (grados)

80
70
60
50
40
30
20
10
0
0 100 200 300 400 500 600
mecanismo de declinación
4.3 Gráficas resultantes del análisis cinemático
En las figuras 4.7 – 4.12 se muestran las gráficas de desplazamiento, velocidad

y aceleración para una revolución completa de la manivela, para ambos
mecanismos.
300
Theta 3, Theta 4 (grados)
250
Theta 3
200
Theta 4
150
100
50
0
0 100 200 300 400 500 600
Ángulo de la manivela, Theta 2 (grados)
Figura 4.7: Valores de posición, mecanismo polar

0.10
Omega 2, Omega 3, Omega 4 (rad/s) 0.05 Omega 3

Omega 4
Omega 2
0.00
0 100 200 300 400 500 600
-0.05
-0.10
Figura 4.8: Valores de velocidad angular, mecanismo polar
0.012
Alpha 2, Alpha 3, Alpha 4 (rad/s^2)
0.010
0.008
Alpha 3
0.006 Alpha 4
0.004 Alpha 2
0.002
0.000
-0.002 0 100 200 300 400 500 600
-0.004
-0.006
-0.008
Figura 4.9: Valores de aceleración angular, mecanismo polar
300
250
Theta 3, Theta 4 (grados) Theta 3
200
Theta 4
150
100
50
0
0 100 200 300 400 500 600

Figura 4.10: Valores de posición, mecanismo de declinación
0.10
Omega 2, Omega 3, Omega 4 (rad/s)
Omega 3
0.05 Omega 4
Omega 2
0.00
0 100 200 300 400 500 600
-0.05
Figura 4.11: Valores de velocidad angular, mecanismo de declinación
0.005
Alpha 2, Alpha 3, alpha 4 (rad/s^2)

0.004
0.003 Alpha 3
0.002 Alpha 4
0.001 Alpha 2
0.000
0 100 200 300 400 500 600
-0.001
-0.002
-0.003
-0.004
Figura 4.12: Valores de aceleración angular, mecanismo de declinación
4.4 Modificaciones
En este apartado se listan las modificaciones realizadas respecto del diseño

inicial considerado en el capítulo 3. El porqué de dichas modificaciones fue el
costo que tenían los elementos especificados, el cual era del doble de algunos
de los elementos que finalmente fueron instalados, y dada la necesidad de
implementar los mecanismos, era obligatorio ajustarse a un presupuesto. Sin
embargo, al hacer la sustitución de los elementos aquí listados no se
modificaron las longitudes de los eslabones de los mecanismos de cuatro
barras, cuyos valores de diseño fueron respetados.
• La unidad motor reductora considerada inicialmente, modelo CMM

040/075, con un motor de 0.12kW y una relación de reducción de
velocidad de 1800:1, fue sustituida por un reductor de corona – sin fin y
una transmisión por medio de poleas síncronas, con las características
enumeradas en la tabla 4.1.
Tabla 4.1: Características de las unidades reductoras instaladas

Característica Valor
Relación de reducción de la unidad 900:1

moto reductora genérica de corona –
sin fin
Relación de reducción de las poleas 4.28:1
síncronas
Potencia del motor Siemens, 4 polos, 1 HP
127 V, 60 Hz, a prueba de goteo
Velocidad del motor Siemens 1750 rpm
Par nominal del motor 4.069 N.m
Velocidad de la manivela, ambos 0.45 rpm
mecanismos
Par nominal, en las manivelas 15674 N.m
• El par nominal en las manivelas es mayor al requerido al usar el motor

de 1 HP marca Siemens. Dicho motor fue elegido porque podrá ser
usado en futuros proyectos de investigación además del presente.
• Dada la necesidad de usar otras unidades motor reductoras, también fue

necesario ajustar los tamaños de las bases, permaneciendo constantes
las longitudes de los eslabones previamente sintetizados, como ya se
había mencionado.
• Algunas dimensiones de los eslabones fueron modificadas para hacer

posible su ensamble con las unidades reductoras genéricas y con los
marcos de los paneles fotovoltaicos (mamelones de las manivelas,
alojamientos de las cuñas, etc.) sin que estos cambios impactaran
significativamente en los cálculos que previamente se habían realizado,
y donde se consideraron, por ejemplo, parámetros dinámicos
aproximados (apartado 3.3).
4.5 Imágenes de los mecanismos instalados
En las figuras 4.13 a la 4.15 se muestran algunas imágenes de los mecanismos

diseñados usando la plataforma Autodesk Inventor ®.
Figura 4.13: Vista isométrica superior de los mecanismos instalados en el

seguidor solar pseudo – ecuatorial.
En las figuras 4.16 a la 4.24 se muestran algunas imágenes de los mecanismos

fabricados e instalados.
Mecanismo Mecanismo
de polar
declinación
Figura 4.14: Vista isométrica inferior de los mecanismos instalados en el

seguidor solar pseudo – ecuatorial.
Figura 4.15: Vista isométrica inferior de los mecanismos instalados en el

seguidor solar pseudo – ecuatorial. Mecanismo polar (izquierda), mecanismo
de declinación (derecha).
Reductor, Manivela,
mecanismo mecanismo
de de
declinación declinación
Acoplador,
mecanismo
de
declinación
Figura 4.16: Reductor corona – sin fin y manivela del mecanismo de

declinación
Reductor, Acoplador,
mecanismo mecanismo
de de
Manivela, Motor,
mecanismo mecanismo
de de
Figura 4.17: Mecanismo de declinación, ensamble de la base
Acoplador, Reductor,
mecanismo mecanismo
polar polar
Motor, Manivela,
mecanismo mecanismo
polar polar
Base,
mecanismo
polar
Figura 4.18: Mecanismo polar, ensamble de la base

Reductor, Motor,
mecanismo mecanismo
polar polar
Polea Polea
conducida, conductora,
mecanismo mecanismo
polar polar
Base,
mecanismo
polar
Figura 4.19: Transmisión del mecanismo polar
Marco Paneles
inferior fotovoltaicos
Mecanismo Marco
de superior
declinación
Figura 4.20: Paneles fotovoltaicos, siendo accionados por ambos mecanismos
Acoplador, Manivela,
mecanismo mecanismo
polar polar
Motor, Reductor,
mecanismo mecanismo
polar polar
Paneles
fotovoltaicos
Figura 4.21: Mecanismo polar, cerca de una de sus posiciones extremas

Eslabón 4, Marco
mecanismo inferior
polar
Marco Manivela,
superior mecanismo
polar
Reductor,
mecanismo
polar
Figura 4.22: Mecanismo polar, detalle del ensamble
Reductor, Acoplador,
mecanismo mecanismo
de de
Manivela,
mecanismo
de
declinación
Figura 4.23: Mecanismo de declinación, detalle del ensamble
Orejas Acopladores
soldadas
Manivelas
Figura 4.24: Construcción de los eslabones

