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FEM

Man muss gelehrt sein, um Einfaches kompliziert sagen zu können; und weise, um Kompliziertes
einfach sagen zu können.
Charles Tschopp
Aus dem Programm Maschinenelemente und Konstruktion

Pro/ENGINEER Wildfire 4.0 für Einsteiger – kurz und bündig


von S. Clement und K. Kittel/ herausgegeben von S. Vajna

Pro/ENGINEER Wildfire 5.0 für Fortgeschrittene - kurz und bündig


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Solid Works
von U. Emmerich

CATIA V5 - kurz und bündig


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von G. Klette und M. Nulsch/herausgegeben von S. Vajna

Pro/ENGINEER-Praktikum
herausgegeben von P. Köhler

CATIA V5-Grundkurs für Maschinenbauer


von R. List

Solid Edge – kurz und bündig


von M. Schabacker/herausgegeben von S. Vajna

Lehrwerk Roloff/Matek Maschinenelemente


H. Wittel, D. Muhs, D. Jannasch und J. Voßiek

Entwickeln, Konstruieren, Berechnen


von B. Fleischer und H. Theumert

Konstruieren, Gestalten, Entwerfen


von U. Kurz, H. Hintzen und H. Laufenberg

Technisches Zeichnen
von S. Labisch und C. Weber

Leichtbau-Konstruktion
von B. Klein
Bernd Klein

FEM
Grundlagen und Anwendungen der Finite-
Element-Methode im Maschinen- und
Fahrzeugbau

9., verbesserte und erweiterte Auflage

Mit 231 Abbildungen, 12 Fallstudien und 20


Übungsaufgaben

STUDIUM
Prof. Dr.-Ing. Bernd Klein
Univ. Kassel
Kassel
Deutschland

ISBN 978-3-8348-1603-0 ISBN 978-3-8348-2134-8 (eBook)


DOI 10.1007/978-3-8348-2134-8

Die Deutsche Nationalbibliothek verzeichnet diese Publikation in der Deutschen Nationalbibliografie;


detaillierte bibliografische Daten sind im Internet über http://dnb.d-nb.de abrufbar.

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rechtigt auch ohne besondere Kennzeichnung nicht zu der Annahme, dass solche Namen im Sinne der
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benutzt werden dürften.

Lektorat: Thomas Zipsner | Imke Zander


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www.springer-vieweg.de
V

Vorwort zur 1. Auflage


Das Buch gibt den Umfang meiner Vorlesung über die Finite-Elemente-Methode wieder, die
ich seit 1987 an der Universität Kassel für Studenten des Maschinenbaus halte.

Mein Anliegen ist es hierbei, nicht nur Theorie zu vermitteln, sondern auch die Handhabung
der Methode im Ablauf und die Anwendung an einigen typischen Problemstellungen in der
Elastostatik, Elastodynamik und Wärmeleitung zu zeigen. Das realisierte Konzept dürfte da-
mit auch für viele Praktiker (Berechnungsingenieure, CAE-Konstrukteure und CAD-System-
beauftragte) in der Industrie von Interesse sein, da sowohl ein Gesamtüberblick gegeben
wird als auch die für das Verständnis benötigten mathematisch-physikalischen Zusammen-
hänge dargestellt werden.

Um damit auch direkt umsetzbare Erfahrungen vermitteln zu können, stützt sich der Anwen-
dungsteil auf das verbreitete kommerzielle Programmsystem ASKA, das mir seit 1987 zur
Verfügung steht. Bei der Lösung der mit ASKA bearbeiteten Beispiele haben mich die Mit-
arbeiter des Bereiches CAE der Firma IKOSS, Stuttgart, stets gut beraten.

Die Erstellung des Manuskriptes hat Frau. M. Winter übernommen, der an dieser Stelle
ebenfalls herzlich gedankt sei.

Kassel, im September 1990 B. Klein

Vorwort zur 9. Auflage


Fachbücher haben die Eigenschaft, eigentlich nie fertig zu werden. So fallen mir auch beim
Arbeiten mit meinem Buch immer wieder Darstellungen und Ableitungen auf, die man bes-
ser machen kann. Die Neuauflage enthält wieder eine Vielzahl von Verbesserungen im Text
und in den Übungen, die zum noch besseren Verständnis der Finite-Element-Methode bei-
tragen sollen. Auch soll dem Lernenden eine geglättete Theorie helfen, die doch sehr ma-
thematisch fundierten Zusammenhänge besser zu verstehen. Gemäß dem alten Motto des
Buches „Anschaulichkeit vor Wissenschaftlichkeit“ hoffe ich auch weiterhin auf einen inte-
ressierten Leserkreis an Fachhochschulen, Universitäten und in der Praxis.

Die eingearbeiteten Verbesserungen beruhen überwiegend auf Anregungen von Studie-


renden und Mitarbeitern, welche auch weiterhin sehr dankbar aufgenommen werden. Mit der
textlichen Umsetzung waren Herr Dipl.-Ing. M. Oxe, Herr Dipl.-Ing. M. Hochgräf, Herr
cand. Ing. M. Schelhas und Frau M. Winter betraut, denen an dieser Stelle herzlich gedankt
seien.

Calden bei Kassel, im September 2011 B. Klein


VI

Inhaltsverzeichnis
1 Einführung ............................................................................................................ 1
1.1 Historischer Überblick .................................................................................. 1
1.2 Generelle Vorgehensweise ............................................................................ 4
1.3 Aussagesicherheit einer FE-Analyse ............................................................. 8
1.4 Qualitätsstandards ......................................................................................... 10

2 Anwendungsfelder und Software ........................................................................ 11


2.1 Problemklassen .............................................................................................. 11
2.2 Kommerzielle Software ................................................................................. 12

3 Grundgleichungen der linearen Finite-Element-Methode ................................ 16


3.1 Matrizenrechnung .......................................................................................... 16
3.2 Gleichungen der Elastostatik ......................................................................... 19
3.3 Grundgleichungen der Elastodynamik .......................................................... 26
3.4 Finites Grundgleichungssystem .................................................................... 27
3.4.1 Variationsprinzip ................................................................................ 27
3.4.2 Methode von Galerkin ....................................................................... 31

4 Die Matrix-Steifigkeitsmethode ........................................................................... 34

5 Das Konzept der Finite-Element-Methode ......................................................... 41


5.1 Allgemeine Vorgehensweise ......................................................................... 41
5.2 FE-Programmsystem ..................................................................................... 44
5.3 Mathematische Formulierung ........................................................................ 45
5.3.1 Ebenes Stab-Element ......................................................................... 45
5.3.2 Ebenes Drehstab-Element .................................................................. 50
5.3.3 Ebenes Balken-Element ..................................................................... 53
5.4 Prinzipieller Verfahrensablauf ...................................................................... 62
5.4.1 Steifigkeitstransformation .................................................................. 62
5.4.2 Äquivalente Knotenkräfte .................................................................. 65
5.4.3 Zusammenbau und Randbedingungen ............................................... 68
5.4.4 Sonderrandbedingungen ..................................................................... 72
5.4.5 Lösung des Gleichungssystems ......................................................... 74
5.4.6 Berechnung der Spannungen ............................................................. 81
5.4.7 Systematische Problembehandlung .................................................... 83

6 Wahl der Ansatzfunktionen ................................................................................. 89

7 Elementkatalog für elastostatische Probleme .................................................... 93


7.1 3-D-Balken-Element ..................................................................................... 93
7.2 Scheiben-Elemente ........................................................................................ 97
7.2.1 Belastungs- und Beanspruchungszustand .......................................... 97
7.2.2 Dreieck-Element ................................................................................ 98
7.2.3 Flächenkoordinaten ............................................................................ 105
7.2.4 Erweiterungen des Dreieck-Elements ................................................ 110
7.2.5 Rechteck-Element .............................................................................. 111
Inhaltsverzeichnis VII

7.2.6 Konvergenz Balken-Scheiben-Elemente ........................................... 119


7.2.7 Timoshenko-Theorie .......................................................................... 120
7.2.8 Viereck-Element ................................................................................ 125
7.2.9 Isoparametrische Elemente ................................................................ 129
7.2.10 Numerische Integration ...................................................................... 134
7.3 Platten-Elemente ........................................................................................... 139
7.3.1 Belastungs- und Beanspruchungszustand .......................................... 139
7.3.2 Problematik der Platten-Elemente ..................................................... 143
7.3.3 Rechteck-Platten-Element .................................................................. 146
7.3.4 Dreieck-Platten-Element .................................................................... 152
7.3.5 Konvergenz ........................................................................................ 153
7.3.6 Schubverformung am Plattenstreifen ................................................. 155
7.3.7 Beulproblematik ................................................................................. 156
7.4 Schalen-Elemente .......................................................................................... 165
7.5 Volumen-Elemente ........................................................................................ 170
7.6 Kreisring-Element ......................................................................................... 175

8 Kontaktprobleme .................................................................................................. 182


8.1 Problembeschreibung .................................................................................... 182
8.2 Einfache Lösungsmethode für Kontaktprobleme .......................................... 184
8.3 Lösung zweidimensionaler Kontaktprobleme ............................................... 188
8.3.1 Iterative Lösung nichtlinearer Probleme ohne Kontakt ..................... 188
8.3.2 Iterative Lösung mit Kontakt ............................................................. 189

9 FEM-Ansatz für dynamische Probleme ............................................................. 202


9.1 Virtuelle Arbeit in der Dynamik ................................................................... 202
9.2 Elementmassenmatrizen ................................................................................ 204
9.2.1 3-D-Balken-Element .......................................................................... 205
9.2.2 Endmassenwirkung ............................................................................ 208
9.2.3 Dreieck-Scheiben-Element ................................................................ 209
9.3 Dämpfungsmatrizen ...................................................................................... 212
9.4 Eigenschwingungen ungedämpfter System ................................................... 213
9.4.1 Gleichungssystem .............................................................................. 213
9.4.2 Numerische Ermittlung der Eigenwerte ............................................. 221
9.4.3 Statische Reduktion nach Guyan ....................................................... 222
9.5 Freie Schwingungen ...................................................................................... 226
9.6 Erzwungene Schwingungen .......................................................................... 228
9.7 Beliebige Anregungsfunktion ........................................................................ 237
9.8 Lösung der Bewegungsgleichung ................................................................. 238

10 Grundgleichungen der nichtlinearen Finite-Element-Methode ....................... 247


10.1 Lösungsprinzipien für nichtlineare Aufgaben ............................................... 247
10.2 Nichtlineares Elastizitätsverhalten ................................................................ 250
10.3 Plastizität ....................................................................................................... 253
10.4 Geometrische Nichtlinearität ......................................................................... 257
10.5 Instabilitätsprobleme ..................................................................................... 259
VIII Inhaltsverzeichnis

11 Wärmeübertragungsprobleme ............................................................................ 266


11.1 Physikalische Grundlagen ............................................................................. 266
11.2 Diskretisierte Wärmeleitungsgleichung ........................................................ 271
11.3 Lösungsverfahren .......................................................................................... 273
11.4 Thermisch-stationäre strukturmechanische Berechnung ............................... 275
11.5 Thermisch-transiente strukturmechanische Berechnung ............................... 276

12 Mehrkörpersysteme .............................................................................................. 279


12.1 Merkmale eines MKS .................................................................................... 279
12.2 Kinematik von MKS ...................................................................................... 281
12.2.1 Drehmatrix ......................................................................................... 283
12.2.2 Ebene Bewegung ................................................................................ 285
12.3 Kinetik von MKS .......................................................................................... 287
12.3.1 Grundbeziehungen für den starren Körper ......................................... 289
12.3.2 Newton-Euler-Methode ..................................................................... 291
12.4 Lagrange’sche Methode ................................................................................ 293
12.5 Mechanismenstrukturen ................................................................................ 295

13 Bauteiloptimierung ............................................................................................... 297


13.1 Formulierung einer Optimierungsaufgabe .................................................... 297
13.2 Parameteroptimierung ................................................................................... 298
13.3 Bionische Strategie ........................................................................................ 300
13.4 Selektive Kräftepfadoptimierung .................................................................. 303

14 Grundregeln der FEM-Anwendung .................................................................... 306


14.1 Fehlerquellen ................................................................................................. 306
14.2 Elementierung und Vernetzung ..................................................................... 307
14.3 Netzaufbau ..................................................................................................... 311
14.4 Bandbreiten-Optimierung .............................................................................. 314
14.5 Genauigkeit der Ergebnisse ........................................................................... 318
14.6 Qualitätssicherung ......................................................................................... 320
14.7 Modelladäquatheit ......................................................................................... 322

Fallstudie 1: zu Kapitel 4 Matrix-Steifigkeitsmethode ..................................................... 325


Fallstudie 2: zu Kapitel 5 Konzept der FEM / Allgemeine Vorgehensweise .................... 327
Fallstudie 3: zu Kapitel 5 Konzept der FEM / Schiefe Randbedingungen ....................... 331
Fallstudie 4: zu Kapitel 5 Konzept der FEM / Durchdringung ........................................ 332
Fallstudie 5: zu Kapitel 7 Anwendung von Schalen-Elementen ....................................... 334
Fallstudie 6: zu Kapitel 7.5 Anwendung von Volumen-Elementen / Mapped meshing .... 337
Fallstudie 7: zu Kapitel 7.5 Anwendung der Volumen-Elemente / Free meshing ............ 339
Fallstudie 8: zu Kapitel 9 Dynamische Probleme ............................................................ 342
Fallstudie 9: zu Kapitel 9.6 Erzwungene Schwingungen ................................................. 345
Fallstudie 10: zu Kapitel 10 Materialnichtlinearität ....................................................... 349
Fallstudie 11: zu Kapitel 10.4 Geometrische Nichtlinearität ........................................... 352
Fallstudie 12: zu Kapitel 11 Wärmeleitungsprobleme ..................................................... 355

Übungsaufgabe 4.1 ......................................................................................................... 359


Übungsaufgabe 5.1 ......................................................................................................... 360
Übungsaufgabe 5.2 ......................................................................................................... 361
Inhaltsverzeichnis IX

Übungsaufgabe 5.3 ......................................................................................................... 363


Übungsaufgabe 5.4 ......................................................................................................... 365
Übungsaufgabe 5.5 ......................................................................................................... 367
Übungsaufgabe 5.6 ......................................................................................................... 370
Übungsaufgabe 5.7 ......................................................................................................... 371
Übungsaufgabe 5.8 ......................................................................................................... 372
Übungsaufgabe 5.9 ......................................................................................................... 375
Übungsaufgabe 6.1 ......................................................................................................... 376
Übungsaufgabe 7.1 ......................................................................................................... 377
Übungsaufgabe 7.2 ......................................................................................................... 378
Übungsaufgabe 9.1 ......................................................................................................... 379
Übungsaufgabe 9.2 ......................................................................................................... 380
Übungsaufgabe 9.3 ......................................................................................................... 381
Übungsaufgabe 9.4 ......................................................................................................... 382
Übungsaufgabe 10.1 ......................................................................................................... 383
Übungsaufgabe 11.1 ......................................................................................................... 384
Übungsaufgabe 11.2 ......................................................................................................... 385

Mathematischer Anhang .................................................................................................. 386


QM-Checkliste einer FE-Berechnung .............................................................................. 402
Literaturverzeichnis .......................................................................................................... 404
Sachwortverzeichnis ......................................................................................................... 409
X

Formelzeichensammlung

-A- D Differenzialoperatoren-
ai Multiplikatoren matrix
A (mm2) Querschnittsfläche
A (mm) Koordinatenmatrix; -E-
Koeffizientenmatrix; E (N/mm2) Elastizitätsmodul
Iterationsmatrix E (N/mm2) Elastizitätsmatrix
A Boole‘sche Matrix ET Tangenten-Elastizitäts-
Ai Koeffizient matrix

-B- -F-
B Lösungsbereich f (N) bezogene (verteilte)
B differenzierte Ansatz- Kraft
funktionsmatrix; F(x) Funktion allgemein
Koeffizientenmatrix F (N) Vektor der äußeren
BN nichtlinearer Anteil der Einzelkräfte
Matrix B Fa äußere Kräfte
Fb Reaktionskräfte
-C-
Fc Resultierende der
c (N/mm) Federkonstante Schwingungs-DGL
c Elementdämpfungsma- Fi Einzelkraft
trix
Fia äquivalente Einzel-
ci , Ci Integrationskonstante
kräfte
ci (mm; grd) Koeffizient Fs unbekannte
c ij (N/mm; Drehsteifigkeitskoef- Reaktionskräfte
grd) fizient
C Systemdämpfungs- -G-
matrix; g Zeilenvektoren
Wärmekapazitätsmatrix
gi , g j Formfunktionen

-D- G (N/mm2) Gleitmodul


d (mm) Knotenverschiebungen G Formfunktionsmatrix;
Matrix der Knotenan-

d (mm/s2) Knotenbeschleunigung
satzfunktionen
d (mm/s) Knotengeschwindigkeit
Gi Formfunktionsmatrix
dP Plattenanteil der
GK (N) Gravitationskraft
Knotenverschiebung
Scheibenanteil der G kub kubischer Anteil der
dS
Knotenverschiebung Formfunktionsmatrix
D(u) Differenzialoperator G lin linearer Anteil der
Formfunktionsmatrix
Formelzeichensammlung XI

Gr rotatorischer Anteil der kS (N/mm) Scheibenanteil der


Formfunktionsmatrix Steifigkeitsmatrix
Gt translatorischer Anteil K, M Diagonalhypermatrix
der Formfunktions- K (N/mm) Systemsteifigkeits-
matrix matrix;
(W/mm·K) Systemwärmeleitungs-
-H- matrix
h Stützstelle Kaa Kab partitionierte System-
hi (mm) Amplitudenhöhe Kba Kbb steifigkeitsmatrix
H Hermite’sche An-
satzfunktionsmatrix KB Systembiegesteifig-
keitsmatrix
-I- K cc reduzierte Steifig-
I Integral, allgemein keitsmatrix
I Gebietsintervall; KN (N/mm) geometrische
Einheitsmatrix Systemsteifigkeits-
matrix
-J- KT (N/mm) Tangentensteifig-
keitsmatrix
J Jacobi-Matrix
Kσ (N/mm) Initialspannungsmatrix
Jp (mm4) polares Flächenträg-
heitsmoment
Jy,Jz (mm4) Flächenträgheits- -L-
moment A ij Koeffizienten;
Matrixelement
J 2′ 2. Invariante des
Spannungstensors L (mm) Länge
L Differentialoperator
-K- L (N/mm) Dreiecksmatrix;
k (N/mm) Federkonstante Lastoperator
k (N/mm) Elementsteifigkeits-
matrix; -M-
(W/mm·K) Elementwärme- m (kg) Elementmassenmatrix
leitungsmatrix m ij (kg) Massenkoeffizient
k (N/mm) transformierte Element-
steifigkeitsmatrix mK Knotenlastvektor von
eingeleiteten
kB (N/mm) Biegesteifigkeitsmatrix
Momenten
kG (N/mm) geometrische Steifig- m0 Oberflächenlastvektor
keitsmatrix bei verteilten
k ij Verschiebungsein- Momenten
flusszahlen; mt (N·mm/ verteiltes Torsions-
(N/mm) Steifigkeitskoef- mm) moment
fizienten m x, y seitenbezogene
kP (N/mm) Plattenanteil der Biegemomente
Steifigkeitsmatrix
XII Formelzeichensammlung

M Systemmassenmatrix -Q-
Mb Biegemoment q (N/mm) seitenbezogene
M cc reduzierte Massen- Querkraft
matrix q Wärmestromdichte
Mi (N·mm) Moment q (N/mm2) Vektor der verteilten
Muu Mus partitionierte äußeren Oberflächen-
Systemmassenmatrix kräfte
Msu Mss
q xz, yz (N/mm) seitenbezogene
Querkräfte
-N- qz (N/mm) verteilte Streckenlast
n Stützstellen; Q Knotenpunktwärme-
Zähler flüsse
n x, y seitenbezogene Kräfte  Wärmestrom
Q
Nj Schnittgrößen Qi (N) Querkraft
n Festwertvektor Q xz (N) Querkraft
N Ansatzmatrix;
Nebenbedingungs-
-R-
matrix
r (mm) Radius
R Rand
-O-
R (N) Vektor der Kontakt-
0 (mm2) Oberfläche
knotenkräfte
Re 2
(N/mm ) Fließgrenze
-P- 2
Rm (N/mm ) Bruchgrenze
pi (N) Kraftkomponente
R Vektor der Element-
pk Knotenlastvektor
knotenkräfte der unge-
px (N/mm) verteilte Längskraft bundenen Struktur
2
pz (N/mm ) verteilte äußere
Querkraft -S-
P Knotenverschiebungs- S (N/mm2) Spannungsmatrix
vektor der ungebun- S ij (N) Schnittkräfte in Stäben
denen Struktur
P (N) Systemlastvektor S y ,z ( mm 3 ) statische Momente
P̂ (N) Vektor der Element-
knotenkräfte
-T-
p äquivalente Kräfte
ä t (mm) Elementdicke
p0 Oberflächenkräfte t (s) Zeit
PS Kraftvektor des T (K) Temperatur
Scheibenanteils (N·mm) Torsionsmoment
PP (N) Kraftvektor des T Transformationsmatrix
Plattenanteils Tc Eliminationsmatrix
Formelzeichensammlung XIII

-U- WR Formänderungsenergie;
u, v, w (mm) Verschiebungs- Restwert
komponenten
u (mm) Elementverschie- -X-
bungsvektor x (mm) Weg
u (mm/s) Geschwindigkeits- x Eigenvektor
vektor der Element-
X Eigenvektormatrix
verschiebungen

u (mm/s2) Beschleunigungsvektor
der Elementver- -Y-
schiebungen y Hilfsvektor
G
ui (mm) Verschiebung
α (1/K) Längenausdehnungs-
U (mm) Systemverschie-
koeffizient
bungsvektor
α Konstantenvektor
Ua (mm) unbekannte Ver-
schiebungen α Wärmeübergangs-
primäre Freiheitsgrade koeffizient
Uc
αi Richtungswinkel
Üc Beschleunigungen
der primären Freiheits- β Winkel; Parameter
grade Δ Differenz
Ue sekundäre Freiheits- ε Verzerrungsvektor
grade İo Anfangsverzerrungs-
Us bekannte Verschie- vektor
bungen φ Ergiebigkeit
Uu unbekannte Ver- φ( x ) beliebiger Drehwinkel
schiebungen
Beschleunigungen der φ ji Koeffizienten der
Üu
unbekannten Elementträgheitsmatrix
Verschiebungen Φi Verdrehung am Knoten
γ Winkel
-V- ηi Auslenkung
v Vektor η, ξ normierte Koordinate
V (mm3) Volumen ț Koeffizientenmatrix
Vi Vergrößerungsfunktion κ Krümmung;
spez. Wärme
-W- λ (1/s) Längsfrequenz
w(x, t) Verschiebefunktion (W/mm·K) Wärmeleitfähigkeit;
wb (mm) Biegeverformung Eigenwerte;
Lagrange’scher
ws Schubverformung Multiplikator
W (N·mm) Arbeit μ Reibkoeffizient
Wa (N·mm) äußere Arbeit ȁ Eigenwertmatrix
Wi (N·mm) innere Arbeit Θ Massenträgheit
XIV Formelzeichensammlung

ρ (kg/dm3) Dichte
ρ Vektor der
Elementknoten-
verschiebungen
Ω äußere Anregung
σ (N/mm2) Normalspannung
τ (N/mm2) Schubspannung
τη(t) Erregungsfunktion
ν Querkontraktion;
(1/s) Frequenz
ξ Dämpfungsmaß
ω Kenngröße für den
Schubwiderstand;
(1/s) Eigenkreisfrequenz
ψ Re d Winkel
ζi Flächenkoordinate
(1/s) Eigenkreisfrequenz
ψ Re d Winkel
ζi Flächenkoordinate
1

1 Einführung
Die Finite-Element-Methode hat sich seit vielen Jahren im Ingenieurwesen bewährt und
wird mittlerweile schon routinemäßig für Berechnungsaufgaben im Maschinen-, Apparate-
und Fahrzeugbau eingesetzt. Sie ermöglicht weitestgehend realitätsnahe Aussagen in den
Stadien Konzeptfindung und Entwicklung von Bauteilen und Strukturen durch
Rechnersimulation der physikalischen Eigenschaften und trägt damit wesentlich zur
Verkürzung der gesamten Produktentwicklungszeit bei. Im Zusammenwirken mit CAD zählt
heute die FEM als das leistungsfähigste Verfahren, die Ingenieurarbeit zu rationalisieren und
qualitativ zu optimieren. Das Vertrauen in FEM-Rechnungen darf aber nicht nachlässig
machen, so haftet der Berechnungsingenieur bei einer falschen Auslegung nach dem BGB,
ProdSG und dem ProdHfG. Insofern sollten die Grundzüge der FE-Methode allen
Ingenieuren bekannt sein, um die problemgerechte Einsetzbarkeit und die erzielten
Ergebnisse in der Praxis beurteilen zu können. Intention des Buches ist daher der
Brückenschlag zwischen Theorie und Praxis sowie einen Überblick zu Anwendungen in der
Statik, Dynamik, Mehrkörpersimulation (MKS) und Wärmeübertragung geben zu wollen.

1.1 Historischer Überblick

Mit der klassischen technischen Mechanik ist es bis heute nicht möglich, komplexe elasto-
mechanische Zusammenhänge in realen Systemen ganzheitlich zu erfassen. Üblicherweise
geht man dann so vor, dass ein stark vereinfachtes Modell des Problems geschaffen wird,
welches gewöhnlich leichter zu lösen ist. Hierbei ist natürlich die Übertragbarkeit der Ergeb-
nisse stets kritisch abzuklären, da die Abweichungen meist groß sind. Allgemeines
Bestreben ist es daher, Systeme so realitätsnah wie nötig für eine Betrachtung aufzubereiten.

Diskretes Modell Von der Vorgehensweise


F(t)
m1 her kann in eine diskrete
Kontinuierliches Modell und eine kontinuierliche
c1 d1 Modellbildung unterschie-
F(t) (bzw. F)
m2 den werden. Als Beispiel
Aluminium (s. Bild 1.1) denke man an
c2 d2 Temperatur T1 eine schwingfähige Struk-
Gummi tur, die diskret als Feder-
Masse-Schwinger und kon-
Verformung Δu Stahl tinuierlich als Kontinuums-
Reibung schwinger idealisiert wer-
Kontaktzone
Stahl den kann. Bei diskreten
Systemen folgt die System-
Einschlüsse antwort stets aus einer ge-
ringen Anzahl von Zu-
Kerbwirkung standsgrößen, die meist in
Lagerung Form von gekoppelten
Temperatur T2 linearen Gleichungen auf-
treten
Bild 1.1: Ideales Modell versus reales Modell

B. Klein, FEM, DOI 10.1007/978-3-8348-2134-8_1,


© Vieweg+Teubner Verlag | Springer Fachmedien Wiesbaden GmbH 2012
2 1 Einführung

Demgegenüber muss die Antwort eines kontinuierlichen Systems aus der Lösung einer
Differenzialgleichung ermittelt werden, wobei eine Vielzahl von Zustandsgrößen
interessieren. In der Praxis stehen aber, wie bei der vorstehenden Modellierung angedeutet,
Aufgaben an, die durch eine komplizierte Geometrie, überlagerte Lastfälle, unübersichtliche
Randbedingungen und verschiedenartige Werkstoffgesetze gekennzeichnet sind. Hierbei
geht es regelmäßig um gut gesicherte Ergebnisse, da hierhinter letztlich ein Einsatzfall steht,
der eine Absicherung erforderlich macht. Vor diesem Hintergrund sind somit
Lösungsverfahren gefordert, die universell und genau sind, ingenieurmäßigen Charakter
haben, auf kontinuierliche Systeme anwendbar sind und lokale Aussagen ermöglichen. Diese
Forderungen werden, wie wir später noch sehen werden, in idealer Weise von der FEM
/ARG 64/ erfüllt.

Verfolgt man einführend kurz die Entwicklungsgeschichte der FEM, so ist festzustellen,
dass man es hier mit einer relativ jungen Methode zu tun hat, die im Wesentlichen in den
letzten 60 Jahren entwickelt worden ist. Erfolgreiche Anwendungen haben dann sehr schnell
zu einer sprunghaften Verbreitung geführt. Wie der Zeittabelle von Bild 1.2 zu entnehmen
ist, wurde das Grundgerüst etwa gleichwertig von Mathematikern und Ingenieuren
geschaffen /MEI 89/.

elast. Stabmodelle von 50er-Jahre erste ingenieurmäßige


Hrennikoff, 1941 Computer- Herleitung der Flächen-
Entwicklung elemente
Turner/Clough/
bereichsweise Ansätze Martin/Topp,
Kraft- und Verschiebungs- 1953-1956
zur Lösung von DGLs größenverfahren für
Courant, 1943 Stabtragwerke,
Prager/Synge, 1947 Matrizenformulierung von Name "FEM" durch
Argyris, 1954 Clough, 1960

- Umwandlung der DGL durch Variationsmethode oder Ritz-Galerkin-Ansatz


Besseling/Melosh/de Veubeke, ca. 1962
- erste Konferenz über Computermechanik, 1963
- erstes FEM-Lehrbuch von Zienkiewicz/Cheung, 1967

stürmische Weiterentwicklung der Methode

von 1965 bis heute:


- Verallgemeinerung u. Vereinfachung der Methode
- neue Anwendungsgebiete (Strömung, Wärmeleitung, Magnetismus, Multiphysik)
- Prozesse (Umformung, Schweißen, Spritzgießen etc.)

gegenwärtig:
virtuelle Produktentwicklung / CAD + MKS + FEM = CAE

Bild 1.2: Zeittafel der FE-Methode-Entwicklung nach CAD-FEM/Grafing


1.1 Historischer Überblick 3

Herausgehoben werden sollen hier nur einige markante Entwicklungsschritte:

• Im Jahre 1941 hat Hrennikoff ein Stabmodell (Gitterrostverfahren) geschaffen, mit dem
2-D-Stabwerk- und Scheibenprobleme einfacher lösbar waren. Er benutzte dabei einen
Matrizenformalismus, der der heutigen FE-Methode ähnlich ist.

• Etwa 1943 haben Courant und später Prager/Synge bereichsweise Ansätze zur Lösung
von Differenzialgleichungen herangezogen und damit das Prinzip der Unterteilung von
Lösungsgebieten benutzt, welches dem Grundgedanken der FEM entspricht.

• Aufbauend auf den Arbeiten von Ostenfeld (Tragwerkberechnung mit Verschiebungen als
Unbekannte) haben Argyris und Kelsey (1954) im Wesentlichen das Matrizenformat für
die Berechnung von stabartigen Tragwerken mit dem Kraft- und Verschiebungsgrößen-
verfahren aufbereitet. Etwa parallel erfolgte durch Turner, Clough, Martin und Topp die
Übertragung auf die Festkörpermechanik. Begünstigt wurden diese Arbeiten durch das
Aufkommen der ersten leistungsfähigen Computer.

• Die Prägung des Begriffs „FEM“ wird im Allgemeinen Clough (1960) zugeschrieben, der
hiermit die Modellvorstellung eines Kontinuums als eine Zusammensetzung von Teilbe-
reichen (finiten Elementen) verband. In jedem Teilbereich wird das Elementverhalten
durch einen Satz von Ansatzfunktionen beschrieben, die die Verschiebungen, Dehnungen
und Spannungen in diesem Teilbereich wiedergeben.

• Ein Ziel der FEM besteht darin, die problembeschreibende DGL in ein lineares Glei-
chungssystem umzuwandeln. Dieser Schritt gelingt einmal dadurch, indem über das Vari-
ationsprinzip eine Ersatzgleichgewichtsbedingung formuliert wird oder durch das Verfah-
ren des gewichteten Restes (Ritz-Galerkin) die Abweichungen, eines die DGL
erfüllenden Lösungsansatzes, minimiert werden. Diese Erkenntnisse sind etwa 1962 von
Besseling, Melosh und de Veubeke gewonnen worden.

• In der Folge hat die FEM im Ingenieurwesen große Aufmerksamkeit gefunden, was durch
eine eigene Konferenz und die Abfassung erster Lehrbücher dokumentiert ist.

• Mit der Etablierung der Methode setzte eine stürmische Weiterentwicklung ein, und es
wurden über die lineare Elastik ergänzende Formulierungen für nichtlineares Materialver-
halten, nichtlineares geometrisches Verhalten, Instabilität und Dynamik gefunden. Durch
den ausgewiesenen Anwendungserfolg bestand weiteres Interesse, auch andere Phäno-
mene wie Wärmeleitung, Strömung, elektromagnetische Felder und Multiphysik (gekop-
pelte Effekte) für die FE-Methode zu erschließen.

• In dem heute angestrebten integrativen, rechnerunterstützten Konstruktionsprozess stellt


FEM in Verbindung mit CAD ein wichtiges Basisverfahren dar, welches im Zuge der vir-
tuellen Produkt- und Prozessentwicklung immer stärker angewandt wird.

Gemäß dem derzeitigen Stand der Technik werden von verschiedenen Softwarehäusern
kommerzielle Universalprogramme (z. B. NASTRAN, ANSYS, MARC, I-DEAS, ABAQUS
usw.) angeboten, die sich nur in Nuancen unterscheiden. Meist sind diese Programmsysteme
für die lineare Elastomechanik entwickelt und später um Module zur nichtlinearen Festig-
keitsberechnung, Dynamik oder Wärmeleitung erweitert worden. Daneben existieren auch
4 1 Einführung

eigenständige Programmsysteme für Strömungsprobleme (CFD = Computational Fluid


Dynamics gewöhnlich mit ALE-Ansatz*)), multiphysikalische Simulationen (COMSOL)
oder Mehrkörperdynamik (MKS).

1.2 Generelle Vorgehensweise

Wie spätere Ausführungen zeigen werden, benötigt der Anwender der Finite-Element-Me-
thode gesichertes Grundwissen über die theoretischen Zusammenhänge, da die hauptsäch-
liche ingenieurmäßige Aufgabenstellung in der Überführung des realen Bauteils in ein finites
Analogon besteht. Der weitere Ablauf, d. h. die eigentliche Berechnung, erfolgt hingegen
durch den Rechner automatisch. Der Anwender ist erst wieder gefragt, wenn es um die Plau-
sibilitätsprüfung des Ergebnisses und dessen Rückumsetzung zur Bauteiloptimierung geht.

(real) (idealisiert)
Stab-Elemente
Fx

y
x

M bz M bz

Symmetriehälfte Scheiben-Elemente Fx

Bild 1.3: Schritte vom realen Bauteil zum FE-Modell

Da der Umfang dieses kompakten Lehrbuchs in der Hauptsache auf die Behandlung von
Festigkeitsproblemen ausgerichtet ist, sollen an einem kleinen einführenden Beispiel die
wesentlichen Arbeitsschritte der Finite-Element-Methode diskutiert werden.

Im vorstehenden Bild 1.3 ist dazu ein einfacher Doppel-T-Träger (IPB) mit einem Mittel-
durchbruch unter einer statischen Momentenbelastung (Mbz) dargestellt. Von praktischem
Interesse sei dabei die Ermittlung des Verformungszustandes, der Kräfte bzw. der
Dehnungen und der Spannungen bevorzugt in den hoch beanspruchten Flanschen.

Bei der notwendigen problemgerechten Aufbereitung für eine FEA gilt es, hierzu folgende
Schritte zu durchlaufen:

*)
Anmerkung: ALE = Arbitrary Lagrangian Eulerian-Methode zur Analyse freier Oberflächen, Mehrphasen-
strömungen und Fluid-Struktur-Effekten
1.2 Generelle Vorgehensweise 5

1. Gemäß des mechanischen Verhaltens des Bauteils muss ein finites Modell gebildet wer-
den. Im vorliegenden Fall wird der Träger in den Flanschen Zug-Druck und im Steg
hauptsächlich Schub abtragen. Entsprechend diesen Belastungen können die Flansche
durch Stab- und der Steg durch Scheiben-Elemente idealisiert werden. Möglich wäre auch
eine einheitliche Idealisierung durch Schalen-Elemente oder gar Volumen-Elemente. Bei
der Elementierung muss stets die Verschiebungskompatibilität an den Knoten der zusam-
mengebundenen Elemente gegeben sein.

Zur Elementierung sei noch bemerkt: Wenn für die Flansche Stab-Elemente gewählt wer-
den, kann man nur Normalkräfte bzw. abschnittsweise Zug/Druck-Spannungen bestim-
men. Würde man stattdessen ganzheitlich Schalen-Elemente wählen, so beziehen sich die
ermittelten Spannungen auf die Mittelebene (bzw. auf ausgewählte Integrationspunkte
über der Dicke) der Elemente. Erst mit der Wahl von Volumen-Elementen kann man eine
weitgehend reale Spannungsverteilung auch in den Ecken ermitteln.

2. Bei einer Modellbildung ist immer zu prüfen, ob Symmetrien ausgenutzt werden können,
da hierdurch die Bearbeitungszeit gravierend verkürzt werden kann. Das Beispiel zeigt in
Geometrie und Belastung eine Halbsymmetrie, insofern braucht nur eine Hälfte des Trä-
gers als Modell aufbereitet werden. An den Schnittkanten müssen dann aber besondere
Randbedingungen angegeben werden.

3. Für die Netzbildung ist es wichtig, dass das Netz dort verdichtet wird, wo man exaktere
Informationen erzielen will und dort grob ist, wo die Ergebnisse nicht so sehr von Inte-
resse sind.

Die Netze werden heute ausschließlich mit Prä-Prozessoren weitgehend automatisch er-
zeugt. Hierzu ist eine Aufteilung des zu vernetzenden Gebietes in Makros vorzubereiten.
Ein Makro wird gewöhnlich durch drei oder vier Seiten gebildet, bei größerer Seitenzahl
ist durch Linienzusammenfassung ein regelmäßiges berandetes Gebiet zu erzeugen.
Durch die Wahl der Elementgeometrie und eines Seitenteilers muss dann eine sinnvolle
Vernetzung möglich sein.

4. Grundsätzlich können elastomechanische Vorgänge nur ausgelöst werden, wenn Festhal-


tungen vorliegen, d. h. ein Bauteil mindestens statisch bestimmt gelagert ist und mindes-
tens eine Kraft wirkt. Dies gilt auch für unser Beispiel, das jetzt mit zutreffenden Randbe-
dingungen zu versehen ist. Alle Knotenpunkte auf den Schnittkanten müssen sich dabei in
y-Richtung frei bewegen können, in x-Richtung aber in ihrer Beweglichkeit gesperrt wer-
den. Weiter muss an mindestens einem Punkt die Beweglichkeit in y-Richtung gesperrt
werden, damit das Bauteil keine Starrkörperbewegungen vollführt.

5. Da die Elemente über die Knotenpunkte verbunden werden, sollten die äußeren Kräfte
wenn möglich in die Knoten eingeleitet werden.

Nachdem diese ingenieurmäßigen Vorarbeiten durchgeführt worden sind, kann man sich
eines FEM-Programmsystems bedienen, in das nun das Modell einzugeben ist. Wenn das
Modell formal richtig ist, lässt sich der Gleichungslöser anstarten, der nach den Verfor-
mungen auflöst und in einer Rückrechnung die Spannungen, Dehnungen sowie Reaktions-
kräfte ausweist. Die Aufbereitung der dabei anfallenden Daten erfolgt üblicherweise gra-
6 1 Einführung

fisch. Im Bild 1.4 ist der formale Ablauf dargestellt, wie er heute in der FEM-Praxis ange-
wandt wird.

CAD-System

Schnittstelle

Prä-Prozessor (Vorlauf)

FEM-Universalprogramm
(Solver)

Post-Prozessor (Nachlauf)

Bild 1.4: Konventionelle CAE-Prozesskette

Im Regelfall ist das Bauteil in CAD erstellt worden und muss noch entsprechend aufbereitet
werden. Hierbei kann es sein, dass die Hersteller zwischen dem CAD- und dem FEM-
System eine Direktkopplung realisiert haben. In diesem Fall kann ein Bauteil als Flächen-
oder Volumenmodell sofort übernommen werden, wobei Assoziativität bestehen bleibt.
Liegen hingegen zwei völlig autonome Systeme vor, so muss die Bauteilgeometrie über eine
Standardschnittstelle wie IGES (Initial Graphics Exchange Specification), STEP*) (Standard
for the Exchange of Product Model Data) oder VDAFS transportiert werden. Es ist in diesem
Zusammenhang meist notwendig, dass in beiden Fällen die Geometrie bereinigt und nachbe-
arbeitet werden muss bis zur nackten FEM-Geometrie. Der damit verbundene Aufwand lässt
sich durch Nutzung der Parasolid- oder ACIS-Schnittstelle minimieren.

Die Aufgabenstellung des Prä-Prozessors ist die Generierung eines berechenbaren FE-Mo-
dells, d. h. die Erzeugung eines sinnvollen Netzes, Zuweisung der Elementdaten (A, J, t) und
der Materialwerte (E, ν) sowie Einbringung der Kräfte und Randbedingungen. Ein damit
bestimmtes System kann nun mittels eines numerischen Gleichungslösers behandelt werden,
und zwar wird ein Gleichungssystem des Typs

Steifigkeit x Verschiebungen = Kräfte

nach den Verschiebungen aufgelöst. Über das Werkstoffgesetz besteht weiterhin ein Zu-
sammenhang zu den Spannungen, die somit ebenfalls berechnet werden können. Für die
Ausgabe wird ein Post-Prozessor eingesetzt. Dieser stellt die verformte Struktur sowie die
Dehnungen und Spannungen in einer Struktur dar. Hierzu werden Farbfüllbilder benutzt, die
sofort einen Überblick über die herrschenden Verhältnisse geben.
*)
Anmerkung: STEP ist in der ISO 10303 genormt und fähig, alle produktbeschreibenden Daten von CAD
nach CAD oder CAD nach FEM zu übertragen.
VDAFS ist die Schnittstelle der Automobilindustrie für Flächen und Volumina, hat eine sehr
gute Übertragungstreue (VDA-Datei ≈ 5 ⋅ STEP-Datei).
1.2 Generelle Vorgehensweise 7

Wie diese Darlegungen erkennen lassen, ist dies eine qualifizierte Ingenieurarbeit, die nor-
malerweise eines Spezialisten bedarf. Dies zeigt sich auch in großen Konstruktionsbüros, die
zwischen CAD-Konstrukteuren und FEM-Analytikern unterscheiden. Keineswegs ist es aber
so, dass FEM-Probleme vollautomatisch durch Rechner gelöst werden können. Wie die
Tätigkeitsanalyse von Bild 1.5 ausweist, ist der Rechner hier nur das zentrale Hilfsmittel,
ohne dessen Leistungsfähigkeit die Methode generell nicht wirtschaftlich nutzbar wäre.

geschätzter Mann- geschätzte


anfallende Bearbeitungsschritte
zeitaufwand Rechenzeit

• methodengerechte Aufbereitung des 10 % -


Problems
• Prä-Prozessing 50 % 20 %
• Rechenlauf - 70 %
• Post-Prozessing 30 % 10 %
• Plausibilitätsprüfung 10 % -

Bild 1.5: Tätigkeitsanalyse zur Bearbeitung von FE-Problemen

Bis vor wenigen Jahren war der manuelle Aufwand bei der Bearbeitung von FE-Problemen
noch sehr groß und somit die Durchführung von FE-Rechnungen sehr teuer. Dies hat sich
mit der schnellen Weiterentwicklung der Computertechnik aber grundlegend geändert. Die
Möglichkeiten zum interaktiven Arbeiten wurden durch eine neue Bildschirmtechnologie
verbessert, was wiederum die Voraussetzungen für leistungsfähigere Prozessoren war. Zu-
dem konnte die Rechengeschwindigkeit von Workstations etwa verhundertfacht und die
Speicherkapazität verzehnfacht werden. Ein neuer Trend weist zu PC-Lösungen in einer
Windows/NT-Arbeitsumgebung, die mittlerweile Workstation in den Leistungsparametern*)
überholt haben. Durch diese günstigeren Rahmenbedingungen ergibt sich zunehmend die
Chance, auch größere Berechnungsumfänge in vertretbarer Zeit und zu geringeren Kosten zu
bearbeiten.

Eine weitere Perspektive, vor allem in den USA, geben so genannte MCAE-Systeme
(Mechanical Computer Aided Engineering) wie beispielsweise I-DEAS/NX (oder in An-
sätzen CATIA V5/SIMULIA, ANSYS Workbench), in denen CAD, FEM, Optimierung und
Lebensdauer als Verfahrensstrang zusammengeführt worden sind. Um insbesondere die
Möglichkeiten zum Leichtbau (niedriges Eigengewicht, hohe Steifigkeit, beste Materialaus-
nutzung) zielgerichteter genutzt werden können, bedarf es ebenfalls einer besseren Anpas-
sung der Strategie. Realisiert wird dies heute über Kontur- oder Topologieoptimierungsalgo-
rithmen, die die Oberflächenkontur oder die Materialverteilung dem Belastungsverlauf an-
*)
Anmerkung: Im Jahre 1985 lag die Leistungsfähigkeit eines Micro-VAX-II-Rechnersystems für ca. 1.000
Elemente (≈ 5.000 FHGs) bei 60 Min. CPU; im Jahre 1999 schaffte der Parallelrechner Silicon
Origin ca. 280.000 Elemente (≈ 1,2 Mio. FHGs) bei 20 Min. CPU; heute schaffen PCs mit
(4 GB-RAM) etwa 500.000 Elemente (≈ 2,0 Mio. FHGs) bei 60 Min. CPU-Zeit.
8 1 Einführung

gleichen. Die FE-Methode entwickelt sich somit immer mehr zu einem Werkzeug der
Prävention, in dem Bauteile durch Simulation praxistauglich gemacht werden. Dies erspart
Prototypen und aufwändige Nachbesserungen im späteren Nutzungsumfeld.

1.3 Aussagesicherheit einer FE-Analyse

Eine Frage, die Anwender immer wieder bewegt, ist die nach der Richtigkeit der Ergebnisse.
Überspitzt kann man dazu feststellen: Ein FE-Programm rechnet alles, was formal richtig er-
scheint. Ob das, was gerechnet wird, jedoch dem tatsächlichen Verhalten gerecht wird, muss
letztlich durch ingenieurmäßigen Sachverstand überprüft werden. Bei der Anwendung gibt
es nämlich einige Fehlerquellen, die letztlich die Qualität des Ergebnisses negativ
beeinflussen:

− Ein häufiger Fehler besteht in der physikalisch unkorrekten Annahme der Randbedin-
gungen, welches dann zu einer falschen Spannungsverteilung und falschen Auflagerreak-
tionen führt.
− Ein weiterer Fehler ist, dass die ausgewählten Elemente die Reaktionen des Bauteils nur
unzureichend wiedergeben, wodurch die tatsächliche Spannungsverteilung nicht erfasst
wird.
− Des Weiteren kann es sein, dass zu stark vereinfachte Körpergeometrieverläufe zu nicht
vorhandenen Spannungsspitzen führen,
oder
− das Netz einfach zu grob gewählt wurde, um verlässliche Aussagen machen zu können.

Die Anwendung der FEM bedarf somit einiger Erfahrung, da der implizit im Ergebnis
mitgeführte Fehler maßgeblich durch die Sorgfalt des Berechnungsingenieurs bestimmt
wird. Über die Größe des Fehlers kann regelmäßig nichts ausgesagt werden, da zu
komplizierten Bauteilen meist keine exakte physikalische Lösung bekannt ist.

Unterstellt man, dass alle Annahmen zutreffend gewählt wurden, so ist für die Genauigkeit
des Ergebnisses die Anzahl der Elemente verantwortlich, die zur Bauteilbeschreibung heran-
gezogen wurden. Je feiner also ein Netz gewählt wurde, umso genauer kann ein Bauteil be-
schrieben werden und umso genauer werden auch die Ergebnisse sein. Aus diesem Grunde
bezeichnet man Programme mit dieser Abhängigkeit als h-Versionen, weil eben die Ergeb-
nisgüte eine Funktion von h - dem relativen Elementdurchmesser - ist.

Diese Zusammenhänge stellen für die Praxis oft ein Hindernis dar, da man ja eigentlich ein
sehr gutes Ergebnis erzielen möchte, für das man aber eine große Elementanzahl benötigt,
was wiederum gleichbedeutend ist mit einer sehr langen Rechenzeit. Prinzipiell existiert für
dieses Problem aber ein einfacher Lösungsansatz, denn die Funktion Genauigkeit über Ele-
mentanzahl oder Freiheitsgrade konvergiert immer monoton gegen das exakte Ergebnis
eines FE-Modells. Demnach bräuchte man nur das vorhandene FE-Netz mit einem größeren
Teiler zu verfeinern, jeweils das berechnete Ergebnis auftragen und sich die konvergierende
Funktion ermitteln. Der Haken bei dieser Vorgehensweise ist der hohe Aufwand an Arbeits-
und Rechenzeit, weshalb diese Möglichkeit praktisch nicht genutzt wird. Sieht das Ergebnis
(farbige Darstellung mit einem Post-Prozessor) einigermaßen vernünftig aus, so wird in der
Regel aus Zeit- und Kostengründen auf eine Netzverfeinerung und Konvergenzuntersuchung
verzichtet.
1.3 Aussagesicherheit einer FE-Analyse 9

Diese an sich unbefriedigende Situation ist man in den letzten Jahren mit so genannten p-
Versionen angegangen. Während in herkömmlichen FE-Programmen das Elementverhalten
mit Polynomen erster, zweiter und in Ausnahmefällen dritter Ordnung approximiert wird,
wendet man sich heute immer mehr Polynomen höheren Grades (bis 10) zu. Der Vorteil liegt
darin, dass mit höherem Polynomgrad die Genauigkeit eines Elementes zunimmt, ohne das
Netz verdichten zu müssen. Die Genauigkeitssteigerung erfolgt durch automatisches Hoch-
setzen des Polynomgrades bei unveränderter Netzgeometrie. Wenn die Ergebnisgüte akzep-
tabel ist, wird der Rechenlauf abgebrochen.

Ein Anwendungsbeispiel zur Überprüfung der vorstehenden Aussagen zeigt Bild 1.6. Es
handelt sich hierbei um die Viertelsymmetrie einer Nietbrücke aus einem hochfesten Stahl,
so wie sie im Flugzeugbau zur Überbrückung von Rissen in der tragenden Struktur
eingesetzt wird.
σV [N/mm2]

h-Version
783

9
754 8
7
p-Version 6
5
725 4

3
696

h-Version
667 p=2

100 400 1.000 4.000 10.000 13.000


FHGs

Bild 1.6: Spannungsauswertung in der Nietbrücke mit einer h- und p-Version (nach /NN 90/)

Für die erste Modellierung mit einer h-Version wurden 2.250 Volumen-Elemente (entspricht
4.000 FHGs) aufgewandt. Die größte Spannungsspitze liegt dann bei 667 N/mm 2 . Wird die
Elementanzahl auf 4.500 verdoppelt (entspricht 13.000 FHGs), so steigt die Spannungsspitze
auf 783 N/mm 2 , was einer relativen Spannungszunahme von 15 % entspricht.
10 1 Einführung

Analysiert man das Problem mit einer p-Version, so reichen zur Modellierung 18 Volumen-
Elemente aus. Aus der Auftragung ist mit zunehmendem Polynomgrad die Konvergenz deut-
lich sichtbar. Erfahrungsgemäß erreicht man mit dem Polynomgrad 6 (entspricht 3.100
FHGs) meist recht gute Ergebnisse, was durch dieses Beispiel ebenfalls belegt werden
konnte. Theoretisch kann bis zu einem Polynomgrad 9 ausgewertet werden. Mit der Erhö-
hung des Polynomgrades nimmt die Rechenzeit jedoch so stark zu, dass p-basierte Lösungen
letztlich unwirtschaftlich gegen h-basierte Lösungen sind. Ein weiterer Nachteil ist, dass die
p-Methode bevorzugt auf lineare Probleme anwendbar ist und oft bei nichtlinearen
Fragestellungen oder in der Dynamik versagt.

1.4 Qualitätsstandards

Innerhalb einer Produktentwicklung konnte sich die FEA als ein wichtiger Bestandteil etab-
lieren. Als Dienstleistung kann sie „intern“ im Unternehmen oder „extern“ von einem Inge-
nieurbüro erbracht werden.

Da mit der DIN EN ISO 9001 Vorgaben für die Planung und Durchführung von Produktent-
wicklungsprozessen gemacht werden, bedeutet dies natürlich auch, dass an die Ausführungs-
qualität von FE-Berechnungen Vorgaben bestehen, die umzusetzen und einzuhalten sind.
Die Norm fordert beispielsweise

− ein „Management der Ressourcen“, um die Kundenanforderungen zu befriedigen. Dies


umfasst die Fähigkeiten des Personals und eine Infrastruktur an Soft- und Hardware, die
sicherstellt, dass Aufgabenstellungen gemäß den Vorgaben erfüllt werden können.
− Weiterhin muss eine „Planung und Produktrealisierung“ vorgenommen werden, dies ver-
langt Aufzeichnungen zum FE-Einsatz und den erzielten Ergebnissen.
und
− Eine weitere wichtige Forderung ist die „Bewertung, Verifizierung und Validierung“ von
FE-Ergebnissen, womit oft verbunden ist, dass letztlich eine verantwortliche Führungs-
kraft durch eine Unterschrift für die Richtigkeit der Ergebnisse einsteht.

Der letzte Punkt wird in der Norm mehrfach herausgestellt und führt letztlich zu der Forde-
rung:

− Dienstleistungen müssen validiert werden, wenn die Ergebnisse nicht durch Messung
verifiziert werden können.

Im Sinne der Norm bedeutet Validieren, dass Berechnungsergebnisse als gültig erklärt wer-
den müssen und Verifizieren verlangt eine Überprüfung auf Richtigkeit. Interpretiert man
dies, so wird also verlangt, dass mittels analytischer Handrechnung Vergleichsergebnisse
herangezogen werden. Weisen diese die gleiche Größenordnung auf, so ist zu vermuten, dass
das FE-Ergebnis „richtig“ ist. Dies schließt formal auch die richtige Handhabung ein, womit
wesentliche Pflichten aus dem Produkthaftpflichtgesetz (ProHfG) und dem BGB abgedeckt
sind.
2.2 Kommerzielle Software 11

2 Anwendungsfelder und Software


2.1 Problemklassen

Die Methode der finiten Elemente ist für eine große Klasse von technisch-physikalischen
Aufgaben interessant, weil sehr tief greifende Analysen möglich werden. Bild 2.1 zeigt eine
Zusammenstellung von bisher bekannten Anwendungen. Der Schwerpunkt liegt dabei ein-
deutig bei Festigkeits-, Potenzial- und Multiphysikproblemen.

• lineare Elastostatik: − Hooke‘sches Materialverhalten ( σ = E ⋅ ε )


• nichtlineare Elastostatik: − nichtlineares Materialverhalten (Plastizität)
− geometrisch nichtlineare Probleme (Instabilitätspro-
bleme, große Verschiebungen bei kleinen Dehnungen)
− impulsartige große Verformungen (Crash, implizit)
− Umformprozesse (ALE-Methode)
• lineare Elastodynamik: − Eigenschwingungen
− freie und erzwungene Schwingungen
− zufallserregte Schwingungen
• nichtlineare
Elastodynamik: − zeit- und verschiebungsabhängige Kräfte
− Stabilität, Kreiselbewegung
• Starrkörperdynamik: − MKS bzw. EMKS
• Elastohydrodynamik: − Schmierfilm
• Ermüdungsfestigkeit: − Schädigung, Lebensdauer, Rissbruch
• Aeroelastizität: − elast. Strukturverhalten unter Anströmung

• Wärmeübertragung: − stationäre und instationäre Wärmeleitung


• Thermoelastizität: − mechanische Beanspruchung unter hohen Temperaturen
• Flüssigkeitsströmungen: − Sickerströmung, Geschwindigkeits-, Druck- und
Temperaturfelder

• Elektrotechnik: − elektrisches Strömungsfeld, Magnet- und Wellenfelder

• Akustik: − Schalldruckverteilung, Druckstöße

• Gießtechnologie: − Spritz- und Druckgießen, Schwerkraftgießen

• Multiphysik: − gekoppelte Strömung, Temperatur mit Elastik

Bild 2.1: Methodenstammbaum der FEM (nach /KLE 80/)

B. Klein, FEM, DOI 10.1007/978-3-8348-2134-8_2,


© Vieweg+Teubner Verlag | Springer Fachmedien Wiesbaden GmbH 2012
12 2 Anwendungsfelder und Software

Ein Kriterium für die Anwendung der Methode ist, dass das physikalische Problem entweder
durch eine Differenzialgleichung oder ein äquivalentes Variationsprinzip darstellbar ist.
(Dies ist für viele Probleme gegeben, jedoch nicht für alle.)

Wir werden später herausarbeiten, dass dies bei den Problemklassen der Elastostatik und
Elastodynamik entweder die Differenzialgleichung des Gleichgewichts oder ersatzweise die
Gleichheit der inneren und äußeren virtuellen Arbeit ist. Die Befriedigung dieser Glei-
chungen versucht man mit geeigneten Ansätzen näherungsweise zu erfüllen, wodurch sich
der Näherungscharakter der Methode /MAY 93/ ergibt.

Bei der Behandlung elastostatischer und elastodynamischer Probleme wendet man heute die
so genannte Verschiebungsgrößen-Methode (unbekannt sind die Verschiebungen in einer
Struktur) an, in dem man Ansatzfunktionen für das Verschiebungsverhalten der Elemente
vorgibt und hiermit ein Gleichungssystem bildet. Früher wurde auch die so genannte Kraft-
größen-Methode (unbekannt sind die Kräfte in einer Struktur) verwandt. Da in der Praxis
aber viel häufiger die Kräfte als die Verschiebungen bekannt sind, hat sich in der Theorie
und Programmerstellung die Verschiebungsgrößen-Methode durchgesetzt, weshalb diese im
Folgenden auch Formulierungsbasis sein soll.

Im Zuge der Weiterentwicklung der FE-Methode ist abzusehen, dass über die Stufen Feld-
probleme, Multiphysik zukünftig komplexe Systemmodellierungen ein breites Anwendungs-
feld darstellen werden. Dynamische bzw. elastodynamische Systeme werden immer tiefer
durch die MKS oder EMKS (elastische Mehrkörpersysteme) erschlossen. Zu den
wichtigsten Feldproblemen zählen: Wärmeleitung, Potenzialströmung und Magnetismus.
Diese Probleme lassen sich auf einen identischen DGL-Typ zurückführen. Je nach
Spezifikation der Konstanten kann dann die Fourier’sche Wärmeleitungsgleichung, die
Poisson’sche Gleichung für Potenzialströmungen oder die Maxwell’sche Gleichung für die
magnetische Kraftwirkung entwickelt werden. Ein entsprechendes FE-Modell ist dadurch
gekennzeichnet, dass an den Knoten nur eine skalare Unbekannte (Temperatur, Druck,
Magnetfeld etc.) vorkommt und daher ein modifiziertes Programm mit einer anderen
Speichertechnik benötigt wird.

Weiter sind in den letzten Jahren CFD-Programme*) (Computational Fluid Dynamics) ent-
wickelt worden. Diese stellen eine Realisierung für Strömungsprobleme mit dem Medium
Luft oder Wasser dar. Darüber hinaus können auch zähe Strömungen (Kunststoffschmelzen)
mit dem Modul MOLDFLOW erfasst werden.

2.2 Kommerzielle Software

Der Softwaremarkt hat sich in den letzten Jahren sehr konsolidiert. Während vor 10 Jahren
noch etliche hundert große und kleine FE-Programme am Markt waren, hat sich dies auf
wenige Systeme konzentriert. Diese werden mit großer Programmierkapazität überwiegend
in den USA entwickelt und weltweit vermarktet. Man schätzt den FE-Markt auf ein
Volumen von 3-4 Mrd. Dollar/Jahr.

*)
Anmerkung: z. B. kommerzielle Softwareprodukte FLOW-3-D, CFX, StarCD, Fluent
2.2 Kommerzielle Software 13

Im Bild 2.2 ist eine Kurzübersicht über die in Deutschland verbreitetsten Programme
wiedergegeben. Die Unterschiede sind im Prinzip gering. Dies schließt nicht aus, dass man
in einem speziellen Anwendungsfall gerade die „letzten 5 %“ benötigt.

MSC I-DEAS/
System ADINA ANSYS ABAQUS
NASTRAN NX
Berechnungsoptionen
Festigkeitsanalyse statisch • • • • •
Explizite Dynamik • • • • -
Stabilitätsanalyse • • • • •
Frequenzanalyse • • • • •
Lebensdaueranalyse • • • • •
Magnetfelder - • - • -
Temperatureinflüsse • • • • •
Strömung • • • • •
Akustik • • • • •
Optimierung k. A. • • • •
Kontakteinfluss • • • • •
Materialeigenschaften
Plastizität • • • • •
Kriechverhalten • • k. A. • •
Viscoelastizität/-plastizität • • • • -
Verbundwerkstoffe • • k. A. • •
Schnittstellen zu anderen
CAE-Programmen
(Auswahl)
CATIA • • • • •
Pro/Engineer • • • k. A. •
I-DEAS • k. A. • k. A. •
SolidWorks • • k. A. k. A. •
Einsatzgebiete universell universell universell nichtlin. universell
Probleme

Bild 2.2: Universelle FEM-Programme


• verfügbar (gegebenenfalls Erweiterung)
- nicht verfügbar
k. A. keine Angabe durch den Hersteller
14 2 Anwendungsfelder und Software

MSC PAM-
System LS-DYNA COSMOSM Pro/Mechanica
ADAMS CRASH
Berechnungsoptionen
Festigkeitsanalyse
• • • • •
statisch
Explizite Dynamik • - • - •
Stabilitätsanalyse • • • • •
Frequenzanalyse • • • • -
Lebensdaueranalyse • • • • -
Magnetfelder - • - - -
Temperatureinflüsse k. A. • k. A. • -
Strömung • - k. A. k. A. -
Akustik k. A. - k. A. k. A. -
Optimierung k.A. • • • •
Kontakteinfluss • • • • •
Materialeigen-
schaften
Plastizität • • k. A. k. A. •
Kriechverhalten k. A. • k. A. k. A. -
Viscoelastizität/-
•/- •/- k. A. k. A. -
plastizität
Verbundwerkstoffe • • k. A. k. A. •
Schnittstellen zu
anderen CAE- via
Programmen ANSYS
(Auswahl)
CATIA - k. A. • • k. A.
Pro/Engineer - k. A. - • k. A.
I-DEAS - • - - •
SolidWorks - k. A. - - k. A.
Einsatzgebiete Crash, einfache Bewegungs- Elastik, Crash
Umfor- Struktur- simulation Dynamik,
mung analysen Lebensdauer

Bild 2.3: FEM-Programme für spezielle Anwendungen


2.2 Kommerzielle Software 15

Neben den aufgeführten schon sehr leistungsfähigen Universalprogrammen (ADINA,


ANSYS, NASTRAN und I-DEAS/NX) existiert beispielsweise mit ABAQUS eine von der
Theorie her sehr komplette Implementierung, die auch schwierigste Fälle zu lösen gestattet.
Meist liegen diese Fälle schon im Forschungsbereich, sodass ein normaler Anwender dieses
Mehr fast nie nutzen wird. Darüber hinaus existieren weitere Spezialprogramme, die ihre
Stärken in der Crash-Analyse, Umformsimulation, MKS (ADAMS, visualNASTRAN) oder
Lebensdauer (FEMFAT, Pro/MECHANICA) haben. Einige Programme hierzu weist Bild
2.3 aus.

Die zukünftige Entwicklungsrichtung der FE-Programme wird mehr in der System- und Pro-
zessschiene liegen, in dem Abläufe oder Ereignisse simuliert werden. In diese Richtung ent-
wickeln sich die MKS-Programmsysteme (Kinematik/Kinetik) und die Prozesssimulation
(Umformen, Gießen, Härten, Lackieren etc.), um zunächst „virtuelle Prototypen“ zu qualifi-
zieren. Eine heute schon in der Automobilentwicklung zur Anwendung kommende Me-
thodenkette zeigt Bild 2.4.

3-D-CAD-Bauteilmodell Im Vordergrund stehen hierbei


(virtueller Prototyp) die Entwicklungszeiten*) zu re-
duzieren, in dem virtuelle
CAD-Prototypen so lange
MKS qualifiziert werden, bis alle
vorgegebenen Anforderungen
mit erfüllt werden. Danach
beginnt erst das Entwicklungs-
TOP-OPT/ FEM LDB stadium mit „materiellen Pro-
FORM-OPT totypen“.

Bauteil-/Systemanalyse

Bild 2.4:
Simulation in der Bauteilent-
Prozesssimulation wicklung

Ein zielgerichteter FEM-Einsatz erfordert auch ein entsprechendes Rechnerequipment.


Heute sind PC-Lösungen unter 32- oder 64-bit-Windows geläufig. Für die 32-bit-Variante ist
meist ein DualCore-Prozessor mit 4 GB RAM ausreichend, für anspruchsvollere
Anwendungen (größer 500.000 Knoten) sollten schon Rechner mit einem 64-bit-Windows
und zwei Prozessoren und 16 bis 32 GB RAM vorgesehen werden.

*)
Anmerkung: In der Automobilindustrie sind die Entwicklungszeiten in den letzten 10 Jahren von 60
Monaten auf 30 Monate bzw. im Maschinenbau von 30 Monaten auf 12 Monate verkürzt
worden.
16

3 Grundgleichungen der linearen Finite-Element-


Methode
Wie zuvor schon angesprochen, ist die FE-Methode eine computerorientierte Berechnungs-
methode, da deren Ablauf gut programmierbar ist. Dies setzt voraus, dass alle wesentlichen
Gleichungen in eine bestimmte Form gebracht werden müssen. Als besonders zweckmäßig
hat sich hierbei die Matrizenformulierung erwiesen, weshalb wir die bekannten Gleichungen
der Elastizitätstheorie neu formulieren müssen. Das Ziel besteht in der Aufstellung der fini-
ten Grundgleichungen und der Ermittlung von Zusammenhängen zwischen den Steifig-
keiten, Massen, Kräften und Verschiebungen.

3.1 Matrizenrechnung

Zum weiteren Verständnis der Methode sind einige Grundkenntnisse in der Matrizenalgebra
erforderlich, die darum vorweg noch einmal zusammengestellt werden sollen. Die später
noch aufzustellende finite Grundgleichung ist eine Gleichung der Form /ZUR 54/

k ⋅u = p. (3.1)

Sie gibt einen Zusammenhang an zwischen einer vorhandenen linearen Steifigkeit (k), auf-
tretenden unbekannten Verschiebungen (u) und bekannten Kräften (p). Wir wollen dies nun
so verallgemeinern, dass eine Gleichung von der Form /ZUR 54/

A⋅x = y (3.2)

vorliegen mag. Hierin bezeichnet jetzt A eine rechteckige Anordnung (m x n, d. h. m Zeilen


und n Spalten) von Größen, die Matrix genannt werden soll. Mit x soll weiter der Vektor der
unbekannten Größen und mit y der Vektor der bekannten rechten Seite bezeichnet werden.
Das somit gegebene lineare Gleichungssystem kann auch wie folgt ausgeschrieben werden:

ª a 11 a 12 a 13 " a 1n º ª x 1 º ª y1 º
«a a 22 a 23 " a 2n » « x 2 » « y 2 »
« 21 »⋅« » = « » . (3.3)
« # » « # » « # »
« » « » « »
¬ a m1 a m2 a m3 " a mn ¼ ¬ x n ¼ ¬ y n ¼

Man erkennt somit die Analogie zwischen der Gl. (3.1) und (3.2). Die Elemente a ij in der
Matrix A sollen des Weiteren noch Koeffizienten genannt werden.

Ohne, dass jetzt schon auf Lösungsverfahren für Gl. (3.2) eingegangen werden soll, ist es na-
türlich klar, dass die Unbekannten in x zu ermitteln sind. Dies führt zur Operation der Inver-
sion der Koeffizientenmatrix, was symbolisch dargestellt werden kann als

adj A
x = A −1 ⋅ y = ⋅y. (3.4)
det A

B. Klein, FEM, DOI 10.1007/978-3-8348-2134-8_3,


© Vieweg+Teubner Verlag | Springer Fachmedien Wiesbaden GmbH 2012
3.1 Matrizenrechnung 17

Die Inversion als solches ist im Anhang beispielhaft erläutert.

Zur Koeffizientenmatrix sollen aber noch einige Anmerkungen gemacht werden. Dies sei
zunächst die Transponierung (Superskript „t“) oder Spiegelung an der so genannten
Hauptdiagonalen. Das Transponieren läuft dabei so ab, dass die Elemente a ij der Matrix A
durch die Elemente a ji ersetzt werden, d. h., es findet ein Vertauschen der Zeilen und
Spalten statt,
z. B.

ª a11 a12 a13 º ª a11 a 21 a 31 º


A = « a 21 a 22 a 23 » , A = « a12
t
a 22 a 32 » . (3.5)
« » « »
«¬ a 31 a 32 a 33 »¼ «¬ a13 a 23 a 33 »¼

Hieraus erkennt man weiter, das für symmetrische Matrizen

At = A (3.6)

sein muss. Wir werden nachfolgend wiederholt Vektoren bzw. Spaltenmatrizen transponie-
ren, d. h., aus einer Spaltenmatrix wird eine Zeilenmatrix gebildet:

ª y1 º
«y »
y = « 2» , y t = [ y1 y 2 ... y n ] . (3.7)
« # »
« »
¬ yn ¼

Als besonders wichtig soll hier das Transponieren eines Matrizenproduktes hervorgehoben
werden, weil eine Vertauschungsregel wirksam wird. Es gilt:

(A ⋅ B )t = B t ⋅ A t . (3.8)

Von den Rechenarten mit Matrizen soll hier nur die Multiplikation näher erläutert werden,
unter anderem, weil sie vorstehend schon benutzt worden ist. Zunächst ist zu bemerken, dass
das Produkt zweier Matrizen nicht vertauschbar ist, d. h. ganz allgemein gilt:

A⋅B ≠ B⋅A . (3.9)

Bei der Produktbildung muss somit die Multiplikation „von links“ von der „nach rechts“
unterschieden werden. Damit überhaupt zwei Matrizen miteinander multipliziert werden
können, muss die Spaltenzahl der ersten Matrix gleich der Zeilenzahl der zweiten Matrix
sein:

A ⋅ B = C . (3.10)
(m x n ) (n x r ) (m x r)

Ist diese Verkettbarkeitsregel nicht erfüllt, so ist das Matrizenprodukt nicht definiert. Mit
den Elementen der vorhergehenden Matrizen lautet dann das Produkt:
18 3 Grundgleichungen der linearen Finite-Element-Methode

n
c ij = ¦ a ik ⋅ b kj . (3.11)
k =1

Diese Regel ist so anzuwenden, dass man das Element c ij der Produktmatrix erhält, wenn
man jedes Element der i-ten Zeile der ersten Matrix mit jedem Element der j-ten Spalten der
zweiten Matrix multipliziert und die einzelnen Produkte addiert, z. B.

ª a 11 a 12 º ª b11 b12 º ª a 11 ⋅ b11 + a 12 ⋅ b 21 a11 ⋅ b12 + a12 ⋅ b 22 º


« »⋅« »=« » .
«¬ a 21 a 22 »¼ «¬ b 21 b 22 »¼ «¬ a 21 ⋅ b11 + a 22 ⋅ b 21 a 21 ⋅ b12 + a 22 ⋅ b 22 »¼

Im Zusammenhang mit der Multiplikation tritt öfters der Fall auf, dass mit einem konstanten
Faktor multipliziert werden muss, diesbezüglich gilt:

ª Ȝ ⋅ a11 Ȝ ⋅ a12 " Ȝ ⋅ a1n º


λ⋅A = « # » . (3.12)
« »
«¬ Ȝ ⋅ a m1 Ȝ ⋅ a m 2 " Ȝ ⋅ a mn »¼

Auch tritt der Fall auf, dass quadratische Matrizen mit der Einheitsmatrix

ª1 0 0 º
«0 1 0 »
I=«0 0 1 »
« % »
« »
¬ 1¼

multipliziert werden müssen. Ein Nachvollzug beweist, dass

A⋅I = I⋅A = A (3.13)

ist, d. h., die Reihenfolge spielt in diesem Fall keine Rolle.

Als Letztes soll noch kurz auf die Differenziation und die Integration eingegangen werden,
was aber als elementar anzusehen ist. Die Differenziation einer Matrix wird elementweise
durchgeführt, z. B.

ª da11 da12 º
dA « dx dx »
=« » . (3.14)
dx « da 21 da 22 »
«¬ dx dx »¼

Gleiches gilt für die Integration, die ebenfalls elementweise durchgeführt wird, z. B.

ª ³ a11 ⋅ dx ³ a12 ⋅ dx º
³ A ⋅ dx = « ». (3.15)
«¬ ³ a 21 ⋅ dx ³ a 22 ⋅ dx »¼
3.2 Gleichungen der Elastostatik 19

Auf die ansonsten noch benötigten Besonderheiten der Matrizenrechnung wird im jeweiligen
Text und im Anhang näher eingegangen.

3.2 Gleichungen der Elastostatik

Im Folgenden sollen linear-elastische Körper unter der Einwirkung von Kräften betrachtet
werden. Die demzufolge eintretenden Verformungen sollen als klein, stetig und reversibel
angenommen werden. Zur Beschreibung des elastomechanischen Verhaltens eines Körpers
sind hierbei 15 Gleichungen erforderlich, und zwar

− 6 Verschiebungs-Verzerrungsgleichungen,
− 6 Verzerrungs-Spannungsgleichungen
und
− 3 Gleichgewichtsgleichungen.

In diesen Gleichungen treten insgesamt 15 Unbekannte auf. Dies sind:

− 3 Verschiebungen u t = [u v w ] ,
− 6 Verzerrungen İ t = ª İ xx İ yy İ zz Ȗ xy Ȗ yz Ȗ zx º
«¬ »¼
und
− 6 Spannungen ı t = ª ı xx ı yy ı zz IJ xy IJ yz IJ zx º .
«¬ »¼

Hierin bezeichnet u(x), v(y) und w(z) richtungsabhängige Verschiebungen in einem karte-
sischen Koordinatensystem, die wiederum Verzerrungen İ (Dehnungen und Gleitungen)
hervorrufen und über das Hooke‘sche Gesetz verknüpft Spannungen ı bewirken.

Der Zusammenhang zwischen den Verschiebungen und den Verzerrungen*) ist bekanntlich
über Ableitungen gegeben durch

∂u ∂v ∂w
ε xx = , ε yy = , ε zz = ,
∂x ∂y ∂z
(3.16)
∂v ∂u ∂w ∂v ∂u ∂w
γ xy = + , γ yz = + , γ zx = + .
∂x ∂y ∂y ∂z ∂z ∂x

Hier werden partielle Ableitungen benutzt, weil ein räumliches Verhalten beschrieben
werden soll.

