00-A-Tutorial Introductoria de Sistemas de Control PDF

Tutorial introductorio de sistemas de control.
Mauricio Améstegui M.
Carrera de Ingeniería Electrónica
Universidad Mayor de San Andrés
La Paz, Febrero de 2015
Resumen
El presente reporte describe los aspectos más importantes del diseño de controladores automáticos
para la regulación de variables de sistemas dinámicos lineales, utilizando como caso de estudio la
regulación de velocidad de un motor de corriente continua controlado por armadura y otros ejemplos.
Primero se presentan diferentes representaciones matemáticas que describen el modelo dinámico de
un motor; luego se realiza el análisis de las ecuaciones del motor en estado estacionario; se describe la
estimación de sus parámetros, se analiza el comportamiento del motor con control de lazo abierto y el
comportamiento del motor con esquemas de regulación realimentados (control on/off y control del tipo
PID), considerando el acoplamiento de carga al motor y restricciones en el voltaje de entrada. Asimismo
se introducen dos modelos de referencia de primer y segundo orden, los cuales son usados para
especificar sistemas de control utilizando la técnica de síntesis directa de controladores.
Contenido
1. Introducción
2. Modelo matemático de un motor de corriente continua controlado por armadura
3. Análisis del motor en estado estacionario
4. Estimación de las constantes de par y fuerza contra-electromotriz del motor
5. Respuesta del motor con control en lazo abierto
6. Sistemas realimentados
7. Controladores del tipo On Off
8. Controladores PID
9. Modelos de referencia de primer y segundo orden
10. Síntesis directa de controladores
1 Introducción
El propósito de un regulador, en el contexto de sistemas de control, es mantener las condiciones de
operación o condiciones en estado estacionario, especificadas de acuerdo a diseño, de un sistema
dinámico sujeto a perturbaciones [1,2]. Los reguladores son usados para resolver una diversidad de
problemas de control que involucran el control de variables como temperatura, nivel, flujo, presión, pH,
velocidad, entre muchas otras variables.
Los sistemas de regulación automática, en general, son sistemas de bajo nivel en la jerarquía de control
de una planta (nivel de módulo de control); están basados en la aplicación del principio de
realimentación, bajo el cual la señal de control se procesa en función del error entre una señal de
referencia y la variable controlada del sistema.
Los reguladores más populares son del tipo PID [3,4]. Su uso es extensivo en la industria ya que el 95%
de los lazos de regulación utilizan este tipo de regulador, de los cuales, la mayoría son reguladores PI, lo
que muestra la preferencia del usuario por el uso de leyes de control muy simples.
Los reguladores PID han sobrevivido a muchos cambios en la tecnología a lo largo de su historia. Desde
los antiguos reguladores de Watt (ingeniosos dispositivos mecánicos) de la época de la revolución
industrial, pasando por los controladores neumáticos, los controladores analógicos eléctricos, los
controladores electrónicos (primero implementados con válvulas electrónicas y luego con circuitos
integrados) hasta los modernos controladores basados en microprocesadores, que proporcionan una
mayor flexibilidad debido a su programabilidad. Su desarrollo también está influenciado por el
desarrollo en los sistemas de comunicación de datos, lo que le ha permitido su inserción en sistemas de
control distribuido.
El presente trabajo pretende contribuir al estudio de sistemas de regulación automática para sistemas
dinámicos lineales, utilizando como caso de estudio el control o regulación de la velocidad de un motor
de corriente continua controlado por armadura [1]. Primero se presentan diferentes representaciones
matemáticas que describen el modelo dinámico del motor; luego se realiza el análisis de las ecuaciones
del motor en estado estacionario; se establecen criterios para estimar sus parámetros, se analiza el
comportamiento del motor con control de lazo abierto y el comportamiento del motor con esquemas de
regulación realimentados (basados en controladores on/off y controladores del tipo PID), considerando
el acoplamiento de carga al motor y restricciones en el voltaje de entrada. Finalmente, se presentan las
conclusiones del presente trabajo.
2 Modelo matemático de un motor de corriente continua controlado

por armadura
Un modelo es una representación de un sistema que, dependiendo de su naturaleza, permite explicar su
comportamiento estático o dinámico en forma cualitativa o cuantitativa. Ejemplos de modelos pueden
ser diagramas esquemáticos, diagramas de bloques, diagramas de flujo, diagramas de secuencia,
diagramas de estado, curvas características, ecuaciones algebraicas, ecuaciones diferenciales, etc. En
particular, un modelo matemático de un sistema dinámico de estado continuo es aquél que describe en
forma cuantitativa el comportamiento en el tiempo de las variables de estado de un sistema a través de
ecuaciones algebraicas y ecuaciones diferenciales [2]. Los sistemas dinámicos de estado discreto se
describen por secuencias de funciones lógicas.
Considere el modelado matemático de un motor de corriente continua, controlado por armadura, cuyo
diagrama esquemático se muestra en la Fig. 1. Los diagramas esquemáticos son muy útiles para describir
el comportamiento cualitativo del sistema, mostrando aspectos de su implementación y funcionamiento
en función de los fenómenos físicos que lo gobiernan. Sin embargo, el comportamiento cuantitativo se
obtiene a través de un modelo matemático. La Fig. 1 muestra un motor de corriente continua
controlado por armadura con excitación independiente acoplado a una carga, representada por el
símbolo de una laminadora.
En este tipo de motores el par generado por el motor es función de la corriente de armadura. Dicho par
tiene que vencer la inercia del motor, el par opuesto por la fricción y el par opuesto por la carga. Antes
de ingresar el material de entrada a la laminadora, ésta se encuentra descargada; cuando el material se
introduce en la laminadora, la carga aumenta bruscamente a un valor considerablemente grande,
produciendo una desaceleración en el motor y por consiguiente un efecto negativo en la velocidad de
producción de la máquina, el cual puede ser disminuido aumentando el voltaje aplicado al circuito de la
armadura (correspondiente al circuito del bobinado del rotor).
Fig. 1 Diagrama esquemático de un motor de corriente continua controlado por armadura
Uno de los propósitos de control de esta máquina, es tratar de eliminar o al menos reducir el efecto de
la carga sobre la velocidad del motor y mantener esta velocidad alrededor de su valor nominal, para
evitar pérdidas de tiempo en la producción de la máquina.
El comportamiento cuantitativo del sistema puede ser descrito por un modelo matemático que describa
la dinámica del sistema, considerando las leyes físicas que rigen el comportamiento de sus variables
(corriente y velocidad angular), con respecto a sus condiciones iniciales y a las variaciones en las señales
de entrada (voltaje aplicado al motor y par de carga).
El sistema está compuesto por dos partes [1]: una parte eléctrica que genera la corriente necesaria para
producir un par en el eje del motor y una parte mecánica que gira por efecto del par aplicado. La parte
eléctrica puede ser descrita utilizando las leyes de Kirchhoff y la parte mecánica utilizando las leyes de
Newton. Por otro lado, es importante también describir la interrelación entre la parte eléctrica y la parte
mecánica haciendo uso de los principios físicos que rigen a las máquinas eléctricas, como las leyes de
conversión de energía electromagnética entre el estator y el rotor del motor.
2.1 Dinámica del motor

La ecuación diferencial para la corriente de armadura del motor, de acuerdo a la ley de voltajes de
Kirchhoff, está dada por:
(1)
donde es la corriente en la armadura del motor, es el voltaje aplicado en las terminales del motor,
es la fuerza contra-electromotriz y y son la inductancia y la resistencia de armadura del motor,
respectivamente. La fuerza contra-electromotriz es dependiente del flujo magnético entre el estator y el
rotor y de la velocidad angular en el eje del motor. Si el flujo magnético es constante y la velocidad
angular varía, entonces la fuerza contra-electromotriz también varía proporcionalmente.
Por su parte la ecuación de movimiento de la parte mecánica del sistema, de acuerdo a la segunda ley
de Newton, está dada por:
(2)
donde es la velocidad angular del motor, es el par de la carga, es el par generado por el motor y
, son la inercia del motor y el coeficiente de fricción viscosa, respectivamente. El par generado por el
motor es dependiente del flujo magnético entre el estator y el rotor y de la corriente que circula por el
circuito de la armadura. Si el flujo magnético es constante y la corriente en el circuito de la armadura
varía, entonces el par generado por el motor también varía proporcionalmente.
Manteniendo constante el flujo magnético, el voltaje de fuerza contra-electromotriz es directamente

proporcional a la velocidad angular del motor y está dada por
(3)
donde es la constante de proporcionalidad, denominada constante de fuerza contra-electromotriz.

Por su parte, el par generado por el motor es proporcional a la corriente de armadura y está dado por:
(4)
donde es la constante de proporcionalidad respectiva, denominada constante de par.
2.2 Representación en el espacio de estado

Las ecuaciones 1-4 pueden agruparse en forma de ecuaciones en el espacio de estado. Para esto, defina
como variables de estado la corriente ( ) y la velocidad angular ( ); como variables de entrada el
voltaje aplicado al motor ( ) y la perturbación de carga y como variable de salida la velocidad
angular ( ). Acomodando las ecuaciones mencionadas en forma matricial, se obtiene:
[ ] [ ]0 1 [ ]0 1
(5)
( ) , -0 1
Note que las variables de entrada son de dos tipos: una variable de entrada manipulable dada por el
voltaje aplicado y una variable de entrada no manipulable, el par de carga que depende de las
condiciones de carga de la laminadora (material a laminar, espesor y otros datos no conocidos a priori).
La entrada es conocida como perturbación de carga, puesto que representa un efecto sobre la
velocidad del motor, opuesto al par generado por el motor.
El modelo obtenido es de segundo orden, correspondiendo al número de variables de estado, tiene dos
entradas y una salida. La primera ecuación se denomina ecuación de estado, mientras que la segunda se
denomina ecuación de salida. Las ecuaciones en el espacio de estado describen completamente el
sistema ya que su solución permite cuantificar las variables de estado y la salida en función de las
entradas, lo que resulta en una descripción causal.
En general, un sistema lineal de orden puede ser representado por las siguientes ecuaciones [1,2]:
̇ (6.1)
(6.2)
donde las matrices y tienen dimensiones dadas por: , , y ,

respectivamente; siendo el número de variables de estado; el número de entradas y el número de
salidas. En el caso del motor las matrices y están dadas por:
* +; * +; , -;
(7)
2.3 Solución de la ecuación de estado

La solución de la ecuación de estado de un sistema lineal (Ec. 6.1) que parte de condiciones iniciales
( ), en forma general está dada por la siguiente expresión [1]:
( )
(8)
( ) ( ) ∫ ( )
donde la matriz exponencial se puede calcular a partir de la siguiente expresión:
*( ) + (9)
donde * + denota la inversa de la transformada de Laplace y denota la variable compleja
correspondiente a esta transformada.
En el dominio de la transformada de Laplace, la solución también se puede escribir mediante la

siguiente expresión [1]:
( ) ( ) , ( ) ( )- (10)
Note que si el sistema es de primero o segundo orden y los polos de las señales de entrada son
conocidos, entonces es posible calcular analíticamente una solución específica. Los sistemas de mayor
orden requieren la inversión de funciones transformadas de orden mayor o igual a tres, cuya solución
requiere, en general, de la aplicación de métodos numéricos.
Sustituyendo las matrices del motor (Ec. 7) en la Ec. 10, y considerando que las señales de entrada son
constantes, es decir ( ) y ( ) , se obtienen las siguientes soluciones en el dominio
transformado:
( ) ( ( ) ) (11.1)
( )
( )
. /
( ) ( ( ) ) (11.2)
( )
( )
. /
Las variables de estado en el dominio del tiempo de un motor específico se pueden encontrar aplicando
la transformada inversa de Laplace.
2.4 Representación mediante funciones de transferencia

La función de transferencia ( ) de un sistema lineal está definida como la relación entre la
transformada de Laplace del vector de salida con respecto a la transformada de Laplace del vector de
entrada, considerando condiciones iniciales iguales a cero [1,2], esto es:
( ) ( ) ( )| (12)
donde ( ) es una matriz de ; un elemento de esta matriz, relaciona la salida con la entrada
en el dominio transformado.
Aplicando la transformada de Laplace con condiciones iniciales cero a las ecuaciones 6.1 y 6.2, se
obtiene que:
( ) , ( ) - ( ) (13)
de donde:
( ) (14)
( ) ( )
( )
donde ( ) denota la matriz adjunta de y ( ) denota su determinante.
En general, la matriz de transferencia de un sistema lineal, sin considerar retardo de transporte, está
compuesta por elementos que son funciones racionales de la variable compleja de Laplace.
En el caso del modelo matemático del motor, la función de transferencia se calcula como:
, -* +* +
(15)
( ) ( )
que finalmente resulta en:
0 . /1 (16)
( )
lo que significa que la transformada de la salida, ( ), se puede escribir como:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (17)
donde:
( ) (18.1)
. /
( ) (18.2)
Las raíces del polinomio denominador de una función de transferencia se denominan polos y las raíces
del polinomio denominador se denominan ceros [1,2]. Los polos tienen efecto sobre la estabilidad del
sistema mientras que los ceros tienen efecto sobre el estado estacionario.
En el caso del motor, los polos de ( )y ( ), es decir los polos del sistema, están dados por:
(19.1)
√( ) ( )
(19.2)
√( ) ( )
Note que estas raíces pueden ser reales y distintas, repetidas o complejas conjugadas. Por su parte, la
función ( ) no tiene ceros; mientras que la función ( ) en . El cero de ( ) es referido
como cero con respecto a la perturbación de carga.
2.5 Representación mediante diagrama de bloques

Un diagrama de bloques es un conjunto de bloques causales y puntos de suma interconectados por
relaciones causa-efecto [1,2]. Las relaciones causa-efecto de cada bloque son representadas por
funciones de transferencia que relacionan la transformada de Laplace de la señal que representa el
efecto con respecto a la transformada de Laplace de la señal que representa la causa. La representación
gráfica de un bloque se muestra en la Fig. 2.
U (s ) Y (s )
G (s )
Fig. 2 Representación de un bloque causal
La flecha de entrada indica la causa o señal de entrada al bloque y la flecha de salida indica el efecto o
señal de salida del bloque, tal que ( ) ( ) ( ).
Las salidas de los bloques pueden ser conectadas a una de las entradas de un punto de suma o bien a la
entrada de otro bloque tal como se muestra en la Fig. 3.
Fig. 3 Interconexión de bloques causales
Las ecuaciones dinámicas del motor, transformadas al dominio de la transformada de Laplace,

considerando condiciones iniciales cero y despejando las variables de interés, se pueden reescribir de la
siguiente manera:
(20.1)
( ) ( ( ) ( ))
(20.2)
( ) ( ( ) ( ))
( ) ( ) (20.3)
( ) ( ) (20.4)
De las ecuaciones anteriores se puede ver que existen cuatro bloques causales y dos puntos de suma,
cuyas representaciones se muestran en la Fig. 4.
V ( s)  Ecm ( s) I (s )  m ( s)   l ( s) (s ) (s ) Ecm (s )

1 1
Ls  R Js  b
Kv
I (s )  m (s) V (s )  m (s)
Ka + +
- -
Ecm (s )  l (s)
Fig. 4 Bloques causales del modelo dinámico del motor de corriente continua controlado por armadura.
La interconexión de estos bloques se traduce en el diagrama de bloques que se muestra en la Fig. 5.
 l (s)
-
V (s ) I (s ) 1 (s )
1 +
+ Ls  R
Ka Js  b
 m (s)
-
Ecm (s )
Kv
Fig. 5 Diagrama de bloques del modelo dinámico del motor de corriente continua controlado por
armadura.
Note que el diagrama de bloques permite entender las relaciones causa-efecto entre las variables de
entrada y las variables de estado de un sistema. En el caso del motor observe que la corriente es el
efecto de la diferencia entre el voltaje aplicado a la armadura del motor y la fuerza contraelectromotriz
que produce el flujo magnético entre el rotor y el estator del motor al girar el motor; por su parte, el par
generado por el motor es el efecto de la corriente que circula por el circuito de la armadura y la
velocidad del motor es el efecto de la diferencia entre el par generado por el motor y el par opuesto por
la carga.
El diagrama de bloques es muy útil para la simulación de sistemas dinámicos utilizando herramientas
computacionales. Por ejemplo, Simulink de Matlab es una herramienta orientada a la simulación de
bloques causales interconectados.
3 Análisis del motor en estado estacionario

