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Sistema de Control

Conceptos Básicos

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¿Qué es Control / Controlar?
Hacer que un planta o proceso se comporte o
responda de manera deseada

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¿Qué es un
Sistema?
ES UN CONJUNTO DE ELEMENTOS O
DISPOSITIVOS ORDENADOS Y
RELACIONADOS ENTRE SI QUE CUMPLEN
UNA DETERMINADA FUNCIÓN

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¿Qué es un Sistema de Control ?

Un sistema de control es el conjunto de elementos, que hace


posible que otro sistema, proceso o planta permanezca fiel a
un programa establecido.

Temperatura de nuestro cuerpo; si la temperatura sube por


encima de 37ºC, se suda, refrescando el cuerpo.

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¿Qué es un Sistema de Control ?
Temperatura de nuestro cuerpo; si la temperatura sube por
encima de 37ºC, se suda, refrescando el cuerpo.

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Historia del Control automático

La historia del control automático es muy


fascinante y se remonta hasta los principios de la
civilización.

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Historia del Control automático
Las primeras aplicaciones se remontan a los mecanismos reguladores con
flotador en Grecia.

El reloj de Ktesibius fue construido alrededor de 250 AC. Es


considerado el primer sistema de control automático de la
historia.

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Historia del Control automático
Herón de Alejandría (100 d. C.)
Publicó un libro denominado Pneumatica en donde se describen
varios mecanismos de nivel de agua con reguladores de flotador.

Medidor de tiempo La Fuente mágica de


Herón de Alejandría

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Historia del Control automático
Europa época moderna
El primer control realimentado
Cornelis Drebbel Holandés (1572-1634) construyó
cerca de 1618 una incubadora con una realimentación
explícita para regular la temperatura. Trabajo hecho
en Inglaterra.

Sin embargo el trabajo más significativo de Drebbel


fue el primer submarino útil en 1620, donde
también utilizó sistemas realimentados.

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Historia del Control automático
Sin embargo el primer trabajo significativo en control con realimentación
automática fue el regulador centrífugo de James Watt, desarrollado en 1769

Engranes

Aceite a
Cierra
presión
Abre
Motor Carga

Combustible Válvula de control

Esquema de Regulador de velocidad moderno


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Historia del Control automático
Mientras que Rusia reclama como el primer sistema de
control, el regulador de nivel de agua de flotador
inventado por I. Polzunov (1729-1766) en 1765.

Modelo a escala del


motor de vapor de
Polzunov

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Historia del Control automático
…hasta finales del siglo XIX el control automático se caracterizó por ser eminentemente intuitivo.
El deseo de mejorar las respuestas transitorias y la exactitud de los sistemas de control, obligó a
desarrollar la teoría de control:
J.C. Maxwell (1831-1879), consideró una teoría matemática relacionada con la teoría de
control usando el modelo de una ecuación diferencial 1868:

Sus Aportaciones:
• Concepto de estabilidad
• Modelos matemáticos simples
• Importancia de la acción integral
• Linealización
• Estabilidad como problema algebraico
• Criterios de estabilidad para sistemas de primero, segundo y tercer orden.

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Historia del Control automático
I.A. Vyshnegradskii formuló (1876), una teoría matemática de los reguladores de manera
independiente a Maxwell, con posible influencia europea. Sus Aportaciones:
• Concepto de estabilidad
• Análisis matemáticos más sofisticados que Maxwell.
• Diagramas de estabilidad.
• Linealización
• Distinción de configuraciones de polos.
Otras aportaciones relevantes:
Alexander M. Lyapunov (1857-1918)
•Conceptos de estabilidad
•Primer (lineal)
•Y Segundo método de Lyapunov (encontrar estabilidad asintótica sin usar una solución explícita).

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Historia del Control automático
Minorsky en 1922
• Sistemas de dirección en barcos con realimentación. Ecuaciones diferenciales.

Hazen
• Servomecanismos, sistemas de posición, seguimiento de trayectorias.

Andronov
• Análisis de dinámicas no lineales. Bases del control moderno en Rusia.

Sistemas telefónicos: Un impulso significativo en sistemas de control.

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Historia del Control automático
Sistemas telefónicos: Un impulso significativo en sistemas de control.

Nyquist en 1932
•Método simple para determinar la estabilidad de lazo cerrado por medio de excitación senoidal
permanente.

Bode en la década de 1940


•Método de respuesta en frecuencia más práctico que el de Nyquist.

Black en la década de 1940


•Método de respuesta en frecuencia, realimentación de amplificadores.

Amplificadores electrónicos con retroalimentación en Bell Telephone

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Historia del Control automático
Evans final década de 40 principio de 50
•Método del Lugar de las raíces
Los métodos de respuesta en frecuencia y lugar de las raíces son la base del control clásico.
Durante esas fechas los científico rusos se centraron en la formulación del dominio del tiempo y
ecuaciones diferenciales.