An dem ebenen Scheiben-Element in Bild 3.1 sind diese Zusammenhänge leicht zu er-
kennen, welches in der nachfolgenden Ableitung exemplarisch gezeigt wird:

*)
Anmerkung: Die Gleitungen ergeben sich durch systematisches Vertauschen im Zähler, beispielsweise

∂v ∂u
γ xy = + .
∂x ∂y
20 3 Grundgleichungen der linearen Finite-Element-Methode

y ∂u dy
∂y

D' C'
∂v dy
∂y
π- γ
2 xy
B'
D u C ∂v dx
∂x
A'
dy ∂u dx
v
∂x
A dx B x

Bild 3.1: Verzerrungen am ebenen Scheiben-Element

§ dx + ∂u dx − dx ·
¨ ¸ ∂
A ′B′ − AB ¹ = u,
ε xx = =© ∂x
AB dx ∂x
§ ∂v ∂u ·
¨ dx dy ¸
π π ¨ π dx ∂y ¸ ∂v ∂u
γ xy = − <) (D′A ′B′) ≈ − − − = + .
2 2 ¨2 dx dy ¸ ∂x ∂y
¨ ¸
© ¹

Unser Ziel ist es aber zu Matrizengleichungen zu kommen. Aus diesem Grund schreiben wir
nun Gl. (3.16) symbolisch auf als

ª ∂ º
« 0 0 »
ª İ xx º « ∂x »
« » « 0 ∂
0 »
«İ » « ∂y »
yy
« » « ∂ » ªuº
«İ » « 0 0 » « »
zz » « ∂z » ⋅ « v » = D ⋅ u .
İ=« = (3.17)
«Ȗ » « ∂ ∂ »
« xy » « ∂y 0 » «« »»
∂x w
« » « » ¬ ¼
Ȗ
« yz » « 0 ∂ ∂ »
« » « ∂z ∂y »
Ȗ
¬« zx ¼» « ∂ ∂ »
« 0 »
«¬ ∂z ∂x »¼

Wir wollen diese Schreibweise jetzt folgendermaßen interpretieren: Wendet man auf die
Verschiebungen u die Differenzialoperatorenmatrix D an, so erhält man die Verzerrungen İ .
3.2 Gleichungen der Elastostatik 21

Für lineares isotropes Werkstoffverhalten besteht des Weiteren noch eine eindeutige Bezie-
hung zwischen den Verzerrungen und den Spannungen. Dieses Werkstoffgesetz lautet für
elastische 3-D-Körper:

σ xx = E
(1 + ν )(1 − 2ν )
[(1 − ν ) ε xx + ν(ε yy + ε zz )],
σ yy = E
(1 + ν )(1 − 2ν )
[(1 − ν )ε yy + ν( ε xx + ε zz ) ],
σ zz = E
(1 + ν )(1 − 2ν )
[(1 − ν ) ε zz + ν(ε xx + ε yy )],
(3.18)
τ xy = E ⋅ γ xy ,
2(1 + ν )

τ yz = E ⋅ γ yz ,
2(1 + ν )

τ zx = E ⋅ γ zx .
2(1 + ν )

Die hierin eingehenden Werkstoffkonstanten E als Elastizitätsmodul und ν als Querkontrak-


tion sollen zunächst als Einpunktwerte (nicht richtungsabhängig) betrachtet werden. Somit
lässt sich auch die vorstehende Gl. (3.18) in symbolischer Matrizenschreibweise darstellen
als

ª (1 − ν) ν ν 0 0 0 º
« »
ª σ xx º « ( )
1 − ν ν 0 0 0 » ª ε xx º
«σ » « (1 − ν) 0 0 0 » « ε yy »
« yy » « » « »
« σ zz » E « (1 − 2 ν) » « ε zz »
0 0
« »= « »⋅« γ »
» (1 + ν)(1 − 2 ν) «
2
« τ xy (1 − 2 ν) » « xy »
« τ yz » « sym. 0 » « γ yz »
« » « 2 » « »
¬ τ zx ¼ « (1 − 2 ν) » ¬ γ zx ¼
«¬ 2 »¼

bzw. verkürzt als Matrixgleichung

ı = E⋅İ. (3.19)

Besonderes Augenmerk wollen wir weiterhin noch auf die Elastizitäts- bzw. Materialeigen-
schaftsmatrix E richten, die sich also aus dem E-Modul und der Querkontraktion ν zu-
sammensetzen.

E
Anmerkung: Zuvor ist G = gesetzt worden.
2(1 + ν )
22 3 Grundgleichungen der linearen Finite-Element-Methode

Die bis jetzt für einen dreidimensionalen Körper entwickelten Gleichungen bedürfen in der
Anwendung aber noch zwei Spezialisierungen. Dies betrifft insbesondere den Fall des
„ebenen Spannungszustandes (ESZ)“ und den Fall des „ebenen Verzerrungszustandes
(EVZ)“, die beide bei Bauteilmodellierungen vorkommen können.

Der ESZ tritt in dünnen Scheiben auf, z. B. dünnwandigen Leichtbaukonstruktionen. Die


Dickenausdehnung kann hierbei vernachlässigt werden, weshalb folgende Annahmen für die
Spannungen und Verzerrungen gemacht werden können:

ı zz = 0, IJ zx = 0, IJ zy = 0,

aber ε zz ≠ 0 (wegen der Querkontraktion). Somit besteht der folgende Zusammenhang


zwischen den Verzerrungen und den Spannungen:

ª ı xx º ª1 Ȟ 0 º ªİ º
« » « » « xx »
E «Ȟ 1 0 » ⋅ « İ yy
« ı yy »= ». (3.20)
« (
» 1− Ȟ
2
) «
«0 0
(1 − Ȟ ) » «
» « Ȗ xy
»
¬« IJ xy ¼» ¬ 2 ¼ ¬ ¼»

Die Dehnung in Dickenrichtung bestimmt sich weiter zu

−ν
ε zz =
(1 − ν )
( ε xx + ε yy ) .
Der EVZ tritt hiergegen in sehr langen zylindrischen Körpern mit konstantem Querschnitt
auf, dessen Enden festgehalten werden und die Belastung als Linienlast längs der Mantel-
fläche erfolgt. Die Annahmen hierfür sind:

w = konst. bzw. ε zz = 0 sowie γ yz = 0 und γ zx = 0 aber σ zz ≠ 0 .

Der Zusammenhang zwischen den Verzerrungen und den Spannungen ist somit gegeben
durch

ª ı xx º ª (1 − Ȟ ) Ȟ 0 º ªİ º
« » « » « xx »
E « »
« ı yy » = Ȟ (1 − Ȟ ) 0 » ⋅ « İ yy » . (3.21)
» (1 + Ȟ )(1 − 2Ȟ ) «
«
«IJ » « (1 − 2Ȟ ) » «« Ȗ »»
¬ xy ¼ «¬ 0 0
2 »¼ ¬
xy ¼

Für die Spannung über die Dicke ergibt sich dann wieder

σ zz = ν(σ xx + σ yy ) .

Bis hierhin ist aber noch keine Verbindung zu den äußeren Kräften hergestellt worden. Diese
folgt aus der Forderung des Gleichgewichts zwischen den inneren Spannungen und der
3.2 Gleichungen der Elastostatik 23

äußeren Belastung, welche sowohl im Inneren wie auch auf der Oberfläche eines Körpers
erfüllt sein muss. Wir wollen dies exemplarisch an dem Quader-Element in Bild 3.2 für die
x-Richtung zeigen:

§ ∂σ xx · § ∂τ yx ·
¦ K x = 0: − σ xx ⋅ dy ⋅ dz + ¨ σ xx + dx ¸dy ⋅ dz − τ yx ⋅ dx ⋅ dz + ¨¨ τ yx + dy ¸¸
© ∂x ¹ © ∂y ¹
∂τ
dx ⋅ dz − τ zx ⋅ dx ⋅ dy + §¨ τ zx + zx dz ·¸dx ⋅ dy − p x ⋅ dx ⋅ dy ⋅ dz = 0
© ∂z ¹

oder

∂σ xx ∂τ yx ∂τ zx
+ + − px = 0 . (3.22a)
∂x ∂y ∂z

Trägt man an dem Quader auch noch die Kräfte in die anderen Achsenrichtungen ein und
bildet wie gezeigt auch hier das Gleichgewicht, so entwickeln sich daraus die anderen
Gleichgewichtsbedingungen zu

∂τ xy ∂σ yy ∂τ zy
+ + − p y = 0,
∂x ∂y ∂z
(3.22b)
∂τ xz ∂τ yz
∂σ
+ + zz − p z = 0.
∂x ∂y ∂z

y
∂τyx
τyx + dy
∂y
dx

τzx
∂σxx
σxx + dx
σxx ∂x
px
dy x
τyx ∂τzx
τzx + dz
dz ∂z

Bild 3.2: Kräftegleichgewicht am Quader-Element aus dem Körperinneren

Berücksichtigt man ferner noch das Momentengleichgewicht um die Schwerachsen, so führt


dies zum Satz von der Gleichheit der zugeordneten Schubspannungen:
24 3 Grundgleichungen der linearen Finite-Element-Methode

τ xy = τ yx , τ yz = τ zy und τ zx = τ xz .

Damit kann die Gleichgewichtsgleichung auch geschrieben werden als

ª ı xx º
« »
ª ∂ ∂ ∂ º « ı yy »
« 0 0 0 »
« ∂x ∂y ∂z » « » ª p x º ª0º
« ı zz » « » « »
« 0 ∂ ∂ ∂
0 0 »⋅« » − « p » = « 0 ». (3.23)
« ∂y ∂x ∂z » «IJ » « y » « »
« ∂ ∂ ∂ » «
xy
» « p » «0»
« 0 0 0 » «
IJ » ¬ z¼ ¬ ¼
«¬ ∂z ∂y ∂x »¼ « yz »
«IJ »
¬ zx ¼

Vergleicht man hierin die auftretende Differenzialoperatorenmatrix mit Gl. (3.17), so lässt
sich die Gleichgewichtsgleichung auch verkürzt angeben als

Dt ⋅ı − p = 0 . (3.24)

Da mit den hergeleiteten Gleichungen die gesamte Elastostatik beschrieben ist, wollen wir
noch einmal mit Blick auf das konstitutive Gleichungssystem zusammenfassen:

− Mit

u t = [u v w ]

ist ein räumlicher Verschiebungsvektor definiert worden.

− Durch die Gleichung

İ = D⋅u, (3.25)

vielfach auch kinematische Verträglichkeit genannt, werden die auftretenden Verschie-


bungen mit den Verzerrungen verknüpft. Als Randbedingungen kann hier vorkommen,
dass die Verschiebungen u = u auf der Verschiebungsoberfläche vorgeschriebene Werte
annehmen.

− Durch die Gleichung

ı = E⋅İ (3.26)

ist das Hooke’sche Stoffgesetz formuliert, welches die Verzerrungen mit den Spannungen
linear verknüpft. Hierbei ist E = f (E, ν ) die Materialeigenschaftsmatrix, welche durch
den Elastizitätsmodul E und die Querkontraktion ν gegeben ist. Die Gleichungen gelten
für isotrope homogene Körper. Hierzu zählen eigentlich alle Metalle.
3.2 Gleichungen der Elastostatik 25

− Als Letztes gilt es, über die Gleichgewichtsgleichung

Dt ⋅ı − p = 0 (3.27)

den Kräftezustand zu berücksichtigen.

Der Vollständigkeit halber sollen jetzt noch einige Sonderfälle betrachtet werden, wo das
Stoffgesetz /LOR 95/ differenzierter anzusetzen ist:

− Es liegen vor der mechanischen Belastung bereits schon so genannte Anfangsspannungen


ı o *) (z. B. Eigenspannung aus Vorverformungen oder Schweißen) vor. Für diesen Fall ist

ı = ı el + ı o = E ⋅ İ + ı o

anzusetzen, welche eine Addition der mechanischen Zusatzspannungen erfordert.

− Es liegen vor der mechanischen Belastung bereits so genannte Anfangsdehnungen İ o **),


z. B. Wärmedehnungen, vor. Für diesen Fall gilt mit den Anfangsdehnungen in den drei
Raumrichtungen

İ o t = α L ⋅ T [1 1 1 0 0 0 ]

somit für das Stoffgesetz

ı el = E(İ − İ o ) . (5.28)

Wie gemeinhin bekannt ist, ergibt sich die richtungsabhängige Anfangsdehnung aus dem
Produkt Längenausdehnungskoeffizient ( α L . T) mal Elastizitätsmodul E. Die elastische
Spannung folgt aber aus der Differenz der Dehnungen, wobei eine statisch bestimmte
Lagerung vorausgesetzt sei.

Bei der Modellierung von Wärmedehnung können unterschiedliche Verhaltensweisen


vorliegen. Liegt eine unbehinderte Wärmedehnung vor, so dehnt sich der Körper aus, ohne
Zwangsdehnungen bzw. Zwangsspannungen hervorzurufen. Bei Rücknahme der Temperatur
nimmt der Körper wieder seine Ursprungsgeometrie ein.

Völlig anders verhält sich dagegen ein körper, bei dem die Wärmeausdehnung behindert ist.
Ein Beispiel dafür mag der gezeigte dünnwandige Behälter im umseitigen Bild 3.3 geben,
der von Raumtemperatur nun hoch gefahren werden soll auf einen Temperaturzustand von
T = 200 °C. Infolge der Einspannbedingungen (Anschraubung an einer Bodenplatte) ergeben
sich jetzt mechanische Zwangsspannungen, die zu einer Werkstoffbeanspruchung führen.

*)
Anmerkung: Anfangsspannungen ı o sind Spannungen, mit denen keine Dehnungen verbunden sind, d. h.
Spannungen, die im undeformierten Zustand eines Elementes vorhanden sind.
**)
Anmerkung: Anfangsdehnungen İ o sind Dehnungen, die in Elementen eingeprägt sind, ohne dass Span-
nungen erzeugt werden.
26 3 Grundgleichungen der linearen Finite-Element-Methode

a)

b)

Bild 3.3: Behälter unter Temperaturbeanspruchung


a) ohne Ausdehnungsbehinderung durch Randbedingungen
b) mit Ausdehnungsbehinderung durch Randbedingungen

3.3 Grundgleichungen der Elastodynamik

Bei allen Problemstellungen, wo die einwirkenden Kräfte zeitabhängig sind, werden auch
die Verschiebungen u(x, y, z; t), Verzerrungen İ (x, y, z; t) und damit Spannungen
ı (x, y, z; t) sowohl weg- wie zeitabhängig sein. Im zu erstellenden Zusammenhang führt
dies zu einer erweiterten Formulierung der Gleichgewichtsgleichung, und zwar in dem ge-
mäß des d'Alembert‘schen Prinzips so genannte beschleunigungsproportionale Trägheits-
3.4 Finites Grundgleichungssystem 27

kräfte (-ρ . ü) berücksichtigt werden müssen. Die erweiterte Gleichgewichtsgleichung bzw.


der Impulssatz (3.27) lautet somit:

D t ⋅ ı − p = −ρ ⋅ ü . (3.29)

Vielfach treten in Systemen noch zusätzliche dissipative Kräfte auf, die Schwingungsauslen-
kungen dämpfen. Diese Kräfte wirken ebenfalls der Bewegung entgegen und können ge-
wöhnlich geschwindigkeitsproportional (-c . u ) angesetzt werden. In späteren Betrachtungen
werden wir noch einmal auf die Besonderheiten der Elastodynamik eingehen.

3.4 Finites Grundgleichungssystem

Für die Problemklassen Elastik und Dynamik sind also mit Gl. (3.27) und (3.29) jeweils die
Gleichgewichtsgleichungen definiert worden. Beide Gleichungen stellen Differenzialglei-
chungen dar. Auf Grund der Ausführungen in Kapitel 2 ist uns bisher bekannt, dass wir zur
näherungsweisen Verarbeitung einer Differenzialgleichung zwei Möglichkeiten haben, und
zwar einmal durch Heranziehen des Variationsprinzips eine Ersatzgleichgewichtsgleichung
zu formulieren oder mit dem Ansatz von Galerkin die Differenzialgleichung in ein Funktio-
nal zu verwandeln. Der grundsätzliche Vorteil ist darin zu sehen, dass unabhängig von der
Ordnung der DGL diese jeweils linearisiert wird. Da diese Vorgehensweisen fast gleich-
wertig sind, sollen hier beide Lösungswege zur Gewinnung der finiten Systemgleichung
kurz demonstriert werden.

3.4.1 Variationsprinzip

Das Variationsprinzip nutzt das Prinzip der virtuellen Arbeit (PVA), die für einen
elastischen Körper eine Ersatzgleichgewichtsbedingung darstellt. Bevor wir die virtuellen
Arbeiten an einem Körper einführen, bedarf es noch einiger Klärungen bezüglich des
Begriffs Variation.

Als äußere virtuelle Arbeit bezeichnet man die Arbeit der äußeren Kräfte mit ihren virtuellen
Verschiebungen. Mit virtuellen Verschiebungen δu meint man dabei kleine gedachte Ver-
schiebungen, die kinematisch möglich sind und die Randbedingungen nicht verletzen. Vor-
aussetzung ist somit, dass der Verzerrungszustand beschränkt (Stetigkeit der Verschie-
bungen) ist, der Stoffzusammenhalt (keine Klaffungen oder Überlappungen) gewahrt bleibt
und die Randbedingungen nicht verletzt werden.

In analoger Weise kann die innere virtuelle Arbeit eingeführt werden. Sie ist die Arbeit der
inneren Spannungen, die mit den virtuellen Verzerrungen geleistet wird. Die virtuellen Ver-
zerrungen δ İ leiten sich durch Differenziation von den virtuellen Verschiebungen ab. Über
das Prinzip der virtuellen Arbeit kann nun verallgemeinert die Ersatzgleichgewichts-
gleichung /BUC 73/ formuliert werden:

Ein elastischer Körper ist unter gegebenen äußeren Kräften im Gleichgewicht, wenn
die äußere virtuelle Arbeit gleich der inneren virtuellen Arbeit ist,
28 3 Grundgleichungen der linearen Finite-Element-Methode

d. h.

δWa = δWi (3.30)

wird.

Um dieses Prinzip nun anwenden zu können, müssen wir die beschriebenen Arbeiten defi-
nieren. Dazu denken wir uns im Bild 3.4 einen beliebigen elastischen Körper. Die Ober-
fläche dieses Körpers soll nun so aufgeteilt werden, dass mit O u ein Verschiebungsrand für
vorgeschriebene Verschiebungen u und mit O σ ein Spannungsrand für gegebene Kräfte q
(verteilte Oberflächenlasten) und F (konzentrierte Einzellasten) vorliegen. Im Inneren sollen
noch Volumenkräfte p (Eigengewicht, Fliehkräfte o. Ä.) auftreten.

q F

x
Ou

p
3
z Ou , Oσ ∈ D
u = u auf O u

Bild 3.4: Zugelassene äußere Lasten an einem 3-D-Körper (Hilbert-Raum)

Die virtuelle Endarbeit der äußeren Lasten kann dann folgendermaßen angesetzt werden:

įWa = įu t ⋅ F + ³ įu t ⋅ p dV + ³ įu t ⋅ q d 0 . (3.31)
V 0

Hierzu korrespondiert die innere virtuelle Endarbeit

δWi = ³ įİ t ⋅ ı dV . (3.32)
V

Gemäß Gl. (3.30) sollen die Arbeiten gleichgesetzt werden, was zu der Identität
3.4 Finites Grundgleichungssystem 29

t t t t
³ δ İ ⋅ ı dV = δ u ⋅ F + ³ įu ⋅ p dV + ³ į u ⋅ q d 0 (3.33)
V V 0

führt. Die uns bekannten Beziehungen für die Verzerrungen

İ = D⋅u

bzw. für die Transponierung der Verzerrungen

į İ t = įu t ⋅ D t

und für die Spannungen

ı = E⋅İ = E⋅D⋅u

sollen nun mit dem Ziel eingeführt werden, die Spannungen zu eliminieren.

Aus Gl. (3.31) folgt somit die Variationsgleichung

t t t t t
³ įu ⋅ D ⋅ E ⋅ D dV ⋅ u = įu ⋅ F + ³ įu ⋅ p dV+ ³ įu ⋅ q d0 . (3.34)
V V 0

Da bisher noch keine Näherung benutzt worden ist, gilt die vorstehende Beziehung exakt,
wenn mit u die tatsächlichen Verschiebungen benutzt werden. An dieser Stelle setzt aber
jetzt die Näherung der Finite-Element-Methode ein, in dem für die Verschiebungen eines
Elements ein Ansatz gemacht werden soll. Um diesen Schritt verständlich zu machen, soll in
einem kleinen Exkurs das Biegeproblem in Bild 3.5 betrachtet werden.

Für den eingespannten Balken wollen wir hier per Approximation mit verschiedenen Funk-
tionen versuchen, die Biegelinie zu ermitteln. Man erkennt hierbei Folgendes:

− Der Ansatz mit Kreisbogenform ( ŵ1 ) verstößt gegen die Zwänge der Randbedingung
und wird die Durchbiegung nur ungenau wiedergeben.
− Durch die Wahl eines trigonometrischen Ansatzes ( ŵ 2 ) kann zwar die Form der Biege-
linie abgeschätzt werden, jedoch ist auch hier die Durchbiegung noch sehr ungenau.
− Mit einer Parabel 4. Grades ( ŵ 3 ) kann sowohl die Form als auch der Betrag der Durch-
biegung recht gut abgeschätzt werden. Der Ansatz liegt auch sehr nahe an der „Ketten-
linie“.
− Die Kettenlinie selbst ist eine Potenzfunktion 3. Grades, insofern bietet es sich an, einen
Approximationsansatz 3. Ordnung ( ŵ 4 ) zu wählen.
− Im Allgemeinen ist es so, dass mit einer Vergrößerung der Elementanzahl, d. h. Verfeine-
rung der Struktur, das Näherungsergebnis ŵ sich immer mehr der exakten Lösung w
nähert. Das gewählte Balkenbeispiel ist dafür kein schöner Beweis, da man in Folge des
„richtigen“ Ansatzes schon mit zwei Elementen (und ŵ 4 ) bereits eine sehr gute Lösung
erhält, die sich kaum noch verbessern lässt.
30 3 Grundgleichungen der linearen Finite-Element-Methode

ξ = x/L q

ŵ q ⋅ L4 2
ŵ1 = 16 ξ4 − 24 ξ + 5
384 E ⋅ J
q ⋅ L4 3 2
ŵ3 = ξ4− 2ξ + ξ
24 E ⋅ J
4 q ⋅ L4
ŵ 2 = α 0 ⋅ cos π ⋅ ξ ≡ ⋅ cos π ⋅ ξ
π5 ⋅ E ⋅ J
x

ŵ 4 = α 3 ⋅ x 3 + α 2 ⋅ x 2 + α1 ⋅ x + α0

w
q⋅L
100 % w exakt =
384 E ⋅ J
ŵ x %

2 4 6 8 10
n (=Anzahl Elemente)

Bild 3.5: Konvergenzverlauf einer Approximationsfunktion für Balkenbiegung

Auf dieser Erkenntnis aufbauend, wollen wir uns wieder Gl. (3.34) zuwenden, in dem wir
jetzt einen Verschiebungsansatz von der Form

u = G ⋅d (3.35)

einführen wollen. Mit diesem Ansatz wird also eine Verbindung zwischen beliebigen Ver-
schiebungen u in einem Körper über bestimmte „Stützstellen“ d (Knotenverschiebungen)
hergestellt. Diese Verbindung wird über die Zeilenmatrix G gebildet, die insofern also An-
satzfunktionen enthalten muss. Stellt man zu Gl. (3.35) noch die Variation

įu t = įd t ⋅ G t ,

auf, so kann nun Gl. (3.34) ausformuliert werden zu


3.4 Finites Grundgleichungssystem 31

t t t t t t t t t
³ įd ⋅ G ⋅ D ⋅ E ⋅ D ⋅ G dV ⋅ d = įd ⋅ G ⋅ F + ³ įd ⋅ G ⋅ p dV+ ³ įd ⋅ G ⋅ q d0 ,
V V 0

da dies für alle Variationen gelten muss, kann auch

t t t t
³ (D ⋅ G ) ⋅ E ⋅ (D ⋅ G ) dV ⋅ d = G ⋅ F + ³ G ⋅ p dV + ³ G ⋅ q d0 (3.36)
V V 0

geschrieben werden. Analysiert man diese Gleichung, so stellt man fest, dass auf der linken
Seite das Produkt einer Steifigkeit mit einem Weg steht, welches auf der rechten Seite gleich
den äußeren Kräften ist. Je nach gewähltem Ansatz kann diese Gleichung nicht exakt erfüllt
werden. Für Gl. (3.36) wollen wir verkürzt

k ⋅ d = pˆ . (3.37)

schreiben. Dies ist die gesuchte finite Grundgleichung, in der die Knotenverschiebungen d
über die Elementsteifigkeit k mit den gesamten äußeren Kräften p̂ in Relation stehen. Als
Vorschrift zur Berechnung der Steifigkeitsmatrix haben wir

t t
k = ³ (D ⋅ G ) ⋅ E ⋅ (D ⋅ G ) dV ≡ ³ B ⋅ E ⋅ B dV (3.38)
V V

erhalten. Die auf der rechten Seite von Gl. (3.36) stehenden Ausdrücke stellen insbesondere
Beziehungen dar, wie Kräfte auf die Knoten eines vernetzten Gebietes zu verteilen sind.

Zur Matrix der Ansatzfunktion G t = [g1, g 2, !] soll noch bemerkt werden, dass die hierfür
zu wählenden Glieder bevorzugt als Polynome zu wählen sind, wie beispielsweise

g 1 = 1, g 2 = x , g 3 = y , g 4 = x 2 , g 5 = x ⋅ y , g 6 = y 2 usw .

Es ist leicht nachvollziehbar, dass diese Ausdrücke einfach zu integrieren und zu differenzie-
ren sind.

3.4.2 Methode von Galerkin

Ein andere Möglichkeit, die finite Grundgleichung zu finden, besteht in der Methode von
Bubnov/Galerkin*) oder allgemein in der Methode des gewichteten Restes.

Von der Idee her wird eine Differenzialgleichung genommen, in der für die Unbekannte ein
Ansatz gemacht wird und man für das Integral des Restes verlangt, dass es möglichst klein
wird /BAT 86/.

*)
Anmerkung: Boris G. Galerkin, russischer Mathematiker (1871-1945), arbeitete auf dem Gebiet der nähe-
rungsweisen Integration von DGLs. Galerkin nutzte die so genannte schwache Formulierung
zur Lösung einer DGL im integralen Sinne.
32 3 Grundgleichungen der linearen Finite-Element-Methode

Da wir es hier mit einem Grundprinzip zu tun haben, soll der mathematische Hintergrund
nur kurz betrachtet werden. Nehmen wir an

L[u ] = r (3.39)

sei die differenzielle Formulierung eines physikalischen Problems. Hierin bezeichnet L[u]
eine abgeleitete Zustandsgröße und r eine bekannte rechte Seite. Des Weiteren soll noch mit

R B ( u ) = R ( u ) − R grenz = 0 (3.40)

eine Randbedingung vorgegeben sein. Die „gewichtete Restmethode“ geht nun davon aus,
dass sich die Lösung für Gl. (3.39) darstellen lässt als

n
u = ¦ g i ⋅ a i −1 = a 0 + a1 ⋅ x + a 2 ⋅ x 2 + ! + a n ⋅ x n , (3.41)
i =1

wobei a i −1 Multiplikatoren und g i linear unabhängige Funktionen sind. Der Ansatz sollte
hierbei mindestens die Randbedingung erfüllen. Setzt man jetzt diesen Näherungsansatz in
die DGL ein, so wird wahrscheinlich eine absolute Identität der linken und rechten Seite
nicht zu erfüllen sein, sondern es wird mit WR ein Restwert

WR = L[u ] − r ≠ 0 (3.42)

übrig bleiben, den es in idealer Weise zu minimieren gilt. Nach der Methode von Galerkin
ist

³ g i ⋅ WR ⋅ dB + ³ gi ⋅ R B ⋅ dR = 0 (3.43)
B = Lösungs − R = Rand
bereich

zu fordern. Wir wollen dies nunmehr übertragen auf die DGL des Gleichgewichts (3.24), die
vereinbarungsgemäß eine Matrizengleichung darstellt. Entsprechend des beschriebenen
Formalismus multiplizieren wir diese DGL mit einer Ansatzfunktionsmatrix G t und inte-
grieren über das Volumen eines Körpers. Man erhält

³ G (D ⋅ E ⋅ D ⋅ u − p ) dV = 0 .
t t
(3.44)
V

Randbedingungen sind im vorliegenden Fall nicht zu berücksichtigen, weshalb das Problem


vollständig beschrieben ist. Später werden wir im Kapitel 11.2 bei der Behandlung von Wär-
meleitungsproblemen erkennen, dass für eine Lösung verschiedene Randbedingungen maß-
gebend sein können. Als Nächstes führt man in Gl. (3.44) den bekannten Ansatz

u = G ⋅d
3.4 Finites Grundgleichungssystem 33

ein. Die Knotenverschiebungen sind somit nichts anderes, als die noch zu bestimmenden
Multiplikatoren und daher für uns die eigentliche Lösung des diskretisierten Problems.
Setzen wir jetzt den Ansatz in dieser Form ein, so folgt

³ G (D ⋅ E ⋅ D ⋅ G ) dV ⋅ d − ³ G ⋅ p dV = 0
t t t

V V

oder besser zusammengefasst

³ (D ⋅ G ) ( )
t t
⋅ E ⋅ D ⋅ G dV ⋅ d − ³ G ⋅ p dV = 0 . (3.45)
V V

Man erkennt hierin die Analogie zu Gl. (3.36) und hat wieder die finite Grundgleichung

k ⋅ d = pˆ

gefunden. Sollen zu den angesetzten Volumenkräften auch noch andere Kräftegruppen be-
rücksichtigt werden, so ist die rechte Seite der Gl. (3.45) um diese Kräfte geeignet zu ver-
vollständigen.

Zur Abrundung elasto-mechanischer Probleme soll die Galerkin’sche Methode auch noch
auf die dynamische Gleichgewichtsgleichung (3.27)*) angewandt werden. Aus

 + D t ⋅ E ⋅ D ⋅ u − p = 0
ȡ⋅u

folgt dann wieder

t§ t ·
³ G ¨© ρ ⋅ u + D ⋅ E ⋅ D ⋅ u − p ¸¹ dV = 0
V

bzw. nach Einsetzen des Ansatzes

t  + ³ (D ⋅ G ) t ⋅ E ⋅ (D ⋅ G ) dV ⋅ d − ³ G t ⋅ p dV = 0 .
ρ ³ G ⋅ G dV ⋅ d (3.46)
V V V

Dies ist gleichzusetzen mit der bekannten Schwingungsdifferenzialgleichung

 + k ⋅ d − p
m⋅d ˆ = 0. (3.47)

Für die neu auftretende Massenmatrix ist somit auch die Bildungsvorschrift bekannt:

t
m = ȡ ³ G ⋅ G dV . (3.48)
V

t
³ ρ dV ⋅ ü + ³ D ⋅ E ⋅ D dV ⋅ u − ³ p dV = 0
*)
Anmerkung: Herleitung der dynamischen DGL
34

4 Die Matrix-Steifigkeitsmethode
Ein vom Verständnis der Vorgehensweise guter Einstieg in die Finite-Element-Methode
stellt die von der Tragwerksberechnung her bekannte Matrix-Steifigkeitsmethode /HAH 75/
dar. Wie man später erkennen wird, ist der ablaufende Formalismus dem der FE-Methode
völlig identisch.

Zur Begründung der Theorie ist im Bild 4.1 ein beliebiges elastisches Tragwerk dargestellt.
Die einwirkenden äußeren Kräfte werden dieses Tragwerk verformen, sodass eine Durchsen-
kung festzustellen sein wird.

F1 F2 F3
y, v
y v1
u1 v2 v
u3 3
x, u

unverformter Körper
x
verformter Körper

Bild 4.1: Verformungszustand einer elastischen Tragkonstruktion

Bei unterstellten kleinen Verformungen und vorausgesetzter Linearität kann zwischen den
Kräften und den Verschiebungen folgender Zusammenhang angegeben werden:

− Die Verschiebung u i t = [u i v i ] von Körperpunkten hängt eindeutig von der Wirkung


aller Kräfte Fi ab:

u i = u i (Fi ), i = 1, ..., n.

− Im Fall der Linearität muss auch die Umkehrung gelten, und zwar gehört zu einem Ver-
formungszustand ein eindeutiger Kräftezustand:

Fi = Fi (u i ) i = 1, ..., n.

Hieraus ist zu folgern, dass die Kräfte über eine Steifigkeit mit den Verschiebungen linear
verknüpft sind, d. h. eine Beziehung

n
Fi = ¦ k ij ⋅ u i , i = 1, ..., n (4.1)
j=1

besteht. Entwickelt man weiter Gl. (4.1) als Matrizengleichungen, so gilt auch

B. Klein, FEM, DOI 10.1007/978-3-8348-2134-8_4,


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4 Die Matrix-Steifigkeitsmethode 35

ª F1 º ª k11 k12 " k1n º ª u1 º


«F » «k k 22 " k 2 n » « u 2 »
« 2 » = « 21 »⋅« » . (4.2)
« # » « # # # » « # »
« » « » « »
¬ Fn ¼ ¬ k n1 k n 2 " k nn ¼ ¬ u n ¼

Die hierin auftretenden Koeffizienten k ij heißen Verschiebungseinflusszahlen und sind nach


Maxwell symmetrisch, d. h. es gilt k ij = k ji . Damit ist auch die Koeffizientenmatrix sym-
metrisch über die Hauptdiagonale.

Besonders vorteilhaft lässt sich die Matrix-Steifigkeitsmethode bei stabartigen Tragwerken


anwenden. Die prinzipielle Vorgehensweise soll hier aber für ein Federelement (Stabanalo-
gie) dargestellt werden, so wie es im Bild 4.2 eingeführt ist.

Knotenzähler
a) 1 Elementzähler
1 2
F1 u1 c1 u2 F2

b) 1 2 F2 2
1 3
F1 u1 c1 u3 F3
u2 c2

1 1 2
2
2 3

c) 1 F2 2 FR = F3

F1 u1 u3 = 0
c1 u2 c2

Bild 4.2: Vorgehensweise der Matrix-Steifigkeitsmethode (nach /HAH 75/) am


Federmodell
a) Ansatz für das lineare Federelement
b) Systemansatz für zwei Federelemente
c) gebundenes System
(ci = Federkonstante; ci = (G · di4 ) / (8 · Di3 · w))
36 4 Die Matrix-Steifigkeitsmethode

Das Federelement repräsentiert dabei ein eindimensionales finites Element. Alle Informa-
tionen des Elements werden über die Knoten gegeben, die zufolge der Kräfte dann Verschie-
bungen ausführen. Auf Elementebene lässt sich somit die Steifigkeitsbeziehung formulieren:

F1 = c ⋅ Δu12 = c ⋅ u1 − c ⋅ u 2 ,
(4.3)
F2 = c ⋅ Δu 21 = c ⋅ u 2 − c ⋅ u1 .

Matriziell kann dies geschrieben werden als

ª F º ª c − c º ª u1 º
p = « 1» = « ⋅ = k ⋅u. (4.4)
¬ F2 ¼ ¬ − c c »¼ «¬ u 2 »¼

Die abgespaltene 2-x-2-Matrix k stellt hierbei die Elementsteifigkeitsmatrix einer Feder dar.

Will man hingegen die Beziehung für ein System entwickeln, so müssen so viele Glei-
chungen aufgestellt werden, wie Unbekannte vorhanden sind und die Randbedingungen be-
rücksichtigt werden. Im zu Grunde liegenden Beispiel soll ein System aus zwei Federn be-
trachtet werden, bei denen in zwei Knoten Kräfte eingeleitet werden und der dritte Knoten
festgehalten ist.

Die Systembeziehungen für die Kräfte lassen sich durch wechselseitiges Festhalten der
Knoten und die dann wirksame Federgleichung folgendermaßen entwickeln:

u1 = u 2 = 0: F3 = c 2 ⋅ u 3, F2 = −F3, F1 = 0;
u1 = u 3 = 0: F2 = (c1 + c 2 ) u 2 , F1 = −c1 ⋅ u 2 , F3 = −c 2 ⋅ u 2;
u 2 = u 3 = 0: F1 = c1 ⋅ u1, F2 = −F1, F3 = 0.

werden diese Gleichungen dem Kraft-Verschiebungszusammenhang zugeordnet, so kann

ª F1 º ª c1 − c1 0 º ª u1 º
«F » = «− c c + c » « »
« 2» « 1 1 2 − c2 » ⋅ « u 2 »
¬« F3 ¼» «¬ 0 − c2 c 2 »¼ ¬« u 3 ¼»

bzw.

P = K⋅U (4.5)

angegeben werden. Die Gl. (4.5) drückt hierin den System- bzw. Strukturzusammenhalt aus,
während Gl. (4.4) als Elementgleichung aufgestellt worden ist.

An der Systemsteifigkeitsmatrix K ist zu erkennen, dass diese ebenso symmetrisch ist wie
die beiden zusammengefassten Elementmatrizen. Weiterhin ist an der Matrix zu erkennen,
dass diese auch sofort durch Blockaddition (direkte Steifigkeitsmethode = Überlagerung am
gemeinsamen Knoten) darstellbar wäre. Dies ist eine besondere Eigenart von Systemen, die
aus eindimensionalen Elementen (Stäbe, Balken) aufgebaut sind.
4 Die Matrix-Steifigkeitsmethode 37

Das vorstehende Gleichungssystem ist aber so nicht auflösbar, da die Randbedingungen bis-
her unberücksichtigt geblieben sind, d. h., das System kann insgesamt noch eine Starrkörper-
bewegung ausführen, was sich in der Singularität der Gesamtsteifigkeitsmatrix ausdrückt.
Ein Kennzeichen eines singulären Systems ist, dass die Determinante der Gesamtsteifig-
keitsmatrix

det (K ) = c1 (c1 + c 2 )c 2 − c1 ⋅ c 2 2 − c12 ⋅ c 2 = 0

verschwindet. Erst für ein statisch bestimmtes System wird die Gleichung auflösbar, welches
durch eine positiv definite Gesamtsteifigkeitsmatrix möglich ist.

Wird nun in die vorstehende Gl. (4.5) die Randbedingung u 3 = 0 eingearbeitet, so können
die Verschiebungen und die unbekannte Reaktionskraft F3 bestimmt werden:

ª F1 º ª c1 − c1 0 º ª u1 º
« F » = « − c c +c − c2 » ⋅ «u 2 » . (4.6)
« 2» « 1 1 2 » « »
¬« F3 ¼» «¬ 0 − c2 c 2 »¼ ¬« 0 ¼»

Dazu muss das Gleichungssystem wie folgt aufgespalten werden:

ª F1 º ª c1 − c1 º ª u1 º
«F » = «− c c + c » ⋅ «u » (4.7)
¬ 2¼ ¬ 1 1 2¼ ¬ 2¼

ªu º
F3 = [0 − c 2 ] ⋅« 1». (4.8)
¬u2 ¼

Zufolge der beiden vorgegebenen Kräfte F1 , F2 sollen jedoch zuerst die Verschiebungen be-
stimmt werden, und zwar aus der folgenden Rechnung:

ª1 1 1 º
ª u1 º «c + c ªF º
c2 » « 1 »
U = « » = K −1 ⋅ P = «
1 2 »⋅ . (4.9)
« » « 1 1 » « »
«¬ u 2 »¼ « » « F »
¬ c2 c2 ¼ ¬ 2 ¼

Für die Inversion K −1 ist hierbei die Gleichung im Anhang benutzt worden. Aus der Aus-
multiplikation der vorstehenden Gleichung ergeben sich so für die Knotenverschiebungen

§1 1 · 1
u1 = ¨¨ + ¸ F1 +
¸ ⋅ F2 ,
c
© 1 c 2¹ c 2
(4.10)
1 1
u2 = ⋅F + ⋅F .
c2 1 c2 2

Damit kann weiter die Reaktionskraft bestimmt werden zu


38 4 Die Matrix-Steifigkeitsmethode

ª§ 1 1 · 1 º
« ¨¨ + ¸¸ F1 + ⋅ F2 »
c c c
F3 = [0 − c 2 ] ⋅ « © 1 2¹ 2 » = −(F + F ) .
1 2 (4.11)
« 1 1 »
« ⋅ F1 + ⋅ F2 »
¬« c2 c2 ¼»

Manchmal sind auch die Schnittkräfte Sij im Element von Interesse. Für deren Bestimmung
gilt, dass diese stets auf Elementebene zu ermitteln sind, und zwar

− im Element 1 für den Knoten c und d:

ª§ 1 1 · 1 º
ª S11 º ª c1 − c1 º ª u1 º ª c1 − c1 º « ¨ + ¸ F1 + ⋅ F2 »
« »=« »⋅« » = « ©
»⋅« 1 c c 2 ¹ c 2 »
« » « » « » « » « 1 1 »
«¬ S12 »¼ «¬ − c1 c1 »¼ «¬ u 2 »¼ «¬ − c1
c1 »¼ « ⋅ F1 + ⋅ F2 »
¬ c 2 c 2 ¼
§1 1 · c1 c1 c1
S11 = c1 ¨¨ + ¸¸ F1 + ⋅ F2 − ⋅ F1 − ⋅ F2 = F1
© c1 c 2 ¹ c2 c2 c2 (4.12)
S12 = −S11

bzw.

− im Element 2 für den Knoten d und e:

ª S 22 º ª c 2 − c2 º ªu 2 º ª c2 − c2 º ª 1 ⋅ F + 1 ⋅ F º
» ⋅ « c2
1 2»
« »=« »⋅« » = « c2
« » « » « » « » « »
«¬ S 23 »¼ «¬ − c 2 c 2 »¼ «¬ 0 »¼ «¬ − c 2 c 2 »¼ «¬ 0
»
¼
§ 1 1 ·
S 22 = c 2 ¨¨ ⋅ F1 + ⋅ F2 ¸¸ = F1 + F2
© c2 c2 ¹ (4.13)
S 23 = −S 22 .

Die Erkenntnis aus diesem Beispiel soll im Weiteren sein, dass man durch die Anwendung
eines bestimmten Formalismus zu der Lösung einer bestimmten Klasse von Aufgaben
kommt. Verallgemeinert man diese Vorgehensweise, so lassen sich somit hinreichend kom-
plexe Tragwerke behandeln. Ziel muss es also sein, diesen methodischen Ansatz variabel zu
entwickeln.

Die algorithmische Verallgemeinerung soll jetzt an dem kleinen Tragwerk von Bild 4.3 wie
folgt vorgenommen werden:

− Mit Fa t = [0 F3x − F3y F4 x 0] sollen die bekannten äußeren Kräfte bezeichnet wer-
den.
− Entsprechend sollen mit Fb t = [F1x F1y F2 x ] die Reaktionskräfte bezeichnet werden.
4 Die Matrix-Steifigkeitsmethode 39

− Sinngemäß bezeichnet Ua t = [v 2 u 3 v3 u 4 v 4 ] die unbekannten Verschiebungen


und
− U b t = [ u1 v1 u 2 ] die bekannten Randbedingungen (vorgeschriebene Auflagerver-
schiebungen oder Unbeweglichkeiten).

Gemäß diesen Vereinbarungen kann die vorherige Gl. (4.5) bzw. die neu zu erstellende
Systemgleichung folgendermaßen partitioniert werden:

ª Fa º ª K aa K ab º ª U a º
«F » = «K ⋅
K bb »¼ «¬ U b »¼
. (4.14)
¬ b ¼ ¬ ba

a) b)
F3y
v2 v3 ª F2 y = 0 º ª º ª v2 º
u2 = 0 2 3 u3 « » « » « »
« F3x » « » « u3 »
F2x F3x « » « » « »
« − F3 y » « K aa K ab » « v 3 »
« » « » « »
« F4 x » « » « u4 »
« »=« »⋅« »
« F4 y = 0 » « » « v4 »
« » « » « »
y « F » « » «u = 0»
1x 1
v4 « » « » « »
u1 = 0 u4 « F » «K K bb » « v1 = 0 »
« 1y » « ba » « »
F1x 1 x 4 F4x « F » « » «u = 0»
¬ 2x ¼ ¬ ¼ ¬ 2 ¼
v1 = 0
F1y

Bild 4.3: Fachwerk aus Stab-Elementen (alle Knoten 2 FHGs)


a) Modell mit Kräften und Lager
b) beschreibendes Gleichungssystem

Wir haben es hier also mit einer Hypergleichung zu tun, in der mit Fa, b , U a, b Vektoren und
mit K aa , K ab , K bb Untermatrizen vorkommen. Löst man zum Zwecke der Komponenten-
bestimmung diese Gleichung auf, so folgt daraus

Fa = K aa ⋅ U a + K ab ⋅ U b , (4.15)

Fb = K ba ⋅ U a + K bb ⋅ U b. (4.16)

Da die Verschiebungen interessieren, muss Gl. (4.15) aufgelöst werden nach

U a = K aa −1 ⋅ ( Fa − K ab ⋅ U b ) (4.17)
40 4 Die Matrix-Steifigkeitsmethode

und diese Gleichung zur Bestimmung der Reaktionskräfte in Gl. (4.16) eingesetzt werden,
man erhält so

F b = K ba ⋅ K aa −1 ⋅ ( F a − K ab ⋅ U b ) + K bb ⋅ U b . (4.18)

Bei den meisten technischen Systemen werden unbewegliche Auflager U b = 0 vorliegen;


für einen derartigen Fall vereinfachen sich die beiden vorstehenden Gleichungen zu

U a = K aa −1 ⋅ Fa (4.19)

und

Fb = K ba ⋅ K aa −1 ⋅ Fa . (4.20)

Der gezeigte Lösungsweg lässt sich nun formal folgendermaßen beschreiben:

− Definition eines mechanischen Beschreibungselements (Stab oder Balken);


− matrizielle Formulierung des Zusammenhangs zwischen Knotenkräften und Knotenver-
schiebungen; Erstellung einer Elementsteifigkeitsmatrix k;
− Zusammenbau der Gleichungen zu einem Gesamtkraftvektor P, einem Gesamtverschie-
bungsvektor U und einer Gesamtsteifigkeitsmatrix K;
− Unterdrückung der Starrkörperverschiebungen eines Systems durch die Einführung von
Randbedingungen und Partitionierung des Gleichungssystems in unbekannte Verschie-
bungen U a und unbekannte Reaktionskräfte Fb ;
− Lösung der entstandenen Teilgleichungssysteme und Ausweis der Verschiebungen U a
und der Reaktionskräfte Fb
sowie
− gegebenenfalls Rückrechnung zu den Schnittgrößen Sij bzw. Spannungen ı in den Ele-
menten.

Von der Methodik des Vorgehens werden wir diese Schritte bei der im Weiteren zu be-
schreibenden originären FE-Methode alle wieder finden.
41

5 Das Konzept der Finite-Element-Methode


In den nachfolgenden Unterkapiteln soll das Konzept der FEM puzzleartig zusammengesetzt
werden, weshalb das Kapitel 5 grundlegend für das methodische Verständnis ist. Neben der
Darlegung des praktischen Vorgehens liegt der Fokus auf alternative mathematische Formu-
lierungen und letztendlich der Überführung in einen stringenten Gesamtablauf. Um die
Theorie möglichst transparent zu halten, werden nur Stab- und Balken-Elemente benutzt.
Dies vereinfacht zwar die Darstellung, beschränkt aber nicht die Allgemeingültigkeit der
Vorgehensweise. Insofern ist eine Übertragung auf andere Elementtypen oder andere Frage-
stellungen leicht möglich.

5.1 Allgemeine Vorgehensweise

Wie einleitend schon herausgestellt, muss man heute die FEM-Anwendung als integralen
Bestandteil einer CAE-Konzeption bzw. konstruktionsbegleitenden Berechnung begreifen.
Tatsächlich liegt ein Stück Wirtschaftlichkeit von CAD und FEM darin, wenn CAD-Modelle
von Prä-Prozessoren übernommen, mithilfe eines FE-Rechenlaufs verifiziert und die
Ergebnisse von Post-Prozessoren schnell ausgewertet und dargestellt werden können sowie
die geänderte Geometrie wieder nach CAD zurückgeführt werden kann.

Ideale Verhältnisse liegen vor, wenn das komplette CAD-Bauteil in verschiedene Layer auf-
gebaut worden ist. Für die FE-Berechnung benötigt man nämlich nur die reine Geometrie,
sodass die Layer, die Vermaßung oder Text enthalten, ausgeblendet werden können. Des
Weiteren kann es sein, dass Bauteile gewisse konstruktive Gegebenheiten enthalten, die für
das Festigkeitsverhalten von geringer Bedeutung sind, aber die Netzgenerierung erschweren
würde. Demgemäß ist zu prüfen, ob geometrische Details vernachlässigt werden können, ob
sich vielleicht Einbau- oder Anbauteile ausklammern lassen oder inwiefern tatsächlich Kon-
takt /STE 92/ zu berücksichtigen ist.

Je nach Bauteilgeometrie und Belastung kann auch ein rekonstruiertes Flächen- oder
Volumenmodell ausreichend sein. Ist ein komplexes räumliches Objekt zu analysieren, ist in
der Regel ein 3-D-Volumenmodell erforderlich. Im Bild 5.1 ist der prinzipielle Ablauf einer
integrativen CAE-Kette dargestellt.

• Aufgabe von CAD-Systemen ist es, vollständige Fertigungs- und Montageunterlagen zu


erzeugen. In der Praxis werden dazu Einzelteil-, Gruppen- und Zusammenbau-Zeich-
nungen angefertigt. Aus der Zusammenbau-Zeichnung sind in der Regel die Funktion und
die Belastung zu erkennen.

• Für die Bewährung einer Struktur kann es dabei wichtig sein, einen Gesamtverbund oder
die gefährdeten Einzelteile sicher auszulegen. Im vorliegenden Fall sei unterstellt, dass
die Festigkeit des Hebels für einen Mechanismus entscheidend ist und dieser daher
mittels FEM analysiert werden soll. Einige FE-Systeme erlauben auch die Berechnung
von Baugruppen (z. B. CATIA-V5/GAS), welches natürlich die Realität besser
abzubilden hilft.

B. Klein, FEM, DOI 10.1007/978-3-8348-2134-8_5,


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42 5 Das Konzept der Finite-Element-Methode

• Aus der Konstruktionsgeometrie ist daher die Berechnungsgeometrie herauszulösen, die


Randbedingungen festzulegen und die Einleitung der Kräfte zu bestimmen.

• Die Berechnungsgeometrie muss dann an das FE-System übergeben werden. Im Regelfall


wird es dabei so sein, dass ein Schnittstellenprotokoll als IGES-, VDA-FS-, JT- oder
STEP-File erzeugt werden muss. Dieses Protokoll kann weitestgehend (zu 95 %) verlust-
frei übertragen werden.

Neuerdings wird zwischen einigen CAD- und FEM-Systemen auch eine Direktkopplung
(z. B. zwischen CATIA und I-DEAS bzw. ANSYS) realisiert. Die Vollständigkeit der
Übertragung wird hierbei garantiert und die Wirtschaftlichkeit nimmt zu, weil eben zeit-
intensive Wandlungsschritte entfallen und eine Rückkopplung zum CAD-Modell besteht.

• Mithilfe eines Pre-Prozessors gilt es weiter, die Geometrie zu einem FE-Modell aufzube-
reiten.

Der erste Schritt dazu ist die Bildung von Makros (diese werden gewöhnlich durch drei
oder vier Seiten begrenzt), aus denen über die Angabe von abgestimmten Seitenteilern ein
Elementnetz generiert werden kann. Hiermit hängt die Typdefinition der Elemente und
deren Spezifizierung unmittelbar zusammen, da hierauf begründet das Eingabeprotokoll
erstellt wird. Dieses Protokoll muss des Weiteren noch um die Werkstoffkennwerte, die
Randbedingungen und die Kräfte vervollständigt werden.

• Mit dem Eingangsprotokoll liegen alle Informationen für den FE-Löser vor. Dieser baut
sich entsprechend der Netztopologie und der Elementkennzeichnung die Steifigkeit der
Struktur auf, arbeitet die Randbedingungen und die Kräfte ein und löst das damit ent-
stehende Gleichungssystem nach den Verschiebungen auf:

(Steifigkeit) x (Verschiebungen) = (äußere Kräfte).

• Aus den Verschiebungen können dann in einer Rückrechnung die auftretenden Deh-
nungen, Spannungen und die Reaktionskräfte ermittelt werden.

• Für eine rationelle Auswertung nutzt man heute leistungsfähige Post-Prozessoren, die die
angefallenen Daten qualitativ und quantitativ auswerten. Derartige Prozessoren können
meist die verformte mit der unverformten Struktur zu einem Verformungsbild überlagern,
die Dehnungen oder Spannungen als Isolinienplot oder Farbfüllbilder gemäß einer Werte-
skala auswerten sowie die Größe und Richtung der Reaktionskräfte darstellen.

Wie ersichtlich, hat dieser Ablauf zwar einige schematische Anteile, hieraus ist aber nicht zu
schließen, dass eine Problembearbeitung mit FEM einem festen Automatismus gehorcht. So
verschiedenartig wie Problemstellungen sein werden, werden auch Lösungsansätze zu ent-
wickeln sein. Das Treffen der Realität hat dabei viel mit der Beherrschung der theoretischen
Möglichkeiten und der Ausschöpfung der Fähigkeiten der Programme zu tun.

In der Praxis ist zunehmend ein Zusammenwachsen von CAD und FEM (z. B. CATIA-V5
mit dem ELFINI-Modul) zu beobachten. Dies bedingt eines CAE-Spezialisten, der von
seinem Ausbildungshintergrund rechnerunterstützte Methoden sicher beherrscht.
5.1 Allgemeine Vorgehensweise 43

CAD- CAD-System
vereinfachtes
Bauteil Analysemodell
3-D-Volumenmodell einer Baugruppe

Problemaufbereitung

Herauslösung der Hauptgeometrie

ˆ Modellübergabe

IGES-/ Direkt-
VDA-FS-/ kopplung Schnittstelle
JT-/
STEP-File

FEM-System

ˆ Modellübernahme

Pre-Prozessing

Konstruktion der Makros


Auswahl des Elementtyps
Festlegung der Elementteiler
Eingabe der Elementdaten
Zuweisung der Werkstoffkennwerte
Einführung der Randbedingungen
Einleitung der Kräfte

Lösung des
Gleichungssystems
Berechnung der Verschiebungen
Berechnung der Spannungen
Rückrechnung zu den Reaktions-
kräften

Post-Prozessing

Darstellung der verformten Struktur


Darstellung der Spannungsverteilung
(Isolinien, Farbfüllbilder)

Bild 5.1: Rechnerunterstützte Bauteilanalyse im interaktiven Dialog


44 5 Das Konzept der Finite-Element-Methode

5.2 FE-Programmsystem

Die FE-Programme, die sich heute am Markt durchgesetzt haben, sind weitgehend voll-
ständige und durchgängige Systeme.

Mit vollständig soll dabei umschrieben werden, dass man es mit Komplettsystemen zu tun
hat, die unter einer abgestimmten Oberfläche einen Prä- und Post-Prozessor, den
Gleichungslöser sowie verschiedene Ergänzungsmodule verfügbar haben.

Durchgängig kann zudem auch sehr weit reichend sein. Es umfasst die Abbildung von
Geometrie- und Materiallinearität oder -nichtlinearität, Kontakt, Elastodynamik, Thermo-
elastizität sowie sehr schnelle Umformprozesse.

interaktiver FEM-Universal- interaktiver


Pre-Prozessor programm Post-Prozessor

linearer nichtlinearer Spezial-


Programmteil Programmteil anwendungen

Elastostatik Materialnicht- Temperatur-


linearität feldanalyse
(Plastizität, (stationär,
Kriechen) instationär)
Elastodynamik,
implizite
große Verfor- Fluid-
mungen, strömungen
Instabilität (kompressibel,
(Knicken, Kip- inkompres-
pen, Beulen) sibel)

Kontakt Akustik

Elastodynamik,
explizite Spritzgieß-
(Crash) simulation

Bild 5.2: Programmstruktur eines kommerziellen FE-Programmsystems

Ein typischer Methodenbaum eines FE-Programms ist im Bild 5.2 gezeigt. Der Grundum-
fang besteht gewöhnlich aus einem linearen Programmteil zur Lösung von elastostatischen
und elastodynamischen Problemen. Hieran können verschiedene Spezialanwendungen ange-
koppelt werden, die eigene Routinen darstellen. Insgesamt besteht bei allen Softwarehäusern
5.3 Mathematische Formulierung 45

das Bestreben, das FEM-Einsatzfeld zu erweitern. Eine sehr wesentliche Erweiterung stellt
die Nichtlinearität dar, und zwar in den Ausprägungen Materialnichtlinearität, geometrische
Nichtlinearität und nichtlineare Strukturdynamik. Hierbei geht es um die realistische Erfas-
sung des Werkstoffverhaltens (Fließen), großer Verformungen (Instabilität) und die Integra-
tion im Zeitbereich (Crash).

Darüber hinaus eignen sich noch die Potenzialprobleme (Wärmeleitung, Magnetfelder, elek-
trische Felder) sehr gut für die numerische Bearbeitung. Somit kann mittlerweile eine große
Klasse von Aufgaben der Technik bzw. der technischen Physik mit der FEM abgedeckt wer-
den.

5.3 Mathematische Formulierung

Die exemplarische Anwendung der im Kapitel 3.4 dargelegten Beziehungen zur Definition
des Steifigkeits-Verschiebungs-Kraft-Zusammenhanges soll im Weiteren jeweils an einem
eindimensionalen Stab- und Balken-Element mit ihren unterschiedlichen Knotenfreiheits-
graden gezeigt werden. Dies ist insofern sinnvoll, da mit diesen Einzelfreiheitsgraden später
verschiedene Elementtypen aufgebaut werden können. Die Einsatzfelder für Stab-Elemente
sind Fachwerke und für Balken-Elemente Rahmentragwerke. Im Maschinen- und Fahrzeug-
bau sind hiermit vielfältige Anwendungen (Berechnung von Maschinengestellen, Space-
Frame, Wellensysteme etc.) verbunden.

5.3.1 Ebenes Stab-Element

Das finite, längssteife Stab-Element ist zuvor schon im Kapitel 4 als diskretes Federelement
eingeführt worden. Innerhalb der FEM wird es jedoch als Kontinuumselement*) mit den be-
schreibenden Eigenschaften Geometrie (A, L) und Werkstoff ( ρ , E) benutzt. Um den Zu-
sammenhang zwischen den Verformungen, der Geometrie und dem Werkstoff herstellen zu
können, muss die entsprechende Differenzialgleichung aufgestellt werden.

Als verallgemeinerter Fall ist demgemäß von einem bewegten Element (Statik wäre ein Son-
derfall) auszugehen. Im nachfolgenden Bild 5.3 ist dies beispielhaft charakterisiert. Merkmal
ist hierbei, dass alle Kraftgrößen (Knotenkräfte und verteilte Kräfte) nur in Längsrichtung
auftreten und hierzu auch Knotenreaktionen u i (i = 1, 2) korrespondieren. Je Knoten tritt
also ein axialer Freiheitsgrad auf. Anzumerken ist, dass stets die Kräfte und Verschiebungen
in Richtung der lokalen Koordinaten angetragen werden (und nicht wie in der Mechanik mit
Plus und Minus).

Die Eigenschaften des Elements werden ebenfalls in dem lokalen Koordinatensystem be-
schrieben. Später ist das Element in einer Struktur in beliebiger Lage zu einem globalen Ko-
ordinatensystem eingebaut. Gemäß der Lage und der Belastung der Struktur ändert sich dann
insbesondere die Steifigkeit des Elements, wodurch ein anderer Beanspruchungszustand

*)
Anmerkung: Das reine Stab-Element findet Anwendung in Fachwerken und wird immer gelenkig ange-
schlossen. Es kann also keine Querkräfte und Biegemomente übertragen wie Balken-Elemente.
46 5 Das Konzept der Finite-Element-Methode

induziert wird. Dementsprechend ist eine transformierte Steifigkeitsmatrix zu erstellen, so


wie dies später im Kapitel 5.4.1 gezeigt wird.

p x ( x; t )
N1 u1, u1 u 2 , u 2 N2

1 ρ, E ⋅ A = konst., L 2
y, Fy u(x, t)
(lokales KS)
ρ ⋅ A ⋅ dx ⋅ ü p x ⋅ dx

x, Fx σx ⋅ A
§ ∂σ ·
z, Fz
(globales KS) ¨ σ x + x dx ¸A
dx © ∂x ¹

Bild 5.3: Impulsbetrachtung am linearen Stab-Element

Stellt man nun an einem infinitesimalen Stab-Elementchen mit der Länge dx das Gleichge-
wicht (= Impulssatz) her, so folgt daraus die Euler’sche DGL:

∂ 2u ∂ 2u
ȡ⋅A −E⋅A − px = 0 . (5.1)
∂ t2 ∂x 2

Durch Heranziehung des Galerkin‘schen Formalismus (s. Gl. (3.41)) gilt es weiter, die finite
Gleichung zu erstellen. Dazu multiplizieren wir die DGL mit einer noch unbekannten Form-
funktion g j ( x ) und integrieren über den Lösungsbereich

L§ 2 2 ·
¨ ρ ⋅ A ⋅ g ∂ u − E ⋅ A ⋅ g ∂ u − g ⋅ p ¸ dx = 0 ,
³¨ j 2 j 2 j x¸ j = 1, 2. (5.2)
o© ∂t ∂x ¹

Als Endergebnis soll die einfache Schwingungsdifferenzialgleichung vorliegen, weshalb wir


den mittleren Term mit der Produktregel der Differenziation um eine Ordnung erniedrigen
müssen, hiernach gilt:

∂ § ∂u · ∂ 2u ∂g j ∂ u
¨ E ⋅ A ⋅ g j (x ) ⋅ ¸ = E⋅A⋅gj 2 + E⋅A ⋅ .
∂x © ∂x ¹ ∂x ∂x ∂x

Wird dies berücksichtigt, so kann die vorstehende Gleichung auch geschrieben werden als

L§ ∂ 2u ∂g j ∂ u · § ∂u · L
³ ¨¨ ρ ⋅ A ⋅ g j + E⋅A ⋅ − g j ⋅ p x ¸¸ dx − ¨¨ E ⋅ A ⋅ g j ¸ =0 (5.3)
o© ∂t 2 ∂x ∂x ¹ © ∂ x ¸¹ o

und mit ausintegrierten Randtermen bzw. an den Integrationsgrenzen


5.3 Mathematische Formulierung 47

L§ ∂ 2u ∂ g j ∂u · § ∂u ∂u ·
³ ¨¨ρ ⋅ A ⋅ g j + E⋅ A ⋅ − g j ⋅ px ¸ dx − ¨¨ E ⋅ A ⋅ g j (L) L − E ⋅ A ⋅ g j (0) 0 ¸ = 0.
o© ∂t 2 ∂x ∂x ¸
¹ © ∂x ∂x ¸¹

An dieser Stelle wollen wir nun mit

2
u ( x; t ) = ¦ g i ( x ) ⋅ u i (t ) ≡ g1 ( x ) ⋅ u1 (t ) + g 2 ( x ) ⋅ u 2 (t ) (5.4)
i =1

einen Ansatz*) für die unbekannten Verschiebungen einführen, und zwar so, dass von den
Knotengrößen u i ausgehend in das Innere des Elements u(x; t) hineinapproximiert werden
kann. Die dazu erforderlichen Formfunktionen g i , g j wählen wir linear unabhängig, und
zwar so, dass alle Randbedingungen erfüllt werden. Wegen der durchgeführten Orts- und
Zeitseparierung können sodann die erforderlichen Ableitungen

∂ 2u 2 ∂ 2u i ∂u 2 ∂g
i
= ¦ gi , = ¦ ui
∂ t 2 i =1 ∂ t 2 ∂x i =1 ∂ x

gebildet und in die Gl. (5.3) eingesetzt werden:

2 L§ ∂ 2ui ∂g j ∂gi · §L ·
¦ ³ ¨¨ ȡ ⋅ A ⋅ g j ⋅ g i +E⋅A ⋅ u i ¸dx − ¨¨ ³ g j ⋅ p x ⋅ dx ¸¸
¸
i =1 o © ∂t 2 ∂x ∂x ¹ ©o ¹

§ § 2 ∂ g (x ) · § 2 ∂ g (x ) · ·
− ¨¨ E ⋅ A ⋅ g j (L )¨¨ ¦ i u i ¸¸ L − E ⋅ A ⋅ g j (0)¨¨ ¦ i u i ¸¸ 0 ¸¸ = 0, j = 1, 2 .
© © i =1 ∂ x ¹ © i =1 ∂ x ¹ ¹
(5.5)

Löst man diese Gleichung auf, so ergibt sich

2 §L ∂2ui L ∂g j ∂g · §L ·
¦ ¨¨ ³ ȡ ⋅ A ⋅ g j ⋅ g i ⋅ dx 2
+ ³E⋅A ⋅ i dx ⋅ u i ¸
¸
=¨¨ ³ g j ⋅ p x ⋅ dx ¸¸
i =1© o ∂t o ∂x ∂x ¹ ©o ¹

(
+ N 2 ⋅ g j (L ) + N1 ⋅ g j (0) ) j = 1, 2,
(5.6)

wobei jetzt Massen, Steifigkeiten, Knotenverschiebungen und Knotenkräfte abgespalten


sind. Somit ist die gesuchte Schwingungsdifferenzialgleichung

m⋅u
 + k ⋅ u = p O + p K (5.7)

in diskretisierter Form zu erkennen. Ausgeschrieben lautet diese Matrizengleichung auch

*)
Anmerkung: Separationsansatz nach Rayleigh-Ritz = Linearkombination von orts- und zeitabhängigen
Form- bzw. Ansatzfunktionen
48 5 Das Konzept der Finite-Element-Methode

ª m11 m12 º ª u1 º ª k11 k12 º ª u1 º ª F1 º ªN º


«m » ⋅« »+« » ⋅ « » = « » + « 1» . (5.8)
¬ 21 m 22 ¼ ¬ u 2 ¼ ¬ k 21 k 22 ¼ ¬ u 2 ¼ ¬ F2 ¼ O ¬ N 2 ¼ K

Aus Gl. (5.6) sind insbesondere die Vorschriften zu entnehmen, wie die entsprechenden
Matrizen oder Vektoren zu bilden sind, und zwar

− die Koeffizienten der Elementmassenmatrix m als

L
m ji = ³ ρ ⋅ A ⋅ g j ⋅ g i dx , j, i = 1, 2 (5.9)
o

− die Koeffizienten der Elementsteifigkeitsmatrix k als

L
k ji = ³ E ⋅ A ⋅ g j′ ⋅ g i′ dx , j, i = 1, 2 (5.10)
o

− die Knotenkomponenten des Oberflächenlastvektors p 0

L
p j = ³ g j ⋅ p x ⋅ dx , j = 1, 2*) (5.11)
o

− der Knotenlastvektor

ªN º
pK = « 1 » (5.12)
¬ N2 ¼K

mit den Randbedingungen

§ 2 ∂ g (x ) ·
F1K ≡ − N1 = − E ⋅ A ⋅ 1 ¨¨ ¦ i u i ¸¸ 0 ,
© i =1 ∂ x ¹
(5.13)
§ 2 ∂ g (x ) ·
F2K ≡ N 2 = E ⋅ A ⋅ 1 ¨¨ ¦ i u i ¸¸ L .
© i =1 ∂ x ¹

Wählt man für das Stab-Element jetzt lineare Formfunktionen (shape functions) der Art

x x
g1 = 1 − und g 2 = ,
L L

so gilt für den Verschiebungsansatz (s. Gl. (5.4))

*) Anmerkung: Zur Gl. (5.11) ist anzumerken, dass der Ausdruck eine Vorschrift enthält, wie verteilte Lasten
– die zwischen Knoten eingeleitet werden – bezüglich der Formfunktionen konsistent auf die
Knoten zu verschmieren sind. Die Gl. (5.13) wird vielfach nicht berücksichtigt.
5.3 Mathematische Formulierung 49

§ x· x
u (x; t ) = ¨¨1 − ¸¸ ⋅ u1 (t ) + ⋅ u 2 (t ) , (5.14)
© L¹ L

womit die Verschiebungs- und Kraftrandbedingungen erfüllt werden. Der Verlauf dieser An-
satzfunktionen über die normierte Stablänge zeigt Bild 5.4 zu einem beliebigen Zeitpunkt
bzw. in den Knoten.

g
1 g1 = 1 − ξ g2 = ξ

0
1 2 x
ξ=
L
u (0; t) = u1( t ) u (L; t) = u 2 (t )

Bild 5.4: Formfunktionen für das Stab-Element mit normierter Länge

Somit ist es jetzt möglich, die Koeffizienten der interessierenden Matrizen

L L§ x x 2 ·¸ ρ⋅A
m11 = ρ ⋅ A ³ g1 ⋅ g1 dx = ρ ⋅ A ³ ¨1 − 2 + dx = L,
¨ L 2¸
L ¹ 3
o o©

L L§ x x 2 ·¸ ρ⋅A
m 21 = ρ ⋅ A ³ g1 ⋅ g 2 dx = ρ ⋅ A ³ ¨ − dx = L,
¨ L L2 ¸ 6
o o© ¹
L L x2 ρ⋅A
m 22 = ρ ⋅ A ³ g 2 ⋅ g 2 dx = ρ ⋅ A ³ dx = L,
2 3
o oL
L L 1 E⋅A
k11 = E ⋅ A ³ g1′ ⋅ g1′ dx = E ⋅ A ³ dx = ,
2 L
o oL
L L 1 E⋅A
k 21 = E ⋅ A ³ g1′ ⋅ g 2′ dx = E ⋅ A ³ − dx = − ,
2 L
o o L
L L 1 E⋅A
k 22 = E ⋅ A ³ g 2′ ⋅ g 2′ dx = E ⋅ A ³ dx =
2 L
o oL

zu berechnen. Werden diese nun eingesetzt, so können die Matrizen ausformuliert werden zu
50 5 Das Konzept der Finite-Element-Methode

ª1 1º
«3 6»
m = ȡ ⋅ A ⋅ L« » (5.15)
«1 1»
«¬ 6 3 »¼
und

E ⋅ A ª 1 − 1º
k= . (5.16)
L «¬ − 1 1»¼

Des Weiteren findet man für die Kraftvektoren

ª px ⋅ L º
ª F1 º « »
p0 = « » ≡ « 2 » (5.17)
p
«¬ F2 »¼ O « x ⋅ L
»
¬ 2 ¼

und die
ª ∂ g1 ∂g 2 º
ª F1 º « − dx 0 −
dx
0 » ª u1 º
pK = « » ≡ E ⋅ A « » ⋅ « », (5.18)
« » « ∂ g1 ∂g 2 » « »
¬« F2 ¼» K L » ¬« u 2 ¼»
¬« dx L dx ¼

womit wieder das Gleichgewicht zu den Schnittgrößen N j in den Knoten deutlich wird.

5.3.2 Ebenes Drehstab-Element

Eine schöne Anwendung in der Physik bzw. Schwingungstechnik findet das (modifizierte)
Stab-Element, um Drehschwingungen analysieren zu können. Typische Fragestellungen er-
geben sich bei verzweigten Wellensystemen im Getriebebau oder bei Verarbeitungs-
maschinen.

Um die zugehörigen Beziehungen für rotatorische Schwingungen aufstellen zu können, ist


im Bild 5.5 ein spezielles Drehstab-Element eingeführt worden. Hier ist weiter ange-
nommen, dass über die Länge des Elementes ein verteiltes Drehmoment m t eingeleitet wird.
Dies entspricht in etwa der Krafteinleitung über eine Nabe oder einen Flansch etc.

An den Knoten soll das Element äußere Einzelmomente Ti aufnehmen können, bzw. es wer-
den diskrete Verdrehungen ĭ i hervorgerufen. Für alle Zusammenhänge sei linear elasti-
sches Verhalten angenommen.

Angemerkt sei noch, dass die Massenträgheit um die x-Achse zu bestimmen ist (d. h. nicht
wie bei allgemeiner Kinematik als Massentensor).
5.3 Mathematische Formulierung 51

2
T
m t ( x; t )  2
ĭ2 , ĭ 2

G ⋅ Jp, L
1

x, φ m t ⋅ dx

ĭ1, ĭ
T1 1
∂T
T+ ⋅ dx
∂x

T dx

dĬ ⋅ φ

*)
Bild 5.5: Impulsbetrachtung am linearen Drehstab-Element

Bildet man jetzt unter den gezeigten Verhältnissen an einem infinitesimalen Elementchen
das Gleichgewicht, so folgt hieraus

∂T
dΘ ⋅ φ − dx − m t ⋅ dx = 0. (5.19)
∂x

Durch Einsetzen von

dΘ = ³ r 2 ⋅ dm = ρ ³ r 2 ⋅ dA ⋅ dx = ρ ⋅ J p ⋅ dx
dV dA

für das Massenträgheitsmoment**) und den bekannten Beziehungen

∂φ ∂T ∂ 2φ
T = G ⋅ Jp ⋅ bzw. = G ⋅ Jp ⋅
∂x ∂x ∂x 2

für das Drehmoment kann die vorstehende Gl. (5.19) umgeformt werden zu

∂ 2φ ∂ 2φ
ρ ⋅ Jp − G ⋅ Jp − mt = 0 . (5.20)
2
∂t ∂x 2

*)
Anmerkung: Vorstehend bezeichnet φ( x) einen beliebigen Drehwinkel an der Stelle x, aber Φ1 , Φ 2
bezeichnen jeweils Verdrehungen an den Knoten.
**)
Anmerkung 1: Das Trägheitsmoment J p (für polar) kann so nur für einen Kreisquerschnitt gebildet wer-
den; verallgemeinert müsste J t benutzt werden.
4
Anmerkung 2: Bei Wellenelementen ist J p = (π ⋅ d )/32.
52 5 Das Konzept der Finite-Element-Methode

Wird hierauf wieder der Galerkin‘sche Formalismus angewandt, so erhält man die Gleichung

L§ ∂ 2φ ∂ 2φ ·
³ ¨¨ ρ ⋅ J p ⋅ g j − G ⋅ Jp ⋅ g j − g j ⋅ m t ¸ dx = 0
¸
j = 1, 2. (5.21)
o© ∂t 2 ∂x 2 ¹

Da auch für das vorliegende Problem der Gleichungstyp (5.2) maßgebend ist, muss der mitt-
lere Term in bekannter Weise umgeformt werden zu

∂ § ∂φ · ∂ 2φ ∂g j ∂φ
¨¨ G ⋅ J p ⋅ g j ¸¸ = G ⋅ J p ⋅ g j + G ⋅ Jp ⋅ ,
∂x © ∂x ¹ 2 ∂x ∂x
∂x

wird dies berücksichtigt, so erhält man die zu Gl. (5.21) äquivalente Gleichung

L§ ∂ 2φ ∂g j ∂φ · § ∂φ · L
³ ¨¨ ρ ⋅ J p ⋅ g j + G ⋅ Jp ⋅ − g j ⋅ m t ¸¸ dx − ¨¨ G ⋅ J p ⋅ g j ¸ = 0. (5.22)
o© ∂t 2 ∂x ∂x ¹ © ∂ x ¸¹ o

Mittels des zuvor schon in Gl. (5.14) benutzten Rayleigh-Ritz-Ansatzes

2
φ(x; t ) = ¦ g i (x ) ⋅ Φ i (t ) (5.23)
i =1

bzw. mit den entsprechenden Zeit- und Ortsableitungen

∂ 2φ 2 ∂ 2Φi ∂φ 2 ∂g i
= ¦ gi ⋅ , = ¦ ⋅ Φi
∂t 2 i =1 ∂t 2 ∂x i =1 dx

folgt auch für Gl. (5.22)

2 L§ ∂ 2Φ i ∂g j ∂g i · §L ·
¦ ³ ¨¨ ρ ⋅ J p ⋅ g j ⋅ g i 2
+ G ⋅ Jp ⋅ Φ i ¸dx − ¨¨ ³ g j ⋅ m t ⋅ dx ¸¸
¸
i =1 o © ∂t ∂x ∂x ¹ ©o ¹
(5.24)
2 ∂g L
− ¦ §¨ G ⋅ J p ⋅ g j i ·¸ ⋅ Φ i = 0, j = 1, 2.
i =1© ∂x ¹ o

Damit liegt wieder die diskretisierte DGL

 + c ⋅ Φ = m + m
Θ⋅Φ (5.25)
O K

vor, die entwickelt lautet:

ª Θ11 Θ12 º ª Φ  º ª c11 c12 º ª Φ1 º ª Tx 1 º ª T1 º


1
« »  » + «
⋅ « »⋅« »=« » +« » (5.26)
¬ Θ 21 Θ 22 ¼ «¬ Φ 2 »¼ ¬ c 21 c 22 ¼ ¬ Φ 2 ¼ «¬ Tx 2 »¼ O ¬ T2 ¼ K .
5.3 Mathematische Formulierung 53

Alle Berechnungsvorschriften für die benötigten Ausdrücke findet man wieder in Gl. (5.24),
und zwar

− für die Koeffizienten der Elementträgheitsmatrix

L
Ĭ ji = ³ ρ ⋅ J p ⋅ g j ⋅ g i ⋅ dx , j, i = 1, 2, (5.27)
o

− für die Koeffizienten der Elementdrehsteifigkeitsmatrix

L
c ji = ³ G ⋅ J p ⋅ g j′ ⋅ g i′ ⋅ dx , j, i = 1, 2, (5.28)
o

− für den Oberflächenlastvektor eines verteilten Momentes

ªL º
« ³ g1 ⋅ m t dx » ª mt ⋅ L º
ª Tx 1 º «o » « »
mO = « » = «L » =« 2 » (5.29)
«¬ Tx 2 »¼ O « m ⋅ L
g 2 ⋅ m t dx » « t »
«¬ o³ »¼ ¬ 2 ¼
O

und für den Knotenlastvektor von eingeleiteten Momenten

ª T1 º
mK = « » (5.30)
¬ T2 ¼ K

mit den Randbedingungen

∂φ § 2 ∂g i (x ) ·
T1 = −G ⋅ J p ⋅ 0 = −G ⋅ J p ⋅ ¨¨ ¦ Φ i ¸¸ 0 ,
∂x © i =1 ∂x ¹

∂φ § 2 ∂g i (x ) ·
T2 = G ⋅ J p ⋅ L = G ⋅ J p ⋅ ¨¨ ¦ Φ i ¸¸ L .
∂x © i =1 ∂x ¹

Da das Dreh-Stab-Element auch wieder linear mit den gleichen Ansatzfunktionen wie in Gl.
(5.14) angesetzt werden kann, ergeben sich zu Gl. (5.15) und (5.16) ähnliche Matrizen.

