PROGRAMA DE INGENIERÌA MECATRÓNICA

UNIVERSIDAD AUTONOMA DE BUCARAMANGA - UNAB

DISEÑO DE CONTROLADORES PID PARA SISTEMAS MIMO

M.Sc. Hernando González Acevedo

Presentado por:
Camila Granados U00105211
Michael Montañez U00105095

MODELO MATEMÁTICO

1. Dado el circuito eléctrico de la figura, determinar la representación del sistema en espacio de estados.
El vector de entrada es 𝑢(𝑡) = [𝑢1 (𝑡); 𝑢2 (𝑡)] y el vector de salida es 𝑦(𝑡) = [𝑉2 (𝑡); 𝑉3 (𝑡)]

R1 = 100
R2 = 330
R3 = 1500
R4 = 220
R5 = 1500
Valor de los parámetros R6 = 680
R7 = 820
C1 = 100e-6
C2 = 470e-6
C3 = 1000e-6

Modelo lineal en espacio Forma

de estados en continua simbólica
 Valor numérico

Auto-valores de la matriz
de estados

Fig 1. Circuito eléctrico RC

𝜕𝑉1 1 1 1 𝑉2 𝑈1
𝐶1 = −𝑉1 ( + + )+ +
𝜕𝑡 𝑅1 𝑅2 𝑅5 𝑅2 𝑅1

𝜕𝑉2 1 1 1 𝑉1 𝑉3
𝐶2 = −𝑉2 ( + + )+ +
𝜕𝑡 𝑅2 𝑅3 𝑅6 𝑅2 𝑅3
 𝜕𝑉3 1 1 1 𝑉2 𝑈2
𝐶3 = −𝑉3 ( + + )+ +
𝜕𝑡 𝑅3 𝑅4 𝑅7 𝑅3 𝑅4

2. Asumir una tolerancia del 10% en cada uno de los parámetros del modelo lineal. Evaluar la respuesta
transitoria ante una entrada escalón unitario, determinar si el sobrepaso, el tiempo de levantamiento, el
tiempo de establecimiento y el valor en estado estable. Analizar el efecto de la tolerancia en los
componentes en la respuesta transitoria.

Entrada 1 – salida 1:

Respuesta
transitoria
ante una
entrada
escalón
unitario

Entrada 1 – salida 2:
Entrada 2 – salida 1:

Entrada 2 – salida 2:
 Se evidencia qué tanto cambian las respuestas transitorias de acuerdo a las
tolerancias en los parámetros, estas variaciones no son tan grandes y no
Análisis de los desestabilizan el sistema, por lo que es adecuada, lógicamente pareciera una
resultados mayor variación en las salidas de G12 y G21 pero esto se debe a que son
valores muy pequeños y la escala es mucho menos donde se aprecia mejor esta
diferencia de valores.

- Evaluar la magnitud del diagrama de bode del modelo lineal en espacio de estados. Determinar si el
ancho de banda se ve afectado por la incertidumbre de los parámetros.

Diagrama de bode Entrada 1 – salida 1:

(magnitud)
Entrada 1 – salida 2:

Entrada 2 – salida 1:
 Entrada 2 – salida 2:

Afortunadamente por la dinámica del sistema o los parámetros escogidos la

diferencia del ancho de banda no se ve muy afectado ante el cambio por
Análisis de los
incertidumbre, La frecuencia tiende a ser la misma, con desviación del valor
resultados
nominal claro, pero el cambio no influye mucho, los anchos de banda dan
cercanos.

CONTROLADOR PID DE UN GRADO DE LIBERTAD

3. Diseñar un sistema de seguimiento utilizando un regulador PID de un grado de libertad. Determinar la
matriz de ganancias relativas, con el objetivo de establecer cuál variable manipuladora 𝑢𝑖 es la adecuada
para controlar la variable 𝑦𝑖 .

Matriz 𝑲

Matriz 𝝀 = 𝑲(𝑲−𝟏 )′

Función de
transferencia 𝑮(𝒔)

Función de
transferencia del
controlador 𝑷𝑰𝑫(𝒔)

Respuesta
transitoria de la
variable 𝒚𝒊 del
modelo lineal.
Determinar el
sobrepaso, el
tiempo de
levantamiento y el
tiempo de
establecimiento.
Respuesta
transitoria de la
acción de control 𝒖𝒊
del modelo lineal.
Determinar el valor
pico, el tiempo de
establecimiento y el
valor en estado
estable.

