Pengendalian Proses

Chemical Engineering Department

Politeknik Negeri Malang

Ade Sonya Suryandari, ST, MT, MSc

FUNGSI TRANSFER ORDE PERTAMA
First Order Transfer Function
 First Order Transfer Function
Disturbance

SP + MV
C FCE Proses CV/PV
-

Sensor

Disturbance

MV G(s) 𝐅𝐮𝐧𝐠𝐬𝐢 𝐭𝐫𝐚𝐧𝐬𝐟𝐞𝐫(𝐆(𝐬)) =

𝐨𝐮𝐭𝐩𝐮𝐭 (𝐬) 𝐘(𝐬)
=
CV/PV 𝐢𝐧𝐩𝐮𝐭 (𝐬) 𝐗(𝐬)
𝑲𝒑
𝝉𝒔 + 𝟏 ∆ 𝐨𝐮𝐭𝐩𝐮𝐭
INPUT OUTPUT 𝑲𝒑 =
∆ 𝐢𝐧𝐩𝐮𝐭
X(s) PROSES Y(s)
 First Order Transfer Function
Profil Perubahan (Input) B. Fungsi Impulse
A. Fungsi Step
F(t) (L/min)

3
Deviasi = 2

1 C. Fungsi Ramp
t (min)
t=0

t < 0  F(t) = 1 Pada pengendalian

t ≥ 0  F(t) = 3 proses yang diperhatikan
adalah besarnya deviasi
t < 0  F(t) = 0
𝟐
t ≥ 0  F(t) = 2  F(s) =
𝒔
 First Order Transfer Function
Penentuan Harga Gain (Kp), Dead Time (τD/ t0), dan Time Constant (τ)
Metode 1
Kurva Input Kurva Output

%PO2
%PV2
Deviasi input (Δ%PO)

%PO1
%PV1
t=0 t
 Harga τ dari garis tangen yang terdapat pada kurva
𝐾𝑝
∆𝑐𝑠 = %𝑃𝑉2 − %𝑃𝑉1 ∆𝑐𝑠
First Order 𝐺 𝑠 =
𝜏𝑠 + 1
𝐾𝑝 =
∆%𝑃𝑂 = %𝑃𝑂2 − %𝑃𝑂1 ∆%𝑃𝑂 𝐾𝑝 𝑒 −𝜏𝐷 𝑠
First Order Plus Dead Time 𝐺 𝑠 =
Cek apakah terdapat dead time? 𝜏𝑠 + 1
 First Order Transfer Function
Metode 2
Kurva Input Kurva Output

%PO2 %PV2

Deviasi input (Δ%PO)

%PO1 %PV1
τD
t=0 t
∆𝑐𝑠 = %𝑃𝑉2 − %𝑃𝑉1 0.632 ∆𝑐𝑠  τ
𝐾𝑝
∆𝑐𝑠 First Order 𝐺 𝑠 =
∆%𝑃𝑂 = %𝑃𝑂2 − %𝑃𝑂1 𝐾𝑝 = 𝜏𝑠 + 1
∆%𝑃𝑂 𝐾𝑝 𝑒 −𝜏𝐷 𝑠
Cek apakah terdapat dead time? First Order Plus Dead Time 𝐺 𝑠 =
𝜏𝑠 + 1
 First Order Transfer Function
Metode 3
Kurva Input Kurva Output

%PO2
%PV2
Deviasi input (Δ%PO)

%PO1
%PV1
t=0 t
0.632 ∆𝑐𝑠  t1
3
∆𝑐𝑠 = %𝑃𝑉2 − %𝑃𝑉1 𝜏= 𝑡 − 𝑡1
0.283 ∆𝑐𝑠  t2 2 2 𝐾𝑝
First Order 𝐺 𝑠 =
𝜏𝑠 + 1
∆𝑐𝑠
∆%𝑃𝑂 = %𝑃𝑂2 − %𝑃𝑂1 𝐾𝑝 = 𝐾𝑝 𝑒 −𝜏𝐷 𝑠
∆%𝑃𝑂 First Order Plus Dead Time 𝐺 𝑠 =
𝜏𝑠 + 1
Cek apakah terdapat dead time? t0=t2-τ
 First Order Transfer Function
Suatu tangki mula – mula ketinggian 0 Assumptions :
q • Inlet flow rate is q
ft, dengan laju alir masuk awal 0
ft3/menit. Tiba – tiba laju alir diubah • Outlet flow rate is qo
• Liquid density ρ remains constant
menjadi 5 ft3/menit. Tentukan respon
R • Cross-sectional area of the tank is A (A=1)
qqo perubahan ketinggian terhada ℎ
• It has been known that 𝑞𝑜 = (R=1)
o perubahan laju alir masuk! 𝑅

