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2
Sistema de Primer Orden
dy (t )
a0 y (t ) b0u (t )
dt
b0
Y (s) U ( s)
s a0
b0
H (s)
s a0
3
Ejemplo 1
dy (t ) 1 1
y (t ) u (t )
dt RC RC
1 / RC
Y ( s) U ( s)
s 1 / RC
Entrada escalón unitario
1 / RC 1 y(t ) 1 et / RC ; t 0
Y ( s)
s 1 / RC s
4
Sistema de Segundo Orden
d 2 y(t ) dy(t ) du (t )
2
a1 a0 y(t ) b1 b0u (t )
dt dt dt
( s 2 a1s a0 )Y ( s) (b1s b0 )U ( s)
b1s b0
Y (s) 2 U (s)
s a1s a0
b1s b0
H ( s) 2
s a1s a0
5
Sistema de Orden n
bm s m ... b1s b0
Y ( s) n n 1
U ( s)
s an 1s ... a1s a0
Y ( s) bm s m ... b1s b0
H ( s) n
U ( s) s an 1s n1 ... a1s a0
6
Ejercicio 1
Hallar la función de transferencia,
L1 7
Función de Transferencia desde Diagrama de Bloques
Conexión Paralelo
Y1 ( s) H1 ( s)U ( s)
Y2 ( s) H 2 ( s)U ( s)
Y ( s) Y1 ( s) Y2 ( s)
Y ( s) H1 ( s) H 2 ( s)U ( s) Un bloque de ganancia uno
se representa por una línea
8
Función de Transferencia desde Diagramas de Bloques
Conexión Serie
Y1 ( s) H1 ( s)U ( s)
Y2 ( s) H 2 ( s)Y1 ( s)
Y ( s) Y2 ( s) H1 ( s) H 2 ( s)U ( s)
H ( s ) H1 ( s ) H 2 ( s )
9
Función de Transferencia desde Diagramas de Bloques
Conexión Retroalimentación
Y ( s ) H1 ( s ) E ( s )
E ( s ) U ( s ) Y2 ( s)
Y ( s) H1 ( s)U ( s) Y2 ( s)
Y ( s) H1 ( s)U ( s) H 2 ( s)Y ( s)
H1 ( s )
Y (s) U ( s)
1 H1 ( s ) H 2 ( s ) 10
Reducción de Diagramas de Bloques
Equivalente
11
Reducción de Diagramas de Bloques
2. Jung, S. Song, I., and Cressler, J.D.: Systematic Methodology for Applying
Mason’s Signal Flow Graph to Analysis of Feedback Circuits. IEEE
international Symposium on Circuits and Systems (ISCAS), pp. 2421 –
2424, 2014.
14
REFERENCIAS
1. Close, C.M., Frederick, D.K., y Newell, J.C.: Modeling and Analysis of
Dynamic Systems, Wiley, New York, 2001.
4. Kamen, E.W. y Heck, B.S.: Signals and Systems, Prentice Hall, New
Jersey, 2000.
15
2. Modelos de Sistemas Físicos
16
Ecuación Diferencial de Orden n
17
Sistema de Primer Orden
TIEMPO FRECUENCIA
dy (t )
a0 y (t ) b0u (t ) Y (s)
b0
dt U ( s ) s a0
d 2 y(t ) dy(t ) Y ( s) b0
a1 a0 y(t ) b0u (t ) 2
dt 2
dt U ( s) s sa1 a0
18
Sistema de Primer Orden: Solución
dy (t )
ay (t ) K y (0) y0
dt
K
y (t ) (1 e at ) y0 e at
a
19
Ejemplo 1
C 1F
R 0.5
dy (t ) 1 1 1
C y (t ) u (t ) sY ( s ) Y (s) U ( s)
dt R RC C
Y (s) 1
U ( s) s 2
20
Sistemas de Primer Orden – Entrada Escalón Unitario
Y (s) 1
U ( s) s 2
http://www.wolframalpha.com 21
Sistemas de Primer Orden – Polos & Ceros
Y (s) 1
transfer function 1/(s+2)
U ( s) s 2
http://www.wolframalpha.com 22
Sistemas de Primer Orden – Diagrama de Bode
Y (s) 1
U ( s) s 2
Hz
http://www.wolframalpha.com 23
Sistemas de Primer Orden – Diagrama de Nichols
Y (s) 1
U ( s) s 2
http://www.wolframalpha.com 24
Sistemas de Primer Orden – Diagrama de Nyquist
Y (s) 1
U ( s) s 2
http://www.wolframalpha.com 25
Sistema de Segundo Orden: Solución
d2y dy (t )
2
a1 a0 y (t ) K Respuesta completa
dt dt K
y (t ) yn (t )
dy a0
y (0) ;
dt t 0 Polinomio característico
s 2 a1s a0 0
Sub amortiguado
r1, 2 a jb
yn (t ) k1e at cos(bt ) 26
Sistemas de Segundo Orden
Y ( s) b0
U ( s) Ms 2 Ds K
Y ( s) b0 b0
2
U ( s) s 2 n s 2 s 2n s n2
n
Q
27
Brian Snelson. Creative Commons Attribution 2.0 Generic license.