4.6 Aspectos de seguridad
Los factores de seguridad fueron calculados utilizando el criterio de falla del

esfuerzo normal máximo, y se muestran en el apartado 3.8. El diseño se enfocó
en proveer un grado aceptable de seguridad sin añadir demasiado peso a la
estructura de paneles fotovoltaicos ya existentes.
A fin de alcanzar un grado aceptable de seguridad en la instalación y operación

del seguidor solar pseudo – ecuatorial, debe además, cumplirse lo siguiente:
• Se debe equipar el seguidor solar pseudo – ecuatorial con un seguro o

freno que inmovilice la estructura ante la falla de alguno de los
componentes en los mecanismos de cuatro barras y/o en los reductores
de corona – sin fin, o ante un evento de mantenimiento, programación o
similar.
• Se debe reconstruir la soldadura de los soportes de los marcos, en

ambos ejes, la cual es parte de la instalación de paneles fotovoltaicos ya
existentes, a fin de contar con un diseño correcto, según la figura 4.23
[24].
Figura 4.25: Rediseño de la soldadura para los soportes de los marcos (fuera
de escala)
• Se debe programar una rutina de control, para que, una vez registrada
una velocidad del viento mayor o igual a 20 km/hr, el seguidor solar se
mueva a una posición de defensa (horizontal).
• Nunca colocarse debajo del seguidor solar en operación, y para trabajos

de mantenimiento y/o instalaciones adicionales, únicamente colocarse
debajo cuando éste se encuentre inmovilizado y asegurado en posición
horizontal.
• Nunca inducir cargas de impacto o colocar pesos adicionales o ajenos a

la estructura del seguidor solar (como colgarse de, o golpear la
estructura).
4.7 Mantenimiento
Adicionalmente a los aspectos de seguridad mencionados en el apartado 4.6,

se debe de llevar a cabo una rutina de mantenimiento, según la tabla 4.2.
Tabla 4.2: Rutina de mantenimiento para los mecanismos del seguidor solar
pseudo – ecuatorial.
Acción Periodicidad
Lubricación de articulaciones Mensual

Lubricación de reductores corona – sin fin Mensual
Recubrimiento y/o pintura de los mecanismos Anual
Inspección de los mecanismos (Estado de Semanal
poleas, bandas, presencia de grietas o
deformaciones, apriete de articulaciones, etc.)
4.8 Costos
Los costos de la manufactura y materiales para los eslabones de los

mecanismos fueron los mencionados en la tabla 4.3.
Tabla 4.3: Costos de manufactura, instalación y materiales
Concepto Costo aproximado,

moneda nacional
Unidades reductoras genéricas de corona – 13,000

sin fin
Eslabones de los mecanismos, incluido 8,000
material y manufactura
Poleas síncronas, bandas, otros 4,500
Costos de instalación 4,000
CAPÍTULO 5: CONCLUSIONES
5.1 Conclusiones
Como se expuso en el capítulo 1, la idea del diseño de los mecanismos de

cuatro barras para un seguidor solar pseudo – ecuatorial surge a partir de la
necesidad de fabricar sistemas de producción de energía fotovoltaica que
requieran un gasto menor de energía para operar y de esta manera, se vuelvan
más eficientes.
De tal forma, se pueden mencionar las siguientes aportaciones y conclusiones

del presente trabajo de tesis:
De acuerdo a los objetivos planteados:
• Se diseñaron, construyeron, ensamblaron y probaron un par de

mecanismos de cuatro barras acoplados en serie a mecanismos de
corona – sin fin, los cuales se encargan de posicionar los paneles
fotovoltaicos de un seguidor solar pseudo – ecuatorial.
Los paneles fotovoltaicos en cuestión son de la marca ERDM Solar,

modelo 130TP6, con una potencia máxima de 130 Watt cada uno, con
una cantidad de 10 paneles fotovoltaicos instalados.
El seguidor solar pseudo – ecuatorial, cuenta con dos ejes de

movimiento, el eje polar (con un peso aproximado de 255 kg) y el eje de
declinación (con un peso total aproximado de 420 kg); se encuentra
instalado en Tejalpa, municipio de Jiutepec, Estado de Morelos, México,
ubicado geográficamente entre los paralelos 18° 53' de latitud norte y
99° 10' de longitud oeste del Meridiano de Greenwich, a una altura de
1350 metros sobre el nivel del mar.
• Se realizó la síntesis de los dos mecanismos de cuatro barras

requeridos, conservando un valor del ángulo de transmisión adecuado.
El valor mínimo de dicho ángulo para el mecanismo polar fue de 39º,
mientras que para el mecanismo de declinación fue de 59º.
• Se analizó la cinemática y dinámica completa de los mecanismos, con el

fin de calcular el torque impulsor requerido, según el régimen de
velocidad requerido por el seguidor.
• Se realizó un modelo computacional de los mecanismos, usando el

programa Autodesk Inventor®, como forma de calcular algunos de los
parámetros dinámicos de los mismos y de validar los resultados
obtenidos analíticamente.
• Se estableció el modelo dinámico de los mecanismos, mismo que se

utilizará en su posterior control de posición.
Capítulo 5: Conclusiones 84
• Se calcularon los esfuerzos en los componentes considerados críticos,

utilizando los factores de seguridad indicados en la sección 3.8. Se
realizó el diseño mecánico de los eslabones y su manufactura.
• Se generaron programas de cómputo para el análisis y síntesis de

mecanismos de cuatro barras.
El presente trabajo aporta una base para el diseño y construcción de

mecanismos de cuatro barras con topología RRRR, para el posicionamiento de
seguidores solares, disminuyendo el torque máximo requerido en el motor,
conforme el ángulo de transmisión es optimizado, y por lo tanto, disminuyendo
la potencia requerida para operar el seguidor.
5.2 Trabajos futuros
Como trabajos futuros relacionados con el desarrollo de la presente tesis, se

propone:
• El diseño e instalación de un freno mecánico que sea capaz de

inmovilizar el seguidor solar pseudo – ecuatorial.
• El rediseño de la soldadura de los soportes de los marcos, en ambos

ejes del seguidor solar pseudo – ecuatorial.
• La programación de una rutina de control, para que, una vez registrada

una velocidad del viento mayor o igual a 20 km/h, el seguidor solar se
mueva a una posición de defensa (horizontal).
• El rediseño de los marcos que sostienen los paneles fotovoltaicos, con la

finalidad de hacerlos más livianos, mientras se conserva su resistencia.
• La prueba del seguidor solar pseudo – ecuatorial, o un modelo a escala,

en un túnel de viento, a fin de definir exactamente los valores del torque
sobre el eslabón 4 de los mecanismos de cuatro barras.
• La medición del incremento de la energía solar captada por los panales

fotovoltaicos con sistema de seguimiento solar, en relación a los mismos
paneles fotovoltaicos sin sistema de seguimiento solar, una vez se haya
determinado el esquema de control.
• Un análisis detallado de los efectos del viento sobre la estructura del