Cuando un sistema dinámico se encuentra en estado estacionario, las variables de estado del sistema no
( ) ( )
varían con respecto al tiempo [2]. Esto, en el caso del motor, significa que y , lo cual
implica que tanto la corriente como la velocidad del motor son constantes y, a su vez, también implica
que las entradas tengan que ser constantes en el punto de operación en el que el motor se encuentra
trabajando.
Suponga que el motor se encuentra trabajando en estado estacionario con un voltaje a la entrada y
una perturbación de carga constantes; entonces, de las ecuaciones 1-4, la corriente en estado
estacionario y la velocidad en estado estacionario satisfacen las siguientes relaciones:
(21.1)
(21.2)
Despejando de la Ec. 21.1, se tiene:
(22)
Sustituyendo en la Ec. 21.2 y despejando el valor de , se tiene:
(23)
Sustituyendo la Ec. 23 en la Ec. 22 se obtiene que:
(24)
Las ecuaciones 23 y 24 representan el estado del motor en régimen estacionario. Note que en ausencia
de fricción la corriente en estado estacionario del motor es directamente proporcional al par de carga.
De la misma manera, si la resistencia del motor es muy baja (pérdida óhmica despreciable) se tiene que
la velocidad del motor es directamente proporcional al voltaje aplicado.
4 Estimación de las constantes de par y fuerza contra-electromotriz

del motor
Considere un motor cuyos datos de placa indican una velocidad nominal en revoluciones por minuto
(RPM) para un voltaje en Volts aplicado a la armadura del motor sin carga. Suponga que se puede
medir directamente la resistencia y la inductancia de la armadura del motor. Más aún suponga que
la inercia del rotor puede calcularse en función de su geometría cilíndrica y que el coeficiente de
fricción viscosa puede ser estimado por un valor pequeño.
La constante puede ser estimada aplicando la prueba de rotor bloqueado, [6], que resulta en la
estimación de un par que aplicado al eje del motor hace que el motor no gire. Sea este par dado por la
cantidad . Bajo estas condiciones, el lado derecho de la Ec. 23, con , es cero; es decir,
se satisface la igualdad:
(25)
De esta expresión es posible calcular el valor de la constante , lo que resulta en la constante de par
dada por:
(26)
Para calcular el valor de se utilizan los datos de placa junto con la Ec. 23 donde y ,
tal que:
(27)
Despejando y sustituyendo el valor de se obtiene:
(28)
Sustituyendo el valor de , finalmente se obtiene la constante de fuerza contraelectromotriz dada por:
(29)
Por ejemplo, considere un motor con , para un voltaje de armadura de , sin

carga. Suponga que las mediciones de la resistencia y de la inductancia de armadura están,
respectivamente, dadas por los valores y . Además, suponga que, mediante pruebas
mecánicas realizadas al motor se estima que la inercia del motor y el coeficiente de fricción viscosa
2
están dados por los valores y , respectivamente. Suponga, también que en
la prueba de rotor bloqueado se estima que el par de carga que causa una velocidad cero en el motor
está dado por .
Aplicando las expresiones de las ecuaciones 26 y 29 se obtiene que
(30.1)
(30.2)
Una vez calculados o estimados todos los parámetros específicos del motor, es posible determinar las
correspondientes ecuaciones en el espacio de estado, las cuales resultan en:
̇ 0 1 0 1 (31.1)
, - (31.2)
Su correspondiente matriz de transferencia se obtiene aplicando la Ec. 16, lo que resulta en:
(32)
( ) [ ]
Los polos de ( ) se encuentran aplicando las ecuaciones 19.1 y 19.2, lo que resulta en y
. Observe que ambos polos son reales y que uno de los polos es más negativo que otro.
5 Respuesta del motor con control de lazo abierto

5.1 Comportamiento estático
Considere primero que el motor se encuentra trabajando en condiciones de operación en estado
estacionario. Las ecuaciones 23 y 24 describen el comportamiento de la corriente y la velocidad angular
en estado estacionario en respuesta a un voltaje aplicado a la armadura del motor y a un par de carga
constante presente en el eje del motor. Para analizar el comportamiento causal del motor en estado
estacionario, se pueden plantear los siguientes tres escenarios:
 Escenario 1.- El motor se encuentra trabajando sin carga ( ) y se varía el voltaje aplicado a la
armadura desde 0 a 400 V.
 Escenario 2.- El motor se encuentra trabajando con una carga y se varía el voltaje
aplicado a la armadura desde 0 a 400 V.
 Escenario 3.- Se aplica el voltaje nominal a la armadura del motor, , y se varía la
perturbación de carga desde 0 a 200 Nm.
Para cualquiera de estos escenarios, suponga que los parámetros del motor están dados por los valores
2
, , , , y .
La Fig. 6 muestra los efectos, en estado estacionario, de las entradas aplicadas sobre la corriente y la
velocidad del motor (en rpm); el cálculo de dichos efectos fue realizado utilizando Matlab.
Observe que la corriente aumenta en todos los escenarios, mientras que la velocidad disminuye al
aumentar la carga en el eje del motor. Esto es debido a que la velocidad es directamente proporcional al
voltaje aplicado en la armadura del motor
En el segundo escenario, se observa el incremento brusco de corriente al aplicar un voltaje diferente de

cero a la armadura del motor, debido a la presencia de la carga, y a que voltajes menores a 50 V no
producen ningún movimiento en el eje del motor.
En el tercer escenario note que la velocidad se hace cero cuando el par opuesto por la carga alcanza un
valor de 200 Nm (valor que corresponde al par observado en la prueba a rotor bloqueado).
Corriente al variar el voltaje (sin carga) velocidad al variar el voltaje (sin carga)
4 3000
3
2000
2
1000
1
0 0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 0 50 100 150 200 250 300 350 400
Volts Volts
Corriente al variar el voltaje (con taul 40Nm) velocidad al variar el voltaje (con taul 40Nm)
30 3000
20 2000
10 1000
0 0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 0 50 100 150 200 250 300 350 400
Volts Volts
Corriente al variar la carga (con V0=240V) velocidad al variar la carga (con V0=240V)
150 2000
1500
100
1000
50
500
0 0
0 50 100 150 200 0 50 100 150 200
N-m N-m
Fig. 6 Efectos sobre la corriente y la velocidad en estado estacionario del motor en tres escenarios. Las
gráficas de la parte superior corresponden al primer escenario y las de la parte inferior corresponden al
tercer escenario.
Suponga ahora que existen variaciones del orden de en los parámetros del motor , , y ,
cuando el motor se encuentra trabajando con un voltaje y el par de carga presente en el eje
del motor es . El efecto de estas variaciones sobre la corriente y la velocidad del motor
puede ser determinado a partir de las ecuaciones 23 y 24; observe en estas ecuaciones que todos los
parámetros se encuentran involucrados en los denominadores de los coeficientes que ponderan al
voltaje y al par de carga. Las tablas 1-4 muestran el efecto sobre la corriente y la velocidad de la varación
de cada parámetro por separado; los porcentajes positivos representan un incremento, mientras que los
porcentajes negativos representan una disminución.
Tabla 1 Efectos de las variaciones sobre la corriente y la velocidad en estado estacionario al variar el
parámetro del motor.
Variación del Corriente del motor Porcentaje de Velocidad del motor Porcentaje de
parámetro en Amp cambio de corriente en rpm cambio de velocidad
0% 25.8 0.0 1440.0 0.0
20% 21.6 -16.4 1504.7 4.5
-20% 32.1 24.4 1343.7 -6.7
0% 25.8 0.0 1440.0 0.0
20% 25.5 -1.2 1203.8 -16.4
-20% 26.3 1.7 1791.6 24.4
0% 25.8 0.0 1440.0 0.0
20% 25.7 -0.4 1362.9 -5.4
-20% 25.9 0.4 1517.7 5.4
0% 25.8 0.0 1440.0 0.0
20% 26.2 1.4 1434.6 -0.4
-20% 25.5 -1.4 1454.4 0.4
De las tablas 1 y 2 observe que una variación negativa del parámetro (constante de par del motor)
tiene un efecto considerable sobre la corriente del motor (aproximadamente 24.4%), mientras que una
variación negativa en el parámetro (constante de fuerza contraelectromotriz) produce el mismo
efecto sobre la velocidad del motor; sin embargo, el parámetro tiene un mayor efecto sobre la
velocidad del motor que el parámetro sobre la corriente.
De las tablas 3 y 4 observe que las variaciones de los parámetros (resistencia de la armadura) y
(coeficiente de fricción viscosa en el eje del motor) causan un efecto menor sobre la corriente y la
velocidad del motor. De estos hechos, es posible concluir que el parámetro más crítico es , seguido de
, siendo los menos críticos y .
5.2 Comportamiento dinámico

Considere ahora el motor, descrito por las ecuaciones en el espacio de estado dadas en las ecuaciones
27.1 y 27.2, junto con un control de lazo abierto que consiste en aplicar a la armadura del motor el
voltaje leído en las placas del motor; es decir .
Primero suponga que el motor trabaja sin carga; esto es . Los resultados de simulación utilizando
Matlab se muestran en la Fig. 7.
Corriente del motor en Amp

120
100
80
60
40
20
0
0 5 10 15
t seg
Velocidad del motor en rpm

2000
1500
1000
500
0
0 5 10 15
t seg
Fig. 7 Respuesta de las variables de estado del motor sin carga, con control de lazo abierto.
Observe que la velocidad del motor alcanza su valor nominal de 1800 rpm en aproximadamente 4 seg,
alcanzando una corriente en el arranque mayor a 100 Amp y un valor en estado estacionario inferior a
2.3 Amp; las corrientes de arranque elevadas son típicas en los motores de corriente continua.
Suponga ahora las mismas condiciones de voltaje acoplando ahora una carga en un tiempo
igual a 5 seg (compare este valor con el par a rotor bloqueado ). Los resultados de
simulación se muestran en la Fig. 8.
Observe que, al introducir la carga en , la velocidad disminuye, en estado estacionario, a un
valor por debajo de 1500 rpm y la corriente en la armadura del motor aumenta a un valor superior a los
25 Amp, por efecto de la carga.
La aplicación de Matlab en el análisis y simulación de sistemas de control se trata ampliamente en la

referencia [5], donde se presenta un tutorial basado en la herramienta denominada Control toolbox.
Corriente del motor en Amp

120
100
80
60
40
20
0
0 5 10 15
t seg
Velocidad del motor en rpm

2000
1500
1000
500
0
0 5 10 15
t seg
Fig. 8 Respuesta de las variables de estado del motor acoplando la carga en un tiempo de 5 seg, con
control de lazo abierto.
6 Sistemas de control realimentados

6.1 Principio de realimentación
La idea de la realimentación es simple y muy poderosa. A lo largo de su historia ha tenido una fuerte
influencia en la evolución de la tecnología. Por ejemplo, la Ingeniería Electrónica no hubiera
evolucionado, de la forma en que se conoce en la actualidad, sin la introducción del amplificador
tó t , u t f é ñ 1920’ . L
principio de realimentación han tenido éxito en los campos de control, comunicaciones e
instrumentación; también ha sido aplicado a sistemas económicos, demográficos, etc.
Para entender el concepto [2], asuma primero que el sistema o proceso es tal que cuando el valor de la
variable manipulada o señal de control se incrementa, entonces se incrementan los valores de las
variables del proceso o salidas del proceso. A este tipo de procesos se les conoce como procesos con
ganancia positiva. Un ejemplo de este tipo de procesos es el tanque de líquido que se muestra en el
diagrama esquemático de la Fig. 9. En este proceso la incrementar el flujo de entrada , se incrementa
la altura del nivel de líquido .
Fig. 9 Ejemplo de proceso con ganancia positiva
Ahora asuma que el proceso es tal que cuando el valor de la variable manipulada o señal de control se
incrementa, entonces disminuyen los valores de las variables del proceso o salidas del proceso. A este
tipo de procesos se les conoce como procesos con ganancia negativa. Un ejemplo de este tipo de
procesos es el tanque que se muestra en el diagrama esquemático de la Fig. 10. En este caso, al
incrementar el flujo de salida del tanque, que corresponde a la variable manipulada, disminuye la altura
del tanque.
y
u
Fig. 10 Ejemplo de proceso con ganancia negativa
El tipo de proceso o planta determina el tipo de realimentación. Las plantas con ganancia positiva
deberían ser realimentadas de forma que si la salida se mueve en dirección contraria a la referencia,
entonces la señal de control se debería mover en dirección contraria al movimiento de la salida. Por su
parte, las plantas con ganancia negativa deberían ser realimentadas de forma que si la salida se mueve
en dirección contraria a la referencia, entonces la señal de control se debería mover en la misma
dirección del movimiento de la salida de la planta. Estas dos maneras de realimentar conducen a los
conceptos de realimentación negativa y realimentación positiva, respectivamente, cuyos principios se
establecen a continuación:
Principio de realimentación negativa.- Asuma que la planta tiene una ganancia positiva, entonces el
principio de realimentación negativa puede ser expresado como sigue:
Incrementar la variable manipulada cuando la variable del proceso sea más pequeña que la
referencia y disminuirla cuando ésta sea más grande.
Este tipo de realimentación se llama realimentación negativa debido a que la variable manipulada se
calcula en función de la diferencia entre la referencia y la variable controlada del proceso. El principio
puede ser ilustrado por el diagrama de bloques que se muestra en la Fig. 11. En dicha figura se asume
que el lazo de realimentación consiste de dos partes: el proceso o planta y el controlador. Estos se
distinguen en que el controlador es de parámetros ajustables y la planta, en general no lo es; sin
embargo, la planta puede cambiar el comportamiento de su salida a través de la aplicación de la entrada
manipulable. En la práctica, la planta comprende muchos elementos: actuadores (como válvulas,
bombas, motores, etc.), electrónica de potencia (como convertidores de potencia), el proceso o planta
(como los procesos térmicos, electromecánicos, químicos, biológicos, etc.), dispositivos de medición de
la señal a realimentar o sensores (como sensores de temperatura, transductores de presión, etc.) y
elementos de comunicación de las señales. Sin embargo, para fines de análisis se supone que todos estos
elementos están incorporados en el modelo de la planta.
r  e Controlador
u Planta
y

Figura 11. Sistema de control con realimentación negativa.
Si la salida se encuentra por debajo de la señal de referencia , entonces el controlador debe incrementar
la señal de entrada a la planta para así incrementar la salida , porque al incrementarse la salida de la
planta se produce un mayor acercamiento a la referencia. Por su parte, si la salida se encuentra por
encima de la señal de referencia, entonces el controlador debe disminuir para disminuir la salida de la
planta, porque al disminuir la salida de la planta se produce un mayor acercamiento a la referencia. La
combinación de estos efectos conduce a la regulación del proceso.
Principio de realimentación positiva.- Asuma que la planta tiene una ganancia negativa, entonces el
principio de realimentación positiva puede ser expresado como sigue:
Incrementar la variable manipulada cuando la variable del proceso sea más grande que la
referencia y disminuirla cuando ésta sea más pequeña.
Este tipo de realimentación se llama realimentación positiva debido a que la variable manipulada se
calcula en función de la diferencia entre la variable controlada del proceso y la referencia. El principio
puede ser ilustrado por el diagrama de bloques que se muestra en la Fig. 12.
r  e u y
Controlador Planta

Figura 12. Sistema de control con realimentación positiva.