Sistemas de Segundo Orden
Péndulo
d 2 (t )
I 2
MgL sin (t ) Lu (t )
dt
Deutsches Uhrenmuseum Creative 28
Commons Attribution 3.0 Germany license.
Sistemas de Segundo Orden – Entrada Escalón
Y ( s) 1
2
U ( s) s 2s 1
http://www.wolframalpha.com 29
Sistemas de Segundo Orden – Polos & Ceros
Y ( s) 1
2 transfer function 1/(s*s+2*s+1)
U ( s) s 2s 1
http://www.wolframalpha.com 30
Sistemas de Segundo Orden – Diagrama de Bode
Y ( s) 1
2
U ( s) s 2s 1 Hz
http://www.wolframalpha.com 31
Sistemas de Segundo Orden – Diagrama de Nichols
Y ( s) 1
2
U ( s) s 2s 1
http://www.wolframalpha.com 32
Sistemas de Segundo Orden – Diagrama de Nyquist
Y ( s) 1
2
U ( s) s 2s 1
http://www.wolframalpha.com 33
Sistemas de Segundo Orden – Entrada Escalón
Y ( s) 1
2
U ( s) s 2s 2
Transformada inversa de Laplace y(t) para entrada u(t) = 1.0
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Sistemas de Segundo Orden – Polos & Ceros
http://www.wolframalpha.com 35
Sistemas de Segundo Orden – Diagrama de Bode
Y ( s) 1
2 Hz
U ( s) s 2s 2
http://www.wolframalpha.com 36
Sistemas de Segundo Orden – Diagrama de Nichols
Y ( s) 1
2
U ( s) s 2s 2
http://www.wolframalpha.com 37
Sistemas de Segundo Orden – Diagrama de Nyquist
Y ( s) 1
2
U ( s) s 2s 2
http://www.wolframalpha.com 38
Sistemas de Segundo Orden – Entrada Escalón
Y ( s) 1
2
U ( s ) s 2s 20
http://www.wolframalpha.com 39
Sistemas de Segundo Orden – Polos & Ceros
Y ( s) 1
2 transfer function 1/(s*s+2*s+20)
U ( s ) s 2s 20
http://www.wolframalpha.com 40
Sistemas de Segundo Orden – Diagrama de Bode
Y ( s) 1
2
U ( s) s 2s 20 Hz
http://www.wolframalpha.com 41
Sistemas de Segundo Orden – Diagrama de Nichols
Y ( s) 1
2
U ( s) s 2s 20
http://www.wolframalpha.com 42
Sistemas de Segundo Orden – Diagrama de Nyquist
Y ( s) 1
2
U ( s) s 2s 20
http://www.wolframalpha.com 43
Ecuación de Diferencias
N M
y[n] ai y[n i ] bi v[n i ]
i 0 i 0
M
y[n] bi v[n i ]
i 0
Solución:
y[n] 1.5 y[n 1] y[n 2] 2v[n 2]
y[1] 1.75
45
Nivel de Inventario
Sea y[n] el número de productos al final del día n, sea p[n] el número
de productos fabricados en el día n, y sea d[n] el número de productos
entregados en el día n. Entonces el número de productos al final del
día n obedece la ecuación,
dy (t ) dy (t ) Recuerde:
d 2 y (t ) dt t nT T dt t nT y(t) = y(nT) = y(n)
dt 2 t nT T
48
Ejercicio 1
1. Hallar la versión en tiempo discreto de las ecuaciones diferenciales,
dy (t )
a0 y (t ) b0u (t ) Despejar el término de mayor adelanto
dt en la ecuación de diferencias.
d 2 y(t ) dy(t )
2
a1 a0 y(t ) b0u (t )
dt dt
49
Ejercicio 1
3. Para la función de transferencia mostrada, hallar la frecuencia natural
n, el factor de calidad Q y el coeficiente de amortiguamiento .