seguidor solar, de modo que se pueda determinar qué velocidades y
direcciones del viento pudieran en su caso, causar una vibración
importante sobre dicha estructura.
• Un análisis detallado de los modos de vibración de la estructura del

seguidor solar, y la programación de adecuadas rutinas de control que
estén diseñadas para evitar dichos modos de vibración.
REFERENCIAS
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by a low-power microcontroller, International Conference on Renewable
Energies and Power Quality (ICREPQ’10), Granada (Spain), March 23-
25, 2010.
[2] M. Comsit, I. Visa, Design of the linkages type tracking mechanisms of

the solar energy conversion systems by using Multi Body Systems
Method, 12th IFToMM World Congress, Besançon (France), June 18-21,
2007
[3] J.V. Patil, et al., Design, fabrication and preliminary testing of a two –
axes solar tracking system, RERIC International Energy Journal, Vol. 19,
No. 1, June, 1997, pp 15 – 23.
[4] V. Popa, et al., The tracking linkage synthesis destined to drive the
azimuthal motion from a PV tracker, Annals of the Oradea University,
Fascicle of management and technological engineering, Vol. VII (XVII),
2008, pp 1026 – 1033.
[5] I. Vişa, et al., New linkage with linear actuator for tracking PV systems
with large angular stroke, Chinese journal of mechanical engineering,
Vol. 24, No. 5, 2011.
[6] N. C. Creanga, et al., Geared linkage with large angular stroke used in
tracked PV systems, Bulletin of the Transilvania University of Braşov,
Vol. 3 (52), 2010.
[7] Dirección general de energía (DGXVII), Manual de pequeña hidráulica,

European Small Hydropower Association, 1998.
[8] R. M. Ochieng, et al., Solar collectors and panels, theory and

applications, Sciyo, 2010.
[9] N. Barsoum, Implementation of dual – axis solar tracking pilot project,

Global journal of technology & optimization, Vol. 2, 2011.
[10] I. Tatu, A. Catalin, A study on the tracking mechanisms of the

photovoltaic modules, Annals of the Oradea University, Fascicle of
management and technological engineering, Vol. IX (XIX), 2010, pp 2.59
– 2.66.
[11] B. Burduhos, et al., On the dependence of the received direct solar

radiation on the PV pseudo – equatorial tracking steps’ number, Annals
of the Oradea University, Fascicle of management and technological
engineering, Vol. VII (XVII), 2008, pp 734 – 741.
Referencias 86
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and the received direct solar radiation of PV panel. Part II: The step
pseudo – equatorial orientation.
[13] C. Alexandru, et al., Dynamic optimization of a 2 – DOF pseudo –

equatorial tracking system in virtual prototyping concept.
[14] www.transtecno.com, www.solener.com, www.deger.de,

www.wattsun.com, www.titantracker.es
[15] J. Shigley, J. Uicker, Teoría de máquinas y mecanismos, 1era edición,

Mc Graw Hill, México (1998)
[16] R. Norton, An introduction to the synthesis and analysis of mechanisms

and machines, 2nd ed., Mc Graw Hill, USA (1999)
[17] R. Messenger, J. Ventre, Photovoltaic systems engineering, 2nd ed.,

CRC Press, London (2004)
[18] R. Velicu, et al, Wind loads on an azimuthal photovoltaic platform.

Experimental study. International Conference on Renewable Energies
and Power Quality (ICREPQ’10). Granada (Spain), 23th to 25th March,
2010.
[19] B. Butuc, et al, FEM analysis of the bevel gear housing of an azimuthal
tracked PV platform. Annals of the Oradea University. Fascicle of
management and technological engineering, Volume IX (XIX), 2010, NR2
[20] EN 1991-1-4, Eurocode 1: Actions on structures. General actions – Part

1-4: Wind actions, 2004
[21] C. P. Tang, Lagrangian dynamic formulation of a four-bar mechanism

with minimal coordinates, March, 2006
[22] F. X. Wu, et al, Integrated design and PD control of high – speed closed
– loop mechanisms, ASME, Vol. 124, December, 2002
[23] H. Morrow, Statics and strength of materials, 7th Edition, Prentice Hall,
(2010)
[24] A. Chevalier, Dibujo industrial, Limusa, México (1994)
[25] A. Boresi, et al, Advanced mechanics of materials, 5th Edition, Wiley,

New York (1993)
[26] Página del National Weather Service del gobierno de los Estados
Unidos; Escala del viento de Beaufort
http://www.spc.noaa.gov/faq/tornado/beaufort.html
APÉNDICE A: PROGRAMAS REALIZADOS EN MATLAB®
Síntesis con ángulo de transmisión óptimo – Mecanismo polar
%Cálculo del mecanismo manivela oscilador con ángulo de transmisión óptimo

clear all%
clc%
%Valor requerido de phi
phi=100;
phi=phi*pi/180;
for gammamin=30:1:60;
A=((1-cos(phi))/(2*(cos(gammamin*pi/180))^2))^0.5;
B=((1-A^2)/(1-A^2*(cos(gammamin*pi/180))^2))^0.5;
%Valor inicial de r1
r1=1;
r3=A*r1;
r4=B*r1;
C=((r3/r1)^2+(r4/r1)^2-1)^0.5;
r2=C*r1;
disp(gammamin)
disp(r1)
disp(r2)
disp(r3)
disp(r4)
if r2<=0.05
break
end
end
Apéndice A 88
Síntesis con ángulo de transmisión óptimo – Mecanismo de declinación
%Cálculo del mecanismo manivela oscilador con ángulo de transmisión óptimo

clear all%
clc%
%Valor requerido de phi
phi=60;
phi=phi*pi/180;
for gammamin=30:1:60;
A=((1-cos(phi))/(2*(cos(gammamin*pi/180))^2))^0.5;
B=((1-A^2)/(1-A^2*(cos(gammamin*pi/180))^2))^0.5;
%Valor inicial de r1
r1=1;
r3=A*r1;
r4=B*r1;
C=((r3/r1)^2+(r4/r1)^2-1)^0.5;
r2=C*r1;
disp(gammamin)
disp(r1)
disp(r2)
disp(r3)
disp(r4)
if r2<=0.05
break
end
end
Apéndice A 89
Cinemática y dinámica para el mecanismo polar
%Cinemática y dinámica de R L Norton%
%Eslabonamiento de cuatro barras, análisis de posición, velocidad,

aceleración.
%Definido para una revolución completa
%Longitudes de los eslabones (en metros) y otros parámetros requeridos

clear all%
clc%
r2=0.15052; %Manivela
r3=0.73927; %Acoplador
r4=0.196499; %Oscilador
r1=0.74998; %Fijo
%Valor del ángulo th1 distinto de cero
th1=111.166; %En grados

th1=th1*pi/180;
%Valor del ángulo del CG4 con respecto al eslabón 4
thCG4=53.596; %En grados

thCG4=thCG4*pi/180;
%Velocidad y aceleración angular del eslabón 2, de entrada
Omega2=0.08168; % En rad/s
Alpha2=0; % En rad/s^2
%Distancia de los pivotes a los centros de gravedad de los eslabones