Si la salida se encuentra por debajo de la señal de referencia , entonces el controlador debe reducir la
señal de entrada a la planta para así incrementar la salida , porque al incrementarse la salida de la
planta se produce un mayor acercamiento a la referencia. Por su parte, si la salida se encuentra por
encima de la señal de referencia, entonces el controlador debe incrementar para disminuir la salida de
la planta, porque al disminuir la salida de la planta se produce un mayor acercamiento a la referencia. La
combinación de estos efectos conduce a la regulación del proceso.
En este reporte se considera, sin pérdida de generalidad, que todas las plantas tienen ganancia positiva.
Por tanto, el interés se centra en el estudio de sistemas con realimentación negativa. Sin embargo, los
resultados pueden extenderse al caso de plantas con ganancia negativa considerando realimentación
positiva.
Análisis estático de un sistema realimentado
Considere el sistema realimentado cuyo diagrama de bloques se muestra en la Fig. 13.
d n
r  e u   v x  y
C P

Fig. 13 Sistema de control realimentado sujeto a perturbaciones de carga y ruido de medición
En la Fig. 13, la entrada representa una perturbación de carga y representa el ruido de medición. Las
perturbaciones de carga son entradas no manipulables de efecto contrario a la acción de control, cuya
influencia sobre el comportamiento interno del sistema es posible determinar en forma cuantitativa.
Como ejemplos de este tipo de perturbación se pueden mencionar:
 Carga mecánica acoplada al eje de un motor

 Carga eléctrica en un sistema de potencia
 Temperatura exterior de un ambiente
 Calor generado por una reacción química en el control de temperatura de un reactor
 Aportes exógenos de caudal en un canal de riego
 Peso que levanta un robot manipulador.
 Aporte exógeno de glucosa al torrente sanguíneo proveniente de la ingestión de alimentos en el
control del nivel de glucosa de un paciente diabético, etc.
Sin embargo, el ruido de medición es una entrada no manipulable que agrupa diversos factores, cuyo
efecto sobre la salida del sistema no es posible aislar ni predecir, lo que le da un carácter determinístico.
Generalmente el ruido de medición está relacionado con el dispositivo sensor que se está utilizando, con
la interfaz de entrada al controlador y con el sistema de comunicación de la señal adquirida de la salida
de la planta. Como ejemplos de este tipo de perturbación se pueden mencionar:
 Transitorios eléctricos en la línea de alimentación.
 Descargas atmosféricas, a través de los lazos de tierra.
 Descargas electrostáticas, generalmente producidas por un operador.
 Ruido térmico, producido por el calentamiento de los componentes electrónicos.
 Imperfecciones en los componentes pasivos de los circuitos de control, adquisición de datos y
comunicaciones.
 Variaciones en los componentes pasivos y activos de los circuitos eléctricos y electrónicos,
debidas a factores ambientales de temperatura, humedad, oxidación, corrosión atmosférica,
polvo, etc.
 Interferencias electromagnéticas, debidas a la presencia de campos electromagnéticos cercanos,
que se acoplan al circuito de medición a través de algún medio.
 Offset, histéresis, saturación, zona muerta y otras no linealidades en el sensor.
 Arcos, rebotes y falsos contactos.
 Envejecimiento de la electrónica.
 Ruido de cuantización, cuando se utilizan sensores digitales.
 Atenuación y distorsión de las señales de medición que se transmiten, desde la planta hasta el
sistema de control, a través de medios de comunicación por cable de cobre, etc.
Asuma que , el controlador, y , la planta, pueden ser descritos por modelos estáticos lineales. Sea
la ganancia estática del proceso y la ganancia estática del controlador. La ganancia estática de un
sistema con función de transferencia ( ) está dada por ( ) y puede ser interpretada como el valor de
la respuesta en estado estacionario de ( ) a una entrada escalón unitario.
Del diagrama de bloques de la Fig. 12 se obtiene que las señales y satisfacen las siguientes
relaciones:
(33)
Esto es, la salida de la planta es la salida primaria de la planta contaminada con el ruido de medición
; a su vez, la salida primaria de la planta es el efecto de la aplicación de su entrada neta ; la entrada
neta es la señal de control calculada por el controlador, contrarrestada por la perturbación de carga ;
por su parte, la señal de control es el efecto del procesamiento de la señal de error que es la diferencia
entre la referencia dada por el operador y la salida medida de la planta . Resolviendo estas
ecuaciones para y , se obtiene:
( )
( )
( )
(34)
( )
donde
(35)
Sea , denominada ganancia de lazo. De las expresiones anteriores se tiene que si la ganancia
de lazo es grande ( , entonces se tiene que . Asuma que la ganancia de lazo es grande; por
tanto, en ausencia de perturbaciones se tiene que:
, , , (36)
Esto es, la salida medida y la salida de la planta se aproximan a la referencia (observe también que el
error tiende a cero). Por su parte, la señal de control es directamente proporcional al valor de la
señal de referencia e inversamente proporcional a la ganancia estática de la planta; por tanto, si la
planta tiene una ganancia alta, el valor de será pequeño y, si la planta tiene ganancia pequeña
entonces el valor de será grande. Estos dos valores determinan el tamaño del actuador y de la
electrónica de potencia; si es grande y es pequeña, entonces la magnitud de la señal de control
será grande, requiriendo un actuador y la electrónica de potencia asociada grandes.
Este análisis simple captura varias propiedades de la realimentación. Sin embargo, el análisis puede
invalidarse si no se considera también la dinámica del proceso y del controlador. En realidad, la
dificultad más seria es que la mayoría de los sistemas realimentados se vuelven inestables cuando se
incrementa la ganancia de lazo. Otro factor es que el compromiso entre la reducción de perturbaciones
de carga y la inyección de ruido de medición, no está bien representada. En la práctica, las
perturbaciones de carga a menudo están dominadas por componentes de baja frecuencia, mientras que
el ruido de medición tiene componentes de alta frecuencia.
6.2 Estabilidad de Sistemas Lineales Invariantes

La estabilidad es una propiedad cualitativa de los sistemas dinámicos. Este concepto es muy importante
ya que cada sistema de control debe ser estable. Un sistema de control que no es estable, usualmente
desbocará o se destruirá. Existen varios tipos de criterios de estabilidad. Los más utilizados en la Teoría
de Control son:
o Estabilidad de entrada acotada – salida acotada (BIBO)

o Estabilidad en el sentido de Lyapunov
o Estabilidad asintótica
En el análisis de los sistemas de control clásico, caracterizados por sistemas lineales invariantes en el
tiempo, generalmente se utiliza el criterio de estabilidad BIBO (Bounded Input – Bounded Output) o
estabilidad entrada acotada-salida acotada y usualmente se denomina simplemente estabilidad. Este
criterio de estabilidad entrada/salida, aplicado al análisis de sistemas de control lineales e invariantes en
el tiempo, es suficiente para la mayoría de los casos prácticos, a menos que existan modos no
controlables que hagan que el comportamiento interno del sistema sea inestable. Generalmente los
modos no controlables producen internamente alguna cancelación de un polo con un cero, que no se
representa en la función de transferencia resultante; si dicho cero y dicho polo tienen parte real
positiva, entonces el sistema es internamente inestable aunque su función de transferencia sea estable
en el sentido de que a una entrada acotada responde con una salida acotada.
Una función ( ) definida para se dice que está acotada si su magnitud no se aproxima al infinito
o, equivalentemente, existe una constante tal que:
| ( )| para todo (37)
Definición de Estabilidad [2].- Un sistema es estable si cada entrada acotada aplicada al sistema
produce una salida acotada. De otra manera, se dice que el sistema es inestable.
Para probar la estabilidad de un sistema, se dispone de los siguientes teoremas:
Teorema de estabilidad dada la respuesta al impulso del sistema [2].- Un sistema lineal invariante en el
tiempo con función de respuesta al impulso ( ) es estable sí y sólo si:
(38)
∫ | ( )|
La prueba de estabilidad con este teorema requiere el cálculo de la respuesta al impulso seguida de la
evaluación de la integral dada en la Ec. 38. Si el sistema tiene función de transferencia ( ) entonces la
respuesta al impulso simplemente es la transformada inversa de Laplace de dicha función de
transferencia.
Teorema de estabilidad dada la función de transferencia del sistema [2].- Un sistema lineal invariante
en el tiempo, con función de transferencia racional propia ( ) (el grado de su polinomio denominador
es mayor o igual que el grado de su polinomio numerador), es estable sí y sólo si cada polo de ( ) tiene
parte real negativa o, equivalentemente, están dentro del semi-plano abierto izquierdo del plano
complejo .
La aplicación de este teorema puede ser poco práctica en el caso de sistemas de orden mayor a 2, ya
que involucra el cálculo de las raíces de polinomios de alto orden, para el cual no existen
procedimientos analíticos, aunque esto no es ningún problema si se utilizan métodos numéricos
apropiados implementados en una herramienta computacional. Otra alternativa que permite
determinar si un polinomio tiene o no raíces en el semiplano derecho (región de inestabilidad), sin
resolver las raíces es utilizar la denominada Prueba de Estabilidad de Routh, cuyo procedimiento se
describe a continuación.
Prueba de Estabilidad de Routh
Considere un sistema lineal invariante en el tiempo con función de transferencia racional dada por:
( ) (39)
( )
( )
donde ( ) y ( ) son polinomios en la variable compleja , tales que ( ) ( ). Se asume

que los polinomios ( ) y ( ) no tienen factores en común. Para determinar la estabilidad de G (s )
usando el teorema de estabilidad BIBO, se debe primero calcular los polos de ( ) o, equivalentemente,
las raíces del polinomio ( ). Si el grado de ( ) es tres o mayor, puede no ser posible calcular las
raíces, sin el uso de métodos numéricos implementados en alguna herramienta computacional. Por
tanto, es deseable tener un método para determinar la estabilidad sin resolver las raíces del polinomio
denominador. A continuación se introduce un método llamado Prueba de Routh o Prueba de Routh-
Hurwitz [1].
Definición de Polinomio Hurwitz.- Un polinomio con coeficientes reales se llama polinomio Hurwitz si
todas sus raíces tienen partes reales negativas.
La Prueba de Routh es un método que sirve para ver si un polinomio es o no Hurwitz, sin resolver sus
raíces. La aplicación más significativa de la prueba es para probar la estabilidad de sistemas de control y
determinar los rangos de los parámetros del sistema en los que el sistema de control es estable.
Considere el polinomio:
( ) ; (40)
donde ; son constantes reales.
Teorema de Routh de la condición necesaria para que un polinomio sea Hurwitz.- Si ( ) es un

polinomio Hurwitz, entonces cada coeficiente de ( ) debe ser positivo. En otras palabras si a ( ) le
falta un término (un coeficiente cero) o si existe algún coeficiente negativo, entonces ( ) no es
Hurwitz.
Introduzca ahora la denominada Tabla de Routh dada por:
sn an an2 an4 a n 6 ....
s n1 a n 1 a n 3 a n 5 a n 7 ....
s n2 b1 b2 b3 b4 ....
s n 3 c1 c2 c3 c4 ....

s2 k1 k2
s1 l1
s0 m1
donde
1 an a n2 a n 1 a n  2  a n a n 3
b1   
a n 1 a n 1 a n 3 a n 1
1 an a n4 a n 1 a n  4  a n a n 5
b2   
a n 1 a n 1 a n 5 a n 1
1 an a n 6 a n 1 a n 6  a n a n 7
b3   
a n 1 a n 1 a n 7 a n 1
1 a n 1 a n 3 b1 a n 3  a n 1b2
c1   
b1 b1 b2 b1
1 a n 1 a n 5 b1 a n 5  a n 1b3
c2   
b1 b1 b3 b1
1 a n 1 a n 7 b1 a n 7  a n 1b4
c3   
b1 b1 b4 b1
1 k1 k2
m1    k 2  a0
l1 l1 0
Se puede demostrar que los últimos elementos de las filas correspondientes a , donde es par, tienen
un valor igual al valor de (el término independiente del polinomio).
Teorema de Routh de la condición necesaria y suficiente para que un polinomio sea Hurwitz (Routh
1875).- El número de raíces en el semiplano derecho de ( ) es igual al número de cambios de signo en
la primera columna de la Tabla de Routh.
Como corolario al teorema anterior, ( ) es Hurwitz sí sólo si todos los elementos en la primera
columna de la Tabla de Routh son positivos.
Ejemplo. Polinomio de segundo orden.- Suponga que el polinomio característico de un sistema de
segundo orden es:
( ) (41)
La tabla de Routh, correspondiente a este polinomio, está dada por:
s2 a2 a0
s1 a1
s0 b1
donde el coeficiente correspondiente a la fila de está dado por:
Note que los elementos de la primera columna de la tabla son los coeficientes del polinomio
característico. Por tanto, el requisito para un sistema estable de segundo orden es simplemente que
todos los coeficientes de su polinomio característico sean positivos. Para este caso particular el teorema
de Routh de la condición necesaria es también un teorema de condición suficiente.
Ejemplo. Polinomio de tercer orden.- Suponga que el polinomio característico de un sistema de tercer
orden es:
( ) (42)
La tabla de Routh, correspondiente a este polinomio, está dada por:
s3 a3 a1
s2 a2 a0
s1 b1
s0 c1
donde
Para que el sistema de tercer orden sea estable, es necesario y suficiente que los coeficientes del
polinomio característico sean positivos y que ; esto es, el producto de los coeficientes del
medio del polinomio característico debe ser mayor que el producto de los coeficientes de los extremos
del polinomio.
La condición da como resultado un caso de límite de estabilidad; en este caso dos de las
raíces están sobre el eje imaginario del plano y el sistema es inestable, de acuerdo al segundo teorema
de Routh enunciado anteriormente.
Ejemplo. Polinomio de cuarto orden.- Suponga que el polinomio característico de un sistema de cuarto
orden es:
( ) (43)
La tabla de Routh correspondiente a este polinomio está dada por:
donde
| |
( )
| |
Por tanto, para que el sistema sea estable, es necesario que se satisfagan al mismo tiempo las siguientes
condiciones:
( )
>0
6.3 Estabilidad en un sistema de control realimentado

Considere el esquema de control realimentado que se muestra en la Fig. 14, donde ( ) es la
transformada de Laplace de la señal de referencia; ( ) es la transformada de Laplace de la señal de
error entre la señal de referencia y la salida de la planta; ( ) es la señal de control calculada por el
controlador con función de transferencia ( ) y ( ) es la salida de la planta con función de
transferencia ( ).
R(s )  E (s ) U (s ) Y (S )
C (s ) P(s )

Fig. 14 Esquema de control realimentado simple
Las ecuaciones que describen el comportamiento del sistema de control en el dominio de la

transformada de Laplace están dadas por:
( ) ( ) ( ) (44.1)
( ) ( ) ( ) (44.2)
( ) ( ) ( ) (44.3)
En términos de la transformada de Laplace de la salida como función de la transformada de Laplace de

la señal de referencia, las ecuaciones anteriores se pueden escribir como:
( ) ( ) (45)
( ) ( )
( ) ( )
donde:
( ) ( ) ( ) (46)
( )
( ) ( ) ( )
es la función de transferencia de lazo cerrado. Note que si ( ) y ( ) son funciones racionales,

entonces ( ) también es una función racional. Considere ahora las siguientes funciones de
transferencia del controlador ( ) y de la planta ( ):
( ) (47.1)
(47.2)
( )
Note que la función de transferencia de la planta es estable, de acuerdo al criterio de Routh. Sin
embargo, la función de transferencia del sistema de lazo cerrado dada por:
( ) ( ) (48)
( )
( ) ( )
es inestable para valores de . Note que en el límite de la estabilidad (para , la ganancia
estática del sistema de lazo cerrado estaría dada por:
( ) (49)
Lo que significa un error en estado estacionario de aproximadamente 66.7%. Esto implica que el control
proporcional no permite alcanzar especificaciones de diseño razonables, ya que las altas ganancias del
controlador no son aplicables.
Esto implica que por efecto de la realimentación el sistema de control de una planta estable puede
producir un sistema de lazo cerrado inestable, limitando la posibilidad de aplicar altas ganancias en el
regulador.
7 Controladores del tipo On/Off

El controlador realimentado más simple es, sin duda, el controlador On/Off [3,4]. Su algoritmo de
control está basado en la siguiente expresión matemática:
{ (50)
donde es el error entre la señal de referencia y la salida de la planta ; es una acción

correctiva extrema máxima que se aplica cuando el error es positivo y es una acción correctiva
extrema mínima que se aplica cuando el error es negativo. Estas acciones correctivas están relacionadas
con los límites físicos del actuador (un actuador típico en estos sistemas de control es un relevador). De
acuerdo al principio de realimentación, si el error es positivo (la salida es menor que la referencia),
entonces causará un incremento de la salida de la planta, disminuyendo el error y, si el error es
negativo (la salida es mayor que la referencia), entonces causará una disminución de la salida de la
planta, disminuyendo así el error absoluto. La Fig. 15 muestra la característica del controlador On/Off.
u
u max
u min
e
Fig. 15 Característica del controlador On/Off

El control On/Off muchas veces es apropiado para mantener la variable controlada del proceso cerca de
la referencia, pero típicamente resulta en un sistema donde las variables oscilan en régimen
permanente.
Suponga que se aplica un control del tipo On/Off al motor de corriente continua, con una velocidad de
referencia , un voltaje máximo y un voltaje mínimo , bajo las
condiciones de carga descritas anteriormente (esto es: se acopla una carga a los 5
segundos). Los resultados de simulación se muestran en la Fig. 16.
Corriente del motor en Amp Velocidad del motor en rpm

200 1600
1400
150
1200
100
1000
50 800
600
0
400
-50
200
-100 0
0 5 10 15 0 5 10 15
t seg t seg
Señal de control en Votls Error de velocidad

400 2000
350
1500
300
250 1000
200
150 500
100
0
50
0 -500
0 5 10 15 0 5 10 15
t seg t seg
Fig. 16 Variables de estado del motor con control On/Off
Observe las oscilaciones en estado estacionario y la corriente máxima durante el arranque (comparada
con la obtenida con el control de lazo abierto, Fig. 7). Note también que el control On/off es insensible a
perturbaciones de carga. Sin embargo, la implementación del controlador puede causar problemas en el
actuador debido a la permanente conmutación de los valores de la señal de control y a los fenómenos
de histéresis presentes en la conversión de energía electromagnética.
8 Controladores del tipo PID

El controlador PID (Proporcional-Integral-Derivativo) de lejos es el algoritmo de control uso más común
[3,4]. Su estudio puede ser abordado desde múltiples puntos de vista. Más del 90% de los problemas de
control en la actualidad, sobre todo en la industria, se resuelven con controladores PID, de los cuales la
mayoría son sólo controladores PI. De ahí su importancia en el control de procesos industriales.
La ley de control, señal de control ( ), generada por un controlador del tipo PID, está dada por el
siguiente algoritmo de control:
( )
( ) ( ( ) ∫ ( ) ) (51)
donde es la señal de error, definida como la diferencia entre la señal de referencia dada por
el operador y la medición de la salida de la planta , obtenida a través de un sensor; es la ganancia
proporcional, es la constante de tiempo integral y es la constante de tiempo derivativa. La acción
proporcional actúa sobre el valor presente del error, la acción integral toma en cuenta los errores
pasados y la acción derivativa tiene un efecto predictivo del error en un cierto horizonte de tiempo. Por
tanto, el controlador PID calcula su señal de control combinando la información sobre el error actual, los
errores pasados y una predicción de los errores futuros.
8.1 Control Proporcional