Y ( s) 1 b0 b0
2
U ( s) Ms Ds K s 2 n s 2 s 2n s n2
2
n
Q
Y ( s) 1
3
U ( s) s a2 s a1s a0
2
L3 50
Modelos de Sistemas Eléctricos
v(t ) Ri (t ) dv(t ) 1 di (t )
i (t ) v(t ) L
dt C dt
t t
1 1
v(t ) i ( ).d i (t ) v( )d
C L
51
Modelos de Sistemas Mecánicos - Translación
d 2 y (t )
Fuerza inercial: u (t ) M
dt 2
Fuerza amortiguamiento: dy (t ) dy (t )
u (t ) B D
(fricción) dt dt
u(t): desplazamiento
53
Ejemplo 3
- Fuerza elemento
q(t )
u (t )
54
Ejemplo 3
- Fuerza elemento
- Acción y reacción
fuerza
reacción
d 2 q(t ) dy (t ) dq(t )
M1 2
kt [q(t ) u (t )] k s [ y (t ) q(t )] kd [ ]
dt dt dt
55
Ejemplo 3
- Fuerza elemento
- Acción y reacción
reacción
d 2 y (t ) dy (t ) dq(t )
M2 2
k s [ y (t ) q(t )] kd [ ]0
dt dt dt
56
Ejemplo 3
d 2 q(t ) dy (t ) dq(t )
M1 2
kt [q(t ) u (t )] k s [ y (t ) q(t )] kd [ ]
dt dt dt
d 2 y (t ) dy (t ) dq(t )
M2 2
k s [ y (t ) q(t )] kd [ ]0
dt dt dt
57
Ejemplo 4
En los diagramas
de cuerpo libre se
suman las fuerzas
en la dirección del
movimiento.
58
Ejemplo 4
Suma de fuerzas para cada cuerpo libre,
X 1 (s)
T1 ( s )
F (s)
X (s)
T2 ( s ) 2
F (s)
59
Modelos de Sistemas Mecánicos - Rotación
d 2 (t )
Torque inercial: u (t ) I
dt 2
d (t )
Torque de amortiguamiento: u (t ) B
dt
Torque elástico: u (t ) K (t )
60
Ejemplo 5: Motor DC
( s)
Hallar: T (s)
Va ( s ) 61
Ejemplo 5: Motor DC
Se asume que el sistema es lineal: (i) el flujo en el entre – hierro es
proporcional a la corriente de campo; (ii) el torque es proporcional al
flujo y a la corriente de armadura.
k f if Tm kT k f i f ia k mia
Tm kT ia
Ecuación de malla para la armadura, dia
va La Ra ia ve
dt
d
ve ke
dt
Ecuación del sistema rotacional,
Tm ( s) s 2 J ( s) sB ( s) (3)
k m Va ( s) sk e ( s )
s J ( s) sB ( s)
2
Ra sLa
63
Ejemplo 5: Motor DC
( s) km
G ( s)
Va ( s ) s( sJ B )( Ra sLa ) k m ke
km
( s) JLa
G ( s)
Va ( s ) s ( s 2 2 n s n2 )
64
Control
65
Ejercicio 2
Un péndulo invertido controlado con motor dc vía tren de engranajes
obedece las ecuaciones de estado,
La inercia de la polea I incluye el efecto de la masa M; hay dos inercias, motor (J) y
carga (I).