%móviles (en metros)
rCG2=0.08345; %En metros

%Parámetros requeridos para los cálculos dinámicos
m3=2.767; %kilogramos
I3=0.16969; %kg-m^2
I4=316.787; %kg-m^2
g=9.81; %m/s^2
%Torque sobre el eslabón 4 debido a la carga del viento
T4=250.14; %N-m
%Cálculos de posición
K1=r1/r2;
K2=r1/r4;
K3=(r2^2-r3^2+r4^2+r1^2)/(2*r2*r4);
K4=r1/r3;
K5=(r4^2-r1^2-r2^2-r3^2)/(2*r2*r3);
for j=10:1:370;
Apéndice A 90
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%PARTE CINEMÁTICA%
%BASADA EN EL ALGEBRA COMPLEJA%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Posiciones
th2(j,1)=j*pi/180;
A(j,1)=cos(th2(j,1))-K1-(K2*cos(th2(j,1)))+K3;
B(j,1)=-2*sin(th2(j,1));
C(j,1)=K1-((K2+1)*cos(th2(j,1)))+K3;
D(j,1)=cos(th2(j,1))-K1+(K4*cos(th2(j,1)))+K5;
E(j,1)=-2*sin(th2(j,1));
F(j,1)=K1+((K4-1)*cos(th2(j,1)))+K5;
th3(j,1)=2*atan(((-1*E(j,1))-(sqrt(E(j,1)^2-
4*D(j,1)*F(j,1))))/(2*D(j,1)));
th4(j,1)=2*atan(((-1*B(j,1))-(sqrt(B(j,1)^2-
4*A(j,1)*C(j,1))))/(2*A(j,1)));
%Valores de la velocidad modificados para th1 distinto de cero
th2(j,1)=th2(j,1)+th1;
%if th2(j,1)>2*pi
% th2(j,1)=th2(j,1)-2*pi;
%end
th3(j,1)=th3(j,1)+th1;
th4(j,1)=th4(j,1)+th1;
%Velocidades
Omega3(j,1)=(r2*Omega2/r3)*(sin((th4(j,1))-(th2(j,1))))/(sin((th3(j,1))-
(th4(j,1))));
(th3(j,1))));
%Aceleraciones
AA(j,1)=r4*sin(th4(j,1));
BA(j,1)=r3*sin(th3(j,1));
CA(j,1)=(r2*Alpha2*sin(th2(j,1)))+(r2*Omega2^2*cos(th2(j,1)))+(r3*(Omega3(j,1)
)^2*cos(th3(j,1)))-(r4*(Omega4(j,1))^2*cos(th4(j,1)));
DA(j,1)=r4*cos(th4(j,1));
EA(j,1)=r3*cos(th3(j,1));
FA(j,1)=(r2*Alpha2*cos(th2(j,1)))-(r2*Omega2^2*sin(th2(j,1)))-
(r3*(Omega3(j,1))^2*sin(th3(j,1)))+(r4*(Omega4(j,1))^2*sin(th4(j,1)));
Alpha3(j,1)=((CA(j,1))*(DA(j,1))-
(AA(j,1))*(FA(j,1)))/((AA(j,1))*(EA(j,1))-(BA(j,1))*(DA(j,1)));
Alpha4(j,1)=((CA(j,1))*(EA(j,1))-
(BA(j,1))*(FA(j,1)))/((AA(j,1))*(EA(j,1))-(BA(j,1))*(DA(j,1)));
%Aceleraciones de puntos de interés, o CG's
%Aceleración del CG2
ACG2x(j,1)=-1*rCG2*Alpha2*sin(th2(j,1))-1*rCG2*Omega2^2*cos(th2(j,1));
ACG2y(j,1)=rCG2*Alpha2*cos(th2(j,1))-1*rCG2*Omega2^2*sin(th2(j,1));
%Aceleración del punto A
AAx(j,1)=-1*r2*Alpha2*sin(th2(j,1))-1*r2*Omega2^2*cos(th2(j,1));
AAy(j,1)=r2*Alpha2*cos(th2(j,1))-1*r2*Omega2^2*sin(th2(j,1));
%Acelaración relativa del CG3 con respecto al punto A

Apéndice A 91
ACG3Ax(j,1)=-1*rCG3*(Alpha3(j,1))*sin(th3(j,1))-
1*rCG3*(Omega3(j,1))^2*cos(th3(j,1));
ACG3Ay(j,1)=rCG3*(Alpha3(j,1))*cos(th3(j,1))-
1*rCG3*(Omega3(j,1))^2*sin(th3(j,1));
ACG3x(j,1)=AAx(j,1)+ACG3Ax(j,1);
ACG3y(j,1)=AAy(j,1)+ACG3Ay(j,1);
ACG4x(j,1)=-1*rCG4*(Alpha4(j,1))*sin((th4(j,1))+thCG4)-
1*rCG4*(Omega4(j,1))^2*cos((th4(j,1))+thCG4);
ACG4y(j,1)=rCG4*(Alpha4(j,1))*cos((th4(j,1))+thCG4)-
1*r4*(Omega4(j,1))^2*sin((th4(j,1))+thCG4);
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%PARTE DINÁMICA%
%BASADA EN EL PRINCIPIO DE D'ALEMBERT Y PRINCIPIO DE SUPERPOSICIÓN%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
ACG3x(j,1)=ACG3x(j,1);
ACG3y(j,1)=(ACG3y(j,1))+g;
r2x(j,1)=r2*cos(th2(j,1));
r2y(j,1)=r2*sin(th2(j,1));
r3x(j,1)=r3*cos(th3(j,1));
r3y(j,1)=r3*sin(th3(j,1));
r4x(j,1)=r4*cos(th4(j,1));
r4y(j,1)=r4*sin(th4(j,1));
rCG3x(j,1)=rCG3*cos(th3(j,1));
rCG3y(j,1)=rCG3*sin(th3(j,1));
rCG4x(j,1)=rCG4*cos((th4(j,1)+thCG4));
rCG4y(j,1)=rCG4*sin((th4(j,1)+thCG4));
VarZ(j,1)=rCG4x(j,1)*(-m4*ACG4y(j,1))-rCG4y(j,1)*(-m4*ACG4x(j,1));
VarW(j,1)=-I4*Alpha4(j,1);
VarV(j,1)=(r4x(j,1)*sin(th3(j,1)))-(r4y(j,1)*cos(th3(j,1)));
F341(j,1)=(VarZ(j,1)+(VarW(j,1))+T4)/(-1*VarV(j,1));
F341x(j,1)=F341(j,1)*cos(th3(j,1));
F341y(j,1)=F341(j,1)*sin(th3(j,1));
F141x(j,1)=-F341x(j,1)-(-m4*ACG4x(j,1));
F141y(j,1)=-F341y(j,1)-(-m4*ACG4y(j,1));
VarT(j,1)=rCG3x(j,1)*(-m3*ACG3y(j,1))-rCG3y(j,1)*(-m3*ACG3x(j,1));
VarS(j,1)=-I3*Alpha3(j,1);
VarR(j,1)=(r3x(j,1)*sin(th4(j,1)))-(r3y(j,1)*cos(th4(j,1)));
F4311(j,1)=(VarT(j,1)+VarS(j,1))/(-1*VarR(j,1));
F4311x(j,1)=F4311(j,1)*cos(th4(j,1));
F4311y(j,1)=F4311(j,1)*sin(th4(j,1));
F2311x(j,1)=-1*(-m3*ACG3x(j,1))-F4311x(j,1);
F2311y(j,1)=-1*(-m3*ACG3y(j,1))-F4311y(j,1);
Apéndice A 92
F23x(j,1)=F341x(j,1)+F2311x(j,1);
F23y(j,1)=F341y(j,1)+F2311y(j,1);
F32x(j,1)=-F23x(j,1);
F32y(j,1)=-F23y(j,1);
F43x(j,1)=-F341x(j,1)+F4311x(j,1);
F43y(j,1)=-F341y(j,1)+F4311y(j,1);
F34x(j,1)=-F43x(j,1);
F34y(j,1)=-F43y(j,1);
F14x(j,1)=F141x(j,1)+F4311x(j,1);
F14y(j,1)=F141y(j,1)+F4311y(j,1);
F12x(j,1)=-F32x(j,1);
F12y(j,1)=-F32y(j,1);
T2(j,1)=-1*(r2x(j,1)*F32y(j,1)-r2y(j,1)*F32x(j,1));
F12(j,1)=((F12x(j,1))^2+(F12y(j,1))^2)^0.5;
F23(j,1)=((F23x(j,1))^2+(F23y(j,1))^2)^0.5;
F34(j,1)=((F34x(j,1))^2+(F34y(j,1))^2)^0.5;
F14(j,1)=((F14x(j,1))^2+(F14y(j,1))^2)^0.5;
end
th2=th2*180/pi;
th3=th3*180/pi;
th4=th4*180/pi;
%S=[th2 ACG2x ACG2y ACG3x ACG3y ACG4x ACG4y];