5.3.3 Ebenes Balken-Element

In Analogie zu den stabartigen Elementen soll nun das Balken-Element beschrieben werden.
Wir wollen hierbei die Bernoulli-Hypothese zu Grunde legen, die unter reiner Biegung von
Schubverzerrungsfreiheit und gerade bleibenden Querschnitten ausgeht. Die im allgemeinen
Fall auftretenden Verhältnisse bei biegesteifen Elementen zeigt Bild 5.6. Biegesteife Ele-
54 5 Das Konzept der Finite-Element-Methode

mente werden in Rahmenstrukturen eingesetzt, d. h., sie werden nicht gelenkig angebunden
und übertragen daher Querkräfte und Biegemomente.

Ȍ x qz (x; t)
w' 
Ȍ2, Ȍ 2
1 2
z,w 
Ȍ1, Ȍ 1

 1
w1, w ρ , E . Jy , L  2
w2, w M2
M1
qz . dx
Q1 Q2

Qz P dM y
My
My + dx
dx
dQ z
Qz + dx
dx
ρ⋅ A ⋅ w
 ⋅ dx

Bild 5.6: Impulsbetrachtung am Biege-Balken-Element (Bernoulli-Element)

Zur Ermittlung der beschreibenden Differenzialgleichung soll wieder von der Gleichge-
wichtsgleichung an einem Balken-Elementchen ausgegangen werden:

dQ z
¦ K z = 0: − Q z − ρ ⋅ A ⋅ w
 ⋅ dx + Q z + dx + q z ⋅ dx = 0 , (5.31)
dx

dies führt zu der DGL

dQ z
ρ⋅A⋅w
 − − qz = 0 . (5.32)
dx

Hierin gilt es aber noch, die Ableitung der Querkraft durch die Verschiebung zu ersetzen.
Dazu kann noch die Momentenbedingung

dx dx dM y
¦ M p = 0: − M y − Q z ⋅ dx + q z ⋅ dx ⋅ −ρ⋅A⋅w
 ⋅ dx ⋅ + My + dx = 0
2 2 dx
(5.33)

ausgenutzt werden. Vernachlässigt man dabei alle kleinen Größen zweiter Ordnung, so führt
dies auf die Beziehung

Q z = M y′ oder Q z ′ = M y ″ .
5.3 Mathematische Formulierung 55

Unter weiterer Berücksichtigung der Biegelinienbeziehung M y = −E ⋅ J y ⋅ w ′′ folgt aus Gl.


(5.33) also

Q z ′ = −E ⋅ J y ⋅ w IV . (5.34)

Wird diese Gleichung nun vorstehend eingeführt, so erhält man als DGL der Biegeschwin-
gung

 + E ⋅ J y ⋅ w IV − q z = 0 .
ρ⋅A⋅w (5.35)

Auf diese DGL wird jetzt wieder das Galerkin-Verfahren angewandt, wodurch folgendes
Funktional entsteht:

( )
L
 + E ⋅ J y ⋅ g j ⋅ w IV − g j ⋅ q z dx = 0 ,
³ ρ⋅A⋅gj ⋅w j = 1, ..., 4. (5.36)
o

Zur Erniedrigung der Ordnung des mittleren Terms gilt es wie zuvor schon, die Produktregel
anzuwenden, und zwar zunächst folgendermaßen:


(E ⋅ J y ⋅ g j ⋅ w ′′′) = E ⋅ J y ⋅ g j ⋅ w IV + E ⋅ J y ⋅ g j′ ⋅ w ′′′ ,
∂x
E ⋅ J y ⋅ g j ⋅ w IV = (E ⋅ J y ⋅ g j ⋅ w ′′′)′ − E ⋅ J y ⋅ g j′ ⋅ w ′′′ . (5.37)

Diese Ordnungserniedrigung ist so lange durchzuführen, bis die Durchbiegung w in der


zweiten Ordnung vorliegt, also ist die Produktregel noch einmal anzuwenden auf

( ′
)
E ⋅ J y ⋅ g j′ ⋅ w ′′′ = E ⋅ J y ⋅ g j′ ⋅ w ′′ − E ⋅ J y ⋅ g j″ ⋅ w ′′ .

Damit kann jetzt folgende Ersetzung des Terms vorgenommen werden:

( ′
) (
E ⋅ J y ⋅ g j ⋅ w IV = (E ⋅ J y ⋅ g j ⋅ w ′′′)′ − E ⋅ J y ⋅ g j′ ⋅ w ′′ + E ⋅ J y ⋅ g j″ ⋅ w ′′ . ) (5.38)

Wird dies in Gl. (5.36) berücksichtigt, so liegt das Funktional in der Form

( )
L
 + E ⋅ J y ⋅ g j″ ⋅ w ′′ − g j ⋅ q z dx + [(E ⋅ J y ⋅ g j ⋅ w ′′′)
³ ρ⋅A ⋅gj ⋅ w
o
(5.39)
(
− E ⋅ J y ⋅ g j′ ⋅ w ′′ )] o = 0
L

vor. Es ist im Weiteren jedoch zweckmäßig, von folgender Gleichung auszugehen:


56 5 Das Konzept der Finite-Element-Methode

( ) [ ( )] L
L L
 + E ⋅ J y ⋅ g j″ ⋅ w′′ dx = ³ g j ⋅ q z dx + E ⋅ J y g j′ ⋅ w′′ − g j ⋅ w′′′ . (5.40)
³ ρ⋅ A ⋅ gj ⋅ w
o o o

Für die Verschiebung soll jetzt wieder der zuvor schon benutzte Separationsansatz gemacht
werden, und zwar

4
w (x; t ) = ¦ g i (x ) ⋅ d i (t ), (5.41)
i =1

worin der Knotenverschiebungsvektor sich aus den folgenden Komponenten zusammensetzt:

ª w1 º
ª d º « ψ » *)
d = « 1» = « 1 » . (5.42)
¬d 2 ¼ « w 2 »
«¬ ψ »¼
2

Führt man diesen Ansatz mit seinen Ableitungen

4
 = ¦ g i ⋅ d i ,
w
i =1
4
w ′′ = ¦ g i ″ ⋅ d i ,
i =1
4
w ′′′ = ¦ g i' ' ' ⋅ d i
i =1

ein, so ergibt sich für Gl. (5.40)

4 §L · 4 §L ·
″ ″
¦ ¨¨ ³ ρ ⋅ A ⋅ g j ⋅ g i dx ¸¸ ⋅ di + ¦ ¨¨ ³ E ⋅ J y ⋅ g j ⋅ g i dx ¸¸ ⋅ d i
i =1© o ¹ i =1© o ¹
(5.43)
L 4
[ (
= ³ g j ⋅ q z dx + ¦ E ⋅ J y g j′ ⋅ g i ″ −g j ⋅ g i ″
i =1

)] 0 ⋅ d ,
L
i j = 1, " , 4.
o

Diese Gleichung stellt somit wieder die Schwingungs-DGL eines Balken-Elements dar:

 + k ⋅ d = p + p .
m⋅d (5.44)
O K

Umseitig ist diese Gleichung als matrizielle Elementbeziehung ausgeschrieben worden:

*)
[]
Anmerkung: ψ ° = arctan( ψ ) mit ψ = − w ′
5.3 Mathematische Formulierung 57

ª m11 m12 m13 m14 º ª w 1 º ª k11 k12 k13 k14 º ª w1 º ª Qz1 º ª Q1 º
«m m22 m23 m24 » « Ψ » « k k22 k23 k 24 » « Ψ » « M » «M »
« 21 » ⋅ « 1 » + « 21 » ⋅ « 1 » = « y1 » + « 1 »
« m31 m32 m33 m34 » «w  2 » « k31 k32 k33 k34 » «w2 » « Qz2 » « Q2 »
« » «  » « » « » « » « »
m42 m43 m44 ¼ ¬ Ψ2 ¼ ¬ k41 k42 k43 k 44 ¼ ¬ Ψ2 ¼ ¬«My2 ¼»
¬m41 O ¬ 2 ¼K .
M
(5.45)

Die Vorschriften, wie die Matrizen und Vektoren zu bilden sind, sind ebenfalls wieder aus
Gl. (5.43) zu entnehmen. Von der Dimension (z. B. bei 3-D) her ist jede Matrize an die An-
zahl der Unbekannten anzupassen.

Damit kann ausformuliert werden, und zwar

− für die Koeffizienten der Elementmassenmatrix findet man somit

L
m ji = ³ ρ ⋅ A ⋅ g j ⋅ g i dx , j, i = 1, ..., 4, (5.46)
o

− für die Koeffizienten der Elementsteifigkeitsmatrix findet sich entsprechend

L
k ji = ³ E ⋅ J y ⋅ g j″ ⋅ g i ″ dx , j, i = 1, ..., 4, (5.47)
o

− die Vektorkomponenten der Streckenlast bzw. Oberflächenlast als Knotengrößen ergeben


sich zu

ªL º
ª Q z1 º ª Fz1 º « ³ g1 ⋅ q z dx »
« » « » «o »
« » « » «L »
« M y1 » « M y1 » « ³ g 2 ⋅ q z dx »
« » « » «o »
pO = « »≡« » = «L » (5.48)
« Q z 2 » « Fz 2 » « g ⋅ q dx »
« » « » «³ 3 z »
« » « » «o »
« M y2 » « M y2 » «L »
¬ ¼ ¬ ¼ O « ³ g 4 ⋅ q z dx »
¬« o ¼»

und

− die Vektorkomponenten des Gleichgewichts an den Knoten zufolge angreifender Einzel-


lasten und Momente
58 5 Das Konzept der Finite-Element-Methode

ª 4 ′
(″
« ¦ g1 ⋅ g i − g1 ⋅ g i' ' ' ) Lo ⋅ d i º»
« i =1 »
ª F1 º
« »
« M1 »
« 4 ′ ( ″
« ¦ g 2 ⋅ g i − g 2 ⋅ g i' ' ' ) o ⋅ d i »»
L

pK = « « i =1 ».
» = E ⋅ Jy ⋅ « 4 (5.49)
F
« 2»
«M »
′ ( ″
« ¦ g3 ⋅ g i − g3 ⋅ g i' ' ' ) o ⋅ d i »»
L

¬ 2 ¼K « i = 1 »
« 4
(
« ¦ g 4′ ⋅ g i″ − g 4 ⋅ g i' ' ' ) o ⋅ d i »»»
L
¬« i =1 ¼

Offen ist aber jetzt noch, wie die Formfunktionen g i zu wählen sind. Im vorliegenden Fall
wollen wir diese so bestimmen, dass die Biegelinie mit ihren Randbedingungen erfüllt wird.
Demzufolge gehen wir von der speziellen DGL aus:

w IV (x ) = 0 .*) (5.50)

Die Durchbiegung w erhält man nun durch viermalige Integration über die Stufen

w ′′′ = β3 ,

w ′′ = β 2 + β3 ⋅ x ,
x2
w ′ = β1 + β 2 ⋅ x + β 3 ⋅
2 ,

x2 x3
w = β o + β1 ⋅ x + β 2 ⋅ + β3 ⋅ (5.51)
2 6 .

Werden hierin die Randbedingungen des Elements, d. h. an den Stellen x, L, die Knotenfrei-
heitsgrade eingesetzt, so kommt man zu den Integrationskonstanten

w (x = 0) = βo ≡ w1 , (5.52)

w ′(x = 0 ) = β1 ≡ −ψ1 , (5.53)

L2 L3
w (x = L ) = w1 − ψ1 ⋅ L + β 2 ⋅ + β3 ⋅ ≡ w2 , (5.54)
2 6

L2
w ′(x = L ) = −ψ1 + β 2 ⋅ L + β3 ⋅ ≡ −ψ 2 . (5.55)
2

*)
Anmerkung: Normalerweise ist w IV = −q z ( x ) ; nachfolgend soll aber ein finites Element für die Knotenlast-
einleitung hergeleitet werden.
5.3 Mathematische Formulierung 59

Die beiden unbekannten Konstanten β2 , β3 gewinnt man aus den beiden letzten Gleichungen
durch elementare Umformung ((5.54) + (5.55) . (-L/2) → β3 ,β3 in (5.54) → β 2 )) zu

12 § ψ ⋅L ψ ⋅L·
β3 = ¨ w − w 2 − 1 − 2 ¸¸ (5.56)
3¨ 1 2 2 ¹
L ©

und

2
β2 = (−3w1 + 3w 2 + 2ψ1 ⋅ L + ψ 2 ⋅ L). (5.57)
L2

Durch Einsetzen in Gl. (5.51) und Sortieren folgt letztendlich

§ 3x 2 2x 3 ·¸ § x 2x 2 x 3 ·
¨− + ¸ ⋅ L ⋅ ψ1
w ( x ) = ¨1 − + ⋅ w + ¨ L −
¨ L3 ¸¹ L3 ¸¹
1
© L2 © L2
(5.58)
§ 3x 2 2x 3 · § x2 x3 ·
+ ¨¨ − ¸ ⋅ w2 + ¨¨ − ¸ ⋅ L ⋅ ψ2,
© L
2
L3 ¸¹ ©L
2
L3 ¸¹

d. h. eine Beziehung, wie die Durchbiegung an einer beliebigen Stelle x mit den festen Kno-
tengrößen w1 , ψ1 , w 2 , ψ 2 verknüpft ist. Nimmt man weiter Bezug zu Gl. (5.41), so wird
offensichtlich, dass die Formfunktionen vorstehend bestimmt sind als

§ 3x 2 2x 3 ·¸
g1 = ¨¨1 − + ,
© L2 L3 ¸¹
§ x 2x 2 x 3 ·
g 2 = ¨¨ − + − ¸ ⋅ L, (5.59)
© L L2 L3 ¸¹
§ 3x 2 2 x 3 ·
g 3 = ¨¨ − ¸,
© L
2
L3 ¸¹
§ x 2 x3 ·
g4 = ¨ ¸ ⋅ L.
¨ L2 − L3 ¸
© ¹

Da von der exakten DGL ausgegangen wurde, beschreiben auch die Formfunktionen die
Biegelinie exakt. Bezogen auf die normierte Koordinate

x
ξ=
L

zeigt umseitig das Bild 5.7 den Verlauf dieser Formfunktionen (Hermite Polynome), die so-
wohl die Knotenverschiebungen als auch die Neigungen der Biegelinie wiedergeben können.
60 5 Das Konzept der Finite-Element-Methode

1,0

0,8 g1 g3

0,6

0,4

0,2 g2

0 ξ
0,2 0,4 0,6 0,8 1,0

1 g4 2

x
ξ=
L

Bild 5.7: Ansatzfunktionen für das Balken-Element

Für die Bestimmung der hier interessierenden Massen- und Steifigkeitsmatrizen müssen jetzt
noch die zu Gl. (5.40) zugehörigen Ableitungen gebildet werden, und zwar

6x 6x 2 6 12 x 12
g1′ = − + , g1″ = − + , g1''' = ,
L2 L3 L2 L3 L3
§ 1 4 x 3x 2 · § 4 6x · 6
g 2′ = ¨¨ − + − ¸ ⋅ L, (5.60) g 2″ = ¨ − ¸ ⋅ L, (5.61) g 2 ''' = − , (5.62)
© L L
2
L3 ¸¹ © L2 L3 ¹ L2
6x 6x 2 6 12x 12
g 3′ = − , g 3″ = − , g 3''' = − ,
L2 L3 L2
L 3
L3
§ 2x 3x 2 · § 2 6x · 6
g 4′ = ¨¨ − ¸ ⋅ L, g 4″ = ¨ − ¸ ⋅ L, g 4 ''' = − .
©L
2
L3 ¸¹ © L2 L3 ¹ L2

Mit den somit vollständig vorhandenen Formfunktionen sollen jetzt gemäß Gl. (5.46) und
(5.47) exemplarisch einige Matrizenkoeffizienten berechnet werden:
5.3 Mathematische Formulierung 61

2
L§ 3x 2 2x 3 ·¸ L§ 2 3 4 5 6·
¨1 − 6x + 4x + 9x − 12x + 4x ¸ dx
m11 = ρ ⋅ A ³ ¨¨1 − +
¸ dx = ρ ⋅ A ³ ¨ ¸
o© L2 L3 ¹ o© L2 L3 L4 L5 L6 ¹
ª 2x 3 x 4 9x 5 2x 6 4x 7 º L 156
= ρ ⋅ A«x − + + − + » = ρ ⋅ A ⋅ L,
«¬ L2 L3 5L4 L5 7L6 »¼ o 420

L§ 3x 2 2x 3 ·¸ §¨ x 2x 2 x 3 ·¸ 22
m12 = ρ ⋅ A ³ ¨¨1 − + ⋅ − + − L ⋅ dx = − ρ ⋅ A ⋅ L2 ,
2 3 ¸ ¨ L 2 3¸ 420
o© L L ¹ © L L ¹
#
L§ x2 2
x 3 ·¸ 4
m 44 = ρ ⋅ A ³ ¨¨ − ⋅ L2 ⋅ dx = ρ ⋅ A ⋅ L3 ;
2 3¸ 420
o© L L ¹

L 2 L § 36 144 x 144 x 2 ·
§ 6 12 x ·
k 11 = E ⋅ J y ³ ¨ − + ¸ dx = E ⋅ J y ³ ¨¨ − + ¸ dx
¸
2 L3 ¹ 4 L5 L6
o© L o© L ¹
§ 36 x 72 x 2 48 x 3 ·L E⋅Jy
= E ⋅ J y ¨¨ − + ¸ = 12
¸o ,
© L4 L5 L6 ¹ L3

L§ 6 12 x · § 4 6x · L § 24 84 x 72 x 2 ·¸
k12 = E ⋅ J y ⋅ L ³ ¨¨ − + ¸ ⋅ ¨¨
¸ − ¸ dx = E ⋅ J y ⋅ L ³ ¨ −
¸ + − dx
2
L3 ¹ © L2 L3 ¹ ¨ 4
L5 L6 ¸¹
o© L o© L
L
ª 24 x 42 x 2 24 x 3 º E ⋅ Jy
= E ⋅ J y ⋅ L «− + − » = −6 2 ,
4 5 6
¬« L L L ¼»
o
L

#
L§ x2 2
x 3 ·¸ E ⋅ Jy
k 44 = E ⋅ J y ⋅ L2 ³ ¨¨ − dx = 4 .
o© L
2
L3 ¸¹ L

Würde man nun alle Kombinationen von Indizes bilden, so erhielte man jeweils vollständig

− die Massenmatrix

ª 156 -22L 54 13L º


«
ȡ⋅A⋅L « 4L -13L -3L2 »
2
m= » (5.63)
420 « 156 22L »
« »
¬ sym. 4L2 ¼

und
62 5 Das Konzept der Finite-Element-Methode

− die Steifigkeitsmatrix

ª 12 -6L -12 -6L º


E ⋅ Jy « 4L2 6L 2L2 »
k= « » (5.64)
L3 « 12 6L »
« »
¬ sym. 4L2 ¼

des ebenen Balken-Elements im x-, z-System.

5.4 Prinzipieller Verfahrensablauf

Nachdem jetzt beispielhaft die Massen- und Steifigkeitsmatrizen sowie die Lastvektoren für
drei Elementtypen bekannt sind, wollen wir uns der Ablauffolge von den Einzelelementen
zum Gesamtmodell zuwenden. Wir beschränken uns hierbei auf die linear elastische Statik,
wohl wissend, dass der Algorithmus für den dynamischen Fall nur entsprechend erweitert
werden braucht.

5.4.1 Steifigkeitstransformation

Die zuvor hergeleiteten Steifigkeitsmatrizen gelten ausschließlich für das festgelegte lokale
(elementeigene) Koordinatensystem des betrachteten Stab- und Balken-Elements. In Struktu-
ren eingebaut werden aber diese Elemente beliebige Lagen einnehmen, weshalb für eine Ge-
samtaussage dann nur transformierte Steifigkeiten maßgebend sind. Diesen Zusammenhang
kann man sich sehr anschaulich an dem einfachen Stab-Element klarmachen, für das die lo-
kale Kraft-Steifigkeits-Verschiebungs-Beziehung

ª Fx1 º E ⋅ A ª 1 − 1º ª u1 º
«F » = L «− 1 ⋅
1»¼ «¬ u 2 »¼
¬ x2 ¼ ¬

lautete. Die Elementsteifigkeit verknüpft dabei die Knotenkräfte mit den Knotenverschie-
bungen in Wirkrichtung. Kommt ein Element anders zu der Wirkrichtung „zu liegen“, so
wird auch die Steifigkeit anders sein.

Um diesen Sachverhalt wieder allgemein gültig beschreiben zu können, betrachten wir das
Transformationsproblem eines Vektors. Der Vektor steht stellvertretend für eine Kraft oder
eine Verschiebung. Die durchzuführende Vektortransformation ist exemplarisch im Bild 5.8
dargestellt.

Der hierin abgebildete ebene Vektor v soll nun global-lokal rücktransformiert werden, d. h.
vom globalen x -, y -Koordinatensystem in das lokale x-, y-Koordinatensystem, welches die
übliche Richtung bei FE-Rechnungen darstellt.

Die entsprechenden Vektorkomponenten sind demgemäß


5.4 Prinzipieller Verfahrensablauf 63

v x = v x ⋅ cos Į + v y ⋅ sin Į,
v y = − v x ⋅ sin Į + v y ⋅ cosĮ,

zweckmäßiger ist es aber, diese Gleichung matriziell anzugeben als

ª v x º ª cosĮ sin α º ª v x º
« v » = « − sin α cosα » ⋅ « v » . (5.65)
¬ y¼ ¬ ¼ ¬ y¼

y y
i
vy = Elementknoten
j
vy

α v
α

j x
vx
α
i vx x

Bild 5.8: Global-lokale Transformation eines beliebigen Knotenvektors

Wir wollen diese Transformationsbeziehung nun übertragen auf die hier interessierenden
Knotengrößen Kraft und Verschiebung, die sich somit ergeben zu

ª Fxi º ª cosĮ sinĮ º ª Fxi º


« F » = « − sinĮ cosĮ » ⋅ « F » (5.66)
¬ yi ¼ ¬ ¼ ¬ yi ¼

und

ª u i º ª cosα sinα º ª u i º
« v » = « − sinα cosα » ⋅ « v » . (5.67)
¬ i¼ ¬ ¼ ¬ i¼

Diese beiden Matrizengleichungen können auch symbolisch geschrieben werden als

p = Ti ⋅ p (5.68)

und

d = Ti ⋅ d . (5.69)
64 5 Das Konzept der Finite-Element-Methode

Weil hierin aber nur ein Knoten zusammengefasst ist, muss die Transformationsmatrix für
ein Element erweitert werden zu

i j
ª cosĮ sin Į 0 0 º
« − sin Į cosĮ 0 0 »
T=« » . (5.70)
« 0 0 cosĮ sin Į »
« »
¬ 0 0 − sin Į cosĮ ¼

Eine wichtige Eigenschaft dieser Transformationsmatrix ist die Identität der inversen Trans-
formierten zur transponierten Transformierten:

T −1 = T t . (5.71)

Diese Aussage kann bestätigt werden aus der Invarianz der äußeren Arbeit, die als skalare
Größe in allen Koordinatensystemen gleich sein muss. Daher kann angesetzt werden:

Wa = p t ⋅ d = p t ⋅ d . (5.72)

Berücksichtigt man hierin die Transformationsbeziehung, so darf auch

p t ⋅ d = ( T ⋅ p ) t ⋅ (T ⋅ d ) ≡ p t ⋅ T t ⋅ T ⋅ d . (5.73)

geschrieben werden. Wegen der uneingeschränkten Gültigkeit der Arbeitsaussage muss so-
mit

Tt ⋅ T = I (5.74)

also gleich der Einheitsmatrix sein, was Aussage der Gl. (5.71) war. Unter Nutzung der bis-
herigen Beziehungen wollen wir jetzt die Transformation der Elementsteifigkeitsmatrix vor-
nehmen. Dazu gehen wird von der finiten Gleichung

p = k ⋅d (5.75)

aus und führen darin Gl. (5.68) und (5.69) als Transformationen ein, es folgt hieraus

T⋅p = k ⋅T⋅d (5.76)

und nach zusätzlicher Linksmultiplikation mit der transponierten Transformierten

t T ⋅ p = Tt ⋅k ⋅ T ⋅ d ⋅ Tt
 ⋅

T 
(5.77)
I k

kann Gl. (5.75) neu formuliert werden als


5.4 Prinzipieller Verfahrensablauf 65

p = k ⋅d.

Man erhält damit die transformierte Einzelsteifigkeitsmatrix

k = Tt ⋅ k ⋅ T . (5.78)

Dies soll nunmehr beispielhaft an einem Stab-Element gezeigt werden, welches dazu um
fiktive Knotenfreiheitsgrade v i in y-Richtung erweitert wird:

ª Fx1 º ª 1 0 − 1 0 º ª u1 º
«F »
y1 » E ⋅ A «« 0 0 0 0 » « v1 »
p=« = » ⋅ « » = k ⋅d. (5.79)
« Fx 2 » L «− 1 0 1 0» «u 2 »
« » « » « »
F
¬ y2 ¼ ¬ 0 0 0 0¼ ¬ v2 ¼

Für die durchzuführende Transformation kürzen wir die Koeffizienten der Matrix*) mit
c = cos α und s = sin α ab, somit ist folgende Rechnung erforderlich:

ª c − s 0 0º ª 1 0 − 1 0º ª c s 0 0º
« s c 0 0» « 0 0 0 0» «− s c 0 0»
« »⋅« »⋅« » = Tt ⋅ k′ ⋅ T .
«0 0 c − s » «− 1 0 1 0» « 0 0 c s»
« » « » « »
¬0 0 s c ¼ ¬ 0 0 0 0¼ ¬ 0 0 − s c¼

Dies führt zu der lageabhängigen Elementsteifigkeitsmatrix

ª c2 s ⋅ c − c2 − s ⋅ c º
« »
E⋅A « s⋅c s2 − s ⋅ c − s2 »
k= . (5.80)
L « − c2 − s ⋅ c c2 s ⋅ c»
« 2 »
¬« − s ⋅ c − s s⋅c s 2 »¼

Würde man ein Stab-Element jetzt um α = 90° drehen, so wäre das Ergebnis von Gl. (5.80),
dass die Elementsteifigkeit dann in y-Richtung umorientiert wäre.

5.4.2 Äquivalente Knotenkräfte

Bei den vorherigen Betrachtungen ist schon deutlich geworden, dass die an einem finiten
Modell angreifenden Kräfte über die Knoten eingeleitet werden sollten. Diesbezüglich ist
anzustreben, dass die Knoten immer so platziert werden, dass sie unterhalb der
Kraftangriffspunkte zu liegen kommen. Falls dies nicht möglich ist, müssen gemäß Gl.
(5.11) und Gl. (5.48) die angreifenden Kräfte auf alle Knotenfreiheitsgrade verschmiert
werden. Dafür gilt es, das folgende Prinzip zu wahren:

*) ′
Anmerkung: k = c ⋅ k
66 5 Das Konzept der Finite-Element-Methode

Alle nicht an einem Knoten eines finiten Elementes angreifenden Kräfte müssen so auf
die Freiheitsgrade verteilt werden, dass die angreifenden Kräfte mit ihren Verschie-
bungen dieselbe virtuelle Arbeit leisten, wie die konzentrierten Knotenkräfte mit ihren
örtlichen Verschiebungen.

Heutige FE-Programme führen diese „Verschmierung“ automatisch durch.

Bezeichnen wir nun die verschmierten Kräfte als äquivalente Kräfte p ä , so muss die virtu-
elle Arbeit folgendermaßen angesetzt werden:

įWa = įd t ⋅ p ä = ³ įu t ⋅ p dV + ³ įu t ⋅ q dO + įu t ⋅ F . (5.81)
V O

Wird hierin wieder der Verschiebungsansatz mit

δu t = įd t ⋅ G t

eingeführt, so gilt für die äquivalenten Knotenkräfte eines Elements

t t
p ä = ³ G ⋅ p dV + ³ G ⋅ q dO + G t ⋅ F (5.82)
V O

oder als Erkenntnis, dass das Verschmieren jeweils durch Multiplikation mit dem Ansatz
durchgeführt wird, damit alle Freiheitsgrade angesprochen werden.

Diese Vorgehensweise wollen wir kurz am Stab- und Balken-Element demonstrieren.

− 1-D-Stab-Element unter einer verteilten Längskraft (z. B. Eigengewicht) gemäß Bild 5.9.
Die äquivalenten Knotenlasten sind in Richtung der Freiheitsgrade anzutragen.

1 qx
1 2

F1ä x = ? x F2ä x = ?

Bild 5.9: Äquivalente Knotenkräfte am Stab-Element

Aus dem übertragenen Ansatz von Gl. (5.82) folgt:

x ª x2 º ª1º
ª F1ä x º L ª1 − º « x − »L
« » « L» « 2L » = q ⋅L
«2»
pä = « » = ³ « x » ⋅ q x dx = q x « x 2 » x « » . (5.83)
«¬ F2 ä »¼ 0 « » «1»
x «¬ L »¼ « » 0 «¬ 2 »¼
¬ 2L ¼
5.4 Prinzipieller Verfahrensablauf 67

Das formale Vorgehen führt hier auf eine Lösung, die natürlich auf der Hand lag. Aus ein-
facher Überlegung findet man sicherlich auch, dass die Streckenlast hälftig aufzuteilen ist.

Im nachfolgenden Fall ist dies jedoch nicht sofort ersichtlich.

− 2-D-Balken-Element unter einer verteilten konstanten Oberflächenkraft (z. B. Eigenge-


wicht oder Linienlast) gemäß Bild 5.10

qz
M1ä M2ä
y y

1 x 2
F1ä z F2ä
z z

Bild 5.10: Äquivalente Knotenkräfte am ebenen Balken-Element

Als Ansatz*) hierfür gilt

ª 3x 2 2 x 3 º ª x3 x4 º
ª F1ä z º « x− + »
« 1− 2 + 3 » L2 2L3
« » « L L » « »
« » « 2 » « x 2 2x 3 x4 »
« M 1ä » 2 x x3 «− »L
y « − x + − » + −
« » L« L L2 » ⋅ q dx = q « 2 3L 4L 2 »
pä = « »= ³« 2 3 » z z « 3 4 »
« F2 ä » 0 « 3x − 2 x « x x »0
z » −
« » « L2 L3 » « L 2 2L3 »
« » « » « »
«M » x2 x3 « x3 x4 »
« − » −
¬ 2ä y ¼ « »
¬« L L2 ¼» ¬ 3L 4L2 ¼

oder

ª 1º
« 2»
« »
« L»
«− »
12 »
pä = qz ⋅ L « , (5.84)
« 1»
« »
« 2»
« L»
« »
¬ 12 ¼

*)
Anmerkung: Es müssen zu den Knotenfreiheitsgraden alle entsprechenden Knotenkräfte in positiver Rich-
tung angetragen werden.
68 5 Das Konzept der Finite-Element-Methode

d. h., die Streckenlast muss auf alle Knoten-FHGs (Durchbiegung und Neigung) ver-
schmiert werden. Weiter seien im Bild 5.11 noch einige andere häufig vorkommende
Streckenlastprofile angegeben, die ebenfalls leicht herzuleiten sind.

3 7
qz F1ä z = qz ⋅ L , F2 ä z = qz ⋅ L
20 20
q z ⋅ L2 q ⋅ L2
M1ä y = , M 2ä = + z
L 30 y 20
qz
qz ⋅ L
F1ä z = F2 ä z =
4
5 5
M1ä y = − q z ⋅ L2 , M 2 ä = + q z ⋅ L2
96 y 96
L

Bild 5.11: Erfassung äquivalenter Knotenkräfte am ebenen Balken-Element

5.4.3 Zusammenbau und Randbedingungen

Es gibt verschiedene Möglichkeiten des Zusammenbaus von Einzelelementen zur Gesamt-


struktur. Wir wollen hier aber eine formale Methode unter Zuhilfenahme der so genannten
Boole‘schen Zuordnungsmatrix wählen, die programmtechnisch leicht zu verwalten ist und
immer zum Ziel führt. Der Ablauf gestaltet sich hierbei folgendermaßen: Alle transfor-
mierten Steifigkeiten und Massen der vorkommenden n Einzelelemente werden im ersten
Schritt in Diagonalhypermatrizen*) auf der Hauptdiagonalen zusammengefasst:

ªk 1 0 º
« k2 »
K =« » ≡ k k "k
1 2 n (5.85)
« % »
« 0 k n »¼
¬

und

M = m1 m 2 " m n . (5.86)

Genauso verfahre man mit den Knotenverschiebungen und Knotenkräften, die demzufolge
zu Spaltenhypervektoren zusammenzufassen sind:

ȡ t = d1t d2t " dn t , (5.87)

*)
Anmerkung: Die links- und rechtsseitig offenen Klammern sollen die diagonale Anordnung symbolisieren.
5.4 Prinzipieller Verfahrensablauf 69

R t = p1t p 2 t " p n t . (5.88)

Damit ist die Bauweise des Modells erfasst. Insofern können auch Gleichungssysteme er-
stellt werden. Das statische Gleichungssystem der ungebundenen Struktur lautet dann

K⋅ ȡ = R (5.89)

und das entsprechende ungebundene, dynamische Gleichungssystem

M ⋅ ȡ + K ⋅ ȡ = R . (5.90)

Das Merkmal ist bisher, dass es noch keine strukturelle Verknüpfung der Elemente unterein-
ander gibt. Aufgabenstellung ist aber, die Abhängigkeit zwischen der ungebundenen und ge-
bundenen Struktur (entsprechend der Nummerierung der Knoten) herzustellen. Man spricht
demnach vom Zusammenbinden der Elemente.

Bei der hier darzustellenden Technik gehen wir von der Existenz einer Beziehung

ȡ = A⋅U (5.91)

aus.

Dabei ist ȡ der so genannte Knotenverschiebungsvektor der ungebundenen Elementauflis-


tung, U der globale Knotenverschiebungsvektor der gebundenen Elementstruktur und A die
Boole‘sche Matrix*) oder so genannte Inzidenzmatrix.

Die Koeffizienten der Boole‘schen Matrix sind entweder 0 oder 1, wobei die Eins die
Gleichheit der Verschiebungskomponenten zwischen ungebundener und gebundener
Struktur ausdrückt. Null weist insofern aus, dass keine Identität besteht.

Im umseitigen Bild 5.12 ist der Aufbau einer Boole‘schen Matrix am Beispiel eines belie-
bigen ebenen, finiten Gebietes dargestellt. Das dargestellte Gebiet sei ein Ausschnitt aus
einem großen Netz, bei dem beispielsweise ein Rechteck-Element an ein Dreieck-Element
anstößt.

Aufgabe ist es hier, den lokal-globalen Zusammenhang zwischen den Knoten herzustellen,
der einmal durch die globale Nummerierung am Bauteil und einmal durch die lokale Num-
merierung an dem betreffenden finiten Element besteht. Gelöst wird dies durch systema-
tischen, knotenweisen Vergleich und dessen Protokollierung in der Zuordnungsmatrix.

*)
Anmerkung: Der Zusammenhang über die Boole’sche Matrix A wird in großen Strukturen auch wieder ge-
nutzt, um einzelnen Elementen bzw. deren Knoten Verschiebungen zuzuweisen. Aus den Ver-
schiebungen werden dann Elementdehnungen und Elementspannungen bestimmt.
70 5 Das Konzept der Finite-Element-Methode

v2 i lokale Nummer
i globale Nummer
2
4 u2
v4
4
v1 3 u4
1 3
1
1 u1 v3 v5

2 1 2
3 u3 5 u5 v 3 v 21
v12
u 21
u3
3 u12
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
u11 1 1
v11 2 1
u12 3 1 0 1 u1
1
v12 4 0 1 2 v1
1
u13 5 1 3 u2
2
v13 6 1 4 v2
u14 7 1 5 u3
= . 3
v14 8 1 6 v3
u 21 9 1 0 7 u4
4
v 21 10 0 1 8 v4
u 22 11 1 9 u5
5
v 22 12 1 10 v5
u 23 13 1
v 23 14 1

Bild 5.12: Lokal-globale Knotenfreiheitsgradzuweisung über Boole‘sche Matrix

Der Vektor ȡ ist in diesem Fall die Auflistung aller FHGs der Elemente und U die Auflis-
tung aller zu den 5 Knoten gehörenden FHGs. Durch den Vergleich am Knoten kann dann
über A der Zusammenhang hergestellt werden, beispielsweise am Knoten e:

− Die FHGs u 12 , v 12 des Rechteck-Elements fallen mit den Struktur-FHGs u 3 , v 3 zu-


sammen, welche in den Spalten 5, 6 von A markiert sind.
− Gleichzeitig fallen mit den FHGs u 3 , v 3 auch die FHGs u 21 , v 21 des Dreieck-Elements
zusammen, welche ebenfalls in den Spalten 5, 6 von A festgehalten sind.
5.4 Prinzipieller Verfahrensablauf 71

Einen entsprechenden Zusammenhang gilt es auch für die Kräfte herzustellen. Die Forderung
muss hierbei sein, dass die auf eine gebundene oder ungebundene Struktur einwirkende vir-
tuelle Arbeit als skalare Größe gleich groß sein muss, somit kann angesetzt werden:

δU t ⋅ P = į ȡ t ⋅ R = δU t ⋅ A t ⋅ R . (5.92)

Hieraus lässt sich die zu Gl. (5.91) duale Beziehung

P = At ⋅ R (5.93)

für die Einbindung der Kräfte gewinnen. Setzt man jetzt hierin der Reihe nach Gl. (5.89) und
Gl. (5.91) ein, so folgt daraus die finite Gesamtgleichung

P = At ⋅ R = At ⋅ K ⋅ ȡ = At ⋅ K ⋅ A ⋅ U = K ⋅ U . (5.94)

Die Gesamtsteifigkeitsmatrix ist somit aus der Operation

K = At ⋅ K ⋅ A (5.95)

zu bilden. Entsprechendes gilt für die Gesamtmassenmatrix

M = At ⋅ M ⋅ A . (5.96)

Ein Kennzeichen beider Matrizen ist ihre Symmetrie und ihre ausgeprägte Bandstruktur
(außerhalb der Hauptdiagonalen schwach besetzt). Da aber noch keine Randbedingungen be-
rücksichtigt wurden, sind beide Matrizen singulär, d. h., physikalisch sind noch Starrkörper-
bewegungen möglich.

In einem weiteren Schritt muss es nun darum gehen, die vorgegebenen Randbedingungen
einzuarbeiten. Um dies algorithmisch durchführen zu können, erinnern wir uns an dieser
Stelle an die in Kapitel 4 entwickelte Prozedur. Wir hatten dort ein Problem aufgespalten in
unbekannte und bekannte Größen. Im Rahmen der FEM ist jetzt aber folgende Nomenklatur
zweckmäßig:

− U u als unbekannte Verschiebungen,


− U s als bekannte Verschiebungen,
− Fu als bekannte äußere Kräfte
und
− Fs als unbekannte Reaktionskräfte.

Das Gleichungssystem (5.94) muss demnach aufgespalten werden in

ªF º ªK K us º ª U u º
P = « u » = « uu ⋅ , (5.97)
¬ Fs ¼ ¬ K su K ss »¼ «¬ U s »¼
72 5 Das Konzept der Finite-Element-Methode

was wieder zu den beiden Gleichungen

Fu = K uu ⋅ U u + K us ⋅ U s ,
(5.98)
Fs = K su ⋅ U u + K ss ⋅ U s

führt. Da vielfach an den Auflagern vorgeschriebene Verschiebungen U s = 0 existieren,


vereinfachen sich die Beziehungen zu

K uu ⋅ U u = Fu (5.99)

und

Fs = K su ⋅ U u = K su ⋅ K uu −1 ⋅ Fu . (5.100)

Will man diesen Formalismus nun programmtechnisch realisieren, so sind im Wesentlichen


die folgenden Schritte durchzuführen:

− Durchnummerierung aller Knoten der Struktur und Festlegung der Randbedingungen


(d. h. Knoten-Nr. und Richtung).
− Entsprechend der auftretenden Freiheitsgradanzahl kann der Speicherplatz für die Ge-
samtsteifigkeitsmatrix K reserviert werden.
− Über die Anzahl der Randbedingungen ist weiter bekannt, welche Speicherplätze die
Untermatrizen K uu und K su einnehmen werden.
− Die Matrix K wird aufgefüllt, in dem die randbedingungsbehafteten Freiheitsgrade an das
Ende der Matrix umgespeichert werden. Damit liegen alle Untermatrizen (K uu , K us ,
K su , K ss ) vor.
− Danach können die Gleichungssysteme (5.97) und (5.98) ausgewertet werden.

Die erforderlichen Auffüll- und Umspeicheroperationen sind mit den geläufigen Program-
miersprachen FORTRAN und C relativ einfach durchführbar.

5.4.4 Sonderrandbedingungen

Neben den zuvor eingeführten einfachen Festlagerrandbedingungen wird man in der Praxis
auch auf andere Randbedingungen stoßen. Im Wesentlichen werden dies die im nachfolgen-
den Bild 5.13 gezeigten Sonderrandbedingungen sein. Um diese erfassen zu können, ist teil-
weise sogar ein iteratives Vorgehen erforderlich, wie beispielsweise bei (Feder-)Kontakt.

Die Kontaktproblematik wird später im Kapitel 8.2 ausführlich dargestellt. Daher soll hier
nur kurz auf die Transformation von Freiheitsgraden an „schiefen Auflagern“ eingegangen
werden. Derartige Fälle treten gewöhnlich bei Stahlbaustrukturen oder heute vermehrt bei
Space-Frame-Strukturen von Verkehrsfahrzeugen auf.
5.4 Prinzipieller Verfahrensablauf 73

a) F b)
F

y1
x1
y2 x2

Bild 5.13: Sonderrandbedingungen


a) schiefe Auflager im neuen Koordinatensystem
b) Kontakt durch Anschlag

Würde man eines der im Bild 5.13 dargestellten Systeme global beschreiben, so gilt hierfür
natürlich die bekannte finite Systemgleichung

K ⋅ U = P.

Die Verschiebungen U lägen also in Richtung der gewählten globalen Koordinaten ( x1 , y1 )


vor. Von Interesse ist aber die gedrehte Richtung ( x 2 , y 2 ) . Am schiefen Auflager ist des-
halb eine Transformation der Knotenfreiheitsgrade erforderlich, und zwar hier angegeben für
zwei Freiheitsgrade:

ª u º ª cosĮ − sinĮ º ª u 2 º −1
u=« 2»=« t
» ⋅ «w » = T ⋅ u ≡ T ⋅ u . (5.101)
w
¬ 2¼ ¬ sinĮ cosĮ ¼ ¬ 2¼

Die dazu benötigte Transformationsmatrix haben wir vorher als Gl. (5.67) schon hergeleitet.
Insofern kann durch einfaches Einsetzen die neue Beziehung mit einer angepassten knoten-
weisen Transformation angegeben werden, und zwar

K ⋅ Tt ⋅ U = Tt ⋅ P . (5.102)

Praktisch wird diese Multiplikation in Einzelgleichungen aufgelöst und die Multiplikation


nur für die Gleichungen des Knotens Nr. 5 durchgeführt.

An einem kleinen Beispiel soll dies im nachfolgenden Bild 5.14 vom Prinzip her dargestellt
werden. Der Balken mag so gelagert sein, dass links ein Festlager und rechts ein Loslager
vorliegt. Infolge der äußeren Kraftwirkung entsteht eine Durchbiegung mit relativen Lager-
verschiebungen.

Das Loslager ist in der Struktur um den Winkel α geneigt. Bei der Geometriebeschreibung
wird man dann die Bedingung w 2 = 0 im gedrehten Koordinatensystem sperren. Von Inte-
resse sind aber die im globalen Koordinatensystem wirksamen Verformungen, die dann mit
der ausformulierten Gleichung bestimmt werden können.
74 5 Das Konzept der Finite-Element-Methode

pz (x )
2 u2
1 u2
u1 = 0 x
w1 = 0 , w1′ w 2 , w 2′ w2 = 0
α
z

1 k11 0 0 k14 0 0 1 u1
2 0 k22 k23 0 k25 k26 1 w1
3 0 k32 k33 0 k35 k36 1
. . w1′ = Tt ⋅ P
4 k41 0 0 k44 0 0 cos α -sin α u2
5 0 k52 k53 0 k55 k56 sin α cos α w2
6 0 k62 k63 0 k65 k66 1 w ′
2
u1 w1 w1′ u 2 w 2 w 2′

Bild 5.14: Einbau schiefer Randbedingungen in ein Gleichungssystem

5.4.5 Lösung des Gleichungssystems

Zur Lösung der finiten Gleichung werden wegen der Größe des Gleichungssystems nur
numerische Verfahren eingesetzt. Hierbei unterscheidet man direkte und indirekte Verfahren
(und in der Dynamik noch Reduktionsverfahren). Zu den leistungsfähigsten direkten Ver-
fahren zählen das Gauß’sche und das Cholesky-Eliminationsverfahren, welche aber nur für
kleinere Strukturen geeignet sind, weil viel Speicherplatz erforderlich ist. Für größere Struk-
turen eignet sich hingegen das Frontlösungsverfahren (Wavefront), welches weniger
Massenspeicher und weniger Hauptspeicher benötigt.

Für große Strukturen (größer 50.000 Unbekannte) haben sich Iterationsverfahren (Gauß-
Seidel, konjugierte Gradienten/CG- bzw. PCG-Verfahren) durchgesetzt, die oft viel
schneller rechnen als die direkten Verfahren und weniger Speicherplatz benötigen.

Da hier nur das Problemverständnis geweckt werden soll, wird mit dem Cholesky-Verfahren
eine mehr mathematische Lösungsstrategie und mit dem Frontlösungsverfahren (FLV) ein
typischer Computeralgorithmus gezeigt.

• Cholesky-Verfahren
Für die Anwendung sei vorausgesetzt, dass die Koeffizientenmatrix K symmetrisch und
positiv definit sei. Demnach muss erfüllt sein:

− k ij = k ji (Symmetrie) für i, j = 1, ..., n


5.4 Prinzipieller Verfahrensablauf 75

und

− k ii > 0 (positive Hauptdiagonale)


sowie alle det K ij > 0 (alle Unterdeterminanten positiv).

Falls dies vorliegt, kann die Koeffizientenmatrix in die zwei Dreiecksmatrizen

K = L ⋅ Lt (5.103)

zerlegt werden. Die Auflösung der Gleichung L ⋅ Lt ⋅ U = P erfolgt dann zweistufig


unter Ausnutzung des Hilfsvektors y:

L⋅y = P → y, (5.104)

Lt ⋅ U = y → U . (5.105)

Wie dies prinzipiell abläuft, ist im Schema von Bild 5.15 dargestellt. Hierzu muss aber
noch angegeben werden, wie die Koeffizienten der Dreiecksmatrix L bestimmt werden.
Für eine symmetrische Matrix sind zu bilden

1
§ i −1 ·2
a) auf der Hauptdiagonalen: A ii = ¨ k ii − ¦ A ji 2 ¸ i = 1, ..., n (5.106)
¨ ¸
© j =1 ¹

und

1
1 §¨ k −1 ·2
b) auf der Nebendiagonalen: A ki = k ki − ¦ A jk ⋅ A ji ¸ k = 1, ..., i - 1. (5.107)
¨
A kk © ¸
j=1 ¹

A 11 y1 F1 y1

L . y = P

t
L U = y
Bild 5.15:
A nn
un yn un Ablauf des Cholesky-Verfahrens bei
Zerlegung in zwei Dreiecksmatrizen
76 5 Das Konzept der Finite-Element-Methode

So wie vorstehend angedeutet, wird nun zuerst der Hilfsvektor ausgerechnet, und zwar

F1
y1 = , (5.108)
A 11

1 § j−1 ·
yj = ¨ Fj − ¦ A ji ⋅ y i ¸ . (5.109)
A jj ¨ ¸
© i =1 ¹

Hieran schließt sich die Bestimmung der tatsächlichen Unbekannten an zu

yn
un = , (5.110)
A nn

1
un− j = (y n − j − A n − j, n − j+1 ⋅ u n − j+1 −" A n − j, n ⋅ u n ) j = 0,1 ..., n - 1. (5.111)
A n − j, n − j

Dass dieses Verfahren leicht praktizierbar ist, möge das folgende kurze Beispiel zeigen,
bei dem der Lösungsvektor U gesucht ist:

ª 4 1 º ª u1 º ª 6 º
« 1 3»⋅« u » = «7 » .
¬ ¼ ¬ 2 ¼ ¬ ¼

Der Test zeigt sofort, dass die Koeffizientenmatrix symmetrisch und positiv definit ist.
Somit kann das Cholesky-Verfahren schrittweise ablaufen:

− Bestimmung der Dreiecksmatrix Lt


1
§ 0 ·2
1. Hauptdiagonale i = 1: A 11 = ¨ k11 − ¦ A j12 ¸ = k11 = 2
¨ ¸
© j =1 ¹
1
1 §¨ 0 ·2 k12 1
2. Nebendiagonale k = 1, i = 2: A 12 = k12 − ¦ A j1 ⋅A j2 ¸ = =
¨
A 11 © ¸ A 2
j =1 ¹ 11
1
§ 1 ·2 1 2 11
3. Hauptdiagonale i = 2: A 22 = ¨ k 22 − ¦ A j2 2 ¸ = 3 − §¨ ·¸ = ,
¨ ¸ © 2 ¹ 2
© j =1 ¹

woraus folgt

⎡ 1 ⎤
⎢2 ⎥
2 ⎥
Lt =⎢⎢ ,
⎢0
11 ⎥⎥
⎣ 2 ⎦
5.4 Prinzipieller Verfahrensablauf 77

− Gegenprüfung gemäß Gl. (5.103)

ª2 0 º ª2 1 º
ª 4 1º
t « » « 2 » « » ,
L⋅L = « ⋅« »=
1 11 » « 11 » « »
« » 0 «
¬2 2 ¼ «¬ » ¬ 1 3 ¼»
2 ¼

− Bestimmung des Hilfsvektors y

F1 6
y1 = = = 3,
A 11 2
1 2 § 1 · 2 11
y2 = (F2 − A 21 ⋅ y1 ) = ¨ 7 − ⋅ 3¸ = ⋅ = 11,
A 22 11 © 2 ¹ 11 2

− Bestimmung der Unbekannten im Vektor U

y2 2
u2 = = 11 ⋅ = 2,
A 22 11
1 1 1
u1 = ( y1 − A 12 ⋅ u 2 ) = §¨ 3 − ⋅ 2 ·¸ = 1
A 11 2© 2 ¹

für den Lösungsvektor erhält man so

U t = [1 2] .

Der Vorteil des Cholesky-Verfahrens ist, dass es im Allgemeinen schnell rechnet; von
Nachteil ist, dass viel Speicherplatz erforderlich ist, weil die beiden Dreieckmatrizen im
Hauptspeicher präsent sein müssen.

• Frontlösungsverfahren
Beim Frontlösungsverfahren /GRO 01/ werden die Elementsteifigkeitsmatrizen aller Ele-
mente im Massenspeicher aufgebaut und nach der Reihenfolge der Knotennummerierung
sukzessive im Hauptspeicher als Einzelgleichungen abgearbeitet. Deshalb ist das Ver-
fahren für große Strukturen geeignet, da nie die Gesamtsteifigkeitsmatrix aufgebaut wer-
den muss, insgesamt wird somit nur wenig Speicherplatz in Anspruch genommen.

An einem kleinen Stabwerkbeispiel wollen wir im umseitigen Bild 5.16 die Technik kurz
kennen lernen. Vorgegeben seien dabei die Konstanten

E ⋅ A1 E ⋅ A2 E ⋅ A3 E ⋅ A4
= 1.000 , = 750 , = 500 und = 250 ,
L1 L2 L3 L4

wobei A 1 = A 2 = A 3 = A 4 = A sein soll.


78 5 Das Konzept der Finite-Element-Methode

x
1 2 3 4 Fx = 300 N
F rea k
1 2 3 4 5
u1 = 0 u 2 u3 u4 u5

1.000 -1.000 u1 = 0 F re ak

-1.000 1.000 -750 u2 0


+750
+750
-750 -500 u3 0
+500
-500 +500 -250 u4 0
+250
-250 +250 u5 F5x

Bild 5.16: Stabwerk mit zugehöriger Steifigkeitsmatrix

Die Elementmatrizen werden nun nacheinander abgearbeitet.

1. Schleife: Einlesen der Steifigkeitsmatrix von Element 1

ª 1.000 − 1.000º ª u1 º ªFreak º


⋅ = ,
«− 1.000
¬ 1.000»¼ «¬u 2 »¼ «¬ 0 »¼

Abspalten der ersten Gleichung

F + 1.000 ⋅ u 2 F
u1 = reak = reak + u 2 , (5.112)
1.000 1.000

da am Lager u1 = 0 ist, folgt daraus

F
0 = reak + u 2
1.000

bzw.

F
u 2 = − reak . (5.113)
1.000

Diese Gleichung wird zur Berechnung der Reaktionskraft abgespeichert und zum
Schluss durch eine Rückrechnung gelöst.
5.4 Prinzipieller Verfahrensablauf 79

2. Schleife: Einlesen der Steifigkeitsmatrix von Element 2

ª − 1.000 ⋅ 0 º
« + 1.000 »
« » ªu º ª0º
« + 750 − 750 » ⋅ « 2 » = « »
« » ¬ u3 ¼ ¬0¼
« = 1.750 »
¬« − 750 750 ¼»

Elimination*) von u 2 aus 1.750 ⋅ u 2 − 750 ⋅ u 3 = 0

750
u2 = ⋅ u 3 = 0,429 ⋅ u 3 (5.114)
1.750

3. Schleife: Einlesen der Steifigkeitsmatrix von Element 3

ª− 750 ⋅ 0,429 º
« + 750 »
« » ª u º ª0 º
« + 500 − 500» ⋅ « 3 » = « »
« » ¬ u 4 ¼ ¬0 ¼
« = 928,25 »
«¬ − 500 500»¼

Elimination von u 3 aus 928, 25 ⋅ u 3 − 500 ⋅ u 4 = 0

500
u3 = ⋅ u 4 = 0,539 ⋅ u 4 (5.115)
928, 25

4. Schleife: Einlesen der Steifigkeitsmatrix von Element 4

ª − 500 ⋅ 0 , 539 º
« + 500 »
« » ªu 4 º ª 0 º
« + 250 − 250 » ⋅ « » = « F »
= 480 , 50 ¬u 5 ¼ ¬ 5x ¼
« »
«¬ − 250 250 »¼

Elimination von u 4 aus 480,50 ⋅ u 4 − 250 ⋅ u 5 = 0

250
u4 = ⋅ u 5 = 0,52 ⋅ u 5 (5.116)
480,50

*)
Anmerkung: Die Eliminierung von Unbekannten ist erforderlich, weil immer nur zwei Gleichungen in den
Hauptspeicher sollen.
80 5 Das Konzept der Finite-Element-Methode

5. Schleife: Bilden der Schlussgleichung

− 250 ⋅ u 4 + 250 ⋅ u 5 = F5x = 300


(− 250 ⋅ 0,52) u 5 + 250 ⋅ u 5 = 300

300
u5 = = 2,5 (5.117)
120

6. Rückrechnung (Back Substitution)

u 5 = 2,5
u 4 = 0,52 ⋅ u 5 = 1,3 mm
u 3 = 0,539 ⋅ u 4 = 0,7 mm
u 2 = 0,429 ⋅ u 3 = 0,3 mm
u1 = 0

Reaktionskraft: Freak = −1.000 ⋅ u 2 = −300 N

Beobachtet man, welche Plätze von der Gesamtsteifigkeitsmatrix benötigt wurden, so ent-
sprach dies genau der maximalen Wavefront, hier 2. In der Regel ist dieser Wert bei der
Auflösung der Gleichungen veränderlich. Die mittlere Größe ist jedoch ein Maß für die
benötigte Rechenzeit, diese lässt sich folgendermaßen abschätzen:

RZ ≈ (Anzahl der Unbekannten N) + (RMS-Wavefront) 2 [msec.] . (5.118)

Hierin ist

RMS-Wavefront = (22 + 22 + 22 + 22 )/ 4 = 2.
Einige Programmsysteme (z. B. ANSYS) arbeiten mit dem Frontlösungsverfahren. Die ge-
läufigen FE-Gleichungslöser sind vorher schon erwähnt worden. Es wurde auch dargelegt,
dass die Rechenzeit zur Lösung eines Problems von der Anzahl der Unbekannten abhängt.
Für die Zunahme der Unbekannten in h-basierten Systemen gilt die empirische Beziehung

c ∼ h −d , mit h ( ≡ Durchmesser eines einbeschriebenen Elementkreises).

Mit c wird hierbei der Vervielfachungsfaktor für die unbekannten N bei einer Netzverfeine-
rung ( N nachher ≈ c ⋅ N vorher ) bezeichnet. Der Diskretisierungsparameter h (s. auch Bild
1.5) impliziert dann mit der Dimensionalität d die Erhöhung der Unbekannten, d. h., eine
Halbierung der Elementgröße bedeutet bei 2-D-Strukturen die Vervierfachung und bei 3-D-
Strukturen die Verachtfachung der Unbekannten. Wie die Gleichungslöser dieses Problems
bewältigen, zeigt die folgende Auswertung (u. a. nach /JUN 01/).
5.4 Prinzipieller Verfahrensablauf 81

unbekannte kleine kleinere mittelgroße größere große


N Strukturen Strukturen Strukturen Strukturen Strukturen
Verfahren (N = 1.000) (N = 3.600) (N = 14.000) (N = 56.000) (N = 220.000)
RZ 0,001 s 0,11 s 1,70 s 22 s -
Cholesky
SPB 185 kB 1,31 MB 10 MB 79 MB -
Gauß- RZ 170 s 3.000 s - - -
Seidel SPB 49 kB 193 kB - - -
RZ 0,36 s 4,5 s 92 s 950 s 8.000 s
CG
SPB 67 kB 250 kB 985 kB 3,8 MB 15 MB
RZ 0,05 s 0,1 s 1,95 s 3,5 s 17,5 s
PCG
SPB 70 kB 250 kB 1,2 MB 4,6 MB 20 MB
RZ 1.000 s 3.600 s - - -
FLV
SPB 50 kB 200 kB - - -

Bild 5.17: Tendenzielle Effizienz und Wirtschaftlichkeit von numerischen Gleichungs-


lösern (RZ = Rechenzeit, SPB = Speicherbedarf)

5.4.6 Berechnung der Spannungen

Im Nachgang zur Auflösung des Gleichungssystems können jetzt mit den berechneten Ver-
schiebungen auf Elementebene die Spannungen bestimmt werden. Wir wollen im Folgenden
voraussetzen, dass über Gl. (5.90) wieder eine lokale Zuordnung erfolgen kann. Für unsere
beiden Demonstrationselemente Stab und Balken gestaltet sich dann die Rechnung folgen-
dermaßen:

− Stab-Element
Definition und Auswertung der Dehnung:

∂u ∂G ∂ ª§ 1 − x · x º ª u1 º
εx = = ⋅d = «¬¨© ¸ ⋅
∂x ∂x ∂x L¹ L »¼ «¬ u 2 »¼

1 1 º ª u 1 º u 2 − u1
= ª« − ⋅ = ,
¬ L L »¼ «¬ u 2 »¼ L

Anwendung des Werkstoffgesetzes:

u − u1
σx = E ⋅ εx = E ⋅ 2 . (5.119)
L
− Balken-Element
Verzerrungsansatz für den Bernoulli-Balken (s. auch Bild 5.18):

u( x ) = − z ⋅ w ′ ( x ) (5.120)
82 5 Das Konzept der Finite-Element-Methode

1 x, u 2
w1 w(x) w2
ψ1 dx ψ2
z
Bild 5.18:
z, w
w'(x) Definition der Verformung am Bal-
u(x) ken-Element

Definition der Dehnung:

∂u
İx = = −z ⋅ w ′′(x ) = − z ⋅ G ″ ⋅ d (5.121)
∂x

oder mit Gl. (5.62) folgt

ª w1 º
« »
ª§ 6 12 x · § 4 6 x · § 6 12 x · § 2 6 x · º « ψ1 »
ε x = − z «¨ − + ¸ ¨ − ¸ ⋅L ¨ − ¸ ¨ − ¸ ⋅ L» ⋅ .
¬© L2 L3 ¹ © L2 L3 ¹ © L2 L3 ¹ © L2 L3 ¹ ¼ « w 2 »
« »
¬ ψ2 ¼

Wegen der Koordinatenabhängigkeit muss diese Gleichung knotenweise ausgewertet


werden, und zwar zu

­ 6 2 ½
ε x ( 0) = z ® ( w 1 − w 2 ) − ( 2 ⋅ ψ 1 + ψ 2 ) ¾
2 L
¯L ¿

bzw.

­ 6 2 ½
ε x ( L) = z ® ( − w 1 + w 2 ) + ( ψ 1 + 2 ⋅ ψ 2 ) ¾ .
2 L
¯L ¿

Über die Koordinate z können beliebige Dehnungen über den Querschnitt bestimmt wer-
den. Entsprechendes gilt für das Werkstoffgesetz:

σ x (0 ) = E ⋅ ε x ( 0 ) , σ x (L ) = E ⋅ ε x (L ) . (5.122)

Unter symmetrischen Bedingungen muss dies zu gleichen Spannungen führen. Vorstellung


war hier zu zeigen, dass die Spannungen immer elementweise, und zwar mit dem jeweiligen
Verschiebungsansatz auszuwerten sind.
5.4 Prinzipieller Verfahrensablauf 83

5.4.7 Systematische Problembehandlung

Aufbauend auf den vorausgegangenen Kapiteln wollen wir nunmehr an einem einfachen
Strukturbeispiel die Vorgehensweise der FEM trainieren. Dieses Strukturbeispiel sei dem
Stahlbau entlehnt und in seiner Funktion im Bild 5.19 gezeigt.

Normalerweise ist die Modellierung so durchzuführen, dass alle interessierenden Problem-


punkte geklärt werden können. Im vorliegenden Fall soll das Augenmerk ausschließlich auf
die Durchbiegung der Struktur gerichtet sein. Nur deshalb ist die im Beispiel herangezogene
Modellierung überhaupt möglich.

Die Randbedingungen, die hier aus einer komplizierten Anschraubung und einer Gabelkopf-
stützung bestehen, sind durch die Auflager sehr stark idealisiert worden.

qz Länge L 2

50
2

Flach-
1 3 Länge L 3
material
90

Schraube

Schraube
Wand leichter I-Träger
Länge L1
Wand
Daten: q z = 3 N/mm
F = 1.000 N
L1 = 500 mm E ⋅ J y1 = 6,3 ⋅ 1010 Nmm 2
L 2 = 500 mm E ⋅ J y 2 = 10,5 ⋅ 109 Nmm 2
L 3 = 400 mm E ⋅ A 3 = 2,1 ⋅ 10 7 N

Bild 5.19: Einfache Tragkonstruktion

Als materielles Gebilde muss diese Konstruktion im Weiteren FEM-gerecht aufbereitet wer-
den. Am einfachsten bieten sich hierzu Balken- und Stab-Elemente an, so wie dies im
Bild 5.20 dargestellt ist.

Bei einer derartigen Idealisierung können aber nur globale Aussagen über die Elemente ge-
macht werden. Wollte man beispielsweise Näheres über die Schweißnaht in der
84 5 Das Konzept der Finite-Element-Methode

Konstruktion wissen, so müsste flächig in Schalen-Elemente oder besser noch volumetrisch


modelliert werden. Auch sollen keine Aussagen zu den Schraubanschlüssen gemacht
werden, weshalb einfache Auflager ausreichend sind.

Der Ablauf bis zum Ergebnis der Durchbiegungs- und Spannungsermittlung im Träger kann
dann in die folgenden 10 Schritte unterteilt werden:

1. Schritt: Idealisierung

qz F3

1 x 1 2 3
E. Jy2 , L2
E . Jy1 , L1 2
w1 = 0
3 E . A3 , L3
z

w4 = 0 4

Bild 5.20: Finites Modell der Tragkonstruktion

Innerhalb der Idealisierung*) werden zunächst die Elemente geometrisch (x i , z i /A i , J i ) und


physikalisch (E, ...) definiert. Die geometrische Definition erfolgt hierbei in dem globalen
x − , z -Koordinatensystem. Vom mechanischen Verhalten her erkennt man eine Balkenstruk-
tur, welche von einer Pendelstütze abgestützt wird.

2. Schritt: Randbedingungen

Gemäß den Stützungen der Struktur müssen jetzt die Randbedingungen eingeführt werden.
Im vorliegenden Fall sei die Tragkonstruktion an zwei Punkten mit dem Mauerwerk starr
verschraubt. Aus diesem Grunde sei hier angesetzt:

am Knoten 1 am Knoten 4
.
w1 = 0 w4 = 0

3. Schritt: Krafteinleitung

Die verteilte Streckenlast q z muss weiter auf die Knoten c, d des Balken-Elements 1 ver-
schmiert werden. Im Kap. 5.4.2 haben wir das Prinzip der äquivalenten Kräfte kennen ge-
lernt. Für das Balken-Element ergibt sich demgemäß

*)
Anmerkung: Im Beispiel seien vereinfacht nur reine 2-D-Stab- und Balken-Elemente zugelassen.
5.4 Prinzipieller Verfahrensablauf 85

ª 1 º
ª Q1ä º « 2 » ª 750 N º
« » « L » « »
« » « − » − 62.500 Nmm »
1 «
« M1ä » « 12 » = « »
« » = q z ⋅ L1 « » « »
« Q 2ä » 1 »
« » « 750 N
« » « 2 » « »
« » « L1 » « »
«¬ M 2ä »¼ « 62.500 Nmm »¼ .
«¬ 12 »¼ ¬

4. Schritt: Bilden der Elementsteifigkeitsmatrizen

Die untransformierten Matrizen lauten:

ª12 − 6L − 12 − 6Lº
E ⋅ Jy « 4L2 6L 2L2 » E ⋅ A ª 1 − 1º
kB = « », kS = .
L3 « 12 6L » L «¬− 1 1»¼
« »
¬ 4L2 ¼

Der Transformationswinkel für die Balken-Elemente ist α = 0 , deshalb können die Matrizen
so übernommen werden:

ª12 − 3000 − 12 − 3000 º ª12 − 3000 − 12 − 3000 º


« 10 ⋅ 10 6 3000 5 ⋅ 105 » « 10 ⋅ 10 6 3000 5 ⋅ 105 »
k 1 = 504 « » , k 2 = 84 « ».
« 12 3000 » « 12 3000 »
« » « »
¬ 10 ⋅ 10 6 ¼ ¬ 10 ⋅ 10 6 ¼

Das Stab-Element muss hingegen mit α = 90° transformiert werden:

u1 w1 u2 w2 u1 w 1 u 2 w 2
ª c 2 2
s ⋅ c − c − s ⋅ cº ª0 0 0 0º
« » «0
E⋅A « s⋅c s2 − s ⋅ c − s2 » 1 0 − 1» .
k3 = = 5,25 ⋅ 10 4 « »
L « − c2 − s ⋅ c c2 s ⋅ c» «0 0 0 0»
« 2 » « »
¬«− s ⋅ c − s s⋅c s 2 »¼ ¬0 −1 0 1¼

5. Schritt: Lokal-globale Beziehung der FHGs

Entsprechend der gewählten Knotennummerierung ist im Bild 5.21 die Zuordnung der Ein-
zelelemente zum System gezeigt.
86 5 Das Konzept der Finite-Element-Methode

1 1 2 2 3
w1 = 0 x, u
w3, ψ3
ψ1 w2, ψ2 3
4 w4 = 0

1 2 1 2
1 2 1
u1
w1, ψ1 w2, ψ2 w1, ψ1 w2, ψ2 3

2
u2

Bild 5.21: Aufgeschnittenes finites Modell

Diese Zuordnung muss auch durch die Boole‘sche Matrix wiedergegeben werden.

1 2 3 4 5

w1 1 0 0 0 0 0
ψ1 2 1 w1 = 0
w2 3 1 1 ψ1
ψ2 4 1 2 w2
w1 5 1 3 ψ2
ψ1 = 6 1 . 4 w3
w2 7 1 5 ψ3
ψ2 8 1 w4 = 0
u1 9 1
u2 10 0 0 0 0 0
ȡ = A . U

6. Schritt: Zusammenbau der Systemsteifigkeitsmatrix

Der Zusammenbau soll formal über die Boole‘sche Matrix vorgenommen werden. Hierzu ist
die folgende Rechenoperation durchzuführen:
5.4 Prinzipieller Verfahrensablauf 87

1 10 1 10 1 5
1 1 1 1
1 0
1 1 1
.
1 1 a ij 1
.
1 1 1 =K
2
5 1 1
b ij 1
0 1
1
3
1
10 c ij 10

Das Ergebnis ist die Gesamtsteifigkeitsmatrix

a 22 a 23 a 24 0 0

a 32 a 33 + b11 a 34 + b12 b13 b14

K= a 42 a 43 + b 21 a 44 + b 22 b 23 b 24

0 b 31 b 32 b 33 + c11 b 34

0 b 41 b 42 b 43 b 44

Anhand einzelner Plätze in der Matrix kann diese Matrizenmultiplikation leicht kontrolliert
werden. Führt man jetzt die Belegung wie zuvor gezeigt durch, so folgt für die Matrix

ª 5,04 ⋅ 108 1,51 ⋅ 106 2,52 ⋅ 108 0 º 0


« »
« 7.056 1,26 ⋅ 106 − 1.008 − 252.000 »
K=« 5,88 ⋅ 108 252.000 500.000 » .
« »
« 53.508 252.000 »
« 8,4 ⋅ 107 »¼
¬

7. Schritt: Aufbau des globalen Lastvektors

Korrespondierend zur Krafteinleitung an den Knoten lautet der Lastvektor:


88 5 Das Konzept der Finite-Element-Methode

1 ª − 62.500 Nmm º
2« 750 N »
« »
P = 3 « 62.500 Nmm » .
« »
4 « 1.000 N »
5 «¬ 0 »¼

8. Schritt: Lösung des Gleichungssystems

Durch Inversion der Steifigkeitsmatrix können über die Multiplikation

U = K −1 ⋅ P

die unbekannten Knotenverschiebungen zu

ª ψ1 º ª − 0,0024 º ª − 0,14° º
« w » « 0,943 mm » « 0,943 mm »
« 2» « » « »
U = « ψ 2 » = « 0,0011 » = « + 0,06° »
« » « » « »
« w 3 » « 0,0262 mm » « 0,0262 mm »
«¬ ψ3 »¼ «¬ 0,0033 »¼ «¬ + 0,19° »¼

bestimmt werden. Es ist zu beachten, dass ψ [°] = arctan [ ψ ] gilt!

9. Schritt: Berechnung der Spannungen

Für Element 1:

ª 6 2 º
σ x (0) = z ⋅ E ⋅ « (w 1 − w 2 ) − (2 ⋅ ψ1 + ψ 2 )»
¬L 2 L ¼
σ x (0) = −485,767 N / mm 2
ª 6 2 º
σ x (L1 ) = z ⋅ E ⋅ « (− w 1 + w 2 ) − (ψ1 + 2 ⋅ ψ 2 )»
¬L 2 L ¼
σ x (L1 ) = 433,683 N / mm 2

Für Element 2 ist analog vorzugehen.

10. Schritt: Rückrechnung zu den Reaktionskräften (hier nicht durchgeführt)


89

6 Wahl der Ansatzfunktionen


Auf die Bedeutung der Verschiebungsansätze wurde in den vorausgegangenen Betrach-
tungen zur Methode schon hingewiesen. Vor diesem Hintergrund stellt sich einem
Anwender somit die Frage, nach welchen Regeln erfüllende Ansätze zu bilden sind. Im
Wesentlichen müssen Verschiebungsansätze die folgenden drei Bedingungen /GAL 76/
erfüllen:

1. Die Ansatzfunktion darf keine Verzerrungen oder Spannungen hervorrufen, wenn ein
Element nur Starrkörperbewegungen vollführt.
2. Die Ansatzfunktion muss stetig sein. Stetigkeit ist im Inneren und auf dem Rand zu ver-
langen, falls das Element mit einem Element desselben Typs oder mit Elementen dessel-
ben Ansatztyps in Berührung kommt.
und
3. Die Ansatzfunktion soll zumindest Konstantglieder enthalten, damit auch ein konstanter
Verzerrungs- und Spannungszustand dargestellt werden kann.

Die sich hinter diesen Forderungen verbergenden Verhaltensweisen sollen nun kurz erläutert
werden.

Für die erste Regel wollen wir dazu Bild 6.1 heranziehen. Zunächst sind dort die Verschie-
bungsmodi Translation und Drehung dargestellt, die ein verstarrtes Element ausführen
können muss, ohne dass in ihm Verzerrungen und Spannungen hervorgerufen werden.

a)
v ψ

F
b)

spannungsfreie
Elemente

mögliche Starrkörper-
translation und -drehung
am Element

Bild 6.1: Idealisierung eines Kragbalkens


a) Starrkörpermodi, b) möglicher Verformungszustand

B. Klein, FEM, DOI 10.1007/978-3-8348-2134-8_6,


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90 6 Wahl der Ansatzfunktionen

Der Grund, weshalb ein Element in der Lage sein muss, diese Starrkörperbewegungen zu er-
möglichen, erkennt man an dem Verformungsbild des Kragbalkenbeispiels, bei dem die
rechts vom Kraftangriff liegenden Elemente unbeansprucht sind und trotzdem der Form der
Biegelinie folgen müssen.

Bei den beiden bisher verwandten Ansatzfunktionen war dies gewährleistet, wie folgende
Abschätzung zeigt:

− Stab-Element

u u
Dehnung: εx = − 1 + 2 , (6.1)
L L

Starrkörperbewegung: u1 = u 2 = u ,

woraus ε x = 0 und somit σ x = 0 folgt.

− Balken-Element

­6 2 ½
Dehnung: ε x (0) = z ® (w1 − w 2 ) + (2 ψ1 − ψ 2 )¾ , (6.2)
¯ L2 L ¿

Starrkörperbewegungen: w1 = w 2 = w , ψ1 = ψ 2 = 0 ,

woraus ebenfalls ε x = 0 und σ x = 0 folgt.

Die Wirkung der zweiten Regel über die Stetigkeit erkennt man deutlich im Bild 6.2.

y, v
3'

3 3 v13 = v 23
4
u13 = u23
kein Klaffen
2 der Ränder
1
2' 1' Bild 6.2:
Kompatibilität zwi-
v12 = u 21 schen Elementen für
1 2 1 den ebenen Span-
u 12 = u 21 nungszustand (nach
2 /BAT 86a/)

x, u
6 Wahl der Ansatzfunktionen 91

Kompatibilität zwischen den Elementen bedeutet in diesem Fall, dass die Verschiebungen
im Inneren und auf den Rändern der Elemente stetig sein müssen. Hierdurch wird
sichergestellt, dass bei einer verzerrten Elementgruppierung kein Klaffen der Elementränder
auftritt. Diese Forderung ist bei den Elementen leicht zu gewährleisten, bei denen nur
translatorische Freiheitsgrade (Stab-, Balken-Element, Viereck-Scheiben-Element) auftreten,
die physikalisch eindeutig deutbar sind.

Schwieriger ist hingegen die Kompatibilität bei den Elementen (Platten-, Schalen-Elemente)
sicherzustellen, bei denen Freiheitsgrade aus höheren Ableitungen von Verschiebungsglie-
dern folgen. Wie wir später noch erkennen werden, unterscheidet man demgemäß kompa-
tible und nichtkompatible Elemente. Aus dieser Bedingung kann abgeleitet werden, dass die
Ansatzfunktion so viele Glieder haben muss, wie Freiheitsgrade in einem Element vor-
kommen, und dass die Ansatzfunktion so oft differenzierbar sein muss, wie die höchste Ab-
leitung des Variationsfunktionals es erfordert.

Die dritte Regel bezüglich der Konstantglieder kann physikalisch leicht begründet werden.
Stellt man sich vor, dass in einem berandeten Gebiet die Elemente immer mehr verkleinert
werden, so müssen letztlich im Grenzfall eines sehr kleinen Elements die Verzerrungen und
damit Spannungen im Element konstante Werte annehmen. Hierdurch wird wiederum die
Voraussetzung geschaffen, dass mit sehr kleinen Elementen jeder beliebig komplexe Verzer-
rungszustand in einem Gebiet darstellbar wird.

Die hier aufgeführten Forderungen lassen sich gut mit Polynomen des Typs

αi ⋅ x j ⋅ y k , für i, j, k = 1, 2, ..., n FHG (6.3)

befriedigen. Der Grad des Polynoms ist j + k, bis zudem bei kompatiblen Elementen das
Polynom vollständig sein muss.