Sugerencia:
1. Escriba la ecuación diferencial para el motor y su carga
2. Relacione el desplazamiento y con el ángulo de la polea (ecuación del
arco)
3. Escribir G(s) como cociente de polinomios en s.
67
Ejercicio 4
Considere el circuito, probar que la ecuación diferencial de entrada/salida
es,
d 2 y (t ) dy (t ) d 2u (t ) du (t )
2
a1 a0 y (t ) 2
b1 b0u (t )
dt dt dt dt
Hallar los coeficientes
C1 0.5F C2 0.25F
R1 10 R2 5
68
Lecturas
69
L4
REFERENCIAS
1. Close, C.M., Frederick, D.K., y Newell, J.C.: Modeling and Analysis of
Dynamic Systems, Wiley, New York, 2001.
4. Kamen, E.W. y Heck, B.S.: Signals and Systems, Prentice Hall, New
Jersey, 2000.
70
3.1 Filtros Pasivos
Notas de Clase
www.ee.ucl.ac.uk
Dr. Yang Yang
Dr. Aníbal Fernández 71
Análisis - Síntesis
72
Elementos para Síntesis
73
Pasa Bajos
74
Filtro Butterworth
75
Filtro Chebyshev
76
Filtro Optimo
77
Comparación de Respuestas
78
Ejemplo 1 – Simulación LTSpice
Pasabajos Butterworth
79
L7 http://www.linear.com/designtools/software/#LTspice
Filtros Típicos LC
1
En Laplace, las impedancias para Z (s)
sC
bobina (L) y condensador (C) son:
Z ( s ) sL 80
Redes de un Puerto: Z(s), Y(s)
81
Condiciones para Realizabilidad
Red de un Puerto
1. K real y positiva.
2. n – m 1
3. Polos y ceros deben ser reales o en parejas complejos conjugados.
4. Polos y ceros a la izquierda del plano complejo.
5. Polos y ceros en el eje imaginario en pares complejos conjugados y
no repetidos; polos y ceros en el origen no repetidos.
6. Re [ Z(j) ] 0,
Z ( j) ReZ ( j) j ImZ ( j)
12s 3 13s 2 9s 3
Z ( s)
4s 3 3s 2 2s 1
(b) Verificar las condiciones de realizabilidad (1 - 5) para Y(s),
2s 2 6s 4
Y ( s)
s 3 9s
(c) Verificar la condición de realizabilidad (6) para Z(s),
3s 5
Z (s) 2
s 3s 2
L5 Recuerde: (a jb).(a jb) a 2 b 2 83
Síntesis Cauer
12s 3 13s 2 9s 3 4s 2 3s
Y ( s) 3 3
4s 3s 2s 1
3 2
4s 3s 2 2s 1
4s 3 3s 2 2s 1 2s 1
Z ( s) s
4s 2 3s 4s 2 3s
4s 2 3s s
Y ( s) 2s
2s 1 2s 1
2s 1 1
Z ( s) 2
s s
Y ( s) s 85
Ejemplo 2
Z ( s ) sL Y (s)
1
1 sL
Z (s) Y ( s ) sC
sC
Donde s es el operador de Laplace. 86
Ejercicio 2
Hallar los circuitos (un puerto) para las admitancias dadas, dibujar los
elementos R, L, C.
s 4 4s 2 3
(a) Y ( s )
s 3 2s
3 4s 2 s 4
(b) Y (s)
2s s 3
L6 87
Lectura
Koza, J.R., Bennett, F.H., Andre, D., Keane, M.A., Dunlap, F.:
Automated synthesis of analog electrical circuits by means
of genetic programming. IEEE Transactions on Evolutionary
Computation, Vol. 1, Issue 2, pp. 109 - 128, 1997.
88
REFERENCIAS
1. Kuo, F.: Network Analysis and Synthesis, John Wiley & Sons, New York,
1966.
4. Van Valkenburg, M.E.: Analog Filter Design, Oxford University Press, New
York, 1982.