Durante la segunda guerra mundial se intensificó el desarrollo de


sistemas de control:
• Grandes desarrollos principalmente en R. Unido, E.U. y Alemania.
• Fortificación del control clásico en sistemas realimentados.
• Grandes avances prácticos principalmente en servomecanismos, autopilotos y
control de armas.
• Conocimiento ampliamente expandido después de la guerra.

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Historia del Control automático
En la posguerra sigue el domino de los métodos de respuesta en frecuencia y el lugar de las raíces.

Avances en la post-guerra:
• Rápida diseminación del nueva teoría de control.
• Mayor apertura Teoría Rusa y Occidental.
• Establecimiento de centros de investigación en control
• Mayor interés no bélico en los sistemas de control.
• Incremento en cursos de control en universidades.
• Debates público acerca del control y otras ciencias.

Otro pequeño impulso: La computadora


Gracias a la disponibilidad de las computadoras digitales se hizo posible el análisis de sistemas
complejos en el dominio del tiempo; desde entonces se ha desarrollado grandemente la teoría moderna
de control.

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Historia del Control automático
La teoría moderna de control se basa en el análisis y
síntesis en el dominio del tiempo. Utilizando variables de estado.

• Actualmente la tendencia de los sistemas de control es hacia la optimización y hacia la


digitalización total de los controladores.
• En artículos y literatura sobre control es posible observar la gran diversificación del control
moderno, como las técnicas de control lineal y no lineal, control óptimo, control robusto, control
por inteligencia artificial, control adaptable, control de estructura variable, control de eventos
discretos, entre otros.
• El avance es vertiginoso tanto en teoría como en la práctica del control.

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Sistema o Proceso a ser controlado
Dispositivo (proceso) que tiene señales de entrada y señales
de salida que resultan de la transformación (procesamiento)
de las señales de entrada

X1
y1
X2 Sistema o
y2
X3 Proceso

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Sistema o Proceso a ser controlado
Motor de Corriente Continua
Es un sistema que tiene como entrada una señal de voltaje y
como salida la velocidad de rotación del eje.

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Sistema o Proceso a ser controlado
Motor de Corriente Continua

Voltaje

Velocidad de
Motor Voltaje giro
CC Motor de CC
Eje gira

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Sistema o Proceso a ser controlado
Sistema de control de Motor de Corriente Continua

Velocidad Velocidad de
deseada Voltaje giro
Controlador Motor de CC

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Dos grandes aspectos a tratar

Modelamiento y análisis del sistema en el


Motor de CC dominio del tiempo y la frecuencia

Diseño y pruebas del controlador y del


Controlador sistema controlado

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Ejemplo
Anestesista

Presión Nivel Cantidad


arterial adrenalina anestesia

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Ejemplo
Anestesista
Sistema

Suministro

Automático

Presión Nivel Anestesia Cantidad


arterial adrenalina anestesia

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Ejemplo

Velocidad Conductor Acción Vehículo Velocidad


Mide el Nivel Deseada Real
Acelerador
Abre Válvula
Tanque

Salida de Fluido
Medidor

Regula el Nivel

Control de Velocidad en un Vehículo


Control de Nivel en un Tanque

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Tipos de Sistemas de Control
Acción de control: Es la cantidad dosificada de energía
que afecta al sistema para producir la salida o la
respuesta deseada.
2 Tipos:
◦Sistemas de Control en lazo Abierto
◦Sistemas de Control en Lazo Cerrado

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Tipos de Sistemas de Control
Control de Lazo Abierto

r u y
Controlador Sistema
Planta

Control de Lazo Cerrado

r u y
Controlador Sistema
+ Planta
-

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Control en lazo Abierto
r u y
Controlador Sistema
Planta

La variable de control u está predefinida (se basa sólo en r) y se aplica la


sistema independientemente de cómo éste se comporte.

Generalmente no requiere sensor para medir la variable controlada y .

Es sensible a perturbaciones externas o internas.

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Control en lazo Abierto
Sistema de lazo abierto para controlar el tueste de un pan, el
proceso a controlar.

En este caso La salida sólo depende de la entrada y de las


actuaciones que se hacen sobre ella
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Control en lazo Abierto
Lavadora
(tradicional) Secuencia
determinada
Selección
Programa

Ropa (cantidad?, grado suciedad?, Tráfico (cantidad?, origen?,


color? ...) destino?, ...)

Cruce Semaforizado
En ambos Ej. La salida sólo depende de la entrada y de
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las actuaciones quede
se Ingeniería
hacen sobreElectrónica
ella y Eléctrica
Control en lazo cerrado
r u y
Controlador Sistema
+ Planta
-

La variable de control u se va determinando en cada instante según


como va respondiendo el sistema (se basa en r y y).

Requiere sensor para medir la variable controlada y .

Es robusto a perturbaciones externas o internas.

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Control en lazo Cerrado
Sistema de control del grado de tueste de un pan.

En este caso La salida sólo depende de la entrada y de


las actuaciones que se hacen sobre ella
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Control en lazo Cerrado

Sensor de dureza del


agua

Lavadora Fuzzy logic

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Definiciones
Proceso:
es el objeto o elemento a regular, es decir donde se darán los cambios.