La razón por la que el control On/Off resulta en oscilaciones, es que el sistema sobreactúa cuando
ocurre un pequeño cambio en el error. Esto hace que la variable manipulada cambie sobre su rango
completo. Este efecto se puede evitar modificando el controlador On/Off de forma que, alrededor del
error cero, la acción de control sea proporcional a dicho error [3,4]. La característica de este controlador
se muestra en la Fig. 17.
El controlador, dentro de la banda proporciona (ver Fig. 17), actúa en forma proporcional al error. De
esta manera, se evitan los cambios extremos característicos del control On/Off, ya que errores
pequeños producirán señales de control pequeñas y errores más grandes señales de control más
grandes.
u
u max
K
ub
u min
Banda
e
Proporcional
Fig. 17 Característica de un controlador proporcional
Note también que, fuera de la banda proporcional, el controlador ejecuta acciones de control extremas,
típicas del control On/Off, que dependen de los límites físicos de los actuadores. La pendiente de la
recta dentro de la banda proporcional se denomina ganancia proporcional, la cual está relacionada con
la banda proporcional a través de la siguiente ecuación:
(52)
donde es el valor de la banda proporcional. Note que la ganancia proporcional es inversamente
proporcional a . A mayor ganancia, menor será la banda proporcional y, a menor ganancia mayor será
la banda proporcional, para los mismos límites físicos del actuador. Por tanto, si se desea utilizar una
banda proporcional ancha, manteniendo una ganancia proporcional alta, será necesario incrementar el
rango de valores de control a través del uso de un actuador de mayor potencia.
El valor , que intersecta la curva característica del controlador con el eje vertical, se denomina señal
de polarización o señal de reset. El propósito de esta señal es introducir una polarización en la respuesta
del sistema tal que el sistema de control en estado estacionario presente un error en estado
estacionario cero. De esta manera, el controlador, dentro de la banda proporcional, se puede
representar mediante la siguiente expresión matemática:
( ) ( ) (53)
El diagrama de bloques del controlador proporcional con señal de polarización se muestra en la Fig. 18.
Ub
E (s )  U (s )
K
Fig. 18 Diagrama de bloques de un controlador proporcional con señal de polarización o reset
La descripción del sistema de lazo cerrado de un controlador proporcional para el caso del motor de
corriente continua puede encontrarse resolviendo el diagrama de bloques que se muestra en la Fig. 19.
l
1
G2 ( s )
kp
ub
 
r  e u 
K G1 ( s )
 

Fig. 19 Diagrama de bloques de un sistema de control proporcional con señal de polarización
Resolviendo el diagrama de bloques la velocidad el motor en el dominio de la transformada de Laplace

se puede expresar como:
( )( ) (54)
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
donde es la ganancia estática del motor con respecto al voltaje aplicado a la armadura. La
ecuación anterior también puede ser escrita como:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (55)
donde:
( )( ) (56.1)
( )
( )
( ) (56.2)
( )
( )
Sustituyendo las funciones ( )y ( ), dadas en las ecuaciones 18.1 y 18.2, en las ecuaciones
anteriores se obtiene que:
( ) (57.1)
( )
. / (57.2)
( )
Puesto que todos los parámetros del motor son positivos y se asume que la ganancia proporcional del
controlador es positiva, se obtiene, aplicando la prueba de Routh, un sistema de lazo cerrado estable
para cualquier valor de la ganancia del controlador.
Sustituyendo la ganancia estática del motor con respecto al voltaje aplicado a la armadura, las
respectivas ganancias estáticas de lazo cerrado están entonces dadas por:
(58.1)
( )
(58.2)
Note que la ganancia estática de lazo cerrado con respecto a la señal de referencia es igual a la unidad,
mientras que la ganancia estática con respecto a la perturbación de carga es negativa e inversamente
proporcional a la ganancia proporcional del controlador, cuando se utilizan valores grandes. Por tanto,
una forma de rechazar la perturbación de carga es aumentar la ganancia del regulador.
También note que si no se usa la señal de polarización, entonces la ganancia estática con respecto a la
señal de referencia se convierte en:
(59)
siendo siempre una fracción de la unidad.
La Tabla 5 muestra los polos de lazo cerrado, los ceros y las ganancias estáticas con un controlador
proporcional sin señal de polarización, al variar la ganancia proporcional. Observe que cuanto mayor es
la ganancia proporcional, las ganancias estáticas se aproximan a la unidad, sin embargo los polos se
vuelven complejos conjugados.
Tabla 5 Polos de lazo cerrado, ceros y ganancias estáticas al variar la ganancia proporcional de un
controlador proporcional sin señal de polarización.
Ganancia proporcional
Polos de lazo cerrado -17.938 -10.8138 -10.01+j6.139
-2.1162 -9.2062 -10.01-j6.139
Ganancia estática con 0.4399 0.7868 0.8461
respecto a la señal de
referencia
Ceros con respecto a la Sin ceros Sin ceros Sin ceros
señal de referencia
Ganancia estática con -0.5279 -0.2009 -0.1450
respecto a la perturbación
de carga
Cero con respecto a la -20 -20 -20
perturbación de carga
Observe cómo los polos del sistema de lazo cerrado se convierten de polos reales distintos a polos
complejos conjugados que comparten el mismo valor de la parte real. Note que para la ganancia
proporcional más baja ( ), existe una dinámica dominante lenta, caracterizada por el polo en -
2.1162, y una dinámica rápida, caracterizada por el polo en -17.938; a medida que se incrementa el valor
de la ganancia proporcional, ambos polos dominan la respuesta del sistema de control.
También observe cómo al aumentar la ganancia proporcional aumenta la ganancia estática con respecto
a la señal de referencia y disminuye la magnitud de la ganancia estática con respecto a la perturbación
de carga; esto significa que el aumentar la ganancia proporcional del controlador, la velocidad del motor
en estado estacionario se aproxima a la velocidad de referencia.
Por último, note que el cero con respecto a la perturbación de carga se mantiene constante al aumentar
la ganancia proporcional del controlador; esto es debido a que el controlador no tiene posibilidades de
afectar al cero de la función de transferencia de lazo cerrado con respecto a la perturbación de carga,
dada por ( ), aunque sí lo hace con los polos de lazo cerrado, lo que le permite disminuir la
ganancia estática con respecto a la perturbación de carga.
Por su parte la Tabla 6 muestra los polos de lazo cerrado, ceros y ganancias estáticas al variar la
ganancia de un controlador proporcional con señal de polarización.
Note que la señal de polarización sólo afecta a la ganancia estática con respecto a la señal de referencia
del sistema de lazo cerrado; lo que significa que cuando el motor se encuentra trabajando sin carga, la
velocidad del motor en estado estacionario es igual a la velocidad de referencia.
controlador proporcional con señal de polarización.
Ganancia proporcional
-2.1162 -9.2062 -10.01-j6.139
Ganancia estática con 1 1 1
referencia
Ceros con respecto a la Sin ceros Sin ceros Sin ceros
de carga
perturbación de carga
Suponga ahora que se aplica un control proporcional al motor de corriente continua, con una velocidad
de referencia , un voltaje de entrada restringido a valores entre y
, una ganancia proporcional , inicialmente sin señal de polarización, bajo las condiciones de
carga descritas anteriormente (esto es: se acopla una carga a los 5 segundos).
Con el propósito de medir el desempeño del sistema de control, introduzca además, el siguiente índice
de desempeño:
(60)
( ) ∫ | ( )|
donde es el intervalo de simulación y ( ) es el error entre la velocidad de referencia y la velocidad

del motor en el tiempo .
Los resultados de simulación se muestran en la Fig. 20.

200 1600
1400
150
1200
100 1000
800
50 600
400
0
200
-50 0
0 5 10 15 0 5 10 15
t seg t seg
Señal de control en Votls Integral del error absoluto de velocidad

400 6000
5000
350
4000
300
3000
250
2000
200
1000
150 0
0 5 10 15 0 5 10 15
t seg t seg
Fig. 20 Respuesta de las variables de estado del motor con control proporcional sin señal de polarización
Observe que la señal de control y las variables de estado del motor son suaves, comparadas las
obtenidas con control on/off (ver Fig. 14).Observe también que la respuesta del motor es más rápida,
con respecto a la obtenida con control de lazo abierto (ver Fig. 8).
Sin embargo, también observe que el control proporcional, sin señal de polarización produce un erro en
estado estacionario de más de 250 rpm, cuando el motor trabaja sin carga; dicho error es mayor aún con
la carga acoplada.
Por su parte, la Fig. 21 muestra el efecto de la variación de la ganancia proporcional sobre las variables
del motor. Las curvas mostradas en dicha figura corresponden a los siguientes valores de las ganancias
proporcionales: * +.
200 1600
1400
150
1200
100 1000
800
50 600
400
0
200
-50 0
0 5 10 15 0 5 10 15
t seg t seg

400 7000
6000
350
5000
300 4000
3000
250
2000
200
1000
150 0
0 5 10 15 0 5 10 15
t seg t seg
Fig. 21 Efecto de incrementar la ganancia proporcional sobre las variables de estado del motor, cuando
no se aplica señal de polarización. A mayor ganancia, mayor velocidad en estado estacionario.
En estado estacionario, cuanto mayor es la ganancia proporcional, mayor es el voltaje en estado

estacionario aplicado en la armadura del motor lo que hace que la velocidad del motor se aproxime a la
velocidad de referencia, reduciendo así el índice de desempeño cuando el motor se encuentra acoplado
a la carga. También note que la corriente en estado estacionario es sólo dependiente de la carga
aplicada al eje del motor.
Si se introduce la señal de polarización calculada como el inverso de la ganancia estática del motor con
respecto al voltaje de entrada multiplicado por la velocidad de referencia (ver Ec. 36); es decir:
(61)
donde:
(62)
entonces los resultados de simulación cambian a los que se muestran en la Fig. 22.
200 2000
150 1500
100 1000
50 500
0 0
0 5 10 15 0 5 10 15
t seg t seg

400 1400
1200
350
1000
800
300
600
400
250
200
200 0
0 5 10 15 0 5 10 15
t seg t seg
Fig. 22 Respuesta de las variables de estado del motor con control proporcional y señal de polarización
Observe que ahora se tiene un error de velocidad cero cuando el motor trabaja sin carga, aunque esta
velocidad disminuye cuando se acopla la carga al eje del motor. La Fig. 23 muestra el efecto de la
variación de la ganancia proporcional sobre las variables del motor, cuando se aplica además una señal
de polarización, de acuerdo a la Ec. 48. Las curvas mostradas en dicha figura corresponden a los
siguientes valores de las ganancias proporcionales: * +.

200 2000
150
1500
100
1000
50
500
0
-50 0
0 5 10 15 0 5 10 15
t seg t seg

400 1500
350
1000
300
500
250
200 0
0 5 10 15 0 5 10 15
t seg t seg
Fig. 23 Efecto de incrementar la ganancia proporcional sobre las variables de estado del motor, cuando
se aplica señal de polarización. A mayor ganancia, mayor velocidad en estado estacionario.
En estado estacionario, observe que cuando el motor trabaja sin carga el error en estado estacionario es
cero al incrementar la ganancia proporcional; sin embargo, cuando se acopla la carga se observa un
error en estado estacionario que depende de la ganancia proporcional del controlador; cuanto mayor es
la ganancia proporcional, mayor es el voltaje en estado estacionario lo que hace que la velocidad del
motor se aproxime a la velocidad de referencia, reduciendo así el índice de desempeño cuando el motor
se encuentra acoplado a la carga. También note que la corriente en estado estacionario es sólo
dependiente de la carga aplicada al eje del motor y no de la ganancia del controlador.
8.2 Control Proporcional Integral (PI)

La función principal de la acción integral es asegurar que la salida del proceso coincida, en estado
estacionario, con la referencia. Una acción puramente proporcional sin señal de polarización, produciría
normalmente un error en estado estacionario diferente de cero y, aún con señal de polarización, se
pueden tener desviaciones cuando varía la ganancia estática de la planta en el transcurso de su
operación o cuando varían las perturbaciones de carga. Incorporando la acción integral un pequeño
error positivo siempre producirá un incremento en la señal de control y un error negativo dará una señal
decreciente, sin importar cuán pequeño sea el error. Por tanto, si el sistema de control llega al estado
estacionario, lo hace con error cero [3,4].
Para entender los efectos de la acción integral, considere el controlador PI dado por la ley de control:
( ) ( ( ) ∫ ( ) ) (63)
El siguiente argumento simple muestra que el error en estado estacionario siempre será cero, debido a
la introducción de la acción integral:
Suponga que el sistema de control se encuentra en estado estacionario. Esto significa que la
señal de control ( ) y el error ( ) son constantes. Sustituyendo estos valores
constantes en la ecuación anterior se tiene que:
( ) (64)
De la expresión anterior, se observa que sólo puede ser constante si . Por tanto, si un
sistema de control con controlador PI llega al estado estacionario, entonces lo hace con un error
en estado estacionario cero.
La introducción de la acción integral también puede ser vista como un reset automático en analogía al
reset de un controlador proporcional con señal de polarización. Para ver esto, transforme al dominio de
la transformada de Laplace la ecuación del controlador. Entonces:
( ) ( ) ( ) ( ) (65)
o bien:
( ) ( ) ( ) ( ) (66)
Despejando ( ) en el lado derecho se obtiene:
( ) ( ) ( ) (67)
La implementación en diagrama de bloques de la expresión anterior se muestra en la Fig. 24.
E (s )  U (s )
K

Ub
1
Ti s  1
Fig. 24 Representación en diagrama de bloques del reset automático
Compare el diagrama de bloques de la Fig. 24 con el diagrama de bloques de la Fig. 18, correspondiente
al controlador proporcional con señal de reset. Note que en el caso del controlador PI, la señal de reset
se genera automáticamente a partir de una realimentación de la propia señal , mediante un filtro de
primer orden con constante de tiempo , razón por la cual a esta constante se le denomina constante
de tiempo integral. Esta constante de tiempo determina el acercamiento del sistema de control a la
señal de referencia; si es pequeña entonces se observa un incremento rápido de , cuando el error es
positivo, y una disminución rápida de , cuando el error es negativo, produciendo en el sistema de
control un rápido acercamiento a la referencia; por su parte, si se hace que la constante de tiempo sea
grande entonces el acercamiento será más lento.
También note que si , entonces el controlador PI se reduce a un controlador proporcional sin

señal de polarización.
La descripción del sistema de lazo cerrado de un controlador proporcional para el caso del motor de
corriente continua puede encontrarse resolviendo el diagrama de bloques que se muestra en la Fig. 25
l
G2 ( s )

r  e u 
PI G1 ( s )


Fig. 25 Diagrama de bloques de un sistema de control PI

( ) ( ) ( ) (68)
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
La ecuación anterior también puede ser escrita como:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (69)
donde:
( ) ( ) (70.1)
( )
( ) ( )
( ) (70.2)
( )
( ) ( )
( ) (71.1)
( )
. / (71.2)
( )
Puesto que todos los parámetros del motor son positivos y se asume que la ganancia proporcional del
controlador es positiva, aplicando la prueba de estabilidad de Routh el sistema de lazo cerrado será
estable si:
(72)
( )( )
Observe que cuanto menor es la constante de tiempo integral el sistema de control tiende más a la
inestabilidad.
Las respectivas ganancias estáticas de lazo cerrado están entonces dadas por:
(73.1)
(73.2)
mientras que la ganancia estática con respecto a la perturbación de carga es directamente proporcional
a la constante de tiempo integral del regulador. Por tanto, existe un mayor rechazo a la perturbación de
carga, en estado estacionario, cuando se utilizan constantes de tiempo integral pequeñas.
La Tabla 7 muestra las ganancias estáticas y los polos de lazo cerrado con un controlador PI, al variar la
constante de tiempo integral para un valor de la ganancia proporcional de .. Observe que cuanto
menor es la constante de tiempo integral, las ganancia estática con respecto a la perturbación de carga,
se aproxima a la unidad, sin embargo los polos de lazo cerrado se vuelven complejos conjugados.
Tabla 7 Ganancias estáticas y polos de lazo cerrado al variar la constante de tiempo integral de un
controlador PI con ganancia proporcional .
Contante de tiempo
integral
Polos de lazo cerrado -15.9606 -0.9783 -0.4521
-2.0297+j8.3052 -9.5209+j5.3491 -9.7840+j5.7720
-2.0297-j8.3052 -9.5209-j5.3491 -9.7840-j5.7720
referencia
Ceros con respecto a la -10 -1 -0.5
de carga
Ceros con respecto a la 0 0 0
perturbación de carga -20 -20 -20
Observe que el controlador PI produce un sistema de lazo cerrado con una ganancia estática con
respecto a la señal de referencia igual a la unidad y una ganancia estática con respecto a la perturbación
de carga igual a cero; esto significa que la velocidad del motor en estado estacionario es igual a la
velocidad de referencia, rechazando de esta manera a la perturbación de carga. Observe también que la
constante de tiempo integral más pequeña produce un sistema de lazo cerrado con dinámica dominante
(dinámica lenta) dada por un par de polos complejos conjugados los cuales están relacionados con un
comportamiento oscilatorio subamortiguado de la respuesta de velocidad durante el transitorio; para
contantes de tiempo integral más grandes la dinámica dominante está determinada por el polo real,
cada vez más próximo al origen, produciéndose un alejamiento de la dinámica determinada por el par
de polos complejos conjugados.
Considere nuevamente el motor de corriente continua controlado por armadura. Suponga que se le
aplica un control PI, con una velocidad de referencia , una ganancia proporcional ,
y una constante de tiempo integral . Suponga que el motor no tiene acoplada la carga y que no
existen restricciones en el voltaje de entrada. Los resultados de simulación se muestran en la Fig. 26.