Función de transferencia
𝑮(𝒔)

Función de transferencia
del controlador 𝑷𝑰𝑫(𝒔)
 Respuesta transitoria de
la variable 𝒚𝒊 del modelo
lineal. Determinar el
sobrepaso, el tiempo de
levantamiento y el tiempo
de establecimiento

Respuesta transitoria de
la acción de control 𝒖𝒊 del
modelo lineal.
Determinar el valor pico,
el tiempo de
establecimiento y el valor
en estado estable

4. Determinar la matriz de funciones de transferencia de los controladores y evaluar la respuesta del

sistema en lazo cerrado. Analizar si la estrategia de control minimiza el efecto de acoplamiento entre
las señales.
Matriz de
funciones de
transferencia
𝑮𝒄(𝒔)

Respuesta Datos de la respuesta de las variables para G11 y G22:

transitoria de la
variable 𝒚𝒊 del
modelo MIMO.
Determinar el
sobrepaso, el
tiempo de
levantamiento y el
tiempo de
establecimiento

Datos de la respuesta de las variables para G12 y G21:

Respuesta Datos de la respuesta de la acción de control para G11 y G22:
transitoria de la
acción de control
𝒖𝒊 del modelo
MIMO. Determinar
el valor pico, el
tiempo de
establecimiento y
el valor en estado
estable

Datos de la respuesta de la acción de control para G12 y G12:

 Análisis de los El acople se ve bastante bueno ya que las funciones de transferencia de interés
resultados presentan una respuesta transitoria esperada con tiempos de establecimiento
cercanos al 0.9s mientras que las respuestas de las funciones de transferencia
que no son de interés presentan señales con muy baja amplitud, por lo que su
efecto en el sistema es mínimo.

5. Asumir una tolerancia del 10% en cada uno de los parámetros del modelo lineal. Evaluar la respuesta
transitoria del sistema en lazo cerrado ante una entrada escalón unitario y analizar los resultados.

Matriz de
funciones de
transferencia
𝑮𝒄(𝒔)

Respuesta 1.
transitoria de la
variable 𝒚𝒊 del
modelo MIMO.
Determinar el
sobrepaso, el
tiempo de
levantamiento y
el tiempo de
establecimiento

2.

Respuesta
transitoria de la 1.
acción de
control 𝒖𝒊 del
modelo MIMO.
Determinar el
valor pico, el
tiempo de
establecimiento
y el valor en
estado estable

2.
Análisis de los Las respuestas transitorias del sistema se ven muy similares al modelo sin incertidumbres, sin embargo
resultados se evidencia un cambio bastante notorio en las acciones de control ya que se ven acciones de control
más agresivas con sobrepasos altos pero con amplitudes mucho más bajas, también se evidencia que
las señales de control se estabilizan o tienden a estabilizarse en 0. A pesar de estos cambios en las
señales de control, el acople sigue siendo bueno.

6. Seleccionar un periodo de muestreo 𝑇𝑚 y discretizar cada controlador. Evaluar la respuesta transitoria

del sistema en lazo cerrado dado el modelo discreto del sistema MIMO.

Periodo de
muestreo 𝑻𝒎

Función de
transferencia
del controlador
𝑷𝑰𝑫𝟏 (𝒛)

Función de
transferencia
del controlador
𝑷𝑰𝑫𝟐 (𝒛)

Matriz de
funciones de
transferencia
𝑮𝒄(𝒛)
Modelo lineal
del sistema
MIMO en
discreta

Respuesta 1.
transitoria de la
variable 𝒚𝒊 del
modelo MIMO.
Determinar el
sobrepaso, el
tiempo de
levantamiento y
el tiempo de
establecimiento

2.
Respuesta 1.
transitoria de la
acción de
control 𝒖𝒊 del
modelo MIMO.
Determinar el
valor pico, el
tiempo de
establecimiento
y el valor en
estado estable

2.
 Análisis de los El periodo de muestreo se halló dividiendo el tiempo de establecimiento en
resultados continua entre 40 (muestras) y lo aproximamos a un valor más bajo, de ahí sale el
0.02s.
El cambio más evidente de las respuestas en discreto comparadas con las
respuestas en continua es que los tiempos de establecimiento cambiaron, antes
que las respuestas transitorias de interés se estabilizaban cerca de 0.9 segundos,
ahora se estabilizan en un tiempo mayor y con mayor diferencia temporal entre las
señales de interés. Las acciones de control presentan un comportamiento suave
con un sobrepaso menor al 3% y de amplitud relativamente baja.