S=[T2];
disp(S)
Tm=mean(T2);
plot(th2,T2)
Apéndice A 93
Cinemática y dinámica para el mecanismo de declinación
%Cinemática y dinámica de R L Norton%
%Eslabonamiento de cuatro barras, análisis de posición, velocidad,

aceleración.
%Definido para una revolución completa
%Longitudes de los eslabones (en metros) y otros parámetros requeridos

clear all%
clc%
r1=1.00000; %Fijo
%Valor del ángulo th1 distinto de cero
th1=132.583; %En grados

th1=th1*pi/180;
%Valor del ángulo del CG4 con respecto al eslabón 4
thCG4=198.06; %En grados

thCG4=thCG4*pi/180;
%Velocidad y aceleración angular del eslabón 2, de entrada
Omega2=0.08168; % En rad/s
Alpha2=0; % En rad/s^2
%Distancia de los pivotes a los centros de gravedad de los eslabones

%móviles (en metros)

%Parámetros requeridos para los cálculos dinámicos
I3=0.34930; %kg-m^2
I4=648.697; %kg-m^2
g=9.81; %m/s^2
%Torque sobre el eslabón 4 debido a la carga del viento
T4=-221.58; %N-m
%Cálculos de posición
K1=r1/r2;
K2=r1/r4;
K3=(r2^2-r3^2+r4^2+r1^2)/(2*r2*r4);
K4=r1/r3;
K5=(r4^2-r1^2-r2^2-r3^2)/(2*r2*r3);
for j=14:1:374;
Apéndice A 94
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%PARTE CINEMÁTICA%
%BASADA EN EL ALGEBRA COMPLEJA%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Posiciones
th2(j,1)=j*pi/180;
A(j,1)=cos(th2(j,1))-K1-(K2*cos(th2(j,1)))+K3;
B(j,1)=-2*sin(th2(j,1));
C(j,1)=K1-((K2+1)*cos(th2(j,1)))+K3;
D(j,1)=cos(th2(j,1))-K1+(K4*cos(th2(j,1)))+K5;
E(j,1)=-2*sin(th2(j,1));
F(j,1)=K1+((K4-1)*cos(th2(j,1)))+K5;
th3(j,1)=2*atan(((-1*E(j,1))-(sqrt(E(j,1)^2-
4*D(j,1)*F(j,1))))/(2*D(j,1)));
th4(j,1)=2*atan(((-1*B(j,1))-(sqrt(B(j,1)^2-
4*A(j,1)*C(j,1))))/(2*A(j,1)));
%Valores de la velocidad modificados para th1 distinto de cero
th2(j,1)=th2(j,1)+th1;
%if th2(j,1)>2*pi
% th2(j,1)=th2(j,1)-2*pi;
%end
th3(j,1)=th3(j,1)+th1;
th4(j,1)=th4(j,1)+th1;
%Velocidades
(th4(j,1))));
(th3(j,1))));
%Aceleraciones
AA(j,1)=r4*sin(th4(j,1));
BA(j,1)=r3*sin(th3(j,1));
CA(j,1)=(r2*Alpha2*sin(th2(j,1)))+(r2*Omega2^2*cos(th2(j,1)))+(r3*(Omega3(j,1)
)^2*cos(th3(j,1)))-(r4*(Omega4(j,1))^2*cos(th4(j,1)));
DA(j,1)=r4*cos(th4(j,1));
EA(j,1)=r3*cos(th3(j,1));
FA(j,1)=(r2*Alpha2*cos(th2(j,1)))-(r2*Omega2^2*sin(th2(j,1)))-
(r3*(Omega3(j,1))^2*sin(th3(j,1)))+(r4*(Omega4(j,1))^2*sin(th4(j,1)));
Alpha3(j,1)=((CA(j,1))*(DA(j,1))-
(AA(j,1))*(FA(j,1)))/((AA(j,1))*(EA(j,1))-(BA(j,1))*(DA(j,1)));
Alpha4(j,1)=((CA(j,1))*(EA(j,1))-
(BA(j,1))*(FA(j,1)))/((AA(j,1))*(EA(j,1))-(BA(j,1))*(DA(j,1)));
%Aceleraciones de puntos de interés, o CG's
ACG2x(j,1)=-1*rCG2*Alpha2*sin(th2(j,1))-1*rCG2*Omega2^2*cos(th2(j,1));
ACG2y(j,1)=rCG2*Alpha2*cos(th2(j,1))-1*rCG2*Omega2^2*sin(th2(j,1));
%Aceleración del punto A
AAx(j,1)=-1*r2*Alpha2*sin(th2(j,1))-1*r2*Omega2^2*cos(th2(j,1));
AAy(j,1)=r2*Alpha2*cos(th2(j,1))-1*r2*Omega2^2*sin(th2(j,1));
%Acelaración relativa del CG3 con respecto al punto A