Diese einfachen Ansatzbauformen kommen insgesamt der mathematischen Beschreibung der


FE-Methode sehr entgegen, da wiederholt differenziert und integriert werden muss. Eine
einfache Entwicklungsmöglichkeit für die Aufstellung derartiger Polynome bietet das im
Bild 6.3 dargestellte so genannte Pascal‘sche Dreieck, welches zwei- und dreidimensional
aufgebaut werden kann.

Polynom-
1 grad

x y 1

x2 xy y2 2

x3 xy2 y3 3 Bild 6.3:


Terme für ein- und zwei-
x4 x3y x2y2 xy3 y4 4 dimensionale Ansatz-
funktionen
92 6 Wahl der Ansatzfunktionen

Aus dem Pascal‘schen Dreieck lassen sich recht schnell die benötigten Ansätze für eine be-
stimmte Elementverhaltensweise ableiten. Jeder Ansatz muss hierbei so viele Konstanten
haben, wie das Element Freiheitsgrade aufweist, z. B.

− eindimensionales Stab-Element

u ( x ) = α1 + α 2 ⋅ x , (6.4)

− eindimensionales Balken-Element

w (x ) = α1 + α 2 ⋅ x + α 3 ⋅ x 2 + α 4 ⋅ x 3 , (6.5)

− zweidimensionales Dreieck-Scheiben-Element

u ( x , y) = α1 + α 2 ⋅ x + α 3 ⋅ y,
(6.6)
v( x , y) = α 4 + α 5 ⋅ x + α 6 ⋅ y,

− zweidimensionales Rechteck-/Viereck-Element

u ( x, y) = α1 + α 2 ⋅ x + α 3 ⋅ y + α 4 ⋅ xy
#

usw.

Hierin sind die Konstanten αi noch unbekannt und müssen aus der Geometrie des Elements
und den Knotenbedingungen bestimmt werden, welches beispielhaft für den Stab-Ansatz ge-
zeigt werden soll:

u (x = 0 ) ≡ u1 = α1 , (6.7)

u ( x = L ) ≡ u 2 = u1 + α 2 ⋅ L ,

u 2 − u1
α2 = . (6.8)
L

Werden nun diese Konstanten in Gl. (6.4) eingesetzt, so folgt daraus

u − u1 x x
u ( x ) = u1 + 2 ⋅ x = §¨1 − ·¸ u1 + u 2 . (6.9)
L © L ¹ L

Diesen auf die Knotenverschiebungen bezogenen Ansatz haben wir zuvor schon in Kapitel
5.3 bei der Herleitung des Stab-Elements benutzt.
93

7 Elementkatalog für elastostatische Probleme


Die kommerziell verfügbaren FEM-Programmsysteme bieten eine Vielzahl von Elementen
an, die in Stab-, Balken-, Scheiben-, Platten-, Schalen-, Volumen- und Kreisring-Elemente
charakterisiert werden können. Diese Elemente werden überwiegend dreidimensional be-
schrieben und durch Sperren einzelner Freiheitsgrade dann ein- oder zweidimensionalen
Problemen angepasst. Im Folgenden wollen wir uns exemplarisch mit einigen Elementen
auseinandersetzen, um grundsätzliche Prinzipien zu erkennen. Aus diesem Grund sind hier
unterschiedliche Beschreibungsmöglichkeiten gewählt worden.

7.1 3-D-Balken-Element
Im Bild 7.1 ist ein so genanntes 3-D-Balken-Element mit 6 Freiheitsgraden pro Knoten dar-
gestellt, bei dem die Stab- und Balkeneigenschaften physikalisch entkoppelt sind. Demge-
mäß kann ein derartiges Element Axialkräfte ( N i ) , Drehmomente (Ti ) sowie in zwei
Ebenen Querkräfte (Q yi , Q zi ) und Biegemomente (M yi , M zi ) übertragen und ist somit
fallweise zur Analyse von Stab- und Rahmenstrukturen verwendbar.

T2
x
2 N2

y z
Q y2
M y2
Q z2
1 x M z2
u1 E . A, L
v1 G ⋅ J t , E ⋅ J y , E ⋅ Jz
Φ1 w1 ψy1
y
ψz1
Po (x, z)
Hilfspunkt zur Orientierung
des lokalen KS
z

Bild 7.1: Lineares 3-D-Balken-Element (nach /PRZ 86/) mit entkoppelten Knotenfreiheits-
graden

Bei der Aufstellung der zugehörigen Elementsteifigkeitsmatrix wollen wir hier von der
Blockaddition Gebrauch machen, da im Kapitel 5.3 schon alle benötigten Teilergebnisse
hergeleitet worden sind, d. h., im vorliegenden Fall kann man so tun, als wenn das 3-D-Bal-
ken-Element selbst die Systemmatrix des Stab-, Dreh-Stab- und Balken-Elements wäre, wo-
mit die Steifigkeitsanteile der entsprechenden Freiheitsgrade nur richtig platziert werden
brauchen. Wie die Platzierung im Einzelnen durchzuführen ist, erkennt man im Schema.

B. Klein, FEM, DOI 10.1007/978-3-8348-2134-8_7,


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94 7 Elementkatalog für elastostatische Probleme

c d
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
1 a -a u1 N1
2 b -b Φ1 T1
3 12c 6cL -12c 6cL v1 Q y1
2 2
4 6cL 4cL -6cL 2cL Ψz1 M z1
5 12d -6dL -12d -6dL w1 Q z1
6 -6dL 4dL2 6dL 2dL2 Ψy1 M y1
· =
7 -a a u2 N2
0
8 -b b Φ2 T2
9 E⋅A G ⋅ Jt 12c -6cL v2 Q y2
a= ,b=
10 L L -6cL 4cL2 Ψz2 M z2
11 E ⋅ Jz E ⋅ Jy 12d 6dL w2 Q z2
c= ,d=
12 L3 L3 6dL 4dL 2 Ψy 2 M y2
(7.1)

Für die Sortierung der Matrixgleichung ist gemäß der mechanischen Wirkung eine be-
stimmte Logik benutzt worden, die jedoch für ein allgemein gültiges Programmsystem zu in-
dividuell ist. In kommerziellen FE-Programmen versucht man, eine strenge Systematik bei
der Belegung der Speicherplätze einzuhalten, weshalb man immer blockweise die Verschie-
bungen und Drehungen abspeichert. Die knotenweise Belegung beim Balken-Element ist
demgemäß

ª u º
« v »
« »
«w »
Ui = « » .
«Φ x »
«ψy »
« »
¬ ψ z ¼i

Zu der Gl. (7.1) ist noch zu bemerken, dass über A, J y , z und J t die Querschnittsgeometrie
des Elements eingeht und diese Werte orientiert werden müssen.

In komfortablen Programmen sind die üblichen Standardgeometrien (Winkel-, U-, T-, Hut-,
Rechteck-, Sechskant-, Kreis- und Rohrprofil) fest abgespeichert, sodass über die beschrei-
benden Parameter die benötigten Eingabewerte sofort zur Verfügung gestellt werden
können. Des Weiteren bieten einige Programme als Zusatzleistung noch an, dass man die
Standardprofile miteinander verschmelzen oder freie Geometrien im Zeichenmodus erstellen
kann, was manchmal eine erhebliche Arbeitserleichterung darstellt.
7.1 3-D-Balken-Element 95

a) Aus dem Balken kann auch eine Element-


1 x 2 familie begründet werden, wie im Bild 7.2
z hervorgehoben ist.

b) x Das gekrümmte Balken-Element kann


überall dort eingesetzt werden, wo die
Mittellinie mit einem definierten Radius R
R ausgebogen ist. Viel variabler kann dage-
1 2 gen das parabolische Element genutzt wer-
z
den, da der Mittenknoten beliebig gesetzt
werden kann.
c) 2
x
Bild 7.2: Balken-Elementfamilie
a) gerader Balken
1 3 b) gekrümmter Balken
z c) parabolischer Balken

Klar ist in diesem Umfeld, dass das lineare Element stets eine gerade Mittellinie haben muss.
In diesem Zusammenhang ist auch noch einmal auf die Krafteinleitung einzugehen. Im
Bild 7.3 sind einige Möglichkeiten gezeigt, die ebenfalls von Programmen geboten werden.
Diese bestehen darin, Kräfte sowohl im globalen als auch im lokalen Koordinatensystem
einleiten zu können. Falls eine Kraft im globalen System eingegeben wird, erfolgt mittels der
im Kapitel 5.4.1 hergeleiteten Transformationsmatrix eine Umorientierung in das lokale
System.

a) q(x) c) q(x)
2 z2 2

x2
z1 1 x 1 x

z Fz 2 z
x1 Fz 2

b) Fx 2 2 d)
F z1 2
Fz1

F x1 x x
Fx1
1
z 1 z

Bild 7.3: Krafteinleitung in ein Balken-Element


a), b) Einleitung bezogen auf das globale KS
c), d) Einleitung bezogen auf das lokale KS
96 7 Elementkatalog für elastostatische Probleme

Für die Anwendung ist als Letztes noch die Konvergenz des Balken-Elements von Interesse.
An dem einfachen Beispiel der Tragkonstruktion soll im Bild 7.4 eine Konvergenzunter-
suchung durchgeführt werden. Die Tragkonstruktion sei mit einer Streckenlast beaufschlagt
und der Querschnitt sei ein Doppel-T. Für die Feststellung der Konvergenz wird die Länge
der Tragkonstruktion in eine unterschiedliche Anzahl von finiten Balken-Elementen einge-
teilt und die Annäherung an die exakten Lösungswerte für die Durchbiegung, das Moment
und die Querkraft festgestellt.

a) qz

w max
z, w y

z, w

b) Konvergenztabelle

Anzahl 5 q z ⋅ L4 q ⋅ L2 q ⋅L
w theor. = = 3,8024 M theor. = z = 2.250.000 Qtheor. = z = 15.000
Elemente 384 E ⋅ J 8 2
2 EL 3,9772 2.250.000,3 15.000
4 EL 3,9772 2.250.000,3 15.000
8 EL 3,9772 2.250.000,3 15.000

c)

Bild 7.4: Konvergenzbetrachtung mit einem Balken-Element


a) Lastfall, b) Konvergenzanalyse, c) Spannungsauswertung im Querschnitt
7.2 Scheiben-Elemente 97

Aus der Tabelle erkennt man, dass bereits mit zwei Elementen die exakte Durchbiegung
(Fehler 4,6 %) und die exakten Schnittgrößen bestimmt werden können. Eine Erhöhung der
Elementzahl bedeutet im Weiteren keine Genauigkeitserhöhung, damit gilt für ein Balken-
Element augenscheinlich nicht die Regel, dass durch eine Erhöhung der Elementanzahl eine
bessere Konvergenz erreicht werden kann. Diesbezüglich ist zu hinterfragen, warum dies so
ist: Die Verhaltensweise eines Elements ist bekanntlich durch den Ansatz gegeben. Beim
Balken-Element haben wir für den Ansatz die exakte Lösung der DGL ermitteln können, in-
sofern ist ein exaktes Element geschaffen worden, dessen Genauigkeit nicht mehr gesteigert
werden kann. Bei der weiter noch angegebenen Spannungsverteilung ist mit Gl. (5.115)
linear über den Querschnitt extrapoliert worden.

7.2 Scheiben-Elemente

7.2.1 Belastungs- und Beanspruchungszustand

Dünnwandige, ebene Bleche, die in ihrer Mittelebene belastet werden, bezeichnet man als
Scheiben*).

Das Merkmal Dünnwandigkeit ist dabei gegeben, wenn die Dickenabmessung viel kleiner ist
als die beiden anderen Längenausdehnungen. In Scheiben tritt dann der schon in Kapitel 3
charakterisierte ebene Spannungszustand (ESZ) ein, der hier noch einmal im Bild 7.5 darge-
stellt ist.

F
y q
y σyy E, ν

p σxx B
t
x
τ xy

Bild 7.5: Scheibenartiges Bauteil mit typischen Belastungen

Durch die Vernachlässigung der z -Koordinate erhält man somit ein ebenes Problem, wenn
die Eigenschaften auf die Mittelebene überführt werden. Um eine geeignete finite Element-
beschreibung herleiten zu können, gilt es, vorab die wesentlichen Beziehungen zu definieren,
und zwar

*)
Anmerkung: Werden die Lasten so groß, dass die Mittelebene ausbeult, geht die Scheibe in eine Platte über.
98 7 Elementkatalog für elastostatische Probleme

− der Verzerrungsvektor als

İ t = [ ε xx ε yy γ xy ], (7.2)

− der Spannungsvektor als

ı t = [ σ xx σ yy τ xy ] (7.3)

und

− die Elastizitätsmatrix (s. Gl. (3.20)) als

ª1 Ȟ 0 º
« »
E « »
E= Ȟ 1 0 » . (7.4)
2 «
1− Ȟ « 1− Ȟ»
«¬ 0 0 2 »¼

Als äußere Belastungen sind Einzelkräfte Fi , verteilte Oberflächen- (q ix , y ) sowie Massen-


kräfte (p ix , y ) zugelassen. Zur Idealisierung scheibenförmiger Beanspruchungszustände wer-
den gewöhnlich Dreieck- und Viereck-Elemente herangezogen. Mit Dreieck-Elementen
können im Allgemeinen Randkonturen besser erfasst werden, während Viereck-Elemente
viel besser konvergieren.

7.2.2 Dreieck-Element

Das ebene Dreieck-Element kann als finites Ur-Element bezeichnet werden, da hiermit erst-
mals Flugzeugrümpfe /NN 97/ berechnet wurden. In der Ursprungsversion wurde ein Kons-
tantelement (CST = constant strain triangle) definiert, das im Inneren konstante Verzer-
rungen und somit auch konstante Spannungen aufweist. Dies ist eine Folge des einfachen
linearen Verschiebungsansatzes

u ( x , y ) = α1 + α 2 ⋅ x + α 3 ⋅ y,
(7.5)
v ( x , y ) = α 4 + α 5 ⋅ x + α 6 ⋅ y,

der mit den Knotenfreiheitsgraden korrespondiert. Für die Verzerrungen erhält man dann

∂u
ε xx = = α2 ,
∂x
∂v
ε yy = = α6
∂y
und (7.6)
∂u ∂v
γ xy = + = α3 + α5,
∂y ∂x
7.2 Scheiben-Elemente 99

also konstante Größen. Um die mechanischen Eigenschaften beschreiben zu können, müssen


im Weiteren die unbekannten Koeffizienten αi bestimmt werden. Hierzu schreiben wir für
ein Dreieck-Element folgendes Gleichungssystem auf:

ª α1 º
«α »
« 2»
ª u º ª1 x y 0 0 0 º « α3 »
« v » = «0 0 0 1 x y » ⋅ «α » . (7.7)
¬ ¼ ¬ ¼ « 4»
« α5 »
« »
¬ α6 ¼

Dieses Gleichungssystem muss an jedem Knoten des im Bild 7.6 gezeigten Elementes erfüllt
werden. Für drei Knoten erhält man so die sechs Gleichungen

ª u1 º ª 1 x 1 y1 º ª Į1 º
« u » «1 x y2 0 » «Į »
« 2» « 2 » « 2»
« u 3 » «1 x 3 y3 » « Į3 »
« »=« » ⋅ « » = Ne ⋅ α . (7.8)
« v1 » « 1 x1 y1 » « Į 4 »
« v2 » « 0 1 x2 y 2 » « Į5 »
« » « » « »
v
¬ 3¼ ¬ 1 x3 y3 ¼ ¬ Į 6 ¼

y, v
v2

y2 2 u2 Ansatz:
1
v1 A
x y
Bild 7.6:
y1 u1 v3 Lineares Dreieck-Element
1 in allgemeiner Lage mit
y3 Knotenkoordinaten und
u3
3 Ansatz
x1 x2 x3 x, u

Aus Gl. (7.8) gilt es nun, durch Einsetzen der Knotenkoordinaten xi , yi die Koeffizienten αi
zu bestimmen. Wenn diese bekannt sind, kann ein Zusammenhang zwischen dem Verschie-
bungsfeld im Inneren und den drei Knotenverschiebungen hergestellt werden. Im Weiteren
ist es ausreichend, nur das reduzierte Gleichungssystem

ª u1 º ª 1 x1 y1 º ª Į1 º
« u » = «1 x y2 » ⋅ «Į2 » = Nu ⋅ α (7.9)
« 2» « 2 » « »
¬« u 3 ¼» «¬ 1 x 3 y3 ¼» ¬« Į 3 ¼»
100 7 Elementkatalog für elastostatische Probleme

zu betrachten, da die Koeffizienten α4 − 6 genauso ermittelt werden können. Für die Glei-
chungslösung wollen wir hier die so genannte Cramer‘sche Regel benutzen, die eine sofor-
tige Auflösung gestattet zu

u1 x1 y1 u1 x1
u2 x2 y2 u2 x2
u x3 y3 u 3 x3
Į1 = 3
det N u
= 1 [ ( x 2 y 3 − x 3 y 2 ) u 1 + ( x 3 y 1 − x 1 y 3 ) u 2 + ( x 1 y 2 − x 2 y 1 ) u 3 ] , *) (7.10)
2A

1 u1 y1
1 u 2 y2
1 u 3 y3 1
α2 = = [( y 2 − y3 ) u1 + ( y3 − y1 ) u 2 + ( y1 − y 2 ) u 3 ] , (7.11)
det N u 2A

1 x1 u1
1 x2 u2
1 x3 u3 1
α3 = = [( x 3 − x 2 ) u1 + ( x1 − x 3 ) u 2 + ( x 2 − x1 ) u 3 ] . (7.12)
det N u 2A

Da die Koeffizienten wegen ihrer Länge zu unhandlich sind, wollen wir diese durch die fol-
gende Vereinbarung abkürzen, und zwar bedeutet jetzt

a i = x j ⋅ yk − x k ⋅ y j,
bi = y j − y k , i, j, k = (1, 2, 3), (2, 3, 1), (3, 1, 2 ) (7.13)
c i = x k − x j.

Damit können die Koeffizienten viel kürzer ausgedrückt werden:

1
α1 = (a1 ⋅ u1 + a 2 ⋅ u 2 + a 3 ⋅ u 3 ), α 4 = 1 (a1 ⋅ v1 + a 2 ⋅ v 2 + a 3 ⋅ v 3 ),
2A 2A
1
α2 = (b1 ⋅ u1 + b 2 ⋅ u 2 + b3 ⋅ u 3 ), α5 = 1 (b1 ⋅ v1 + b 2 ⋅ v 2 + b3 ⋅ v 3 ),
2A 2A
1
α3 = (c1 ⋅ u1 + c 2 ⋅ u 2 + c3 ⋅ u 3 ), α 6 = 1 (c1 ⋅ v1 + c 2 ⋅ v 2 + c3 ⋅ v 3 ).
2A 2A

*)
Anmerkung.: Für die Nummerierung der Knoten entgegen dem Uhrzeigersinn lässt sich der Flächeninhalt
eines Dreiecks mit 2A = det N u angeben.
7.2 Scheiben-Elemente 101

Durch Einsetzen in den Ansatz von Gl. (7.5) erhält man den gewünschten Zusammenhang

1
u (x , y ) = [(a1 ⋅ u1 + a 2 ⋅ u 2 + a 3 ⋅ u 3 ) + (b1 ⋅ u1 + b 2 ⋅ u 2 + b 3 ⋅ u 3 ) x
2A
+ (c1 ⋅ u1 + c 2 ⋅ u 2 + c 3 ⋅ u 3 ) y]

oder zweckmäßiger sortiert

1
u (x , y ) = [(a1 + b1 ⋅ x + c1 ⋅ y )u1 + (a 2 + b2 ⋅ x + c2 ⋅ y )u 2 + (a 3 + b3 ⋅ x + c3 ⋅ y )u3 ]
2A

bzw.

1
v(x, y) = [(a1 + b1 ⋅ x + c1 ⋅ y)v1 + (a 2 + b 2 ⋅ x + c 2 ⋅ y)v 2 + (a 3 + b3 ⋅ x + c3 ⋅ y)v3 ].
2A
(7.14)

Die in diesem Verschiebungsansatz auftretenden Funktionen

1
gi = (a i + b i ⋅ x + c i ⋅ y ), i =1, 2, 3 (7.15)
2A

sind die vorher schon erwähnten Formfunktionen, die man nun, wie im Bild 7.7 gezeigt, deu-
ten kann. Man erkennt, dass in der gewählten Formulierung, die Verschiebungen längs einer
Seite nur von den Knotengrößen abhängen.

1,0
g3 = 1
0,8
3
0,6
g

0,4

0,2

1 2

Bild 7.7: Lineares Verhalten eines Dreieck-Scheiben-Elements infolge einer Einheitsver-


schiebung

Unter Benutzung dieses Ansatzes wollen wir weiter die in Gl. (7.6) angegebenen Verzer-
rungen ermitteln.
102 7 Elementkatalog für elastostatische Probleme

Hierzu sind nachfolgende Ableitungen durchzuführen:

∂u b1 ⋅ u1 + b 2 ⋅ u 2 + b3 ⋅ u 3
ε xx = = = konst.,
∂x 2A
∂v c1 ⋅ v1 + c 2 ⋅ v 2 + c3 ⋅ v3
İ yy = = = konst., (7.16)
∂y 2A

∂u ∂v c1 ⋅ u1 + c 2 ⋅ u 2 + c3 ⋅ u 3 + b1 ⋅ v1 + b 2 ⋅ v 2 + b3 ⋅ v3
Ȗ xy = + = = konst.,
∂y ∂x 2A

die hieraus resultierende Aussage konnte zuvor schon bewiesen werden. Sortiert man hierin
die auftretenden Ausdrücke für die bekannte matrizielle Gleichung

İ = D⋅G ⋅d = B⋅d,

so folgt

1 2 ª u1 º
3 «v »
ªε º ªb 0 b2 0 b3 0 º « 1»
« xx » 1 « 1 «u »
« ε yy » = 0 c1 0 c2 0 c3 » ⋅ « 2 »
« » v2
« γ » 2A « c b1 c2 b2 c3 b 3 »¼ « »
¬ xy ¼ ¬ 1
«u3 »
«¬ v »¼
3 . (7.17)

Damit können dann auch die Spannungen*) angesetzt werden zu

ı = E⋅İ = E⋅B ⋅d = S ⋅d.

Führt man die entsprechenden Matrizenoperationen durch, so erhält man die knotenindizierte
Spannungsmatrix

1 2 3
ª b νc1 b2 νc 2 b3 νc 3 º
« 1 »
E « »
S= « νb1 c1 νb 2 c2 νb 3 c3 »
(2
2A 1 − Ȟ « ) »
«1− ν c 1− ν
b1
1− ν
c
1− ν
b
1− ν
c
1− ν »
b3
¬ 2 1 2 2 2 2 2 2 3 2 ¼ .(7.18)

Wegen der vorausgesetzten konstanten Verzerrung müssen sich natürlich auch die Span-
nungen σ xx , σ yy , τ xy als konstant ergeben. Nachdem nun die Grundbeziehungen transpa-
rent sind, wollen wir uns der Berechnung der Steifigkeitsmatrix zuwenden. Ganz allgemein
gehen wir dabei von der folgenden Gleichung aus:

*)
Anmerkung: In der Literatur wird mit S = E ⋅ B die Spannungsmatrix bezeichnet.
7.2 Scheiben-Elemente 103

t
k = ³ (D ⋅ G )t ⋅ E⋅ (D ⋅ G ) dV= ³ B ⋅ E ⋅ B dV .
V V

Da die hierin eingehende B-Matrix selbst nur konstante Koeffizienten beinhaltet, kann diese
auch vorgezogen werden, man findet so

(
k = B t ⋅ E ⋅ B ³ ³ t ⋅ dA = A ⋅ t B t ⋅ E ⋅ B . ) (7.19)
xy

Angenommen wurde, dass das Element gerade Seiten und konstante Dicke hat. Um diese
Gleichung einfach auswerten zu können, haben wir schon die B-Matrix knotenweise parti-
tioniert, dies ermöglicht uns durch

1 *t E 1 E⋅ t
k ij = A ⋅ t §¨ Bi t ⋅ E ⋅ B j ·¸ ≡ A ⋅ t ⋅ Bi ⋅ E* ⋅ ⋅ B j* = Bi*t ⋅ E* ⋅ B j*
© ¹ 2A 1− Ȟ 2 2A § 2
4A¨1 − Ȟ ¸·
© ¹
(7.20)

alle Untermatrizen der Elementsteifigkeitsmatrix berechnen zu können:

ª k 11 k 12 k 13 º
« »
k = « k 21 k 22 k 23 » . (7.21)
«¬ k 31 k 32 k 33 »¼

Durch schrittweise Ausmultiplikationen ergeben sich die Untermatrizen zu

ª
«1 ν 0 º» ªb j 0 º
« »
«ν 1 0 » « 0 cj»
« 1− ν» «c j b j »
«0 0 » ¬ ¼
¬ 2 ¼
1− ν º ª 1− ν 1− ν
ªb i 0 c i º ª b i νb i ci » « bi b j + c i c j νb i c j + b jc i º»
« 2 2 2
« »⋅« »⋅« »=
« » « 1− ν » « 1− ν 1− ν »
«¬ 0 ci b i »¼ «νc i c i b i » « νb j c i + bi c j ci c j + bi b j »
¬ 2 ¼ ¬ 2 2 ¼
≡ B i * t ⋅ E* ⋅ B j mit i, j = 1, 2, 3

ª b ⋅ b + 1− ν c ⋅c νb i ⋅ c j +
1− ν
b j ⋅ ci º»
E⋅t« i j 2
i j
2
k ij = « ». (7.22)
(
4A 1 − ν 2 « ) 1− ν 1− ν »
«¬νb j ⋅ ci + 2 ci ⋅ b j ci ⋅ b j + 2 bi ⋅ b j »¼

Über alle Kombinationen i, j führt dies zur Elementsteifigkeitsmatrix des Dreieck-Scheiben-


Elements (s. auch /HAH 75/), welche umseitig aufgestellt worden ist.
104

u1 v1 u2 v2 u3 v3
i = 1, j = 1 i = 1, j = 2 i=1,j=3
1− ν 2 1− ν 1− ν 1− ν 1− ν 1− ν
b12 + c1 νb1c1 + b1c1 b1b 2 + c1c 2 νb1c 2 + b 2 c1 b1b 3 + c1c 3 νb1c 3 + b 3c1
2 2 2 2 2 2
1− ν 1− ν 2 1− ν 1− ν 1− ν 1− ν
νb1c1 + b1c1 c12 + b1 νb 2 c1 + b1c 2 c1c 2 + b1b 2 νb 3c1 + b1c 3 c1c 3 + b1b 3
2 2 2 2 2 2

i = 2, j = 2 i = 2, j = 3
E⋅t 1− ν 1− ν 1− ν 1− ν
k= b22 + c22 νb 2c 2 + b2c2 b 2 b3 + c 2 c 3 νb 2 c 3 + b 3c 2
4A¨§1 − Ȟ 2 ·¸ 2 2 2 2
© ¹ 1− ν 1− ν 2 1− ν 1− ν
νb 2c 2 + b 2c 2 c 2 2 + b2 νb 3c 2 + b 2 c3 c 2c3 + b 2 b3
2 2 2 2

i = 3, j = 3
1− ν 2 1− ν
b32 + c3 νb3c3 + b 3c 3
2 2
1− ν 1− ν 2
νb3c3 + b 3c 3 c 3 2 + b3
2 2
7 Elementkatalog für elastostatische Probleme

(7.23)
7.2 Scheiben-Elemente 105

Auch beim Dreieck-Element wollen wir wieder kurz auf die Konvergenz eingehen. Als Test-
problem sei dazu eine Scheibe mit Mittenloch unter einer gleichmäßigen Zugspannung ge-
wählt, so wie sie im Bild 7.8 dargestellt ist.

3
σ xx
σ0 2
1
σ0 σ0
x
2r

t = konst.

r

0, 3⋅a σ yy
α Kz ≈ 2 + e
σ0

a a

Bild 7.8: Spannungsauswertung in einer gelochten Quadratscheibe (nach /ARG 86/)

Zur Analyse des Problems reicht es aus, eine Viertelscheibe zu betrachten. In diesem Viertel
werden mit zwei 60°-Spiralen 137-CST-Elemente generiert. Als theoretische Lösung ist be-
kannt, dass um das Loch herum eine Formzahl α K max = σ xx max /ı 0 = 3,0 wirksam ist.
Auch hier ergibt sich mit einer ausgewerteten Formzahl von α K ≈ 3,08 eine verblüffend
gute Annäherung. In dem Beispiel können die verwandten Dreieck-Elemente aber nur des-
halb eine recht gut Lösung ermitteln, weil die Elemente in dem bekannten Spannungskon-
zentrationsgebiet relativ klein sind.

7.2.3 Flächenkoordinaten

Eine bei der Herleitung von finiten Elementen vielfach benutzte Darstellung verwendet
elementeigene Flächenkoordinaten, um die Formulierung unabhängig von der Gestalt und
Orientierung zu machen. Diese Möglichkeit soll der Vollständigkeit halber kurz gezeigt wer-
den.
106 7 Elementkatalog für elastostatische Probleme

Wie man insbesondere beim Dreieck-Element Flächenkoordinaten festlegt, zeigt Bild 7.9.

A1
A2

ζ2 ζ1
P

ζ3
2
A3
1
xp

Bild 7.9: Flächenkoordinaten des Dreieck-Elements

Die Lage eines beliebigen Punktes P im Inneren des Dreiecks kann somit durch die Größe
der drei Teilflächen Ai bzw. deren Verhältnis zur Gesamtdreieckfläche A ausgedrückt wer-
den. Für die demnach dimensionslosen Flächenkoordinaten kann also angegeben werden:

A1 A A
ζ1 = , ζ 2 = 2 , ζ3 = 3 . (7.24)
A A A

Wegen

A1 + A 2 + A 3 = A

ist weiter zu erkennen, dass die drei definierten Flächenkoordinaten

ζ1 + ζ 2 + ζ 3 = 1 (7.25)

nicht unabhängig voneinander sind. Um die Lage eines Punktes im Dreieckinneren eindeutig
festzulegen, genügen nämlich nur zwei Koordinaten. Die hier eingehenden Teilflächen kann
man über die folgenden Determinanten bestimmen:

1 xP yP 1 x1 y1 1 x1 y1
1 1 1
A1 = 1 x2 y2 , A2 = 1 x P yP , A3 = 1 x 2 y2 . (7.26)
2 2 2
1 x3 y3 1 x3 y3 1 xP yP
7.2 Scheiben-Elemente 107

Für die Gesamtfläche folgt entsprechend

1 x1 y1
1
A= 1 x2 y2 , (7.27)
2
1 x3 y3

sodass wieder Gl. (7.25) erfüllt wird. Dies sei für ζ1 hier beispielhaft angedeutet:

1 xp yp 1 xP yP 1 x P
1 1
ζ1 = 1 x2 y2 = 1 x2 y2 1 x 2 =
2A 2A
1 x3 y3 1 x3 y3 1 x 3
1
(x 2 y3 + x P y 2 + y P x 3 − x 2 y P − x 3 y 2 − x P y3 ) =
2A
1
[(x 2 y3 − x 3 y 2 ) + (y 2 − y3 )x P + (x 3 − x 2 )y P ] .
2A

Verallgemeinert man jetzt diese Beziehung und benutzt wieder die Abkürzungen

ai = x j ⋅ yk − x k ⋅ y j, bi = y j − y k , ci = x k − x j

mit

i, j, k = 1, 2, 3; 2, 3, 1; 3, 1, 2,

so kann für die Flächenkoordinate auch angegeben werden:

1
ζ1 = (a1 + b1 ⋅ x + c1 ⋅ y ) .
2A

Führt man diese Operation für die drei bezogenen Koordinaten durch, so besteht folgende
Zuordnung:

ª ζ1 º ª a 1 b1 c1 º ª1º
«ζ »= 1 «a b c »⋅«x» , (7.28)
« 2 » 2A « 2 2 2 » « »
«¬ ζ 3 »¼ «¬ a 3 b 3 c 3 »¼ «¬ y »¼

bzw. es gilt auch die folgende Umkehrbeziehung:

ª1º ª 1 1 1 º ª ζ1 º
«x» = «x x2 x3 » ⋅ «ζ2 » . (7.29)
« » « 1 » « »
¬« y ¼» ¬« y1 y2 y 3 ¼» ¬« ζ 3 ¼»

An diesen Beziehungen ist zu erkennen, dass die Zusammenhänge zwischen den Flächen-
und kartesischen Koordinaten linear sind, d. h., eine Ansatzfunktion als x-, y-Polynom wird
108 7 Elementkatalog für elastostatische Probleme

ein ζ-Polynom desselben Grades. Die im Weiteren zur Darstellung der Elementeigen-
schaften erforderlichen Differenziationen und Integrationen lassen sich mit Flächenkoor-
dinaten ebenfalls recht einfach darstellen. Wählen wir ζ 1 , ζ 2 als unabhängige Koordinaten,
so erfolgt die Differenziation nach der Produktregel zu

∂ ∂ ∂x ∂ ∂y
= ⋅ + ⋅ .
∂ζ i ∂x ∂ζ i ∂y ∂ζ i

Der Übergang zwischen den beiden Koordinatensystemen ist dann folgendermaßen gegeben:

ª ∂ º ª ∂x ∂y º ª ∂ º ª ∂ º
« ∂ȗ » « ∂ȗ ∂ȗ1 » « ∂x » « ∂x »
« 1 »=« 1 » ⋅ « » = J ⋅« » . (7.30)
« ∂ » « ∂x ∂y » « ∂ » « ∂ »
« » « » « » « »
¬ ∂ȗ 2 ¼ ¬ ∂ȗ 2 ∂ȗ 2 ¼ ¬ ∂y ¼ ¬ ∂y ¼

Mit J ist hierin die so genannte Jacobi-Matrix oder Funktionsmatrix eingeführt worden, die
auch als

ª ∂ (x,y ) º
J=« » (7.31)
¬ ∂ (ȗ1,ȗ 2 ) ¼

verkürzt geschrieben werden kann. Im vorliegenden Fall lässt sich zeigen, dass die Jacobi-
Determinante gleich ist der doppelten Dreieckfläche

§ ∂x ∂y ∂x ∂y ·¸
det J = ¨¨ ⋅ − ⋅ ¸ = 2A , (7.32)
© ∂ζ1 ∂ζ 2 ∂ζ 2 ∂ζ1 ¹

worin die Dreieckfläche nach Gl. (7.27) anzusetzen ist als

1 x1 y1
2A = 1 x 2 y 2 = x 2 ⋅y 3 + x1⋅ y 2 + x 3 ⋅y1 − x 2 ⋅y1 − x 3 ⋅ y 2 − x1⋅ y 3
1 x3 y3

oder unter Benutzung der vorherigen Koeffizienten

2 A = c 2 ⋅ b1 − c1 ⋅ b 2 = c 3 ⋅ b 2 − c 2 ⋅ b 3 = c1 ⋅ b 3 − c 3 ⋅ b 1 . (7.33)

Damit ist dann auch die Jacobi-Matrix gegeben zu

ª c − b 2 º ª c 3 − b 3 º ª c1 − b1 º
J=« 2 = = . (7.34)
¬ − c1 b1 »¼ «¬ − c 2 b 2 »¼ «¬ − c 3 b 3 »¼

Somit kann auch der zur Gl. (7.30) erforderliche umgekehrte Zusammenhang aufgestellt
werden:
7.2 Scheiben-Elemente 109

ª ∂ º ª ∂ º ª ∂y

∂y º ª ∂ º ª ∂ º
« ∂x » « ∂ζ » « » « » ª b1 b 2 º « »
1 ∂ȗ 2 ∂ȗ1 ∂ζ 1 « » ⋅ « ∂ζ1 » . (7.35)
« » = J −1 « 1 » = « »⋅« 1 » ≡
« ∂ » « ∂ » det J« ∂x ∂x » « ∂ » 2A « » « ∂ »
« ∂y » « ∂ζ » «− ∂ȗ 2 » « »
∂ȗ1 ¼ ¬ ∂ζ 2 ¼
«¬ c1 c 2 ¼» « »
¬ ¼ ¬ 2¼ ¬ ¬ ∂ζ 2 ¼

Die Integrationen bezüglich x und y müssen dann ebenfalls mit ζ1 und ζ2 transformiert wer-
den. Für ein Flächenteilchen ergibt sich so

dA = dx ⋅ dy= det J ⋅ d ȗ1 ⋅ d ȗ 2 ≡ 2A ⋅ d ȗ1 ⋅ d ȗ 2 . (7.36)

Hierin treten typische Integrale von der Form /HAH 75/

R R ! ⋅ S! ⋅ T !
³ ζ1 ⋅ ζ 2 S ⋅ ζ 3 T dA = 2 A (7.37)
( 2 + R + S + T) !
auf, worin R, S, T positive ganze Zahlen darstellen. Für eine Koordinate erhielte man so bei-
spielsweise

1! A
³ ζ1 dA = 2 A 3! = 3
.

Der Verschiebungsansatz für ein in Flächenkoordinaten zu beschreibendes Dreieck-Element


kann somit aufgestellt werden zu

u ( x , y ) = ζ1 ⋅ u 1 + ζ 2 ⋅ u 2 + ζ 3 ⋅ u 3 ,

v ( x , y ) = ζ1 ⋅ v1 + ζ 2 ⋅ v 2 + ζ 3 ⋅ v 3

oder lautet in Matrixform

u = G ⋅d

bzw.

ª d1 º
ªu º ªζ 0 ζ2 0 ζ3 0 º « »
u=« »=« 1 ⋅ d2 . (7.38)
¬ v ¼ ¬ 0 ζ1 0 ζ2 0 ζ 3 »¼ « »
¬« d 3 ¼»

Die Formfunktionen sind dabei

g1 = ζ 1 , g 2 = ζ 2 , g 3 = ζ 3 .

In der Übertragung auf andere Geometrien erweist sich die Flächenkoordinaten-Darstellung


meist auch als sehr vorteilhaft.
110 7 Elementkatalog für elastostatische Probleme

7.2.4 Erweiterungen des Dreieck-Elements

Für manche Probleme ist das lineare Dreieck-Element entweder zu ungenau oder unzweck-
mäßig, und zwar dann, wenn es sich einer gekrümmten Kontur anpassen muss, oder wenn
die Genauigkeit in einem Gebiet erhöht werden muss. Die immer feinere Unterteilung eines
Gebiets in finite Elemente stößt auch heute noch an Grenzen. Diese Grenzen sind durch die
Number-Crunching-Leistung (Rechengeschwindigkeit) und das Speichervermögen (Haupt-
speicher) des verfügbaren Computers gegeben. So zeigt sich, dass die Rechenzeit etwa expo-
nentiell mit der Elementezahl ansteigt und bei sehr feinen Netzen oft unakzeptable Lauf-
zeiten anfallen. Insofern bleibt nur die Alternative, die Knotenzahl der Elemente (d. h. den
Ansatz) zu erhöhen, um genauere Ergebnisse zu erhalten. Beim Dreieck-Element ist diesbe-
züglich die im Bild 7.10 gezeigte Elementfamilie entwickelt worden.

a) b)
3 y

5
6
v1
2
1 u1 4
3

8 7

9 6
v1 10
1 2
u1 4 5
x

Bild 7.10: Dreieck-Elemente höherer Ordnung (nach /HAH 75/)


a) parabolisches Element mit 6 Knoten bzw. kubisches Element mit 10 Knoten
b) typischer Anwendungsfall

Wie man erkennt, ist hier sowohl die Möglichkeit vorhanden, quadratische und kubische
Elemente zu beschreiben. Ohne auf die Herleitung dieser Elemente näher einzugehen, sollen
ein paar allgemeine Eigenschaften andiskutiert werden:

− Das 6-knotige Element mit Mittenknoten auf den Seitenmitten hat insgesamt 12 Freiheits-
grade. Demnach ist als Verschiebungsansatz ein vollständiges Polynom zweiten Grades
zu wählen, und zwar

u ( x , y ) = α1 + α 2 ⋅ x + α 3 ⋅ y + α 4 ⋅ x 2 + α 5 ⋅ x ⋅ y + α 6 ⋅ y 2 ,
v(x , y ) = α 7 + α 8 ⋅ x + α 9 ⋅ y + α10 ⋅ x 2 + α11 ⋅ x ⋅ y + α12 ⋅ y 2 .
7.2 Scheiben-Elemente 111

Somit ergibt sich längs der Elementseiten eine parabolische Verschiebungsverteilung, die
durch die drei Knotenpunkte je Seite eindeutig bestimmt ist. Der Rand kann demzufolge
gebogen werden, wodurch die Kontur stückchenweise einer Kurve folgen kann.

− Das 10-knotige Element mit zwei Zwischenknoten auf jeder Dreieckseite und einem Mit-
tenknoten weist insgesamt 20 Freiheitsgrade auf. Insofern ist hierfür der folgende voll-
ständige Ansatz maßgebend:

u (x , y ) = α1 + α 2 ⋅ x + α 3 ⋅ y + α 4 ⋅ x 2 + α 5 ⋅ x ⋅ y + α 6 ⋅ y 2 + α 7 ⋅ x 3 + α 8 ⋅ x 2 ⋅ y
+ α 9 ⋅ x ⋅ y 2 + α10 ⋅ y 3 ,
v(x , y ) = α11 + α12 ⋅ x + α13 ⋅ y + α14 ⋅ x 2 + α15 ⋅ x ⋅ y + α16 ⋅ y 2 + α17 ⋅ x 3
+ α18 ⋅ x 2 ⋅ y + α19 ⋅ x ⋅ y 2 + α 20 ⋅ y 3 .
(7.39)

Die Verschiebungen einer Dreieckseite gehorchen damit einer kubischen Parabel, die ein-
deutig durch die vier Stützstellen festgelegt sind. Durch die Anzahl der Stützstellen wird
der Geometriefehler bei der Anpassung an einen beliebigen Rand relativ gering gehalten.
Ein weiterer Vorteil ist, dass das Gebiet nur relativ grob vernetzt werden braucht.

− Eine gänzlich andere Möglichkeit, das Elementverhalten festzulegen, besteht darin, am


Knoten außer den Verschiebungen auch die Ableitungen der Verschiebungen als Unbe-
kannte einzuführen. Dem liegt somit eine komplizierte Ansatzfunktion zu Grunde, die
wiederum auch zu einer aufwändigen Elementbeschreibung führt. Im Element ergibt sich
dadurch eine quadratische Verzerrungs- und Spannungsverteilung, weshalb bei der Ideali-
sierung mit großen Elementen gearbeitet werden kann. Ein weiterer Vorteil ist, dass bei
einem derart formulierten Element außer Einzelkräfte auch Momente in die Knoten ein-
geleitet werden können.

Dreieck-Elemente mit Seitenmittenknoten können stets nur mit Scheiben-Elementen des


gleichen Verhaltens kombiniert werden, da Kompatibilität an den Rändern bestehen muss.
Meist führen die Theoriehandbücher zu einer FE-Software die zu berücksichtigenden Ein-
schränkungen für eine Elementklasse auf.

7.2.5 Rechteck-Element

Ein anderes einfaches Element zur Behandlung von Scheibenproblemen ist das Rechteck-
Element /HAH 75/, welches wegen seiner regelmäßigen Geometrie zwar nur eine be-
schränkte praktische Anwendung hat, hier aber exemplarisch betrachtet werden soll, um eine
andere Art von Herleitung zeigen zu können.

Die Darstellung des Elements zeigt Bild 7.11, wobei aus Vereinfachungsgründen die Ab-
messungen mit 2a und 2b gewählt wurden.
112 7 Elementkatalog für elastostatische Probleme

N 32
4 3 Ansatz:

N 31 1
b
x y
x2 xy y2
v1
b

1 u1 2
a a

Bild 7.11: Lineares Rechteck-Scheiben-Element mit Ansatz

Gemäß den vorausgegangenen Ausführungen kann der Verschiebungszustand je Koordina-


tenrichtung durch den folgenden Ansatz beschrieben werden:

u ( x , y ) = α1 + α 2 ⋅ x + α 3 ⋅ y + α 4 ⋅ x ⋅ y ,
(7.40)
v(x , y ) = α 5 + α 6 ⋅ x + α 7 ⋅ y + α 8 ⋅ x ⋅ y.

Die Ansatzkoeffizienten αi bestimmen wir wieder aus der Platzierung des Elements in
seinem elementeigenen Koordinatensystem. Dieses legen wir hier genau mittig, sodass sich
einige Vereinfachungen ergeben.

Mit den entsprechenden Knotenkoordinaten ( x i = ±a , y i = ± b ) führt dies zu den folgenden


Gleichungen:

− am Knoten f − am Knoten e
ist x 4 = -a, y 4 = b ist x 3 = a, y 3 = b
und so und so

u 4 = α1 − α 2 ⋅ a + α 3 ⋅ b − α 4 ⋅ a ⋅ b u 3 = α1 + α 2 ⋅ a + α 3 ⋅ b + α 4 ⋅ a ⋅ b
v 4 = α5 − α 6 ⋅ a + α 7 ⋅ b − α8 ⋅ a ⋅ b v3 = α 5 + α 6 ⋅ a + α 7 ⋅ b + α8 ⋅ a ⋅ b

− am Knoten c − am Knoten d
ist x1 = -a, y1 = -b ist x 2 = a, y 2 = -b
und so und so

u1 = α1 − α 2 ⋅ a − α 3 ⋅ b + α 4 ⋅ a ⋅ b u 2 = α1 + α 2 ⋅ a − α 3 ⋅ b − α 4 ⋅ a ⋅ b
v1 = α 5 − α 6 ⋅ a − α 7 ⋅ b + α 8 ⋅ a ⋅ b v 2 = α5 + α 6 ⋅ a − α 7 ⋅ b − α8 ⋅ a ⋅ b

Wird diese Gleichung systematisch sortiert, so erkennt man über das matrizielle Schema den
Zusammenhang etwas besser:
7.2 Scheiben-Elemente 113

ª u1 º ª 1 − a − b a⋅b º ª α1 º
«u » «1 a − b − a ⋅ b » «α »
« 2» « » « 2»
« u3 » « 1 a b a⋅b 0 » « α3 »
« » « » «α »
«u4 » = «1 − a b −a⋅b » ⋅ « 4 ». (7.41)
« v1 » « 1 −a −b a ⋅ b » « α5 »
« » « » « »
« v2 » « 1 a −b − a ⋅ b » «α6 »
« v3 » « 0 1 a b a ⋅ b » «α7 »
« » « » « »
v
¬ 4¼ ¬ 1 −a b − a ⋅ b ¼ ¬ α8 ¼

Zur Bestimmung der Koeffizienten ist es hierbei ausreichend, nur eine Teilmatrix zu inver-
tieren. Wir wollen dies beispielhaft mit dem Gauß‘schen Algorithmus tun. Zielsetzung ist es,
dabei zu einer Dreiecksmatrix zu kommen, die von unten her auflösbar ist. Das Schema ist

α1 α 2 α3 α4 Subtraktionen
1 −a −b a ⋅b u1
1 a −b −a ⋅b u2
1 a b a ⋅b u3
1 −a b −a ⋅b u4
1 −a −b a ⋅b u1
0 2a 0 − 2a ⋅ b u 2 − u1
0 2a 2b 0 u 3 − u1
0 0 2b − 2a ⋅ b u 4 − u1
1 −a −b a ⋅b u1
0 2a 0 − 2a ⋅ b u 2 − u1
0 0 2b 2a ⋅ b (u 3 − u1 ) − (u 2 − u1 )
0 0 0 − 4a ⋅ b (u 4 − u1 ) − ((u 3 − u1 ) − (u 2 − u1 ))
u1 − u 2 + u 3 − u 4
α4 = ,
4 a⋅b
2 b ⋅ α3 + 2 a ⋅ b ⋅ α4 = u3 − u2
− u1 − u 2 + u 3 + u 4
α3 = ,
4b
2 a ⋅ α 2 − 2 a ⋅ b ⋅ α 4 = u 2 − u1
− u1 + u 2 + u 3 − u 4
α2 = ,
4a
α 1 − a ⋅ α 2 − b ⋅ α 3 + a ⋅ b ⋅ α 4 = u1
u + u2 + u3 + u4
α1 = 1 .
4

Wie sich die Gleichungen ergeben, sieht man an den Umformungen der rechten Seite des
Gauß‘schen Schemas. Die entsprechenden Beziehungen für α 5 bis α 8 folgen aus ein-
fachem Austauschen der u- gegen die v-Verschiebungen.
114 7 Elementkatalog für elastostatische Probleme

Führt man jetzt die Koeffizienten in den Verschiebungsansatz (7.39) ein, so kann z. B. die
folgende Zuordnung erstellt werden:

u + u 2 + u 3 + u 4 u1 − u 2 − u 3 + u 4 u + u 2 − u3 − u4
u (x , y ) = 1 − ⋅x− 1 ⋅y
4 4a 4b
(7.42)
u − u2 + u3 − u4
+ 1 x ⋅ y.
4a ⋅ b

Wird diese Gleichung wieder sortiert, so wird sofort der Zusammenhang mit den Knoten-
größen sichtbar:

u (x , y ) =
1
4a ⋅ b
[(a − x )(b − y ) u1 + (a + x )(b − y ) u 2 + (a + x )(b + y ) u 3
+ (a − x )(b + y ) u 4]
bzw. (7.43)
v(x , y ) =
1
4a ⋅ b
[
(a − x )(b − y ) v1 + (a + x )(b − y ) v 2 + (a + x )(b + y ) v 3
+ (a − x )(b + y ) v 4 . ]
Um die weiteren Herleitungen noch allgemein gültiger ausführen zu können, wollen wir ab
jetzt mit den beiden dimensionslosen Koordinaten ξ = x/a und η = y/b arbeiten. Der vor-
stehende Ansatz lautet dann:

1
u (ξ, η ) =
4
]
[(1 − ξ )(1 − η) u1 + (1 + ξ )(1 − η) u 2 + (1 + ξ )(1 + η) u 3 + (1 − ξ )(1 + η) u 4 ,
1
]
v (ξ, η) = [(1 − ξ )(1 − η ) v1 + (1 + ξ )(1 − η) v 2 + (1 + ξ )(1 + η) v 3 + (1 − ξ )(1 + η ) v 4 .
4
(7.44)

Hierin werden die folgenden Formfunktionen sofort sichtbar:

1 1
g1 = (1 − ξ )(1 − η), g2 = (1 + ξ )(1 − η),
4 4
(7.45)
1 1
g 3 = (1 + ξ )(1 + η), g 4 = (1 − ξ )(1 + η),
4 4

welche einen regelmäßigen Aufbau zeigen. Die Eigenschaften dieser Formfunktion ent-
nehme man dem umseitigen Bild 7.12, welches beispielsweise die Verhaltensweise am
Knoten 3 wiedergibt. Man erkennt, dass der Ansatz von Gl. (7.44) ein lineares Elementver-
halten wiedergibt.
7.2 Scheiben-Elemente 115

g3 = 1
4
g 3 ξ = η=1

Bild 7.12:
Darstellung der Formfunktion g 3 (ξ, η)
am Rechteck-Element, linearer Verlauf
1 2 der Randverschiebungen

Nachdem nun die Verschiebungen definiert sind, können als Nächstes die Verzerrungen er-
mittelt werden. Dazu greifen wir auf den dimensionslosen Verschiebungsansatz zurück und
formulieren

∂u ∂u ∂ξ 1 ∂u
ε xx = = ⋅ = ⋅ ,
∂x ∂ξ ∂x a ∂ξ
∂v ∂v ∂η 1 ∂v
ε yy = = ⋅ = ⋅
∂y ∂η ∂y b ∂η

und

∂u ∂v 1 ∂u 1 ∂v
γ xy = + = ⋅ + ⋅ .
∂y ∂x b ∂η a ∂ξ

Diese Gleichung überführen wir wieder in eine matrizielle Form und setzen den Ansatz
gemäß Gl. (7.44) ein. Die Aufspaltung liefert dann

ª u1 º
« »
« v1 »
« »
ª1 ∂ º «u 2 »
⋅ 0
ª ε xx º « a ∂ξ » « »
« » « » 0 º «v2 »
1 ∂ » ª g1 0 g2 0 g3 0 g4
« ε yy »=« 0 ⋅ ⋅« »⋅« »
« » « b ∂η » ¬« 0 g1 0 g2 0 g3 0 g 4 ¼» « u 3 »
«γ » «1 ∂ 1 ∂ » « »
¬ xy ¼ « ⋅ ⋅ » «v »
¬ b ∂η a ∂ξ ¼ « 3»
«u »
« 4»
«v »
¬ 4¼

oder
116 7 Elementkatalog für elastostatische Probleme

İ = B⋅d. (7.46)

Multipliziert man insbesondere die Gl. (7.46) knotenweise aus, so liegt der folgende Ver-
schiebungs-Verzerrungs-Zustand am Knoten i vor:

ª 1 ∂g i º
« a ⋅ ∂ȟ 0 »
« »
« 1 ∂g i »
Bi = « 0 ⋅ ». (7.47)
« b ∂Ș »
« 1 ∂g 1 ∂g i »
« ⋅ i ⋅ »
¬ b ∂Ș a ∂ȟ ¼

Führt man dies für alle vier Knoten aus, so liegen unter Berücksichtigung der Bauformen der
g i (s. Gl. (7.45)) die nachfolgenden Teilmatrizen vor:

ª− 1 − Ș 0 º» ª 1− Ș 0 º»
« a « a
« » « »
1 « 1− ȟ » 1 « 1+ ȟ »
B1 = « 0 − , B2 = « 0 − ,
4 b » 4 b »
« » « »
« 1− ȟ 1− Ș» « 1+ ȟ 1− Ș »
«− − » «− »
¬ b a ¼ ¬ b a ¼
(7.48)
ª1 + Ș 0 º» ª− 1 + Ș 0 º»
« a « a
« » « »
1 « 1+ ȟ » 1 « 1− ȟ »
B3 = « 0 , B4 = « 0 .
4 b » 4 b »
« » « »
«1 + ȟ 1 + Ș » « 1− ȟ 1+ Ș»
« » « − »
¬ b a ¼ ¬ b a ¼

Hiermit können sofort die Elementverzerrungen angegeben werden mit

1 2 3 4
ªd1 º
ª 1− Ș 1− Ș 1+ Ș 1+ Ș º
ªİxx º «− 0 0 0 − 0 » « »
« » « a a a a « »
« » 1« » «d2 »
1−ȟ 1+ ȟ 1+ ȟ 1−ȟ » « »
ε = «İyy» = « 0 − 0 − 0 0 ⋅ . (7.49)
« » 4« b b b b » « »
« » « » «d3 »
«Ȗ » «− 1−ȟ − 1− Ș − 1+ ȟ 1− Ș 1+ ȟ 1+ Ș 1−ȟ − 1+ Ș»» « »
¬ xy¼ ¬ b a b a b a b a ¼ « »
«¬d »¼
4

Die Diskussion von Gl. (7.49) zeigt, dass für die Koordinatenrichtung x mit η = konst. und
für die Koordinatenrichtung y mit ξ = konst. jeweils auch konstante Verzerrungen vorliegen.
7.2 Scheiben-Elemente 117

Für die Elementsteifigkeitsmatrix*) kann so formuliert werden:

1 1 4 4
t
k = ³ B ⋅ E ⋅ B dV = a ⋅ b ⋅ t ³ ³ ¦ ¦ B i t ⋅ E ⋅ B j dȟ⋅ dȘ . (7.50)
V −1 −1 i =1 j =1

Zweckmäßiger ist hier aber eine knotenweise Auswertung von Untermatrizen k ij und die
spätere Zusammenfassung zur Elementsteifigkeit.

Für einen Knoten ergibt sich dann die folgende Untermatrix:

ª1 Ȟ 0 º
ª 1 + Ș ⋅ Și 1+ ȟ ⋅ ȟi º « »
ȟ 0 Și « »
a⋅b⋅t E 1 1« i a b »
«
k ij = ⋅ ³ ³« »⋅ Ȟ 1 0 »
16 2
1 − Ȟ −1−1« 1+ ȟ ⋅ ȟi 1 + Ș ⋅ Și » « »
«¬ 0 Și ȟi » « »
b a ¼ « 1− Ȟ »
«¬ 0 0 2 ¼»
ª 1 + Ș ⋅ Și º
«ȟ j a
0 »
« »
« 1+ ȟ ⋅ȟ j »
⋅« 0 Șj » dξ ⋅ dη , ( 7 .51)
« b »
« 1+ ȟ ⋅ ȟi 1+ Ș⋅ Șj »
«Șj ȟj »
¬ b a ¼

darin sind mit ξi , j und ηi , j die jeweiligen dimensionslosen Knotenkoordinaten einzusetzen.

Die bei der Integration auftretenden Integrale sind dabei recht einfach auszuwerten, und
zwar zu

1 1
2 16 2
ξ i2 ³ ³ (1 + η ⋅ η i ) dξ ⋅ dη =
3
ξi ,
−1 −1
1 1
2 16 2
ηi2 ³ ³ (1 + ξ ⋅ ξ i ) dξ ⋅ dη =
3
ηi
−1 −1

und

1 1
ξ i ⋅ ηi ³ ³ (1 + ξ ⋅ ξ i ) ⋅ (1 + η ⋅ η i ) dξ ⋅ dη = 4 ξ i ⋅ η i ,
−1 −1

womit dann letztlich die umseitige Steifigkeitsmatrix erstellt werden kann.

*)
Anmerkung: In Gl. (7.50) ist dV = dx ⋅ dy ⋅ t = (a ⋅ dξ) ⋅ (b ⋅ dη) ⋅ t
118

u1 v1 u2 v2 u3 v3 u4 v4
i=1,j=1 i = 1, j = 2 i = 1, j = 3 i = 1, j = 4
b a 3 b a 3 b a 3 b a 3
4 + 2(1 − ν ) (1 + ν ) −4 + (1 − ν ) − (1 − 3ν ) −2 − (1 − ν ) − (1 + ν ) 2 − 2(1 − ν ) (1 − 3ν )
a b 2 a b 2 a b 2 a b 2
3 a b 3 a b 3 a b 3 a b
(1 + ν ) 4 + 2(1 − ν ) (1 − 3ν ) 2 − 2(1 − ν ) − (1 + ν ) − 2 − (1 − ν ) − (1 − 3ν ) − 4 + (1 − ν )
2 b a 2 b a 2 b a 2 b a

i=2,j=2 i = 2, j = 3 i = 2, j = 4
b a 3 b a 3 b a 3
4 + 2(1 − ν ) − (1 + ν ) 2 − 2(1 − ν ) − (1 − 3ν ) −2 − (1 − ν ) (1 + ν )
a b 2 a b 2 a b 2
3 a b 3 a b 3 a b
− (1 + ν ) 4 + 2(1 − ν ) (1 − 3ν ) − 4 + (1 − ν ) (1 + ν ) − 2 − (1 − ν )
2 b a 2 b a 2 b a
k = C⋅
i = 3, j = 3 i = 3, j = 4
b a 3 b a 3
4 + 2(1 − ν ) (1 + ν ) −4 + (1 − ν) − (1 − 3ν)
a b 2 a b 2
3 a b 3 a b
(1 + ν ) 4 + 2(1 − ν ) (1 − 3ν) 2 − 2(1 − ν)
2 b a 2 b a

i = 4, j = 4
b a 3
4 + 2(1 − ν ) − (1 + ν )
a b 2
3 a b
− (1 + ν ) 4 + 2(1 − ν )
2 b a

E⋅t
mit C =
12 1 − ν 2
7 Elementkatalog für elastostatische Probleme

( )
(7.52)
7.2 Scheiben-Elemente 119

7.2.6 Konvergenz Balken-Scheiben-Elemente

Bei einigen praktischen Anwendungsfällen besteht oft alternativ die Möglichkeit, mit
Balken- oder Scheiben-Elementen zu rechnen. Dies ist meist dann gegeben, wenn es sich um
dünne, schlanke Tragstrukturen handelt. Im folgenden Beispiel sei ein derartiger Fall kon-
struiert. Vorgegeben sei ein dünner, hoch stehender Blechstreifen, der in der Art eines Krag-
balkens belastet sei. Von Interesse soll hierbei die Durchbiegung am Ende sein. Zur Lösung
des Problems sollen einmal Balken-Elemente und einmal Dreieck- bzw. Viereck-Scheiben-
Elemente eingesetzt werden. Die Auswertung dieser Aufgabenstellung zeigt Bild 7.13.

8
w [mm]

7,5
7,36
7,143
7
6
F = 1000 N
5 3
4 w theor. = F ⋅ L = 7 ,143 mm
3E ⋅ J
3
nach
2 E = 70000 N / mm 2 Bernoulli-Theorie
L = 100 mm
1 A = 20 ⋅ 1 = 20 mm 2

8 x 16 16 x 32
2 4
Elementnetz
4 8
Element-
Typ
lineares Timoshenko Bernoulli quadr. quadr.
Netz Rechteck-El. CST-El. Balken-El. Balken-El. Rechteck-El. Dreieck-El.

2x4 w = 7,12 2,26 (4) 7,36 7,143 7,29 7,24


4x8 w = 7,26 4,61 (8) 7,36 7,143 7,32 7,31
8 x 16 w = 7,31 6,37 (16) 7,36 7,143 7,33 7,32
16 x 32 w = 7,324 7,06 (32) 7,36 7,143 7,332 7,33

Bild 7.13: Konvergenzverhalten zwischen Balken-Elementen und Dreieck- bzw. Rechteck-


Scheiben-Elementen

Idealisiert man die Aufgabe als Balkenproblem und zieht für die Lösung die Euler-Bernoulli-
Theorie (Ebenbleiben der Querschnitte) heran, so ergibt sich nach der bekannten Formel für
die Durchbiegung w = 7,143 mm, welches aber nicht die exakte Lösung sein wird, da bei der
Absenkung des Blechstreifens auch Schubverformungen eine Rolle spielen werden.
120 7 Elementkatalog für elastostatische Probleme

Der Vorteil der BALKEN-Idealisierung ist, dass durch den berücksichtigten Freiheitsgrad
w ′ die Biegelinie kontinuierlich erfasst werden kann. Will man hingegen den Effekt der
Schubdurchsenkung auch erfassen, so muss das Timoshenko-Balken-Element herangezogen
werden, welches dominante Querkraftbiegung berücksichtigt und mit w = 7,36 mm einen um
3,5 % größeren Wert errechnet.

Die Schubverformung kann bei Scheiben-Elementen durch die Gleitungen γ xy miterfasst


werden, sodass die Scheibenlösung ebenfalls genau sein müsste. Als problematisch erweist
sich jedoch die Wahl des Elements, wie die Konvergenzanalyse belegt: Das lineare Recht-
eck-Scheiben-Element konvergiert recht schnell zu einem Wert w = 7,324 mm, während sich
das lineare Dreieck-Scheiben-Element als recht ungenau erweist, weil es zu steif ist. Durch
die Wahl von quadratischen Rechteck-Elementen lässt sich das Ergebnis nur unwesentlich
verbessern, während das quadratische Dreieck-Element ebenfalls recht gut konvergiert.

7.2.7 Timoshenko-Theorie

In vielen Anwendungsfällen (kurzer Balken, dicke Platte, Sandwichelement) mit


Querkrafteinfluss wird Schubverformung auftreten, die dann für eine weitestgehend exakte
Verformungsanalyse berücksichtigt werden muss. In Ergänzung des 2-D-Balken-Elements
soll im Folgenden ein schubweiches, ebenes Balken-Element diskutiert werden. Der
Verformungsansatz eines derartigen Elements ist im Bild 7.14 dargestellt.

Schubstarr (Bernoulli); γ = 0 Schubweich (Timoshenko); γ ≠ 0

w′

dx j
i
β
M yi My j

Q zi L Qz j

w(x)

w′

w′ β

Bild 7.14: Verformung eines schubweichen Balken-Elements


7.2 Scheiben-Elemente 121

Bei Schubverformung muss die Bernoulli-Bedingung aufgegeben werden. In Bild 7.14 ist
die tatsächliche Querschnittsverwerfung unter Biegung und Schub durch

β( x ) = γ ( x ) − w ′( x ) . (7.53)

wiedergegeben.
Der Verdrehwinkel β (positiv vereinbart) folgt aus der bekannten Beziehung (s. auch Seite
52)

M b y = E ⋅ J y ⋅ β′ .

Die Schubverformung γ ist das Resultat der nun zu berücksichtigenden Querschnittsverwöl-


bung durch die Querkraft

Q(x) = G ⋅ A ⋅ γ ( x ) .

i P

Mby x
x
z M yi x
Q zi Qx

Bild 7.15: Schnittgrößen am Knoten i eines ebenen Balken-Element

Für die Schnittgrößen folgt aus dem Gleichgewicht am Knoten

Q( x ) = Q z i (7.54)

und um den Drehpunkt P

M b y + M yi + Q zi ⋅ x = 0 . (7.55)

Wird jetzt die Querkraft in die Gl. (7.54) eingesetzt, so führt dies auf den Schubwinkel γ

Qzi = G ⋅ A ⋅ γ ,

Qzi
γ= , (7.56)
G⋅A

und das Einsetzen der Biegemomentbeziehung in Gl. (7.55) ergibt eine Beziehung für den
Verdrehwinkel β

E ⋅ J y ⋅ β′ + M y i + Q z i ⋅ x = 0 ,
122 7 Elementkatalog für elastostatische Probleme

Qzi M yi
β′ = − ⋅x− . (7.57)
E ⋅ Jy E ⋅ Jy

Einmalige Integration von Gl. (7.57) liefert

1 Qzi M yi
β=− ⋅ ⋅ x2 − ⋅ x + C1 . (7.58)
2 E ⋅ Jy E ⋅ Jy

Mit Gl. (7.56), Gl. (7.58) und der Gl. (7.53) lässt sich jetzt die Biegelinie w(x) mit
Schubabsenkung berechnen. Aus Gl. (7.53) folgt:

w′ = γ − β ,

Qzi 1 Qzi M yi
w′ = + ⋅ ⋅ x2 + ⋅ x + C1 ,
G⋅A 2 E ⋅ Jy E ⋅ Jy

Qzi 1 Qzi 1 M yi
w = ⋅x+ ⋅ ⋅ x3 + ⋅ ⋅ x 2 + C1 ⋅ x + C 2 . (7.59)
G⋅A 6 E ⋅ Jy 2 E ⋅ Jy

Die Integrationskonstanten C1 und C 2 ergeben sich aus den Randbedingungen in Bild 7.16.

i j Myj

x
M yi Q Qz j
zi
z
x=0 x=L
w i , βi w j, β j

Bild 7.16: Randbedingungen an den Knoten eines Balken-Elements

Unter Belastung verschiebt sich der Knoten i( j) um den Weg w i (w j ) in z-Richtung und die
Querschnittsfläche neigt sich dort um den Winkel βi (β j ) :

w ( x = 0) = w i , β( x = 0) = β i ,
w ( x = L) = w j , β( x = L) = β j .

Mit diesen Randbedingungen ermitteln sich die Konstanten in Gl. (7.58) und (7.59) zu

C1 = β i und C2 = w i . (7.60)

Damit folgt für die Funktion des Verdrehwinkels β( x) und die Verschiebungsfunktion w ( x)
7.2 Scheiben-Elemente 123

1 Qzi M yi
β( x ) = − ⋅ ⋅ x2 − ⋅ x + βi , (7.61)
2 E ⋅ Jy E ⋅ Jy

Qzi 1 Qzi 1 M yi
w (x) = ⋅x+ ⋅ ⋅ x3 + ⋅ ⋅ x 2 + βi ⋅ x + w i . (7.62)
G⋅A 6 E ⋅ Jy 2 E ⋅ Jy

Es sind von den beiden Gleichungen (7.61) und (7.62) natürlich auch die Knotenbe-
dingungen (i, j) zu erfüllen:

1 Qzi M yi
βj = − ⋅ ⋅ L2 − ⋅ L + βi , (7.63)
2 E ⋅ Jy E ⋅ Jy

Qzi 1 Qzi 1 M yi
wj = ⋅L+ ⋅ ⋅ L3 + ⋅ ⋅ L2 + βi ⋅ L + w i . (7.64)
G⋅A 6 E ⋅ Jy 2 E ⋅ Jy

Das Umformen von Gl. (7.63) nach dem Ausdruck (M y i ⋅ L ) / (E ⋅ J y ) und Einsetzen in die
Gl. (7.64) führt auf eine Beziehung zwischen der Kraft Q zi und den Randwerten w i , w j , β i
und β j :

E ⋅ Jy E ⋅ Jy E ⋅ Jy E ⋅ Jy
12 ⋅ 12 ⋅ 6⋅ 6⋅
Qz i = L3 ⋅ wi − L3 ⋅ wj − L2 ⋅β − L2 ⋅ βj
12 ⋅ E ⋅ J y 12 ⋅ E ⋅ J y 12 ⋅ E ⋅ J y i 12 ⋅ E ⋅ J y
1+ 1+ 1+ 1+
L2 ⋅ G ⋅ A L2 ⋅ G ⋅ A L2 ⋅ G ⋅ A L2 ⋅ G ⋅ A
.
(7.65)

1
Mit dem Schubparameter ψ = lautet Gl. (7.65) somit auch
12 ⋅ E ⋅ J y
1+
L2 ⋅ G ⋅ A

E ⋅ Jy E ⋅ Jy E ⋅ Jy E ⋅ Jy
Q z i = 12 ⋅ ⋅ ψ ⋅ w i − 12 ⋅ ⋅ ψ ⋅ wj − 6 ⋅ ⋅ ψ ⋅ βi − 6 ⋅ ⋅ ψ ⋅ βj.
3 3 2
L L L L2
(7.66)

Bildet man weiter am Balken-Element nach Bild 7.16 das Kräfte- und Momentengleichge-
wicht, so erhält man die beiden Beziehungen

Q z j = −Q z i

und

M y j = −M y i − Q z i ⋅ L . (7.67)
124 7 Elementkatalog für elastostatische Probleme

Folglich gilt für die Knotenkraft Q z j mit der berücksichtigten Vorzeichenänderung:

E ⋅ Jy E ⋅ Jy E ⋅ Jy E ⋅ Jy
Qz j = −12 ⋅ ⋅ ψ ⋅ w i + 12 ⋅ ⋅ ψ ⋅ wj + 6⋅ ⋅ ψ ⋅ βi + 6 ⋅ ⋅ ψ ⋅ βj .
L3 L3 L2 L2
(7.68)

Mit Gl. (7.63) und Gl. (7.66) bestimmt man das Biegemoment M y i :

E ⋅ Jy E ⋅ Jy E ⋅ Jy E ⋅ Jy
Myi = −6 ⋅ ⋅ ψ ⋅ wi + 6 ⋅ ⋅ ψ ⋅ wj + ⋅ (1 + 3 ⋅ ψ) ⋅ βi + ⋅ (− 1 + 3 ⋅ ψ) ⋅ β j ,
2 2 L L
L L
(7.69)

und mit Gl. (7.68) erhält man schließlich auch das Biegemoment M y j :

E ⋅ Jy E ⋅ Jy E ⋅ Jy E ⋅ Jy
My j = −6 ⋅ ⋅ ψ ⋅ wi + 6 ⋅ ⋅ ψ ⋅ wj + ⋅ (− 1 + 3 ⋅ ψ) ⋅ βi + ⋅ (1 + 3 ⋅ ψ) ⋅ β j .
2 2 L L
L L
(7.70)

Die Gleichungen (7.66), (7.68), (7.69) und (7.70) können dann zu der Matrizengleichung

ª Qzi º ª 12 ⋅ ψ − 12 ⋅ ψ −6⋅L⋅ψ − 6 ⋅ L ⋅ ψ º ªw i º
«Q » « − 12 ⋅ ψ » «w »
« z j » = E ⋅ Jy ⋅«
12 ⋅ ψ 6⋅L⋅ψ 6⋅L⋅ψ
» ⋅ « j»
«M yi » L3 «− 6 ⋅ L ⋅ ψ 6⋅L⋅ψ 2
L ⋅ (1 + 3 ⋅ ψ ) 2
L ⋅ (−1 + 3 ⋅ ψ )» « βi »
« » « » « »
M
¬« y j ¼» ¬− 6 ⋅ L ⋅ ψ 6⋅L⋅ψ L2 ⋅ (−1 + 3 ⋅ ψ ) L2 ⋅ (1 + 3 ⋅ ψ ) ¼ ¬ β j ¼

bzw. zur sortierten Elementsteifigkeit des Timoshenko-Balkens*)

wi βi wj βj
ª12 ⋅ ψ − 6L ⋅ ψ − 12 ⋅ ψ − 6L ⋅ ψ º
E ⋅ Jy « (1 + 3 ⋅ ψ )L2 6L ⋅ ψ (− 1 + 3 ⋅ ψ )L2 » (7.71)
k TB = ⋅« »
L3 « 12 ⋅ ψ 6L ⋅ ψ »
«
¬ sym. (1 + 3 ⋅ ψ )L2 »¼

zusammengefasst werden. Die Matrix stellt hierin die gesuchte Elementsteifigkeitsmatrix des
schubweichen, ebenen Balken-Elements dar. Für ψ = 1, d. h. größere Bauteil- bzw. Element-
längen, geht Gl. (7.71) in Gl. (5.64) über. Übertragen auf Platten und Schalen ist die Herlei-
tung ähnlich zu der so genannten Reissner-Mindlin-Theorie.

*)
Anmerkung: Das hergeleitete Element ist ein so genanntes „locking freies“ Element, d. h., es versteift nicht
durch einen zu hohen Schubwiderstand. Dies resultiert daraus, dass der Verschiebungsansatz
der exakten Lösung der Biege-DGL entspricht. Das Element würde hingegen „blockieren“ bei
einem linearen Ansatz.
7.2 Scheiben-Elemente 125

7.2.8 Viereck-Element

Ein allgemeines Viereck-Element ist in der Anwendung dann zweckmäßig, wenn ein unre-
gelmäßiges Gebiet vernetzt werden muss und eine gute Anpassung an ein reales Gebiet er-
folgen muss. Im Bild 7.17 ist ein derartiges Viereck-Element in seinem natürlichen Koordi-
natensystem gezeigt.

y, v
η 3
η=1

ξ=1
4

ξ = −1 ξ

2 v1

2
1 u1 η = −1

2 x, u

Bild 7.17: Allgemeines Viereck-Element (nach /HAH 75/)

Zwischen den dimensionslosen ξ-, η-Flächenkoordinaten und den kartesischen x-, y-Koordi-
naten besteht die folgende lineare Transformationsbeziehung:

x (ξ, η) = α1 + ξ ⋅ α 2 + η ⋅ α 3 + ξ ⋅ η ⋅α 4 ,
(7.72)
y(ξ, η) = α 5 + ξ ⋅ α 6 + η ⋅ α 7 + ξ ⋅ η ⋅α 8 .

Wendet man hierauf wieder den zuvor beschriebenen Gauß‘schen Lösungsalgorithmus an,
so erhält man zu Gl. (7.42) äquivalente Beziehungen, und zwar

x + x 2 + x 3 + x 4 x1 − x 2 − x 3 + x 4 x + x 2 − x3 − x4
x= 1 − ⋅ξ− 1 ⋅η
4 4 4
x − x2 + x3 − x 4
+ 1 ⋅ ξ ⋅ η,
4
y + y 2 + y 3 + y 4 y1 − y 2 − y 3 + y 4 y + y2 − x3 − y4
y= 1 − ⋅ξ− 1 ⋅η
4 4 4
y − y 2 + y3 − y 4
+ 1 ⋅ ξ ⋅ η,
4

die man weiter sortieren kann zu


126 7 Elementkatalog für elastostatische Probleme

1
x = [(1 − ξ )(1 − η)x1 + (1 + ξ )(1 − η)x 2 + (1 + ξ )(1 + η)x 3 + (1 − ξ )(1 + η)x 4 ] , (7.73a)
4

entsprechend ergibt sich auch

1
y = [(1 − ξ )(1 − η)y1 + (1 + ξ )(1 − η)y 2 + (1 + ξ )(1 + η)y 3 + (1 − ξ )(1 + η)y 4 ] . (7.73b)
4

Für die Verschiebungen machen wir jetzt wieder einen linearen Ansatz. Dabei zeigt sich eine
Übereinstimmung zur Koordinatenbeziehung. Wegen der Identität der beiden Bauformen
spricht man hier auch von einem isoparametrischen Ansatz. Dabei sind die Knotenpunktver-
schiebungen auf das lokale Koordinatensystem ausgerichtet.