89
3.2 Filtros Activos
Notas de Clase
www.ee.ucl.ac.uk
Dr. Yang Yang
Dr. Aníbal Fernández 90
Filtros Activos vs. Filtros Pasivos
91
Amplificador Operacional Ideal
Propiedades:
1. Impedancia de entrada infinita.
2. Impedancia de salida cero.
3. Ganancia infinita.
4. Ancho de banda infinito.
5. Si V1 = 0 entonces V2 = 0.
92
Bloques Básicos
Amplificador inversor,
93
Bloques Básicos
Amplificador no inversor,
Seguidor de voltaje,
94
Bloques Básicos
95
Convertidores e Inversores de Impedancia
Convertidor de impedancia,
Inversor de impedancia,
96
Convertidor de Impedancia
97
Inversor de Impedancia (Gyrator)
98
Inversor de Impedancia
99
Ejemplo 1
1
Con los elementos, Z1 Z 2 Z 3 Z 5 R Z 4
sC
La impedancia de entrada es, Z in sCR 2 sLeq Leq CR 2
100
Ejercicio 1
(2)
(1)
(3)
101
Ejercicio 2
(1)
(2)
102
L8
Circuitos Activos de dos Puertos: Diseño de Filtros
103
Ejemplo 2
104
Secciones de Primer Orden: Pasivos
105
Secciones de Primer Orden: Polo - Cero
Hallar :
K
z1
p1
106
Secciones de Segundo Orden
107
Sallen – Key: pasa bajos
108
http://www.linear.com/designtools/software/#LTspice
Sallen – Key: pasa altos
109
http://www.linear.com/designtools/software/#LTspice
Sallen – Key: pasa banda
110
http://www.linear.com/designtools/software/#LTspice
Sallen – Key: rechazo de banda
111
http://www.linear.com/designtools/software/#LTspice
Ejemplo 3
112
Pasa bajos Sallen - Key
Ejemplo 4
Diseñar un circuito Sallen-Key que se comporte como un filtro pasabajos
Chebyshev con 0.5 dB de rizado, frecuencia de corte 10 kHz, y ganancia
DC de 20 dB.
En el diseño final escalar el circuito para tener condensadores de 1.5 nF.
Ganancia DC:
Finalmente,
113
Filtro Chebyshev
114
Ejemplo 4
115
Ejemplo 4
http://www.linear.com/designtools/software/#LTspice 118
Otros Circuitos Activos
1 k 1
k N R
R R i 1 Ri
Vout Vi Vi
i k 1 Ri
N
1 1
R i
i 1 Ri
k 1 Ri
k N
R R
Vout Vi Vi
i 1 Ri i k 1 Ri
k N
Vout aiVi b V i i
i 1 i k 1
120
Otros Circuitos Activos
121
Ejercicio 3
122
Ejercicio 4
123
Ejercicio 5
L9 124
REFERENCIAS
1. Kuo, F.: Network Analysis and Synthesis, John Wiley & Sons, New York,
1966.
4. Van Valkenburg, M.E.: Analog Filter Design, Oxford University Press, New
York, 1982.
125
3.3 Filtros Digitales
Notas de Clase
www.ee.ucl.ac.uk
Dr. Yang Yang
Dr. Aníbal Fernández 126
Introducción
- Promedio
- Integración numérica
- Derivada numérica
- Predicción
127
Ejemplo 1
1
y (n) [v(n) v(n 1) ... v(n 4)]
5
1 4
y ( n) v ( n k )
5 k 0
2
y ( n) c v(n k )
k 2
k
128
Filtro No Recursivo - FIR
129
Filtro Recursivo - IIR
130
Ejemplo 2
132
Ejemplo 3
133
Ejemplo 3
134
Función de Transferencia
135
Ejemplo 4
1. Considere el filtro,
Y ( z ) c0 c1 z 1
U ( z ) 1 d1 z 1
(a)
Y ( z )(1 d1 z 1 ) U ( z )(c0 c1 z 1 )
y(n) c0u (n) c1u (n 1) d1 y(n 1)
136
Ejercicio 1
1. Considere el circuito,
Vout ( s )
T ( s)
Vin ( s )
Hallar:
(a) T(s)
(b) T(z) al reemplazar en T(s) el operador s por (z-1)/(z+1)
(c) Escribir la ecuación de diferencias y dibujar el filtro.
L10 137
Realización de Filtros Digitales
Frecuencia de Nyquist:
138
Transformación z – s (Euler)
Definiciòn: No lineal
Mètodo de
Euler
Aproximación
lineal
Definiciòn
Despejando,
140
Ejemplo 4
Hallar la versión digital del filtro pasa – bajos Butterworth de tercer orden.