400 2000
350
300 1500
250
200 1000
150
100 500
50
0 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
t seg t seg
Señal de control en Votls Integral del error de velocidad

1400 500
1200
400
1000
300
800
200
600
100
400
200 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
t seg t seg
Fig. 26 Respuesta de las variables de estado del motor sin carga y sin restricciones de voltaje, cuando se
le aplica un control PI.
Observe que se alcanza el estado estacionario con error de velocidad cero con un voltaje de entrada y
una corriente de armadura correspondientes a los valores nominales de placa. Note que el motor en el
arranque demanda un voltaje inicial de aproximadamente 1400 V.
Utilizando los mismos parámetros del controlador, suponga ahora que el motor tiene acoplada la carga
desde el instante inicial. Bajo estas condiciones, los resultados de simulación se muestran en la Fig. 27.
Observe que se alcanza el estado estacionario con error de velocidad cero con un voltaje de entrada y
una corriente de armadura superiores a los valores nominales de placa. Note que el motor en el
arranque demanda un voltaje inicial de aproximadamente 1400 V, similar a la corriente de arranque sin
carga. También note que, en términos de la integral del error absoluto, se obtiene un menor valor que
en el caso en que el motor se encuentra sin carga.
400 2000
350
1500
300
250 1000
200
150 500
100
0
50
0 -500
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
t seg t seg

1400 500
1200
400
1000
300
800
200
600
100
400
200 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
t seg t seg
Fig. 27 Respuesta de las variables de estado del motor con carga y sin restricciones de voltaje, cuando se
le aplica un control PI.
Ahora bien, suponga que la carga del motor se aplica en el tiempo . Los resultados de simulación
se muestran se muestran en la Fig. 28.

400 2000
350
300 1500
250
200 1000
150
100 500
50
0 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
t seg t seg

1400 600
1200 500
1000 400
800 300
600 200
400 100
200 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
t seg t seg
Fig. 28 Respuesta de las variables de estado del motor con carga aplicada en , sin restricciones de
voltaje, cuando se le aplica un control PI.
Observe cómo el motor, después del acople de la carga, recupera un error de velocidad cero en estado
estacionario. También note el incremento de corriente de armadura y el incremento del voltaje de
entrada.
Ahora considere una variación del parámetro del controlador. La Fig. 29 muestra la respuesta del
sistema de control con valores de la constante de tiempo integral en * +.

400 2000
300
1500
200
1000
100
500
0
-100 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
t seg t seg

1400 600
1200 500
1000 400
800 300
600 200
400 100
200 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
t seg t seg
Fig. 29 Respuesta de las variables de estado del motor al variar la constante de tiempo integral, sin
restricciones de voltaje de entrada, cuando se le aplica un control PI.
La respuesta de velocidad con mayor sobrepaso corresponde a la constante de tiempo más baja
, la cual produce la integral de error absoluto más alta del periodo sin carga y una intermedia
al terminar el periodo de simulación. La respuesta con menor integral del error absoluto corresponde a
la constante de tiempo intermedia ; mientras que la respuesta con mayor integral del error
absoluto al final del periodo de simulación corresponde a la constante de tiempo integral más alta
.
Observe que un valor bajo de la constante de tiempo integral produce un mayor acercamiento a la
referencia durante el periodo transitorio, pero puede producir una sobreactuación en el sistema de
control causando un mayor sobrepaso.
Considere ahora una restricción en la señal de voltaje. Asuma que la electrónica de potencia asociada al
motor está restringida por un voltaje máximo por arriba y un voltaje mínimo
por abajo. Los resultados de simulación aplicando un control PI con y se muestran en la
Fig. 30.
200 2500
150 2000
100 1500
50 1000
0 500
-50 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
t seg t seg

400 1200
380
1000
360
800
340
320 600
300
400
280
200
260
240 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
t seg t seg
Fig. 30 Respuesta de las variables de estado del motor con restricciones del voltaje de entrada, cuando
se le aplica un control PI.
Compare los resultados obtenidos en la Fig. 30, en términos de la integral del error absoluto, con los
resultados obtenidos en la Fig. 28, correspondiente al caso de voltaje de entrada no restringido. Aunque
se logra el objetivo de control en estado estacionario, se observa un deterioro en la repuesta transitoria.
Más aún, se observa una inversión en la corriente del motor.
Observe que el comportamiento transitorio es bastante largo, con un gran sobrepaso en la respuesta de
velocidad, debido al efecto de saturación en la señal de control. Este fenómeno se conoce como efecto
windup y se produce debido al crecimiento de la acción integral del regulador.
8.3 Control Proporcional Derivativo (PD)

El propósito de la acción derivativa es mejorar la estabilidad del sistema en lazo cerrado, haciendo que
el controlador tenga una capacidad anticipativa a través del uso de una predicción del error [3,4]. Una
predicción simple del error con un horizonte de predicción puede hacerse truncando, en el término
de primer orden, la expansión en series de Taylor de ( ), lo cual resulta en:
( ) (74)
( ) ( )
La expresión anterior predice el error unidades de tiempo hacia adelante, como se muestra en la
representación geométrica de la Fig. 31.
e(t )
e(t  Td )
e(t )
t t  Td
Predicción de e(t  Td )
Fig. 31 Predicción de la señal de error en un horizonte de tiempo Td
Por tanto, un controlador PD dado por la siguiente ley de control:
( )
( ) ( ( ) ) (75)
puede ser interpretado como un controlador proporcional que usa una predicción del error en
unidades de tiempo hacia adelante , basada en una extrapolación lineal. Esto equivale a decir:
( ) ( ) (76)
Note que la precisión de la predicción depende del horizonte de tiempo . Si este horizonte es muy
grande el error de predicción puede ser muy grande y si este horizonte es pequeño, el error de
predicción se hace pequeño. Pero si el horizonte de de predicción es muy pequeño, el controlador se
comportará como lo hace un controlador proporcional sin señal de polarización. La Fig. 32 muestra
cómo se puede incrementar el error de predicción con un horizonte de tiempo más grande.
e(t )
e(t  Td )
e(t )
t t  Td
Predicción de e(t  Td )
Fig. 32 Incremento del error de predicción cuando el horizonte de predicción es más grande.
Note que al controlador PD también se le puede añadir una señal de polarización para hacer que el error
en estado estacionario sea cero. En este caso, se puede usar la misma señal que la utilizada en el
controlador proporcional; esto es:
(77)
donde es la ganancia estática del proceso y es la magnitud de la señal de referencia. Como en el

caso del controlador proporcional, para obtener un error en estado estacionario cero se requiere el
conocimiento preciso de la ganancia estática del proceso.
Sin embargo, la acción derivativa implementada con un derivador puede causar serios problemas si
existe en la señal de error ruido de medición de alta frecuencia. Sin importar la magnitud del ruido, un
ruido de alta frecuencia puede conducir al cálculo de una derivada de enorme magnitud en sentido
contrario al movimiento de la señal de error. Para evitar estos inconvenientes, generalmente se
introduce una aproximación del término derivativo como sigue:
(78)
( )
( ) ( ) ( ) ( )
donde es el operador derivada y ( ) es un filtro que se aproxima a un derivador y que
no se implementa con derivadores. Más aún, ( ) puede obtenerse como:
( ) ( ) ( ) (79)
donde ( ) es la solución de la siguiente ecuación diferencial:
(80)
̇ ( ) ( ) ( )
Note que mientras más grande sea el valor de , entonces ( ) se aproxima más a la derivada del
error. Un valor típico de , usado en implementaciones prácticas, se encuentra en el rango de , -. Si
el ruido es de muy alta frecuencia se utiliza un valor bajo, mientras que si el ruido es de alta frecuencia
se utiliza un valor alto. Para propósitos de simulación en este trabajo se asume .
La descripción del sistema de lazo cerrado de un controlador PD para el caso del motor de corriente
continua puede encontrarse resolviendo el diagrama de bloques que se muestra en la Fig. 33
l
1
G2 ( s )
kp
ub
 
r  e u 
PD G1 ( s )
 

Fig. 33 Diagrama de bloques de un sistema de control PD con señal de polarización

( )( ( ) ) (81)
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
donde es la ganancia estática del motor con respecto al voltaje aplicado a la armadura. La
ecuación anterior también puede ser escrita como:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (82)
donde:
( )( ( ) ) (83.1)
( )
( ) ( )
( ) (83.2)
( )
( ) ( )
0. . / / 1 (84.1)
( )
0 . /1 [ . / . /]
. /. / (84.2)
( )
0 . /1 [ . / . /]
De acuerdo al criterio de Routh, el sistema de lazo cerrado será estable si se satisface la siguiente
condición:
[ ( )] [ ( ) ( )]
Sustituyendo la ganancia estática del motor con respecto al voltaje aplicado a la armadura, las
respectivas ganancias estáticas de lazo cerrado están entonces dadas por:
(85.1)
( )
(85.2)
mientras que la ganancia estática con respecto a la perturbación de carga es negativa e inversamente
proporcional a la ganancia proporcional del controlador, cuando se utilizan valores grandes. Por tanto,
una forma de rechazar la perturbación de carga es aumentar la ganancia del regulador.
También note que si no se usa la señal de polarización, entonces la ganancia estática con respecto a la
señal de referencia se convierte en:
(86)
siendo siempre una fracción de la unidad.
La Tabla 8 muestra las ganancias estáticas y los polos de lazo cerrado con un controlador PD sin señal y
con señal de polarización, al variar la ganancia proporcional. Observe que cuanto mayor es la ganancia
proporcional, las ganancias estáticas se aproximan a la unidad, sin embargo los polos se vuelven
complejos conjugados.
Tabla 8 Polos de lazo cerrado, ceros y ganancias estáticas al variar la constante de tiempo derivativa de
un controlador PD con ganancia proporcional , sin señal de polarización.
Constante de tiempo
derivativa
-27.5432 -47.7956 -75.3788-j37.4245
-5.1703 -3.4180 -2.5958
Ganancia estática con 0.8461 0.8461 0.8461
referencia
de carga
perturbación de carga -20 -20 -20.0000
Observe cómo los polos del sistema de lazo cerrado se convierten de polos reales distintos a polos
complejos conjugados que comparten el mismo valor de la parte real. Note que para la constante de
tiempo derivativa más baja ( ), existe una dinámica dominante más rápida, caracterizada por el
polo en -5.1703, con respecto a la dinámica dominante que se obtiene al incrementar . Observe que
la constante de tiempo derivativa no tiene efecto sobre las ganancias estáticas pero sí sobre los ceros
del sistema de lazo cerrado.
Por su parte la Tabla 9 muestra los polos de lazo cerrado, ceros y ganancias estáticas al variar la
ganancia de un controlador proporcional con señal de polarización.
controlador proporcional con señal de polarización.
Constante de tiempo
derivativa
-27.5432 -47.7956 -75.3788-j37.4245
-5.1703 -3.4180 -2.5958
referencia
de carga
perturbación de carga -400 -200 -66.6667
Note que la señal de polarización sólo afecta a la ganancia estática con respecto a la señal de referencia
del sistema de lazo cerrado; lo que significa que cuando el motor se encuentra trabajando sin carga, la
velocidad del motor en estado estacionario es igual a la velocidad de referencia.
Considere nuevamente el motor de corriente continua controlado por armadura. Suponga que se le
aplica un control PD, con una velocidad de referencia , una ganancia proporcional
, una constante de tiempo derivativa y el parámetro . Suponga que el motor acopla la
carga en un tiempo y que no existen restricciones en el voltaje de entrada. Los resultados de
simulación se muestran en la Fig. 34.
2000 1600
1400
1500 1200
1000
1000 800
600
500 400
200
0 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
t seg t seg
4 Señal de control en Votls Integral del error de velocidad

x 10
4 3500
3.5 3000
3
2500
2.5
2000
2
1500
1.5
1000
1
0.5 500
0 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
t seg t seg
Fig. 34 Respuesta de las variables de estado del motor sin restricciones en el voltaje de entrada, cuando
se le aplica un control PD.
Observe que se alcanza el estado estacionario con una respuesta suave de la velocidad. Note que la
acción derivativa demanda una corriente de arranque alta con un voltaje inicial de aproximadamente
40000 Volts.
El error en estado estacionario en el periodo en el cual el motor no está acoplado a la carga puede ser
eliminado mediante la inyección de la señal de polarización calculada de acuerdo a la Ec. 48, lo que se
muestra en los resultados de simulación de la Fig. 35.
Observe que, cuando el motor está sin carga se alcanza un error de velocidad cero en estado
estacionario, de la misma forma que con un control proporcional.
2000 2000
1500 1500
1000 1000
500 500
0 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
t seg t seg

x 10
4 500
3.5
400
3
2.5 300
2
1.5 200
1
100
0.5
0 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
t seg t seg
Fig. 35 Respuesta de las variables de estado del motor, sin restricciones en el voltaje de entrada, con
control PD y señal de polarización.
Bajo las mismas condiciones de simulación un control proporcional produce la respuesta que se muestra
en la Fig. 36.

500 2000
400
1500
300
1000
200
500
100
0 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
t seg t seg

1600 700
1400 600
1200 500
1000 400
800 300
600 200
400 100
200 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
t seg t seg
Fig. 36 Respuesta de las variables de estado del motor, sin restricciones en el voltaje de entrada, con
control proporcional y señal de polarización
Compare las respuestas de las figuras 35 y 36, en términos de la integral del error absoluto. Al final del
tiempo de simulación el control PD produce una integral del error absoluto menor que con el control
proporcional.
Ahora considere una variación del parámetro del controlador. La Fig. 37 muestra la respuesta del
sistema de control con valores de en * +.

2500 2500
2000
2000
1500
1500
1000
1000
500
500
0
-500 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
t seg t seg
4 Señal de control en Votls Integral del error absoluto de velocidad

x 10
5 700
600
4
500
3 400
300
2
200
1
100
0 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
t seg t seg
Fig. 37 Efecto de la variación de la ganancia derivativa, sin restricciones del voltaje de entrada y control
PD.
La respuesta correspondiente a la integral del error absoluto más baja, corresponde a la velocidad con
sobrepaso en el transitorio que se obtiene con la constante de tiempo derivativa . La respuesta
con integral de error absoluto más alta corresponde a la respuesta de velocidad más lenta.
Considere ahora una restricción en la señal de voltaje. Asuma que la electrónica de potencia asociada al
motor está restringida por un voltaje máximo por arriba y un voltaje mínimo
por abajo. Los resultados de simulación aplicando un control PD con y se muestran en la
Fig. 38.
Observe cómo se incrementa el valor, al final de la simulación, de la integral de error absoluto con
respecto a la Fig.37, debido a la saturación de la señal de control. Esto se debe, principalmente, a que la
respuesta de velocidad del sistema es más lenta que en el caso en que no existen restricciones de
voltaje.
200 2000
150 1500
100 1000
50 500
0 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
t seg t seg

400 1200
380
1000
360
800
340
320 600
300
400
280
200
260
240 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
t seg t seg
Fig. 38 Respuesta de las variables de estado del motor con restricciones de voltaje y control PD
8.4 Control Proporcional-Integral-Derivativo

El control PID (ver Ec. 44) combina las acciones proporcional, integral y derivativa, en la búsqueda de un
mejor desempeño de la variable controlada.
La descripción del sistema de lazo cerrado de un controlador PID para el caso del motor de corriente
continua puede encontrarse resolviendo el diagrama de bloques que se muestra en la Fig. 39
l
G2 ( s )

r  e u 
PID G1 ( s )


Fig. 39 Diagrama de bloques de un sistema de control PD con señal de polarización

( ) ( ) ( ) (87)
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
La ecuación anterior también puede ser escrita como:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (88)
donde:
( ) ( ) (89.1)
( )
( ) ( )
( ) (89.2)
( )
( ) ( )
( ) (90.1)
* (. / . / )+
0 . /1 [ . / . / . /] ( . / . /)
( ) (90.2)
. /. /
0 . /1 [ . / . / . /] ( . / . /)
Las respectivas ganancias estáticas están dadas por:
(91.1)
(91.2)
Puesto que todos los parámetros del motor son positivos, aplicando la prueba de Routh, la estabilidad
del sistema de lazo cerrado está garantizada si se satisfacen ambas de las siguientes desigualdades:
[ ( )] [ ( ) ( ) ( )] ( ( ) ( ))
(92.1)
( ( ) ( )) {[ ( )] [ ( ) ( ) ( )]
(92.2)
( ( ) ( ))} [ ( )]
Considere nuevamente el problema de control de velocidad del motor de corriente continua controlado
por armadura, sin restricciones de voltaje, con un controlador PID, cuyos parámetros están dados por:
, y y la acción derivativa reemplazada por la expresión de la Ec. 72. En este
caso, el sistema de lazo cerrado está caracterizado por:
Polos de lazo cerrado:

-168.853
-47.8013
-1.4303
Ganancia estática con respecto a la señal de referencia
1
Ceros con respecto a la señal de referencia
-3.6168
-1.2845
Ganancia estática con respecto a la perturbación de carga
0
Ceros con respecto a la perturbación de carga
0
-20
-200
Compare los resultados anteriores con los obtenidos con un controlador PI o con un controlador PD con
señal de polarización.
Los resultados de simulación se muestran en la Fig. 40. Observe que se obtiene un mejor rendimiento
que con un controlador PI (ver Fig. 28), logrando error de velocidad cero con un valor de la integral del
error absoluto más pequeño, gracias a la introducción de la acción derivativa.