Der Ansatz lautet somit:

u (ξ, η) = α1 + α 2 ⋅ ξ + α 3 ⋅ η + α 4 ⋅ ξ ⋅ η,
(7.74a)
v ( ξ, η ) = α 5 + α 6 ⋅ ξ + α 7 ⋅ η + α 8 ⋅ ξ ⋅ η

bzw. in Matrixform

ª α1 º
« »
ª u º ª 1 ξ η ξη 0 0 0 0 º « α 2 »
« » «= » ⋅ . (7.74b)
¬ v ¼ ¬ 0 0 0 0 1 ξ η ξη ¼ «« # »»
«¬ α 8 »¼

Dies ist der gleiche Ansatztyp wie beim Rechteck-Element, sodass Gl. (7.44) als Verschie-
bungsansatz übernommen werden kann mit

1
u= [(1 − ξ )(1 − η) u1 + (1 + ξ )(1 − η) u 2 + (1 + ξ )(1 + η) u 3 + (1 − ξ )(1 + η) u 4 ],
4
1
v= [(1 − ξ )(1 − η) v1 + (1 + ξ )(1 − η) v 2 + (1 + ξ )(1 + η) v 3 + (1 − ξ )(1 + η) v 4 ].
4
(7.75)

Hierin erkennt man die verallgemeinerten Formfunktionen zu

1
gi = (1 + ξi ⋅ ξ ) ⋅ (1 + ηi ⋅ η) .
4

Weiter können wieder die Verzerrungen angegeben werden zu

İ = D⋅G ⋅d = B⋅d

bzw. kann knotenweise die Bi -Matrix bestimmt werden zu


7.2 Scheiben-Elemente 127

ª ∂g i º
« ∂x 0 »
« »
« ∂g i »
Bi = « 0 » i = 1, ..., 4. (7.76)
« ∂y »
« ∂g i ∂g i »
« »
¬ ∂y ∂x ¼

Da es ausgesprochen aufwändig ist, die Formfunktionen im x-, y-Koordinatensystem darzu-


stellen, gehen wir jetzt auch bei den Ableitungen über in das ξ-, η-Koordinatensystem. Für
die Umrechnung gilt wieder

ª ∂ º ª ∂x ∂y º ª ∂ º ª ∂ º
« ∂ȟ » « ∂ȟ ∂ȟ » « ∂x » « ∂x »
« »=« »⋅« » = J⋅« » (7.77)
« ∂ » « ∂x ∂y » « ∂ » « ∂ »
« ∂Ș » « ∂Ș ∂Ș »¼ «¬ ∂y »¼ « ∂y »
¬ ¼ ¬ ¬ ¼

bzw. unter Berücksichtigung der Jacobi-Matrix*)

ª ∂ º ª∂ º ª ∂y − ∂y º ª ∂ º
« ∂x » « ∂ȟ » 1 « ∂Ș ∂ȟ » « ∂ȟ »
« » = J −1 ⋅ « » = ⋅« »⋅« » . (7.78)
« ∂ » « ∂ » det J « ∂x ∂x » « ∂ »
« ∂y » « ∂Ș » −
« ∂Ș
¬ ¼ ¬ ¼ ¬ ∂ȟ »¼ «¬ ∂Ș »¼

Zur Bestimmung der Inversen muss die Jacobi-Determinante ausgerechnet werden:

∂x ∂y ∂x ∂y
det J = ⋅ − ⋅ . (7.79)
∂ȟ ∂Ș ∂Ș ∂ȟ

Damit können nun die in der Untermatrix Gl. (7.76) erforderlichen Operationen ausgeführt
werden. Diese ergeben sich zu

ª ∂g i º ∂g i ∂y ∂g i ∂y
« ∂ȟ » ⋅ − ⋅
∂g i
= [1 0 ] ⋅ J −1 ⋅ « » = ∂ȟ ∂Ș ∂Ș ∂ȟ ,
∂x « ∂g i » ∂x ∂y ∂x ∂y
⋅ − ⋅
« ∂Ș » ∂ȟ ∂Ș ∂Ș ∂ȟ
¬ ¼
(7.80)
ª ∂g i º ∂g i ∂x ∂g i ∂x
« ∂ȟ » ⋅ − ⋅
∂g i
= [ 0 1] ⋅ J −1 ⋅ « » = ∂Ș ∂ȟ ∂ȟ ∂Ș .
∂y « ∂g i » ∂x ∂y ∂x ∂y
« ∂Ș » ⋅ − ⋅
¬ ¼ ∂ȟ ∂Ș ∂Ș ∂ȟ

*)
Anmerkung: Jacobi-Matrix oder Funktionalmatrix (nach C. G. J. Jacobi, * 1804, <1851) ist die Darstellung
sämtlicher erster partieller Ableitungen einer Funktion.
128 7 Elementkatalog für elastostatische Probleme

Unter Berücksichtigung von Gl. (7.73) folgt sodann für die Jacobi-Matrix

ª x1 y1 º
− ( − ) − + − ( + ) « y2 »
1 ª 1 Ș 1 Ș 1 Ș 1 Ș º «x2 »
J= « ⋅ (7.81)
4 ¬ − (1 − ȟ ) − (1 + ȟ ) 1 + ȟ 1 − ȟ »¼ « x 3 y3 »
« »
¬x4 y3 ¼

und für die entsprechende Determinante

1
det J = [x13 ⋅ y 24 − x 24 ⋅y13 +( x 21 ⋅ y 34 − x 34 ⋅ y12 ) ȟ + ( x 41 ⋅ y 23 − x 23 ⋅ y 41 ) Ș] .
8
(7.82)
Hierbei wurden folgende Abkürzungen benutzt:

x ij = x i − x j , y ij = y i − y j .

Somit können nach längerer Rechnung die Ableitungen der Formfunktionen gebildet wer-
den. Für g1 ergibt sich dann beispielsweise

∂g1 y 24 + y 43 ⋅ ȟ + y 32 ⋅ Ș
=
∂x 8 det J
bzw. (7.83)
∂g1 x 42 + x 34 ⋅ ȟ + x 23 ⋅ Ș
= ,
∂y 8 det J

wodurch letztlich die B-Matrix gegeben ist. Dies ermöglicht es nun, auch die Steifigkeits-
matrix

t
k = t ³ ³ B ⋅ E ⋅ B dx dy
xy

aufzustellen, worin noch die Integration in dx dy ersetzt werden muss durch

dx ⋅ dy = det J ⋅ dȟ ⋅ dȘ . (7.84)

Nach dem Ersetzen erhält man die Steifigkeit im Referenzgebiet

1 1
k = t ³ ³ B t ⋅ E ⋅ B det J dȟ ⋅ dη . (7.85)
−1−1

Aus der Ausmultiplikation ergeben sich recht komplizierte Integrale der Form

1 1 (a + b1 ⋅ ξ + c1 ⋅ η) ⋅ (a 2 + b 2 ⋅ ξ + c 2 ⋅ η)
1 dξ dη ,
³ ³ (a 3 + b 3 ⋅ ξ + c 3 ⋅ η )
−1−1
7.2 Scheiben-Elemente 129

die effektiv nur noch numerisch gelöst werden können. Auf die numerische Integration fini-
ter Gebiete soll aber zu einem späteren Zeitpunkt eingegangen werden.

7.2.9 Isoparametrische Elemente

Wie zuvor schon erwähnt, muss es das Ziel jeglicher Modellierung sein, die äußere Geomet-
rie eines Bauteils so exakt wie möglich zu erfassen. In der Praxis wird dies mit ausschließ-
lich gerade berandeten Elemente nicht möglich sein, da technische Konturen in der Regel
nicht immer gerade, sondern viel öfter gekrümmt sind. Um hier bessere Möglichkeiten der
Abbildung zu haben, müssen Elemente mit flexibel anpassbaren Rändern, so genannte iso-
parametrische Elemente, definiert werden. Diese Aufgabenstellung ist nicht trivial, da bei
der Elementbeschreibung über das umschließende Gebiet integriert werden muss. Man kann
sich das Problem aber erleichtern, in dem man zur Randbeschreibung die gleiche Funktion
nimmt, mit der der Ansatz des Elements gebildet wird. Dies ist somit das entscheidende
Merkmal der isoparametrischen Elemente.

Seitens der Nomenklatur gibt es jetzt folgende Zuordnung:

Zahl der Polynomgrad der


Elementtyp Zwischenknoten Seitengeometrie

linear 0 lineare Funktion


quadratisch 1 quadratische Parabel
kubisch 2 kubische Parabel
parabolisch 3 Parabel 4. Ordnung
parabolisch 4 Parabel 5. Ordnung
# #
n Parabel n + 1 Ordnung

Bild 7.18: Typisierung der isoparametrischen Elemente

Die Funktionsweise des isoparametrischen Konzeptes wollen wir jetzt an einfach nachvoll-
ziehbaren Elementen studieren.

Im Kapitel 7.2.3 haben wir zuvor schon die Darstellung des Dreieck-Scheiben-Elements in
Flächenkoordinaten (siehe insbesondere Gl. (7.29)) diskutiert. Bei der Koordinatentransfor-
mation haben wir dabei von der Beziehung

x = x 1 ⋅ ζ1 + x 2 ⋅ ζ 2 + x 3 ⋅ ζ 3 ,

y = y1 ⋅ ζ1 + y 2 ⋅ ζ 2 + y 3 ⋅ ζ 3

Gebrauch gemacht. Diese Beziehung ist von der Bauform völlig identisch zum Verschie-
bungsansatz (siehe Gl. (7.38))
130 7 Elementkatalog für elastostatische Probleme

u ( ζ ) = ζ1 ⋅ u 1 + ζ 2 ⋅ u 2 + ζ 3 ⋅ u 3 ,

v(ζ ) = ζ1 ⋅ v1 + ζ 2 ⋅ v 2 + ζ 3 ⋅ v 3 ,

sodass wir es zuvor schon mit einem linearen, isoparametrischen Element zu tun hatten.
Gleiches gilt für das Viereck-Scheiben-Element. Wir hatten hier für die Koordinatentransfor-
mation

1
x= [(1 − ξ )(1 − η ) x1 + (1 + ξ )(1 − η ) x 2 + (1 + ξ )(1 + η ) x 3 + (1 − ξ )(1 + η) x 4 ],
4
1
y= [(1 − ξ )(1 − η ) y1 + (1 + ξ )(1 − η ) y 2 + (1 + ξ )(1 + η ) y 3 + (1 − ξ )(1 + η ) y 4 ]
4

gefunden. Nach Umformung erhielten wir für den Verschiebungsansatz

1
u (ξ, η) = [(1 − ξ )(1 − η) u1 + (1 + ξ )(1 − η) u 2 + (1 + ξ )(1 + η) u 3 + (1 − ξ )(1 + η) u 4 ],
4
1
v(ξ, η) = [(1 − ξ )(1 − η) v1 + (1 + ξ )(1 − η) v 2 + (1 + ξ )(1 + η) v 3 + (1 − ξ )(1 + η) v 4 ].
4

Verallgemeinert man die vorstehende Erkenntnis, so kann definiert werden:

Isoparametrische Elemente nutzen eine spezielle Transformation mit gleichartigen Funk-


tionen, um ein krummlinig berandetes Gebiete in gerade berandete „Einheitsgebiete“ zu
überführen.

Durch weiteren Vergleich, z. B. zwischen dem Rechteck-Element in Kapitel 7.2.5 und dem
Viereck-Element in Kapitel 7.2.8, ist als weiterer Vorteil festzustellen, dass bei Benutzung
von natürlichen Koordinaten immer sofort der Zusammenhang zwischen den Knotenver-
schiebungen und dem Verschiebungsfeld im Elementinneren gegeben ist.

Auch führen die Formulierungen stets noch auf analytisch auswertbare Integrale. Insofern ist
es nahe liegend, diese Vorgehensweise auf alle krummlinig berandeten Elemente auszu-
weiten, da dies bei der Netzbildung sehr vorteilhaft anwendbar sind. Wir wollen nun dieses
Konzept an den beiden im umseitigen Bild 7.19 gezeigten quadratischen Scheiben-Ele-
menten kurz darlegen. Der hier eingeführte Seitenmittenknoten ist deshalb notwendig, um
mit einer quadratischen Funktion gekrümmte Ränder näherungsweise nachbilden zu können.
Entsprechend ist das Knotenbild zu erweitern, wenn noch höhergradige Polynome verwendet
werden sollen. Dies kann erforderlich sein, wenn auf einem Elementrand auch Krümmungs-
wechsel erforderlich sind.

Dies darf aber nicht zu dem Missverständnis führen, dass jetzt beliebige Konturen der exak-
ten Körpergeometrie nachgebildet werden können. Soll beispielsweise ein Bohrungsrand
modelliert werden, so wird mit isoparametrischen Elementen der Rand stückchenweise
durch ein Polynom erfasst; der Geometriefehler ist zwar klein, aber dennoch vorhanden. Mit
höhergradigem Polynom reduziert sich dieser Fehler jedoch immer mehr, sodass er praktisch
für die Steifigkeit und die Spannungsverteilung in einem Körper keine Rolle spielt. Diese
7.2 Scheiben-Elemente 131

Geometrieabweichung wird aber allgemein zu den Fehlerquellen der FEM gezählt, welches
den Näherungscharakter der Methode ausmacht.

y
3 3
y3
ζ1 = 0
ζ1 = 0,5 ζ1 = 0
5 ζ2 = 0
5
y6 6 ζ3 = 0,5 6

ζ2 = 0
4 2 2
y1 1 ζ3 = 0 ζ3 = 0
ζ2 = 0,5 1 4

x1 x4 x2 x

η
η (-1, 1) 7 (1, 1)
7 3 4 3
4
(x, y)

6 6
8
8 ξ ξ

2 1 2
y1 1 5 5
(-1, -1) (1, -1)

x1 x2 x1 x5 x2 x

Bild 7.19: Abbildung krummliniger isoparametrischer Elemente auf ein „Einheitselement“

Der maßgebende quadratische Ansatz für das Dreieck-Element mit sechs Knoten lautet für
eine Richtung in Flächenkoordinaten:

[
u (ζ ) = g t ⋅ d = ζ1 (2ζ1 − 1) ζ 2 (2ζ 2 − 1) ζ 3 (2ζ 3 − 1) 4ζ1ζ 2 4ζ 2 ζ 3 4ζ1 ζ 3 ⋅ d . ]
(7.86)

Beim Viereck-Element ist es hingegen günstiger, im normierten Schwerpunkt-Koordinaten-


system zu arbeiten. Die verallgemeinerte Ansatzfunktion für die acht Knoten lautet:

u( ξ , η) = g 1 ⋅ u1 + g 2 ⋅ u 2 + g 3 ⋅ u 3 + g 4 ⋅ u 4 + g 5 ⋅ u 5 + g 6 ⋅ u 6 + g 7 ⋅ u 7 + g 8 ⋅ u 8 (7.87)

mit den speziellen Formfunktionen


132 7 Elementkatalog für elastostatische Probleme

1
gi = (1 + ξ i ⋅ ξ )(1 + ηi ⋅ η)( ξ i ⋅ ξ + ηi ⋅ η − 1) für i = 1, 2, 3, 4
4
1
(
g i = (1 + η i ⋅ η) 1 − ξ 2
2
) für i = 5, 7 (7.88)

1
(
g i = (1 + ξ i ⋅ ξ ) 1 − η 2
2
) für i = 6, 8.

Sowohl der Ansatz von Gl. (7.86) sowie der mit Gl. (7.87) zu bildende Ansatz erfüllt die im
Kapitel 6 formulierten Steifigkeits-, Starrkörperverschiebungs- und Konstantdehnungsbedin-
gungen, insofern können auch die isoparametrischen Elemente verträglich formuliert wer-
den.

Da die Vorgehensweise beim Viereck-Element für eine ganze Elementklasse repräsentativ


ist, sollen die weiteren Ausführungen nun auf das Viereck-Element angepasst werden. Ge-
mäß den vorausgegangenen Darlegungen ist es zweckmäßig, den Verschiebungsansatz fol-
gendermaßen zu spezialisieren:

ªu º ª g t (ȟ, Ș ) 0 º
u (ξ , η ) = « » = G (ξ , η ) ⋅ d = « t » ⋅d. (7.89)
v
¬ ¼ ¬ 0 g (ȟ, Ș ) ¼

Hierbei ist der Knotenverschiebungsvektor eingeführt als

d t = [u1 u 2 u3 u 4 u5 u6 u7 u8 v1 v 2 v3 v4 v5 v6 v7 v8 ] .

Demgemäß ist die Formfunktionsmatrix zu partitionieren in die Zeilenvektoren g t . Für die


Geometrie des isoparametrischen Elements wird der gleiche Ansatz gemacht, und zwar

ª x º ª g t (ȟ, Ș ) 0 º ªxº
» ⋅ « » mit beispielsweise x = [x1 x 2 x 3 ] .
t
«y» = « t
(7.90)
¬ ¼ ¬ 0 g (ȟ, Ș ) ¼ ¬ ¼y

Damit kann jetzt die Elementsteifigkeitsmatrix berechnet werden aus

1 1
t
k = ³ B ⋅ E ⋅ B ⋅ t dA = ³ ³ B t ⋅ E ⋅ B ⋅ t det J dȟ dȘ . (7.91)
A −1−1

Zur Auflösung dieser Gleichung muss aber noch die B-Matrix bestimmt werden. Diese er-
gibt zunächst formal zu

ª ∂ º
« 0 »
« ∂x »
∂ » ªg t 0º
B = D⋅G = « 0 ⋅« » .
« ∂y » ¬ 0 gt ¼
« ∂ ∂ »
« »
¬ ∂y ∂x ¼
7.2 Scheiben-Elemente 133

Da aber die Differenziationen nach ξ und η auszuführen sind, müssen gemäß des vorstehen-
den Zusammenhangs die Differenzialoperatoren ersetzt bzw. zuvor geschickt mit einer Zu-
weisungsmatrix zerlegt werden. Dies erfolgt mit der Operation

ª ∂ 0 º»
« ∂x
ª1 0 0 0º « »
« » « ∂ »
0 » ªgt
« » « ∂y 0º
B = «0 0 0 1» ⋅ « »⋅« »
∂ » « » . (7.92)
« » « 0
» « » «0 t»
g ¼
« ∂x » ¬
«¬ 0 1 1 0 »¼ «
« ∂ »
« 0 »
¬ ∂y ¼

Wird dies nun berücksichtigt, so folgt weiter

ª∂ 0 º»
« ∂ȟ
ª1 0 0 0 º « »
« » ª −1 «∂ »
0 º « 0 » ªg t 0º
« » «J » « ∂Ș
B = «0 0 0 1» ⋅ « »⋅« »
»⋅« ∂ » « »
« » «
» ¬ 0
−1 »
J ¼ « 0 » «0 g t »¼
«
« ∂ȟ » ¬
«¬ 0 1 1 0 »¼
« ∂ »
« 0 »
¬ ∂Ș ¼

ª ∂ gt 0 º
« ∂ȟ »
ª1 0 0 0º « »
« » ª −1 «∂ t »
« » «J 0 º « g 0 »
» « ∂Ș »
= «0 0 0 1» ⋅ « »⋅«
« » « −1 » ∂ t»
« » ¬ 0 J ¼ « 0 g »
« ∂ȟ »
«¬ 0 1 1 0 »¼
« ∂ t»
« 0 g » . (7.93)
¬ ∂Ș ¼

Hierin muss noch die Jacobi-Matrix bzw. die invertierte Matrix eingesetzt werden zu

ª ∂ º ª ∂x ∂y º
« ∂ξ » « ∂ξ ∂ξ »
J = « » ⋅ [x y] ≡ « », (7.94)
« ∂ » « ∂x ∂y »
« ∂η » « ∂η ∂η »¼
¬ ¼ ¬
134 7 Elementkatalog für elastostatische Probleme

ª ∂y ∂y
− º»
−1 1 « ∂η ∂ξ
J = « » mit (7.95)
det J « ∂x ∂x »
«− ∂η ∂ξ »¼
¬

∂x ∂y ∂x ∂y
det J = ⋅ − ⋅ .
∂ξ ∂η ∂η ∂ξ

Der Algorithmus ist bis jetzt so allgemein gültig, dass mit g Formfunktionen für eine ganze
Elementklasse (1. oder 2. oder 3. Ordnung etc.) eingesetzt werden können. Insofern ist es
angebracht, die Gl. (7.91) numerisch auszuwerten. Im Vorgriff auf das nachfolgende Kapitel
gilt es also, mit einer Quadraturformel den folgenden Ausdruck auszuwerten:

1 1 n n
t
³ ³ F (ȟ, Ș ) dȟ dȘ ≈ ¦ w i ⋅ F (ȟ i , Și ) ≡ ¦ w i ⋅ B ⋅ E ⋅ B ⋅ t det J . (7.96)
−1−1 i =1 i =1

Mit ξ i , ηi sind hier die Stützstellen und mit wi die Wichtungsfaktoren der Quadraturformel
eingeführt worden.

7.2.10 Numerische Integration

Als eine wesentliche Schwierigkeit bei den vorhergehend eingeführten verallgemeinerten


Elementen ist die Integration der Steifigkeitsmatrix zu sehen, die wegen der teils komplizier-
ten Koeffizienten und des unregelmäßig berandeten Gebiets nur numerisch durchgeführt
werden kann. Wir wollen jetzt diese Problematik beispielhaft aufgreifen und für den ein- und
zweidimensionalen Fall kurz diskutieren.

Der eindimensionale Fall dient hier mehr der Anschauung. Unterstellen wir, es sei der im
umseitigen Bild 7.20 skizzierte Funktionsverlauf gegeben, und es sei die Fläche unter dieser
Funktion zu bestimmen.

Der einfachste Weg besteht dann darin, das Integrationsintervall in n äquidistante Abschnitte

b−a
xi = a + ⋅i (i = 0, 1, ..., n)
n

zu unterteilen und durch die n + 1 Stützstellen F( x i ) ein Interpolationspolynom n-ten


Grades zu legen und darunter zu integrieren. Für die Ordnung n = 1 führt dies zur Trapez-
regel und für die Ordnung n = 2 zur Simpson‘schen Regel. Die sich somit für unterschied-
liche Ordnungen (n = 1 bis n = 4) ergebenden Formeln werden als Newton-Cotes-
Quadraturen bezeichnet. In FEM-Programmen werden aber bevorzugt die Gauß‘schen
Quadraturformeln verwendet, die einfacher sind und in der Regel ein genaueres Ergebnis lie-
fern.
7.2 Scheiben-Elemente 135

F1
F0

Bild 7.20: Integration einer Funktion mit verschiedenen Interpolationspolynomen

Der grundsätzliche Unterschied zu den einfachen Integrationsformeln besteht darin, dass bei
den Gauß‘schen Quadraturformeln ein gewichteter Ansatz gemacht wird und die Stützstellen
optimiert sind. Allgemein lautet der Ansatz:

b b−a n
I = ³ F( x ) ⋅ dx ≈ ¦ w i ⋅F( x i ) . (7.97)
a 2 i =1

Es liegen somit 2 (n + 1) Freiwerte, nämlich n + 1 Stützstellen und n + 1 Gewichtskoeffi-


zienten wi , vor. Demnach kann ein Polynom 2(n + 1)-ten Grades exakt integriert werden.
136 7 Elementkatalog für elastostatische Probleme

Eine Hauptanwendung der numerischen Integration ist die Bestimmung der eingeschlos-
senen Fläche bei isoparametrischen Elementen. Deshalb empfiehlt es sich, von einem nor-
mierten Intervall (-1 ≤ ξ ≤ 1) auszugehen und das Gauß-Legendre-Integral

1 n
I= ³ F(ξ) ⋅ dξ ≈ ¦ w i ⋅F(ξi ) (7.98)
−1 i =1

zu Grunde zu legen. Dies ist auch insofern vorteilhaft, da für das normierte Intervall bereits
die günstigsten Stützstellen und die Wichtungsfaktoren tabelliert vorliegen. Einen kleinen
Ausschnitt aus einer derartigen Tabelle zeigt Bild 7.21.

n ξi wi

1. -1 1 0,0000 0000 0000 2,0000 0000 0000

2. -1 1 ± 0,5773 5026 9190 +1,0000 0000 0000

0,0000 0000 0000 +0,8888 8888 8889


3. -1 1
± 0,7745 9666 9241 +0,5555 5555 5556

Bild 7.21: Stützstellen und Wichtungskoeffizienten der eindimensionalen Gauß-Legendre-


Integration /DAN 77/ bis n = 3, im Intervall ξ [-1, +1]

Die Festlegung auf ein Einheitsintervall stellt aber keine Beschränkung der Allgemeingültig-
keit dar, da mittels der Transformation

b−a b+a
xi = ξi +
2 2

auf jedes andere Intervall umgerechnet werden kann.

Von weit größerer Wichtigkeit ist hier aber die Behandlung von Doppelintegralen für die
Integration von Dreieck- und Viereckbereichen. Diese Integrale liegen in der Form

d b
I= ³ ³ F ( x, y ) dx dy (7.99)
y=c x =a

vor. Man erkennt, dass die Näherung durch zweimalige Anwendung der Quadraturregel ent-
steht und deshalb auch auf Flächen ausgedehnt werden kann. Die Anzahl der Integrations-
punkte kann dabei ohne Weiteres in beiden Richtungen unterschiedlich sein.
7.2 Scheiben-Elemente 137

Bei der praktischen Anwendung der numerischen Integration auf Rechteckbereiche


empfiehlt es sich, analog zum Einheitsintervall von einem Einheitsquadrat (s. Bild 7.22)
auszugehen.

(-1, 1) (1, 1)

(-1, -1) (1, -1)

a b x

Bild 7.22: Transformation eines Rechteckbereichs auf ein Einheitsquadrat

Durch die Transformation

2 (b + a )
ξi = ⋅ xi − ,
(b − a ) (b − a )
(7.100)
2 ( d + c)
ηi = ⋅ yi −
( d − c) (d − c)

kann nunmehr das Integral Gl. (7.99) für ein beliebiges Gebietsintervall angenähert werden
durch

db (b − a )(d − c ) m n
I = ³ ³ F ( x , y ) dx dy ≈ ¦ ¦ w j ⋅ w i ⋅F (ξ i , ηi ) (7.101)
ca 4 j =1i =1

oder für gleiche Stützstellen (m = n) im Einheitsquadrat*) angenähert werden durch

(b − a )(d − c ) n , m
I≈ ¦ Wi ⋅ F (ξ i , ηi ) . (7.102)
4 i =1

Für den häufig benutzten Fall mit zwei richtungsabhängigen Stützstellen n = m = 3 weist
Bild 7.23 die so genannte Neun-Punkte-Formel aus, die Polynome bis zur 5. Ordnung exakt
integrieren kann.

*)
Anmerkung: Bei finiten Flächenelementen werden an den Gauß-Punkten in der Regel auch die Element-
spannungen angegeben.
138 7 Elementkatalog für elastostatische Probleme

9 2 6
5 1 3
ξ
8 4 7

i ξi ηi Wi

1 0 0 64/81 = 0,7901 2345 6790 1235

2 0 h
3 h 0
40/81 = 0,4938 2716 4938 2716
4 0 -h
5 -h 0

6 h h
7 h -h
25/81 = 0,3086 4197 5308 6420
8 -h -h
9 -h h

mit h = 0,7745 9666 9241 4834

Bild 7.23: Gauß-Punkte im Einheitsquadrat bzw. verzerrten Element /DAN 77/

Bei der Integration über Dreieckbereiche kann wieder sehr vorteilhaft von der Flächenkoor-
dinatendarstellung Gebrauch gemacht werden. Wie hiermit sehr einfach die Integration von
Polynomausdrücken erfolgen kann, weist beispielsweise Gl. (7.37) aus. Für kompliziertere
Integrationen ist es jedoch auch hier zwingend numerisch auszuwerten, um überhaupt die
vielfältige Elementtopologie erfassen zu können. Wie gezeigt, sind die Integrale für Dreieck-
bereiche von der Form

n, m
I = ³ F ( x , y ) dA ≈ 2A ¦ Wi ⋅ F ( x i , y i ) (7.103)
A i =1

bzw.

n
I ≈ 2 A ¦ w i ⋅ F (ζ1 , ζ 2 , ζ 3 ) . (7.104)
i =1

Die Fläche ist dabei wieder gegeben zu


7.3 Platten-Elemente 139

1 x1 y1
2A = det 1 x 2 y2 bzw. 2A = (y 2 − y 3 ) ⋅ (x1 − x 3 ) − (y1 − y 3 ) ⋅ (x 2 − x 3 ) ,
1 x3 y3

worin die Koordinatenpaare ( x1 , y1 ), ( x 2 , y 2 ) und ( x 3 , y 3 ) die Eckpunkte eines Dreiecks


im lokalen kartesischen Koordinatensystem sind. Zwei Möglichkeiten der Integration unter
Benutzung von Gauß-Punkten sind im nachfolgenden Bild 7.24 dargestellt. Das erläuterte
Konzept ist auch geeignet, beliebig krummlinig umrandete Gebiete zu erfassen. Hierzu
müssen allerdings die benutzten Transformationsbeziehungen erweitert werden.

2. Ordnung i ζ1 ζ2 ζ3 2 wi
ζ3
2 ζ 1 0,5 0,5 0
3 2
2 0 0,5 0,5 0,3333 3333
1 3 0,5 0 0,5
ζ1
5. Ordnung 1 1/3 1/3 1/3 0,2250 0000
2 a b b
3 b a b 0,1259 3918
4 4 b b a
5 c c b
6 6 d c c 0,1323 9415
7
1 7 c d c
2 5 3
a = 0,7974 2699, b = 0,1012 8651
c = 0,4701 4206, d = 0,0596 1587

Bild 7.24: Gauß-Punkte in zwei Dreieckbereichen /DAN 77/

Da die Elementintegration viel Rechenzeit benötigt, operiert man heute bei modernen FE-
Programmen mit einer „reduzierten Integration“, d. h., es werden weniger Integrationspunkte
verwandt, als eigentlich notwendig wären. Meist wird dadurch die Struktur zu weich
(Hourglass-Effekt), so dass wieder eine künstliche Versteifungsenergie aufgebaut werden
muss.

7.3 Platten-Elemente

7.3.1 Belastungs- und Beanspruchungszustand

Eine Platte ist in Wirklichkeit ein dreidimensionaler Körper mit entsprechender räumlicher
Ausdehnung. Um diesen einfach betrachten zu können, wird er mittels einiger Verein-
fachungen in ein zweidimensionales Problem überführt. Im weitesten Sinne kann eine Platte
auch als ein zweidimensionaler Balken aufgefasst werden, was beispielsweise für einen
Streifen ab einem Seitenverhältnis b/a kleiner von 0,3 ohne Weiteres zulässig wäre.
140 7 Elementkatalog für elastostatische Probleme

Das wesentliche Merkmal der Platte ist, dass die äußeren Kräfte (Fz, p z ) senkrecht zur
Mittelebene eingeleitet werden und demzufolge eine Absenkung (w) wie auch Neigung
(φ x , φ y ) der Mittelebene auftritt. Dies ist im folgenden Bild 7.25 prinziphaft dargestellt.

t
φx

pz
Mxy
My
. Qx

w .
w' = φy

φy

Bild 7.25: Verformungsannahmen an einer Platte

An den Rändern treten mit der Querkraft Q x , dem Biegemoment M y und dem Torsions-
moment M xy zu den Verschiebungen äquivalente Schnittgrößen auf. Wie beim Balken kann
auch der Verformungszustand der Platte allein aus der Durchbiegung der Mittelebene be-
stimmt werden. Mit dem hierfür gültigen Verzerrungszustand von Gl. (5.113) und den An-
nahmen der Kirchhoff‘schen Theorie dünner Platten*) /HAH 75/ können dann folgende Ver-
schiebungsgrößen definiert werden:

w = w( x, y) ,
∂w
u = −z ⋅
∂x
und (7.105)
∂w
v = −z ⋅ .
∂y

Damit lässt sich der gesamte Verformungszustand alleine mit der Durchbiegung w beschrei-
ben. Die hierin noch vorkommenden Ableitungen sind die Querschnittsverdrehungen
(φ x , φ y ) um die x- bzw. y-Achse
∂w ∂w
φx = , φy = − .
∂y ∂x
*)
Anmerkung: Bei dicken Platten oder Sandwichplatten muss der Schubeinfluss berücksichtigt werden. Hier-
für ist der „Reissner-Mindlin-Ansatz“ am besten geeignet. In vielen FE-Programmen ist dies
für Platten die Voreinstellung.
7.3 Platten-Elemente 141

Für die Verzerrungen erhält man somit

ª ∂u º ª ∂2w º
ª ε xx º « « −
« » « ∂x »
» 2 »
« ∂x »
« » « » « »
« » « ∂v » ∂2w »
ε =
« yy » « ∂y » = z ⋅« −
« ∂y 2 » . (7.106)
« » « » « »
« » « «
«γ » « + ∂u ∂v » ∂ 2w »
¬ xy ¼ » «− 2 »
¬ ∂y ∂x ¼ «¬ ∂x∂y »¼

Wie sich leicht überprüfen lässt, folgt weiter γ yz = 0 und γ xz = 0 .

Die zweiten Ableitungen werden gewöhnlich als Krümmungen*)

∂2w
κx = − , (7.107a)
∂x 2
∂2w
κy = − (7.107b)
∂y 2

und die gemischte Ableitung als Verwindung

∂2 w
κ xy = − (7.107c)
∂x ∂y

bezeichnet. Mit dem Hooke‘schen Gesetz für den ESZ (σ zz = 0, τ xz = τ yz = 0 ) folgen


dann für die Spannungen

ª σ xx º ª º
1 ν 0 » ª κx º
« » E ⋅ z «« « »
« σ yy » = 1 − ν 2 « ν 1 0 » ⋅ « κy » . (7.108)
« τ xy » 1− ν » «
¬ ¼ «0 0 » 2κ xy »¼
¬ 2 ¼ ¬

bzw. für eine Einzelgleichung

E⋅z
σ xx = (κ x + ν ⋅ κ y ) .
1− ν2

Durch die Abhängigkeit von der z-Koordinate werden über die Dicke lineare Spannungsver-
läufe ausgewiesen. Auf den beiden Deckflächen sind diese Spannungen maximal.

*)
Anmerkung: Für das Vorzeichen ist eingeplant: positive Durchbiegung nach unten und positives Moment
erzeugt negative Krümmung.
142 7 Elementkatalog für elastostatische Probleme

Diese Spannungen müssen weiter als Resultierende aufgefasst werden, aus denen man durch
Integration über der Plattendicke so die Schnittgrößen Biege- und Torsionsmomente pro
Längeneinheit erhält:

t/ 2 t/ 2 t/ 2
m y = ³ ı xx ⋅ z ⋅dz, m x = ³ ı yy ⋅ z⋅ dz, m xy = m yx = ³ IJ xy ⋅ z ⋅ dz,
− t/ 2 − t/ 2 − t/ 2
(7.109)
t/ 2 t/ 2
q x = ³ IJ xz ⋅ dz, qy = ³ IJ yz ⋅ dz.
− t/ 2 − t/ 2

Wie sich diese Schnittgrößen ergeben, zeigt Bild 7.26 für einen normierten Einheitsschnitt
(x = konst.).

1 dz

y σ xx ⋅ dA = σ xx ⋅ 1 ⋅ dz

z x

Bild 7.26: Zur Bestimmung der Schnittgrößen (nach /SZI 82/)

Das Gleichgewicht (Σ aller Kräfte und Σ aller Momente gleich null /KLE 11a/) liefert

∂q x ∂q y
+ + p z ( x, y) = 0,
∂x ∂y
∂m y ∂m xy
+ − q y = 0, (7.110)
∂y ∂x

∂m x ∂m yx
+ − q x = 0.
∂x ∂y

Aus den Gleichgewichtsbedingungen Gl. (7.110) folgt durch rekursives Einsetzen für die
Querkräfte die Drei-Momentengleichung

∂ § ∂m x ∂m yx · ∂ § ∂m y ∂m xy ·
¨ + ¸+ ¨ + ¸ + p z ( x , y) = 0
∂x ¨© ∂x ∂y ¸¹ ∂y ¨© ∂y ∂x ¸¹
bzw. (7.111)
2 2 2
∂m x ∂m xy ∂m y
+ 2⋅ + + p z ( x , y) = 0 .
2
∂x ∂x∂y ∂y 2
7.3 Platten-Elemente 143

Unter Verwendung der Beziehungen Gl. (7.107) bis (7.109) erhält man weiter

E t/2 E ⋅ t3 § ∂w 2 ∂w 2 ·¸
mx = ⋅ (κ x + ν ⋅ κ y ) ⋅ ³ z 2 dz = − ⋅ ¨¨ +ν⋅ ,
1 − ν2 −t / 2 12 ⋅ 1 − ν 2 © ∂x 2( )
∂y 2 ¸¹

E t/2 E ⋅ t3 § ∂w 2 ∂w 2 ·
my = ⋅ (ν ⋅ κ x + κ y ) ⋅ ³ z 2 dz = − ⋅ ¨¨ ν ⋅ + ¸, (7.112)
1 − ν2 −t / 2 12 ⋅ 1 − ν 2 © ∂x 2( )
∂y 2 ¸¹

E t/2 E ⋅ t3 ∂w 2
m xy = m yx = ⋅ κ xy ⋅ ³ z 2 dz = − ⋅ .
1+ ν −t / 2 12 ⋅ (1 + ν ) ∂x∂y

Das Einsetzen von Gl. (7.112) in Gl. (7.111) führt auf die partielle Differenzialgleichung der
Plattenbiegung

∂w 4
+ 2⋅
∂w 4
+
∂w 4
=
(
12 ⋅ 1 − ν 2 ) ⋅ p z (x, y) , (7.113)
4 2 2 4 3
∂x ∂x ∂y ∂y E⋅t

welche die Durchbiegung mit der Last und die Steifigkeit verknüpft.

7.3.2 Problematik der Platten-Elemente

Mittels des FE-Ansatzes soll die vorstehende DGL linearisiert und als Gleichungssystem in
w (= Durchbiegung) formuliert werden. Als Knotenpunktparameter sind diesbezüglich die
Durchbiegung w i und die entsprechenden Ableitungen φ xi , φ yi anzusehen.

Die im Kapitel 6 für zulässige Ansätze formulierten Bedingungen müssen jedoch bei der
Platte eine Erweiterung erfahren, und zwar ist jetzt zu fordern, dass die Durchbiegung
w ( x , y ) sowie auch ihre Normalenableitung ∂w/∂n an den Elementrändern stetig auf die
Nachbarelemente /GAL 76/ übergehen. Dies ist dann gegeben, wenn sowohl die Durchbie-
gung als auch die Normalenableitung an jedem Elementrand eindeutig durch die Knoten-
punktparameter bestimmt sind. Mittels dieser Forderung ist gleichzeitig gewährleistet, dass
der Materialzusammenhalt zwischen den Elementen bestehen bleibt und kein Knick beim
Übergang von einem Element in das benachbarte auftritt.

Die für die Platten-Elemente aufzustellenden Ansätze sollten diesbezüglich erfüllen /HAH
75/:

− Vollständigkeit des Verschiebungsansatzes zur Gewährleistung einer guten Konvergenz


und
− Einschluss der Glieder 1, x, y, x2 , xy, y2 , um Zustände veränderlicher Verzerrungen,
Krümmungen sowie auch Starrkörperverschiebungen erfassen zu können.

Mit dem Pascal'schen Dreieck wurden einführend schon Polynome zusammengestellt, die
die vorstehenden Bedingungen erfüllen. Im Fall der Platten-Elemente stoßen wir hier aber
auf eine neue Schwierigkeit. Beim Balken-Element ist herausgestellt worden, dass die Bie-
144 7 Elementkatalog für elastostatische Probleme

gung mit einem vollständigen Polynom 3. Ordnung beschrieben werden kann. Wie wir aus
dem Bild 7.27 aber entnehmen können, hat ein Polynom 3. Ordnung jedoch zehn Glieder.
Unter der Voraussetzung, dass ein Platten-Element pro Knoten drei Freiheitsgrade hat, wäre
also beim Rechteck-Element ein zwölfgliedriger Ansatz und beim Dreieck-Element ein
neungliedriger Ansatz erforderlich. In der üblichen Bauform wäre dieser aber nur unvoll-
ständig oder überzählig aufzustellen.

n x
1 2
z n
a) b) 2

y
4 3 φx3 1 3 φx3
φ y3 φ y3
w3 w3

c) Polynomglieder

1 1
x y 3

x2 xy y2 6

x3 xy2 y3 10

x4 x3y x2y2 xy3 y4 15

Bild 7.27: Freiheitsgrade an Platten-Elementen


a) rechteckiges Element mit 12 FHGs, b) dreieckiges Element mit 9 FHGs
c) Pascal‘sches Dreieck mit Ansatzfunktionen

Entsprechend des Aufbaus des Ansatzes können nunmehr zwei Gattungen von Platten-Ele-
menten /HAH 75/ formuliert werden, und zwar

− verträgliche (so genannte konforme) Elemente, bei denen die Verschiebung und die Ver-
drehung stetig zu den Nachbarelementen übergeht,
und
− nichtverträgliche (so genannte nichtkonforme) Elemente, die nur die Stetigkeit der Ver-
schiebungen verlangt, während die Verdrehung die Stetigkeitsforderung verletzen darf.

Die dadurch bei der Elementformulierung entstehenden Probleme wollen wir nachfolgend
nur kurz ansprechen. Vor der eigentlichen Elementbeschreibung soll aber noch einmal zu-
sammenfassend der auf Platten-Elemente angepasste FE-Formalismus dargelegt werden.
Wie schon ausgeführt wird dabei für die Durchbiegung mit
7.3 Platten-Elemente 145

w ( x, y ) = G ( x , y ) ⋅ d (7.114)

in bekannter Weise ein Ansatz gemacht. Die Verschiebungsgrößen an den Knoten wählen
wir zu

d i t = [w i ij xi ij yi ] (7.115)

und die zugehörigen Knotenkräfte zu

[
p 0i t = Q zi M xi M yi .] (7.116)

Die Definition dieser Größen zeigt noch einmal Bild 7.28.

x
w
∂w
= −φ y
∂x
z
y
i Mxi
∂w Myi
= φx Qzi
∂y

Bild 7.28: Verschiebungs- und Kraftgrößen am Knoten eines Platten-Elements

Für die Verzerrungen (s. auch Gl. (7.106)) kann so wieder der Zusammenhang

İ = z⋅D⋅w

hergestellt werden. Wird darin der vorstehende Ansatz eingeführt, so wird daraus

İ = z⋅D⋅G ⋅d = z⋅B⋅d. (7.117)

Hierin lautet die B-Matrix für einen Knoten:

ª ∂2 º
« − 2 »
« ∂x »
« ∂2 »
Bi = « − » ⋅G. (7.118)
« ∂y 2 »
« 2 »
«− 2 ∂ »
¬« ∂x∂y ¼»
146 7 Elementkatalog für elastostatische Probleme

Damit sind wir jetzt gemäß Gl. (7.109) in der Lage, als weitere Beziehung die für die
Mittelebenenverformung maßgeblichen Schnittmomente (pro Seitenlänge) anzugeben, und
zwar zu

t/ 2
m = ³ ı ⋅ z dz . (7.119)
-t/ 2

Wird hierin die Spannung durch

ı = E ESZ ⋅ İ = z ⋅ E ESZ ⋅ B ⋅ d

ersetzt und dies in Gl. (7.119) berücksichtigt, so folgt

t/ 2 t3
m = ³ E ESZ ⋅ z 2 ⋅ dz ⋅ B ⋅ d = E ESZ ⋅ B ⋅ d = E P ⋅ B ⋅ d . (7.120)
− t/ 2 12

Die Elementsteifigkeitsmatrix kann so wieder unter Heranziehung des Energieprinzips ge-


wonnen werden, und zwar gilt für die innere Formänderungsarbeit der dünnen Platte

1 t
Wi = ³ İ ⋅ E P ⋅ İ dV
2V
(7.121)

bzw. für eine virtuelle Verzerrung

t/ 2
įWi = ³ į İ t ⋅ E p ⋅ İ dV = ³ t 2 t
³ δ İ ⋅ E ESZ ⋅ z dz ⋅ İ dA = ³ δ İ ⋅ m dA . (7.122)
V A − t/ 2 A

Gleichgewicht liegt vor, wenn die äußere Arbeit der Knotenkräfte gleich der inneren Arbeit
ist:
įd t ⋅ p = įd t ³ B t ⋅ E P ⋅ B dV ⋅ d . (7.123)
V

Damit liegt die Beziehung zur Bildung der Elementsteifigkeitsmatrix mit

t
k = ³ B ⋅ E P ⋅ B dV (7.124)
V

fest.

7.3.3 Rechteck-Platten-Element

Auf das einfache 4-knotige Rechteck-Platten-Element gehen die ersten Bemühungen zurück,
Plattenprobleme mit der FEM zu berechnen. Ein derartiges Element zeigt das Bild 7.29.
7.3 Platten-Elemente 147

s a

1 x

2
b t
ξ

3 φx3
4
y φy3
w3

Bild 7.29: Rechteck-Platten-Element (nach /HAH 75/)

Mit den eingeführten Knotenparametern (s. Gl. (7.115)) liegen somit 12 Freiheitsgrade vor,
für die es ein Ansatz zu machen gilt. Unter Berücksichtigung der zuvor formulierten Ansatz-
bedingungen bietet es sich zunächst an, ein unvollständiges Polynom 4. Grades mit 12 Koef-
fizienten zu wählen. Im Pascal‘schen Dreieck sind dies die folgenden Glieder:

1
x y

x2 xy y2

x3 xy2 y3

x4 x3y x2y2 xy3 y4

womit der Ansatz

w( x, y) = α 1 + α 2 ⋅ x + α 3 ⋅ y + α 4 ⋅ x 2 + α 5 ⋅ x ⋅ y + α 6 ⋅ y 2
+ α 7 ⋅ x 3 + α 8 ⋅ x 2 ⋅ y + α 9 ⋅ x ⋅ y 2 + α 10 ⋅ y 3 (7.125a)
+ α 11 ⋅ x 3 ⋅ y + α 12 ⋅ x ⋅ y 3

erstellt werden kann. Dieser kann symbolisch auch als

w ( x, y ) = N t ⋅ Į (7.125b)

mit

Nt = 1 x [ y x2 xy y 2 x3 x 2 y xy 2 y3 x 3 y xy 3 ] (7.126)
148 7 Elementkatalog für elastostatische Probleme

geschrieben werden. Im Weiteren wollen wir kurz untersuchen, ob dieser Ansatz stetig und
somit zu anderen Elementen kompatibel ist. Aus Gl. (7.126) folgt, dass sich an einem Ele-
mentrand y = 0 die Durchbiegung als kubisches Polynom

w ( x , 0 ) Rand = β1 + β 2 ⋅ s + β 3 ⋅ s 2 + β 4 ⋅ s 3 (7.127)

ergibt. Die hierin auftretenden vier Koeffizienten β i können dabei eindeutig aus den vier
Knotenbedingungen w1 (o, o ), w1 ' (o, o ), w 2 ( a , o ) und w 2 ' ( a , o ) bestimmt werden. Für die
Normalenableitung

§ ∂w ( x , o ) · = γ1 + γ 2 ⋅ s + γ 3 ⋅ s 2 + γ 4 ⋅ s 3 (7.128)
¨ ¸
© ∂n ¹ Rand

ergibt sich ebenfalls ein kubisches Polynom, welches durch die zwei verfügbaren Knoten-
größenableitungen jedoch nicht eindeutig bestimmt ist. Insofern liegt also eine Unstetigkeit
der Randneigungen beim Übergang zu den Nachbarelementen vor. Deshalb spricht man hier
von einem so genannten nichtverträglichen Element, obwohl man bei seiner Anwendung
ausreichend gute Genauigkeiten erzielt hat.

Die dargelegte Schwierigkeit lässt sich umgehen, wenn man die Knotenfreiheitsgrade des
Platten-Elements erhöht. Als Möglichkeit besteht dazu noch, die gemischten zweiten Ablei-
tungen zu berücksichtigen. Der Knotenverschiebungsvektor lautet somit:

d i t = [w i ij xi ij yi ț xyi ] . (7.129)

Das Element weist demzufolge 16 Freiheitsgrade auf und erfordert einen 16-gliedrigen An-
satz. In der Literatur schlägt man hierfür ein unvollständiges Polynom 6. Grades folgender
Bauform vor:

1
x y
x2 xy y2
x3 xy2 y3
x4 x3y x2y2 xy3 y4
x5 x4y x3y2 x3y2 xy4 y5
x6 x5y x4y2 x3y3 x2y4 xy5 y6
(7.130)

Die Ansatzfunktion lautet somit:

[
Nt = 1 x y x 2 xy y2 x3 x 2 y xy2 y3 x3y x 2 y2 xy3 x3y2 x 2 y3 x3y3 . ]
(7.131)
7.3 Platten-Elemente 149

Prüft man auch hierfür die Stetigkeit, so stellt man wieder fest, dass für die Randdurchbieg-
ung ein kubisches Polynom und für die Normalenableitung am Rand ein quadratisches
Polynom maßgebend ist. Im Gegensatz zu vorher stehen jetzt aber ausreichend viele Knoten-
größen zur Verfügung, sodass alle Koeffizienten βi , γ i eindeutig bestimmt werden können.
Da nun die Durchbiegung und die Randableitungen stetig auf die Nachbarelemente über-
gehen, spricht man hier von einem vollverträglichen Element.

Die zu dem Freiheitsgrad κ xyi korrespondierende Kraftgröße hat hingegen keine direkte
physikalische Bedeutung, da sie weder Kraft- noch Momentencharakter aufweisen.

Auf die weiteren Schritte bis zur Herleitung der Elementsteifigkeit soll hier nicht eingegan-
gen werden, weil diese sich in dem bekannten Schema vollzieht.

Der Vollständigkeit halber sei jedoch umseitig die Biegesteifigkeitsmatrix des Platten-
Elements mit 12 FHGs angegeben.
150

w1 φ x1 φ y1 w2 φx2 φy2

1 120(β 2 + γ 2 ) − 24ν + 84

2 [10β 2 + (1 + 4ν ) ] 6b − 40a 2 + 8 (1 − ν ) b 2

3 − [10 γ 2 + (1 + 4ν ) ] 6a − 30νa ⋅ b 40 b 2 + 8(1 − ν ) a 2

4 60 (γ 2 − 2β 2 ) + 24ν − 84 − [10β 2 + (1 − ν ) ] 6 b [− 5γ 2 + (1 + 4ν ) ] 6a 120 (β 2 + γ 2 ) − 24ν + 84

5 [10β 2 + (1 − ν ) ] 6b 20a 2 − 2(1 − ν ) b 2 0 − [10β 2 + (1 + 4ν ) ] 6 b 40a 2 + 8(1 − ν ) b 2

6 [− 5γ 2 + (1 + 4ν )] 6a 0 20 b 2 − 8(1 − ν ) a 2 − [10 γ 2 + (1 + 4ν ) ] 6a 30νa ⋅ b 40 b 2 +8 ( 1−ν ) a 2


E ⋅ t3
kP =
360(1 − ν 2 )a ⋅ b 7 − 60 (γ 2 + β 2 ) − 24ν + 84 − [5β 2 + (1 − ν ) ]6 b [5γ 2 − (1 − ν )]6a − 60(2γ 2 − β 2 ) + 24ν − 84 [− 5β 2 + (1 + 4ν ) ] 6b [10γ 2 + (1 − ν)] 6a
ª− 5β 2 + (1 + 4ν)º 6b
8 [5β 2 − (1 − ν )] 6b 10a 2 + 2(1 − ν ) b 2 0 «¬ »¼ 20a 2 − 8(1 − ν ) b 2 0

9 [− 5γ 2 + (1 − ν )] 6a 0 10 b 2 + 2(1 − ν ) a 2 − [10 γ 2 + (1 − ν ) ] 6a 0 20b 2 − 2(1 − ν)a 2

10 − 60(2 γ 2 − β 2 ) + 24ν − 84 [− 5β 2 + (1 + 4ν )] 6b [10 γ 2 + (1 − ν )] 6a − 60(β 2 + γ 2 ) − 24ν + 84 [5β 2 − (1 − ν )] 6b [5γ 2 − (1 − ν )] 6a

11 [5β 2 − (1 + 4ν )]6 b 20a 2 − 8(1 − ν ) b 2 0 [− 5β 2 + (1 − ν )] 6 b 10a 2 + 2(1 − ν ) b 2 0

12 − [10 γ 2 + (1 − ν ) ] 6a 0 20 b 2 − 2(1 − ν )a 2 [− 5γ 2 + (1 − ν) ] 6a 0 10 b 2 + 2(1 − ν ) a 2


7 Elementkatalog für elastostatische Probleme
w3 φ x3 φ y3 w4 φx4 φ y4
7.3 Platten-Elemente

1
2
3
4
5
6

7 120 ( β 2 + γ 2 )− 24 ν +84

8 − [10 β 2 + ( 1+ 4 ν ) ] 6 b 40 a 2 + 8 ( 1− ν ) b 2

9 [10 γ 2 + ( 1+ 4 ν ) ] 6 a − 30 νa ⋅ b 40 b 2 + 8 ( 1− ν ) a 2

10 60 ( γ 2 − 2 β 2 )+ 24 ν −84 [10 β 2 + ( 1− ν ) ] 6 b [ 5 γ 2 − ( 1+ 4 ν ) ] 6 a 120( β 2 + γ 2 )− 24 ν +84

11 − [10 β 2 + ( 1− ν ) ] 6 b 20 a 2 − 2 ( 1− ν ) b 2 0 [10 β 2 + ( 1+ 4 ν ) ] 6 b 40 a 2 +8 (1−ν ) b 2

12 [ 5 γ 2 − ( 1+ 4 ν ) ] 6 a 0 20 b 2 −8 ( 1− ν ) a 2 [10 γ 2 + ( 1+ 4 ν ) ] 6 a 30 νa ⋅ b 40 b 2 + 8 ( 1− ν ) a 2

a b
mit β = ,γ=
b a

(7.132)
151
152 7 Elementkatalog für elastostatische Probleme

7.3.4 Dreieck-Platten-Element

Wie bei Scheibenproblemen gilt auch für die Plattenproblematik, dass rechteckige Elemente
nur sehr begrenzt einsetzbar sind. Eine größere Variabilität in der Modellierung bieten natur-
gemäß Dreieck-Elemente.

In Analogie zum vorausgegangenen Kapitel wollen wir hier zunächst ein Dreieck-Element
(s. auch Bild 7.27) mit drei Knoten, also 9 Freiheitsgrade, betrachten. Als Knotenverschie-
bungsvektor ist dann wieder Gl. (7.115) maßgebend. Seitens der Ansatzfunktionsbildung
zeichnet sich dabei nur die Möglichkeit ab, einen kubischen Durchbiegungsansatz mit

w ( x , y ) = α1 + α 2 ⋅ x + α 3 ⋅ y + α 4 ⋅ x 2 + α 5 ⋅ x ⋅ y + α 6 ⋅ y 2
(7.133)
+ α 7 ⋅ x 3 + α 8 ⋅ x 2 ⋅ y + α 9 ⋅ x ⋅ y 2 + α10 ⋅ y 3

und 10 Koeffizienten zu wählen. Ein Koeffizient ist hierbei überzählig und muss geschickt
eliminiert werden. Elementformulierungen, bei denen ein Koeffizient weggelassen wurde,
haben sich bei Testrechnungen als unbrauchbar erwiesen. Strategien, bei denen bestimmte
Koeffizienten zusammengefasst wurden, zeigten hingegen gute Ergebnisse. Bewährt hat sich
in diesem Sinne der Ansatz

w ( x , y ) = α1 + α 2 ⋅ x + α 3 ⋅ y + α 4 ⋅ x 2 + α 5 ⋅ x ⋅ y + α 6 ⋅ y 2
(7.134)
( )
+ α 7 ⋅ x 3 + α8 x 2 ⋅ y + x ⋅ y 2 + α9 ⋅ y3 ,

der für jeden Freiheitsgrad einen Koeffizienten aufweist und insofern vollständig ist. Führen
wir mit diesem Ansatz nun auch wieder die Stetigkeitsprüfung durch, so liegt für die Rand-
durchbiegung ein kubisches und für die Randableitung ein quadratisches Polynom vor. Mit
den angesetzten Knotenfreiheitsgraden kann also auch hier die Randübergangsbedingung
nicht stetig gehalten werden. Das 3-knotige Dreieck-Platten-Element mit einem Ansatzpoly-
nom 3. Grades ist somit als nichtverträglich einzustufen.

Wie bis jetzt erkannt wurde, ist die Normalenableitung ∂w/∂n maßgebend für die Nichtkon-
formität der Elemente. Es hat in der Forschung insofern nicht an Bemühungen gefehlt, kon-
forme Dreieck-Platten-Elemente zu entwickeln. Auf diese Möglichkeiten soll an dieser
Stelle jedoch nicht tiefer eingegangen werden.

Ein bekannter Weg, verträgliche Elemente zu gewinnen, besteht im Allgemeinen darin, die
Knotenfreiwerte zu erhöhen. Wählen wir wie im Bild 7.30 dargestellt ein 6-knotiges Element
und führen hierfür folgende Freiheitsgrade

d i t = [w i ij xi ij yi ț xi ț yi ț xyi ] für Knoten i = 1, 2, 3 (7.135a)

und

ª ∂w j º
d jt = « » für Knoten j = 4, 5, 6 (7.135b)
¬ ∂n ¼
7.3 Platten-Elemente 153

ein, so liegt ein Element mit insgesamt 21 Freiheitsgraden vor.

x
n t 2
4
5
y
1 6 3

Bild 7.30: Dreieck-Platten-Element mit 6 Knoten

Den höheren Knotenableitungen können aber wieder keine physikalisch deutbaren Kraft-
oder Momentengrößen zugeordnet werden.

Mit den 21 Freiheitsgraden besteht jetzt aber die Möglichkeit, ein vollständiges Polynom 5.
Grades (s. Gl. (7.130)) mit genau 21 Koeffizienten anzusetzen. Auf einem Rand verändert
sich somit die Durchbiegung wRand ebenfalls nach dem Polynom 5. Grades, dessen sechs
Koeffizienten aber mit den hier verfügbaren sechs Knotengrößen (w ( x , o ) i, j, w ' ( x , o ) i, j
und κ xy, i, j ) bestimmt werden können. Die Normalenableitung (∂w/∂n )Rand verläuft hin-
gegen nach einem Polynom 4. Grades, dessen fünf Koeffizienten durch die Ableitungen
(
(∂w/∂n )i, j , ∂ 2 w/∂n ⋅ ∂t )i, j am Eckknoten und durch (∂w/∂n )k am Zwischenknoten gege-
ben sind. Die Normalenableitungen am Knoten bildet man nach der impliziten Differen-
ziation

∂w ∂w ∂x ∂w ∂y
= ⋅ + ⋅ . (7.136)
∂n ∂x ∂n ∂y ∂n

Diese Formulierungsfeinheiten berühren aber in der Regel den Anwender nicht, da sie pro-
grammspezifisch gelöst werden. Daher wollen wir die Problematik der Elementformulie-
rungen nicht weiter vertiefen, um uns praktischeren Fragestellungen zuwenden zu können.

7.3.5 Konvergenz

Von allgemeinem Interesse ist es bei der Lösung von Plattenproblemen abzuwägen, ob man
besser Dreieck- oder Rechteck-Elemente für eine Idealisierung verwendet und wie gut diese
Elemente letztlich sind.

Im Bild 7.31 ist eine derartige Konvergenzbetrachtung an einer fest eingespannten


quadratischen Platte unter gleichmäßiger Flächenlast bezüglich der Durchbiegung in der
Mitte durchgeführt worden.
154 7 Elementkatalog für elastostatische Probleme

pz = 0,1 N/mm2

z
wmax t=2
a
E = 210000 N/mm2

y a = 300

wtheor. = 6,73 mm
w [mm]

6,5

p ⋅a4
w theor . = 0 , 014 z
6 E⋅t3

5
2x2 4x4 8x8 16 x 16 Element-
netzteiler
Element-
Typ
Netz
2x2 w = 6,37 6,04 6,72 5,77
4x4 w = 6,57 6,51 6,67 6,37
8x8 w = 6,64 6,63 6,67 6,61
16 x 16 w = 6,66 6,65 6,67 6,66

Bild 7.31: Konvergenzrechnung mit Platten-Elementen nach Kirchhoff-Theorie

Am Ergebnis der Auswertungen erkennt man bei einer Idealisierung der Viertelsymmetrie
der Platte mit verschiedenen Verfeinerungsgraden, dass hier die Rechteck-Platten-Elemente
sehr schnell und gut konvergieren. Demgegenüber zeigen die Dreieck-Platten-Elemente ein
deutlich schlechteres Verhalten. Ein Phänomen ist, dass die quadratischen Elemente etwas
schlechter konvergieren als die linearen, man nennt diesen Effekt „Locking“. Ursache dafür
ist, dass der Ansatz die Schubverzerrung überbewertet und somit die Durchbiegung
blockiert. Man kann dem gegensteuern durch eine reduzierte Integration, hierbei wird ein
bilineares Vierknotenelement nicht über vier Gaußpunkte, sondern über einen zentralen
Gaußpunkt integriert. Neben dem positiven Einfluss beim Locking führt eine reduzierte
Integration auch zur Verringerung des Rechenbedarfs. Diese Methode hat allerdings auch
einen Nachteil, es können sich unter Umständen Zero-Energy-Modes bilden. Dies sind ver-
zerrungsfreie Zustände, bei denen die Verzerrungsenergie zwar null ist, gleichzeitig aber
keine Starrkörperverschiebungen entstehen. Diese energiefreie Verformung wird auf Grund
seiner Form als „hour-glass-mods“ bezeichnet. Das Hourglass-Phänomen lässt sich aller-
7.3 Platten-Elemente 155

dings mittels der Hourglass-stiffness unterdrücken. Hierbei handelt es sich um eine problem-
abhängige Steifigkeitserhöhung, welche jedoch das Ergebnis beeinflussen kann.

7.3.6 Schubverformung am Plattenstreifen

Wie beim Balken-Elemente (s. Kapitel 7.2.7) sollte auch bei dicken, kurzen Platten-Ele-
menten die Schubverformung nicht vernachlässigt werden, d. h., anstatt des Kirchhoff-
Modells ist der Reissner-Mindlin-Ansatz zu verwenden. Um das Problem für die Darstellung
zu vereinfachen, wählen wir wie im Bild 7.32 gezeigt einen Plattenstreifen.

2 3 4
Qz
x Q z ⋅ L3 Q ⋅ L2
wb = , w ′b = z ,
3E ⋅ J y 2E ⋅ J y
w2 w3 Qz3
M y ⋅ L2 My ⋅ L
w ′s ≡ γ xz w s3 wb = , w ′b = ,
3 My 2E ⋅ J y E ⋅ Jy
L M y3

Bild 7.32: Schubverformung am Plattenstreifen (nach /GAL 76/)

Als Modell für ein Plattensteifen-Element wird gewöhnlich ein Kragarm (z. B. zwischen den
Knoten d und e) genommen, da jeweils nur die relativen Verschiebungen interessieren.
Für die Schubabsenkung am Knoten e zufolge Querkraftbiegung kann somit angegeben
werden:

τ 2 (1 + Ȟ ) Q z3
w s 3 ≡ Ȗ xz ⋅ L = xz ⋅ L = ⋅ ⋅L. (7.137)
G E A

Damit kann die folgende Flexibilitätsgleichung für das Element unter Berücksichtigung der
Superponierbarkeit von Biege- und Schubnachgiebigkeit aufgestellt werden:

ª L3 2(1 + Ȟ ) ⋅ L L2 º
ª w3 º « + » ªQ º
« » = « 3E ⋅ J y E⋅A 2E ⋅ J y » « z 3 »
« » « »⋅ . (7.138)
ij L2
L » «M »
¬« y3 ¼» « ¬« y3 ¼»
« 2E ⋅ J y E ⋅ Jy »
¬ ¼

Invertiert man diese Beziehung, so erhält man beispielsweise für den ersten Koeffizienten
der Steifigkeitsmatrix

12 E ⋅ J y 1
k11 = ⋅ , (7.139)
L 3 ª Jy º
«1 + 24 (1 + Ȟ ) »
¬ A ⋅ L2 ¼
156 7 Elementkatalog für elastostatische Probleme

womit jetzt Biegung und Schub in der Elementsteifigkeit berücksichtigt sind.

Schubverformung spielt insbesondere bei schubweichen Konstruktionen wie Sandwichplat-


ten eine große Rolle. Um dies auszutesten, wählen wir als Beispiel einen Sandwich-Platten-
streifen, den wir mit geeigneten Sandwich-Elementen erfassen wollen. Wichtig ist hierbei,
dass Schichten unterschiedlicher Steifigkeit beschrieben werden können, welches in den
meisten Programmsystemen ohne Weiteres möglich ist.

pz
L = 300

d = 20

30
Daten:
3,0 4,8
EH = 70.000 N/mm2 p ⋅ L4 § 5 ·
w theor. = z ¨ + ψ ¸ = 4,9mm
16 ⋅ B © 24 ¹
νH = 0,33
mit ψ = 2 ⋅ B
t EH, νH
GK = 450 N/mm2 G K ⋅ d ⋅ L2
w FEM = 4,8mm
νK = 0,36
GK, νK
pz = 0,5 N/mm2 i j

Bild 7.33: Konvergenzrechnung mit so genannten Sandwichplatten-Elementen am Platten-


streifen
(Index: H = Haut, K = Kern)

Der im Bild 7.33 gezeigte Balken soll eine Sandwichtragkonstruktion darstellen, um einen
einfachen Vergleich zwischen der theoretischen und der FEM-Lösung herstellen zu können.
Die Rechnung zeigt, dass bereits mit wenigen Elementen eine recht gute Konvergenz zur
theoretischen Lösung hergestellt werden kann. Der Fehler liegt etwa bei 2,1 %.

7.3.7 Beulproblematik

Als ein grundlegendes Problem im Blechleichtbau und daher der Plattentheorie gilt die Er-
fassung der Beulung, und zwar in ebenen Tafel- oder in Profilblechen.

Würde man hier streng physikalisch klassifizieren, so tritt Beulen eigentlich bei druckbelas-
teten dünnen Scheiben auf, bei denen die Mittelfläche unter der Einwirkung von Randkräften
ausbiegt. Die elastischen Verhältnisse können dabei allerdings nur erfasst werden, wenn wir
von einem Plattenverformungszustand ausgehen. Der Unterschied in der Betrachtungsweise
zwischen Plattenbiegung und Beulen sei im Bild 7.34 hervorgehoben.
7.3 Platten-Elemente 157

a
a) qy myx
my
x
mx
qx y z, w
b pz mxy
mxy
qx
mx

my
qy
myx

b) ny x
qyx

z, w
nx qxy
nx
qyx pz

qyx
y
ny

Bild 7.34: Unterschiede in den Kraftwirkungen bei Biegung und Beulung (nach /KOL 58/)
dünnwandiger Platten
a) Kraftrichtungen bei Biegung mit äußerer Last p z
b) Kraftrichtungen bei Beulen mit rückdrückender Last − p z

Bei der Plattenbiegung wirkt mit p z ( x , y ) eine positive äußere Flächenlast, die mit den ent-
sprechenden Schnittkräften im Gleichgewicht steht. Bei der Plattenbeulung wird hingegen
von einer ausgelenkten Mittelebene ausgegangen und die Kraftgröße − p z ( x , y ) bestimmt,
die die Beulung zurückformt. Die dabei wirkenden Druck-Schnittkräfte können hier als
äußere Lasten angesetzt werden, die die Vorverformung bewirkt haben. Diese werden ge-
wöhnlich linienhaft bzw. pro Seitenlänge definiert zu

Anmerkung: mx; my bezeichnen Biegemomente je Seitenlänge


mxy; myx bezeichnen Drillmomente je Seitenlänge
nx; ny bezeichnen Normalkräfte je Seitenlänge
qx; qxy; qy; qyx bezeichnen Querkräfte je Seitenlänge
158 7 Elementkatalog für elastostatische Probleme

Nx n
σ xx = = x → n x = σ xx ⋅ t ,
b⋅t t
Ny ny
σ yy = = → n y = σ yy ⋅ t , (7.140)
a⋅t t
Q xy Q yx q xy
τ xy = = = → q xy = τ xy ⋅ t.
b⋅t a⋅t t

Unter der weiteren Annahme, dass wir es mit linear elastischem Verhalten der Platte zu tun
haben, kann für die Durchbiegung die St. Venant‘sche DGL (nach /SZI 82/ auch Beul-
gleichung)

§ ∂2w ∂2w ∂ 2 w ·¸
B ⋅ ΔΔ w = p z ( x , y) =ˆ ¨ n x ⋅ + 2 q xy ⋅ + ny ⋅ (7.141)
¨ ∂x 2 ∂x ∂y ∂y 2 ¸¹
©

mit der Plattenbiegesteifigkeit

E ⋅ t3
B= (7.142)
(
12 ⋅ 1 − ν 2 )
zu Grunde gelegt werden. Hierbei werden jetzt die äußeren Druckkräfte positiv gezählt.
Trotz angenommener sehr kleiner Randverschiebungen u der Platte ergeben sich große
Verschiebungen w der Mittelebene in der Beul-Vorzugsrichtung. Die auftretenden Ver-
*)
zerrungen betragen dann

2
1 ∂w · 2 1 § ∂w ·
ε xx = §¨ ¸ , ε yy = ¨ ¸
2 © ∂x ¹ 2 © ∂y ¹

und

∂w ∂w
γ xy = ⋅ . (7.143)
∂x ∂y

Der damit verbundene Verformungszustand muss von einer definierten Formänderungs-


energie /SZI 82/ aufrechterhalten werden. Die erforderliche Größe kann angegeben werden
zu

*)
Anmerkung: Green-Lagrange’sche-Verzerrungen bei großen Geometrieänderungen setzen sich aus einem
kleineren linearen Anteil und einem größeren geometrisch nichtlinearen Anteil wie folgt
zusammen:

2 2
∂ u 1 §¨ ∂ w ·¸ ∂v 1 §¨ ∂ w ·¸
ε xx = + , ε yy = + ,
∂ x 2 ¨© ∂ x ¸¹ ∂ y 2 ¨© ∂ y ¸¹
§ ∂u ∂v · § ∂w ∂w ·
γ xy = ¨¨ + ¸+¨ ⋅ ¸
¸ ¨ ¸
© ∂ y ∂ x ¹ © ∂ x ∂y ¹
7.3 Platten-Elemente 159

2
1 ­° § ∂w · 2 § ∂w · ⋅ § ∂w · + n § ∂w · ½°dA .*)
WR = ³ ®n x ¨ ¸ + 2 q xy ⋅ ¨ ¸ ¨ ¸ y¨ ¸ ¾ (7.144)
2 A °̄ © ∂x ¹ © ∂x ¹ © ∂y ¹ © ∂y ¹ °¿

Diese Gleichung kann auch matriziell geschrieben werden als

∂w º
ª nx q xy º ª
1 ª ∂w ∂w º « « ∂x »
»⋅« »
WR = ³
2 A «¬ ∂x

∂y »¼ « » « ∂w » dA . (7.145)
¬« q xy n y ¼» « »
¬ ∂y ¼

Machen wir jetzt wieder mit

w ( x, y ) = G ( x, y ) ⋅ d

unseren bekannten Ansatz, so können die vorstehend benötigten Ableitungen ersetzt werden
durch

ª ∂w º ª ∂ º
« ∂x » « ∂x »
« [ ~
» = « » ⋅ G ⋅ d = G' G . ⋅ d = G ⋅ d .
« ∂w » « ∂ »
] (7.146)
« ∂y » « ∂y »
¬ ¼ ¬ ¼

Damit kann für die Arbeit (Kraft x Weg) auch angegeben werden:

1 t ~ ª nx q xy º ~ 1 1
WR = ³ d ⋅ Gt « » G ⋅ d dA ≡ p t ⋅ d = d t ⋅ k G ⋅ d . (7.147)
2A ¬ q xy ny ¼ 2 2

Mit

~ t ª nx q xy º ~
kG = ³ G « G dA ≡ k Gx + k Gy + k Gxy (7.148)
¬ q xy n y »¼
A

wurde hierbei eine Matrix abgespalten, die geometrische Steifigkeitsmatrix heißt. Vielfach
wird in der Literatur auch die Bezeichnung Anfangsspannungsmatrix benutzt, um auszu-
drücken, dass diese Matrix nicht nur von der „Augenblicksgeometrie“, sondern auch von
dem Anfangsverschiebungszustand abhängig ist. Die geometrische Steifigkeit macht sich be-
sonders im richtungsabhängigen Widerstand gegen Beulen bemerkbar. Demzufolge lassen
sich in Richtung der Seitenlängen die Steifigkeiten k Gx , k Gy und die Diagonalsteifigkeit
k Gxy definieren. Ohne nähere Ausrechnung sind diese drei Matrizen für konstant dicke
Platten umseitig aufgeführt worden.

1 1 n x § ∂w · 2
³ σ ⋅ ε ⋅ dV = 2 ³
*)
Anmerkung: Arbeit ≡ W = ⋅¨ ¸ t ⋅ dA + !
2 t © ∂x ¹
V A
160

w1 φ x1 φ y1 w2 φx 2 φy2 w3 φx3 φ y3 w4 φx 4 φ y4

1 552

2 132⋅b 48⋅b2

3 -84⋅a 0 224⋅a2

4 204 78⋅b -42⋅a 552

5 -78⋅b -36⋅b2 0 -66⋅b 48⋅b2

6 -42⋅b 0 112⋅a2 -84⋅a 0 224⋅a2


σ ⋅t⋅b
k Gx = xx
1.260 ⋅ a 7 -204 -78⋅b 42⋅a -552 132⋅b 84⋅a 552

8 78⋅b 36⋅b2 0 132⋅b -48⋅b2 0 -132⋅b 48⋅b2

9 -42⋅a 0 -28⋅a2 -84⋅a 0 -56⋅a2 84⋅a 0 224⋅a2

10 -552 -132⋅b 84⋅a -204 78⋅b 42⋅a 204 -78⋅b 42⋅a 552

11 -132⋅b -48⋅b 0 -78⋅b 36⋅b 0 78⋅b -36⋅b2 0 132⋅b 48⋅b2

12 -84⋅a 0 -64⋅a2 -42⋅a 0 -28⋅a2 42⋅a 0 112⋅a2 84⋅a 0 224⋅a2

(7.149)
7 Elementkatalog für elastostatische Probleme
w1 φ x1 φ y1 w2 φx2 φ y2 w3 φx3 φ y3 w4 φx 4 φ y4

1 552

2 84⋅b 224⋅b2
7.3 Platten-Elemente

3 -132⋅a 0 48⋅a2

4 -552 -84⋅b 132⋅a 552

5 84⋅b -56⋅b2 0 -84⋅b 224⋅b2


σ yy ⋅ t ⋅ b
k Gy =
1.260 ⋅ a 6 132⋅a 0 -48⋅a2 -132⋅a 0 48⋅a2

7 -204 -42⋅b 78⋅a 204 -42⋅b -78⋅a 552

8 42⋅b -28⋅b2 0 -42⋅b 112⋅b2 0 -84⋅b 224⋅b2

9 -78⋅a 0 36⋅a2 78⋅a 0 -36⋅a2 132⋅a 0 48⋅a2

10 204 42⋅b -78⋅a -204 42⋅b 78⋅a -552 84⋅b -132⋅a 552

11 42⋅b 112⋅b2 0 -42⋅b -28⋅b2 0 -84⋅b -56⋅b2 0 84⋅b 224⋅b2

12 78⋅a 0 -36⋅a2 -78⋅a 0 36⋅a2 -132⋅a 0 -48⋅a2 132⋅a2 0 48⋅a2

(7.150)
161
162

w1 φ x1 φ y1 w2 φx2 φ y2 w3 φx3 φ y3 w4 φx 4 φ y4

1 180

2 0 0

3 0 -20⋅ab 0

4 0 0 -72⋅a -180

5 0 0 20⋅ab 0 0

6 72⋅a 20⋅ab 0 0 -20⋅ab 0


τ xy ⋅ t ⋅ b
k Gxy =
1.260 ⋅ a 7 -180 -72⋅b 72⋅a 0 72⋅b 0 180

8 72⋅b 24⋅b2 -20⋅ab -72⋅b 0 20⋅ab 0 0

9 -72⋅a -20⋅ab 24⋅a2 0 20⋅ab 0 0 -20⋅ab 0

10 0 72⋅b 0 180 -72⋅b -72⋅a 0 0 72⋅a -180

11 -72⋅b 0 20⋅ab 72⋅b -24⋅b2 -20⋅ab 0 0 20⋅ab 0 0

12 0 20⋅ab 0 72⋅a -20⋅ab -24⋅a2 -72⋅a 20⋅ab 0 0 -20⋅ab 0

(7.151)
7 Elementkatalog für elastostatische Probleme
7.3 Platten-Elemente 163

Setzt man jetzt weiter für das Beulproblem das Prinzip der virtuellen Arbeit an, so gilt
*)
δW = δWB − δWR (7.152)

oder für ein Element die Steifigkeitsbeziehung (Beulen minus Anfangsgeometrie)

p = (k B − k G ) ⋅ d . (7.153)

Hierin wird mit k B gemäß Gl. (7.132) die bekannte Biegesteifigkeitsmatrix bezeichnet.

Mit diesem Elementzusammenhang kann dann auch in bekannter Weise der Systemzusam-
menhang

(K B − K G ) ⋅ U = P (7.154)

hergestellt werden.