1. Neraca massa unsteady state 2. Neraca massa steady state 3. Deviasi

dm Σ𝑚𝑖𝑛 Σ𝑚𝑜𝑢𝑡 d(h) ℎ d(h) ℎ
= − A = (𝑞 − ) USS : A = (𝑞 − )
dt t t dt 𝑅 dt 𝑅
d(Vρ) Vin ρ Vout ρ d(ℎ𝑠 ) ℎ𝑠 d(ℎ𝑠 ) ℎ𝑠
= − A = (𝑞𝑠 − ) SS : A = (𝑞𝑠 − )
dt t t dt 𝑅 dt 𝑅 -
d(hAρ) 𝒉𝒔
= 𝑞 ρ − 𝑞𝑜 ρ 𝐀(𝟎) = (𝐪𝐬 − ) (2) d(h − ℎ𝑠 ) (ℎ − ℎ𝑠 )
dt 𝑹 A = ((𝑞 − 𝑞𝑠 ) − )
dt 𝑅
d(h)
ρA = ρ(𝑞 − 𝑞𝑜 ) d𝐻 𝐻
dt A = (𝑄 − )
d(h) dt 𝑅
A = (𝑞 − 𝑞𝑜 )
dt 𝐝𝑯 𝟏
𝐝(𝐡) 𝒉 𝐀 = (𝑸 − 𝑯) (3)
𝐀 = (𝒒 − ) 𝐝𝐭 𝑹
𝐝𝐭 𝑹 (1)
 First Order Transfer Function
4. Transformasi Laplace 1 1
❸ 𝐿
𝑅
𝐻 = 𝐿𝐻
𝑅
d𝐻 1 1 1
𝐿 A =𝐿 𝑄− 𝐻 𝐿 𝐻 = 𝐻(𝑠)
dt 𝑅 𝑅 𝑅
d𝐻 1
𝐿 A =𝐿 𝑄 −𝐿 𝐻 Sehingga,
dt 𝑅
d𝐻 1
𝐿 A =𝐿 𝑄 −𝐿 𝐻
1 2 3 dt 𝑅
d𝐻 d𝐻 1
𝐴 𝑠𝐻(𝑠) = 𝑄(𝑠) −𝐻(𝑠)
❶ 𝐿 A
dt
=𝐴𝐿
dt 𝑅
XR
𝐴𝑅𝑠𝐻(𝑠) = 𝑅𝑄(𝑠) − 𝐻(𝑠)
d𝐻
𝐿 A = 𝐴 𝑠𝐻(𝑠) − 𝐻(0) 𝐴𝑅𝑠𝐻 𝑠 + 𝐻(𝑠) = 𝑅𝑄(𝑠)
dt
𝐻(𝑠)(𝐴𝑅𝑠 + 1) = 𝑅𝑄(𝑠) Misal :
d𝐻
𝐿 A = 𝐴 𝑠𝐻(𝑠) 𝐻(𝑠) 𝑅 R = α  α=1
dt =
𝑄(𝑠) (𝐴𝑅𝑠 + 1) AR = τ  τ = 1
𝑯(𝒔) 𝜶
❷ 𝐿 𝑄 = 𝑄(𝑠) =
𝑸(𝒔) (𝝉𝒔 + 𝟏)
(4)
 First Order Transfer Function

𝑯(𝒔) 1
Subsituti harga α dan τ ke pers. (4), sehingga = (5)
𝑸(𝒔) (𝒔 + 𝟏)