142
Ejemplo 4
143
Ejercicio 2
Considere la función H(s),
Y (s) s 1
H ( s)
U ( s) s 2
L11 144
REFERENCIAS
1. Kamen, E.W. y Heck, B.S.: Signals and Systems, Prentice Hall, New
Jersey, 2000.
2. Kuo, F.: Network Analysis and Synthesis, John Wiley & Sons, New York,
1966.
5. Van Valkenburg, M.E.: Analog Filter Design, Oxford University Press, New
York, 1982.
146
Lazo Abierto
Y ( s) G p ( s) R( s)
147
Lazo Abierto – Perturbación
perturbación
Y ( s) G p ( s)Gc ( s) R( s) G p ( s) D( s)
e(t ) r (t ) y (t )
H(s) = 1
149
Control Proporcional Integral Derivativo
t
de(t )
k p .e(t ) ki . e( ).d kd .
0 dt
Ejercicio (fuera de clase): Hallar la versión en tiempo discreto
del regulador PID. 150
Control Proporcional Integral Derivativo
151
PID - Operacionales Internet: imágenes PID
sC2 R7
Td ( s)
1 sC2 R6
152
Control de Temperatura – Lazo Cerrado
153
Ejemplo 1
Considere el circuito,
154
Ejercicio 1
Considere el lazo cerrado con dos entradas, referencia r(t) y perturbación
d(t),
Y ( s) Gc ( s )G p ( s ) G( s)
T (s)
R( s ) 1 Gc ( s )G p ( s ) H ( s ) 1 G ( s) H ( s )
Polinomio característico:
1 G ( s).H ( s) 0
157
Ejemplo 2
Considere la función de transferencia,
1 G ( s).H ( s) 0
158
A continuación se ilustran 6 reglas básicas.
Ejemplo 2
1. El lugar de las raíces es simétrico con respecto al eje real, se
dibujan los polos y ceros de lazo abierto.
159
Ejemplo 2
2. Las ramas del lugar de las raíces inician en los polos de lazo abierto
(K= 0) y terminan en los ceros de lazo abierto o infinito sino hay (K ).
En este ejemplo, no hay ceros, entonces todas las ramas terminan en
infinito.
3. Los segmentos del eje real con un número impar de (polos + ceros)
reales a la derecha son parte del lugar de las raíces.
160
Ejemplo 2
4. El número de ramas del lugar de las raíces es igual al número de
polos de lazo abierto, en este caso son 4.
5. Las ramas que tienden hacia infinito lo hacen siguiendo las asíntotas
que forman ángulo con el eje real,
161
Ejemplo 2
162
Ejemplo 2
6. Los puntos de ruptura (los polos salen o entran al eje real) están
dados por las raíces de la ecuación,
En el punto de ruptura los polos
reales entran o salen del eje real.
Para nuestro caso,
En el punto -2.3 del eje real hay ruptura pues las dos ramas en el eje
real s = 0 y s = -3 se encuentran. 163
Ejemplo 2
root locus plot for transfer function 1/((s+3)*(s^2+2s+2)*s)
www.wolframalpha.com 164
Ejercicio 2
Dada la función de transferencia,
k .( s 2)
G( s).H ( s)
s.( s 1)
1 G ( s) H ( s) 0
www.wolframalpha.com 166
Trabajo Fuera de Clase
Estudiar las siguientes reglas:
1. Regla para calcular el ángulo de salida de los polos complejos
conjugados cuando buscan las asíntotas.
2. Regla para calcular el punto de cruce con el eje imaginario y la
ganancia correspondiente.
L13 167
REFERENCIAS
1. Dorf, R.C. y Bishop, R.H.: Modern Control Systems, Prentice-Hall, 2010.
3. Kamen, E.W. y Heck, B.S.: Signals and Systems, Prentice Hall, New
Jersey, 2000.
168
5. Ecuaciones de Estado
169
Variables de Estado
dNy d N 1 y dy dMv dv
N
N 1 N 1 .... 1 0 y M M .... 1 0v
dt dt dt dt dt
170
Modelo de Estado
x1 (t )
x (t )
2
x(t ) .