- Determinar la ganancia antiwindup adecuada para cada controlador PID

Ganancia Antiwindup 𝑷𝑰𝑫𝟏 (𝒛)

Ganancia Antiwindup 𝑷𝑰𝑫𝟐 (𝒛)

7. Implementar en simulink el diagrama de bloques del sistema de control en discreta y evaluar la

respuesta transitoria de la variable del proceso 𝑦𝑖 y la señal de control 𝑢𝑖 para diferentes valores de la
señal de referencia.
Diagrama
de
bloques
de
simulink

Señal de
referencia
y
respuesta
transitoria
de la
variable 𝒚𝒊
 Respuest
a
transitoria
de la
variable 𝒖𝒊

Análisis Las señales de interés siguen los SetPoints correctamente, aunque la señal 1
de los correspondiente a la función de transferencia G11 presenta una mayor dificultad de
resultado estabilizarse rápido ante cambios abruptos en el SetPoint, esto se puede deber a la
s acción de las otras funciones de transferencia que, aunque el acople es bueno, no se
eliminan del todo. Observamos que las señales no llegan a los SetPoints más altos, pero
esto se debe a la ganancia estática propia de la planta. Las señales de control no
presentan mayores inconvenientes. Los valores en que se satura el actuador 1 son los 2
SetPoints más altos que son de 3.396 y 4.67, esto ya que el valor máximo al que puede
llegar, es decir al que se satura, es de 3.03, mientras que el actuador 2 se satura a un
valor de 3.84.

Nota: Incluir valores de la señal de referencia que saturen el actuador

CONTROLADOR PID DE DOS GRADOS DE LIBERTAD

8. Diseñar un sistema de seguimiento utilizando un regulador PID de dos grados de libertad.

Función de
transferencia 𝑮(𝒔)

Función de
transferencia del
controlador 𝑪𝟏 (𝒔)

Función de
transferencia del
controlador 𝑪𝟐 (𝒔)
Respuesta
transitoria de la
variable 𝒚𝒊 del
modelo lineal.
Determinar el
sobrepaso, el
tiempo de
levantamiento y el
tiempo de
establecimiento

Respuesta
transitoria de la
acción de control
𝒖𝒊 del modelo
lineal. Determinar
el valor pico, el
tiempo de
establecimiento y
el valor en estado
estable
Función de
transferencia 𝑮(𝒔)

Función de
transferencia del
controlador 𝑪𝟏 (𝒔)

Función de
transferencia del
controlador 𝑪𝟐 (𝒔)

Respuesta
transitoria de la
variable 𝒚𝒊 del
modelo lineal.
Determinar el
sobrepaso, el
tiempo de
levantamiento y el
tiempo de
establecimiento
 Respuesta
transitoria de la
acción de control 𝒖𝒊
del modelo lineal.
Determinar el valor
pico, el tiempo de
establecimiento y el
valor en estado
estable

9. Asumir una tolerancia del 10% en cada uno de los parámetros del modelo lineal. Evaluar la respuesta
transitoria del sistema en lazo cerrado ante una entrada escalón unitario y analizar los resultados.

Representación en espacio de
estados de la variable 𝒚𝒊 dada la
entrada 𝒖𝒊
Respuesta transitoria de la variable
𝒚𝒊 del modelo MIMO. Determinar el
sobrepaso, el tiempo de
levantamiento y el tiempo de
establecimiento

Respuesta transitoria de la acción

de control 𝒖𝒊 del modelo MIMO.
Determinar el valor pico, el tiempo
de establecimiento y el valor en
estado estable

Análisis de los resultados

Representación en espacio de estados de
la variable 𝒚𝒊 dada la entrada 𝒖𝒊

Respuesta transitoria de la variable 𝒚𝒊 del

modelo MIMO. Determinar el sobrepaso, el
tiempo de levantamiento y el tiempo de
establecimiento
 Respuesta transitoria de la acción de
control 𝒖𝒊 del modelo MIMO. Determinar el
valor pico, el tiempo de establecimiento y
el valor en estado estable

Análisis de los resultados Debido a la incertidumbre en los parámetros se

evidencia un cambio más que todo en las señales de
control mientras que las señales de las respuestas
transitorias no presentan mayor variación. Los tiempos
de establecimiento de las respuestas transitorias no
dan tan distantes.