Wie das allseits bekannte Knicken stellt auch Beulen ein Instabilitätsproblem dar. Eigenart
jedes Instabilitätsproblems ist, dass nach dem ersten Eigenwert einer Beuform (erster mög-
licher Verformungszustand) gefragt wird, wobei die Größe der äußeren Kraft keine Rolle
spielt. Im vorliegenden Fall sind mit nx , ny und q dennoch äußere Lasten vorhanden. Mit
proportionalem Anwachsen dieser Lasten um λ ⋅ nx , λ ⋅ ny , λ ⋅ q wird jedoch die Ausbiegung
größer werden, weil sich die geometrische Steifigkeit ändert. In diesem Fall ist also das
folgende spezielle Eigenwertproblem

(K B − λ ⋅ K G ) ⋅ U = 0 (7.155)

zu lösen. Ein Ausbeulen der Platte tritt somit ein, wenn für ein bestimmtes λ eine nichttrivi-
ale Lösung von Gl. (7.155) existiert. Der niedrigste Load-Faktor λ ergibt dann die kleinste
Beullast. Für die Lösung von Eigenwertproblemen der vorstehenden Art gibt es numerische
Standardlöser, die nach Umformung der vorliegenden Gleichung rezeptmäßig anwendbar
sind. Um diese Grundform zu erreichen, machen wir zuerst wieder von der Dreieckzerlegung
(s. auch Gl. (5.104)) bei der Matrix

KG = Lt ⋅ L (7.156)

Gebrauch. Als Nächstes multiplizieren wir die Gl. (7.155) von links mit der inversen trans-
−1
ponierten Dreieckmatrix L t und Klammern L noch geeignet aus, sodass folgende Gleich-
ung

§ Lt −1 ⋅ K ⋅ L−1 − Ȝ ⋅ I · L ⋅ U = 0 (7.157)
¨ B ¸
© ¹

bzw. die Universalform

*)
Anmerkung: Beulen tritt nur aus einem Anfangsbiegezustand heraus auf, daher gilt:
Beulzustand minus Anfangsdurchbiegung = (instat.) Verformungsarbeit
164 7 Elementkatalog für elastostatische Probleme

(A* − λ ⋅ I ) X* = 0 (7.158)

vorliegt. Die Lösung erfolgt sodann für den Eigenvektor X* , der mittels der Rücktransfor-
mation /STO 73/

U = L−1 ⋅ X* (7.159)

wieder dem Problem angepasst wird. Über den Verschiebungsvektor U, der hier noch auf
Eins normiert wird, können so alle Beulgrundformen ermittelt werden.

Ein typisches Anwendungsproblem hierzu zeigt Bild 7.35. Aufgabenstellung ist es dabei, die
verschiedenen Beulformen eines eingespannten Profilstabes unter einseitigem Druck zu be-
stimmen.

a) b)

c) d)

Bild 7.35: Beulinstabilitätsformen eines druckbeanspruchten Profilstabes

Für die Lösung eines derartigen Problems kann ein Platten- oder ein Schalen-Element heran-
gezogen werden. Die Software muss dann über einen Instabilitätsmodul verfügen, der die
auftretenden Verformungszustände sichtbar machen kann. Die Abbildung zeigt in den
Fenstern a, b, c exemplarisch die Eigenformen eines Z- und Doppel-T-Profils. Ergänzend ist
7.4 Schalen-Elemente 165

jeweils der Effekt für einen gebördelten Flansch im Fenster d dargestellt. Man erkennt, dass
schon eine kurze Bördelung geeignet ist, einen Flansch wesentlich zu stabilisieren, wodurch
auch die Tragfähigkeit unter Druck angehoben wird. Ein weiteres Experiment zur In-
stabilität ist im Bild 7.36 an einigen dünnwandigen Rohren (z.B. Crash-Boxen) vor-
genommen worden.

a) b)

c) d)

Bild 7.36: Beulinstabilitätsformen eines druckbeanspruchten Rohrs

Man erkennt sehr schön die verschiedenen Bauformen und bei etwa gleichen geometrischen
Verhältnissen über den bezogenen Lastvektor auch den Widerstand gegen Beulen.

7.4 Schalen-Elemente
Die Bedeutung von Schalen-Elementen hat mit dem fortschreitenden Leichtbau enorm zuge-
nommen. Überall dort, wo dünnwandige Bauteile (z. B. Fahrzeugkarosserie, Behälter, Ge-
häuse etc.) mit teils mehrachsiger Belastung nachgebildet werden müssen, ist das Anwen-
dungsfeld von Schalen. Insofern sollen auch Schalen-Elemente kurz dargestellt werden.

Auf die sehr komplizierte elastomechanische Theorie der Schalen wollen wir im Weiteren
nicht eingehen, da nachfolgend nur dünne, ebene Schalen-Elemente /KLE 94a/ betrachtet
werden sollen. Diese unterliegen einem Membran- und Biegespannungszustand, der sich
vereinfacht durch Überlagerung der Scheiben- und Platteneigenschaft darstellen lässt. Mit
166 7 Elementkatalog für elastostatische Probleme

diesen ebenen Elementen können zwar Kreis- und Kuppelgeometrien nur fassettiert
idealisiert werden, was aber bei hinreichender Netzfeinheit meist eine gute Näherung ergibt.
Für größere Genauigkeit bieten viele FE-Programme noch Elemente mit Seiten- und
Flächenmittenknoten an, die beliebige Bauteilgeometrien erfassen können.

a) z b) z

x x

y y

c)

Bild 7.37: Approximation von Schalenkonturen durch ebene finite Schalen-Elemente


a) Modellierung einer Zylinderschale
b) Modellierung einer Kuppelschale
c) Dach einer PKW-Struktur

In den Darstellungen von Bild 7.37 sind typische Anwendungen von Dreieck- und Rechteck-
Schalen-Elementen mit linearem und quadratischem Ansatz dargestellt. Darüber hinaus
existieren noch Ring-Schalen-Elemente für durchgehende Rotationsgeometrien.

Am Beispiel des Dreieck-Schalen-Elements sollen nachfolgend die wesentlichen Überle-


gungen angestellt werden. Zunächst konstruieren wir uns das Dreieck-Schalen-Element aus
der Überlagerung des Dreieck-Scheiben- mit dem Dreieck-Platten-Element. Durch diese
Vorgehensweise gibt es keine direkte Kraftkopplung zwischen dem Membran- und Biege-
anteil /KOL 85/. Eine Kopplung entsteht jedoch in dem Moment, wenn äußere Kräfte und
Momente in den Knoten eingeleitet werden. Das Prinzip der Überlagerung zeigt Bild 7.38,
7.4 Schalen-Elemente 167

d. h., die Freiheitsgrade von Scheibe und Platte werden an einem Schalen-Knoten zusam-
mengeführt.

1 2 1 My2
u, x
2 x
Nx2 Mx2
Ny2
Qz2
z, w

3 3
u3 φx3
y, v v3 y, v φy3
w3

1 2

3
u3 φx3
v3
w3
φy3
φz3

Bild 7.38: Überlagerung eines Scheiben- und Platten-Elements zu einem Schalen-Element

Durch die erfolgte Elementverknüpfung entstehen pro Knoten fünf natürliche Freiheitsgrade.
Um das Elementverhalten nachbilden zu können, müssen nun für die sich ergebenden Stei-
figkeitsanteile bestimmte Ansätze gemacht werden. Hierbei ist es zulässig, für den Scheiben-
anteil wieder lineare Verschiebungen und für den Plattenanteil kubische Durchbiegungen
anzusetzen. Im Prinzip können somit die bekannten Einzelsteifigkeiten benutzt werden und
brauchen hier nur richtig platziert zu werden.

Aus Verständnisgründen wollen diesen einfacheren Herleitungsweg einschlagen, um die


Darstellung des Schalen-Elements etwas abzukürzen. Für den Membran- oder Scheibenanteil
kann demnach der folgende Verschiebungsansatz

ªu º
u = « » = G lin ⋅ d S (7.160)
¬v¼
168 7 Elementkatalog für elastostatische Probleme

mit

d Si t = [ u i v i ] (7.161)

gemacht werden, der letztlich zu der Elementteil-Steifigkeitsbeziehung

pS = k S ⋅ dS (7.162)

führt.

Für den Plattenanteil kann hingegen der Verschiebungsansatz

w = G kub ⋅ d P (7.163)

mit

d Pi t = [w i ij xi ij yi ] (7.164)

angesetzt werden. Dieser Ansatz führt letztlich zu der anderen Elementteil-Steifigkeitsbezie-


hung

pP = k P ⋅ dP . (7.165)

Fasst man jetzt diese Teilsteifigkeiten zur Schalensteifigkeitsbeziehung zusammen, so erhält


man

ª p º ªk 0 º ª dS º
p = « S» = « S ⋅ = k ⋅d. (7.166)
¬pP ¼ ¬ 0 k P »¼ «¬ d P »¼

Für die anschließend noch durchzuführende Transformation der Steifigkeitsmatrix auf das
globale Koordinatensystem hat es sich als zweckmäßig erwiesen, den Verschiebungsvektor
um eine formale Drehung φzi zu erweitern. Hierzu muss dann auch im Kraftvektor ein
Drehmoment Tzi zugeführt werden. Eine Knotensteifigkeitsbeziehung lautet dann

ª 0º
ª N xi º « ªu º
«N » « k Sij 0 0» « i »
» vi
« yi » « 0» « »
« Q zi » « » « wi »
« »=« 0» ⋅ « » , (7.167)
« M xi » « 0 ij xi
k Pij 0» « »
« M yi » « «
» ij yi »
« » « 0» « »
¬ Tzi ¼ « ¬ φ zi ¼
¬ 0 0 0 0 0 c »¼

bzw. für das Element ergibt sich eine 18-x-18-Steifigkeitsmatrix. Wie vorstehend schon zu
erkennen ist, müssen hier alle eingeführten Dummyfreiheitsgrade mit Null-Steifigkeiten auf-
geführt werden. Bevor aber diese Elementsteifigkeit zu einem Gesamtsystem zusammenge-
7.4 Schalen-Elemente 169

baut werden kann, muss noch eine Transformation in das globale Koordinatensystem (s.
auch Kapitel 5.3.1) erfolgen. Die diesbezüglich vorliegenden Verhältnisse zeigt Bild 7.39.

k x
z x
y x

i
y
z

Bild 7.39: Lokal-globale Transformation eines Schalen-Elements (nach /FRA 74/)

Für die drei Richtungen ergibt sich so mit den Richtungskosinussen der Achsenwinkel fol-
gende symbolische Transformationsmatrix:

ª cos( x,x ) cos( x,y ) cos( x,z ) º


Txyz = « cos( y,x ) cos( y,y ) cos( y,z ) » . (7.168)
« »
¬« cos(z,x ) cos( z,y ) cos( z,z ) ¼»

Wird diese auf einen Knotenverschiebungs- oder Knotenkraftvektor angewandt, führt dies zu
den Transformationen

d i = Ti ⋅ di , (7.169)

p i = Ti ⋅ pi , (7.170)

worin jetzt die Knotentransformationsmatrix eine 6-x-6-Diagonalmatrix mit dem Bauprinzip

ª Txyz 0 º
Ti = « (7.171)
¬ 0 Txyz »¼

ist. Da bei dem Dreieck-Schalen-Element aber insgesamt 18 Knotengrößen zu transfor-


mieren sind, muss auch die Transformationsmatrix erweitert werden auf
170 7 Elementkatalog für elastostatische Probleme

ª T1 0 0º
T = « 0 T2 0» , (7.172)
« »
«¬ 0 0 T3 »¼

womit dann die lokal-globale Transformation entsprechend

p = k ⋅d
Tt ⋅ p ≡ p = Tt ⋅ k ⋅ T ⋅ d

zu der transformierten Elementsteifigkeit

k = Tt ⋅ k ⋅ T (7.173)

erfolgen kann. Der weitere Ablauf vollzieht sich dann nach dem bekannten Schema in
Kapitel 5.4.3.

7.5 Volumen-Elemente
Nachdem vorstehend die ebenen Elemente recht ausführlich behandelt worden sind, sollen
die finiten Volumen-Elemente nur überblickartig gestreift werden, da sie am einfachsten zu
entwickeln sind.

Die Anwendung von Volumen-Elementen erfolgt bei allen dickwandigen oder massiven
Bauteilen. Meist wachsen bei einer dreidimensionalen Bauteilanalyse die Anzahl der Ele-
mente und die Knotenpunkte gegenüber einer ebenen Betrachtungsweise stark an. Hierdurch
entstehen große Gesamtmatrizen mit größeren Bandbreiten, wodurch wiederum mehr
Rechenleistung und erhöhter Speicherplatzbedarf erforderlich wird. An praktischen Auf-
gaben hat sich gezeigt, dass ein Volumenmodell etwa die 8fache Rechenzeit zu einem äqui-
valenten Schalenmodell benötigt.

Gegenüber Schalen-Elementen wird man bei der Wahl von Volumina auch etwas un-
flexibler, wenn es um Wanddickenvariationen geht. Während bei der Schale direkt die Dicke
modifiziert werden kann, müssen bei Volumina stets alle Knoten koordinatenweise ver-
schoben werden, was eine neue Vernetzung erforderlich macht. Innerhalb der FEM-Theorie
bieten sich für die Analyse von dreidimensionalen Elastizitätsproblemen nur einige wenige
Grundgeometrien an. Im Bild 7.40 sind diese so genannten einfachen Elemente zusammen-
gestellt. Eine generelle Zielsetzung bei der Anwendung von Volumen-Elementen muss es
daher sein, möglichst wenige dafür aber höhergradige Elemente zu verwenden.

An jedem Knoten werden dabei drei Verschiebungskomponenten, und zwar ui , vi und wi in


Koordinatenrichtung zugelassen. Hierzu korrespondieren mit N xi , N yi und N zi auch drei
Kraftkomponenten. Demzufolge müssen auch die Ansätze entwickelt werden. Beispiels-
weise lautet der einfachste und mögliche lineare Verschiebungsansatz für das Tetraeder-
Element
7.5 Volumen-Elemente 171

u ( x , y, z ) = α1 + α 2 ⋅ x + α 3 ⋅ y + α 4 ⋅ z,
v( x , y, z ) = α 5 + α 6 ⋅ x + α 7 ⋅ y + α 8 ⋅ z, (7.174)
w ( x , y, z ) = α 9 + α10 ⋅ x + α11 ⋅ y + α12 ⋅ z.

Wie man hieran erkennt, ist darin keine Richtung bevorzugt, wodurch sich unter anderem die
Anforderungen an die Ansätze ergeben. Demzufolge müssen sich auch im Pascal’schen
Dreieck alle Richtungskopplungen ergeben.

Tetraeder-Element Quader-Element
4
8 7

5
6
w1
u1 w1 v1
4 3
3
1
1 u1 2
v1
2

Prisma-Element 6

4
5
w1
3
u1
1
Bild 7.40: Einfache lineare Volumen-Elemente
v1
2

Nachfolgend ist das angepasste dreidimensionale Pascal’sche Dreieck dargestellt.

x3

x2 zx2
x
xy zx
xy2
1
y z Bild 7.41:
Dreidimensionales Pascal’sches Dreieck
y2 yz z2
y3 z3
y2z yz2
172 7 Elementkatalog für elastostatische Probleme

Hieraus können alle linearen und quadratischen Ansätze (s. Bild 7.42) für die relevanten
Volumengeometrien entwickelt werden.

10
Tetraeder-Element 8
9
7
3
1
6
5
2

8 15 7
16 14
5 20 19
13 11 6
Quader-Element
17 4 3
18
12 10
1 9 2

6
12
4 11
10 15
5
Prisma-Element 13
9 3

1 14 8
7
2

Bild 7.42: Höhere finite Volumen-Elemente

Wie vorstehend schon erwähnt haben 3-D-Volumina immer den Nachteil, dass bei Bauteil-
modifikationen jeweils das ganze Netz angepasst werden muss.
Insofern muss zu Anfang abgewogen werden, ob ein Schalenmodell oder ein Volumenmo-
dell zweckmäßiger ist. Falls ein Volumina gewählt wird, muss weiter entschieden werden,
ob mit linearen Element fein oder mit höherwertigen Elementen gröber idealisiert werden
soll.

Diese Maßnahmen sollen wieder umseitig an einer Konvergenzbetrachtung diskutiert wer-


den, womit das unterschiedliche Elementverhalten sichtbar gemacht werden kann.
7.5 Volumen-Elemente 173

0,51
0,5
wtheor. = 0,5143 mm
w [mm]

0,49
0,48
0,47
0,46
0,45 F = 3000 N
0,4
w
0,3
F ⋅ L3 α ⋅ F ⋅ L3
0,2 w theor. = + = 0,5143 mm
3E ⋅ J y G ⋅ A S
0,1 E = 70000 N/mm2 A = 50 · 10 = 500 mm2
L = 150 mm α ≈ 1,2

4 x 12 8 x 24
1 2
Elementnetz
3 6
Element-
Typ Tetraeder Prisma Quader

Netz
l p l p l p
1x3 w = 0,118 0,464 0,120 0,463 0,465 0,462
2x6 w = 0,277 0,485 0,251 0,487 0,474 0,486
4 x 12 w = 0,416 0,492 0,391 0,493 0,487 0,493
8 x 24 w = 0,471 0,495 0,463 0,495 0,493 0,495

Legende: l = linear, p = parabolisch

Bild 7.43: Konvergenzuntersuchungen mit Volumen-Elementen am Balkenbiegeproblem

Am Beispiel des volumetrischen Balkens ist im Bild 7.43 die Konvergenzuntersuchung mit
Tedraeder-, Prisma- und Quader-Elementen durchgeführt worden. Für die Netzgeometrie
wurden die Elementteiler variabel gewählt. Vorgegebene theoretische Lösung ist die Durch-
senkung eines Balkens mit Schubverformung. Man erkennt an der Auswertung ein recht
unterschiedliches Konvergenzverhalten, welches aber im Trend der vorausgegangenen
Untersuchungen liegt. So zeigt sich, dass beim linearen Ansatz das Quader-Element deutlich
besser als das Tetraeder- und Prisma-Element konvergiert. Bei den höherwertigen Ansätzen,
wie beispielsweise schon bei einem parabolischen, ist nur noch eine geringfügige Konver-
genzdivergenz feststellbar. Keines der herangezogenen Volumen-Elemente kommt aber in
die Nähe der Balkenlösung, d. h., es bleibt ein Modellfehler von 4 %. Dies ist eine Folge
dessen, dass Volumen-Elemente nicht die Neigung (erste Ableitung) der Biegelinie erfassen
können, d. h., die Elemente sind zu steif (shear locking) und blockieren die Verformungen.
174 7 Elementkatalog für elastostatische Probleme

Ein reales Anwendungsbeispiel für Volumen-Elemente zeigte die folgende Gusskonstruk-


tion. Es handelt sich hierbei um ein Anbindungsteil eines Drehgelenks für einen Gelenkauto-
bus. Die Kräfte werden über einen zentralen Auflagerpunkt in einen Innenkranz eingeleitet,
der sich an der so genannten Vorderwagenanbindung abstützt. Die Vorderwagenanbindung
selbst ist am Busrahmen an mehreren Stellen angeschraubt, welches hier die Randbedin-
gungen darstellen. Der äußere Zahnkranz hat zusätzlich die Funktion eines Anschlages bei
Kurvenfahrten für das schwenkende Hinterteil.

Unter der Strategie des Rapid-Product-Development (virtual Prototyping) war es Aufgabe,


alle Fahrzustände an einem nicht-physikalischen Bauteil rechnerunterstützt zu simulieren.
Wie im Bild 7.44 gezeigt, wurde dazu das mit großem Modellaufwand zu fertigende Bauteil
weitestgehend exakt modelliert.

Bild 7.44: Finite-Element-Modell eines großen Gussteils, modelliert mit quadratischen


Quader-Elementen

Zu allen Fahrzuständen wurden aus Mehrkörperanalysen mit der MKS-Software ADAMS


die wirkenden Kräfte bestimmt und dazu die Spannungsverteilungen (z. B. Bild 7.45 für
Vertikalnicken) errechnet. Durch diese Vorgehensweise konnte erreicht werden, dass bereits
das erste Gelenk den Betriebsbeanspruchungen gewachsen war und eine Iteration trial and
error vermieden werden konnte, welche in der Praxis viel teurer als eine gute FEM-Analyse
ist. Im vorliegenden Fall entsprach die Kostenrelation Rechnung zu Prototyp einem Ver-
hältnis von 1 : 7, wobei noch gar nicht die weiter ersparten Versuchsmuster und die Zeitraf-
fung bewertet wurden.
7.6 Kreisring-Elemente 175

02 02

02

01

01

01

01

01

01

01

00

00

00

00

Bild 7.45: Vergleichsspannungsverteilung im Gussteil

Ein weiterer Vorteil der FE-Analyse bestand darin, dass gegenüber dem ersten konstruktiven
Entwurf eine Gewichtsersparnis von fast 20 % eingetreten ist. Dies ist im Wesentlichen auf
die Verrippungsstruktur zurückzuführen. Die Wirkung von Rippen kann aus Erfahrung nur
schlecht quantifiziert werden. Hier hilft natürlich eine FE-Analyse, um gezielter in eine
Struktur eingreifen zu können. Konstruktionen werden somit besser ausgelastet, mit der
Folge einer höheren Steifigkeit bei geringerem Eigengewicht.

7.6 Kreisring-Element
Als ein häufig vorkommender Sonderfall der räumlichen Elastizität gilt der rotationssymmet-
rische Spannungszustand, so wie er vielfach in dickwandigen Rotationskörpern (Ringe,
Naben, Rohre) unter rotationssymmetrischer Belastung vorkommt. Dieser Spannungszustand
wird zerstört, wenn am Umfang kleine Diskontinuitäten (Verdickungen, Löcher etc.) auftre-
ten, in diesem Fall muss dann wieder abschnittsweise volumetrisch, z. B. mittels Quader-
Elemente etc., idealisiert werden.

Zur Darstellung der Verschiebungen, Verzerrungen und Spannungen ist somit ein Zylinder-
koordinatensystem (r , φ, z ) zweckmäßig (s. auch /WIL 65/), welches beispielhaft im
Bild 7.46 an einem dünnwandigen Rohr*) dargestellt ist.

*)
Anmerkung: Falls hier die Spannungsverteilung über die Dicke interessieren sollte, müssen 2-3 Element-
reihen gewählt werden.
176 7 Elementkatalog für elastostatische Probleme

pr

∂σz
σz + dz
∂z ∂σφ
σφ + dφ
∂φ

z, w σr
τrz ∂σr
σr + dr
σφ ∂r
φ, v =0 τzr

σz
r, u

Bild 7.46: Rotationssymmetrisches Spannungsproblem (nach /WIL 65/)

Mit Verweis auf die entsprechende Mechanikliteratur /GÖL 91/ treten dann folgende Verzer-
rungen auf:

∂u 1 ∂u ∂v v
εr = , γ rφ = ⋅ + − = 0,
∂r r ∂φ ∂r r
u 1 ∂v ∂u ∂ w
εφ = + ⋅ , γ rz = + ,
r r ∂φ ∂z ∂r
∂w ∂v 1 ∂w
εz = , γ φz = + ⋅ =0.
∂z ∂ z 2 ∂φ

Bei rotationssymmetrischer Belastung besteht im Weiteren keine Winkelabhängigkeit über


den Umfang, weshalb γ rφ und γ φz zu null werden. Des Weiteren verlangt die Symmetrie-
bedingung v = konst.

Mithin kann die folgende Verzerrungsbedingung

ª∂ 0º
ª εr º « »
« » « ∂r »
« » «1 »
« φ» «
ε 0 » ªuº
r
İ = «« »» = « »⋅« » (7.175)
« ∂ » « »
« εz » « 0 » ¬« w ¼»
« » « ∂z »
« » « »
«¬ γ rz »¼ « ∂ ∂ »
¬ ∂z ∂r ¼

erstellt werden. Dies führt weiter zu der Spannungsbeziehung


7.6 Kreisring-Elemente 177

ª σr º ª1 − ν ν 0 0 º ªε º
r
« » « » « »
«σ » « ν 1− ν ν 0 » «ε »
« φ» E « » « φ»
ı=« »= « »⋅« » . (7.176)
« σ z » (1 + ν )(1 − 2ν ) « ν ν 1− ν 0 » «ε »
« » « » « z»
« » « 1 − 2ν » « »
¬ τ rz ¼ «¬ 0 0 0
2 »¼ ¬ rz ¼
γ

Wie im vorstehenden Bild weiter angedeutet ist, wird im Rahmen einer FE-Analyse der vor-
liegende Körper in einzelne Kreisring-Elemente zerlegt. Die Querschnitte werden dabei ge-
wöhnlich dreieck- oder viereckförmig gewählt und die Knotenpunkte zu Knotenkreisen aus-
geweitet. Da wir hier nur Prinzipielles darlegen wollen, beschränken wir uns auf die Erläute-
rung des einfachen Kreisring-Elements nach Bild 7.47.

z, w

1 w2
SP
u2
z
2 r, u

Bild 7.47: Kreisring-Dreieck-Element für einen rotationssymmetrischen Spannungszustand

Für dieses Element kann der folgende lineare Verschiebungsansatz

u (r , z ) = α1 + α 2 ⋅ r + α 3 ⋅ z,
(7.177)
w (r, z ) = α 4 + α 5 ⋅ r + α 6 ⋅ z

gemacht werden. Wird dieser in bekannter Weise aufgelöst, so erhält man

ªuº
u = « » = [G 1 G 2 G3 ] ⋅ d (7.178a)
¬w ¼

mit dem Knotenkreisverschiebungsvektor


178 7 Elementkatalog für elastostatische Probleme

d t = [ u1 w1 u2 w2 u3 w3 ] (7.178b)

für die drei Umfangskreise des Dreieck-Elementes bzw. für einen Knotenkreis

d i t = [u i w i ] .

Die Formfunktionsmatrizen fallen dabei je Knotenkreis an und sind von der Bauform

ªg 0º
Gi = « i , i = 1, 2, 3 (7.178c)
¬0 g i »¼

mit den zu Gl. (7.15) im Kapitel 7.2.2 (Dreieck-Scheiben-Element) ähnlichen Formfunktio-


nen

1
gi = (a i + b i ⋅ r + c i ⋅ z ) . i = 1, 2, 3 . (7.179)
2A

Die hier eingehenden Koeffizienten (s. auch Gl. (7.13)) müssen ebenfalls an das neue Koor-
dinatensystem angepasst werden, sie lauten jetzt

a i = r j ⋅ z k − rk ⋅ z j ,
bi = z j − z k , (7.180)
c i = rk − r j. ,

wobei die Indizes zyklisch laufen:

i, j, k = (1, 2, 3), (2, 3, 1), (3, 1, 2).

Auch der in Gl. (7.179) eingehende Flächeninhalt des Dreiecks kann wieder über die Koor-
dinatendeterminante

1 r1 z1
2A = det 1 r2 z 2 = r1 ( z 2 − z 3 ) + r2 ( z 3 − z1 ) + r3 ( z1 − z 2 ) (7.181)
1 r3 z3

bestimmt werden, womit dann der Ansatz vollständig beschrieben ist.

Für die Verzerrungen gilt auch hier wieder der Zusammenhang

İ = D⋅u = D⋅G ⋅d = B⋅d . (7.182)

Damit kann unter Heranziehung der schon in Gl. (7.175) aufgestellten Differenzialoperato-
renmatrix mit Durchführung der Differenziationen auch die B-Matrix erstellt werden, und
zwar hier zweckmäßig je Knotenkreis zu
7.6 Kreisring-Elemente 179

ª ∂g i º bi 0º
« ∂r 0 » ª
« » « »
« gi » «a c ⋅z »
« r 0 » « i + bi + i 0»
r r
Bi = « »= 1 « »
« ∂g i » 2 A « », i = 1,2,3 . (7.183)
« 0 » « 0 ci »
« ∂z » « »
« ∂g i « »
∂g i » «¬
« » ci b i »¼
¬ ∂z ∂r ¼

Für die Spannungen ergibt sich so ebenfalls wieder

ı = E ⋅İ = E ⋅ B ⋅d. (7.184)

Da, wie aus Gl. (7.183) ersichtlich wird, die B-Matrix jetzt nicht mehr wie beim Dreieck-
Scheiben-Element konstant, sondern von den Koordinaten r und z abhängig ist, sind natür-
lich auch die Verzerrungen und Spannungen im Element veränderlich.

Wie jetzt aus den Gleichungen (7.175) und (7.183) ersichtlich wird, liegt auch beim Kreis-
ring-Dreieck-Element in ebenen Schnitten ein konstanter Dehnungs- und Spannungszustand
vor. Für die Angabe dieser Werte wählen deshalb die Softwarepakete meist den Flächen-
schwerpunkt oder die Knotenkreise aus.

Die Elementsteifigkeit des Kreisring-Dreieck-Elementes kann weiter in bekannter Weise an-


gesetzt werden zu

t
k = ³ B ⋅ E ⋅ B dV ,
V

woraus mit dV = 2 π . r dA = 2 π . r . dr . dz folgt

k = 2 ʌ ³ ³ B( r, z ) t ⋅ E ⋅ B (r, z ) ⋅ r ⋅ dr ⋅ dz . (7.185)
rz

Um sich die erforderliche Integration zu erleichtern, nutzt man auch hier vielfach die Nähe-
rung, indem man sich auf den Schwerpunkt bezieht und die Koordinaten folgendermaßen
mittelt:

1 3 1 3
r= ¦ ri ,
3 i =1
z= ¦ zi .
3 i =1
(7.186)

Hiermit folgt dann für die Elementsteifigkeitsmatrix

k ≈ 2 ʌ ⋅ A ⋅ Bt ⋅ E ⋅ B ⋅ r . (7.187)
180 7 Elementkatalog für elastostatische Probleme

Als ein weiteres Problem muss noch kurz die Krafteinleitung bezüglich Massenkräfte und
Oberflächenkräfte diskutiert werden.

Eine verteilte Massenkraft

p t = [ p r ( r,z ) p z ( r,z ) ] (7.188)

ist dann folgendermaßen als konzentrierte Kraft

Fp = −2 ʌ ³ p ³ G t ⋅ p ⋅ r dr dz (7.189)
r z

oder je Knotenkreis mit

Fpi = −2 ʌ ³ ³ G i t ⋅ p ⋅ r dr dz (7.190)
rz

einzuleiten. Näherungsweise kann eine konstante Massenkraft auch gleichmäßig auf die
Knotenkreise zu

A⋅r
Fp1 = Fp 2 = Fp3 ≈ −2π ⋅ p ⋅ (7.191)
3

aufgeteilt werden. Ähnlich ist zu verfahren, wenn Oberflächenkräfte an einem Rand wie im
Bild 7.48 wirken.

z
3

1 qr

2
R r

Bild 7.48: Einleitung von radialen oder axialen Oberflächenkräften an einem Ring-Element

Mit den Oberflächenkräften

q t = [ q r (r, z ) q z (r, z )] (7.192)

folgt
7.6 Kreisring-Elemente 181

Fq1 = 0 , (7.193)

z − z2
Fq 2 = Fq 3 = 2 π ⋅ q ⋅ R ⋅ 3 . (7.194)
2

Ein typisches Beispiel für die Anwendung von Kreisring-Elementen sind dickwandige Rohr-
leitungen. Im Bild 7.49 ist die Situation in einer Druckwasserleitung eines Kraftwerkes dar-
gestellt. Druckbeaufschlagte Rohre können im Allgemeinen recht gut analytisch behandelt
werden, weswegen das Beispiel nur der Konvergenzüberprüfung von linearen und quadra-
tischen Kreisring-Dreieck-Elementen dient.

σ t =ˆ σφ

313
exakt = 308 N / mm2
307,6

pi

exakt = 100 N / mm 2
ri
87,1 99,6 σr
ra
r = ri
Gleichungen: pi = 100 N / mm 2
ri = 25 mm
ª 2º ra = 35 mm
p i ⋅ ri 2 «1 − §¨ ra · »
σr = ¸¸
§¨ r 2 − r 2 ·¸ « ¨© r ¹ »
© a i
¹¬ ¼
ª 2º
p i ⋅ ri 2 « § ra · »
σt = 1+ ¨ ¸¸
§¨ r 2 − r 2 ·¸ « ¨© r ¹ »
© a i
¹¬ ¼

Bild 7.49: Analyse einer Druckwasserleitung


182

8 Kontaktprobleme
Die bisherigen FE-Formulierungen bezogen sich nur auf das mechanische Verhalten einzel-
ner unabhängiger Körper. Hat man es mit mehr als einem Körper (zusammengebaute Struk-
tur) zu tun, so besteht die Möglichkeit des Körperkontaktes infolge Verformung. Die dabei
auftretenden mechanischen Effekte wie Stoßeffekte, Grenzflächendeformationen, Haftung,
Reibung oder wieder Trennung der Körper infolge eines Körperkontakts können mit der bis-
her behandelten Theorie nicht beschrieben werden. Die Körper würden ohne Widerstand
ineinander eindringen. Da dem in der Realität nicht so ist, ist es erforderlich, für die Finite
Elemente Methode ein Verfahren zur Verfügung zu haben, welches im Kontaktfall zwischen
Körpern die mechanischen Gegebenheiten realitätsnah abbildet. Diesem Zweck dienen so
genannte finite Kontaktelemente. Mithilfe der Kontaktelemente modelliert man die Grenz-
flächen der Körper in den Bereichen, wo man Kontakt vermutet. Solange kein Kontakt auf-
tritt, läuft die Berechnung in der bekannten Weise ab. Sollten aber Kontaktflächen aufein-
ander treffen, so setzt ein iterativer Gleichgewichtsalgorithmus ein.

8.1 Problembeschreibung

Im Gegensatz zu der bisher dargestellten Theorie beschränkt sich die Formulierung der Kon-
taktelemente nicht nur auf eine rein mathematisch-mechanische Formulierung, sondern sie
beinhaltet zusätzlich einen Rechenalgorithmus, der zwischen modellierten Kontaktflächen
einen Kontakt erkennen muss. Auch wenn die einfachsten konstitutiven Beziehungen, wie
zum Beispiel das Coulomb’sche Reibungsgesetz, verwendet werden, ist die
computergemäße Beschreibung des hochgradig nichtlinearen Kontaktproblems schwierig.
Die Schwierigkeit der Formulierung und Modellierung des Kontaktproblems liegt
beispielsweise in dem Unvermögen, die sich ergebenden Kontaktflächen genau
vorherzusagen. Die Randbedingungen sind der Analyse auch a priori nicht bekannt, sie
hängen nämlich von den Lösungsvariablen selbst ab. Folglich ist ein inkrementelles
Lösungsverfahren erforderlich.

Die hier dargestellte Theorie zur Behandlung von Kontaktproblemen erlaubt die Behandlung
von zweidimensionalen ebenen Kontaktproblemen unter quasistatischen Bedingungen, d. h.,
bei aneinander abgleitenden Kontaktflächen bewegen sich die Körper so langsam, dass
dynamische Effekte wie Trägheitseffekte und Dämpfungseffekte in den relativ zueinander
bewegten Kontaktflächen vernachlässigbar sind. Das umseitige Bild 8.1 zeigt schematisch
das hier betrachtete ebene Kontaktproblem in Form zweier beliebiger Körper, die sich unter
Belastung berühren.

Die Festlegung als Kontakt- und Zielkörper ist im Prinzip willkürlich, hängt aber davon ab,
ob ein symmetrischer oder asymmetrischer Kontakt vorliegt.

• Beim symmetrischen Kontakt kann jeder Körper zum Ziel- oder Kontaktkörper erklärt
werden.
• Beim asymmetrischen Kontakt ist es zweckmäßig, bestimmte Regeln einzuhalten:
− Wenn der Kontaktbereich auf einer Oberfläche eben/konkav ist und auf der anderen
Oberfläche scharfkantig/konvex ist, sollte die ebene/konkave Oberfläche die Ziel-
fläche sein.

B. Klein, FEM, DOI 10.1007/978-3-8348-2134-8_8,


© Vieweg+Teubner Verlag | Springer Fachmedien Wiesbaden GmbH 2012
8.1 Problembeschreibung 183

− Sind beide Kontaktbereiche konvex (keine scharfen Kanten), sollte die


Zieloberfläche die ebenere der beiden sein.
− Ist ein Kontaktbereich scharfkantig und der andere nicht, sollte die scharfkantige
Oberfläche die Kontaktfläche sein.
− Wenn beide Kontaktbereiche scharfkantig oder wellig (alternierend konkav/konvex)
sind, ist die Zuordnung beliebig.

Die Festlegung als Kontaktkörper und Zielkörper hat den Hintergrund, dass vom Programm-
algorithmus nur überprüft wird, ob die Knoten des Kontaktkörpers in den Zielkörper ein-
dringen. Der umgekehrte Fall wird gewöhnlich nicht überprüft. Folglich können die Knoten
des Zielkörpers in den Kontaktkörper eindringen, ohne dass Reaktionen hervorgerufen wer-
den. Die Fläche des Zielkörpers ist außerdem die Fläche, auf welche die freigeschnittenen
Kontaktkräfte des Kontaktkörpers einwirken.

a) von außen aufgebrachte


Belastungen

Kontaktkörper
Randbe- Zielkörper (contactor)
dingung (target)

aktuelle
Kontaktzonen
modellierte
Kontaktelemente
b) Kontaktkräfte

Kontaktkörper
Zielkörper

Kontaktzone

Bild 8.1: Zwei in Kontakt befindliche asymmetrische Körper


a) Bedingungen beim Kontakt
b) freigeschnittene Körper im Kontaktbereich
184 8 Kontaktprobleme

Für eine allgemeine Verwendbarkeit der finiten Kontaktelemente muss das finite Kontakt-
modell einigen Forderungen genügen. Kontakt zwischen elastischen Körperpaarungen oder
starr-elastischen Körperpaarungen muss genauso möglich sein, wie der wiederholte Kontakt
oder die wiederholte Trennung der Körper. Die Formulierung des Kontaktmodells muss
große relative Bewegungen zwischen den Körpern erlauben. Die Lösungsmethode für Kon-
taktprobleme muss in allgemeine nichtlineare Lösungsmethoden einzubinden sein. Haft-
oder Gleitbedingungen sollten einem realistischen physikalischen Modell entstammen und
partielles Haften und Gleiten sollte möglich sein.

Ein realistisches Reibgesetz ist das Coulomb‘sche Reibgesetz. Es kennt die zwei Reibungs-
koeffizienten μ s und μ d (μ s ≥ μ d ) ; μ s ist der statische Haftreibungskoeffizient und μ d ist
der dynamische Gleitreibungskoeffizient. Für eine partielle Kontaktfläche sei FN der Betrag
des senkrecht auf die Teilfläche wirkenden resultierenden Kraftvektors und FR der Betrag
des tangential auf die Teilfläche wirkenden resultierenden Kraftvektors.

Ist FR ≤ ȝ s ⋅ FN , so gibt es keine Relativbewegung zwischen den Teilflächen. Die Teil-


flächen haften aneinander. Überschreitet die tangentiale Kraftkomponente FR die maximale
Haftkraft μ s ⋅ FN , so gleiten die Flächen aneinander ab. Während der Gleitreibung ist die
tangentiale Reibwiderstandskraft FR gleich μ d ⋅ FN . Die Relativbewegung (Gleiten) dauert
solange an, wie die tangentiale Reibwiderstandskraft FR gleich der dynamischen Gleitrei-
bung μ d ⋅ FN ist. Sinkt die bestimmte tangentiale Reibwiderstandskraft unter die dynami-
sche Gleitreibung μ d ⋅ FN , so hört die Relativbewegung auf, bis zu dem Zeitpunkt, wo die
tangentiale Reibwiderstandskraft FR die statische Haftgrenze μ s ⋅ FN wieder überschreitet.

Das obige Reibgesetz muss über jedes einzelne Kontaktflächensegment befriedigt werden,
sodass auch partielles Haften und Gleiten betrachtet werden können.

Es sei noch angemerkt, dass im nachfolgenden beschriebenen Kontaktmodell elastische


Effekte in der Kontaktfläche vernachlässigt werden und somit starr-plastisches Kontaktver-
halten angenommen wird. Zwar wird für die Kontaktelemente selber starr-plastisches Ver-
halten angenommen, die zweidimensionale FE-Diskretisierung um die Kontaktregion herum
kann aber auch elastisches Materialverhalten erfassen.

8.2 Einfache Lösungsmethode für Kontaktprobleme

Aus Bild 8.1 b) geht hervor, dass die Kontaktbedingungen an den Kontaktflächen für einen
einzelnen Körper Verschiebungs- und Kräfterandbedingungen sind. Mathematisch gesehen
handelt es sich um Nebenbedingungen. Eine mathematische Möglichkeit zur Einarbeitung
von Nebenbedingungen bietet die Methode der Lagrange-Multiplikatoren.

Mittels der Lagrange-Multiplikatoren lassen sich Extremwertaufgaben mit Nebenbedin-


gungen lösen. Zur Formulierung der Extremwertaufgabe mit Nebenbedingungen benötigt
man deshalb eine zu minimierende oder maximierende Funktion und die Nebenbedingungen.
Bei elastomechanischen Problemen gilt beispielsweise das Prinzip vom Minimum der
totalen potenziellen Energie W. Für diskrete statisch lineare Systeme ist somit zu fordern:
8.2 Einfache Lösungsmethode für Kontaktprobleme 185

1
ǻW = ⋅ U t ⋅ K (U ) ⋅ U − U t ⋅ P → MINIMUM! (8.1)
2

Nun sei das System durch die diskreten Nebenbedingungen mit den Festwerten n

N⋅U −n = 0

eingeschränkt. Dann wird bei der Multiplikatorenmethode das folgende erweiterte Funktio-
nal angesetzt:

1 t
W* = ⋅ U ⋅ K ⋅ U − U t ⋅ P + Ȝ t ⋅ (N ⋅ U − n ) . (8.2)
2

Die Stationaritätsbedingung δW * = 0 führt unter Verwendung der Beziehung

Ȝ t ⋅ N ⋅ δU = δU t ⋅ N t ⋅ Ȝ

auf

δW* = δU t ⋅ K ⋅ U − δU t ⋅ P + Ȝ t ⋅ δ( N ⋅ U − n ) + ⋅ δ Ȝ t ⋅ ( N ⋅ U − n )
= δU t ⋅ K ⋅ U − δU t ⋅ P + Ȝ t ⋅ N ⋅ δU + ⋅ δ Ȝ t ⋅ ( N ⋅ U − n ) (8.3)
t
( t
) t
= δU ⋅ K ⋅ U − P + N ⋅ Ȝ + δ Ȝ ⋅ ( N ⋅ U − n ) = 0 .



=0 =0

Da δU t und δ Ȝ t willkürlich sind, erhält man das Gleichungssystem

ªK Nt º ªU º ªP º
« »⋅« » = « ». (8.4)
¬« N 0 ¼» ¬ Ȝ ¼ ¬ n ¼

Bei Kontaktproblemen erweist sich der Lagrange-Multiplikator Ȝ als Vektor der Kontakt-
Knotenpunktkräfte, wie folgendes Beispiel verdeutlichen soll.

F2
1 L, E ⋅ J
x 2 w2
e Bild 8.2:
M2 Kragbalken mit federn-
Δw23
z,w F3 w3 dem Anschlag bei kom-
3 primierter Feder
k (e = w max =ˆ freier Weg,
w 3 = Federweg)
4
186 8 Kontaktprobleme

Es sei: Δw 23 = e + w 3 − w 2
Kontaktbedingung: Δw 23 = 0 Δw 23 = e + w 3 − w 2 = 0
Ablösebedingung: Δw 23 > 0 Δw 23 = e + w 3 − w 2 > 0

Ist w 2 < e , so besteht kein Kontakt zwischen Knoten 2 und der Kontaktfläche 3. Es gilt für
das Gesamtsystem die Beziehung

ª 12E ⋅ J 6E ⋅ J
0 º» ª w 2 º
ª F2 º « 3 2
« » « L L » « »
« » « 6E ⋅ J 4E ⋅ J » « »
«M2 » = « 0 » ⋅ « ȥ2 » . (8.5)
« » « L2 L
» « »
« » « » « »
«¬ F3 »¼ « 0 0 k » «¬ w 3 »¼
¬ ¼

Gilt hingegen unter Belastung w 2 = e + w 3 (bzw. F2 = F3 ), so besteht Kontakt zwischen


dem Kontaktknoten 2 und der Kontaktfläche 3. Dann gilt mit der Nebenbedingung

ªw2 º
w2 - w3 = e → [1 0 − 1] ⋅ «« ȥ 2 »» = e → N⋅U = n (8.6)
¬« w 3 ¼»
das erweiterte Gleichungssystem

ª F2 º ª 12E ⋅ J 6E ⋅ J
0 1 º» ª w 2 º
« » « L3 L 2 « »
« » « » « »
« M 2 » « 6E ⋅ J 4E ⋅ J
0
»
0 » « ȥ2 »
« » = « L2 L « ».
« » « »⋅« » (8.7)
« F3 » « 0 0
»
k − 1» « w 3 »
« » « « »
« » « » « »
«¬ e »¼ « » «
Ȝ »¼
¬« 1 0 − 1 0 ¼» ¬

Die dritte Gleichung im vorstehenden Gleichungssystem (s. auch Gl. 8.4) lautet:

F3 = k ⋅ w 3 − λ → λ = k ⋅ w 3 − F3 .

Das Auflösen des Gleichungssystems liefert z. B. für w 3 und λ

3M 2 3E ⋅ J ⋅ e 3M 2 3E ⋅ J § F ·
F2 + F3 − − F2 − − ¨e + 3 ¸
3 ©
w3 =
2L L3 , λ=
2L L k ¹
.
3E ⋅ J 3E ⋅ J
+k +1
L3 k ⋅ L3
8.2 Einfache Lösungsmethode für Kontaktprobleme 187

Hier zeigt sich, dass es sich bei λ um eine Kraftgröße handeln muss. Während F3 eine Kraft
ist, die direkt am Knoten 3 angreift, kann es sich bei λ nur um die Kraft handeln, welche
durch den Kontakt auf die Kontaktfläche 3 übertragen wird. F3 und λ bewirken zusammen
die Verschiebung w 3 an der Feder k. Der Lagrange-Multiplikator Ȝ stellt damit die Kon-
taktkraft dar, die von einer Kontaktfläche zur anderen übertragen wird.

Das vorstehende Beispiel diente nur der prinzipiellen Darlegung des Kontaktproblems. In
der Praxis sind die Probleme aber recht vielfältig und natürlich nicht so einfach. Ein
typisches Maschinenbauproblem mit Kontakt stellt die Übertragung eines Drehmoments
mittels einer Passfederverbindung dar. Die Verhältnisse sind im Bild 8.3 dargestellt.

Bild 8.3: Kontaktproblem an einer Passfederverbindung

Beobachtet man die Kraftübertragung, so ist Folgendes festzustellen: Zu Anfang liegt Spiel
vor, d. h., die Passfeder macht eine Starrkörperbewegung bis sie anliegt. Erst wenn Kontakt
hergestellt ist, erfolgt die Kraftübertragung. Wie später gezeigt werden wird, kann das
Problem nur iterativ gelöst werden. Weil hierzu programmtechnische Routine erforderlich
ist, sollte eine begleitende Ergebnisabschätzung über die Hertz’schen Pressungsgleichungen
vorgenommen werden.
188 8 Kontaktprobleme

8.3 Lösung zweidimensionaler Kontaktprobleme

8.3.1 Iterative Lösung nichtlinearer Probleme ohne Kontakt

Die allgemeine Lösung des Kontaktproblems ist nur iterativ möglich. Im nichtlinearen stati-
schen Fall ohne Kontakt gilt für den beliebigen Zeitpunkt t die Gleichgewichtsgleichung

t
P − t F (U ) = 0 . (8.8)

Hierin ist

− t P der Vektor der äußeren Knotenpunktkräfte,


− t F der zu den inneren Elementspannungen äquivalente Knotenpunktkraftvektor,
− t U der Vektor der Knotenpunktverschiebungen.

Angenommen sei jetzt, dass die Lösung t U bereits bekannt ist und die Lösung t + Δ t U zum
Zeitpunkt t + Δ t gesucht sei. Der Vektor der äußeren Knotenpunktlasten t + Δ t P sei eben-
falls bekannt. Die Gl. (8.8) ist zudem für alle Zeitpunkte t + Δ t gültig:

t +Δ t
P − t + Δ t F (U ) = 0 . (8.9)

Mit der Definition

t+Δ t
Φ (U ) : = t + Δ t P − t + Δ t F (U ) (8.10)

kann die Beziehung (8.9) auch verkürzt als

t +Δ t
ĭ( U ) = 0 (8.11)

angegeben werden. Die exakte Lösung t + Δ t U erfüllt die Gl. (8.11) exakt. Eine i-te Nähe-
rungslösung t + Δ t U (i ) kann die Gleichung jedoch nur näherungsweise befriedigen. Nun sei
unterstellt, dass eine weitere Näherungslösung t + Δ t U (i −1) ebenfalls bekannt sei. Dann lie-
fert eine Linearisierung um den Arbeitspunkt mittels der Taylor-Reihenentwicklung die
Näherungsgleichung

t +Δ t
ĭ(U )(i) ≈ t + Δt ĭ(U )(i −1) +
∂ĭ
∂U
( )
⋅ t + Δ t U(i) − t + Δ t U(i −1) . (8.12)
t +Δt
U (i −1)

Für die partielle Ableitung in Gl. (8.12) erhält man aus Gl. (8.10)

∂ĭ ∂F
=− = −K T (U ) . (8.13)
∂U ∂U
8.3 Lösung zweidimensionaler Kontaktprobleme 189

Die partielle Ableitung des Vektors der elastischen Rückstellkräfte F (der äquivalent zu den
inneren Elementspannungen ist) nach dem Verschiebungsvektor ergibt die so genannte Tan-
gentensteifigkeitsmatrix K T . Das Einsetzen von Gl. (8.10) und Gl. (8.13) in Gl. (8.12) lie-
fert dann

t+Δ t
( )
P − t + Δ t F (U )(i −1) − t + Δ t K T ( U )(i −1) ⋅ t + Δ t U (i ) − t + Δ t U (i −1) ≈ 0 . (8.14)

Wird Gl. (8.14) identisch null gesetzt, so erhält man für den gesuchten Verschiebungsvektor
eine verbesserte Näherungslösung t + Δ t U (i ) :

t+Δ t
( )
U (i) = t + Δ t U (i −1) + t + Δ t K T −1 ( U )(i −1) ⋅ t + Δ t P − t + Δ t F ( U ) (i −1) . (8.15)

Mit der Abkürzung ΔU (i ) : = t + Δ t U (i ) − t + Δ t U (i −1) kann man schließlich die allgemeine


Iterationsvorschrift nach Newton-Raphson*) aufstellen:

t+Δ t
P − t + Δ t F ( U )(i −1) − t + Δ t K T ( U )(i −1) ⋅ ΔU (i) = 0
bzw. (8.16)
t + Δt
P− t +Δ t
F( U )(i −1) = t + Δ t K T ( U )(i −1) ⋅ ΔU (i ) = ΔR (i −1) .

Die Iteration ist dann so lange durchzuführen, bis die Verschiebungsinkremente ΔU (i ) oder
der „Out-of-balance“-Lastvektor ΔR (i−1) hinreichend klein sind. Da vom berechneten Zeit-
punkt t ausgegangen wird und der Zeitpunkt t + Δ t berechnet werden soll, können wegen
der anzunehmenden Stetigkeit der Lösungsfunktion über die Zeit als Startwerte die Ergeb-
nisse des Zeitpunkts t verwendet werden:

(0 )
t+Δ t
U (0 ) = t U , t +Δ t
F = tF . (8.17)

8.3.2 Iterative Lösung mit Kontakt

Jetzt sei davon ausgegangen, dass zum Zeitpunkt t + Δ t Kontakt auftritt. Dann erhält man
ganz analog zu Gl. (8.2) das allgemeine nichtlineare Gleichungssystem des Kontaktproblems

t+Δ t
P − t + Δ t F(U ) − t + Δ t N t ⋅ t + Δ t Ȝ = 0 (8.18)

mit den Nebenbedingungen

t+Δ t
N ⋅ t +Δ t Ȝ = t +Δ t ǻ . (8.19)

− t + Δ t N ergibt sich als Matrix aus den noch herzuleitenden geometrischen Kontaktbedin-
gungen.

*)
Anmerkung: Lösungsverfahren für nichtlineare Gleichungssysteme mit guter Konvergenz
190 8 Kontaktprobleme

− t + Δ t Ȝ ist der Vektor der Kontakt-Knotenpunktkräfte des Kontaktkörpers.


und
− t + Δ t ǻ ist der Vektor der Materialüberlappungen, die es zu beseitigen gilt.

Das Gleichungssystem aus den Gl. (8.18) und (8.19) ist nur iterativ lösbar. Analog zu Gl.
(8.10) definiert man

t+Δ t
ĭ(U, Ȝ ) : = t + Δ t P − t + Δ t F(U ) − t + Δ t N t ⋅ t + Δ t Ȝ = 0 . (8.20)

Hier sei bemerkt, dass neben den unbekannten Verschiebungen t + Δ t U auch die unbekann-
ten Kontakt-Knotenpunktkräfte t + Δ t Ȝ des Kontaktkörpers auftreten. Deshalb ist hier eine
Linearisierung sowohl über die unbekannten Verschiebungen als auch über die unbekannten
Kontakt-Knotenpunktkräfte durchzuführen:

t+Δ t
ĭ (U , Ȝ ) = t + Δ t ĭ (U , λ )(i −1) +
∂ĭ
∂U t + Δ t U (i −1)
(
⋅ t + Δ t U − t + Δ t U (i −1) )
(8.21)
+
∂ĭ
∂ Ȝ t + Δ t Ȝ (i −1)
(
⋅ t + Δ t Ȝ − t + Δ t Ȝ (i −1) ≈ 0. )
Mit den partiellen Ableitungen

∂ĭ
= −K T (U ) ,
∂U
(8.22)
∂ĭ
= −N t
∂Ȝ

und den Abkürzungen

ǻU (i ) : = t + ǻ t U (i ) − t + ǻ t U (i −1),
(8.23)
ǻ Ȝ (i ) : = t + ǻ t Ȝ (i ) − t + ǻ t Ȝ (i −1)

folgt aus Gl. (8.21) schließlich das Gleichungssystem zur Bestimmung der unbekannten Ver-
schiebungen und Kontakt-Knotenpunktkräfte:

t +Δ t
ĭ(U, Ȝ)(i) =
t +Δ t
P − t + Δ t F(U)(i −1) − t + Δ t Nt,(i-1) ⋅t + Δ t Ȝ (i −1) −t + Δ t KT (U)(i −1) ⋅ ΔU(i) −t + Δ t Nt,(i-1) ⋅ Δ Ȝ (i) = 0
t +Δ t
P− t + Δ t F(U)(i −1) − t + Δ t N t,(i-1) ⋅t + Δ t Ȝ (i −1) = t + Δ t K T (U)(i −1) ⋅ ΔU (i ) + t + Δ t N t,(i-1) ⋅ Δ Ȝ (i )
(8.24)
8.3 Lösung zweidimensionaler Kontaktprobleme 191

Mit der Abkürzung t + Δ t R c (i −1) = − t + Δ t N t,(i-1) ⋅ t + Δ t Ȝ (i −1) und der Gl. (8.19) lautet das
bestimmende Gleichungssystem für Kontaktprobleme /BAT 85; BAT 87; BAT 86b/:

ª t + Δ t K T (U)(i −1) t +Δ t
N t,(i −1) º ª ΔU(i ) º ª t + Δ t P − t + Δ t F(U)(i −1) + t + Δ t Rc(i −1) º
« t + Δ t (i −1) » ⋅ « (i ) » = « t + Δ t (i −1) »
¬ N 0 ¼ ¬Δ Ȝ ¼ ¬ ǻ ¼
t +Δ t (i −1) (i ) t +Δ t (i −1)
ªK T ( U ) N t º ªΔU º ª P − F (U ) + R c º
« » ⋅« » = « » . (8.25)
¬ N 0¼ ¬Δ Ȝ ¼ ¬ ǻ ¼

Der Vektor t + Δ t R c (i −1) enthält alle Kontakt-Knotenpunktkräfte sowohl des Kontaktkörpers


als auch des Zielkörpers der aktuellen Kontaktzone.

Als Konvergenzbedingung für Gl. (8.25) gelten mit i → ∞ die beiden Forderungen

t+Δ t
ǻ (i −1) → 0 (8.26)

und aus Gl. (8.18)


für alle im Kontakt befindlichen
t +Δt
Rc,k(i−1) Knoten k
ΔR(i−1) : = t +Δt F(U)(i−1) − t +Δt P → t +Δt Rc(i−1) =
0, für alle restlichen Knoten
(8.27)

d. h., es wird solange iteriert, bis die Materialüberlappung t + Δ t ǻ (i −1) beseitigt ist und der
Out-of-balance-Vektor ΔR (i−1) für alle nicht in Kontakt stehenden Knoten verschwindet.
Dann enthält der Out-of-balance-Vektor für die im Kontakt befindlichen Knoten die Kon-
takt-Knotenpunktkräfte.

Unbekannt ist noch die Matrix der Kontaktbedingungen t + Δ t N (i−1) , die es aus geometri-
schen Betrachtungen heraus zu bestimmen gilt. Bild 8.4 zeigt eine aus finiten Scheiben-Ele-
menten und Kontaktelementen modellierte zweidimensionale Kontaktregion.

Kontaktkörper

k-1
k K k+1
j J Bild 8.4:
j+1 Finite Element-Diskretisierung in
Kontaktregion
Zielkörper
192 8 Kontaktprobleme

Zur Bestimmung der Kontaktbedingungen genügt die Betrachtung eines Knotens k aus dem
Kontaktkörper und eines Segments J aus dem Zielkörper. Die Matrix t + Δ t N (i − 1 ) wird aus
den Kontaktbedingungen aller lokalen Kontaktelemente zusammengesetzt. Auf diese Weise
ist es möglich, für die einzelnen Kontaktelemente unterschiedliche Kontaktbedingungen zu
berücksichtigen. Während sich z. B. ein Kontaktelement im Haftzustand befindet, kann das
benachbarte Element sich im Gleitzustand befinden oder nicht in Kontakt sein. Es ist beim
Zusammenbau von t + Δ t N (i − 1 ) für jedes Kontaktelement einzeln zu entscheiden, welche der
drei Kontaktbedingungen (Haften, Gleiten oder kein Kontakt) für ein Kontaktelement zu
verwenden ist.

1. Fall: Kein Kontakt beim Iterationsschritt i

Das ist der einfachste Fall. Er tritt auf, wenn bei der Iteration i - 1 der Kontaktknoten k sich
im Zustand „Kein Kontakt“ befindet. Es wird dann zur Iteration i für das lokale Kontaktele-
ment die Beziehung

t+Δ t
N J (i −1) = 0 (8.28)

in die Matrix t + Δ t N (i − 1 ) eingebaut. Besteht zwischen zwei Körpern kein Kontakt, so gilt
auch für die globale Matrix t + Δ t N (i − 1 ) = 0.

2. Fall: Haften beim Iterationsschritt i

Haften zur Iteration i wird angenommen, wenn entweder der Kontaktknoten k bei der Ite-
ration i - 2 nicht in Kontakt ist und bei der Iteration i - 1 in den Zielkörper eindringt, oder
wenn die tangentiale Reibkraft bei der Iteration i - 1 die Haftgrenze nicht überschreitet und
der Kontaktknoten k sich beim Iterationsschritt i - 1 im Zustand „Haften“ befindet. Im ersten
Fall ist die Kontakt-Knotenpunktkraft t + Δ t Ȝ k (i ) zu Beginn null und wird während der Itera-
tion i erzeugt. Haften wird demnach grundsätzlich zuerst angenommen, wenn ein Kontakt-
element vom kontaktfreien Zustand in den Kontaktzustand übergeht.

Bild 8.5 a) zeigt den Ausgangszustand i - 1 vor dem durchzuführenden Iterationsschritt i.


Der Knoten k aus dem Kontaktkörper dringt in den Zielkörper ein und verursacht am nahe
liegenden Segment J die Überlappung t + Δ t ǻ k (i −1) . Dieser Zustand muss vom
Computeralgorithmus erkannt werden, sodass dann für den Iterationsschritt i die
bestimmenden Gleichungen des Kontaktproblems aufgestellt und gelöst werden können. Die
Hauptforderung zur Bestimmung der Kontaktbedingungen lautet:

Alle Überlappungen entlang der aktuellen Kontaktoberfläche müssen nach der Iteration i
verschwinden!

Bild 8.5 b) zeigt den Verschiebungszustand nach der Iteration i. Das Segment J hat sich ge-
nauso verschoben wie der Kontaktknoten k. Die Überlappung t + Δ t ǻ k (i −1) wird zurückge-
schoben.
8.3 Lösung zweidimensionaler Kontaktprobleme 193

a) b)

β J (i −1) ⋅ d J (i −1) (i)


Δu j+1 (i)
j+1 t + ǻt
ǻ k (i −1) Δ u c
c j+1
c
t + ǻtǻk (i−1) (i) (i)
βJ ⋅ dJ
d j (i −1) Δu (i)
j k k k
xc(i−1) Δu j(i) j
xk (i−1)
x j(i −1) x j+1(i −1)

y y

t + ǻt
ǻk (i −1) ⊥ d j(i−1) x x

Bild 8.5: Iterative Kontaktbedingung


a) Haftbedingungen vor Iteration i
b) Haftbedingungen nach Iteration i

Die vorausgesetzte Starrheit der finiten Kontaktelemente führt auf die Beziehung

d J (i ) = d J (i −1) = d J . (8.29)

In Bild 8.5 b) ist der Zusammenhang

Δu c (i ) = Δu k (i ) + t + Δ t ǻ k (i −1) (8.30)

ersichtlich. Hierin ist β J ( i ) ein dimensionsloser Parameter zur Lokalisierung der Kontakt-
stelle c am Segment J. Die Festlegung von β J ( i ) für das Segment J beim Iterationsschritt i
hängt davon ab, ob von Haften oder Gleiten auszugehen ist.

Beim Haften gilt:

β J ( i ) = β J ( i −1) , (8.31)

d. h., der Kontaktpunkt k behält seine relative Position c im Segment J bei. β J ( i−1) folgt aus
geometrischer Betrachtung zu

x c (i −1) − x j+1(i −1)


β J (i −1) = mit d J = x j(i −1) − x j+1(i −1) . (8.32)
dJ
194 8 Kontaktprobleme

Wegen Gl. (8.29) besteht auch ein linearer Zusammenhang zwischen Δu j(i ) , Δu j+1(i ) und
Δu c (i ) , und zwar

( )
Δu c (i ) = 1 − β J (i −1) ⋅ Δu j(i ) + β J (i −1) ⋅ Δu j+1(i ) . (8.33)

Eliminierung von Δu c (1) in Gl. (8.33) mittels Gl. (8.30) ergibt

( )
Δu k (i ) + t + Δ t ǻ k (i −1) = 1 − β J (i −1) ⋅ Δu j(i ) + β J (i −1) ⋅ Δu j+1(i )

t+Δ t
( )
ǻ k (i −1) = −Δu k (i ) + 1 − ȕ J (i −1) ⋅ Δu j(i ) + β J (i −1) ⋅ Δu j+1(i )

ª Δu k (i ) º
« »
t +ǻ t
[
ǻ k (i −1) = − I ( ) ]
1 − ȕ J (i −1) ⋅ I β J (i −1) ⋅ I ⋅ « Δu j(i ) » ,
« »
(8.34)
« Δu (i ) »
¬ j +1 ¼

worin I die Einheitsmatrix im zweidimensionalen Raum ist.

Im Haftfall lautet die gesuchte Matrix der Kontaktbedingungen t + Δ t N J (i −1) am


betrachteten Kontaktelement demnach:

t+Δ t
[
N J (i −1) = − I (1 − ß J (i−1) ) ⋅ I ]
ß J (i −1) ⋅ I . (8.35)

Mit der Kontaktkraft

ª t + Δ t λ x,k (i −1) º
t+Δ t
Ȝ k (i −1) = « »
« t + Δ!t λ (i −1) »
¬ y,k ¼

am Kontaktknoten k findet man für

t+Δ t
R c,k (i −1) = − t + Δ t N J t,(i −1) ⋅ t + Δ t Ȝ k (i −1)

bzw. im globalen x-, y-System


8.3 Lösung zweidimensionaler Kontaktprobleme 195

ª t+Δ t
λ x , k (i −1) º
« »
« t+Δ t (i −1) »
« λ y, k »
« » ª t + Δ t Ȝ k (i −1) º

t+Δ t (i −1) « J( )
«− 1 − β (i −1) ⋅ t + Δ t λ (i −1) » «
x,k » « t + Δ t (i −1) »
»
R c,k =« »=« Ȝj ». (8.36)

«
( )
«− 1 − β J (i −1) ⋅ t + Δ t λ y, k (i −1) » « »
» « t + Δ t Ȝ j +1(i −1) »
« ¼»
« (i −1) ⋅ t + Δ t λ (i −1) » ¬
« − βJ x, k »
« »
« − β (i −1) ⋅ t + Δ t λ (i −1) »
¬ J y, k ¼

Hierin sind t + Δ t Ȝ j(i −1) und t + Δ t Ȝ j +1(i −1) die Kontakt-Knotenpunktkräfte am Zielsegment
J. Es zeigt sich in Gl. (8.36), dass die Kontakt-Knotenpunktkraft t + Δ t Ȝ k (i −1) linear auf die
Zielknoten t + Δ t Ȝ (i −1) und t + Δ t Ȝ (i −1) verteilt ist, d. h., t + Δ t Ȝ (i −1) , t + Δ t Ȝ (i −1) und
j j +1 j j +1
t+Δ t
Ȝ k (i −1) stehen im statischen Gleichgewicht. Bild 8.6 verdeutlicht diese Gegebenheit.

β j(i −1) ⋅ d j(i −1)


t + ǻt (i −1)
Ȝk

1 − ȕ J (i−1) ⋅ d j(i−1) t +ǻt


Ȝ j+1(i −1)

t + ǻt
Ȝ j(i −1)

Bild 8.6: Statisches Gleichgewicht der Kontakt-Knotenpunktkräfte

3. Fall: Gleiten beim Iterationsschritt i

Überschreitet während der Iteration i - 1 die tangentiale Reibkraft die Haftgrenze, so ist der
Kontaktknoten k im Zustand „Gleiten“ und es wird auch zur Iteration i „Gleiten“ angenom-
men. Beim Gleiten bewegt sich der Kontaktpunkt c entlang des Segments J (s. Bild 8.7). Der
Parameter β J ändert sich während der Iteration i um Δ ȕ J (i ) zu

β J ( i ) = β J ( i −1) + Δβ J ( i ) . (8.37)
196 8 Kontaktprobleme

Δu j+1( i )
t +ǻt ( i −1) Δ u c (i ) j+1
ǻk
c*
c β j( i ) ⋅ d j( i )
es
j Δu k ( i )
k
er Δ u j (i )
y

Bild 8.7: Gleitbedingungen vor und nach Iteration i

Der Kontaktpunkt k behält nicht die relative Position bei c* bei, sondern gleitet entsprechend
dem Parameter Δ ȕ j(i ) zum Punkt c. Die Gl. (8.30) ist deshalb nur für die Komponenten in
Richtung der Segmentflächennormalen e s zu erfüllen. Das Skalarprodukt der Vektoren aus
Gl. (8.30) mit dem Einheitsvektor e s führt auf die Komponentengleichung in Richtung von
e s zu

(
e s t ⋅ ǻu c (i ) = e s t ⋅ ǻu k (i ) + t + ǻ t ǻ k (i −1) . ) (8.38)

Weiterhin gilt

( )
Δu c (i ) = 1 − ß J (i ) ⋅ Δu j(i ) + ß J (i ) ⋅ Δu j+1(i ) . (8.39)

Die Länge der Gleitstrecke ist a priori nicht bekannt und folglich auch nicht der Parameter
Δβ J ( i ) . Mit der Annahme, dass Δβ J (i ) näherungsweise klein ist, ist auch hier Gl. (8.31) ver-
wendbar. Einsetzen von Gl. (8.31) und (8.39) in Gl. (8.38) liefert

[( )
e s t ⋅ t + Δ t ǻ k (i −1) = e s t ⋅ 1 − ȕ J (i −1) ⋅ Δu j(i ) + ȕ J (i −1) ⋅ Δu j+1(i ) − Δu k (i ) . ]
Mit

t + Δt
ǻ k (i −1) = e s t ⋅ t + Δ t ǻ k (i −1) = e sx ⋅ t + Δ t Δ kx (i −1) + e sy ⋅ t + Δ t Δ ky (i −1)

folgt

ª Δu k (i ) º
« »
t+Δ t
[
ǻ k (i −1) = − e s t (1 − ȕ J (i −1) ) ⋅ es t ]
ȕ J (i −1) ⋅ e s t ⋅ « Δu j(i ) » .
« »
(8.40)
« Δu (i ) »
¬ j +1 ¼
8.3 Lösung zweidimensionaler Kontaktprobleme 197

Die gesuchte Matrix der Kontaktbedingungen t + Δ t N J (i −1) lautet also im Gleitfall:

t+Δ t
[
N J (i −1) = − e s t (1 − β J (i −1) ) ⋅ es t ]
β J (i −1) ⋅ e s t . (8.41)

Die Änderung der Kontaktkraft Δ Ȝ k (i ) ist im Gleitfall nur bezüglich der Komponente in
Normalenrichtung e s möglich.

Der tangentiale Anteil der Kontaktkraft ist wegen der Gleitbedingung FR = ȝ d ⋅ FN an die
Komponente in Normalenrichtung gekoppelt. Die Kontaktkraftänderung Δ Ȝ (i ) reduziert k
sich auf die Beziehung

Δλ k (i ) = Δ Ȝ k (i ) ⋅ e s . (8.42)

Im Gegensatz zum Haftfall (Gl. (8.34)), wo pro Kontaktknoten k jeweils zwei zusätzliche
Gleichungen hinzuzufügen sind, wird im Gleitfall (Gl. (8.40)) nur eine Gleichung pro Kon-
taktknoten hinzugefügt.

Damit sind die drei möglichen Fälle zur Bestimmung der Matrix der Nebenbedingungen er-
läutert. Der Zustand des Kontaktknotens k nach der Iteration i - 1 entscheidet, welcher der
drei obigen Fälle zur Iteration i der Matrix t + Δ t N (i −1) einzubauen ist. Es ist bisher aller-
dings offen, auf welche Weise der Zustand des Kontaktknotens zu bestimmen ist. Zur Festle-
gung des Zustandes eines Kontaktknotens dienen die Zustände der an den Knoten
angrenzenden Segmente. Im Bild 8.8 sind die verschiedenen Möglichkeiten aufgeführt.

Zustände der an k angrenzenden Segmente


Zustand von Knoten k
ein angrenzendes Segment anderes angrenzendes Segment

Haften Haften Haften


Gleiten
kein Kontakt

Gleiten Gleiten Gleiten


kein Kontakt

kein Kontakt kein Kontakt kein Kontakt

Bild 8.8: Zustand eines Kontaktknotens

Der Zustand eines Kontaktsegments bestimmt sich mittels des Coulomb‘schen Reibungsge-
setzes aus den auf das Segment normal und tangential auf die Segmentfläche einwirkenden
Kräfte FN ( i −1) und FR ( i −1) infolge des Kontakts. Die auf die Kontaktsegmente einwirken-
198 8 Kontaktprobleme

den Segmentkräfte FN (i −1) und FR (i −1) resultieren aus den Kontakt-Knotenpunktkräften


t + Δ t (i −1)
Ȝ (Bild 8.9). Es gilt somit, eine Beziehung zwischen diesen herzustellen.

k-1 k+1

K-1 k K
Bild 8.9:
t + ǻt
Ȝ k (i −1) Kontakt-Knotenpunktkraft am Kontaktkno-
ten k

In erster Näherung geht man von einer linearen Verteilung der Segmentkräfte aus. Bild 8.10
zeigt die Verteilung der Segmentkräfte am einzelnen Segment K.

k+1 k+1
s K s K
r f N, k +1(i −1)
r f R,k+1(i−1)
k k
FR, K(i −1)
f R, k (i −1) f N, K (r )(i −1)
f R, K (r) (i −1) f N, k (i −1)
FN, K (i −1)

Bild 8.10: Segment-Kontaktpressungen und resultierende Segmentkräfte am Kontaktseg-


ment K

Die Segmentkräfte FN , K (i −1) und FR , K (i −1) sind die Resultierenden der linear verteilten
Segment-Kontaktpressungen (Kraft pro Fläche). Damit gilt im lokalen r-, s-Koordinatensys-
tem

FN, K (i −1) =
h
2
(
⋅ d K (i −1) ⋅ f N, k (i −1) + f N , k +1(i −1) )
und

FR , K (i −1) =
h
2
(
⋅ d K (i −1) ⋅ f R , k (i −1) + f R , k +1(i −1) , ) (8.43)

worin h die Dicke des ebenen Kontaktelements bezeichnet.

Im Sinne der Finite Element Methode sind die beiden äußeren Segment-Kontaktpressungen
f N, K ( r ) (i −1) und f R , K ( r ) (i −1) konsistent mit der Verschiebungsinterpolationsfunktion auf
die Elementknoten k und k + 1 zu verteilen. Die sich daraus ergebenden konsistenten
8.3 Lösung zweidimensionaler Kontaktprobleme 199

Knotenpunktkräfte zweier benachbarter Segmente K - 1 und K bilden die Kontakt-Knoten-


punktkraft t + Δ t Ȝ (i−1) am Knoten k. Den 2-knotigen finiten Kontaktelementen liegt eine
lineare Interpolationsfunktion zu Grunde. Entsprechend Gl. (3.36) gilt für die konsistenten
Knotenpunktkräfte R (i −1) am Kontaktsegment K im lokalen r-, s-System
K

d K (i −1)
R K (i −1) = h ⋅ ³ G (r )
t , (i −1)
⋅ f K ( r )(i −1) dr (8.44)
0

mit

(i −1)
ª1 − r 0 º
(i −1) « dK »
ª R N, k º « »
« » « r
« R N , k +1 » 0 »
« d »
R K (i −1) = « » , G (r ) t , (i −1)
=« K ,
« R R,k » r »
« 0 1− »
« » « dK »
«¬ R R , k +1 »¼ « r »
« 0 d K »¼
¬

(i −1)
(i −1) ª§ r · r º
ª f N, K (r ) º « ¨ 1 − d ¸ ⋅ f N , k + d ⋅ f N , k +1 »
© K¹
f K ( r )(i −1) = « » =« K » .
« » «§ r · r »
«¬ f R , K ( r ) »¼ « ¨1 − ¸ ⋅ f R,k + ⋅ f R , k +1 »
¬© dK ¹ dK ¼

Mit Gl. (8.44) und etwas Aufwand berechnet man die konsistenten Knotenpunktkräfte am
Segment K zu

ª f N, k f N , k +1 º (i −1)
« 3 +
6 »
« »
« f N, k f N , k +1 »
« + »
6 3 »
R K (i −1) = h ⋅ d K ⋅ « . (8.45)
« f R,k f R , k +1 »
« + »
« 3 6 »
« f R,k f R , k +1 »
« + »
¬ 6 3 ¼

Die Kontakt-Knotenpunktkraft t + Δ t Ȝ k (i −1) am Knoten k erhält man durch Überlagerung


der konsistenten Knotenpunktkräfte der Segmente K - 1 und K. Dazu werden zuerst die
konsistenten Knotenpunktkräfte vom lokalen r-, s-System ins globale x-, y-System
transformiert:
200 8 Kontaktprobleme

(i −1) ª f x , k −1 f x , k º (i −1)
ª R x , k −1 º « 3 +
« » « 6 »»
« » « f x , k −1 f x, k »
« R x, k » « + »
« » 6 3 »
R K −1(i −1) = « » = h ⋅ d K −1 ⋅ « ,
« f y, k −1 f y, k »
« R y, k −1 » « + »
« » « 3 6 »
« » « f y, k −1
« R y, k » f y, k »
¬ ¼ « + »
¬ 6 3 ¼

(i −1) ª f x, k f x , k +1 º (i −1)
ª R x, k º « 3 +
« » « 6 »»
« » « f x, k f x , k +1 »
« R x , k +1 » « + »
« » 6 3 »
R K (i −1) = « » = h ⋅ dK ⋅«
« f y, k f y , k +1 »
« R y, k » « + »
« » « 3 6 »
« » « f y, k
« R y , k +1 » f y , k +1 »
¬ ¼ « + »
¬ 6 3 ¼

und anschließend für den Knoten k überlagert:

(i −1)
ª dK−1 º
t +Δ!t (i−1) R (i −1) (i−1) « 6 »
ªλx º ª x,K−1 + Rx,Kº ªfx,k−1 fx,k fx,k+1º «d + d »
t +Δt
ǻk(i−1) = « » =« » = h⋅ « » ⋅« K−1 K» .
«λ » «R + R » «f f f » « 3 »
¬ y ¼k ¬ y,K−1 y,K¼k ¬ y,k−1 y,k y,k+1¼ « dK »
« »
¬ 6 ¼
(8.46)

Die Gl. (8.43) bis (8.46) sind die gesuchten Beziehungen zwischen den Kontakt-Knoten-
punktkräften t + Δ!t Ȝ (i−1) und den Segmentkräften am Kontaktkörper F (i −1) und F (i −1) . N R
t + Δ t (i −1)
Der Kontakt-Knotenpunkt-Kraftvektor Ȝ ist nach der Iteration i - 1 bekannt. Dann
ist man mithilfe der Gl. (8.43) und (8.46) in der Lage, die Segmentkräfte FN ( i−1) und
FR ( i−1) zu berechnen. Das Coulomb‘sche Reibgesetz schließlich ermöglicht eine Aussage
über den Zustand des Segments:

1. Ist FN , K (i −1) < 0 , so wirken auf das Kontaktsegment K keine Segmentkräfte. Das Seg-
ment K hat nach der Iteration i - 1 den Zustand kein Kontakt. Da aber der Vektor
t+Δ t
R (i −1) noch die Werte der Iteration i - 1 enthält, sind diese für die Iteration i auf
c, k
8.3 Lösung zweidimensionaler Kontaktprobleme 201

den neuen Stand zu bringen. Die Kontaktpressungen f N , K (r )(i −1) und f R , K ( r )(i −1) der
kontaktlosen Segmente werden auf null gesetzt, d. h.

f N , K ( r )(i −1) = 0; f R , K ( r )(i −1) = 0 . (8.47)

Entsprechend sind dann über die Gl. (8.43) und (8.46) die Kontakt-Knotenpunktkräfte
t+Δ t
R (i −1) in Gl. (8.25) anzupassen.
c, k

2. Ist FR , K (i −1) ≤ μ s ⋅ FN , K (i −1) , so ist die tangentiale Segmentkraft kleiner als die Haft-
grenze. Das Kontaktsegment K befindet sich nach der Iteration i - 1 im Zustand Haften.