Apéndice A 95
ACG3Ax(j,1)=-1*rCG3*(Alpha3(j,1))*sin(th3(j,1))-
1*rCG3*(Omega3(j,1))^2*cos(th3(j,1));
ACG3Ay(j,1)=rCG3*(Alpha3(j,1))*cos(th3(j,1))-
1*rCG3*(Omega3(j,1))^2*sin(th3(j,1));
ACG3x(j,1)=AAx(j,1)+ACG3Ax(j,1);
ACG3y(j,1)=AAy(j,1)+ACG3Ay(j,1);
ACG4x(j,1)=-1*rCG4*(Alpha4(j,1))*sin((th4(j,1))+thCG4)-
1*rCG4*(Omega4(j,1))^2*cos((th4(j,1))+thCG4);
ACG4y(j,1)=rCG4*(Alpha4(j,1))*cos((th4(j,1))+thCG4)-
1*r4*(Omega4(j,1))^2*sin((th4(j,1))+thCG4);
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%PARTE DINÁMICA%
%BASADA EN EL PRINCIPIO DE D'ALEMBERT Y PRINCIPIO DE SUPERPOSICIÓN%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
r2x(j,1)=r2*cos(th2(j,1));
r2y(j,1)=r2*sin(th2(j,1));
r3x(j,1)=r3*cos(th3(j,1));
r3y(j,1)=r3*sin(th3(j,1));
r4x(j,1)=r4*cos(th4(j,1));
r4y(j,1)=r4*sin(th4(j,1));
rCG3x(j,1)=rCG3*cos(th3(j,1));
rCG3y(j,1)=rCG3*sin(th3(j,1));
rCG4x(j,1)=rCG4*cos((th4(j,1)+thCG4));
rCG4y(j,1)=rCG4*sin((th4(j,1)+thCG4));
VarZ(j,1)=rCG4x(j,1)*(-m4*ACG4y(j,1))-rCG4y(j,1)*(-m4*ACG4x(j,1));
VarW(j,1)=-I4*Alpha4(j,1);
VarV(j,1)=(r4x(j,1)*sin(th3(j,1)))-(r4y(j,1)*cos(th3(j,1)));
F341(j,1)=(VarZ(j,1)+(VarW(j,1))+T4)/(-1*VarV(j,1));
F341x(j,1)=F341(j,1)*cos(th3(j,1));
F341y(j,1)=F341(j,1)*sin(th3(j,1));
F141x(j,1)=-F341x(j,1)-(-m4*ACG4x(j,1));
F141y(j,1)=-F341y(j,1)-(-m4*ACG4y(j,1));
VarT(j,1)=rCG3x(j,1)*(-m3*ACG3y(j,1))-rCG3y(j,1)*(-m3*ACG3x(j,1));
VarS(j,1)=-I3*Alpha3(j,1);
VarR(j,1)=(r3x(j,1)*sin(th4(j,1)))-(r3y(j,1)*cos(th4(j,1)));
F4311(j,1)=(VarT(j,1)+VarS(j,1))/(-1*VarR(j,1));
F4311x(j,1)=F4311(j,1)*cos(th4(j,1));
F4311y(j,1)=F4311(j,1)*sin(th4(j,1));
F2311x(j,1)=-1*(-m3*ACG3x(j,1))-F4311x(j,1);
F2311y(j,1)=-1*(-m3*ACG3y(j,1))-F4311y(j,1);
Apéndice A 96
F23x(j,1)=F341x(j,1)+F2311x(j,1);
F23y(j,1)=F341y(j,1)+F2311y(j,1);
F32x(j,1)=-F23x(j,1);
F32y(j,1)=-F23y(j,1);
F43x(j,1)=-F341x(j,1)+F4311x(j,1);
F43y(j,1)=-F341y(j,1)+F4311y(j,1);
F34x(j,1)=-F43x(j,1);
F34y(j,1)=-F43y(j,1);
F14x(j,1)=F141x(j,1)+F4311x(j,1);
F14y(j,1)=F141y(j,1)+F4311y(j,1);
F12x(j,1)=-F32x(j,1);
F12y(j,1)=-F32y(j,1);
T2(j,1)=-1*(r2x(j,1)*F32y(j,1)-r2y(j,1)*F32x(j,1));
F12(j,1)=((F12x(j,1))^2+(F12y(j,1))^2)^0.5;
F23(j,1)=((F23x(j,1))^2+(F23y(j,1))^2)^0.5;
F34(j,1)=((F34x(j,1))^2+(F34y(j,1))^2)^0.5;
F14(j,1)=((F14x(j,1))^2+(F14y(j,1))^2)^0.5;
end
th2=th2*180/pi;
th3=th3*180/pi;
th4=th4*180/pi;
%S=[th2 ACG2x ACG2y ACG3x ACG3y ACG4x ACG4y];

S=[T2];
disp(S)
Tm=mean(T2);
plot(th2,T2)
Apéndice A 97
Modelo dinámico – Mecanismo polar
%Dinamica de Lagrange del mecanismo de 4 barras
clear all%
clc%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%MAGNITUDES DEL MECANISMO%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Longitudes de los eslabones
r1=0.74998; %Fijo
%Ángulo th1 distinto de cero
th1=111.116;
th1=th1*pi/180;
%Ángulo del centro de gravedad del eslabón 4
thCG4=53.596;
thCG4=thCG4*pi/180;
%Velocidad de la manivela, referida a q
qp=0.08168; %q punto, en rad/s