.
x N (t )
171
Ecuaciones de Estado
x (t ) A.x(t ) b.v(t )
y (t ) c.x(t ) d .v(t )
172
Ejemplo 1
Considere la ecuación diferencial Entrada/Salida,
y(t ) x1 (t ) y (t ) x2 (t )
x1 (t ) 0 1 x1 (t ) 0
x (t ) a a . x (t ) .v(t )
2 0 1 2 0 Ejercicio 1(a)
x1 (t )
y (t ) 1 0.
2
x (t )
173
Ejemplo 2
Demostrar que la representación de estado,
x1 0 1 x1 0
x a . .v(t )
a1 x2 1
2 0
x1
y (t ) 0 1 . Ejercicio 1(b)
x2
Corresponde a la ecuación diferencial Entrada/Salida,
x (t ) A.x(t ) b.v(t )
y (t ) c.x(t ) d .v(t )
175
Ejemplo 3
Considere la representación de estado,
176
Ejemplo 3
La ecuación de salida,
177
Ejemplo 3
El diagrama de bloques completo.
178
Ejercicio 2
L14 179
Solución de la Ecuación de Estado en Tiempo Continuo
Considere la representación de estado,
3 1 s 3 1
A ( sI A)
2 s 1
2 1
1 1 s 3 1
( sI A) Adj
( s 3)( s 1) 2 2 s 1
s 1 2
T
1 1
( sI A) 2
s 4s 5 1 s 3
1 1 s 1 1 1 s 1 1
( sI A) 2
s 4s 5 2 s 3 ( s 2) 1 2 s 3
2
182
Repaso: Inversa de una Matriz 2 x 2
1
1
(sI A) Adj(sI A)
sI A
a11 a12
A
a21 a22
1 1 a22 a12
A
a11a22 a12a21 a21 a11
183
Solución de la Ecuación de Estado con Laplace
Y ( s)
H ( s)
V ( s)
H(s) está dada por,
184
Estabilidad
Un sistema se dice asintóticamente estable, si para cualquier estado
inicial x(0), x(t) 0, cuando t .
t
x(t ) e x(0) e
At A( t )
bv( )d , t 0
0
x(t ) e At x(0), t 0
1 1
e L [( sI A) ]
At
(i ) Re( si ) 0, i
(ii ) Re( si ) 0, i j
(iii ) Re( si ) 0, i j
x (t ) A.x(t ) b.v(t )
y (t ) c.x(t ) d .v(t )
1. Controlable, observable
2. No controlable, observable
3. Controlable, no observable
4. No controlable, no observable
T T N 1 T
T: Transpuesto
M o c A c ... ( A ) c
T T
188
Ejemplo 5
Considere el sistema LIT,
x1 2 x1 3x2 2 x3 x4 u
x2 2 x1 3x2 2u
x3 2 x1 2 x2 4 x3 2u
x4 2 x1 2 x2 2 x3 5 x4 u
2 3 2 1 1
2 3 0 0 2
A b c 7 6 4 2
2 2 4 0 2
2 2 2 5 1
191
Ejercicio 3
Considere el circuito,
d2y dy dy
2
1 0 y 0v y x1 , x2
dt dt dt
193
Ejercicio 4(b)
Considere la ecuación diferencial,
d2y dy dv dy
2
3 2 y 0v y x1 , x2
dt dt dt dt
L15 194
Sistemas en Tiempo Discreto
Un sistema LIT en tiempo discreto con p entradas y r salidas se
puede modelar por las ecuaciones de estado,
Verificar
0 1 0 ... 0
0
0 0 1 ... 0 0
A : : : .. : : b : c 0 1 2 ... N 1
0 0 0 ... 1 0
a0 a1 a2 ... a N 1 1
197
Ejemplo 6
Dibujar la realización del sistema,
x1[n 1] x2 [n] v1[n] v3[n]
x2 [n 1] x1[n] v2 [n]
x3 [n 1] x2 [n] v3[n]
y1[n] x2 [n]
y2 [n] x1[n] x3[n] v2 [n]
Notación matricial,
: retraso
199
Solución de la Ecuación de Estado en Tiempo Discreto
Dada la representación de estado,
x[n 1] Ax[n] bv[n]
y[n] cx[n] dv[n]
Se obtiene x[n] de manera recursiva,
x[1] Ax[0] bv[0]
x[2] Ax[1] bv[1] A2 x[0] Abv[0] bv[1]
:
:
n 1
x[n] A x[0] An i 1bv[i ], n 1
n
Verificar
i 0
Reemplazando en la salida,
n 1
y[n] cA x[0] cAn i 1bv[i ] dv[n], n 1
n
200
i 0
Solución de la Ecuación de Estado con Transformada Z