3. Ist FR , K (i −1) > μ s ⋅ FN , K (i −1) , so überschreitet die tangentiale Segmentkraft die Haft-
grenze. Das Kontaktsegment K bekommt nach der Iteration i - 1 den Zustand Gleiten zu-
gewiesen. Auch in diesem Fall sind die Kontakt-Knotenpunktkräfte t + Δ t R (i −1) fürc, k
die Iteration i anzupassen. Beim Gleiten wird die Beziehung

FR , K (i −1) = μ s ⋅ FN , K (i −1) (8.48)

erfüllt, die Reibkraft hängt also direkt von der Normalkraft ab. Während für die Normal-
pressung f (r )(i −1) weiterhin die lineare Verteilung nach Bild 8.10 (rechts) gilt, wird
N, K

für die Reibpressungsverteilung f R , K ( r )(i −1) eine konstante Verteilung angenommen,


welche die Gl. (8.48) erfüllt. Sie wird erfüllt, wenn gilt

f N, k (i −1) + f N, k +1(i −1)


f R , K (i −1) = μ d ⋅ = const. (8.49)
2

Hiermit sind dann über die Gl. (8.43) bis (8.46) die Kontakt-Knotenpunktkräfte
t+Δ t
R (i −1) anzupassen.
c, k

Mit der Kenntnis der Zustände der Kontaktsegmente können nach Bild 8.8 die Zustände der
Knoten am Kontaktkörper ermittelt werden. Die Zustände der Kontaktknoten nach der Itera-
tion i - 1 bestimmen schließlich darüber, welche Matrizen t + Δ t N (i −1) für die Iteration i in
j
das Hauptgleichungssystem (8.25) einzubauen sind.

Damit ist die Lösungsmethode zur Behandlung von quasistatischen Kontaktproblemen vom
Grundsatz her erläutert. Die Lösungsalgorithmen in den geläufigen kommerziellen Pro-
grammsystemen bauen in etwa auf der hier dargelegten Theorie - mit einigen
Modifikationen - auf.
202

9 FEM-Ansatz für dynamische Probleme


Zuvor wurde die Anwendung der Finite-Element-Methode in der Elastostatik begründet.
Viel mehr Probleme des Maschinen- und Fahrzeugbaus sind aber dynamischer Natur, d. h.
zeitabhängigen Belastungen F(t), p(t) und/oder q(t) unterworfen. Demzufolge sind auch die
auftretenden Verschiebungen u(x, y, z; t), v(x, y, z; t), w(x, y, z; t) nicht nur Funktionen des
Ortes, sondern auch der Zeit. Zwangsläufig gilt dies dann auch für die Verzerrungen İ (x, y,
z; t) und die Spannungen ı (x, y, z; t). Unter Berücksichtigung dieser Zeitverläufe wollen
wir nachfolgend einige einfache Grundprobleme der Dynamik und deren Bearbeitung mit
der Finite-Element-Methode (s. auch /PRZ 68/) aufgreifen.

9.1 Virtuelle Arbeit in der Dynamik


In Bild 9.1 sei ein beliebiger elastischer Körper unter verschiedenen periodischen Kräften
dargestellt. Durch diese Art der Krafteinwirkung wird der Körper in einen Schwingungszu-
stand versetzt, welcher durch einen permanenten Austausch von Arbeit gekennzeichnet ist.

F (x, y; t ) ªu (t ) º
d k (t ) = « k »
¬ v k (t ) ¼

q (x, y ; t )
py
y, v
p (x, y; t ) .
γ .u ρ. ü px
..
ρ.v

.
γ .v
t = t 0 + Δt

x, u

Bild 9.1: Elastischer Körper unter dynamischer Lasteinwirkung zu einem Zeitpunkt t

Zuvor ist schon festgestellt worden, dass ein Körper dann im statischen Gleichgewicht ist,
wenn die innere virtuelle Arbeit

δWi = ³ į İ t ⋅ ı dV (9.1)
V

und die äußere virtuelle Arbeit

t
δWa = įu t ⋅ F + ³ įu ⋅ p dV + ³ įu t ⋅ q d 0 (9.2)
V 0

B. Klein, FEM, DOI 10.1007/978-3-8348-2134-8_9,


© Vieweg+Teubner Verlag | Springer Fachmedien Wiesbaden GmbH 2012
9.1 Virtuelle Arbeit in der Dynamik 203

gleich groß sind. Um dieses Gleichgewicht auch in der Dynamik herzustellen, muss jetzt ge-
mäß des d'Alembert‘schen Prinzips die äußere virtuelle Arbeit noch um die Trägheits- und
Dämpfungskräfte erweitert werden. Somit gilt folgende Bilanz:

t
δWi = įWa − ³ ȡ ⋅ įu ⋅ ü dV − ³ Ȗ ⋅ įu t ⋅ u dV . (9.3)
V V

Die eigentlich für kontinuierliche Verhältnisse gültige Gl. (9.3) muss nun wieder in ein dis-
kretes Gleichungssystem überführt werden. Hierzu führen wir in bekannter Weise einen Ver-
schiebungsansatz, und zwar jetzt in der folgenden Form ein:

u( x , y, z; t ) = G ( x , y, z ) ⋅ d(t ) . (9.4)

Wie man hieran erkennt, definieren wir die Formfunktionen ortsabhängig und die Knoten-
punktverschiebungen zeitabhängig. Um diesen Ansatz einsetzen zu können, müssen noch
folgende Beziehungen gebildet werden:

− die Variation der Verschiebungen als

δu = G ⋅ δd ,

− die Variation der Verzerrungen zu

į İ t = įu t ⋅ D t = įd t (D ⋅ G ) t

und

− die Spannungen zu

ı = E⋅İ = E⋅D⋅G ⋅d.

Führt man nun diese Beziehung in Gl. (9.3)*) ein, so folgt

δd t ³ ( D ⋅ G ) t ⋅ E ⋅ ( D ⋅ G ) dV ⋅ d = įd t ⋅ G t ⋅ F + įd t ³ G t ⋅ p dV + įd t ³ G t ⋅ q d0
V V 0
(9.5)
t t  − įd t Ȗ G t ⋅ G dV ⋅ d .
− įd ³ ȡ ⋅ G ⋅ G dV ⋅ d ³
V V

Schaut man sich diese Gleichung näher an, so kann man hierin die Schwingungsdifferenzial-
Gleichung

 + c ⋅ d + k ⋅ d = pˆ
m⋅d (9.6)

erkennen. Dabei sind die folgenden Zuweisungen vorgenommen worden:

t
*)
Anmerkung: δWi = ³ δε ⋅ σ dV = δd t ³ (D ⋅ G ) t ⋅ E ⋅(D ⋅ G )dV ⋅ d
V V
204 9 FEM-Ansatz für dynamische Probleme

− als Elementmassenmatrix

t
m = ³ ρ G ⋅ G dV , (9.7)
V

− als Elementdämpfungsmatrix

t
c = ³ Ȗ G ⋅ G dV , (9.8)
V

− als Elementsteifigkeitsmatrix (s. auch Gl. (3.36))

t
k = ³ ( D ⋅ G ) ⋅ E ⋅ ( D ⋅ G ) dV (9.9)
V

und

− als resultierender Knotenkraftvektor

t t
p̂ = G t ⋅ F + ³ G ⋅ p dV + ³ G ⋅ q d0 . (9.10)
V 0

Ohne weiter auf den Zusammenbau dieser Elementgrößen (identisch zu Kapitel 5.3.3) zu
dem Gesamtsystem

 +K⋅U = P
M⋅Ü +C⋅U (9.11)

eingehen zu wollen, wenden wir uns im Weiteren der Erstellung der Massenmatrix, Dämp-
fungsmatrix*) und der Lösung der Gl. (9.11) zu.

9.2 Elementmassenmatrizen
Im folgenden Kapitel wollen wir zunächst einige ausgesuchte Elementmassenmatrizen auf-
stellen, um den Zusammenhang zu Kapitel 7 herstellen zu können. Diese Massenmatrizen
heißen konsistent, weil die kontinuierlich über das Element verteilte Masse gemäß den stati-
schen Ansatzfunktionen auf alle Knotenfreiheitsgrade verteilt wird. Im Gegensatz hierzu
führen konzentrierte Punktmassen zu diagonalen Massenmatrizen /ARG 88/. Die Diskretisie-
rung und Diagonalisierung der Gl. (9.11) werden wir im späteren Kapitel 9.4 noch als ein
wichtiges Lösungsprinzip der Schwingungslehre kennen lernen, da damit große Gleichungs-
systeme gelöst werden können.

*)
Anmerkung: Bei der Formulierung der Elementdämpfungsmatrix ist bisher vorausgesetzt, dass die
Dämpfung kontinuierlich über alle Elemente verteilt ist.
9.2 Elementmassenmatrizen 205

9.2.1 3-D-Balken-Element

Im Kapitel 5.3 wurden mit Gl. (5.15), (5.27) und Gl. (5.63) bereits die Massenträgheiten für
die verschiedenen Elementfreiheitsgrade des Balken-Elements (s. auch Bild 9.2) hergeleitet.

2 T(t)
x N(t)

y Qy(t)
My(t)
i
Qz(t)
z 1

.. E, A, Jt, L Mz(t)
.. u1
Φ1 .. ..
.. v1 ψy1
w1

..
ψz1

Bild 9.2: Dynamische Freiheitsgrade am Balken-Element

Wie bei der Steifigkeitsmatrix gewinnen wir auch die konsistente Elementmassenmatrix
durch einfache Freiheitsgrad-Überlagerung. Man entnehme dies der folgenden Aufstellung
/LIN 89/ sowie S. 50 und S. 61.


ü1 Φ v1  z1
ψ  1
w  y1 ü 2 Φ
ψ  v 2  z 2
ψ  2
w  y 2
ψ
1 2
1 a b ü1
2 c d 
Φ 1
3 156e -22eL 54e 13eL v1
4 -22eL 4 eL 2 -13eL -3 eL2  z1
ψ
5 156e -22eL 54e 13eL  1
w
m= 6 -22eL 4 eL 2 -13eL -3 eL 2  y1
ψ
7 b a ü2
8 d c 
Φ 2
9 ρ⋅A⋅L ρ⋅A⋅L ρ ⋅ Jt ⋅ L 156e 22eL v 2
a= , b= ,c =
10 3 6 3 22eL 4 eL2  z 2
ψ
11 ρ ⋅ Jt ⋅ L 156e 22eL  2
w
ρ⋅A⋅L
12 d= , e=  y 2
6 420 22eL 4 eL2 ψ
(9.12)
206 9 FEM-Ansatz für dynamische Probleme

Für diese Matrix treffen wieder die charakteristischen Merkmale wie die der Symmetrie, der
Bandstruktur und der dünnen Besetzung zu. Vernachlässigt wurde bisher die Drehträgheit,
die aber durch Elementrotation, beispielsweise bei sehr hochkantigen oder schubweichen
Querschnitten, einen Einfluss auf die Schwingung hat. Dieser Effekt ist prinziphaft im
Bild 9.3 dargestellt. In der Regel wirkt sich dies zusätzlich auf die Längsverschiebung aus.

pz(t) ⋅ dx

u(x, t)

z μ ⋅ ü dx Bild 9.3:
w(x, t) Effekt der Drehträgheit von
..
μ ⋅ ψ dx Massekörper auf die Längs-
..
μ ⋅ w dx und Biegeamplitude

Um nun diesen Trägheitseffekt berücksichtigen zu können, gilt es, den Ansatz für die Längs-
verschiebung gemäß „Bernoulli“ (s. S. 82 und 140) wie folgt zu erweitern:

u( x , t ) = u t − z ⋅ w ′ , (9.13)

d. h., die Längsverschiebung muss zusammengesetzt werden aus der axialen bzw. transla-
torischen Verschiebung und der Querschnittsneigung über der Balkenmittelachse. Demzu-
folge ist der Verschiebungszustand eines Balken-Elementes anzusetzen als

ªuº
w = « » = G ⋅ d mit d t = u1 w1 w1′
¬w ¼
[ u2 w2 w 2′ ] (9.14)

mit den entsprechenden Ansatzfunktionen (s. S. 59 und S. 60)

§¨- z ⋅ w ′ ·¸ §¨− z ⋅ w ′ ·¸
1 2
© ¹ © ¹
ª§ x · § 1 4x 3x2 · § 2x 3x2 · º
«¨1 - ¸ 0 z¨ − + ¸L x 0 z ¨− + ¸ L»
«¨© L¸¹ ¨ L L2 L3 ¸ L ¨ L2 L3 ¸ »
G=« © ¹ © ¹ ».
« § 3x2 2x3 · § x 2x2 x3 · § 3x2 2x3 · § x2 x3 ·
« 0 ¨1 − + ¸ ¨− + − ¸L 0 ¨ − ¸ ¨ − ¸ L »»
«¬ ¨ L2 L3 ¸ ¨ L L2 L3 ¸ ¨ L2 L3 ¸ ¨ L2 L3 ¸ »¼
© ¹ © ¹ © ¹ © ¹
§¨ψ ≡ w ′ ·¸ §¨ψ ≡ w ′ ·¸
© 1 1
¹ © 2 2
¹
(9.15)

Zweckmäßig ist es jetzt, sich die Ansatzfunktionsmatrix G aus translatorischen (G t ) und


rotatorischen ( z ⋅ G r ) Anteilen zusammengesetzt zu denken.
9.2 Elementmassenmatrizen 207

Damit ergibt sich die Massenmatrix zu

m = ρ ³ ³ (G t + z ⋅ G r ) t ⋅ (G t + z ⋅ G r ) dA dx ,
AL

welche ausformuliert werden kann zu

ª º
L« »
( )
m = ρ ³ « G t t ⋅ G t ⋅ A + G t t ⋅ G r + G r t ⋅ G t ³ zdA + G r t ⋅ G r ³ z 2 dA »dx . (9.16)
o«  A
A »
« »
¬ =0 ¼

Hierin bezeichnen bekanntlich

das Schweremoment oder das so genannte statische


S y = ³ zdA = 0
A Moment, welches um die Schwerachse gleich null ist

und

J y = ³ z 2 dA das Flächenträgheitsmoment.
A

Nach Durchführung der Matrizenmultiplikationen und der Integration führt dies auf

ª 140 0 0 70 0 0 º
« abgebildet:
156 − 22L 0 54 13L »
« 2
» u
ρ ⋅ A ⋅ L« 4L 0 − 13L − 3L2 »
m= « »
420 « 140 0 0 »
« 156 22L » w
« »
¬ sym. 4L2 ¼

ª 0 0 0 0 0 0 º
« 36 3L 0 − 36 3L » abgebildet:
« »
ρ⋅A⋅L § J y · « 4 L2 0 3L − L2 »
+ ¨¨ ¸¸« »
30 © A ⋅ L2 ¹« 0 0 0 » w
« 36 − 3L » w′
« » (9.17)
¬ sym. 4L2 ¼

Bei diesem Ansatz ist die Drehträgheit ausschließlich den Biegefreiheitsgraden zugeschlagen
worden. Vielfach wird der Drehträgheitsanteil einfach vernachlässigt.
208 9 FEM-Ansatz für dynamische Probleme

9.2.2 Endmassenwirkung

In schwingfähigen Strukturen, und zwar bevorzugt Wellensysteme, müssen oft auf elasti-
schen Gliedern diskrete Einzelmassen wie Zahnräder, Kupplungen oder Schwungräder auf-
gebracht werden. Diese konzentrierten Einzelmassen verändern im Wesentlichen die schwin-
gende Masse und haben keinen oder nur einen sehr geringen Einfluss auf die Steifigkeit
/KLE 77/. Ein typisches Beispiel für eine derartige Situation zeigt Bild 9.4, welche eine ab-
strahierte Ritzelwelle idealisieren soll.

..
Θ ⋅ ψ2

1 x 2

z, w(t)
..
M ⋅ w2

Bild 9.4: Wirkung einer konzentrierten Einzelmasse an einem Balken-Element

Die Massenmatrix der Einzelmasse M*) kann als Diagonalmatrix

~ = ªM 0 º
m (9.18)
« 0 Θ»
¬ ¼

aufgefasst werden, welche so die translatorische und rotatorische Wirkung wiedergibt. Im


vorstehenden Fall ist diese Matrix dann mit der Massenmatrix des Balken-Elements am
Knoten 2 zu überlagern, woraus folgt:

ª 156 μ ⋅ L − 22 μ ⋅ L2 54
μ⋅L
13
μ ⋅ L2 º»
« 420 420 420 420
« »
« 4 3 13 2 3 3 »
« μ⋅L − μ⋅L − μ⋅L »
420 420 420
m̂ = « » mit μ = ρ ⋅ A . (9.19)
« 156 22 2 »
« μ⋅L + M μ⋅L »
« 420 420 »
« 4 3
»
« sym. μ⋅L + Θ »
¬ 420 ¼

Falls der Balken selbst noch schubweich ist, ist die Matrix noch um die entsprechenden
Terme der vorstehenden Beziehung zu ergänzen.
*)
Anmerkung: Massenträgheit einer Scheibe um die Längsachse

m ⋅ R2
Θx =
2
9.2 Elementmassenmatrizen 209

9.2.3 Dreieck-Scheiben-Element

Auch zur Herleitung der Elementmassenmatrix des Dreieck-Scheiben-Elements kann auf be-
reits im Kapitel 7.2.2 dargestellte Zusammenhänge zurückgegriffen werden. Wir hatten dort
in Gl. (7.14) den Verschiebungsansatz hergeleitet zu

ª u1 º
1 ª y 32 (x − x 2 ) − y 31 (x − x 3 ) + y 21 (x − x1 )º « »
u (x , y ) = « » ⋅ «u 2 » . (9.20)
2A «¬ − x 32 (y − y 2 ) + x 31 (y − y 3 ) − x 21 (y − y1 )»¼ « »
«¬ u 3 »¼

Es wurde weiter auch schon dargelegt, dass das Dreieck-Element unter Verwendung von
Flächenkoordinaten einfacher zu behandeln ist.

Für das im Bild 9.5 gezeigte Element kann folgende Beziehung zwischen den kartesischen
Koordinaten und den Flächenkoordinaten hergestellt werden:

x = x1 + ζ1( x 31 − ζ 2 ⋅ x 32 )
(9.21)
y = y1 + ζ1( y 31 − ζ 2 ⋅ y 32 )

a) y
2
ü2

ü1
1 3 ü3

b) 2 x

ζ2 = 1
ζ1

ζ2

1 3
ζ1 = 1 ζ1 = 0

Bild 9.5: Dreieck-Scheiben-Element


a) dynamische Knotengrößen
b) Flächenkoordinaten
210 9 FEM-Ansatz für dynamische Probleme

Wird nun in der vorstehenden Gl. (9.20) die Variablen x und y durch eben diese Be-
ziehungen ersetzt, so wird ersichtlich, dass neue Ansatzfunktionen

G t = [(1 − ȗ1 ) ȗ1 ⋅ ȗ 2 ȗ1(1 − ȗ 2 )] (9.22)

auftreten. Führt man ferner noch die in Gl. (7.36) über die Jacobi-Matrix hergestellte Trans-
formation ein, so lautet die an das Dreieck-Element angepasste Berechnungsvorschrift Gl.
(9.7) jetzt

11
m = ρ ⋅ t ³ ³ G t ⋅ G det J dζ1 dζ 2 . (9.23)
00

Die Determinante der Jacobi-Matrix ist dabei gegeben als

∂x ∂y ∂x ∂y
det J ( x , y) = ⋅ − ⋅
∂ζ1 ∂ζ 2 ∂ζ 2 ∂ζ1

= −( x 31 − ζ 2 ⋅ x 32 ) y 32 ⋅ ζ1 + x 32 ( y 31 − ζ 2 ⋅ y 32 ) ζ1 (9.24)

= 2 A ⋅ ζ1 .

Berücksichtigt man dies in Gl. (9.23) und führt die Integration durch, so erhält man getrennt
für die x- und y-Richtung als Elementmassenmatrix

ª2 1 1 º
«1 2 1 0» ( x − Richtung )
« »
ρ ⋅ A ⋅ t «1 1 2 »
m= « » . (9.25)
12 « 2 1 1»
« 0 1 2 1» ( y − Richtung )
« »
¬ 1 1 2¼

Da bei der Programmierung der Elementsteifigkeitsmatrix meist aber eine andere Freiheits-
gradzuordnung gewählt wird, ist es erforderlich, die vorstehende Matrix noch umzusortieren.
Dies führt dann zu der Matrix

ª2 0 1 0 1 0º ü1
«0 2 0 1 0 1 » v1
« »
ρ ⋅ A ⋅ t «1 0 2 0 1 0» ü 2
m= « » . (9.26)
12 «0 1 0 2 0 1 » v 2
«1 0 1 0 2 0» ü 3
« »
¬0 1 0 1 0 2¼ v 3

In Ergänzung zu den vorstehenden Massenmatrizen seien im Bild 9.6 noch einige Element-
massenmatrizen für eine Schwingungsrichtung angegeben.
9.2 Elementmassenmatrizen 211

Element Massenmatrix

Rechteck-Scheiben-Element
ü1 ü 2 ü 3 ü 4
ª 4 2 1 2º
ȡ ⋅ A ⋅ t «« 2 4 2 1 »»
m=
36 «1 2 4 2»
« »
¬ 2 1 2 4¼

Quader-Volumen-Element ü1 ü 2 ü 3 ü 4 ü 5 ü 6 ü 7 ü 8
ª8 4 2 4 4 2 1 2º
«4 8 4 2 2 4 2 1»
« »
«2 4 8 4 1 2 4 2»
« »
ȡ ⋅ V «4 2 4 8 2 1 2 4»
m=
216 « 4 2 1 2 8 4 2 4»
« »
«2 4 2 1 4 8 4 2»
«1 2 4 2 2 4 8 4»
« »
¬2 1 2 4 4 2 4 8¼

Tetraeder-Volumen-Element

ü1 ü 2 ü 3 ü 4
ª2 1 1 1º
ȡ ⋅ V ««1 2 1 1 »»
m=
20 «1 1 2 1 »
« »
¬1 1 1 2 ¼

Bild 9.6: Katalog einiger Elementmassenmatrizen für lineares Elementverhalten (nur x-


Richtung)
212 9 FEM-Ansatz für dynamische Probleme

9.3 Dämpfungsmatrizen
Die vorstehende Gl. (9.11) wurde unter der Voraussetzung aufgestellt, dass Dämpfung in
einer Struktur vorhanden ist und dass die Dämpfungsmatrix wie eine Massen- oder Steifig-
keitsmatrix zu bestimmen ist. Auf die dabei auftretenden Probleme wollen wir in diesem
Kapitel kurz eingehen. Zunächst gilt es zu klassifizieren, welche Dämpfungskräfte überhaupt
auftreten. Hierzu kann die folgende Einteilung gefunden werden mit

− Struktur- oder Hysteresekräfte, die aus der inneren Materialreibung resultieren,


− Coulomb‘sche Reibung an den Kontaktstellen (z. B. Schrauben)
und
− viskose Dämpfung in gegebenenfalls angebrachte Tilger.

Prinzipiell sind diese drei Mechanismen im Bild 9.7 an einer Struktur angedeutet.

Scheiben-Elemente Fi(t)
Kontakt-Elemente

Substruktur

Hauptstruktur

Struktur- oder . wj(t)


Hysteresedämpfung γ . wk
viskose Dämpfung

Bild 9.7: Schwingfähige Struktur mit Dämpfungselementen

Meist treten in größeren Strukturen alle drei Mechanismen zugleich auf. Im Sinne einer
möglichst einfachen Behandlung der Dämpfung und einer guten Lösbarkeit der DGL be-
schränkt man sich aber überwiegend nur auf die Berücksichtigung der viskosen Dämpfung.
Gegebenenfalls wird diese so angepasst, dass die viskose Dämpfung den gleichen Energie-
verzehr bewirkt, wie der eigentliche Dämpfungsmechanismus.

Soll nun in einer Berechnung die Dämpfung berücksichtigt werden, so hat man den Fall zu
unterscheiden, dass jedes Element einer quasi verteilten Dämpfung unterliegt oder eine
konzentrierte Dämpfung an einem Knoten wirksam wird. Für den ersten Fall haben wir mit
Gl. (9.8) bereits eine Vorschrift gefunden, wie man die Elementdämpfungsmatrix aufzu-
bauen hat. Wenden wir hierauf den Zusammenbaualgorithmus an, so ergibt sich mit

C = A t ⋅ C⋅ A (9.27)
9.4 Eigenschwingungen ungedämpfter Systeme 213

die Strukturdämpfungsmatrix. Wirkt hingegen mit − γ ⋅ w  noch eine zusätzliche Dämp-


k
fungskraft, so ist dieser Dämpfungsanteil in die Diagonale der Matrix C auf den Platz (kk)
zu addieren.

Wie wir somit erkennen, ist der Aufbau der Dämpfungsmatrix im Prinzip ein leichtes Unter-
fangen. Der große Nachteil ist dabei, dass die Strukturdämpfungsmatrix C unsymmetrisch
werden kann und insofern keinen direkten Bezug mehr zur M- oder K-Matrix aufweist. Dies
ist insofern problematisch, da die so genannte Diagonalisierung von Gl. (9.11), welches einer
Entkopplung der Schwingungen gleichkommt, ein wichtiges Lösungsprinzip für die dynami-
sche Strukturanalyse darstellt. Man hat deshalb Abhilfe ersonnen, zu der beispielsweise die
Annahme einer strukturproportionalen Dämpfung gehört. Vereinfacht setzt man hier die
Dämpfungsmatrix als linear abhängig von der Massen- und Steifigkeitsmatrix in der Form
/ARG 88/

C = α⋅K +β⋅M (9.28)

an. Der Vorteil dieser Vorgehensweise ist darin zu sehen, dass mit der Diagonalisierung von
K oder M, wie später gezeigt werden wird, auch die „modale C-Matrix“ diagonalisiert wird.
Für die Parameter α und β sind entweder Erfahrungswerte einzusetzen oder geeignete Varia-
tionen zu machen. In der Literatur werden für diese Parameter Größenordnungen von 2-5 %
für Strukturdämpfung*), bis 8 % für Reibungsdämpfung von verschraubten Metallstrukturen
und bis 20 % für aktive Dämpfungselemente angegeben.

9.4 Eigenschwingungen ungedämpfter Systeme

9.4.1 Gleichungssystem

Im Weiteren wollen wir uns mit der Bestimmung der Eigenfrequenzen und Eigenvektoren
(Modalanalyse) von ungedämpften Schwingungssystemen auseinandersetzen. Diese Aufga-
be ist insofern grundlegend, da bei den so genannten modalen Verfahren zur Ermittlung der
dynamischen Antwort erzwungener Schwingungen die Eigenvektoren eine grundlegende
Rolle spielen. Später geben uns auch die Eigenfrequenzen eine wichtige Information über
das Systemverhalten unter Anregung. Die Bewegungsgleichung einer freien ungedämpften
Schwingung lautet somit:

M ⋅Ü + K ⋅U = 0. (9.29)

Dies ist vom Typ her eine homogene lineare DGL mit konstanten Koeffizienten, für die ge-
wöhnlich der Lösungsansatz

U = X ⋅ e p ⋅t ≡ X ⋅ exp(p ⋅ t ) **) (9.30)

*) Anmerkung: Formel von Lehr für gedämpfte Eigenfrequenz ω D = 1 − ξ 2 ⋅ ω (ξ = 0,02-0,08 bei Me-
tallen), d. h. ω D ≈ 0 , 99 ⋅ ω .
 = p ⋅ X ⋅ e p ⋅ t = p ⋅ U, Ü = p 2 ⋅ X ⋅ e p ⋅ t = p 2 ⋅ U
**) Anmerkung zur Differenziation von Gl. (9.30): U
214 9 FEM-Ansatz für dynamische Probleme

herangezogen wird. Setzt man diesen in Gl. (9.29) ein, so wird die vorstehende DGL in das
algebraische Gleichungssystem

[p 2 ⋅ M + K ] X = 0 (9.31)

überführt. Bei der Diskussion dieser Gleichung ist die triviale Lösung X = 0 (Ruhezustand)
nicht weiter von Interesse. Nichttriviale Lösungen erhält man somit nur für die verschwin-
dende Koeffizientendeterminante

det p 2 ⋅ M + K = 0 . (9.32)

Die Entwicklung dieser Determinante als

p 2 ⋅ m11 + k11 p 2 ⋅ m12 + k12 p 2 ⋅ m13 + k13 "

det p 2 ⋅ m 22 + k 22 p 2 ⋅ m 23 + k 23 " = 0
p 2 ⋅ m 33 + k 33 "

führt auf ein Polynom n-ten Grades in p2

( )n
b n ⋅ p 2 + b n −1 ⋅ p 2 ( )
n −1
+ " + bo = 0 , (9.33)

welches als charakteristische Gleichung bezeichnet wird. Diese Gleichung hat n von null
verschiedene Lösungen in p2 . Aus jeder Lösung kann noch die Wurzel ± p2 gezogen wer-
den, sodass letztlich 2 n-Lösungen in p vorliegen.

Um den Aufbau der charakteristischen Gleichung etwas besser verstehen zu können, wollen
wir diese einmal für nur ein schwingendes finites Element aufstellen. Ausgangsbeziehung ist
hier die Determinante

p 2 ⋅ m11 + k11 p 2 ⋅ m12 + k12


det = 0. (9.34)
p 2 ⋅ m 21 + k 21 p 2 ⋅ m 22 + k 22

Entwickelt man diese aus

(p 2 ⋅ m11 + k11 )⋅ (p 2 ⋅ m 22 + k 22 ) − (p 2 ⋅ m 21 + k 21 )⋅ (p 2 ⋅ m12 + k12 ) = 0


und sortiert die Terme, so führt dies zu

(m11 ⋅ m 22 − m 21 ⋅ m12 ) ⋅ (p 2 ) + (m11 ⋅ k 22 + m 22 ⋅ k11 − m 21 ⋅ k12 − m12 ⋅ k 21 )p 2 +


2

+ (k11 ⋅ k 22 − k 21 ⋅ k12 ) = 0.
9.4 Eigenschwingungen ungedämpfter Systeme 215

Überträgt man nun diese Aussage auf einen Kontinuumsschwinger mit beliebig vielen
Freiheitsgraden, so ist mit Rückblick auf Gl. (9.32) folgender Zusammenhang

b n = det M , b o = det K

zu erkennen. Um weitere Erkenntnisse über den Charakter der Lösung p 2 zu gewinnen,


wollen wir die konventionelle Bearbeitung eines 2-Massen-Schwingers (s. Bild 9.8) hier ein-
mal einschieben. Für diesen gelten die folgenden Beziehungen:

ª0 0 0 º ª 1 − 1 0º
M = m «0 1 0 » , K = c «− 1 2 − 1»
u=0 c « » « »
¬«0 0 1¼» ¬« 0 − 1 1¼»

1 m U t = [u1 u2]
u1
ª p2 ⋅ m º x 0
c « +2 −1 » ª 1º ª º
« c » ⋅ « »=« »
« p2 ⋅ m » « » « »
«¬ −1 + 1» ¬« x 2 ¼» ¬«0¼»
2 m c ¼

u2

Bild 9.8: Diskreter 2-Masse-Schwinger (Lösungsweg s. S. 392)

Gemäß der Problemformulierung kann dann die charakteristische Gleichung

2
§ p2 ⋅ m · § p2 ⋅ m ·
¨ ¸ +3 ¨ ¸ +1 = 0 (9.35)
¨ c ¸ ¨ c ¸
© ¹ © ¹

erstellt werden. Die beiden Lösungen dieser quadratischen Gleichung in p 2 sind

§ p2 ⋅ m ·
¨ ¸ 1
(
¨ c ¸ = − 2 3 − 5 = −0,38, )
© ¹I
(9.36)
§ p2 ⋅ m ·
¨ ¸ 1
(
¨ c ¸ = − 2 3 + 5 = −2,62,
)
© ¹ II

woraus vier Lösungen folgen, und zwar

c c
pI + = 0 , 62 i , pI − = −0, 62 i , (9.37)
m m
216 9 FEM-Ansatz für dynamische Probleme

c c
pII + = 1, 62 i , pII − = −1, 62 i . (9.38)
m m

Die p 2 -Lösungen von Gl. (9.36) gilt es, jetzt in die Determinante Gl. (9.32) einzusetzen und
auf x1 = 1 zu normieren. Man erhält so für die erste Lösung

ª1 5 º
« + −1
» ª x 1 = 1º ª 0 º
«2 2 »⋅« »=« » . (9.39)
« −1 1 5 » ¬« x 2 ¼» «¬ 0 ¼»
− +
«¬ 2 2 »¼

Aus der 2. Zeile erhält man dann

(
− 2 ⋅1 + − 1 + 5 x2 = 0)
oder

x1 = 1, x2 =
1
2
(
1+ 5 )
und als Eigenvektor

x I t = ª«1
1
(
1 + 5 º» . ) (9.40)
¬ 2 ¼

Setzt man weiter die zweite Lösung ein und entwickelt die Gleichung, so erhält man

x1 = 1, x 2 =
1
2
(1− 5 )
bzw. für den zweiten Eigenvektor

x II t = ª«1
1
(
1 − 5 º» . ) (9.41)
¬ 2 ¼

Die Kernaussage, die wir hieraus gewinnen, ist: Die Lösungen in p 2 der charakteristischen
Gleichung sind stets negativ reell, hingegen sind die Lösungen pi paarweise rein imaginär.
Für die Eigenvektoren x I,II gilt, dass sie immer reell sind /ARG 88/.

Um diese Aussage für beliebige Schwinger zu belegen, wollen wir für einen Eigenvektor den
komplexen Aufbau

xi = ai + i bi (9.42)

und für den anderen den konjugiert komplexen Aufbau


9.4 Eigenschwingungen ungedämpfter Systeme 217

xˆ i t = a i t − i b i t (9.43)

annehmen. Damit kann Gl. (9.31) geschrieben werden als

p i 2 ⋅ xˆ i t ⋅ M ⋅ x i + xˆ i t ⋅ K ⋅ x i = 0 . (9.44)

Formuliert man diese Gleichung aus, so führt dies zu

ª º
p i 2 « a i t ⋅ M ⋅ a i + b i t ⋅ M ⋅ b i + i §¨ b i t ⋅ M ⋅ a i − a i t ⋅ M ⋅ b i ·¸ »
¬ © ¹¼
(9.45)
ª º
+ « a i t ⋅ K ⋅ a i + b i t ⋅ K ⋅ b i + i §¨ b i t ⋅ K ⋅ a i − a i t ⋅ K ⋅ b i ·¸ » = 0.
¬ © ¹¼

Da in den hier betrachteten Fällen die Massen-(M)- und Steifigkeitsmatrix (K) immer sym-
metrisch und positiv definit sein soll, verschwinden in der vorstehenden Gl. (9.45) die Ima-
ginärteile, sodass nur die reellen Anteile übrig bleiben. Die Lösung /OLS 72/ von

−1
p i 2 ≡ i 2 ⋅ ωi 2 = −§¨ xˆ i t ⋅ K ⋅ x i ·¸ ⋅ §¨ xˆ i t ⋅ M ⋅ x i ·¸ (Rayleigh-Quotient) (9.46)
© ¹ © ¹

ist damit negativ reell bzw. die Lösungen

p i+ = i ⋅ Ȧ i , p i − = −i ⋅ Ȧ i *)

sind rein imaginär. Somit können die Eigenkreisfrequenzen (unabhängige „Modes“) formal
bestimmt werden zu

−1
ωi 2 = §¨ xˆ i t ⋅ K ⋅ x i ·¸ ⋅ §¨ xˆ i t ⋅ M ⋅ x i ·¸ > 0. (9.47)
© ¹ © ¹

Die Frequenzen, also die Anzahl der Schwingungen pro Sekunde, erhält man dann zu

Ȧi
Ȟi = . (9.48)

Des Weiteren wollen wir die wichtige Eigenschaft der Eigenvektoren diskutieren, dass sie
konsistente Massenmatrizen und Steifigkeitsmatrizen simultan diagonalisieren. Um dies zu
belegen, fassen wir alle möglichen Eigenvektoren in die Matrizengleichung

1 1 1
M ⋅ [ x1 x 2 " x n ] = K ⋅ [ x1 x 2 " x n ] ⋅ " (9.49)
ω12 ω2 2
ωn 2

*) 2 3 4 2 2
Anmerkung: Hinweis: imaginäre Einheit i, Regeln: i = -1, i = -i, i = +1, daher p = - ω
218 9 FEM-Ansatz für dynamische Probleme

zusammen. Dabei soll noch folgende Abkürzung eingeführt werden, und zwar eine zusam-
mengefasste Eigenvektormatrix

X = [x1 x 2 " x n ] (9.50)

und eine Eigenwertmatrix (inverse Kreisfrequenz-Quadrate)

1 1 1
ȁ = λ1 λ 2 " λ n = " . (9.51)
2 2
ω1 ω2 ωn 2

Somit kann Gl. (9.49) auch geschrieben werden als

M⋅X = K ⋅X⋅ȁ. (9.52)

Erweitert man die vorstehende Gleichung noch durch eine Vormultiplikation mit X t zu

Xt ⋅ M ⋅ X = Xt ⋅ K ⋅ X ⋅ ȁ , (9.53)

so wird M und K diagonalisiert. Anhand des zuvor schon benutzten Beispiels wollen wir
dies jetzt kurz beweisen. Für die Eigenvektorenmatrix (nicht normierte Modalmatrix) kann
dann

ª 1 1º
X = «1 » *) (9.54)
(
« 1+ 5
¬2
) 1
2
(
1− 5 »
¼
)
angesetzt werden. Obwohl in unserem Beispiel schon von einer diagonalen Massenmatrix
ausgegangen worden ist, wollen wir dennoch die gewonnene Aussage belegen. Es gilt

ª1
«
1
(1 + 5 )º» ª m 0 º ª 1 1 º ª (5 + 5 ) 0 º
2 « » « » m« »
« »⋅ ⋅ » = 2«
» « » «1 »
«
«¬1
1
(1 − 5 )»¼ ¬« 0 m »
¼ ¬2« (1 + 5 ) 1
2
(1 − 5 )»
¼
«¬ 0 (5 − 5 )»¼
2

und

ª1
«
1
(1 + 5 )º» ª 2c − c º ª 1 1 º ª (5 − 5 ) 0 º
2 « » « » c« » .
« »⋅ ⋅ » = 2«
» « » «1 »
1 − 5 )» «¬ -c c »¼ «¬ 2 (1 + 5 ) 2 (1 − 5 )»¼
« 1
«¬1
1
2
( ¼
«¬ 0 (5 + 5 )»¼

*)
Anmerkung: Für eine Normierung der Modalmatrix existieren zwei Möglichkeiten:
a) Massenorthonormierung Xt ⋅ M ⋅ X = I → Folge: X t ⋅ K ⋅ X = Λ −1 ,
t
b) Steifigkeitsorthonormierung X ⋅ K ⋅ X = I → Folge: X t ⋅ M ⋅ X = Λ .
9.4 Eigenschwingungen ungedämpfter Systeme 219

Damit können äußerst bequem die Kreisfrequenz-Quadrate aus

ȁ −1 = ω12 [
ω2 2 " ωn 2 = X t ⋅ K ⋅ X ⋅ X t ⋅ M ⋅ X][ ]−1 (9.55)

bestimmt werden. Für das kleine Beispiel lauten sie:

c 5− 5 5+ 5
ȁ −1 = ω12 ω2 2 =
m 5+ 5
=
c
2m
(
3− 5 ) (3 + 5 ) . (9.56)
5− 5

In der Mathematik wird die vorstehend bearbeitete Aufgabe als Lösung des allgemeinen Ei-
genwertproblems bezeichnet, weil es hier um die Ermittlung der Matrix X der Eigenwert-
vektoren x i und um die Diagonalisierung der beiden Matrizen M und K geht.

1 1
x ü1=0 ü1=0
L m
2 2 ρ, E
A, L 2 Bild 9.9:
ü2
L m Stabmodelle zur Bestim-
2 2 mung der Eigenkreisfre-
2 3 quenzen
u(t) ü2 ü3

In der Dynamik stellt eine diskrete Idealisierung nur eine grobe Näherung dar, wie das
Beispiel in Bild 9.9 weiter belegen soll.

Wertet man nämlich Gl. (9.56) für den idealisierten Zwei-Massen-Schwinger nach Bild 9.8
aus, so folgt für die Eigenkreisfrequenzen

ω12 =
2E ⋅ A
L

2
2ρ ⋅ A ⋅ L
⋅ 3− 5 ,( ) ω1 = 1, 236
E
ρ ⋅ L2
,

ω2 2 =
2E
ρ ⋅ L2
(
⋅ 3+ 5 , ) ω2 = 3, 236
E
ρ ⋅ L2
.

Diese Näherungslösungen sind noch relativ weit entfernt von der exakten Lösung der Longi-
tudinalschwingung eines homogenen Stabs mit

E
ωexakt = 1,5708 .
ρ ⋅ L2

Der Fehler beträgt etwa 27 %. Wird das Beispiel hingegen als finites Modell mit einem ein-
zigen Element gelöst, so führt dies auf
220 9 FEM-Ansatz für dynamische Probleme

det ω2 ⋅ M - K = 0,

ρ⋅A⋅L E⋅A
ω2 ⋅ − = 0,
3 L
3E
ω2 =
ρ ⋅ L2

oder

E
ω = 1,73205 ,
ρ ⋅ L2

d. h., diese Eigenkreisfrequenz liegt nur noch um 10,3 % zu hoch. Verfeinern wir das Modell
auf zwei Elemente, so führt dies zu

E E
ω1 = 1,6114 , ω 2 = 5,6293 .
2
ρ⋅L ρ ⋅ L2

Wie in der Statik gilt auch für die Dynamik, dass sich mit zunehmender Elementfeinheit das
Ergebnis verbessert. Bild 9.10 gibt diese Tendenz für die Eigenkreisfrequenzen wieder.

Anzahl
der ωi / ω exakt -Verhältnis
Elemente
n 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1 1.103
2 1.026 1.195
3 1.012 1.103 1.200
4 1.006 1.058 1.154 1.191
5 1.004 1.037 1.103 1.181 1.282
6 1.003 1.026 1.072 1.137 1.195 1.273
7 1.002 1.019 1.053 1.103 1.161 1.200 1.266
8 1.002 1.015 1.041 1.079 1.128 1.177 1.201 1.259
9 1.001 1.012 1.032 1.063 1.103 1.148 1.188 1.200 1.254
10 1.001 1.009 1.026 1.051 1.084 1.123 1.163 1.195 1.198 1.250

Bild 9.10: Bezogene Fehlerrate bei der Bestimmung der Eigenkreisfrequenzen der Longi-
tudinalschwingung eines eingespannten Stabes
9.4 Eigenschwingungen ungedämpfter Systeme 221

9.4.2 Numerische Ermittlung der Eigenwerte

Zur Lösung des zuvor beschriebenen allgemeinen Eigenwertproblems mit symmetrischen


und positiv definiten Matrizen bieten sowohl die Mathematik wie auch die FEM-Universal-
programme verschiedene Lösungsverfahren an. Ohne auf die mathematischen Hintergründe
dieser Verfahren vertieft einzugehen, kann festgestellt werden, dass diese Anwendung von
verschiedenen Gegebenheiten abhängig ist:

• Zunächst ist herauszustellen, dass in der Praxis meist nur eine beschränkte Anzahl der
meist niedrigsten Eigenkreisfrequenzen mit den dazugehörigen Eigenvektoren von
Interesse sind, oder diese Werte in einem bestimmten Intervall gesucht werden. Zufolge
der Diskretisierung sind die niedrigen Eigenwerte relativ genau bzw. die höheren nur mit
einem größeren Fehler bestimmbar.

Im Besonderen ist maßgebend:

• Es liegt eine Problemstruktur vor, bei der die Matrizen M und K voll besetzt sind. Dies
tritt dann ein, wenn eine Kondensation zur Eliminierung von Freiheitsgraden vorgenom-
men wurde. In diesem Fall eignen sich als Lösungsverfahren das Jacobi- und Househol-
der-Verfahren sowie die Modifikation von Householder-Givens zur Erzeugung tridiago-
naler Matrizen.

• Es liegt der Normalfall vor, dass M und K nur schwach besetzt sind und eine Hüll- oder
Bandstruktur vorherrscht. Diesbezüglich erweist sich die Vektoriteration oder Bisekti-
onsmethode als am zweckmäßigsten.

• Eine besondere Klasse von iterativen Lösungsverfahren (z. B. Koordinatenüberrelaxa-


tion) nutzt die schwache Besetzung der Matrizen aus oder operiert nur mit den von null
verschiedenen Koeffizienten. Bei diesem Verfahren ist zwar der Speicherbedarf am ge-
ringsten, aber der Rechenaufwand relativ hoch.

• Des Weiteren kann der allgemeine Fall vorkommen, dass Eigenwerte eines Systems be-
stimmt werden müssen, welches selbst noch Starrkörperbewegungen (z. B. Flugzeug,
Satellit etc.) vollführt. Die Matrix K (z. B. Lanczos-Verfahren) ist dann singulär. Derar-
tige Probleme werden numerisch durch eine Spektralverschiebung gelöst, in dem die Mat-
rix mit Faktoren multipliziert werden, die letztlich zu denselben Eigenwerten führen. Die-
ses Verfahren kann auch auf statisch bestimmte Strukturen angewandt werden.

Bei einigen Programmsystemen kann der Anwender direkten Einfluss auf das zu wählende
Verfahren nehmen und somit den Speicherbedarf und die Rechenzeit optimieren. Falls dies
nicht möglich ist, wählen die Programme bevorzugt die Vektoriteration, oder wenn es insge-
samt wirtschaftlicher (kleiner 1.000 FHGs) ist, das Householder-Verfahren.

Im folgenden Beispiel ist exemplarisch eine Stahlbaubrücke hinsichtlich der Eigenkreisfre-


quenzen und Eigenschwingungsformen untersucht worden. Die Struktur hat insgesamt
8 ⋅ 2 = 16 Freiheitsgrade, von denen vier FHGs gebunden sind. Frei sind somit 6 ⋅ 2 = 12
Freiheitsgrade. Für eine Struktur können so viele Eigenkreisfrequenzen berechnet werden,
wie Freiheitsgrade vorliegen, also hier 12 Eigenfrequenzen. Praxisrelevant sind meist die
ersten Eigenfrequenzen, weshalb in der Rechnung auch nur vier Werte berechnet wurden.
222 9 FEM-Ansatz für dynamische Probleme

Anhand der Eigenschwingungsformen ist weiter feststellbar, wann die Biege- und Längs-
schwingung angeregt werden.

ω1 = 45,3251 Hz ω2 = 93,49 Hz
2 4 6

1 3 5 7 8

ω3 = 117,947 Hz ω4 = 161,331 Hz

Bild 9.11: Eigenschwingungen einer Stahlbaubrücke

An den Schwingungsformen erkennt man, dass zunächst die Biegeeigenfrequenz angeregt


wird, bevor als 2. und 3. Eigenfrequenz die Longitudinalschwingungen ansprechen. Dieses
ist oft zu beobachten, woraus geschlossen werden kann, dass Systeme in der Regel steifer
gegenüber den Längsschwingungen sind.

Des Weiteren sollen an diesem Beispiel überprüft werden, ob sich größere numerische Un-
terschiede bei der Eigenfrequenzberechnung ergeben, wenn unterschiedliche Lösungsverfah-
ren gemäß der vorstehenden Auflistung gewählt werden. Bei der vorliegenden Anzahl von
Freiheitsgraden (also kleiner Umfang) machen sich Unterschiede erst in der zweiten Kom-
mastelle bemerkbar, sodass man in etwa prognostizieren kann, dass bei kleiner 1.000 FHGs
das Lösungsverhalten keine maßgebliche Rolle spielt.

9.4.3 Statische Reduktion nach Guyan

In der Regel liegen einem Netzaufbau elasto-statische Vorgaben zu Grunde, weshalb oft sehr
fein idealisiert wird. Es ist in der Regel aber nicht notwendig, mit diesen in die Hunderte
oder Tausende gehenden Freiheitsgraden auch eine Eigenwertanalyse gemäß den vorausge-
gangenen Lösungskonzepten vornehmen zu wollen. Gefragt ist daher eine Technik, die mit
möglichst wenigen Freiheitsgraden zu einer guten Aussage kommt.

Für diese Problemstellung hat sich in der Praxis die so genannte Reduktion nach Guyan be-
währt, die mit wenigen Freiheitsgraden meist den unteren Frequenzbereich gut absichert.
Um dieses Verfahren darstellen zu können, wählen wir das einfache Beispiel eines Balken-
schwingers nach Bild 9.12.
9.4 Eigenschwingungen ungedämpfter Systeme 223

w2 w3 w4 w5
a) ψy2 ψy3 ψy4 ψy5

x u2 u3 u4 u5
z 1 2 3 4 5
b) u3c u5c

1 2 3 4 5

c) w3c w5c

1 2 3 4 5

Bild 9.12: Statische Reduktion am Balkenschwinger /ARG 88/


a) Gesamtsystem mit 4 x 3 = 12 FHGs
b) auf 2 FHGs reduziertes System zur Annäherung der Längsschwingungen
c) auf 2 FHGs reduziertes System zur Annäherung der Biegeschwingungen

Im Beispiel sei angenommen, dass mit 2-D-Balken-Elementen, die je Knoten 3 FHGs auf-
weisen, idealisiert wurde. Das System kann somit Längs- und Biegeschwingungen durch-
führen, die auch getrennt auswertbar sind.

Stellt man sich beispielsweise die Aufgabe, die Eigenfrequenzen des Balkenschwingers zu
ermitteln, so können mit den vier x-Freiheitsgraden (u 2 , " , u 5 ) genau vier Longitudial-
Eigenfrequenzen und mit den vier z-Freiheitsgraden (w 2 , " , w 5 ) weitere vier Transversal-
Eigenfrequenzen bestimmt werden. Interessieren hingegen nur jeweils die ersten beiden
Eigenfrequenzen, so kann das System kondensiert werden auf zwei entkoppelte x- und z-
Freiheitsgrade.

Im umseitigen Bild 9.13 ist eine derartige Analyse an dem Balkenschwinger durchgeführt
und ausgewertet worden.

Werden alle 12 FHGs im Modell zugelassen, so ergibt sich bei der Biegeschwingung nur ein
relativ geringer Fehler von Fmax = 1,45 % zu der Kontinuumslösung. Bei der Längsschwin-
gung ist dieser Fehler mit Fmax = 19,14 % deutlich größer. Im unteren Frequenzbereich sind
die Lösungen allerdings dicht beisammen.

Aus dieser Vorbetrachtung kann geschlossen werden, dass für das gezeigte Beispiel eine
Analyse mit jeweils zwei FHGs hinreichend genau sein müsste, wie die Auswertung auch
bestätigt. Sind Strukturen hingegen größer, so sollten für eine gute Näherung etwa 1/4 bis
1/3 der Knoten freigegeben werden. Erfahrungsgemäß bewegt sich dann der maximale
Fehler für w1 kleiner 7 %, was an einem Satellitengehäuse nachgewiesen werden konnte.
224 9 FEM-Ansatz für dynamische Probleme

L =1m
1 2 3 4 5 E = 7 ⋅ 1010 N/m 2
ȡ = 2,7 ⋅ 10 Ns 2 /m 4
ρ, E , A , J J
L i= = 10 − 2 m
A

a)
Kontinuum

Biegeschwingung Längsschwingung

ω1 = 179 Hz ω1 = 7.998 Hz
ω2 = 1.121 Hz ω2 = 23.994 Hz
ω3 = 3.141 Hz ω3 = 39.991 Hz
ω4 = 6.156 Hz ω4 = 55.987 Hz

b)
kondensiertes FE-Modell
Biegeschwingung (w) Längsschwingung (u)

12 FHGs ω1 = 179 Hz ω1 = 8.049 Hz (F = 0,64 %)


ω2 = 1.123 Hz (F = 0,12 %) ω2 = 25.393 Hz (F = 5,83 %)
ω3 = 3.165 Hz (F = 0,77 %) ω3 = 46.128 Hz (F = 15,35 %)
ω4 = 6.245 Hz (F = 1,45 %) ω4 = 66.705 Hz (F = 19,14 %)

2 FHGs ω1 = 179 Hz (F = 0,17 %)


ω2 = 1.134 Hz (F = 1 %)

ω1 = 8.204 Hz (F = 2,59 %)
ω2 = 28.663 Hz (F = 19,46 %)

Bild 9.13: Eigenfrequenzbestimmung am eingespannten Balken (nach /ARG 88/)


a) exakte Kontinuumslösung
b) Lösung des kondensierten Systems

Für die bisher nur verbal beschriebene Vorgehensweise wollen wir nun einen einfachen Al-
gorithmus entwickeln. Dieser geht davon aus, dass in einer Struktur zwei Gruppen von Frei-
heitsgraden vereinbart werden können, und zwar
9.4 Eigenschwingungen ungedämpfter Systeme 225

- zu eliminierende (sekundäre) Freiheitsgrade, hier bezeichnet als U e ,


und
- beizubehaltende (primäre) Freiheitsgrade, hier bezeichnet als U c .

Um eine Beziehung zwischen diesen beiden Freiheitsgraden herstellen zu können, muss


sichergestellt werden, dass an den zu eliminierenden Freiheitsgraden U e keine äußeren
Kräfte angreifen, welches durch die Knotenauswahl aber gesteuert werden kann. Insofern
kann man die Guyan-Reduktion auch als statische Interpolation der Schwingung interpre-
tieren. Für die finite Systemgleichung kann somit angesetzt werden:

ªK cc K ce º ª U c º ªPc º
«K ⋅ = . (9.57)
¬ ec K ee »¼ «¬ U e »¼ «¬ 0 »¼

Löst man die beiden Gleichungen auf, so führt dies bekanntlich zu

K cc ⋅ U c + K ce ⋅ U e = Pc ,
(9.58)
K ec ⋅ U c + K ee ⋅ U e = 0 .

Aus der letzten Gleichung können dann mit

U e = −K ee −1 ⋅ K ec ⋅ U c (9.59)

die zu eliminierenden Freiheitsgrade bestimmt werden. Der Verschiebungsvektor ist dem-


nach auch als Reduzierungsansatz

ªU c º ª Uc º ª I º
U=« »≡« −1
» = « −1
» ⋅ U c = Tc ⋅ U c (9.60)
«¬U e »¼ «¬− K ee ⋅ K ec ⋅ U c »¼ «¬− K ee ⋅ K ec »¼

darstellbar. Berücksichtigt man dies in Gl. (9.29), so liegt mit

M ⋅ Tc ⋅ Ü c + K ⋅ Tc ⋅ U c = 0 (9.61)

jetzt eine auf die primären Freiheitsgrade reduzierte Matrizen-DGL für das Eigenschwin-
gungsproblem vor. Macht man jetzt weiter mit Gl. (9.30) einen Lösungsansatz für U c , so
führt dies wieder zu der Gleichung

[ω2 M ⋅ Tc − K ⋅ Tc ] Xc = 0 . (9.62)

Diese Gleichung wollen wir nun zusätzlich mit Tc t vormultiplizieren, womit man dann

[ω2 Tc t ⋅ M ⋅ Tc − Tc t ⋅ K ⋅ Tc ] Xc = 0
reduzierte, symmetrische Matrizen und somit das Standardeigenfrequenzproblem
226 9 FEM-Ansatz für dynamische Probleme

[ω2 M cc* − K cc* ] Xc = 0 (9.63)

erhält. Dieses Gleichungssystem lässt sich in bestimmter Weise wieder auflösen, welches
vorher schon gezeigt wurde.

Um die Nutzanwendung der Kondensation noch einmal real demonstrieren zu können, wäh-
len wir die zuvor schon analysierte Stahlbaubrücke. Bei dem verwendeten Guyan-Prozessor
lassen sich Knoten oder Knotengruppen direkt ansprechen und auf diese Knoten Richtungs-
vektoren aufsetzen. Insofern gelingt es also, große Systeme deutlich zu verkleinern, ohne
eine maßgebliche Ergebnisverschlechterung hinnehmen zu müssen.

Im Bild 9.14 ist bewiesen, dass trotz der Kondensation der überwiegenden Anzahl der Kno-
ten (d. h. frei sind nur noch die Knoten f und g) dennoch die Schwingungsgrundformen
gut mit den Eigenschwingungen im Bild 9.11 übereinstimmen, wenn die physikalisch zuläs-
sigen Schwingungsrichtungen miteinander gekoppelt werden.

ω1 = 47,24919 Hz ω2 = 108,1544 Hz
2 4 6

1 3 5 7 8

ω3 = 150,85258 Hz ω4 = 277,4808 Hz

Bild 9.14: Kondensierte Lösung für die Stahlbaubrücke

Bei den ersten beiden Eigenfrequenzen treten hingegen Abweichungen in der Größenord-
nung von 4,2 % bzw. 15,7 % auf, die sich weiter reduzieren lassen, wenn zusätzliche Frei-
heitsgrade freigegeben werden.

9.5 Freie Schwingungen


Als Ergänzung zu dem vorausgegangenen Eigenschwingungsproblem wollen wir nun weiter
der Frage nachgehen, wie bei der freien Schwingung spezielle Anfangsbedingungen (Ver-
schiebungen, Geschwindigkeiten, Beschleunigungen zu einem Startzeitpunkt) zu behandeln
9.5 Freie Schwingungen 227

sind. Hierbei besteht weiter die Einschränkung, dass keine Anregungen durch äußere Kräfte
vorliegen.

Zu diesem Zweck gehen wir wieder von folgender Schwingungsdifferenzial-Gleichung aus:

ªM uu M us º ª Ü u º ªK uu K us º ª U u º ª 0 º
⋅ + ⋅ = . (9.64)
«M
¬ su M ss »¼ «¬Ü s = 0»¼ «¬ K su K ss »¼ «¬U s = 0»¼ «¬Fs »¼

Dieses Gleichungssystem reduzieren wir jetzt auf die unbekannten Verschiebungen zu

M uu ⋅ Ü u + K uu ⋅ U u = 0

und zu den Auflagerkräften

Fs = M su ⋅ Ü u + K su ⋅ U u . (9.65)

Wurde dabei von der Reduktion nach Guyan Gebrauch gemacht, so muss man stattdessen
von Gleichung

M cc ⋅ Ü c + K cc ⋅ U c = 0 (9.66)

ausgehen.

Des Weiteren nehmen wir an dieser Stelle an, dass für die zu betrachtende Struktur schon
eine Eigenwertberechnung durchgeführt wurde und alle Eigenvektoren bekannt sind. Als be-
sonders zweckmäßig hat es sich hierbei erwiesen, das allgemeine Schwingungsproblem in
diesen Eigenvektoren zu entwickeln. Wir machen dazu folgende Variablensubstitution:

U u (t ) = x1 ⋅ η1(t ) + x 2 ⋅ η2 (t ) + " + x n x ⋅ ηn x (t ) = X ⋅ η(t ) . (9.67)

Ist die Anzahl n x der Eigenvektoren gleich der Anzahl der gesamten Eigenvektoren, dann
ist die vorstehende Substitution exakt. Werden weniger Eigenvektoren benutzt (dynamische
Reduktion), stellt die vorstehende Entwicklung dennoch eine brauchbare Näherung dar.

Setzt man nun Gl. (9.67) in Gl. (9.65) oder (9.66) ein und multipliziert noch mit X t vor, so
erhält man

[X t ⋅ M uu ⋅ X]⋅ Ș + [X t ⋅ K uu ⋅ X]⋅ Ș = 0 . (9.68)

Im Kapitel 9.4.1 wurde des Weiteren schon festgestellt, dass die Eigenvektoren die Massen-
und Steifigkeitsmatrix diagonalisieren, womit sich so für Gl. (9.68) ergibt

Ș + ȁ −1 ⋅ Ș = 0 . (9.69)

Entwickelt man nun diese Gleichung nach den Freiheitsgraden, so ergeben sich Einzelglei-
chungen von der Form
228 9 FEM-Ansatz für dynamische Probleme

 + ω 2 ⋅ η = 0 ,
η (9.70)
i i i

für die die allgemeine Lösung mit

ηi (t ) = A i ⋅ sin ωi ⋅ t + Bi ⋅ cos ωi ⋅ t (9.71)

bekannt ist. Für die Anfangsbedingungen (t = t 0 = 0)

ηi (0 ) = η0i ≡ Bi (9.72)

und

η i (0 ) = η 0i ≡ A i ⋅ ωi (9.73)

lautete dann die spezielle Lösung:

η 0i
ηi ( t ) = ⋅ sin ωi ⋅ t + η0i ⋅ cos ωi ⋅ t .*)
ωi

Dieser einfache Lösungsweg war nur durch die zuvor gewählte Substitution möglich. Somit
bleiben noch als Teilproblem die tatsächlichen Anfangsbedingungen in U u bzw. U  nach
u
Ș bzw. Ș zu transformieren. Dies ist generell durch die bekannten Zusammenhänge

Ș (0) = X −1 ⋅ U u (0) = X t ⋅ K uu ⋅ U u (0) , (9.74)

Ș (0) = X −1⋅ U u uu
 (0) = ȁ −1⋅ X t ⋅ M ⋅ U
 (0) = X t ⋅ K ⋅ U
u uu
 (0) ,
u (9.75)

bzw. auch

U u ( 0) = X ⋅ η(0) (9.76)

möglich. Diese Umformung gilt für einen vollen Satz von Eigenvektoren ( nx = ¦ i ≡ n
bzw. n x n), welches durch die Beziehungen von Seite 218 gegeben ist. Wird hingegen die
dynamische Reduktion genutzt, so ergibt sich für X eine Rechteckmatrix (n x n x ); die
Beziehungen können dann nur mit einem Energieprinzip gelöst werden. Über die Gl. (9.67)
kann letztlich auch die Problemlösung für freie Schwingungen ermittelt werden.

9.6 Erzwungene Schwingungen


Bei den zuvor diskutierten freien Schwingungen bestand die Voraussetzung eines kräfte-
freien Systems. Wir wollen diese Betrachtung nun um zeitbestimmte Kräfte oder auch zeit-

*)
Anmerkung: η i (t ) = ωi ⋅ A i ⋅ cos ωi ⋅ t − ωi ⋅ Bi ⋅ sin ωi ⋅ t (für jeden FHG „i“)
9.6 Erzwungene Schwingungen 229

bestimmte Wege erweitern. Diese Größen können entweder periodisch oder nichtperiodisch
sein oder gar in einer allgemeinen Funktion vorkommen. In Analogie zu Gl. (9.64) und Gl.
(9.65) ist dann dafür folgende Gleichung maßgebend:

ªM M up M us º ª Ü u º ª K uu K up K us º ª U u º ª Pu ( t ) º
« uu » « » « » « » « »
« M pu M pp M ps » ⋅ « Ü p » + « K pu K pp K ps » ⋅ « U p » = « P p (t) » . (9.77)
« » « » « » « » « »
«¬ M su M sp M ss » « Ü s = 0 » « K su K sp K ss » « U s = 0 » « Ps ( t ) »
¼ ¬ ¼ ¬ ¼ ¬ ¼ ¬ ¼

Hierin bezeichnet wieder

- U u (t ) die unbekannten Verschiebungen zu bekannten äußeren Kräften Pu (t ) ,


- U p ( t ) vorgeschriebene (geführte) Freiheitsgrade, wozu unbekannte Kräfte P p ( t ) kor-
respondieren,
und
- U s (t ) an Auflagern unterdrückte Verschiebungen, zu denen die Auflagerkräfte Ps (t )
zugehörig sind.

Durch statische Reduktion (s. Kapitel 9.4.3) ist daraus die Schwingungs-DGL

(
M cc ⋅ Ü c + K cc ⋅ U c = Pc (t ) ≡ Tc t ⋅ Pu (t ) ) (9.78)

zu gewinnen. Nutzt man weiter die Substitution von Gl. (9.67) und multipliziert noch mit
X t vor, so folgt daraus

X t ⋅ M cc ⋅ X ⋅ η
 + X t ⋅ K cc ⋅ X ⋅ Ș = X t ⋅ Pc (t ) (9.79)

bzw.

 + Λ −1 ⋅ η = M dia −1 ⋅ X t ⋅ Pc (t ) .
η (9.80)

Um die Umformung dieser Gleichung*) transparent zu machen, soll hier kurz dargelegt wer-
den, wie die DGL eines Einmassenschwingers behandelt wird. Wir gehen dazu von der Glei-
chung

m i ⋅ ü i + c i ⋅ u i = Fi (t ) (9.81)

zu einem Zeitpunkt t aus. Nach der Division durch die Masse erhält man

c 1
üi + i ui = Fi (t ) . (9.82)
mi mi

*) t −1 −1
Anmerkung: M dia = X ⋅ M ⋅ X bzw. Λ = K dia ⋅ M dia
230 9 FEM-Ansatz für dynamische Probleme

Bekanntlich bezeichnet der erste Quotient die quadrierte Eigenkreisfrequenz

ci
= ωi 2 ,
mi

über die die reziproke Masse in Verbindung mit der Federkonstanten (= Steifigkeit) steht:

1 ω2
= i .
mi ci

Die vorstehende Gleichung*) kann somit auch dargestellt werden als

Ȧi 2
ü i + Ȧi 2 ⋅ u i = Fi (t ) . (9.83)
ci

Auf der rechten Seite steht dann eine steifigkeitsbezogene Kraft. Damit wird eine für Gl.
(9.77) zutreffende Parallele deutlich, und zwar lässt sich jetzt diese Gleichung darstellen als

(
 + Λ −1 ⋅ η = Λ −1 ⋅ X t ⋅ K ⋅ X
η )−1 ⋅ X t ⋅ Pc (t ) . (9.84)

Weil diese Gleichung mittels der Eigenvektoren diagonalisiert ist, kann im Weiteren eine
typische Einzelgleichung betrachtet werden, die von der Form

 i + ωi 2 ⋅ ηi = ωi 2 ⋅ rη (t )
η (9.85)
i

ist. Auf der rechten Seite taucht jetzt aber keine Kraft mehr auf, sondern mit rηi (t ) eine be-
zogene Erregungsfunktion, die es entsprechend den Vorgaben anzusetzen gilt. Diese Glei-
chung kann durch direkte Integration (s. S. 240 ff.) gelöst werden.

*)
Anmerkung: DGLs vom Typ (9.82), (9.83) bzw. (9.85) können prinzipiell mit dem Verfahren der „zentralen
Differenzen“ gelöst werden. Unter der Voraussetzung von Linearität in allen Zeitintervallen gilt
jeweils für einen FHG „i“, und zwar für die Geschwindigkeit in der Intervallmitte (s. Bild 9.20),

u t − u t − Δt u − ut
u t − Δt / 2 ≈ bzw. auch u t + Δt / 2 ≈ t + Δt
Δt Δt

und für die Beschleunigung

u t + Δt / 2 − u t − Δt / 2 1
u t ≈ = (u t + Δt − 2 u t + u t − Δt ) .
Δt Δt 2

Eingesetzt in Gl. (9.82) erhält man für die Wegänderung des FHGs „i“ zum Zeitpunkt t + Δt

§ c · 1
u t + Δt ≈ ¨ 2 − i ⋅ Δt 2 ¸ ⋅ u t − u t − Δt + ⋅ Fi ⋅ Δt 2 .
© mi ¹ mi
9.6 Erzwungene Schwingungen 231

Im einfachsten Fall treten in der Technik harmonische Anregungsfunktionen auf, so wie


exemplarisch im Bild 9.15 angedeutet ist.

Fui(t)

Us = 0 i
x
absolut
z, w Uu(t = 0) = 0 starr
Ωi
Bild 9.15:
Anregung mit harmo-
nischer Amplitude

Wir wollen nun die Lösung von Gl. (9.85) unter der Vorgabe einer sinusförmigen Einheitser-
regung

rηi (t ) = "1" ⋅ sin Ω i ⋅ t (9.86)

mit der Anregung Ω i diskutieren. Zunächst ist festzustellen, dass mit Gl. (9.85) vom Typ
her eine inhomogene DGL 2. Ordnung mit konstanten Koeffizienten vorliegt, die bekannt-
lich eine homogene (Lösung der Eigenschwingung) und eine partikuläre (Lösung der er-
zwungenen Schwingung) Lösung aufweist. Die homogene Lösung ist dabei

Și homogen = Ai ⋅ sin Ȧi ⋅ t + Bi ⋅ cos Ȧi ⋅ t . (9.87)

Für die partikuläre Lösung ist ebenfalls ein sinusförmiger Ansatz

ηi partikulär = C i ⋅ sin Ω i ⋅ t (9.88)

zu machen, da erfahrungsgemäß ein sinusförmig angeregtes System auch sinusförmig


schwingt. Setzen wir jetzt die partikuläre Lösung mit ihren Ableitungen in Gl. (9.85) ein, so
erhalten wir sofort für den Koeffizienten

ω i2
Ci = (9.89)
(ω i 2− Ω i 2 )
und somit

Ȧ i2
Și partikulär = sin ȍi ⋅ t . (9.90)
(Ȧ i 2− ȍ i 2 )

Die allgemeine Lösung lautet sodann:


232 9 FEM-Ansatz für dynamische Probleme

Ȧi 2
Și = A i ⋅ sin Ȧi ⋅ t + Bi ⋅ cos Ȧi ⋅ t + ⋅ sin ȍ i ⋅ t . (9.91)
§¨ Ȧ 2 − ȍ 2 ·¸
© i i
¹

Legen wir nun auch für einen Anwendungsfall spezielle Anfangsbedingungen, z. B.

ηi (0 ) = 0 und η i (0 ) = 0 (9.92)

fest, so lautet für die angepassten Koeffizienten

ωi ⋅ Ω i
Ai = − , Bi = 0 , (9.93)
§¨ ω 2 − Ω 2 ·¸
© i i
¹

die Lösung für eine periodische Anregung

Ȧi ⋅ ȍ i Ȧi 2
Și = − ⋅ sin Ȧ i ⋅ t + ⋅ sin ȍ i ⋅ t
§¨ Ȧ 2 − ȍ 2 ·¸ §¨ Ȧ 2 − ȍ 2 ·¸
© i i
¹ © i i
¹
1 ȍ i /Ȧ i
= ⋅ sin ȍ i ⋅ t − ⋅ sin Ȧ i ⋅ t
1 − (ȍ i /Ȧ i )2
1 − (ȍ i /Ȧ i )2



(Anteil Erregung ) (Anteil Eigenschwingung )


oder etwas übersichtlicher sortiert

1 § ȍ ·
Și = ¨ sin ȍ i ⋅ t − i sin Ȧi ⋅ t ¸ *) .
2
(9.94)
1 − (ȍ i /Ȧ) © Ȧ i ¹

Den betrachteten elementaren Fall wollen wir noch einmal kurz von der Wirkung her analy-
sieren. Dazu diskutieren wir die so genannte Vergrößerungsfunktion

1
Vi (ȍ i ) = , (9.95)
1 − (ȍ i /Ȧi )2

die vom Prinzip her eine statische Auslenkung von der Größe „1“ ins Verhältnis zu einer
anregenden dynamischen Amplitude setzt. Die sich ergebende Abhängigkeit zeigt Bild 9.16.

Als Aussage gewinnt man daraus:

- Für Verhältnisse ȍ i /Ȧi = 1 strebt die Schwingungsamplitude gegen Unendlich (Reso-


nanzstelle) und würde bei nicht vorhandener Dämpfung in diesem Betriebszustand zu
einer Zerstörung des Systems führen.

*)
Anmerkung: Tritt hingegen in Gl. (9.86) eine Amplitude der Größe A auf, so tritt auch im Vorfaktor von Gl.
(9.94) an Stelle von „1“ die Größe A auf.
9.6 Erzwungene Schwingungen 233

- Für so genannte unterkritische Erregung mit ȍ i /Ȧ i < 1 nimmt die Schwingungsamplitu-


( )
de laufend zu, während überkritische Erregungen Ω i / ω i = 2 zunächst zu einer Ab-
nahme der Schwingungsamplitude führt, die später wieder ansteigt.

3 C=0
Vi

C = 0,5
1

0 1 2 2
Ωi
ωi

Bild 9.16: Verlauf der Vergrößerungsfunktion für eine periodische Erregung bei zwei ver-
schiedenen Dämpfungskonstanten C

In der Realität wird man diese Verhaltensweise natürlich so nicht antreffen, da immer etwas
Strukturdämpfung vorhanden sein wird und somit die Frequenz nur durchfahren wird.

Als eine weitere wichtige Erregungsfunktion dieser Gruppe wollen wir noch den Rechteck-
impuls behandeln, da er im Weiteren die Grundlage für die allgemeinen Erregungsfunk-
tionen abgibt. Die Anregungsfunktion und die Systemantwort sind hierzu im Bild 9.17 skiz-
ziert. Mit Bezug zu Gl. (9.85) lautet dann hier die Bewegungsdifferenzial-Gleichung:

Ș + Ȧ 2 ⋅ Ș = Ȧ 2 ⋅ h . (9.96)
i i i i i

Diese DGL hat nun ohne näheren Beweis die Gesamtlösung*)

h
Și = (A i + Bi ) ⋅ sin Ȧ i ⋅ t + i [cos Ȧ i ⋅ t − cos Ȧ i (t − t1 )] . (9.97)
2

*)
Anmerkung: Es lässt sich beweisen, dass die homogene Antwort für gedämpfte Schwingungen maßgebend
ist, während die partikuläre Antwort für eine schnelle, harte Auslenkung dominant ist. Beim
Impuls braucht daher nur die partikuläre Lösung berücksichtigt zu werden.
234 9 FEM-Ansatz für dynamische Probleme

a)
hi
rηi = h i 0 ≤ t ≤ t1
rηi
−∞ ≤ t <0
rηi = 0 t1 < t ≤ +∞

0 t1
b)
maximale Auslenkung

ηi
hi

t1 t
³ Și ⋅ dt
0

partikulärer homogener
Lösungsbereich Lösungsbereich

Bild 9.17: Antwort einer Struktur auf einen Rechteckimpuls


a) Impulsfunktion,
b) Systemantwort

Für die dem Impuls zugehörigen Anfangsbedingungen (Ruhezustand)

ηi (t = 0 ) = 0 und Ș i (t = 0 ) = 0

können somit drei interessierende Bereiche abgegrenzt und hierfür die partikulären Lö-
sungen wie folgt angegeben werden:

- im Bereich 0 < t < t1

Ș i (t ) = h i (1 − cos Ȧ i ⋅ t ) , (9.98)

- an der Stelle t = t1

Și (t1 ) = h i (1 − cos ωi ⋅ t1 ) , (9.99)

Ș i (t1 ) = Ȧi ⋅ h i ⋅ sin ωi ⋅ t1 , (9.100)

- im Bereich t ≥ t1

Ș i (t ) = h i [cos Ȧ i ⋅ (t − t1 ) − cos Ȧ i ⋅ t ] . (9.101)


9.6 Erzwungene Schwingungen 235

Wertet man nun die Auslenkung in den Bereichen aus, so zeigt sich, dass das System außer-
halb der Impulsdauer der größten Amplitude unterworfen ist. Mit vorhandener Struktur-
dämpfung würde diese Schwingung dann aber auch ausklingen.