10.Seleccionar un periodo de muestreo 𝑇𝑚 y discretizar cada controlador. Evaluar la respuesta transitoria

del sistema en lazo cerrado para cada función de transferencia 𝐺(𝑧).

Periodo de muestreo 𝑻𝒎
Representación en espacio de estados de
la variable 𝒚𝒊 dada la entrada 𝒖𝒊

Función de transferencia del controlador

𝑪𝟏 (𝒛)

Función de transferencia del controlador

𝑪𝟐 (𝒛)
Respuesta transitoria de la variable 𝒚𝒊 del
modelo lineal. Determinar el sobrepaso,
el tiempo de levantamiento y el tiempo de
establecimiento

Respuesta transitoria de la acción de

control 𝒖𝒊 del modelo lineal. Determinar
el valor pico, el tiempo de
establecimiento y el valor en estado
estable
Periodo de muestreo 𝑻𝒎

Representación en espacio de estados de la

variable 𝒚𝒊 dada la entrada 𝒖𝒊

Función de transferencia del controlador 𝑪𝟏 (𝒛)

Función de transferencia del controlador 𝑪𝟐 (𝒛)

 Respuesta transitoria de la variable 𝒚𝒊 del
modelo lineal. Determinar el sobrepaso, el
tiempo de levantamiento y el tiempo de
establecimiento

Respuesta transitoria de la acción de control 𝒖𝒊

del modelo lineal. Determinar el valor pico, el
tiempo de establecimiento y el valor en estado
estable

- Determinar la ganancia antiwindup adecuada para cada controlador PID

 Ganancia Antiwindup 𝑷𝑰𝑫𝟏 (𝒛)

Ganancia Antiwindup 𝑷𝑰𝑫𝟐 (𝒛)

11.Implementar en simulink el diagrama de bloques del sistema de control en discreta y evaluar la

respuesta transitoria de la variable del proceso 𝑦𝑖 y la señal de control 𝑢𝑖 para diferentes valores de la
señal de referencia.
Constantes (Ki,Kp y Kd):
Al realizar un controlador I-PD ideal se tuvo que obtener las constantes de control de forma manual,
organizando los controladores en la forma que se muestra en el libro de Ogata discreto:
Constantes para el controlador C1 (I-PD)

Entonces según el libro de Ogata, multiplicando por el periodo de muestreo, este controlador pasa a ser:
 De ahí Ki=8*Tm=0.16
La parte PD del controlador C1 es

Por lo que discretizando y acomodando a la forma presentada en la literatura queda:

De ahí Kp=0.64 y Kd=4

Para las constantes del otro controlador C2 es:
La parte integral(C2a):

Discretizando:
Donde Ki=10*Tm=0.2
La parte PD(C2b):

Donde despejando da Kp=0.3 y Kd=1.5306

Diagrama
de
bloques
de
simulink

Señal de
referencia
y
respuesta
transitoria
de la
variable 𝒚𝒊
 Respuest
a
transitoria
de la
variable 𝒖𝒊

Análisis La señal sigue los SetPoints, pero ya no es una señal del todo limpia ya que se ven más
de los oscilaciones y aparecen algunos picos, se debe tal vez a que en el de 2 DOF tiene mayor
resultado impacto el acople. La señal de control también presenta unas pequeñas oscilaciones,
s aunque a una frecuencia alta que no permite apreciarlas bien. La señal 1 se satura a un
valor de 3.029 mientras que la señal 2 se satura a un valor de 3.84. A este análisis
también se agregó un retraso en la segunda señal de 1 segundo respecto a la primera
señal.
Las señales también presentan este comportamiento algo desordenado debido al tiempo
de demora o delay que se aplicó a la segunda señal, ya que el acople y diseño de los
controladores se hicieron para que respondieran a un tiempo muy cercano entonces esta
demora afecta la respuesta considerablemente.