Transformando la representación de estado al dominio z,
zX ( z ) zx[0] AX ( z ) bV ( z )
Y ( z ) cX ( z ) dV ( z )
Despejando,
X ( z ) ( zI A) 1 zx[0] ( zI A) 1 bV ( z )
Y ( z ) c( zI A) 1 zx[0] [c( zI A) 1 b d ]V ( z )
201
Solución de la Ecuación de Estado con Transformada Z
Cuando las condiciones iniciales son cero,
Y ( z ) [c( zI A) 1 b d ]V ( z )
la relación siguiente se denomina función de transferencia,
Y ( z)
H ( z)
V ( z)
Finalmente,
H ( z ) c( zI A) 1 b d Función de Transferencia
Polinomio característico, zI A 0
El sistema es asintóticamente estable si las raíces se encuentran
dentro del circulo unitario centrado en el origen. 202
Ejercicio 5
Dado el sistema en tiempo continuo,
dx(t )
Ax(t ) bu (t )
dt
T es el tiempo de muestreo.
204
Ejercicio 6
(a) En el ejemplo 6,
x[0] 0
n
v1[n] [n] ; v2 [n] u[n] ; v3 [n] sin
2
Hallar la salida y[n] para n = 1, 2, 3.
L16 207
REFERENCIAS
1. Dorf, R.C. y Bishop, R.H.: Modern Control Systems, Prentice-Hall, 2010.
4. Kamen, E.W. y Heck, B.S.: Signals and Systems, Prentice Hall, New
Jersey, 2000.
208
6. Linealización
209
Linealización de Elementos
f f (x ) 210
Linealización de Elementos
x(t ) x xˆ (t ) xˆ (t ) x(t ) x
El término constante se denomina valor nominal de x, y la componente
variable se denomina variable incremental.
f (t ) f fˆ (t ) fˆ (t ) f (t ) f
f f (x )
211
Linealización de Elementos
df
k
dx x
fˆ ( xˆ ) kxˆ
x(t ) x xˆ (t ) xˆ (t ) x(t ) x
f (t ) f fˆ (t ) fˆ (t ) f (t ) f 212
Expansión en Serie de Taylor
La función f(x) se puede expresar en términos de su expansión en serie
de Taylor alrededor del punto de operación (x, f ). Esta expansión es,
213
Ejemplo 1
fˆ ( xˆ ) e x xˆ k e x 214
Ejemplo 2
Un resorte translacional no lineal obedece la relación fuerza –
desplazamiento f(x) = x x , donde x es la enlongación del resorte
desde el reposo. Hallar la ley linealizada del elemento para x = [-1, 0,
1, 2].
Solución: Escribimos f(x) como
215
Ejemplo 2
El coeficiente k se puede pensar como la constante efectiva del resorte
cuyo valor numérico depende de la enlongación nominal x.
Reemplazando los cuatro valores dados se obtiene la tabla,
216
Ejercicio 1
Tabla
217
Ejercicio 2
Un circuito contiene una resistencia no lineal que obedece la ecuación
i0 = 2 v03 .
i0 i0 k .(v0 v 0 )
iˆ0 k .vˆ0
i0 2.v03
Tabla:
L17 218
Linealización del Modelo
220
Ejemplo 3
Un vehículo de masa M se mueve horizontalmente y obedece la
ecuación diferencial para su velocidad,
Evaluar la ED en el punto
Paso 1 de equilibriov, f
Paso 2: Taylor
Reemplazando,
v v vˆ f f fˆ
Reemplazando en la ecuación diferencial,
Factorizando,
223
Ejemplo 3
Paso 4: Simplificación
Respuesta:
Donde,
b B 2Dv 224
Ejemplo 4
x1 x2
No lineal
x2 sin x1 x2 u
Linealizando,
x1 0 1 x1 0
x 1 1 x 1u Linealizado
2 2
4. Kamen, E.W. y Heck, B.S.: Signals and Systems, Prentice Hall, New
Jersey, 2000.
229