Eine schöne Anwendung für einen Impuls stellt ein Rammvorgang als Hammerschlag dar.
Umseitig ist im Bild 9.18 ein Stahlpfahlrohr (∅ 1,6 m, 35 m lang, 40 mm Wandstärke) ge-
zeigt, mit dem Windenergieplattformen in der Nordsee verankert werden. Das Pfahlrohr
wird mittels einer hydraulischen Hubramme (maximale Energie: 820 kJ, Hammermasse:
45,4 t) mit 6 m/s etwa 16 m tief in den Meeresboden getrieben. Die Ramme schlägt aller-
dings nicht direkt auf das Rohr, sondern auf einen puffernden Amboss (Masse: 15 t), der im
Wesentlichen Pendelschlageffekte ausschaltet.

In der zusammengefassten Auswertungsdarstellung sind auch Details der Modellierung er-


kennbar: Das Rohr ist aus linearen Rechteck-Schalen-Elementen aufgebaut mit einem linear
elastischen Werkstoffgesetz. Am linken Ende ist der frei aufliegende Amboss erkennbar, der
ebenfalls durch Schalen-Elemente idealisiert worden ist und im Kontakt zum Rohr steht. Das
Eindringen in den Meeresboden wurde am rechten Ende über eine breite Elementreihe mit
einem auf den Meeresboden kalibrierten plastischen Werkstoffgesetz abgestimmt. Dieses
spezielle Verhalten ist durch Eindringmessungen bei der Pfahlgründung der FINO-Plattform
vor der Nordseeinsel Borkum in einen Sandboden gewonnen worden. Insofern sind die An-
nahmen sehr real.

In der Auswertung am Bildschirm kann man erkennen:

• Durch den Rammschlag bildet sich unter dem Amboss eine Druckwelle aus mit v = 6 m/s.
In Zeitinkrementen erkennt man im Impulseinleitungsbereich ein Stauchen und Ent-
spannen des Rohrmundstückes.

• Die durchlaufende Welle fächert sich in dem konischen Rohrbereich auf und verlangsamt
sich im zylindrischen Bereich auf v = 5,5-4,0 m/s.

• Die durch die Welle induzierte Beanspruchung mit σ v = 250 N/mm 2 bleibt noch unter-
halb der Streckgrenze des Materials, sodass das Rohr die Intensität des Rammschlages
aushalten kann.

• Die Wellenbeschleunigung ist beim Rammschlag mit a = 10,63 m/s 2 sehr dicht an der
Erdbeschleunigung und verlangsamt sich auf a = 2,74 m/s 2 am Rohrende.

• Würden bei Hammerschlägen die Impulse zeitlich sehr schnell aufgebracht, so würde eine
Überlagerung von Wellen stattfinden und das Rohr letztlich versagen.

Die FE-Ergebnisse bezüglich der Spannung, Geschwindigkeit und Beschleunigung stimmen


bis auf 10,4 % mit Laborversuchen überein, die ein Messinstitut unter idealen Bedingungen
mit dünnwandigen Rohren in Belastungsversuchen ermittelt hat. Für den vorliegenden An-
wendungsfall, wo es ausschließlich um die Festigkeit und Stabilität der Pfahlrohre ging, ist
dies ausreichend genau.
236

kurz nach dem Rammschlag kurz bevor die Welle den Meeresboden erreicht

max. von Mises-Spannung einer max. von Mises-Spannung am Rohrende:


2
Welle: σ v = 250 N/mm σ v = 143 N/mm 2

Geschwindigkeit unter dem Amboss: v = 6 m/s Reflexionsgeschwindigkeit: v = 3,2 m/s


Geschwindigkeit einer Welle: v = 5,52 m/s

Beschleunigung einer Welle: a = 10,63 m/s 2 Reflexionsbeschleunigung: a = 2,74 m/s 2


9 FEM-Ansatz für dynamische Probleme

Bild 9.18: Beanspruchung eines Rohres durch Wellenausbreitung aus einem Impuls
9.7 Beliebige Anregungsfunktion 237

9.7 Beliebige Anregungsfunktion


Abschließend wollen wir zum Themenkreis Anregungen noch kurz einen Blick auf die Be-
handlung beliebiger Anregungsfunktionen werfen. Eine Grundlage hierzu stellt der Recht-
eckimpuls dar, den wir nachfolgend dazu benutzen wollen, eine beliebige Funktion summa-
tiv zu erfassen. Hierzu definieren wir zunächst die Impulsstärke

t1
J i = ³ r Ș ⋅ d t = h i ⋅ t1 , (9.102)
i
o

wobei h i wieder die Amplitude im Bereich t = 0 bis t = t1 bezeichnet. Des Weiteren be-
ziehen wir uns noch einmal auf Gl. (9.96)

Ș = Ȧ 2 ⋅ h − Ȧ 2 ⋅ Ș
i i i i i

und integrieren diese Gleichung zu

§ ·
¨ t1 ¸
Ș i = Ȧ i 2 ¨¨ h i ⋅ t 1 − ³ Ș i ⋅ d t ¸¸ ≈ Ȧ i 2 ⋅ J i . (9.103)
¨¨ o
¸¸
© =0 ¹

Das hierin auftretende Integral erfasst die Systemträgheit der Antwortfunktion und kann
nach Bild 9.17 näherungsweise gleich null gesetzt werden. Weiter hatten wir zuvor schon
gesehen, dass die maximale Auslenkung des Systems dem Impuls träge nachfolgt. Unter
Berücksichtigung von Gl. (9.103) erhalten wir somit auch eine gute Lösung für den Bewe-
gungsablauf, wenn wir von den folgenden verschobenen Anfangsbedingungen

ηi (t1 = 0 ) ≈ 0 und η i (t1 = 0 ) ≈ Ȧ i 2 ⋅ J i (9.104)

ausgehen und hierfür die spezielle Lösung aus Gl. (9.97) entwickeln. Man erhält nämlich so
für die Konstanten

A i + Bi = Ȧ i ⋅ J i , (9.105)

sodass sich für die eingeschwungene Auslenkung

ηi (t ) = ωi ⋅ J i ⋅ sin Ȧi ⋅ t , t ≥ t1 (9.106)

ergibt, welches, wie zu erwarten war, der homogenen Lösung entspricht. Nach diesen Vorbe-
trachtungen wollen wir nun unsere Erkenntnisse auf die beliebige Anregungsfunktion von
Bild 9.19 übertragen.
238 9 FEM-Ansatz für dynamische Probleme

dts

rηi

dJi
rηi (ts )

tr
ts t i
t

Bild 9.19: Zerlegung einer Anregungsfunktion in eine Anzahl von Teilimpulsen (nach
/ARG 88/)

Wie in der Abbildung angedeutet ist, kann man den funktionellen Verlauf als eine Folge von
Einzelimpulsen der Stärke

dJ i = rȘi (ts ) ⋅ dts (9.107)

auffassen, welches die Antwort (s. Gl. (9.106))

dȘi = Ȧi ⋅ rηi ⋅ dts ⋅ sin Ȧi ⋅ (t − ts ) = Ȧi ⋅ rȘi (ts ) ⋅ sin Ȧi ⋅ (t − ts ) dts (9.108)

hervorruft. Die Systemantwort auf die Gesamterregung findet sich somit durch die Integra-
tion zu

ts = t r
Și = Ȧ i ³ rȘi (ts ) ⋅ sin Ȧi ⋅ (ti − ts ) dts Ÿ ¦ Ȧi ⋅ h i ⋅ Δts i . (9.109)
ts = 0 i =1

Das gefundene Integral heißt allgemein Duhamel-Integral und kann vernünftig nur nume-
risch ausgewertet werden. Da wir es hier aber mit kleinen Rechteckimpulsen zu tun haben,
können dafür einfache Lösungsverfahren wie die Trapezregel, Gauß oder Simpson herange-
zogen werden.

9.8 Lösung der Bewegungsgleichung


Bei der Auflösung der Bewegungs-DGL (9.11) geht man in FE-Programmen vielfach nicht
von den zuvor breit herausgestellten Eigenformen aus, sondern nutzt die so genannte Inte-
gration im Zeitbereich nach Lagrange, welche stets numerisch durchgeführt wird. Man
nimmt dabei an, dass alle Systemgrößen (U, U  , Ü ) zu einem Zeitpunkt t bekannt sind; ge-
sucht sind dann diese Größen zu dem späteren Zeitpunkt t + ǻ t . Die dazu angewandten
Verfahren lassen sich demgemäß so klassifizieren, wie der Übergang von t nach t + ǻ t er-
mittelt wird:
9.8 Lösung der Bewegungsgleichung 239

• Bei expliziten Verfahren wird der Zustand zum Zeitpunkt t + ǻ t alleine auf Basis des
dynamischen Gleichgewichts zum Zeitpunkt t (Euler’sche Betrachtungsweise) dargestellt.

• Bei impliziten Verfahren wird der Zustand auf Basis des dynamischen Gleichgewichts
zum Zeitpunkt t + ǻ t unter Nutzung von Iterationen über alle Zeitschritte dargestellt.

Beide Verfahren haben Vor- und Nachteile, weshalb hier der Einsatzfall maßgebend ist.

Bei den gewöhnlichen strukturdynamischen Untersuchungen ist man am dynamischen Ge-


samtverhalten interessiert. Dies unterscheidet sich von so genannten Wellenausbreitungs-
problemen, wo lokale Phänomene untersucht werden sollen. Anders ausgedrückt spielen hier
die Zeitdauern eine große Rolle, die einmal im Sekundenbereich und einmal im Millisekun-
denbereich liegen. Entsprechend kommen dann die Vorteile der Verfahren zur Geltung:

• Explizite Verfahren erfordern nur eine geringe Rechenzeit, haben jedoch eine Stabilitäts-
grenze. Diese Stabilitätsgrenze ist gleich die Zeitdauer, die eine elastische Spannungs-
welle benötigt, um durch das kleinste finite Element im Netz zu laufen.

• Implizite Verfahren benötigen eine derartige Stabilitätsgrenze nicht, da die Zeitschritte


um mehrere Größenordnungen größer sind. Dies hat aber den Nachteil, dass die FE-DGL
in jedem Zeitschritt ti zu lösen ist.

Die Anwendung expliziter Verfahren ist daher bevorzugt in der nichtlinearen FE-Dynamik
(schnelle Umformung, Fahrzeugcrash etc.) zu sehen, wofür auch spezielle Programmsysteme
(z. B. ABAQUS-explizit, PAM-CRASH, LS-DYNA, RADIOSS CRASH) existieren.

Wegen der zunehmenden Bedeutung dieser Problemstellungen soll abschließend zur Dyna-
mik noch einmal auf die verschiedenen computerorientierten Verfahren zur Lösung der Be-
wegungsgleichung eingegangen werden. Ausgangspunkt ist wieder die allgemeine Bewe-
gungsgleichung

 + K ⋅ U = P.
M⋅Ü +C⋅U (9.110)

Mathematisch ist dies eine gewöhnliche lineare DGL zweiter Ordnung. Da bei der FE-
Methode das dazugehörige Gleichungssystem sehr groß werden kann, sind für die Lösung
nur ganz wenige Verfahren wirtschaftlich. Als besonders geeignet haben sich die direkte In-
tegration und die Modenüberlagerung /SON 99/ erwiesen.

Direkte Integration

Als direkte Integration wird die Lösung von DGLs mit einem numerischen Schritt-für-
Schritt-Verfahren bezeichnet. Grundannahme sei hierbei, ein Gleichungssystem nicht zu je-
dem Zeitpunkt t erfüllen zu wollen, sondern nur zu diskreten Zeitpunkten nach einem
kleinen Zeitintervall Δ t . Dazwischen wird von linearer Interpolierbarkeit ausgegangen. Das
Newmark-Verfahren realisiert diesen Ablauf.

Voraussetzung für das Newmark-Verfahren ist, dass die Verschiebungs-, Geschwindigkeits-


und Beschleunigungsvektoren (U, U
 , Ü ) zum Anfangszeitpunkt 0 bekannt sind und die Lö-
240 9 FEM-Ansatz für dynamische Probleme

sung von 0 bis t E gesucht wird. Im Lösungsverfahren wird die zu betrachtende Zeitspanne
t E in n gleiche Intervalle Δ t = t E /n unterteilt und Näherungslösungen zu den Zeiten 0, Δ t ,
2 Δ t , ..., t E bestimmt. Da ein Algorithmus die Lösung zur nächsten geforderten Zeit nur aus
der vorausgegangenen Zeit berechnen kann, geht man stets von der Annahme aus, dass die
vorausgegangene Lösung zu allen Zeitpunkten t bekannt ist. Insofern wird die Lösung immer
zu t + ǻ t berechnet. An einer Einzelgleichung für einen Freiheitsgrad soll die Vorgehens-
weise kurz dargestellt werden.

Zu lösen sei die Bewegungsgleichung

m i ⋅ u i, t + Δ t + c i ⋅ u i, t + Δ t + k i ⋅ u i, t + Δ t = Fi, t . (9.111)

Bei stetigen Bewegungen kann für die Beschleunigung der Mittelwert

1
u = u (t + Δt ) / 2 = (ut + Δ t + ut ) (9.112)
2

angesetzt werden (aus Vereinfachungsgründen sei jetzt der FHG „i“ unterdrückt). Hiermit
ergibt sich für die Geschwindigkeit*)

Δt
u t + Δ t = u t + (u t + Δ t + u t ) (9.113)
2

und für den Weg

Δ t2
u t + Δ t = u t + u t ⋅ Δ t + (u t + Δ t + u t ) . (9.114)
4

Wird nun die vorgehende Beziehung nach u t + Δ t aufgelöst, so folgt daraus

u
t +Δ t
=
4
Δ t2
(u t + Δ t − u t ) − Δ4t u t − ut . (9.115)

Ebenso muss die Geschwindigkeit reduziert werden, und zwar mittels

2
(
u
Δ t t +Δ t
)
− u t = u t + Δ t + u t =ˆ
4
2
(
u t +Δ t − ut −
Δ
4
t
u t , ) (9.116)
Δt

u t + Δ t = − u t +
2
u (
Δ t t +Δ t
− ut . ) (9.117)

Wenn jetzt Gl. (9.115) und Gl. (9.117) in Gl. (9.111) eingesetzt, so folgt daraus
*)
Anmerkung: Kinetik gleichförmig beschleunigter Bewegungen

1
s ( t1 ) = s o + v o ⋅ t1 + a o ⋅ t1 2 , v ( t1 ) = v o + a o ⋅ t1
2
9.8 Lösung der Bewegungsgleichung 241

ª 4
mi «
2
(
u t +Δ t − ut −
4
Δt
) º ª
u t − u t » + c i «− u t +
¬
2
Δt
( º
u t +Δ t − ut »
¼
)
¬« Δ t ¼» (9.118)
+ k i ⋅ u t + Δ t = Ft + Δ t

bzw. aus der Zusammenfassung findet sich die einsichtigere Gleichung

§ 4 2 · § 4 4 ·
¨ ¸ ¨   ¸
¨ Δ t 2 m i + Δ t c i + k i ¸ ⋅ u t + Δ t = Ft + Δ t + m i ¨ Δ t 2 u t + Δ t u t + u t ¸
© ¹ © ¹
(9.119)
§ 2 ·
+ ci ¨ u t + u t ¸.
© Δ t ¹

Bei gegebenen Anfangsbedingungen zum Zeitpunkt t ( u t , u t , u t ) kann somit u t + Δ t


iterativ zum Folgezeitpunkt bestimmt werden.

Mittlerweile gibt es zum Ur-Newmark-Verfahren einige Varianten. Das Ziel besteht darin,
die Konvergenz durch die Einführung zusätzlicher Wichtungsfaktoren (α und β ) zu be-
schleunigen. Der modifizierte Ansatz nutzt hierbei

«¬
( )
u = ª 1 − β ⋅ u t + β ⋅ u t + Δ t º ,
»¼
ª
( )
u t + Δ t = u t + « 1 − β ⋅ u t + β ⋅ u t + Δ t
¬
º
»¼ ⋅ Δ t ,
ª§ · º
1
u t + Δ t = u t + u t ⋅ Δ t + «¨ − α ¸ ⋅ u t + α ⋅ u t + Δ t » ⋅ Δ t 2 .
«¨© 2 ¸
¹ »
¬ ¼

Es lässt sich zeigen, dass mit α ≥ 1/4 und β ≥ 1/2 eine sehr gute Konvergenz bei nume-
rischer Stabilität gewährleistet ist.

Zentrale Differenzenmethode

Die Central Difference Methode (realisiert in vielen nichtlinearen FE-Programmen, u. a. LS-


DYNA 3-D) ist eine einfache Realisierung der zuvor besprochenen Vorgehensweise. Diese
approximiert über finite Differenzen (s. umseitiges Bild 9.20).

Hiernach kann die Geschwindigkeit zum Zeitpunkt t abgeschätzt werden zu

1
u t ≈ (u t + Δt − u t − Δt ) (9.120)
2 Δt

und die Beschleunigung zu


242 9 FEM-Ansatz für dynamische Probleme

1 1 § u t + Δt − u t u t − u t − Δt ·
üt ≈ (u t + Δt/2 − u t − Δt/2 ) = ¨ − ¸=
Δt Δt © Δt Δt ¹
(9.121)
1
≈ (u t + Δt − 2 u t + u t − Δt ).
Δ t2

u t + Δt/2
u u t − Δt/2
u t + Δt
2Δu ut
u t − Δt

t
t − Δt t − Δt/2 t t + Δt/2 t + Δt
2Δt
Δt

Bild 9.20: Diskretisierung eines stetigen Verschiebungsverlaufs

Diese Ansätze werden nunmehr in das dynamische Gleichungssystem

 +K⋅U = P
M ⋅ Üt + C ⋅ U (9.122)
t t t

einsetzt; hieraus folgt

§ M + 1 Δ t ⋅ C· ⋅ U
¨
© 2
2 2
( § ) 1 ·
¸ t + Δt = Δ t ⋅ Pt − Δ t ⋅ K − 2 M ⋅ U t − ¨ M − Δ t ⋅ C ¸ ⋅ U t − Δt .
¹ © 2 ¹
(9.123)

Mit der diagonalisierten Massenmatrix und der zwangsdiagonalisierten Dämpfungsmatrix ist


dann die Auflösung nach U n +1 möglich. Bei nichtlinearen Problemen (K(U)) wird bevor-
zugt mit einer folgendermaßen modifizierten Gleichung gerechnet:

 + P int = P ext ,
M ⋅ Üt + C ⋅ U (9.124)
t t t

welche dann die diskret approximierte Lösung hat:


9.8 Lösung der Bewegungsgleichung 243

§ M + 1 Δ t ⋅ C· ⋅ U
¨
© 2
2 ext
¸ t + Δt = Δ t ⋅ Pt − Pt
¹
(
int
) ©
1
+ 2 M ⋅ U t − §¨ M + Δ t ⋅ C ·¸ ⋅ U t − Δt .
2 ¹
(9.125)

Bei vernachlässigter Dämpfung vereinfacht sich diese weiter zu

( )
U t + Δt = Δ t 2 ⋅ M −1 Pt ext − Pt int + 2 U t − U t − Δt . (9.126)

Die zuvor erläuterten Ansätze entwickeln somit die Lösung zum Zeitpunkt t + Δ t aus der
Lösung zum Zeitpunkt t, weshalb man hier von explizierter Integration spricht. Dem stehen
Verfahren gegenüber, die Gleichungen sofort zu einem Zeitpunkt t iterativ lösen, die
dementsprechend implizite Integrationsverfahren (z. B. nach Houbolt, Wilson, Newmark)
benannt werden.

Stabilität des zentralen Differenzenverfahrens

Das Integrationsverfahren nach der zentralen Differenzenmethode ist nur bedingt stabil,
d. h., der Zeitschritt Δ t darf einen bestimmten kritischen Wert Δ t krit nicht überschreiten.
Um dies zu erläutern, wird vereinfacht ein 1-FHG-System angesetzt. Die Bewegungsglei-
chung lautet für diesen Fall:

m ⋅ ü t + c ⋅ u t + k ⋅u t = Ft . (9.127)

Mit Einführung des Lehr‘schen Dämpfungsmaßes ξ und der Eigenkreisfrequenz ω folgt


weiter

ü t + 2 ξ ω ⋅ u t + ω2 ⋅ u t = pt . (9.128)

Werden die Geschwindigkeit und die Beschleunigung wieder als zentrale Differenzen einge-
führt

1
u t = (u t + Δt − u t − Δt ) , (9.129)
2 Δt

1
üt = (u t + Δt − 2 u t + u t − Δt ) (9.130)
2 Δ t2

und in die Bewegungs-DGL eingesetzt, so erhält man

2 − ω2 ⋅ Δ t 2 1− 2 ξ ω⋅ Δt Δ t2
u t + Δt = ut − u t − Δt + ⋅ pt . (9.131)
1 + 2 ξ ω ⋅ Δt 1+ 2 ξ ω⋅ Δt 1+ 2 ξ ω⋅ Δt

Diese Gleichung muss nun in die Matrixform


244 9 FEM-Ansatz für dynamische Probleme

2 2
ª
ªu t + Δt º « 2 − ω ⋅ Δ t 1− 2 ξ ω⋅ Δtº ª u º ª Δ t2 º
− » t « »
=
« u » «1 + 2 ξ ω ⋅ Δ t ⋅
1 + 2 ξ ω ⋅ Δ t » «u » «1 + 2 ξ ω ⋅ Δ t » ⋅ pt (9.132)
+
¬ t ¼ « 1 0 »¼ ¬ t − Δt ¼ «¬ 0 »¼
¬

u t + Δt = A ⋅ ut + L ⋅ pt (9.133)

überführt werden. Die eingeführten Ausdrücke bezeichnen hierbei

A Zeitintegrationsoperator
L Lastoperator.

Für den t m -ten Zeitpunkt unter der beliebigen Anfangsbedingung u o und ohne einwir-
kender äußeren Belastung (L ⋅ p t = 0) folgt dann

utm = Atm ⋅ uo . (9.134)

Die Stabilität einer Lösung verlangt, dass der größte Eigenwert der Matrix kleiner oder
gleich eins ( λ ≤ 1) ist. Wenn das betrachtete Minimalsystem noch dämpfungsfrei ist, kön-
nen die Eigenwerte*) bestimmt werden aus

ª2 − ω2 ⋅ Δ t 2 − 1º ª1 0º
det « »−λ« = 0, (9.135a)
¬ 1 0¼ ¬0 1 »¼

dies führt zu

( )
− 2 − ω2 ⋅ Δ t 2 − λ λ + 1 = 0 . (9.136)

Aus der quadratischen Gleichung

( )
λ2 + ω 2 ⋅ Δt 2 − 2 λ + 1 = 0

finden sich die beiden Eigenwerte zu

λ1, 2 =
2 − ω2 ⋅ Δ t 2
±
(2 − ω2 ⋅ Δ t 2 )2 − 1 . (9.137)
2 4

Für den Grenzfall λ ≤ 1 ergibt sich als kritischer Zeitschritt

2
Δt ≤ = Δ t krit . (9.138)
ω

*)
Anmerkung: Zur Lösung von Gl. (9.135a)

(2 − ω 2 ⋅ Δ t 2 ) − λ −1
=0 (9.135b)
1 0−λ
9.8 Lösung der Bewegungsgleichung 245

Bei einem gedämpften System erhielte man stattdessen

2§ 2
Δt ≤ ¨ ξ + 1 − ξ ·¸ = Δ t krit . (9.139)
ω© ¹

Um die eingehende Eigenfrequenz einmal beispielhaft abzuschätzen, sei hier ein einfaches
Stab-Modell gewählt.

x
ρ, A, E 1 2
u1 u2

L 1 1
m1 = ⋅ (ρ ⋅ A ⋅ L ) m2 = ⋅ (ρ ⋅ A ⋅ L )
2 2

Bild 9.21: Längsschwinger mit einem FHG pro Knoten bzw. diskretes Modell

Hierfür lautet die Massen- und Steifigkeitsmatrix:

ª1 ρ A ⋅ L º
«2 0 » ª 1 − 1º
E⋅A « ».
M=« », K=
« 1 » L « »
«¬ 0 ρ A ⋅ L» «¬ − 1 1 »¼
2 ¼

Die Eigenfrequenz wird ermittelt aus

1 − 1º ª1 º
E⋅A ª «2ρ A⋅L 0 »
det « »−λ « » =0 (9.140)
L « 1
¬−1 1 »¼ « 0 ρ A ⋅ L»
¬ 2 ¼

bzw.

E⋅A 1 E⋅A
− λρ ⋅ A ⋅ L − 2
L 2 L E⋅A 1 E ⋅ A ·2
det = §¨ − λρ ⋅ A ⋅ L ·¸ − §¨ ¸ =0
E⋅A E⋅A 1 © L 2 ¹ © L ¹
− − λρ ⋅ A ⋅ L
L L 2

zu

4 E 2 E
λ = ω2 = ⋅ bzw. ω = . (9.141)
L2 ρ L ρ

Der Wurzelausdruck bezeichnet die Wellenausbreitungsgeschwindigkeit c in einem homo-


genen Werkstoff. Somit kann der kritische Zeitschritt auch angegeben werden zu
246 9 FEM-Ansatz für dynamische Probleme

E
c= , (9.142)
ρ

c
ω=2 (9.143)
L

oder

L
Δt ≤ . (9.144)
c

Diese Ungleichung wird allgemein als CFL-Bedingung nach Courant, Friedrichs und Lewy
bezeichnet. Physikalisch beschreibt Δ t die Zeit, die eine Welle im betrachteten Material
braucht, um von einem Knoten eines Elementes zum anderen zu gelangen. Die vorstehende
Abschätzung gilt für Stab- und Balkenstrukturen. Bei ebenen Strukturen, z. B. in Schalen,
bestimmt sich die Wellenausbreitungsgeschwindigkeit zu

E
c= . (9.145)
(
ρ 1− ν 2 )
Die charakteristische Länge L ist dann aus der Schalenfläche A S und der größten Element-
kantenlänge L max zu bilden:

AS
L= . (9.146)
L max

Damit wird als Problem sichtbar, dass das kleinste Element die Rechenzeit dominiert. Um
dies zu verhindern, sollte bei dynamischen Berechnungen mit möglichst großen Elementen
bzw. gleich großen Elementen gerechnet werden. Sind aus irgendwelchen Gründen jedoch
kleine Elemente erforderlich, greift man in der Praxis zu einer Massenskalierung. Hiermit ist
die fiktive Erhöhung der Dichte gemeint, und zwar

(Δt Ziel )2 ⋅ E
ρn = (n = ab i-ter Zeitschritt). (9.147)
(
L min i 1 − ν 2 )
Dies hat auf die elastodynamischen Effekte keinerlei Auswirkungen.
247

10 Grundgleichungen der nichtlinearen Finite-Ele-


ment-Methode
Bei der vorausgegangenen Formulierung der FE-Methode wurde angenommen, dass die
Verschiebungen einer Struktur klein sind und sich der Werkstoff linear elastisch
(Hooke’sches Gesetz) verhält. In der finiten Gleichung

K⋅U = P

macht sich diese Linearität so bemerkbar, dass bei einer Laststeigerung auf α ⋅ P auch die
Verschiebungen um α ⋅ U zunehmen. Hiervon abweichend treten in der Praxis häufig aber
auch nichtlineare Materialprobleme (Plastizität, Kriechen) und geometrisch nichtlineare
Probleme (Instabilität) auf. Im Sinne einer Vervollständigung der Theorie soll nachfolgend
die NL-FEM /CHE 88/ kurz gestreift werden.

10.1 Lösungsprinzipien für nichtlineare Aufgaben

Bei den hier zu behandelnden Aufgaben kann ein nichtlineares Gleichungssystem in der fol-
genden Form

ĭ( U ) = R ( U ) − P ≡ K ( U ) ⋅ U − P = 0 (10.1)

dargestellt werden. Hierin bezeichnet R ( U ) die den Elementspannungen in einem be-


stimmten Zustand entsprechenden inneren Knotenkräfte und P wieder die äußeren Kräfte.
Man sieht, dass die inneren Knotenkräfte einer zustandsabhängigen Steifigkeitsbeziehung
äquivalent sind. Insofern ist die vorstehende Gleichung nicht direkt lösbar, sondern kann nur
iterativ gelöst werden. Gemäß der Zielsetzung, nur einen kurzen Überblick über nichtlineare
Probleme geben zu wollen, beschränken wir uns im Folgenden auf zwei Lösungsprinzipien
(s. hierzu auch /ZIE 75/):

− Die direkte Iteration, bei der von folgender Gleichung ausgegangen wird:

K (U ) ⋅ U = P . (10.2)

Nimmt man hier mit U = o U einen sinnvollen Ausgangszustand (z. B. aus einer linearen
Rechnung) an, so ergibt sich mit

1
( )−1
U = K oU ⋅P (10.3)

ein erster Näherungswert, der durch sukzessives Einsetzen in

n
( )−1
U = K n −1 U ⋅ P (10.4)

B. Klein, FEM, DOI 10.1007/978-3-8348-2134-8_10,


© Vieweg+Teubner Verlag | Springer Fachmedien Wiesbaden GmbH 2012
248 10 Grundgleichungen der nichtlinearen Finite-Element-Methode

weiter verbessert werden kann. Die Iteration wird gewöhnlich abgebrochen, wenn die Zu-
standsänderungen nach dem n-ten Schritt gemäß

n
U − n −1 U ≤ ȕ ⋅ ΔU (wobei β << 1) (10.5)

klein sind. Demzufolge wird n U als Lösung des Gleichungssystems angesehen.

− Das verbreitete Iterationsverfahren nach Newton-Raphson geht davon aus, dass mit
( )
U = n U eine stetige Näherungslösung für ĭ n U vorliegt und mit einer nach dem ersten
Glied abgebrochenen Taylor‘schen Reihenentwicklung

( ) ( )
ĭ n +1 U ≡ ĭ n U + n §¨
∂ĭ· n
¸ ⋅ ΔU = 0
© ∂U ¹
(10.6)

eine bessere Lösung gefunden werden kann. Hierin bezeichnet

∂ ĭ ∂R (U )
≡ = K T (U ) (10.7)
∂U ∂U

die so genannte Tangentensteifigkeitsmatrix. Diese kann weiter auch benutzt werden, die
Schrittweite (folgt aus Gl. (10.6)) des Lösungsverfahrens

∂ ĭ · -1
n
ΔU = − n §¨
© ∂ U ¹
n
( ) n -1
( )
n
¸ ⋅ ĭ U ≡ −K T U ⋅ ĭ U ( ) (10.8)

zu steuern.

Als Nachteil beider Lösungsverfahren gilt, dass in jedem Iterationsschritt die


Steifigkeitsmatrix neu bestimmt und ein lineares Gleichungssystem gelöst werden muss. Um
diesen Aufwand zu reduzieren, wird meist programmtechnisch ein modifiziertes Newton-
Raphson-Verfahren realisiert, bei dem mit einer konstanten Steigung approximiert wird.
Diesbezüglich wird die Tangentensteifigkeitsmatrix auf den Ausgangszustand

( )
KT n U = KT o U ( ) (10.9)

fest bezogen. Für die Schrittweitensteuerung ergibt sich somit

n
( )−1
ΔU = −K T o U ⋅ ĭ n U .( ) (10.10)

Es kann jedoch zweckmäßig sein, im Laufe der Iteration die Schrittweite zu ändern,
( )
demnach muss eine neue Tangentensteifigkeitsmatrix K T n U normiert und in Gl. (10.10)
angesetzt werden.
10.1 Lösungsprinzipien für nichtlineare Aufgaben 249

a) c)
K (U) ⋅ U = P
Gleichgewicht
R(U) K T ( o U)
P

K T ( n U)

0 1 2
U U U nU 0
U nU
U
b)

0 1 2
U U U
U

Bild 10.1: Iterative Lösungsverfahren mit konvergierendem Verhalten nach /ARG 87/
a) direkte Iteration
b) Newton-Raphson-Verfahren
c) modifiziertes Newton-Raphson-Verfahren

Am Konvergenzverhalten wird in etwa deutlich, dass das Newton-Raphson-Verfahren besser


und schneller konvergiert als das direkte Iterationsverfahren. Dem Vorteil des modifizierten
Netwon-Raphson-Verfahrens mit einer konstanten Tangentensteifigkeitsmatrix arbeiten zu
können, steht allerdings oft eine langsame Konvergenz entgegen. Durch die Einführung
eines zusätzlichen Überrelaxationsfaktors α ≥ 2 , mit dem der Korrekturwert n ΔU
multipliziert wird, kann das Konvergieren beschleunigt werden.

Obwohl für die beiden genannten Verfahren konvergentes Verhalten nachgewiesen werden
kann, zeigt die Praxis, dass dennoch Fälle auftreten, wo keine Lösung ermittelt werden kann.
In derartigen Fällen führen dann inkrementelle Verfahren (Euler, Runge-Kutta 2. Ordnung)
sicherer zum Ziel.
250 10 Grundgleichungen der nichtlinearen Finite-Element-Methode

10.2 Nichtlineares Elastizitätsverhalten

Bei einigen Materialien, wie NE-Metalle und hochfesten Stählen, ist das Materialverhalten
mehr oder weniger nichtlinear, weshalb das Hooke‘sche Gesetz entweder nur bedingt gültig
ist oder überhaupt nicht zutrifft. Einige derart typische Verläufe zeigt das Bild 10.2. Ange-
nommen sei dabei, dass Bauteile aus diesen Materialien bis zum Bruch belastet werden
können, ohne dass großflächiges Fließen mit einem unbestimmten Spannungs-Dehnungs-
Zusammenhang vorkommt. Bei der gezeigten Darstellung ist vereinbart, dass die wirkende
Kraft auf den Ausgangsquerschnitt bezogen ist, weshalb an den Achsen so genannte Inge-
nieurgrößen angetragen sind.

Rm
1 1 Rm Piola-Kirchhoff-Gleichungen:
σ bzw. σing

2
2 σ wahr = σing ⋅ (1 + εing ),
ε wahr = A n ⋅ (1 + ε ing )
Rm
3
3

1 = hochfester Stahl (E 360, S 460 NL)


2 = verfestigender Stahl (S 355 JO)
Rp
3 = Mg, Al
ε bzw. εing

Bild 10.2: Nichtlineare Spannungs-Dehnungsgesetze

Um die auftretende Nichtlinearität erfassen zu können, müssen wir die maßgebende Gleich-
gewichtsbedingung zustandsabhängig formulieren und deren Erfüllung verlangen. Zu diesem
Zweck gehen wir noch einmal zurück zu Kapitel 3.4 und übernehmen von dort die aus dem
Prinzip der virtuellen Arbeit hergeleitete Gleichgewichtsbeziehung

t t
³ δ İ ⋅ ı dV = δ U ⋅ P ,
V
δ U ³ B t ⋅ ı dV = δ t U ⋅ P ,
t
V

woraus

t
³ B ⋅ ı dV - P = 0 (10.11)
V

folgt. Da Gl. (10.11) für jedes Materialverhalten streng gültig ist, nehmen wir hierin die
Spannungen nunmehr dehnungsabhängig an zu
10.2 Nichtlineares Elastizitätsverhalten 251

ı = ı(İ ) , (10.12)

womit wieder der Bogen zur Ausgangsgleichung (10.1) geschlagen ist und so auch die dort
diskutierten Lösungsverfahren - mit Ausnahme der direkten Iteration - angewandt werden
können. Zu diesem Zweck formulieren wir noch einmal die Tangentensteifigkeitsmatrix für
diesen Fall zu

∂R (U ) ∂ ı(İ ) ∂ İ
KT = = ³ Bt ⋅ ⋅ dV = ³ B t ⋅ E T ⋅ B dV , (10.13)
∂U V ∂ İ ∂u V

worin jetzt mit E T = ∂ ı(İ )/∂ İ der Tangenten-E-Modul eingeführt ist, den man materialab-
hängig aus dem Spannungs-Dehnungsverlauf am R p -Punkt bestimmen kann.

Zu dem gezeigten Ansatz werden in der Literatur noch zwei spezielle Modifikationen ange-
führt, und zwar das Verfahren der so genannten Anfangsspannungen und das Verfahren der
Anfangsdehnungen. Das Anfangsspannungsverfahren geht davon aus, dass das Materialge-
setz von Gl. (10.12) auch in der additiven Form

ı(İ ) = E ⋅ İ + ı N (İ ) (10.14)

darzustellen ist und alle Materialnichtlinearitäten durch einen separierten Spannungszu-


stand ı N (İ ) erfasst werden können. Diesbezüglich hat man es mit einer teillinearen Lösung,
mit einer konstanten Elastizitätsmatrix E und einem noch auszubalancierenden Kraftterm

t
R N = ³ B ⋅ ı N (İ ) dV (10.15)
V

zu tun, der gemäß der Gleichgewichtsbedingung zu bestimmen ist.

Das weiter noch angeführte Anfangsdehnungsverfahren wird dann benutzt, wenn für ein
Material nur der implizierte Zusammenhang İ = İ(ı ) zwischen den Verzerrungen und den
Spannungen formulierbar ist und insbesondere Dehnungsgrenzen das Versagen eines Bau-
teils (Rissbildung) kennzeichnen.

Die prinzipielle Berücksichtigung einer Materialnichtlinearität soll das im Folgenden darge-


stellte kleine Beispiel einer Kragscheibe (s. Bild 10.4) zeigen, dem einmal ein lineares und
ein anderes Mal ein nichtlineares Modell zu Grunde liegt.

Als Material sei S 355 JO (ehem. St 52-3 U) angenommen, von dem im Bild 10.3 das wahre
σ-ε-Diagramm aus einer Messung an Normproben gezeigt sei.

Bis zur Fließgrenze R e ≈ 400 N/mm 2 liegt rein linear elastisches Verhalten vor. Danach
wird deutlich verfestigendes Verhalten sichtbar. Dieses wird erfasst, in dem die notwendige
Kraft auf den tatsächlichen Querschnitt (veränderlich durch Querkontraktion) bezogen wird.
252 10 Grundgleichungen der nichtlinearen Finite-Element-Methode

Programmtechnisch wird dieser Verlauf durch Angabe von Zahlenpaaren σ i , ε i berück-


sichtigt, zwischen denen dann interpoliert werden kann.

STRESS STRAIN DATA


1076.25

800.00
*STRESS*

400.00

0.00
0 10 % 20 % 30 % 35 %
*STRAIN*

Bild 10.3: Plot der gespeicherten wahren Spannungs-Dehnungskurve von S 355 JO (Span-
nungen sind auf eingeschnürtem Querschnitt bezogen)

Die Auswertung zweier Rechenläufe zur Kragscheibe zeigt das weitere umseitige Bild 10.4
durch Angabe der charakterisierenden Isolinien, um insbesondere die plastischen Bereiche
eingrenzen zu können.

Bei der Annahme linear elastischen Verhaltens rechnet das Programm nur entlang der
Hooke‘schen Geraden (Ingenieurspannungen) und weist die folgenden Ergebnisse auf:

σ el = 929 N/mm 2 ,
ε el = 0,0399 = 3,99 %,
w max el = 0,6 mm (Durchbiegung an der Krafteinleitungsstelle).

Dass dies nicht real sein kann, vermittelt uns unser ingenieurwissenschaftlicher Verstand, da
( )
die Normwerte R eH = 355 N/mm 2 , R m = 490 − 630 N/mm 2 viel tiefer liegen.
10.3 Plastizität 253

a) b)

c) d)

F = 30.000 N, E = 210.000 N/mm 2, L = 100 mm, B = 50 mm, T = 10 mm

Bild 10.4: FE-Analyse einer Kragscheibe


a) linear elastische Spannungsverteilung (Hooke’sche Spannungen)
b) zugehörige Dehnungsverteilung (Hooke’sche Dehnungen)
c) nichtlinear elastische Spannungsverteilung (Cauchy-Spannungen)
d) entsprechende Dehnungsverteilung (Hencky-Dehnungen)

Berücksichtigt man stattdessen das reale Spannungs-Dehnungsverhalten, so führt dies zu den


folgenden Ergebnissen:

σ nl = 557 N/mm 2 , ε nl = 0 ,103 ≡ 10 , 3 %, w max = 2 , 43 mm .


nl

Die Verhältnisse sind somit nicht nur quantitativ, sondern auch qualitativ ganz anders zu
bewerten, weshalb in vielen Fällen das tatsächliche Materialverhalten entscheidend für eine
Schädigungsbeurteilung ist.

10.3 Plastizität

Im Gegensatz zum nichtlinearen Elastizitätsverhalten ist plastisches Verhalten durch einen


nicht eindeutigen Spannungs-Dehnungs-Zusammenhang gekennzeichnet. Insofern ist Plasti-
zität durch das Auftreten von großen Verzerrungen charakterisiert, die die nach einer Bau-
teilentlastung eingeprägten Verzerrungen konservieren.

Betrachtet man beispielsweise ein Bauteil unter einachsiger Belastung, so gibt ein
nichtlineares Materialgesetz noch keine eindeutigen Hinweise auf nichtlinear elastisches
oder plastisches Materialverhalten bei der Belastung. Der Unterschied wird erst bei einer
Entlastung sichtbar: Bei nichtlinear elastischem Verhalten fallen Be- und Entlastungskurve
dicht zusammen, während bei plastischem Verhalten eine von der Belastungsgeschichte
254 10 Grundgleichungen der nichtlinearen Finite-Element-Methode

abhängige Entlastungskurve auftritt. Im folgenden Bild 10.5 sind einige typische


Charakteristiken dieses Verhaltens dargestellt.

a) b)
σ σ
nichtlinear Belastung
elastisch

Entlastung Entlastung
plastisch

ε ε

c)
σ

εpl
σ = σ(εpl)

Bild 10.5: Einachsiges Spannungs-Dehnungsverhalten (nach /ODE 72/)


a) nichtlineares elastisch-plastisches Verhalten
b) linear elastisch-ideal-plastisches Verhalten
c) linear elastisches Verhalten mit Verfestigung im plastischen Bereich

Einige wenige Materialien verhalten sich ideal-plastisch, d. h., bei einer bestimmten Fließ-
spannung R e werden die Dehnungen unbegrenzt und unbestimmt anwachsen. Unterhalb der
Fließgrenze können entweder linear oder nichtlinear elastische Verhältnisse vorkommen.
Diese Modellvorstellung ist zwar einfach, jedoch von der Realität weit entfernt, da die klas-
sischen Konstruktionswerkstoffe (St, Al, Mg, Ti) sich verfestigend verhalten, weshalb auch
nur dieser Fall (im Bild c) hier betrachtet werden soll.

Vor Darlegung des plastischen Rechenalgorithmus sollen zunächst die Vorstellungen des
Fließens weiter konkretisiert werden:

• Wenn ein einachsiger Spannungszustand (z. B. Zugstab) vorliegt, so ist Fließen einfach
abzuschätzen, wie

σ 1 < R e , dann elastische Verhältnisse


σ 1 = R e , dann Fließen.
10.3 Plastizität 255

Bei auftretenden mehrachsigen Spannungszuständen sind die Verhältnisse nicht mehr so


übersichtlich, da die Zonen des Fließbeginns nicht sofort eingrenzbar sind. Folgerichtig
muss die vorstehende Relation verallgemeinert werden, wozu eine beanspruchungsab-
hängige Größe F als Funktion des Spannungszustandes und des Verfestigungsexponenten
κ herangezogen wird. Weiterhin ist eine Konstante k erforderlich, welche die Wider-
standsfähigkeit (in Abhängigkeit von der Fließgrenze) des Werkstoffs beschreibt. Die
vorstehende Relation ist demgemäß anzusetzen als

F(ı, ț ) < k , dann elastische Verhältnisse, (10.16)


F(ı, ț ) = k , dann plastische Verhältnisse.

• Ohne Führung eines Beweises kann über die Zerlegung der Verzerrungen in elastische
und plastische Anteile

∂F
d İ = d İ el + d İ pl = E −1 ⋅ d ı + λ (10.17)
∂ı

und einiger Annahmen (isotroper Werkstoff und Volumenkonstanz) letztlich eine elasto-
plastische Elastizitätsmatrix

t −1
§ ∂ 2F · ª § ∂F · t ∂F · t
§ ∂F · ⋅ E ⋅ § ∂F · º
E* el, pl = E − E ⋅ ¨ ¸ ⋅E «− ¨ ¸ ⋅ §¨ ¸⋅ı + ¨ ¸ ¨ ¸» (10.18)
¨ ∂ ı2 ¸
© ¹ ¬« © ∂ ț ¹ ©∂ı¹ ©∂ı¹ © ∂ ı ¹ ¼»

bestimmt werden, mit der wieder ein Spannungs-Verzerrungszusammenhang gegeben ist.

• Für das Einsetzen von Fließen existieren mehrere physikalische Interpretationen, wie bei-
spielsweise die Bedingung nach v. Mises:

F(ı ) = −J 2′ = k , (10.19)

wobei J 2′ die zweite Invariante des Spannungstensors darstellt. Beim Auftreten eines
ebenen Spannungszustandes lautet die Fließbedingung

σ xx 2 −σ xx ⋅ σ yy + σ yy 2 + 3τ xy 2 = R e 2 (10.20)

oder

σ1 2 −σ1 ⋅ σ 2 + σ 2 2 = R e 2 , (10.21)

entsprechend ergibt sich die Bedingung für den dreiachsigen Spannungszustand

1
2
[ ( )]
(σ xx − σ yy )2 + (σ yy − σ zz )2 + (σ zz − σ xx )2 + 6 τ xy 2 + τ yz 2 + τ zx 2 = R e 2
(10.22)
256 10 Grundgleichungen der nichtlinearen Finite-Element-Methode

oder

1
2
[ ]
(σ1 − σ 2 )2 + (σ 2 − σ3 )2 + (σ3 − σ1 )2 = R e 2 . (10.23)

Die Deutung dieser Bedingungen zeigt Bild 10.6. Im ebenen Fall handelt es sich dabei um
eine Ellipse und im räumlichen Fall um einen Zylinder. Ein Spannungszustand ist dann
folgendermaßen zu charakterisieren: Innerhalb des Zylinders liegt elastisches Verhalten
vor, auf dem Zylinder plastisches und außerhalb des Zylinders liegende Zustände sind
nicht möglich.

a) elastischer σ2 Fließgrenzlinie,
Bereich plastischer Bereich

Re
einachsiger Druck einachsiger Zug
F σ1 σ1 F Re F σ1 σ1 F
τF =
3
− Re Re σ1
R
− τF = − e
3 reiner Schub
− Re σ1 Mt
σ2
b)
σ3
hydrostatische
Achse

R
σ2

Fließzylinder
0
Fließgrenzfläche

Oktaederebene
σ1

Bild 10.6: Darstellung der v. Mises‘schen Fließbedingung (nach /CHE 89/)


a) Grenzlinie für einen ebenen Spannungszustand
b) Fließgrenzfläche für einen räumlichen Spannungszustand
10.4 Geometrische Nichtlinearität 257

Eine weitere Fließbedingung geht auf Tresca zurück und ist wie folgt definiert:

( )
Τ ı1, ı 2, ı 3 ≡ τ max = k = τ krit , (10.24)

d. h., Fließen tritt bei einem kritischen Schubspannungswert ein. Sowohl v. Mises wie
auch Tresca werden bevorzugt für die Metallplastifizierung zu Grunde gelegt. Die
Tresca-Bedingung wird jedoch überwiegend in der Umformsimulation herangezogen.

Der Rechenalgorithmus beruht, wie zuvor beschrieben, darauf, das Gleichgewicht


zwischen äußeren und inneren Kräften herzustellen. Dies muss in einem iterativen Pro-
zess erfolgen, und zwar wie folgt:

Pnm +1 = ³ B t ⋅ ı nm +1 dV (10.25)
V

mit

+1
ım
n = ım m
n −1 + Δ ı n −1 . (10.26)

Der Index m zählt hierbei die Iterationen und der Index n den Zustand. Der Zustand ent-
steht dadurch, dass am einfachsten das Werkstoffgesetz diskret über Paare (σ i , ε i ) be-
schrieben wird. In diesem Fall kann zwischen zwei Zuständen (σ i , ε i ; σ j , ε j ) eine Tan-
genten-Elastizitätsmatrix

E T n −1 = E el, pl (σ n , ε n ; σ n −1 , ε n −1 ) (10.27)

bestimmt werden, die wiederum die Berechnung eines zweckmäßigen Spannungszuwach-


ses

Δ ım m
n −1 = E T n −1 ⋅ Δ İ n −1 (10.28)

ermöglicht. In der Praxis sind derartige iterative Rechnungen immer sehr aufwändig, da
das Gleichungssystem für jeden Iterationsschritt und Zustand neu gelöst werden muss.

10.4 Geometrische Nichtlinearität

In den vorausgegangenen Kapiteln haben wir bei allen Problemen stillschweigend


unterstellt, dass in den betrachteten Körpern sowohl die Verschiebungen als auch die
Verzerrungen relativ klein sind. Für ein finites Element bedeutet dies, dass man während des
gesamten Belastungsvorganges eine sich nicht wesentlich verändernde Geometrie annehmen
kann, für die ein linearer Verschiebungsansatz ausreichend ist. Bei vielen Praxisproblemen
treffen diese Voraussetzungen aber so nicht zu, sondern es treten oft große Verschiebungen
mit kleinen Verzerrungen auf. Typisch hierfür sind große Formänderungen.
258 10 Grundgleichungen der nichtlinearen Finite-Element-Methode

Völlig unabhängig von diesem Verhalten muss aber natürlich wieder die Gleichgewichts-
gleichung (10.11) in jedem betrachteten Zustand gelten. In Ergänzung zu den bereits disku-
tierten Gleichungen gilt es jetzt aber, einen erweiterten Zusammenhang zwischen den Ver-
schiebungen und Verzerrungen zu berücksichtigen. Wir wollen diesen hier in der Form

t
ĭ(U ) = ³ B̂ ⋅ ı̂ dV − P = 0 (10.29)
V

einführen. Mit dem Dach über der B̂ -Matrix und über dem Spannungsvektor ı̂ sei wieder
die funktional nichtlineare Abhängigkeit dieser Größen hervorgehoben. Insbesondere ergibt
sich jetzt die Abhängigkeit bei der Verschiebungs-Verzerrungsmatrix als

∂ İ̂ = B̂(u ) ⋅ ∂d . (10.30)

Für das nachfolgende Lösungsverfahren erweist es sich als problemgerechter, die B̂ -Matrix
in zwei Anteile aufzuspalten, und zwar wie folgt:

Bˆ (u ) = B − B N (u ) . (10.31)

Hierbei soll B das phasenweise lineare Verhalten und B N (u ) das nichtlineare Verhalten*)
erfassen. Die Subtraktion ist die physikalische Analogie zum auftretenden Steifigkeitsverlust
im nichtlinearen Bereich.

Die Lösung von Gl. (10.29) kann wieder nur iterativ erfolgen. Wir wählen hierzu zweck-
mäßigerweise das Newton-Raphson-Verfahren. Zur Aufbereitung des Verfahrens bilden wir
zunächst die nach Gl. (10.7) erforderliche Ableitung

ª º
∂ ĭ = « ³ ∂B̂ t ⋅ ı̂ dV + ³ B̂ t ⋅ ∂ ı̂ dV »∂U ≡ K T ⋅ ∂ U . (10.32)
¬V V ¼

Weiter ist dazu noch die Spannungsableitung als

∂ ı̂ = E ⋅ B̂ ⋅ ∂d (10.33)

und die abgeleitete Verschiebungs-Verzerrungsmatrix

∂Bˆ = −∂B N (10.34)

nötig. Setzen wir dies vorstehend ein, so folgt

*)
Anmerkung: Metallische Werkstoffe erfahren bereits im elastischen Bereich lokale plastische Verformungen
und weisen umgekehrt im plastischen Bereich noch elastische Anteile auf. Bei Entlastung
führen die elastischen Anteile im plastischen Bereich zu Eigenspannungen im Werkstoff.
10.5
10.4Instabilitätsprobleme
Geometrische Nichtlinearität 259

ª º
« »
∂ĭ «
= ³ ∂B N t ⋅ ı̂ dV + ³ B̂ t ⋅ E ⋅ B̂ dV ∂d » . (10.35)
∂U « V V
»
« 
»
¬ K̂ ¼

Im zweiten Term dieser Gleichung erkennen wir die typische Bauform einer Steifigkeit.
Werten wir diesen Term nun unter Berücksichtigung von Gl. (10.31) aus, so führt dies zu

ª º
ˆ = ³ B t ⋅ E ⋅ B dV − « ³ B t ⋅ E ⋅ B dV + ³ B t ⋅ E ⋅ B dV − ³ B t ⋅ E ⋅ B dV »
K N N N N
V «¬V V V »¼
= K − K N.
(10.36)

Mit K finden wir die uns schon bekannte lineare Steifigkeitsmatrix wieder, und mit K N
kann eine neue Matrix (Initialverschiebungsmatrix) abgespalten werden, die die großen Ver-
schiebungen erfasst. Des Weiteren soll aber auch noch der erste Term von Gl. (10.35) be-
trachtet werden, der die Form einer Kraft aufweist. Diesen wollen wir folgendermaßen um-
formen:

t
³ ∂B N ⋅ ı̂ dV = K σ ⋅ ∂d . (10.37)
V

Die hierin zusätzlich zu definierende Matrix K σ (Initialspannungsmatrix) ist somit span-


nungs- und damit zustandsabhängig.

Nach dieser Zwischenbetrachtung können wir die Gl. (10.32) zweckmäßiger schreiben als

∂ ĭ = (K − K σ − K N ) ⋅ ∂U ≡ K T ⋅ ∂U (10.38)

und alle Steifigkeitsanteile zur Tangentialsteifigkeitsmatrix zusammenfassen, somit sind


wieder die Voraussetzungen für eine iterative Lösung gegeben.

10.5 Instabilitätsprobleme

Als eine bekannte Anwendung der geometrisch nichtlinearen Theorie gelten speziell die In-
stabilitätseffekte, so wie sie bei schlanken Stäben oder dünnen Blechen (s. hierzu auch
Kapitel 7.3.6) unter Drucklasten auftreten. Da wir hier nur einen Überblick über finite For-
mulierungsmöglichkeiten geben wollen, beschränken wir uns in der theoretischen Darlegung
auf die bekannten Euler‘schen Knickfälle von stabartigen Konstruktionen. Um dabei die
Analogie zur elementaren Mechanik zeigen zu können, gehen wir von dem im Bild 10.7 ge-
zeigten schlanken Druckstab bzw. Balken aus.
260 10 Grundgleichungen der nichtlinearen Finite-Element-Methode

M
N
E·J, A, L
dx
N + dN
M + dM

x, u Bild 10.7: Druckstab zum Eulerfall I


z, w

Unter der Wirkung der äußeren Kraft F und ab einer bestimmten Lasthöhe biegt bekanntlich
der Stab zu einer anderen Gleichgewichtslage aus. Da das Erreichen von Gleichgewichts-
lagen über das Prinzip der virtuellen Arbeit bestimmbar ist, können wir auch hier von dieser
Ersatzgleichgewichtsbedingung ausgehen. Für den zuvor gezeigten Biegefall bestimmen wir
zunächst mit

F Mb F ( − E ⋅ J ⋅ w ′′)
σ xx = − + ⋅z = − + ⋅z (10.39)
A J A J

die auftretende Normalspannung und mit

δε xx = − z ⋅ δw ′′ (10.40)

die Faserdehnung. Damit lässt sich die innere virtuelle Formänderungsarbeit wie folgt an-
setzen:

L F L
δWi = ³ σ xx ⋅ δε xx dV = ³ ³ §¨ + E ⋅ z ⋅ w ′′ ·¸z ⋅ δw ′′ ⋅ dA ⋅ dx ≈ ³ E ⋅ J y ⋅ w ′′ ⋅ δw ′′ ⋅ dx .
V oA © A ¹ o
(10.41)

Hierin ist mit

2
³ z dA = J y
A

das Flächenträgheitsmoment abgespalten worden.

In der konventionellen Theorie der Knickung wird gewöhnlich die Arbeit der wirkenden
Druckkräfte vernachlässigt, weshalb Gl. (10.41) auch für eine gute Abschätzung ausschließ-
lich auf Biegung reduziert werden kann. Weiterhin setzen wir mit
10.5 Instabilitätsprobleme 261

δWa = ³ F ⋅ δu (10.42)
u

die virtuelle Arbeit der äußeren Einzelkraft an. Hierin geht mit δu die geometrische Verkür-
zung (s. Bild 10.8) eines Balkeninkrements durch die Biegeauslenkung ein. Diese bestimmt
sich aus einem Streckenvergleich zu

u = dL − dx = dx 2 + ( w ′ )2 ⋅ dx 2 − dx = dx 1 + ( w ′)2 − dx =
1 (10.43)
= ª 1 + ( w ′)2 − 1ºdx ≈ ( w ′ )2 ⋅ dx
«¬ »¼ 2

bzw. als differenzieller Zuwachs

1 1
δu = ª« ( w ′ + δw ′ )2 − ( w ′ )2 º»dx ≈ w ′ ⋅ δw ′ ⋅ dx . (10.44)
¬2 2 ¼

F
dL

z, w w ′dx
w′
dx u
x, u dL

Bild 10.8: Bestimmung der geometrischen Verkürzung eines Balken-Elementchens

Substituieren wir nun diese Größe in Gl. (10.42), so findet man für die äußere virtuelle Ar-
beit

L
δWa = ³ F ⋅ w ′ ⋅ δw ′ ⋅ dx . (10.45)
o

Für den Fall des Gleichgewichts ist somit zu fordern:

L L
E ⋅ J y ³ w ′′ ⋅ δw ′′ ⋅ dx = F ³ w ′ ⋅ δw ′ ⋅ dx . (10.46)
o o

Wir übertragen jetzt den vorstehend entwickelten Lösungsweg auf ein geeignetes FE-Modell
und führen in Gl. (10.46) wieder den für eine Idealisierung mit Balken-Elementen relevanten
Verschiebungsansatz bzw. die entsprechenden Ableitungen als
262 10 Grundgleichungen der nichtlinearen Finite-Element-Methode

δw ′ = G ′ ⋅ δd,
(10.47)
δw ′′ = G ″ ⋅ δd

ein. Somit liegt folgende Gleichung vor:

ª L L t
″t ″ ′ ′ º
« E ⋅ J y ³ G ⋅ G dx − F ³ G ⋅ G dx » d = 0 , (10.48)
¬ o o ¼

die wir nun interpretieren können zu

(K − K N ) ⋅ U = 0 . (10.49)

Hierin bezeichnet K die uns schon bekannte linear elastische Steifigkeitsmatrix, und K N
bezeichnet die so genannte geometrische Steifigkeitsmatrix (Steifigkeitsverlust infolge
Auslenkung) auf Gesamtstrukturebene. Die Summe aus beiden Matrizen können wir wieder
zur Tangentensteifigkeitsmatrix

KT = K − K N (10.50)

zusammenfassen.

Für ein Balken-Element haben wir schon im Kapitel 5.33 die Biegesteifigkeitsmatrix zu

ª12 − 6L − 12 − 6L º
E ⋅ Jy « 4L2 6L 2L2 »
k= « »
L3 « 12 6L »
« »
¬ 4L2 ¼

erstellt. Unter Benutzung der Balkenansatzfunktionen erhält man entsprechend die geome-
trische Biegesteifigkeitsmatrix aus Gl. (10.48) zu

ª36 − 3L − 36 − 3Lº
« 2 »
F « 4L 3L − L2 »
kN = . (10.51)
30L « 36 3L»
« »
«¬ 4L2 »¼

Die äußere Last F ist hier als Betrag der Druckkraft einzusetzen. Nach geeignetem Zusam-
menbau ist die vorstehende Gl. (10.49) zu lösen. Eine nichttriviale Lösung erhält man aber
nur für U ≠ 0 aus der Gleichung

det (K − K N ) = 0 . (10.52)
10.5 Instabilitätsprobleme 263

Wird diese Gleichung fallspezifisch (d. h. unter Berücksichtigung der Randbedingungen)


aufgelöst, so kann zunächst die kritische Knicklast Fkrit und danach die Knickform zufolge
o
U durch Einsetzen der Kraft in Gl. (10.49) bestimmt werden.

Die Bestätigung dieses Lösungsverfahrens wollen wir am Euler-Fall II des knickbelasteten


Stabes von Bild 10.9 zeigen. Nach Euler kann das Biegeknickproblem durch die DGL

w ′′ + μ 2 ⋅ w = 0 (10.53)

mit

F
μ2 = (10.54)
E⋅J

beschrieben werden. Der bekannte Lösungsansatz hierfür ist

w ( x ) = C1 ⋅ cosμ ⋅ x + C 2 ⋅ sinμ ⋅ x . (10.55)

a) Fkrit = ? b)

E = 70.000 N/mm2
L = LK = 500

F
b = 25
2 w2 = 0
h = 10
x, u

1 w1 = 0
z, w

Bild 10.9: Knickstab zum Euler-Fall II und minimales FE-Modell

Über die Randbedingungen (beispielsweise w(o) = 0, w(L) = 0) führt dies zu dem Eigen-
wertproblem

sin (μ ⋅ L K ) = 0 , (10.56)

welches nur durch die ganzzahlige Lösung

μ ⋅ LK = n ⋅ π , n = 1, 2, 3, 4, ... (10.57)

befriedigt werden kann. Setzt man in diese Gleichung wieder den Faktor μ ein, so folgt
daraus für die kritischen Knicklasten
264 10 Grundgleichungen der nichtlinearen Finite-Element-Methode

n 2 ⋅ π2
Fkrit = E⋅J. (10.58)
n LK 2

Im Bild 10.10 sind für das vorstehende Beispiel verschiedene FE-Modelle und deren kri-
tische Lasten als Ergebnis des Eigenwertproblems nach Gl. (10.52) im Vergleich zur analy-
tischen Lösung nach Gl. (10.58) gezeigt. Man kann dabei unterstellen, dass die analytische
Lösung die realen Verhältnisse weitestgehend gut trifft.

Die einfachste FE-Lösung beruht hierbei unter Nutzung der Symmetrie auf einem Halbmo-
dell und führt mit Gl. (10.52) zur charakteristischen Gleichung

ª F⋅L F º
«8λ ⋅ L − 15 24λ −
10 »» E⋅J
det K − K N = « = 0 mit λ = (10.59)
« F 96λ 12 F » L2
« 24λ − − »
¬ 10 L 5L¼

bzw.

Fkrit = 5.800,6 N
208 ± 31.744 1
Fkrit = ⋅λ oder
1,3 3 Fkrit = 75.088,4 N
3

Fkrit [N]

analytische 1 Element +
Lösung n. Symmetrie-
Gl.(10.58) 1 Element ausnutzung 2 Elemente 4 Elemente 8 Elemente
Modell
w' = 0

Eigen-
wert
n
1 5757,3 7000 5800,6 5800,6 5755 5752

2 23029,1 35000 - 28000 23117 22950

3 51815,4 - 75088,4 75088,4 53125 51500

Bild 10.10: Vergleich einer analytischen Lösung mit FE-Lösungen eines Stabilitätsproblems
10.5 Instabilitätsprobleme 265

Insofern sind folgende Schlüsse aus der Tabelle zu ziehen:

• Durch nur ein finites Element können die kritischen Laststufen der Knickkraft auch nicht
annähernd richtig wiedergegeben werden.
• Selbst bei der Wahl von zwei finiten Elementen kann nur die erste kritische Last hin-
reichend genau bestimmt werden, die höheren kritischen Lasten bleiben ungenau.
• Erst durch die Wahl von n > 4 finiten Elementen kommen die kritischen Lasten in eine
Größenordnung, die als exakt bezeichnet werden kann.

Die Knicklastinstabilität am schlanksten Stab ist somit als typisches Eigenwertproblem


anders einzustufen als die reine Biegeproblematik.
266

11 Wärmeübertragungsprobleme
Schon in der einleitenden Wertung der FE-Methode wurde herausgestellt, dass die Methode
nicht nur in der Elastizitätstheorie, sondern auch bei Feldproblemen wie Wärmeleitung, Po-
tenzialströmung elektrischer Felder und Magnetismus anwendbar ist. Da insbesondere die
Wärmeübertragung im Maschinen- und Fahrzeugbau eine wichtige Rolle spielt, wollen wir
in der nachfolgenden Darstellung auch noch kurz auf die methodische Aufbereitung dieses
Problemkreises /SVO 75/ eingehen.

11.1 Physikalische Grundlagen

Die weiteren Ausführungen sollen auf homogene, metallische Materialien eingeschränkt


bleiben. Demzufolge wollen wir unter Wärmeübertragung die Ausbreitung von Wärme in
Körpern charakterisieren und als einen Austausch von wärmeren mit kälteren Zonen ver-
stehen. Würde bei einem derartigen Austausch nicht laufend neue Wärme zugeführt, so
würde ein Ausgleichsvorgang einsetzen, an dessen Ende der gesamte Körper eine einheit-
liche Temperatur hätte. Während dieses Ausgleichsvorganges ändert sich die Temperatur an
jedem Ort des Körpers mit der Zeit. Alle Ausgleichs-, Aufheiz- und Abkühlvorgänge sind
demnach instationäre Wärmeübertragungsvorgänge (T(x, y, z; t)).

Ändert sich dagegen das Temperaturfeld zeitlich nicht, so hat man es mit einem stationären
Wärmeübertragungsvorgang (T(x, y, z)) zu tun. Ein derartiger Vorgang bedarf somit einer
dauernden Wärmezufuhr, wobei der Körper als Energieleiter fungiert.

Das Vordringen eines Wärmestroms (= Wärmemenge/Zeit) in einem Körper ist aber nur
möglich, wenn ein Temperaturgefälle vorhanden ist. Der Wärmestrom sucht sich deshalb
seinen Weg dort, wo das Temperaturgefälle am steilsten ist. Der Wärmestrom muss darum
eine Proportionalität zum Temperaturgradienten*), zur Größe der Berührungsfläche und zur
Wärmeleitfähigkeit λ des Materials aufweisen. Diese Überlegung führt letztlich zur so ge-
nannten Fourier‘schen Wärmeleitungsgleichung

 = −λ ⋅ A ⋅ ∂ T ,
Q (11.1)
∂n

die man auch pro Fläche beziehen und als Wärmestromdichte


Q ∂T
q = = −λ ⋅ (11.2)
A ∂n

angeben kann.

Der ablaufende Vorgang der Wärmeübertragung kann mit der Strömung von Wasser durch
Kies verglichen werden. Demnach entspricht die stationäre Wärmeübertragung einer Strö-

*)
Anmerkung: Ein Gradient ist negativ, wenn er vom höheren zum niedrigeren Potenzial führt. Der Wärme-
strom breitet sich infolgedessen in Richtung des negativen Temperaturgradienten aus.

B. Klein, FEM, DOI 10.1007/978-3-8348-2134-8_11,


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11.1 Physikalische Grundlagen 267

mung durch eine gesättigte Kiesschicht und die instationäre Wärmeübertragung einer Strö-
mung durch eine trockene Kiesschicht (s. Bild 11.1).

Bild 11.1: Wärmeleitungsanalogon an einem mit Kies gefüllten Behälter (nach /STE 71/)
a) stationärer Strömung
b) instationärer Strömung

Die dann bei einer stationären Strömung durch den Kies in einer Zeiteinheit durchdrungene
Wassermenge „ dQ  “ ist bei dem gezeigten Strömungsprofil proportional zum Gefälle

(∂T / ∂x) , zum Querschnitt ( dy ⋅ dz) und zur Durchlässigkeit (λ):

 = −λ ⋅ dy ⋅ dz ⋅ ∂T
dQ . (11.3)
∂x

Hingegen wird bei einer instationären Strömung, im Sinne einer Sättigung des trockenen
Kieses, in jedem Volumen-Element dem durchströmenden Wasser ein Teil entzogen. Über-
tragen auf die instationäre Wärmeübertragung wird also dem Wärmestrom dQ  auf der

Strecke dx dem Volumen-Element dV = dx ⋅ dy ⋅ dz der Anteil [∂(dQ  )/∂ x ] dx entzogen.


Dies ist gleich der Temperaturänderung ∂T/∂ t je Zeiteinheit eines Massenelements
dm = ρ ⋅ dx ⋅ dy ⋅ dz mit der spezifischen Wärmekapazität c, also

( )

∂ dQ
dx = dm ⋅ c ⋅
∂T
= ρ ⋅ c ⋅ dx ⋅ dy ⋅ dz ⋅
∂T
. (11.4)
∂x ∂t ∂t

Bei Anwendungsproblemen interessiert in der Regel die zeitliche Temperaturänderung


∂T/∂ t an einer bestimmten Stelle im Körper. Diese ergibt sich aus der Kontinuitätsbe-
dingung (quasi Gleichgewichtsgleichung), wonach die vom Volumen-Element dV aufge-
nommene Wärmeleistung gleich dem entzogenen Wärmestrom sein muss. Dieser ergibt sich
durch Ableitung von Gl. (11.3) zu

∂ (dQ
) ∂ § ∂T · ∂ 2T
dx = ¨ − λ ⋅ dy ⋅ dz ⋅ ¸dx = −λ ⋅ 2 ⋅ dx ⋅ dy ⋅ dz , (11.5)
∂x ∂x © ∂x ¹ ∂x
268 11 FEM-Ansatz für Wärmeübertragungsprobleme

woraus sich weiter durch Gleichsetzen mit Gl. (11.4) findet:

∂T ∂ 2T
ρ ⋅ c ⋅ dx ⋅ dy ⋅ dz ⋅ = λ⋅ ⋅ dx ⋅ dy ⋅ dz
∂t ∂x 2
(11.6)
∂T ∂ 2T
ρ⋅c⋅ = λ⋅ .
∂t ∂x 2

Angemerkt sei noch einmal, dass bisher nur die x-Richtung berücksichtigt ist.

Der nun eintretende Vorzeichenwechsel tritt auf, weil eine im Volumen verbleibende Wär-
meleistung einen Gewinn (+), aber für den Wärmeleistungsstrom einen Verlust (-) darstellt.

Da neben einer Erwärmung durch Wärmeübertragung mitunter auch noch eine durch innere
Wärmequellen erfolgen kann, wollen wir der Vollständigkeit halber jetzt auch eine Wärme-
quelle einbauen, deren innere Wärmeleistung anzusetzen ist mit


dQ Vi = φ ⋅ ρ ⋅ dx ⋅ dy ⋅ dz . (11.7)

Darin bezeichnet φ die Ergiebigkeit (spezifische Wärmeleistung) einer Wärmequelle. Ergän-


zen wir damit die vorstehende DGL (11.6), so führt dies zu

∂T ∂ 2T
ρ⋅c⋅ =λ⋅ + q Vi . (11.8)
∂t ∂x 2

Wir verallgemeinern jetzt diese DGL, indem wir berücksichtigen, dass sich der Wärmelei-
tungsstrom nicht nur in x-Richtung, sondern in allen drei Raumrichtungen ausbreiten kann.
Die Bilanzgleichung lautet für diesen Fall:

ȡ⋅c⋅
∂T
∂t
( )
= ∇ t ⋅ Ȝ ⋅ ∇ ⋅ T + q Vi
*)
(11.9)

mit der Wärmeleitfähigkeitsmatrix

ªȜ x 0 0º
Ȝ=« 0 Ȝy 0 ». (11.10)
« »
¬« 0 0 Ȝ z ¼»

Zur Lösung dieser Differenzialgleichung bedarf es im Weiteren Randbedingungen für den


Körper und gegebenenfalls Anfangsbedingungen für die Temperatur.

Im Bild 11.2 ist zunächst ein Körper gezeigt, für den die wesentlichen Wärmeübertragungs-
randbedingungen angedeutet worden sind. Hierzu zählen:

*) t ª ∂ ∂ ∂ º
Anmerkung: Nabla-Operator: ∇ = « »
¬ ∂x ∂y ∂z ¼
11.1 Physikalische Grundlagen 269

• die Temperaturbedingung, d. h., die Temperatur auf der Oberfläche muss in einem
Bereich gleich der Umgebungstemperatur sein,

T0 = T∞ (11.11)

und

• die Wärmestrombedingung, d. h., ein Wärmestrom auf der Oberfläche pflanzt sich auf der
Normalen zur Oberfläche in den Körper hinein fort,

∂T
λ = q V . (11.12)
∂n

Bild 11.2: Wärmeübertragung an einem Körper (nach /BAT 86a/)

Sollen hingegen noch andere Wärmeübertragungseffekte (Konduktion = Wärmeleitung,


Konvektion = Wärmeübergang, Wärmestrahlung) betrachtet werden, so sind die vorstehen-
den Randbedingungen aufgabenspezifisch zu erweitern, um

− Temperaturbedingungen und Wärmestrombedingungen in bestimmten Punkten oder auf


bestimmten Flächen,
− Konvektionsbedingungen,
− Strahlungsbedingungen,
− Wärmekontaktbedingungen
und
− Isolierungsbedingungen.

Eine entsprechende Übersicht hierzu gibt Bild 11.3.


270 11 FEM-Ansatz für Wärmeübertragungsprobleme

1. Temperatur-Randbedingung 2. Wärmefluss-Randbedingung

.
qV (x, y, z; t)
n
Vi TV = Ti0(x, y, z; t)
q
q n = q V

Oq T, unbekannt

3. Wärmeübertragungs-Randbed. 4. Wärmestrahlungs-Randbed.

TV, unbekannt TV, unbekannt

T∞

q V = α(T∞ − TV ) q V = c R (TS 4 − TV 4 )

TS, bekannt

5. Wärmekontakt 6. Isolierung

n
.
qV = 0
TV2, bekannt

TV1, unbekannt

Bild 11.3: Randbedingungen zur Lösung von Temperaturfeldproblemen

Einzelne Randbedingungen können dabei an Körpern alleine oder in Kombination vorkom-


men, wodurch eine konventionelle mathematische Lösung äußerst schwierig bis unmöglich
wird.
11.2 Diskretisierte Wärmeleitungsgleichung 271

11.2 Diskretisierte Wärmeleitungsgleichung

Der physikalische Effekt der Wärmeleitung findet nur in festen Körpern, und zwar im Inne-
ren oder an der Oberfläche sich berührender Körper statt. Um hier den Temperaturverlauf
bestimmen zu können, ist es zweckmäßig, den Körper in eine Anzahl von finiten Elementen
zu unterteilen und das Problem bereichsweise zu lösen. Aus diesem Grunde wandeln wir die
DGL (11.9) in die finite Grundgleichung für das Wärmeleitungsproblem um. Hierzu machen
wir, wie in Kapitel 3 dargestellt, vom Galerkin‘schen Prinzip Gebrauch und stellen für ein
Element das folgende Funktional


¬
∂T t
( º
¼
) t
³ G « ȡ ⋅ c ⋅ ∂t − ∇ ⋅ Ȝ ⋅ ∇ T » dV − ³ G ⋅ q V dV = 0 (11.13)
V V

auf. Nun machen wir noch in bekannter Weise einen Approximationsansatz für die Tempera-
tur über diskrete Knotentemperaturen, und zwar mit

T( x , y, z; t ) = G ( x , y, z ) ⋅ Te (t ) . (11.14)

Hierin bezeichnet wieder G den Ansatzfunktionsvektor und Te den Knotentemperaturvektor


für ein Element. Setzt man jetzt den Ansatz in Gl. (11.13) ein, so erhält man

e [ ]
 − ³ (∇ ⋅ G ) t ⋅ Ȝ ⋅ (∇ ⋅ G ) dV ⋅ T − ³ G t ⋅ q dV = 0
ρ ⋅ c ³ G t ⋅ G dV ⋅ T e V (11.15)
V V V

und hieraus die finite Wärmeleitungsgleichung

 − k ⋅ T − q = 0.
c⋅T (11.16)
e e e

Mit Gl. (11.15) konnten also alle Vorschriften zur Erstellung einer diskreten Wärmeleitungs-
gleichung hergeleitet werden.

Wir wollen das Problem jetzt erneut erweitern, indem wir den resultierenden Wärmefluss-
vektor am Knoten verallgemeinern in


qe = Q (diskreter Wärmefluss am Knoten) (11.17)
i
t
+ ³ G ⋅ q V dV (verteilter Wärmefluss im Volumen)
V
+ ³ G t ⋅ q 0 d 0 (verteilter Wärmefluss auf der Oberfläche)
0
+ ³ G t ⋅ α ⋅ T∞ d 0 (Konvektionseffekte)
0

Unter der Annahme, dass homogene isotrope Körper vorliegen, kann Gleiches κ = konst.
(spezif. Wärme/Volumen) und λ = konst. für alle Richtungen angesetzt werden. Hiermit
kann nunmehr definiert (s. auch /STE 92/) werden:
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