Variables:
Variable Controlada: variable a mantener dentro de ciertas condiciones.
Variable Manipulada: variable modificada intencionalmente para influir en la variable controlada.
Valor Deseado: valor de referencia al cual se quiere llevar la variable controlada.
Variable de Perturbación: variable que produce desviación entre la variable controlada y el valor
deseado.
Instrumentos:
Medidor: elemento a través del cual se visualiza el comportamiento de las variables.
Controlador: dispositivo que permite evaluar las condiciones para emitir las acciones de control.
Actuador: dispositivo que ejecuta la acción de control directa sobre el proceso.

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Definiciones

Proceso: Tanque
Flotador Variable controlada: Nivel Tanque
Variable manipulada: Flujo entrada
Valor deseado: Altura del tanque
Variable de perturbación: Filtración
Medidor: Flotador
Tanque de Actuador: Flotador
Agua
Controlador: Flotador

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Cocción de
galletas
Cámara
Horno de cocción T v

v v

00 00
Faja transportadora

Con la imagen de la cámara se Se puede controlar la


determina el nivel de cocción temperatura T del horno o la
velocidad de la faja v
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Definiciones
Velocidad Velocidad
deseada Voltaje de giro
Controlador Motor
+
-

Velocidad de giro: Variable controlada


Señal de salida del sistema

Voltaje: Señal (variable) de control


Variable manipulada

Velocidad deseada: Señal de referencia

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Tipos de Sistemas
u Sistema y

Sistema Estático / Dinámico


Estático: Las salidas no dependen temporalmente
de las entradas
y = 3 u2 + 2 sin(u)

Dinámico: Las salidas dependen temporalmente de


las entradas (ecuaciones diferenciales)
.. . .
y + 2y + 10y = 4u + 3u

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Tipos de Sistemas
Sistema Variable / Invariable en el Tiempo

Invariable: Coeficientes constantes


.. . .
y + 2y + 10y = 4u + 3u

Variable: Coeficientes varían en el tiempo


.. . .
y + 2y + a(t)y = 4u + 3u

-3 < a(t) < 3

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Tipos de Sistemas
Sistema Mono / Multi Variable

Mono-variable: Sólo 1 entrada y 1 salida SISO


.. . .
y + 2y + 10y = 4u + 3u

Multi-variable: Dos o más entradas ó dos o más salidas MIMO


.. .
y + 2y + 10y = 4u1 + 3u2 2 entradas - 1 salida
.. .
y1 + 2y2 + 10y2 = 4u1 + 3u2
2 entradas - 2 salidas
.
3y2 + 10y1 = 5u2
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Tipos de Sistemas
Sistema Estable / Inestable

Estable: Entradas acotadas producen salidas


acotadas

u Sistema y

u y

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Tipos de Sistemas
Sistema Determinístico / Aleatorio

Determinístico: Conociendo la entrada, el valor de la salida está


determinada para cualquier instante de tiempo.

.. . .
y + 2y + 10y = 4u + 3u

Aleatorio: No se puede determinar el valor exacto de la salida en


un instante de tiempo, pero si sus parámetros probabilísticos.

.. . .
y + 2y + a(t)y = 4u + 3u

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Tipos de Sistemas
Sistema Causal / No Causal
Causal: Hay una relación de causa-efecto entre entradas y
salidas. La salida es el resultado de la entrada.

u Sistema y

u y u y

Sistema Causal Sistema No-Causal

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Tipos de Sistemas
Sistema Causal / No Causal

Sistema Causal y = u(t-2)


.
3y + 10y = 5u

Sistema No Causal y = u(t+2)


.
3y + 10y = 5u(t+2)

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Tipos de Sistemas
Sistema Lineal / No Lineal

Lineal: u Sistema y

u1 y1
u2 y2

u = 3u1 + 4u2 y = 3y1 + 4y2

.
Sistema Lineal: y + 2y = u
.
Sistema No Lineal: y + 2y2 = u
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Sistemas LTI
Sistema Lineal e invariante en el tiempo

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Formas de representar un sistema
En el Dominio del Tiempo

Tiempo Continuo Tiempo Discreto


.
y + 2y = u y(n) + 0.1y(n-1) = u(n-2)

En el Dominio de la Frecuencia

Tiempo Continuo Tiempo Discreto

Y(s) Y(z)
G(s) = H(z) =
U(s) U(z)
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Modelamiento de Sistemas
u Sistema y

Determinar la(s) señal(es) de entrada y salida del sistema

Determinar las ecuaciones que describen la dinámica del


sistema
Agrupar las ecuaciones convenientemente para una
representación simple y concisa

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Modelamiento de Sistemas
u Sistema y

Sistemas eléctricos, electrónicos


Sistemas mecánicos
Sistemas electro-mecánicos
Sistemas hidráulicos
Sistemas termodinámicos

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Gracias

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