qpp=0; %q doble punto, en rad/s^2
%Momentos de inercia de los eslabones móviles con respecto al eje centroidal
I2=0.007573; %kg-m^2
I3=0.169690; %kg-m^2
I4=316.7870; %kg-m^2
%Masas de los eslabones móviles
%Distancia a los centros de gravedad
rCG2=0.083458; %metros
%Constante g
g=9.81; %m/s^2
%Valor del momento sobre el eslabón 4 debido a la carga del viento
T4=250; %N-m
for j=121:1:481
Apéndice A 98
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%ANÁLISIS CINEMÁTICO%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
q(j,1)=j*pi/180;
k1(j,1)=2*r4*((r1*sin(th1))-(r2*sin(q(j,1))));
k2(j,1)=2*r4*((r1*cos(th1))-(r2*cos(q(j,1))));
k3(j,1)=(r1^2)+(r2^2)-(r3^2)+(r4^2)-
2*r1*r2*((sin(th1)*sin(q(j,1)))+(cos(th1)*cos(q(j,1))));
th4(j,1)=2*atan((-1*k1(j,1)-(k1(j,1)^2+k2(j,1)^2-k3(j,1)^2)^0.5)/(k3(j,1)-
k2(j,1)));
th3(j,1)=atan((r1*sin(th1)-r2*sin(q(j,1))+r4*sin(th4(j,1)))/(r1*cos(th1)-
r2*cos(q(j,1))+r4*cos(th4(j,1))));
S1(j,1)=(r2*sin(th4(j,1)-q(j,1)))/(r3*sin(th3(j,1)-th4(j,1)));
th3p(j,1)=S1(j,1)*qp;
th4p(j,1)=S2(j,1)*qp;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%FORMULACIÓN DE LAGRANGE%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
J1=0.5*(m2*rCG2^2+I2+m3*r2^2);
J2=0.5*(m3*rCG3^2+I3);
J3=0.5*(m4*rCG4^2+I4);
P1=m3*r2*rCG3;
C1(j,1)=cos(q(j,1)-th3(j,1));
Var1(j,1)=(-1*r2*cos(th4(j,1)-q(j,1)))/(r3*sin(th3(j,1)-th4(j,1)));
Var2(j,1)=(-1*r2*(sin(th4(j,1)-q(j,1)))*(cos(th3(j,1)-
th4(j,1))))/(r3*(sin(th3(j,1)-th4(j,1)))^2);
Var3(j,1)=(-2*r2*sin(th3(j,1)-q(j,1)))/(-1*r3+r3*cos(2*th3(j,1)-
2*th4(j,1)));
Var5(j,1)=(2*r2*sin(th4(j,1)-q(j,1)))/(-1*r4+r4*cos(2*th3(j,1)-
2*th4(j,1)));
Var6(j,1)=(r2*(sin(th3(j,1)-q(j,1)))*(cos(th3(j,1)-
th4(j,1))))/(r4*(sin(th3(j,1)-th4(j,1)))^2);
Var7(j,1)=sin(th3(j,1)-q(j,1));
Var8(j,1)=-1*sin(th3(j,1)-q(j,1));
Var9(j,1)=-1*(m2*rCG2+m3*r2)*g*cos(q(j,1));
Var10(j,1)=-1*(m3*rCG3)*g*cos(th3(j,1));
Var11(j,1)=-1*(m4*rCG4)*g*cos((th4(j,1))+thCG4);
Var12(j,1)=(2*(J1+J2*S1(j,1)^2+J3*S2(j,1)^2+P1*C1(j,1)*S1(j,1))*qpp);
Var13(j,1)=(2*J2*S1(j,1)*(Var1(j,1)+S1(j,1)*Var2(j,1)+S2(j,1)*Var3(j,1)));
Var15(j,1)=(C1(j,1)*(Var1(j,1)+S1(j,1)*Var2(j,1)+S2(j,1)*Var3(j,1)));
Var16(j,1)=(S1(j,1)*(Var7(j,1)+S1(j,1)*Var8(j,1)));
Var17(j,1)=P1*(Var15(j,1)+Var16(j,1));
Var18(j,1)=(Var13(j,1)+Var14(j,1)+Var17(j,1))*qp^2;
Var19(j,1)=(-1*Var9(j,1))+(-1*S1(j,1)*Var10(j,1))+(-1*S2(j,1)*Var11(j,1));
T2(j,1)=(Var12(j,1)+Var18(j,1)+Var19(j,1))-T4*((th4p(j,1))/qp);
end
q=q*180/pi;
S=[T2];
disp (S)
%plot(q,th4p)
plot(q,T2)
Apéndice A 99
Modelo dinámico – Mecanismo de declinación
%Dinamica de Lagrange del mecanismo de 4 barras
clear all%
clc%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%MAGNITUDES DEL MECANISMO%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Longitudes de los eslabones
r1=1.00000; %Fijo
%Ángulo th1 distinto de cero
th1=132.583;
th1=th1*pi/180;
%Ángulo del centro de gravedad del eslabón 4
thCG4=198.06;
thCG4=thCG4*pi/180;
%Velocidad de la manivela, referida a q
qp=0.08168; %q punto, en rad/s