Tiba – tiba laju alir diubah 𝑄(𝑡) = 𝑞 − 𝑞𝑠 𝑄 𝑠 = 𝐿[𝑄 𝑡 ]

menjadi 5 ft3/menit 𝑄 𝑡 =5 −0 𝑄 𝑠 = 𝐿[5]
𝑄 𝑡 =5 𝟓
𝑸 𝒔 =
𝒔

Subsituti harga Q(s) ke pers. (5), sehingga 𝑯(𝒔) 1 1 𝟓

= 𝑯(𝒔) = (6)
𝟓 (𝒔 + 𝟏) (𝒔 + 𝟏) 𝒔
𝒔
 First Order Transfer Function
5. Parsial Fraksi
1 5 𝐴 𝐵
𝐻 𝑠 = = +
𝑠 + 1 𝑠 𝑠 (𝑠 + 1)

Menentukan harga A dan B

5 𝐴 𝐵 5 𝐴 𝐵
❶ 𝑠 𝑠+1
= +
𝑠 (𝑠 + 1) ❷ 𝑠 𝑠+1
= +
𝑠 (𝑠 + 1)
5 𝐵𝑠
x s x (s+1)
=𝐴+ 5 𝐴(𝑠 + 1)
𝑠+1 (𝑠 + 1) = +𝐵
𝑠 𝑠
Substitusi harga s=0 Substitusi harga s=-1
5 𝐵(0) 5 𝐴(−1 + 1) 5 5
=𝐴+ = +𝐵 𝐻 𝑠 = − (7)
0+1 (0) + 1 −1 −1 𝑠 (𝑠 + 1)
𝑨=𝟓 𝑩 = −𝟓
 First Order Transfer Function
6. Inverse Laplace t, min H (t), ft Grafik Input
5 5 0 0 6
−1 −1
𝐿 𝐻 𝑠 =𝐿 − 2 4.323324 5
𝑠 (𝑠 + 1)

q (ft3/min)
4 4.908422 4
5 5 6 4.987606 3
𝐿−1 [𝐻 𝑠 ] = 𝐿−1 − 𝐿−1 8 4.998323 2
𝑠 𝑠+1 1
10 4.999773
12 4.999969 0
0 5 10 15 20 25
1 3 14 4.999996
2 t (min)
16 4.999999
Grafik Output
❶ 𝐿−1 𝐻 𝑠 = 𝐻(𝑡) 18
20
5
5 6
5
❷ 𝐿−1
5
𝑠
=5 𝑓 𝑠 =
1
𝑠
→𝑓 𝑡 =1
4

H(t) (ft)
5 1 3
❸ 𝐿−1
𝑠+1
= 5𝑒 −𝑡 𝑓 𝑠 =
𝑠+1
→ 𝑓 𝑡 = 𝑒 −𝑡
2
1
Maka, 𝐇 𝒕 = 𝟓 − 𝟓𝒆−𝒕 0
0 5 10 15 20 25
𝐇 𝒕 = 𝟓(𝟏 − 𝒆−𝒕 ) t (min)
 First Order Transfer Function
Latihan : Proses Pemanasan di Dalam Tangki Berpengaduk
Terdapat sebuah proses pemanasan di dalam tangki berpengaduk. Aliran masuk dengan suhu Ti (60oC)
diumpankan ke dalam tangki. Panas sejumlah Q disuplai ke dalam dalam tangki oleh pemanas elektrik.
Pengadukan di dalam tangki berlangsung sempurna, dan suhu aliran keluar adalah T (80oC). Laju alir bahan
masuk ke dalam tangki konstan sebesar F (200 L/menit). Fungsi transfer menghubungkan antara suhu
aliran keluar tangki (T) dengan perubahan suhu fluida masuk (Ti). Apabila volume liquid di dalam tangki
adalah konstan sebesar 1 m3. Gunakan ρ = 1000 kg/m3, Cp=4,2 kJ/kg.oC.
• Gambarkan sistemnya
• Berikan asumsi yang digunakan pada persoalan ini
• Tentukan respon suhu keluar tangki T(t) apabila ada perubahan (step change) suhu fluida masuk tangki
menjadi 70oC