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Simulaciones HIL y RCP

1. Desarrollo de Controladores
Existen dos posibilidades para el desarrollo de controladores:

• HIL (Hardware In the Loop)

Un controlador real comanda al modelo matemático del sistema a controlar.


Los valores obtenidos desde la planta son generados por el simulador y servidos
al controlador. Esto se encuentra representado en la figura 1.2.

Controlador : es un sistema real, es decir que existe físicamente.


Sistema a controlar : es un algoritmo desarrollado dentro del simulador que
implementa el modelo matemático de la planta .

Figura 1.2 : Desarrollo de controladores, utilizando HIL.

La simulación HIL puede ejecutarse en tiempo real; pero si el modelo


matemático del sistema a controlar (alojado en el simulador) no puede ejecutarse
tan rápido como el sistema real, será necesario escalar los algoritmos del
prototipo del controlador para que la ejecución en tiempo real sea factible, o sea
enlentecer el controlador.

Las aplicaciones incluyen la prueba y validación del prototipo del


controlador, la simulación de situaciones críticas sin riesgo para el operador y la
máquina y la posibilidad de realizar cursos de entrenamiento para los operadores

• RCP (Rapid Control Prototyping)

Un controlador simulado comanda el sistema real a controlar. Los valores


obtenidos desde la planta son proporcionados utilizando instrumentación para
mediciones reales sobre un sistema real y servidos al simulador. Esto se
encuentra representado en la figura 1.3.

Controlador : es un algoritmo desarrollado dentro del simulador que


implementa la estrategia de control a utilizar.
Sistema a controlar : es un sistema real, es decir que existe físicamente.
Figura 1.3 : Desarrollo de controladores, utilizando RCP.

En la simulación RCP, el controlador simulado debe ejecutarse en tiempo


real ya que raramente en la práctica, es posible escalar la dinámica del sistema
bajo control.

Es un proceso que permite realizar una visión del desempeño del controlador
a desarrollar previo al armado físico de éste. Se pueden acortar ciclos de
desarrollo y reducir los costos ya que le permite a los ingenieros ver los
resultados y rápidamente iterar en el diseño antes de desarrollar un costoso
hardware, haciendo cambios en el diseño directamente sobre el diagrama de
bloques.

2. La tecnología DSP como herramienta de desarrollo

En este punto es necesario diferenciar básicamente tres conceptos íntimamente


ligados entre sí, pero conceptualmente distintos:

• El procesamiento digital de señales, como ciencia.


• El procesador digital de señales, como tecnología
• El ambiente de desarrollo proporcionado por la placa DSPACE, como
herramienta de desarrollo.

Para entender la relación entre estos tres ítems, se puede decir que se utilizará una
placa de desarrollo DSPACE, en la cual se encuentran alojados procesadores digitales
de señales e implícitamente se utilizará un procesamiento digital, para el tratamiento de
las señales que provienen o que se envían al mundo real.

2.1. ¿Qué es el procesamiento digital de señales?

Es la ciencia de utilizar computadoras para interpretar un único tipo de datos:


señales. Se distingue de otras áreas en las ciencias informáticas justamente por manejar
este tipo de datos.

En el procesamiento digital de señales son necesarios las matemáticas, los


algoritmos y las técnicas para manipular las señales luego que las mismas hayan sido
convertidas a formato digital. En muchos casos, esas señales se originan en tensiones o
corrientes originadas en transductores vinculados con el mundo real. Esto se encuentra
ilustrado en la figura 1.4.

Figura 1.4 : Esquema básico de un procesamiento digital de señales típico [5].

2.2. ¿Qué es el procesador digital de señales?

El procesador digital de señales es un tipo de microprocesador lo


suficientemente rápido como para procesar datos en tiempo real. Esta capacidad de
trabajar en tiempo real hace que tenga utilidad en los casos en donde no se tolera ningún
retardo.

Ventajas importantes

Por ser un sistema digital:

• Pueden ser reprogramados para distintas aplicaciones.


• Su respuesta se ve menos afectada con la temperatura y no dependen estrictamente
de las tolerancias de los componentes

Por ser capaz de trabajar en tiempo real:

• Las operaciones de suma y multiplicación pueden realizarse en un solo ciclo.


• Pueden trabajar con señales que provienen del mundo real
• Son capaces de simular y emular en tiempo real.
• Se reducen los costos del sistema.

Fuentes fundamentales de limitaciones

• Aliasing, como resultado de muestrear.