Nota: Incluir valores de la señal de referencia que saturen el actuador

VALIDACIÓN EXPERIMENTAL

12.Implementar en un sistema de procesamiento digital las dos estrategias de control. Evaluar la respuesta
transitoria de la variable del proceso 𝑦𝑖 y la señal de control 𝑢𝑖 para diferentes valores de la señal de
referencia. Comparar la respuesta transitoria de los datos experimentales con los que se obtienen al
implementar en Simulink el diagrama de bloques correspondiente a la dinámica del sistema.

Controlado
r
PID 1 DOF Setpoin
t–
Variable
del
proceso

Acción
de
control

PID 2 DOF Setpoin

t–
Variable
del
proceso
 Acción
de
control

Nota: Incluir valores de la señal de referencia que saturen el actuador

Los valores de saturación para las señales son:

Variables Valores de saturación
1 DOF V1 experimental 2.92
V2 experimental 3.73
2 DOF V1 experimental 3.291
V2 experimental 3.789

13.Analizar los resultados y determinar cuál es la mejor estrategia de control para la red RC.

Análisis de los resultados

Las respuestas transitorias obtenidas experimentalmente son muy similares a las obtenidas por medio
de simulación, por lo que se valida el modelo y los controladores. Curiosamente el controlador de 1
DOF controla mejor la salida 2 (V2) dejando picos y valores con un poco de desviación entre el
SetPoint y la variable de proceso, mientras que en el controlador de 2 DOF (I-PD ideal) se ve cómo el
controlador hace un mejor efecto sobre la salida 1 (V1) dejando un poco de sobrepaso en algunos
cambios de SetPoint de V2, aunque no es muy brusco, en general el controlador de 2 DOF presenta
una mejor respuesta y acople, la acción de control presentada por el controlador de un grado es más
suave comparada a la de dos grados que presenta un comportamiento un poco oscilatorio pero no
brusco, es aceptable; también cuando se cambiaron los SetPoints para que fueran diferentes entre el
Sp1 y el Sp2 se notó que las señales pv1 y pv2 no alcanzaba completamente el SetPoint con el de 1
DOF, mientras que el de 2 DOF si aseguraba el punto de consigna, en base a este análisis se
determina que la mejor estrategia es el controlador de 2 DOF.

CONCLUSIONES.

 Al momento de diseñar controladores en sistemas MIMO, en general es importante evaluar los

tiempos de establecimiento de las respuestas transitorias en lazo abierto y luego en lazo cerrado,
ya que a pesar que los controladores se diseñaron para que respondieran a un tiempo dado, el
acople puede alterar estos valores por lo que a veces es necesario rediseñar los controladores.
 El diseño de controladores de 2 DOF es más sencillo y rápido que el diseño de 1 DOF.
 El antiwindup es un aspecto a considerar al momento de diseño de controladores ya que, sin
este, un actuador al saturarse puede quedarse saturado así se cambie el SetPoint, esto influye
también en los tiempos de respuesta entre cambios de referencia entre los sistemas mejorando el
controlador.
 El análisis de incertidumbre es un análisis bastante útil ya que cuando simulamos controladores y
su respuesta en plantas simuladas, la respuesta puede verse muy perfecta, pero en sistemas
reales no tenemos certeza de los parámetros de los sistemas a modelar por lo que este análisis
de incertidumbre nos da una noción de cómo se puede comportar el sistema a partir de la
variación de sus parámetros.
 El acople y la facilidad para diseñar los controladores también dependieron de la ganancia
estática del sistema ya que a ganancias muy bajas era muy difícil encontrar un controlador
adecuado.
 Es importante asegurarse que los valores de los componentes son lo más cercano al valor
nominal escogido, ya que variar estos valores cambia la respuesta que es evidenciado en el
análisis de incertidumbre, en el caso de este laboratorio, tuvimos una resistencia que no
conseguimos en el momento el valor nominal y usamos un arreglo de resistencias en serie para
lograr un valor cercano al que se requiere, aunque con una diferencia relativamente notoria, a
pesar de eso, la respuesta dio muy parecida entre simulación y experimentación.