2000 2000
1500 1500
1000 1000
500 500
0 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
t seg t seg

x 10
4 500
3.5
400
3
2.5 300
2
1.5 200
1
100
0.5
0 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
t seg t seg
Fig. 40 Respuesta de las variables de estado del motor con un controlador PID, sin restricciones del
voltaje de entrada.
Sin embargo, observe en la Fig. 41 cómo se deteriora la respuesta al restringir el voltaje de entrada a
. Compare la respuesta de la Fig. 41 con la de la Fig. 30 (controlador PI). Observe que la
integral del error absoluto al final del periodo de simulación es similar, lo que significa que la acción
derivativa no ayuda a mejorar el desempeño, a menos que se disponga de un actuador más grande.

200 2500
150 2000
100 1500
50 1000
0 500
-50 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
t seg t seg

400 1200
1000
350
800
300 600
400
250
200
200 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
t seg t seg
Fig. 41 Respuesta de las variables de estado del motor con un controlador PID, con restricciones del
voltaje de entrada.
El desempeño del motor también puede ser evaluado obteniendo las curvas de demanda de potencia y
consumo de energía en el tiempo de simulación. La Fig. 42 muestra estas curvas obtenidas en Matlab.
Demanda de potencia en KW
80
70
60
50
40
30
20
10
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t seg
Consumo de energía en W-hr

25
20
15
10
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t seg
Fig. 42 Curvas de demanda de potencia y de consumo de energía en el intervalo de simulación.

Observe la magnitud de la demanda de potencia durante el arranque del motor. Para evitar el
crecimiento de la demanda de potencia durante el arranque, usualmente se recomienda disponer de
arrancadores que limiten la corriente de arranque (básicamente basados en disipadores de energía o
reóstatos de resistencia variable).
9 Modelos de referencia
Para especificar el desempeño de un sistema de control, usualmente se recurren a modelos de
referencia cuyo comportamiento es conocido de antemano.
Por su simplicidad, los modelos de referencia más comúnmente utilizados son sistemas de
primero y segundo orden.
9.1 Modelo de referencia de Primer Orden

9.1.1 Función de transferencia
( )
La constante se denomina constante de tiempo del sistema, ya que su valor determina la velocidad de
respuesta del sistema.
Las propiedades de este modelo pueden ser entendidas a partir del análisis de su respuesta al escalón
unitario.
9.1.2 Respuesta al escalón unitario
Dado que la transformada de Laplace de la función escalón unitario es ) ) , la respuesta del

sistema de primer orden a esta señal de entrada se puede expresar mediante:
( ) ( ) ( )
Expandiendo en fracciones parciales, la ecuación anterior se convierte en:
( )
Tomando la transformada inversa de Laplace se obtiene la respuesta del sistema en el dominio del
tiempo:
⁄
( ) para
Note que la respuesta está conformada por dos términos, el primero de ellos representa el valor en
estado estacionario de la respuesta y el segundo es una función exponencial decreciente en el tiempo,
cuya velocidad de decaimiento depende del inverso de la constante de tiempo .
9.1.3 Características de la respuesta temporal
Las características más importantes de la respuesta al escalón unitario se pueden resumir como:
o Para el valor de ( ) es ( ) , el 63.2% del valor final de la respuesta.

o Los valores respectivos para y son ( ) y ( ) . Esto es, la
respuesta entra dentro de una banda de alrededor del en el tiempo y dentro de una
banda del en el tiempo . Estos tiempos son conocidos como tiempos de asentamiento.
o Cuanto más pequeña es la constante de tiempo, más rápida es la respuesta del sistema y menor es
el tiempo de asentamiento.
o En , la pendiente de la línea tangente es ̇ ( ) . Esto implica que la respuesta alcanzaría el
valor final en si se mantuviera la velocidad de respuesta inicial.
9.1.4 Gráfica de la respuesta temporal
La siguiente figura muestra la gráfica de la respuesta al escalón de un sistema de primer orden con
constante de tiempo :
y (t )
Banda del 5 o 2%
1
T
63.2%
T ts t
9.1.5 Otra característica: tiempo de crecimiento
El tiempo de crecimiento del sistema se define como el tiempo que toma a la respuesta en subir desde el
10% al 90% del valor final de la respuesta:
y (t )
90%
10% tr
t1 t2 t
Con referencia a la figura anterior, el tiempo de crecimiento está dado por:
donde y son los tiempos en los cuales ( ) y ( ) ; es decir:
Resolviendo las ecuaciones anteriores, se obtiene que el tiempo de crecimiento del sistema está dado
por:
, ( ) ( )-
Note que cuanto menor es la constante de tiempo menor es el tiempo de crecimiento.
9.2 Modelo de referencia de Segundo Orden

9.2.1 Función de transferencia
( )
donde es llamada la frecuencia natural no amortiguada del sistema y su coeficiente de

amortiguamiento.
Dependiendo del valor que toma estos sistemas se clasifican en:
o Sistemas oscilatorios o no amortiguados, donde

o Sistemas subamortiguados, donde
o Sistemas críticamente amortiguados, donde
o Sistemas sobreamortiguados, donde
En términos de la ubicación de los polos del sistema, un sistema oscilatorio tiene sus polos sobre el eje
imaginario y una respuesta al escalón oscilatoria; un sistema subamortiguado tiene sus dos polos
complejos conjugados con parte real negativa y una respuesta al escalón con oscilaciones
subamortiguadas; un sistema críticamente amortiguado tiene polos reales repetidos y una respuesta al
escalón sin oscilaciones subamortiguadas; por su parte, un sistema sobreamortiguado tiene sus dos
polos reales y distintos y una respuesta al escalón sin oscilaciones subamortiguadas, aunque más lenta
que la del correspondiente sistema críticamente amortiguado con el mismo valor de . Note que los
polos del sistema están dados por la siguiente expresión:
9.2.2 Sistemas oscilatorios
Note que cuando se tiene un par de raíces imaginarias, como se muestra en el plano complejo.
Plano s
j n
 j n
Observe que la magnitud de las raíces corresponde con el valor de la frecuencia natural no amortiguada.
9.2.3 Sistemas submortiguados
Por su parte, cuando las raíces son de la forma √ . Su ubicación en el

plano está dada por:
Plano s
j d
n


 j d
La cantidad representa la magnitud de la parte imaginaria de las raíces y está dada por:
Esta cantidad es conocida como frecuencia natural amortiguada. Note que . Por su parte, la
magnitud de la parte real de las raíces está representada por , cuyo valor es:
De esta manera, la magnitud de las raíces o polos del sistema está dada por:
| | | ̅ | √ √( ) ( )
También observe que:
o bien:
El ángulo representa la pendiente de la recta sobre la cual todos las raíces que se encuentran en la
misma, tienen el mismo coeficiente de amortiguamiento.
9.2.4 Sistemas críticamente amortiguados
Cuando se tienen dos raíces reales repetidas en , tal como se muestra en el plano complejo:
Plano s
 n
Observe que la magnitud de las raíces corresponde con el valor de la frecuencia natural no amortiguada.
9.2.5 Sistemas sobreamortiguados
Cuando se tienen dos raíces reales y distintas dadas por:
como se muestra en el plano complejo
Plano s
s1 n s2
En este caso, observe que la magnitud de la raíz (raíz más alejada del origen) es mayor que el valor de
la frecuencia natural no amortiguada y que la magnitud de la raíz (raíz más próxima al origen) es
menor que el valor de la frecuencia natural no amortiguada, por lo que representa la dinámica que más
domina.
Por tanto, manteniendo el valor de constante y variando desde 0 hasta infinito, el lugar geométrico
de las raíces del sistema, al variar puede ser representado como:
Sistema j
subamortiguado
0   1
 0 Sistema
oscilatorio

 1  1
Sistema
Sistema
críticamente
sobreamortiguado
amortiguado
En la figura anterior, observe cómo al incrementar , disminuye la frecuencia natural amortiguada ,

volviéndose cero cuando , desapareciendo de esta manera las oscilaciones subamortiguadas.
9.2.4 Respuesta al escalón unitario del sistema de segundo orden
9.2.4.1 Sistemas no amortiguados
En el dominio de la transformada de Laplace, la respuesta al escalón del sistema de segundo orden, con
, está dada por:
( )
( )
Aplicando la transformada inversa de Laplace, la salida en el dominio del tiempo está dada por:
( ) ( )
La siguiente figura muestra la gráfica de la respuesta en función del tiempo:

2
y (t ) T
n
2
Note que el periodo de oscilación en segundos está dado por , como se muestra en la figura
anterior; esto es, la frecuencia natural no amortiguada determina la frecuencia de oscilación de la salida
del sistema. Mientras más grande sea más frecuente será la oscilación de la salida del sistema.
También note que la salida del sistema oscila alrededor del valor de 1 con una amplitud unitaria.
9.2.4.2 Sistemas Subamortiguados
Considere el sistema de segundo orden junto con una entrada escalón unitario, donde . En el
dominio de la transformada de Laplace se tiene:
( )
( ) ( ) √ ( )
donde y √ . Antitransformando al dominio del tiempo, se tiene:
( ) .√ ( ) ( )/
√
que también se puede escribir como:
( ) ( )
√
donde
Observe, que la respuesta tiene oscilaciones submortiguadas acotadas por las curvas envolventes:
√
En términos de los valores de y , se pueden calcular, además, seis parámetros de desempeño de la

respuesta al escalón unitario del sistema subamortiguado:
Tiempo de crecimiento ( ).- El tiempo de crecimiento está definido como el tomado por el sistema en
levantarse desde el 10% al 90% del valor final de su respuesta. Sin embargo, si el sistema tiene un
sobrepaso, es costumbre tomar como tiempo de crecimiento, el tiempo en el cual la respuesta cruza por
primera vez el valor final de la respuesta. Este tiempo puede ser calculado notando que ( ) , lo
que resulta en la siguiente expresión:
√
√
Observe que cuanto mayor es la frecuencia natural , el tiempo de crecimiento es menor, para un
coeficiente de amortiguamiento fijo.
Tiempo pico ( ).- Es el tiempo tomado por el sistema en alcanzar el valor pico máximo. El tiempo pico
no existe en sistemas con polos reales y sin ceros. El tiempo pico puede ser calculado obteniendo el
mínimo tiempo , diferente de cero, que satisfaga ̇ ( ) , lo que resulta en:
√
Observe que cuanto mayor es la frecuencia natural , el tiempo pico es menor, para un coeficiente de
amortiguamiento fijo. También note que el tiempo pico será muy grande cuando el coeficiente de
amortiguamiento tienda a la unidad.
Máximo sobrepaso ( ).- El máximo sobrepaso es el valor de la respuesta en el tiempo pico menos el
valor final de la respuesta del sistema y se calcula mediante la siguiente expresión:
Usualmente este valor se representa en porcentaje, denominándosele Porcentaje de Sobrepaso (PO).
Observe que el máximo sobrepaso sólo depende del coeficiente de amortiguamiento . También se
puede demostrar que el máximo sobrepaso aumenta cuando el coeficiente de amortiguamiento
disminuye.
Tiempo de asentamiento ( ).- El tiempo de asentamiento es el tiempo tomado por el sistema en entrar
dentro de una banda de porcentaje , alrededor del valor final de la respuesta. Usualmente este
porcentaje corresponde a 2% o 5%. Desafortunadamente no existe una expresión analítica para
determinar el tiempo de asentamiento; sin embargo, este valor puede ser aproximado considerando
que la respuesta ( ) está acotada por las curvas envolventes de la respuesta subamortiguada. Es decir:
( )
√ √
De esta manera, la banda satisface la siguiente expresión:
De acuerdo a la expresión anterior, la cota inferior del tiempo de asentamiento es:
. √ /
Por ejemplo, si se supone una banda del 2% (es decir, ), entonces:
( )
Un buen estimado del tiempo de asentamiento está dado por la siguiente expresión:
{
Esto debido a que la envolvente es una función exponencial. Además note que la envolvente inferior
puede ser interpretada como la respuesta al escalón de un sistema de primer orden con constante de
tiempo . Dado que el tiempo de asentamiento de un sistema de primer orden para una banda del 5%
o 2% es aproximadamente o , respectivamente, donde es la constante de tiempo del sistema
de primer orden; entonces el tiempo de asentamiento para el sistema de segundo orden se puede
aproximar por el tiempo de asentamiento de la envolvente.
Periodo de oscilación ( ).- El periodo de oscilación es el tiempo entre el primer pico de la respuesta y el
siguiente pico. Su valor está dado por:
El doble de su recíproco, multiplicado por se conoce como frecuencia natural amortiguada:
Note que además se tiene que:
es decir, el periodo de oscilación es dos veces el tiempo pico.
Razón de decaimiento ( ).- La razón de decaimiento se define como la razón entre el sobrepaso del
segundo pico con respecto al sobrepaso del primer pico . Esto es:
Se puede demostrar que este valor corresponde a la siguiente expresión matemática:
Note que es el cuadrado del máximo sobrepaso . También note que ambas cantidades sólo son
funciones de .
Las características anteriores, se pueden ilustrar gráficamente en la respuesta transitoria :

y (t )
T
Mp
M 'p
tr tp ts
t
Ejemplo. Características de la respuesta al escalón unitario de un sistema de segundo orden

específico.- Considere el sistema dado por la siguiente función de transferencia de segundo orden:
( )
En este caso, la frecuencia natural no amortiguada y el coeficiente de amortiguamiento se pueden

obtener de la siguiente manera:
La frecuencia natural amortiguada está entonces dada por:
√ √
Por su parte, el tiempo de crecimiento, el tiempo pico, el máximo sobrepaso, el tiempo de

asentamiento, el periodo de oscilación y la razón de decaimiento se obtienen de la siguiente manera:
 1  2 
tr 
1
tan 1    1 tan 1  1  0.04   0.1398
d    9.798  0.2 
   
  
tp     0.3206
d n 1   2
10 1  0.04
 0.2
 
1 2
Mp e e 1 0.04
 0.5266
 3
 banda del 5%
1.5 banda del 5%
ts   n 
4
 banda del 2% 2 banda del 2%
n
T  2t p  0.6412
Rd  M p2  (0.5266 ) 2  0.2773
De (3.25) también se obtiene el sobrepaso del segundo pico:
M ' p  Rd M p  0.2773 * 0.5266  0.1460
9.2.4.3 Sistemas críticamente amortiguados
Considere nuevamente el sistema de segundo orden de la ecuación (3.1), junto con una entrada escalón
unitario y . En el dominio de la transformada de Laplace se tiene que la respuesta del sistema está
dada por:
 n2 1 1 n
Y (s)    
s( s   n ) 2
s s  n (s  n ) 2
Antitransformando al dominio del tiempo se obtiene:
y(t )  1  e nt (1  n t )
Note que, en este caso, la respuesta transitoria es decreciente. Aunque el término entre paréntesis sea
creciente, el término exponencial decrece más rápidamente que la rampa al interior del paréntesis y,
por tanto, el producto es decreciente.
Gráfica de la respuesta al escalón unitario del sistema críticamente amortiguado:

y (t )
26.42% Q
1 t
tq 
n
Observe que han desaparecido las oscilaciones subamortiguadas. Observe también que la curva de la
respuesta presenta un punto de inflexión , el cual puede ser calculado derivando la ecuación de salida
e igualándola a cero:
dy(t )
 t n2 e nt
dt
d 2 y (t )
2
  n2 e nt  t n3 e nt  0
dt
lo que produce el valor del tiempo en que ocurre el punto de inflexión:
1
tq 
n
En dicho punto, el valor de la respuesta al escalón unitario está dada por:
y (t q )  1  2e 1  0.2642
Puesto que la respuesta al escalón unitario de un sistema críticamente amortiguado es muy parecida a
la de un sistema sobreamortiguado, una forma rápida de verificar que el sistema corresponde a un
sistema críticamente amortiguado es midiendo el valor de la respuesta al escalón en el punto de
inflexión y comprobar que la su magnitud sea el 26.42% del valor final de la respuesta.
9.2.4.4 Sistemas sobreamortiguados
Polos del sistema con :
s1  n   n  2  1
s 2  n   n  2  1
Respuesta en el dominio de la transformada de Laplace:
 n2 1 n 1 1 1 1 
Y ( s)      
s ( s  s1 )( s  s 2 ) s 2  2  1  s 2 s  s 2 s1 s  s1 
Antitransformando al dominio del tiempo se tiene:
n
 e s2t e s1t 
y (t )  1    
2  1  2
2 s s 1 
En este caso, note que la respuesta transitoria tiene dos componentes. El segundo componente decrece
más rápidamente que el primer componente, ya que involucra un término exponencial que es función
del polo más alejado del eje imaginario, el polo ; mientras que el componente lento involucra un
término exponencial que es función del polo más cercano al eje imaginario, el polo , siendo así el
componente que predomina en la respuesta transitoria.
Respuesta de un sistema sobreamortiguado comparada con la respuesta de un sistema críticamente

amortiguado, para un mismo valor de .
y (t )
Sistema
críticamente
amortiguado Sistema
sobreamortiguado
Observe que la respuesta del sistema sobreamortiguado es más lenta para una frecuencia natural no
amortiguada fija.
10 Síntesis directa de controladores