qpp=0; %q doble punto, en rad/s^2
%Momentos de inercia de los eslabones móviles con respecto al eje centroidal
I2=0.006618; %kg-m^2
I3=0.349300; %kg-m^2
I4=648.6970; %kg-m^2
%Masas de los eslabones móviles
%Distancia a los centros de gravedad
%Constante g
g=9.81; %m/s^2
%Valor del momento sobre el eslabón 4 debido a la carga del viento
T4=-221.58; %N-m
for j=146:1:506
Apéndice A 100
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%ANÁLISIS CINEMÁTICO%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
q(j,1)=j*pi/180;
k1(j,1)=2*r4*((r1*sin(th1))-(r2*sin(q(j,1))));
k2(j,1)=2*r4*((r1*cos(th1))-(r2*cos(q(j,1))));
k3(j,1)=(r1^2)+(r2^2)-(r3^2)+(r4^2)-
2*r1*r2*((sin(th1)*sin(q(j,1)))+(cos(th1)*cos(q(j,1))));
th4(j,1)=2*atan((-1*k1(j,1)-(k1(j,1)^2+k2(j,1)^2-k3(j,1)^2)^0.5)/(k3(j,1)-
k2(j,1)));
th3(j,1)=atan((r1*sin(th1)-r2*sin(q(j,1))+r4*sin(th4(j,1)))/(r1*cos(th1)-
r2*cos(q(j,1))+r4*cos(th4(j,1))));
th3p(j,1)=S1(j,1)*qp;
th4p(j,1)=S2(j,1)*qp;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%FORMULACIÓN DE LAGRANGE%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
J1=0.5*(m2*rCG2^2+I2+m3*r2^2);
J2=0.5*(m3*rCG3^2+I3);
J3=0.5*(m4*rCG4^2+I4);
P1=m3*r2*rCG3;
C1(j,1)=cos(q(j,1)-th3(j,1));
Var2(j,1)=(-1*r2*(sin(th4(j,1)-q(j,1)))*(cos(th3(j,1)-
th4(j,1))))/(r3*(sin(th3(j,1)-th4(j,1)))^2);
Var3(j,1)=(-2*r2*sin(th3(j,1)-q(j,1)))/(-1*r3+r3*cos(2*th3(j,1)-
2*th4(j,1)));
Var5(j,1)=(2*r2*sin(th4(j,1)-q(j,1)))/(-1*r4+r4*cos(2*th3(j,1)-
2*th4(j,1)));
Var6(j,1)=(r2*(sin(th3(j,1)-q(j,1)))*(cos(th3(j,1)-
th4(j,1))))/(r4*(sin(th3(j,1)-th4(j,1)))^2);
Var7(j,1)=sin(th3(j,1)-q(j,1));
Var8(j,1)=-1*sin(th3(j,1)-q(j,1));
Var9(j,1)=-1*(m2*rCG2+m3*r2)*g*cos(q(j,1));
Var10(j,1)=-1*(m3*rCG3)*g*cos(th3(j,1));
Var11(j,1)=-1*(m4*rCG4)*g*cos((th4(j,1))+thCG4);
Var12(j,1)=(2*(J1+J2*S1(j,1)^2+J3*S2(j,1)^2+P1*C1(j,1)*S1(j,1))*qpp);
Var15(j,1)=(C1(j,1)*(Var1(j,1)+S1(j,1)*Var2(j,1)+S2(j,1)*Var3(j,1)));
Var16(j,1)=(S1(j,1)*(Var7(j,1)+S1(j,1)*Var8(j,1)));
Var17(j,1)=P1*(Var15(j,1)+Var16(j,1));
Var18(j,1)=(Var13(j,1)+Var14(j,1)+Var17(j,1))*qp^2;
Var19(j,1)=(-1*Var9(j,1))+(-1*S1(j,1)*Var10(j,1))+(-1*S2(j,1)*Var11(j,1));
T2(j,1)=(Var12(j,1)+Var18(j,1)+Var19(j,1))-T4*((th4p(j,1))/qp);
end
q=q*180/pi;
S=[T2];
disp (S)
%plot(q,th4p)
plot(q,T2)
Apéndice A 101
Estática para el mecanismo polar
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%FUERZAS INTERNAS PARA CARGA ESTÁTICA MÁXIMA%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
clear all%
clc%
%Valor del momento máximo debido a la carga del viento
T4=1000.57; %N-m
%Valores de los pesos de los eslabones móviles
W2=21.258; %N
W3=27.144; %N
W4=2527.76; %N
%Valores de los vectores de posición, en función de sus ángulos
R12=0.083458;
R32=0.067062;
R23=0.370477;
R43=0.368790;
R34=0.185420;
R14=0.019800;
ang12=300.862*pi/180;
ang32=120.862*pi/180;
ang23=300.862*pi/180;
ang43=120.862*pi/180;
ang34=155.934*pi/180;
ang14=34.458*pi/180;
R12x=R12*cos(ang12);
R12y=R12*sin(ang12);
%Contrucción de las matrices:
%Matriz de vectores de posición:
P=[1 0 1 0 0 0 0 0 0
0 1 0 1 0 0 0 0 0
-R12y R12x -R32y R32x 0 0 0 0 1
0 0 -1 0 1 0 0 0 0
0 0 0 -1 0 1 0 0 0
0 0 R23y -R23x -R43y R43x 0 0 0
Apéndice A 102
0 0 0 0 -1 0 1 0 0
0 0 0 0 0 -1 0 1 0
0 0 0 0 R34y -R34x -R14y R14x 0];
%Matriz de soluciones:
Q=[0
W2
0
0
W3
0
0
W4
-T4];
%Matriz de incógnitas y solución
R=P\Q;
Torque=R(9,1);
disp(Torque)
disp(R)
Apéndice A 103
Estática para el mecanismo de declinación
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%FUERZAS INTERNAS PARA CARGA ESTÁTICA MÁXIMA%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
clear all%
clc%
%Valor del momento máximo debido a la carga del viento
T4=886.34; %N-m
%Valores de los pesos de los eslabones móviles
W2=20.090; %N
W3=34.011; %N
W4=4151.44; %N
%Valores de los vectores de posición, en función de sus ángulos
R12=0.077233;
R32=0.061267;
R23=0.486994;
R43=0.483806;
R34=0.528487;
R14=0.258111;
ang12=146.531*pi/180;
ang32=326.531*pi/180;
ang23=326.531*pi/180;
ang43=146.531*pi/180;
ang34=275.172*pi/180;
ang14=284.523*pi/180;
%Contrucción de las matrices:
%Matriz de vectores de posición:
P=[1 0 1 0 0 0 0 0 0
0 1 0 1 0 0 0 0 0
-R12y R12x -R32y R32x 0 0 0 0 1
0 0 -1 0 1 0 0 0 0
0 0 0 -1 0 1 0 0 0
0 0 R23y -R23x -R43y R43x 0 0 0
0 0 0 0 -1 0 1 0 0
Apéndice A 104
0 0 0 0 0 -1 0 1 0
0 0 0 0 R34y -R34x -R14y R14x 0];
%Matriz de soluciones:
Q=[0
W2
0
0
W3
0
0
W4
-T4];
%Matriz de incógnitas y solución
R=P\Q;
Torque=R(9,1);
disp(Torque)
disp(R)
APÉNDICE B: ANÁLISIS DE ELEMENTOS CRÍTICOS, USANDO EL
STRESS ANALYSIS ENVIRONMENT EN AUTODESK INVENTOR®
Figura B.1: Análisis del ensamble de las flechas y el marco superior – base.
Figura B.2: Análisis del ensamble de las flechas y el marco inferior – base.
Figura B.3: Análisis del eje 2,3 – mecanismo polar.

Apéndice B 106
Figura B.4: Análisis del eslabón 2 – mecanismo polar.
Figura B.5: Análisis del eslabón 3 – mecanismo polar.
Figura B.6: Análisis del mecanismo polar ensamblado – cargas sobre el

eslabón 3
Apéndice B 107
Figura B.7: Análisis del eslabón 3 dentro del ensamble – mecanismo polar
Figura B.8: Análisis del eslabón 3 dentro del ensamble – detalle de la horquilla
Figura B.9: Análisis del eslabón 2 dentro del ensamble

Apéndice B 108
APÉNDICE C: PLANOS DE CONSTRUCCIÓN DE LOS MECANISMOS,
ELABORADOS EN AUTODESK INVENTOR®
Apéndice C 110
Apéndice C 111
Apéndice C 112
Apéndice C 113
Apéndice C 114
Apéndice C 115
Apéndice C 116
Apéndice C 117
Apéndice C 118
Apéndice C 119
Apéndice C 120
Apéndice C 121
Apéndice C 122

Diseno de Los Mecanismos para Un Seguidor Solar Pseudo Ecuatorial PDF

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i

Instituto Politécnico Nacional

Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica

Sección de Estudios de Posgrado e Investigación

Diseño de los mecanismos para un seguidor

QUE PARA OBTENER EL GRADO DE

CON ESPECIALIDAD EN INGENIERÍA MECÁNICA

ING. JUAN MANUEL GONZÁLEZ MENDOZA

M. EN C. CÁNDIDO PALACIOS MONTÚFAR

DR. JUAN ALEJANDRO FLORES CAMPOS

México, D.F., 2012

Especialmente al M. en C. Cándido Palacios Montúfar y al Dr. Juan Alejandro

A todos mis compañeros de la S.E.P.I., y amigos ahora, por el tiempo

Al CONACYT, por su apoyo para la realización de este posgrado.

A todas las personas que directa o indirectamente colaboraron en la

Yo, que he sido afortunado, le agradezco a mi familia el ser mi porqué en la

Gracias Papá, Mamá, Vera, Toño, Paco y Manuel.

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vCGi Velocidad del centro de gravedad del eslabón i

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