• Limitada resolución de frecuencia, como resultado de un muestreo de duración


limitada.

• Error de cuantización, como resultado de la precisión limitada (longitud de la


palabra) cuando convertimos de la forma analógica a digital, cuando almacenamos
datos y cuando realizamos aritmética.
El aliasing y la limitada resolución de frecuencia surgen de la matemática y no
pueden ser sobrellevadas. Son limitaciones no sólo de sistemas digitales, sino también
de algunos sistemas de muestreos de datos.

El error de cuantización es un artificio de la imprecisión y puede ser mejorado


mediante el uso de una longitud de palabra mayor.

2.3. ¿En qué consiste el ambiente de desarrollo total (TDE) proporcionado por la
placa DSPACE?

Es de gran conocimiento que el desarrollo de sistemas complejos, tiene que ser


hecho con herramientas de diseño uniformes y estandarizadas que deben emplearse
para lograr ciclos de innovación más rápidos y una extendida funcionalidad sin perder
calidad y fiabilidad [6].

El Ambiente de Desarrollo Total (TDE) de DSPACE proporciona todos los


componentes esenciales para el diseño de sistemas complejos. Este ciclo de desarrollo
se encuentra representado en la figura 1.5.

Etapas en el diseño del control de un sistema complejo

1. Las primeras ideas del diseñador relacionadas a la planta y/o el controlador son
plasmadas en un modelo en forma de diagrama en bloques. Se modela la planta y
el controlador usando Matlab y Simulink y se fijan los parámetros principales de la
planta y la estrategia de control.

2. El software de desarrollo propio de la placa DSPACE provee una herramienta


llamada Real Time Interface (RTI) que se incorpora a Matlab proporcionando
entre otros, los bloques I/O que le permiten al usuario especificar las entradas y
salidas en el diagrama en bloques sin necesidad de programación o conocimiento
del hardware.

3. Después de la especificación del bloque I/O se produce la generación automática


de código ya sea del controlador (en el caso de RCP) o del modelo de la planta
(en el caso de HIL). La base de este procedimiento es el RTW y el código generado
se compila directamente, se vincula y se transmite al hardware.

4. Si se usa RCP, se construye un prototipo de la planta con el conocimiento previo


logrado en el análisis offline; en cambio si se usa HIL, se construye un prototipo
del controlador con el conocimiento previo logrado en el análisis offline.

5. Una vez alojado el algoritmo del controlador en la placa, se pueden probar tanto la
planta real como el modelo del controlador obtenido durante la fase de diseño.

6. El próximo paso, es la visualización de las variables y la modificación de los


parámetros, mediante la creación de una interfase gráfica para el usuario.
Para ello, se utilizará una nueva herramienta de desarrollo: Controldesk
Figura 1.5 : Ciclo de desarrollo utilizando TDE [6].

El Controldesk

La íntima relación entre el RCP y HIL y las crecientes demandas en herramientas


individuales del TDE (i.e. Cockpit, Trace, Mlib, Mtrace ) llevaron a la constitución de
una nueva herramienta, con una interfase de usuario unificada, centralizada y con la
administración consistente de datos y el manejo de experimentos modernos.

• Proporciona la posibilidad de diseñar una interfase gráfica de usuario para la


aplicación, tal como lo hacia la herramienta Cockpit.
El usuario dispone de controles de mando y pantallas y conecta estos elementos
con las variables del diagrama de bloques, sin necesidad de programación.
Las variables, parámetros y etiquetas pueden ser escogidas por un navegador
(browser) que refleja la jerarquía del diagrama de bloques. Toda la información
necesaria para éste, es automáticamente generada durante el proceso de generación
de código. La interfase puede adaptarse fácilmente a los requisitos individuales de
los diferentes operadores que pueden querer controlar el sistema, mediante el
cambio de parámetros o para simplemente supervisar el estado de las variables.

• Dispone de un tipo de osciloscopio digital que ayuda a que el usuario consiga


datos históricos de las salidas, tal como lo hacia la herramienta Trace.
La variable a ser observada puede escogerse con el navegador mencionado
anteriormente.
• Permite que las variables puedan leerse o escribirse desde el procesador de tiempo
real, tal como lo hacia la herramienta Mlib y realizar la grabación de los datos, tal
como lo hacia la herramienta Mtrace.

• Posee un macro registrador encargado de grabar todos los pasos hechos durante el
desarrollo de un esquema de la pantalla, en un script.