10.1 Esquema del sistema de control
R(s )  E (s ) U (s ) Y (S )
C (s ) P(s )

Suponga un esquema de control realimentado simple, con ganancia de lazo ( ) ( ), donde ( ) es

la función de transferencia del controlador y ( ) es la función de transferencia de la planta. Entonces,
la función de transferencia de lazo cerrado está dada por:
( ) ( )
( )
( ) ( )
Para hacer que este sistema se comporte como el modelo de referencia, la función de transferencia de
lazo cerrado debe satisfacer:
( ) ( )
( )
( ) ( )
donde ( ) es un modelo de referencia.
Despejando ( ) se obtiene la función de transferencia del controlador:
( )
( )
( ) ( )
Observe que el controlador contiene al modelo de referencia deseado así como al modelo inverso de la
planta a ser controlada. En situaciones prácticas se utiliza generalmente un modelo nominal aproximado
de la planta, pero que extrae su dinámica dominante en términos de polos y ceros cercanos al eje
imaginario del plano complejo.
10.2 Síntesis directa con modelo de referencia de primer orden

Modelo de referencia de primer orden:
( )
La función de trasferencia del controlador sintetizado:
( )
( )
El control con modelo interno de primer orden tiene la ventaja de que el desempeño del sistema de lazo
cerrado pueda ser ajustado en función de la especificación de un solo parámetro: la constante de
tiempo deseada del sistema de lazo cerrado. De esta manera, una especificación de pequeña,
producirá una respuesta rápida del sistema de control y un tiempo de asentamiento pequeño en la
respuesta a una señal de referencia constante.
10.3 Síntesis de controladores PID con modelo de referencia de primer orden

Considere sólo los casos en los que un controlador con modelo interno de primer orden resulta en un
controlador del tipo PID cuya ley de control dada por:
( )
( ) ( ( ) ∫ ( ) )
donde ( ) ( ) es la señal de error entre la referencia dada por el operador y la salida medida
de la planta dada por ( ). La constante se denomina ganancia proporcional, es la constante de
tiempo integral y es la constante de tiempo derivativa. Este controlador calcula la señal de control en
función del error actual (acción proporcional), la acumulación de errores pasados (acción integral) y una
predicción simple del error en un horizonte de predicción (acción derivativa). Si el sistema de lazo
cerrado con control PID llega al estado estacionario, entonces lo hace con error cero; esto es lleva el
valor de la salida del proceso al valor deseado dado por el valor de la referencia.
Síntesis de controladores del tipo PID para cuatro tipos de plantas cuyas funciones de transferencia
incluyen modelos de primer y segundo orden.
Planta Controlador Parámetros del controlador
Control Proporcional con

( ) ( )
ganancia
Control PI con ganancia

( ) ( ) . /
y contante de
tiempo integral
( ) Control PD con ganancia

( ) ( ) ( )
( ) y contante de
tiempo derivativa
Control PID con ganancia

( ) ( )
, contante de
( ) tiempo integral y
constante de tiempo
derivativa
Es importante comentar que mediante esta técnica no es posible sintetizar controladores PID de plantas
de segundo orden que tienen un cero en el numerador de su función de transferencia. Más aún, para las
plantas que tienen un polo en el origen, no es necesario implementar la acción integral.
10.4 Síntesis directa con modelo de referencia de segundo orden

Suponga que se desea controlar un sistema tal que se comporte como el modelo de referencia de
segundo orden:
( )
entonces la función de transferencia del sistema de lazo cerrado deberá ser igual a ( ) tal que la
función de transferencia del controlador puede ser sintetizada. Esto es:
( )
( ) ( )
De esta forma, la función de transferencia del controlador queda como:
( )
( ) ( )
Nuevamente observe que la función de transferencia del controlador contiene al modelo de referencia y
al modelo inverso de la planta a controlar. Por tanto, el sistema de control puede ser ajustado en
términos de la respuesta deseada del modelo de referencia.
10.5 Ejemplo de control de la temperatura de un horno eléctrico.

10.5.1 Diagrama esquemático
h
Horno eléctrico
C
qe a
Calefactor
R
Aquí representa la potencia entregada por la resistencia eléctrica calefactora; es la resistencia
térmica entre el horno y el ambiente; es la capacidad térmica del horno; es la temperatura al
interior del horno y es la temperatura del ambiente externa al horno.
10.5.2 Modelado del sistema
De la potencia calorífica de entrada , parte se emplea para calentar el calefactor ( ) y parte se pierde
a través de las paredes del horno ( ), tal que:
qe (t )  qh (t )  q p (t )
La potencia calorífica que se pierde a través de las paredes puede ser descrita como la razón de la
diferencia de temperaturas entre el horno y el ambiente sobre la resistencia térmica de las paredes;
esto es:
 h (t )   a (t )  (t )
q p (t )  
R R
donde ( ) ( ) ( ). Sustituyendo esta última ecuación en la ecuación anterior, se obtiene que

la potencia calorífica de entrada está dada por:
 (t )
q e (t )  q h (t ) 
R
Por su parte, la potencia calorífica utilizada para calentar el horno se puede expresar como la capacidad
térmica del horno multiplicada por la variación de la diferencia de temperaturas entre el horno y el
ambiente, con respecto al tiempo. Esto es:
d (t )
q h (t )  C
dt
Sustituyendo esta última ecuación en la ecuación anterior, se obtiene la ecuación diferencial que
describe el comportamiento de la diferencia de temperaturas entre el horno y el ambiente:
d (t ) 1
C   (t )  q e (t )
dt R
que también puede ser escrita como:
d (t )
RC   (t )  Rqe (t )
dt
En el dominio de la transformada de Laplace, esta ecuación es equivalente a la función de transferencia

dada por:
1
 ( s) R C
G( s)   
qe ( s) RCs  1 1
s
RC
Note que la ganancia estática del sistema sin control es y que la constante de tiempo es . Si se
supone despreciable la variación de la temperatura del ambiente, entonces a mayor resistencia se
obtiene una mayor temperatura al interior del horno. También observe que si el horno tiene una baja
capacidad térmica, entonces la constante de tiempo es pequeña. Pero si el horno tiene dimensiones
considerables entonces su capacidad térmica aumenta y la constante de tiempo disminuye.
Ahora bien, suponga que se tiene un horno eléctrico tal que al entregar una potencia calorífica de 10
KW, se observa que en estado estacionario la diferencia de temperaturas entre el horno y el ambiente
es de 80ºC, alcanzando el 95% de este valor (76ºC) en aproximadamente 45 segundos.
De las observaciones anteriores se puede determinar que la ganancia estática del sistema está dada por:
s 80 ºC
R  8
qe 10 KW
Por otro lado, también se puede determinar la constante de tiempo del sistema que está dada por:
1 45
RC  t s   15 seg
3 3
Por tanto, la capacidad térmica del horno está dada por:
15 15 KW  seg
C   1.875
R 8 ºC
En el dominio de la transformada de Laplace el sistema puede ser descrito por la siguiente función de
transferencia:
1 1
 ( s) C 0.533
G( s)    1.875 
qe ( s) 1 1 s  0.0667
s s
RC 15
Suponga que se puede medir la temperatura del medio ambiente y del interior del horno. También
( ) ( )
suponga que la variación de la temperatura del medio ambiente es despreciable tal que y
que se quiere controlar la temperatura al interior del horno en un valor constante con un sistema de
lazo cerrado que tenga una constante de tiempo dada por el operador.
10.5.3 Esquema de control

a

r
r   e u 
PI G (s )

En este esquema, para calcular es necesario medir la temperatura del medio ambiente. El
controlador PI de la figura anterior puede ser determinado por síntesis directa. De esta manera:
( ) ( ( ) ∫ ( ) )
donde , con , y contante de tiempo integral , con .
10.5.4 Análisis del sistema de control de lazo cerrado
El sistema de control de lazo cerrado está descrito por:
( )
( )
o bien, en el dominio del tiempo por:
( )
( )
Esto implica que ( ) cuando con una constante de tiempo . Puesto que:
y , entonces también se concluye que cuando .
10.5.5 Simulación del sistema de control
Considerando a una temperatura ambiente y una constante de tiempo

se obtiene la siguiente respuesta.
10.6 Ejemplo de control de la velocidad de un vehículo sobre una pendiente.
Aquí el propósito del control es mantener constante la velocidad de un vehículo cuando éste se
encuentra sobre una pendiente. En este problema, el conductor del vehículo lo lleva a una velocidad
deseada y luego activa un botón para mantener al vehículo en dicha velocidad. La perturbación principal
proviene de los cambios de pendiente del camino que generan fuerzas sobre el vehículo, debidas a la
acción de la gravedad. Existen también perturbaciones del aire y la resistencia de fricción. El sistema de
control mide la diferencia entre la velocidad deseada y la real y genera una señal de control que intenta
mantener el error en estado estacionario en un valor pequeño alrededor de cero, a pesar de los posibles
cambios en la pendiente del camino. La señal de control es enviada a un actuador que influye sobre el
acelerador y sobre la fuerza de impulsión generada por el motor.
6.6.1 Diagrama esquemático del problema:
mg
El motor del vehículo produce una fuerza de empuje , El ángulo de la pendiente del camino es a
priori desconocido, por lo que la fuerza debida a la acción de la gravedad que actúa sobre el vehículo
puede ser considerada como una perturbación de carga.
10.6.2 Modelado del vehículo sobre la pendiente
El modelo del sistema se puede obtener aplicando un balance de la cantidad de movimiento, lo cual
resulta en la siguiente ecuación:
donde es la velocidad del auto, es su masa, es la fuerza generada por el motor, es el coeficiente
de fricción, es la constante de aceleración de la gravedad y es la pendiente del camino. Suponiendo
que es constante a lo largo del trayecto, en términos de la transformada de Laplace, la ecuación
anterior puede escribirse como:
( ) ( )( ( ) ( ))
donde
( )
( )
Puesto que la pendiente del camino es constante pero desconocida a priori, ( ) se puede considerar
como una perturbación de carga constante.
10.6.3 Síntesis directa del controlador
Sin considerar el efecto de la perturbación de carga, el controlador puede ser sintetizado como:
( )
( )
( ) ( )
con ( ) ( ) ( ), donde ( ) es la transformada de Laplace de la velocidad de referencia del

vehículo.
El controlador resultante es un PI con ganancia proporcional y una constante de tiempo integral

.
10.6.4 Análisis del sistema de lazo cerrado con perturbación de carga
Sustituyendo la ley de control
( ) ( )( ( ) ( ))
en el modelo del vehículo y despejando la velocidad se obtiene el sistema de lazo cerrado dado por:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
Sustituyendo los valores de ( )y ( ) en la ecuación anterior se obtiene:
( ) ( ) ( )
( )( )
10.6.5 Comportamiento en estado estacionario
La ecuación anterior puede escribirse como:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
donde:
( )
( )
( )( )
cuyas ganancias estáticas están dadas por y . Por tanto, en estado estacionario se tiene
que la velocidad alcanzada por el vehículo está dada por:
( )
es decir, la velocidad del motor alcanza a la velocidad de referencia, rechazando la perturbación de

carga producida por la pendiente del camino.
Considere ahora un vehículo de masa Kg con un coeficiente de fricción viscosa Kg/s.

Suponga que la pendiente del trayecto tiene una inclinación de . Suponga que se desea que el
vehículo alcance una velocidad de referencia m/s (o 72 Km/h) controlado por un controlador PI
con modelo interno de primer orden cuya constante de tiempo es s. La síntesis de dicho
controlador resulta en la siguiente función de transferencia:
( )
La Figura muestra las respuestas al escalón del sistema de lazo abierto y del sistema de lazo cerrado.
Observe que la respuesta de lazo cerrado tiene el comportamiento de un sistema de fase no mínima. Al
arrancar el vehículo experimenta una fuerza hacia abajo debido a que la fuerza aplicada al vehículo es
inferior a la fuerza contraria que resulta del efecto de la acción de la gravedad.
10.7 Control del flujo de salida de un sistema de tanques interactuantes.

10.7.1 Diagrama esquemático.
q
Tanque 1 Tanque 2
C1
h1 C2
Válvula 1 Válvula 2
h2
R1 R2
q1 q2
En este sistema interactúan los dos tanques. Por tanto, la función de transferencia del sistema no es el
producto de las funciones de transferencia de cada uno de los tanques por separado. Los símbolos
utilizados en la figura están definidos de la siguiente manera:
 y son las alturas en el tanque 1 y tanque 2, respectivamente

 y son los valores las capacitancias en el tanque 1 y tanque 2, respectivamente
 y son los valores de las resistencias al flujo en las válvulas 1 y 2, respectivamente
donde las capacitancias y las resistencias están definidas por:

Cambio en el líquido almacenado l, m 3
C
Cambio en la altura, m
Cambio en la diferencia de nivel

R
Cambio en el flujo
10.7.2 Modelado del sistema
A partir de las definiciones anteriores, y considerando un flujo laminar, se obtienen las siguientes
ecuaciones que describen el sistema:
h1  h2
 q1
R1
dh1
C1  q  q1
dt
h2
 q2
R2
dh2
C2  q1  q 2
dt
A partir de estas ecuaciones se puede obtener la siguiente función de transferencia del modelo:
( )
( )
( )
En forma más compacta, la ecuación anterior se puede escribir como:
( )
( )
( )
donde ; y
10.7.3 Síntesis directa del controlador
El controlador sintetizado con modelo de referencia de primer orden está dado por:
( ) ( )
donde se puede verificar que se trata de un controlador PID con ganancia , contante de tiempo
integral y constante de tiempo derivativa . Sustituyendo los valores de la planta se

obtienen los parámetros del controlador:
En este caso, el sistema de control en lazo cerrado está dado por:
( )
Ahora considere un sistema de tanques interactuantes cuyos valores de capacitancias y resistencias

están dados por: y . Suponga que se desea controlar el sistema con un
controlador PID con modelo interno de primer orden cuya constante de tiempo es . La síntesis
de dicho controlador resulta en la siguiente función de transferencia:
( )
Respuestas al escalón de los sistemas de lazo abierto y de lazo cerrado:
11 Conclusiones
En este trabajo se analizaron diferentes aspectos relacionados con la regulación de sistemas dinámicos
lineales que incluyen modelado, análisis en estado estacionario y regulación de la variable controlada en
presencia de perturbaciones de carga. Los reguladores analizados incluyen control on/off y control del
tipo PID. Los reguladores del tipo on/off producen oscilaciones en la variable controlada, debido a la
sobreactuación de la señal de control. Por su parte, los reguladores del tipo PID demandan grandes
esfuerzos de control en el arranque, que pueden deteriorar el desempeño de la variable de control
cuando la entrada está restringida por los límites físicos del actuador.
Referencias
[1] Ogata K. Ingeniería de Control Moderna. Cuarta Edición. Pearson-Prentice Hall, 2003.
[2] Améstegui M. Sistemas de Control. Carrera de ingeniería Electrónica. Facultad de Ingeniería.

Universidad Mayor de San Andrés, 2005.
[3] Améstegui M. Control y Regulación Industrial. Carrera de Ingeniería Electrónica. Facultad de

Ingeniería. Universidad Mayor de San Andrés, 2005
[4] Astrom K, Hagglund T. PID Control. Theory, Deign and Tuning. Second Edition. Instruments
Society of America, 1995.
[5] Améstegui M. Tutorial de Matlab para Sistemas de Control. Carrera de Ingeniería Electrónica.
Facultad de Ingeniería. Universidad Mayor de San Andrés, 2003.
[6] Cathey J. Máquinas Eléctricas. Análisis y Diseño Aplicando Matlab. McGraw Hill, 2001.
Anexos
1 Cálculo de funciones de transferencia, polos, ceros y ganancias

estáticas de sistemas de control del tipo PID
%Control de PID de un motor de corriente continua
%Funciones de transferencia, polos, ceros y ganancias estáticas
%Mauricio Améstegui
%26 de agosto de 2007
clear all
close all
%Voltaje nominal del motor

V0=240;
%Velocidad nominal del motor sin carga en rpm

N0=1800;
%en rad
w0=pi*N0/30;
%Resistencia de la armadura
R=2;
%Inductancia de la armadura
L=0.1;
%Inercia del rotor

J=1;
%Coeficiente de fricción viscosa

b=0.02;
%Par resultante de la prueba a rotor bloqueado

Tlmax=200;
%Constante de par del motor

Ka=R*Tlmax/V0;
%Constante de fuerza contraelectromotriz del motor

Kv=V0*(Tlmax-b*w0)/(w0*Tlmax);
%Polos del motor

pc=[1 (R*J+L*b)/(L*J) (R*b+Ka*Kv)/(L*J)];
pol=roots(pc);
%Ganancia estática de la planta

kp=Ka/(R*b+Ka*Kv);
%Modelo en el especio de estado

a11=-R/L;
a12=-Kv/L;
a21=Ka/J;
a22=-b/J;
b11=1/L;
b12=0;
b21=0;
b22=-1/J;
c11=0;
c12=1;
d=0;
A=[a11 a12;a21 a22];
B=[b11 b12;b21 b22];
C=[c11 c12];
D=[d];
S=ss(A,B,C,D);
V0=240;
tau=40;
%Matriz de transferencia de la planta

S1=tf(S);
%Control proporcional
K=7;
Cp=K;
%Sin señal de polarización
%disp('sin señal de polarización')
%Función de transferencia con respecto al voltaje aplicado a la armadura
Gp0cl1=S1(1)*Cp/(1+Cp*S1(1));
Gp0cl1=ss(Gp0cl1,'min');
Gp0cl1=tf(Gp0cl1);
zp0cl1=zero(Gp0cl1);
pp0cl1=pole(Gp0cl1);
kp0cl1=dcgain(Gp0cl1);
%Función de transferencia con respecto a la perturbación de carga
Gp0cl2=S1(2)/(1+Cp*S1(1));
Gp0cl2=tf(Gp0cl2);
%Con señal de polarización
%disp('con señal de polarización')
Gp1cl1=S1(1)*(Cp+1/kp)/(1+Cp*S1(1));
Gp1cl1=tf(Gp1cl1);
Gp1cl2=S1(2)/(1+Cp*S1(1));
Gp1cl2=tf(Gp1cl2);
%Control PI
K=7;
Ti=2;
Cpi=tf([K*Ti K],[Ti 0]);
Gpicl1=S1(1)*Cpi/(1+Cpi*S1(1));
Gpicl1=ss(Gpicl1,'min');
Gpicl1=tf(Gpicl1);
zpicl1=zero(Gpicl1);
ppicl1=pole(Gpicl1);
kpicl1=dcgain(Gpicl1);
Gpicl2=S1(2)/(1+Cpi*S1(1));
Gpicl2=ss(Gpicl2,'min');
Gpicl2=tf(Gpicl2);
zpicl2=zero(Gpicl2);
ppicl2=pole(Gpicl2);
kpicl2=dcgain(Gpicl2);
%Control PD
K=7;
Td=0.2;
N=40;
Cpd=K+tf([K*Td 0],[Td/N 1]);
disp('sin señal de polarización')
Gpd0cl1=S1(1)*Cp/(1+Cpd*S1(1));
Gpd0cl1=ss(Gpd0cl1,'min');
Gpd0cl1=tf(Gpd0cl1);
zpd0cl1=zero(Gpd0cl1);
ppd0cl1=pole(Gpd0cl1);
kpd0cl1=dcgain(Gpd0cl1);
Gpd0cl2=S1(2)/(1+Cpd*S1(1));
disp('con señal de polarización')
Gpd1cl1=S1(1)*(Cpd+1/kp)/(1+Cpd*S1(1));
Gpd1cl2=S1(2)/(1+Cpd*S1(1));
%Control PID
K=7;
Ti=1.05;
Td=0.2;
N=40;
Cpid=tf([K*Ti K],[Ti 0])+tf([K*Td 0],[Td/N 1]);
Gpidcl1=S1(1)*Cpid/(1+Cpid*S1(1));
Gpidcl1=ss(Gpidcl1,'min');
Gpidcl1=tf(Gpidcl1)
zpidcl1=zero(Gpidcl1)
ppidcl1=pole(Gpidcl1)
kpidcl1=dcgain(Gpidcl1)
Gpidcl2=S1(2)/(1+Cpid*S1(1));
Gpidcl2=ss(Gpidcl2,'min');
Gpidcl2=tf(Gpidcl2)
zpidcl2=zero(Gpidcl2)
ppidcl2=pole(Gpidcl2)
kpidcl2=dcgain(Gpidcl2)
2 Programa de simulación con control de lazo abierto

%Control de lazo abierto de un motor de corriente continua
%controlado por armadura
clear all
close all

V0=240
N0=1800
%en rad
w0=pi*N0/30;
R=2
%Industancia de la armadura
L=0.1
%Ineria del rotor

J=1

b=0.02

Tlmax=200;

Ka=R*Tlmax/V0

Kv=V0*(Tlmax-b*w0)/(w0*Tlmax)
%Polos del motor

pc=[1 (R*J+L*b)/(L*J) (R*b+Ka*Kv)/(L*J)];
pol=roots(pc);

a11=-R/L;
a12=-Kv/L;
a21=Ka/J;
a22=-b/J;
b11=1/L;
b12=0;
b21=0;
b22=-1/J;
c11=0;
c12=1;
d=0;
A=[a11 a12;a21 a22]
B=[b11 b12;b21 b22]
C=[c11 c12]
D=[d]
S=ss(A,B,C,D)
V0=240;
tau=40;
%Efectos sobre la corriente y el voltaje al variar Ka +-20%
%cuando V0=240V y taul=40Nm
EKa=0;
EKa(1,1)=b/(R*b+Ka*Kv)*V0+Kv/(R*b+Ka*Kv)*tau;
EKa(1,2)=(EKa(1,1)/EKa(1,1)-1)*100;
EKa(1,3)=(Ka/(R*b+Ka*Kv)*V0-R/(R*b+Ka*Kv)*tau)*30/pi;
EKa(1,4)=(EKa(1,3)/EKa(1,3)-1)*100;
EKa(2,1)=b/(R*b+Ka*1.2*Kv)*V0+Kv/(R*b+Ka*1.2*Kv)*tau;
EKa(2,2)=(EKa(2,1)/EKa(1,1)-1)*100;
EKa(2,3)=(Ka*1.2/(R*b+Ka*1.2*Kv)*V0-R/(R*b+Ka*1.2*Kv)*tau)*30/pi;
EKa(2,4)=(EKa(2,3)/EKa(1,3)-1)*100;
EKa(3,1)=b/(R*b+Ka*0.8*Kv)*V0+Kv/(R*b+Ka*0.8*Kv)*tau;
EKa(3,2)=(EKa(3,1)/EKa(1,1)-1)*100;
EKa(3,3)=(Ka*0.8/(R*b+Ka*0.8*Kv)*V0-R/(R*b+Ka*0.8*Kv)*tau)*30/pi;
EKa(3,4)=(EKa(3,3)/EKa(1,3)-1)*100;
%Efectos sobre la corriente y el voltaje al variar Kv +-20%
EKv=0;
EKv(1,1)=b/(R*b+Ka*Kv)*V0+Kv/(R*b+Ka*Kv)*tau;
EKv(1,2)=(EKv(1,1)/EKv(1,1)-1)*100;
EKv(1,3)=(Ka/(R*b+Ka*Kv)*V0-R/(R*b+Ka*Kv)*tau)*30/pi;
EKv(1,4)=(EKv(1,3)/EKv(1,3)-1)*100;
EKv(2,1)=b/(R*b+Ka*Kv*1.2)*V0+Kv*1.2/(R*b+Ka*Kv*1.2)*tau;
EKv(2,2)=(EKv(2,1)/EKv(1,1)-1)*100;
EKv(2,3)=(Ka/(R*b+Ka*Kv*1.2)*V0-R/(R*b+Ka*Kv*1.2)*tau)*30/pi;
EKv(2,4)=(EKv(2,3)/EKv(1,3)-1)*100;
EKv(3,1)=b/(R*b+Ka*Kv*0.8)*V0+Kv*0.8/(R*b+Ka*Kv*0.8)*tau;
EKv(3,2)=(EKv(3,1)/EKv(1,1)-1)*100;
EKv(3,3)=(Ka/(R*b+Ka*Kv*0.8)*V0-R/(R*b+Ka*Kv*0.8)*tau)*30/pi;
EKv(3,4)=(EKv(3,3)/EKv(1,3)-1)*100;
%Efectos sobre la corriente y el voltaje al variar R +-20%
ER=0;
ER(1,1)=b/(R*b+Ka*Kv)*V0+Kv/(R*b+Ka*Kv)*tau;
ER(1,2)=(ER(1,1)/ER(1,1)-1)*100;
ER(1,3)=(Ka/(R*b+Ka*Kv)*V0-R/(R*b+Ka*Kv)*tau)*30/pi;
ER(1,4)=(ER(1,3)/ER(1,3)-1)*100;
ER(2,1)=b/(R*1.2*b+Ka*Kv)*V0+Kv/(R*1.2*b+Ka*Kv)*tau;
ER(2,2)=(ER(2,1)/ER(1,1)-1)*100;
ER(2,3)=(Ka/(R*1.2*b+Ka*Kv)*V0-R*1.2/(R*1.2*b+Ka*Kv)*tau)*30/pi;
ER(2,4)=(ER(2,3)/ER(1,3)-1)*100;
ER(3,1)=b/(R*0.8*b+Ka*Kv)*V0+Kv/(R*0.8*b+Ka*Kv)*tau;
ER(3,2)=(ER(3,1)/ER(1,1)-1)*100;
ER(3,3)=(Ka/(R*0.8*b+Ka*Kv)*V0-R*0.8/(R*0.8*b+Ka*Kv)*tau)*30/pi;
ER(3,4)=(ER(3,3)/ER(1,3)-1)*100;
%Efectos sobre la corriente y el voltaje al variar b +-20%
Eb=0;
Eb(1,1)=b/(R*b+Ka*Kv)*V0+Kv/(R*b+Ka*Kv)*tau;
Eb(1,2)=(Eb(1,1)/Eb(1,1)-1)*100;
Eb(1,3)=(Ka/(R*b+Ka*Kv)*V0-R/(R*b+Ka*Kv)*tau)*30/pi;
Eb(1,4)=(Eb(1,3)/Eb(1,3)-1)*100;
Eb(2,1)=b*1.2/(R*b*1.2+Ka*Kv)*V0+Kv/(R*b*1.2+Ka*Kv)*tau;
Eb(2,2)=(Eb(2,1)/Eb(1,1)-1)*100;
Eb(2,3)=(Ka/(R*b*1.2+Ka*Kv)*V0-R/(R*b*1.2+Ka*Kv)*tau)*30/pi;
Eb(2,4)=(Eb(2,3)/Eb(1,3)-1)*100;
Eb(3,1)=b*0.8/(R*b*0.8+Ka*Kv)*V0+Kv/(R*b*0.8+Ka*Kv)*tau;
Eb(3,2)=(Eb(3,1)/Eb(1,1)-1)*100;
Eb(3,3)=(Ka/(R*b*0.8+Ka*Kv)*V0-R/(R*b*0.8+Ka*Kv)*tau)*30/pi;
Eb(3,4)=(Eb(3,3)/Eb(1,3)-1)*100;
EKa
EKv
ER
Eb
%Efectos sobre la corriente y la velocidad al variar el voltaje

%(sin carga)
V0=0:400;
wsc=0;
isc=0;
for ii=1:401
wsc(ii)=(Ka/(R*b+Ka*Kv)*V0(ii))*30/pi;
isc(ii)=b/(R*b+Ka*Kv)*V0(ii);
end
%Efectos sobre la corriente y la velocidad al variar el voltaje

%(concarga)
V0=0:400;
tauc=40;
wc=0;
ic=0;
for ii=1:401
wc(ii)=(Ka/(R*b+Ka*Kv)*V0(ii)-R/(R*b+Ka*Kv)*tauc)*30/pi;
if wc(ii)<0
wc(ii)=0;
end
ic(ii)=b/(R*b+Ka*Kv)*V0(ii)+Kv/(R*b+Ka*Kv)*tauc;
if V0(ii)==0
ic(ii)=0;
end
end
%Efctos sobre la corriente y la velocidad con V0=240 y una variación de

%la carga desde 0 a 200
V0cc=240;
taucc=0:200;
wcc=0;
icc=0;
for ii=1:201
wcc(ii)=(Ka/(R*b+Ka*Kv)*V0cc-R/(R*b+Ka*Kv)*taucc(ii))*30/pi;
if wcc(ii)<0
wcc(ii)=0;
end
icc(ii)=b/(R*b+Ka*Kv)*V0cc+Kv/(R*b+Ka*Kv)*taucc(ii);
end
%Matriz de transferencia
S1=tf(S)
%Condición inicial del motor

x0=[0 0];
%Simulación del motor con control de lazo abierto
%Parámetros de simulación
h=0.01;
N=1500;
ts=0;
t0=0;
%Entradas al motor
%Voltaje a la armadura
V=240;
%Par de carga
tau=40;
%Simulación del par de carga
%Retardo
ret=1500;
taul=0;
for ii=1:N
if ii<ret
taul(ii)=0;
else
taul(ii)=tau;
end
end
%Inicialización de las señales de control

u(1,1)=V;
u(1,2)=taul(1);
%Inicialización de las variables de estado y salida del motor

%Corriente
x1=0;
%Velocidad en rad
x2=0;
ym=0;
warning off
for ii=1:N
%Actualización del tiempo de simulación
ts(ii)=t0;
%Salida del motor
ym(ii)=x0(2);
%Estado del oscilador
x1(ii)=x0(1);
x2(ii)=x0(2);
%Actualización de tiempo final de integración
t1=h*ii;
%Entradas al motor
u(2,1)=V;
u(2,2)=taul(ii);
%Simulación en el tiempo de integración
[y,t,x]=lsim(S,u,[t0;t1],x0);
%Actualización de variables para la siguiente iteración
x0(1)=x(2,1);
x0(2)=x(2,2);
u(1,1)=u(2,1);
u(1,2)=u(2,2);
t0=t1;
end
warning on
%Resultados gráficos
%Simulación estática
%Corriente y velocidad al variar el voltaje sin carga y con carga
figure
subplot(3,2,1),plot(V0,isc,'LineWidth',2);grid
title('Corriente al variar el voltaje (sin carga)','FontWeight','bold');
xlabel('Volts','FontWeight','bold');
subplot(3,2,2),plot(V0,wsc,'LineWidth',2);grid
title('velocidad al variar el voltaje (sin carga)','FontWeight','bold');
subplot(3,2,3),plot(V0,ic,'LineWidth',2);grid
title('Corriente al variar el voltaje (con taul 40Nm)','FontWeight','bold');
subplot(3,2,4),plot(V0,wc,'LineWidth',2);grid
title('velocidad al variar el voltaje (con taul 40Nm)','FontWeight','bold');
subplot(3,2,5),plot(taucc,icc,'LineWidth',2);grid
title('Corriente al variar la carga (con V0=240V)','FontWeight','bold');
xlabel('N-m','FontWeight','bold');
subplot(3,2,6),plot(taucc,wcc,'LineWidth',2);grid
title('velocidad al variar la carga (con V0=240V)','FontWeight','bold');
xlabel('N-m','FontWeight','bold');
%Simulación dinámica
figure
%Estado x1 del motor
subplot(2,1,1),plot(ts,x1,'LineWidth',2);grid
title('Corriente del motor en Amp','FontWeight','bold');
xlabel('t seg','FontWeight','bold');
subplot(2,1,2),plot(ts,30/pi*x2,'LineWidth',2);grid
title('Velocidad del motor en rpm','FontWeight','bold');
3 Programa de simulación con control on/off del motor

%Control on/off de un motor de corriente continua
clear all
close all

V0=240;

N0=1800;
%en rad
w0=pi*N0/30;
R=2
%Inductancia de la armadura
L=0.1
%Inercia del rotor

J=1

b=0.02

Tlmax=200;

Ka=R*Tlmax/V0

Kv=V0*(Tlmax-b*w0)/(w0*Tlmax)

a11=-R/L;
a12=-Kv/L;
a21=Ka/J;
a22=-b/J;
b11=1/L;
b12=0;
b21=0;
b22=-1/J;
c11=0;
c12=1;
d=0;
A=[a11 a12;a21 a22];
B=[b11 b12;b21 b22];
C=[c11 c12];
D=[d];
S=ss(A,B,C,D);

x0=[0 0];
%Control on/off
%Velocidad de referencia
Nr=1500;
%en rad
wr=pi*Nr/30;
%Voltaje máximo
Vmax=400;
%Voltaje mínimo
Vmin=0;
%Error inicial
e0=wr-x0(2);
e=0;
h=0.01;
N=1500;
ts=0;
t0=0;
%Par de carga
tau=40;
%Retardo
ret=500;
taul=0;
for ii=1:N
if ii<ret
taul(ii)=0;
else
taul(ii)=tau;
end
end
%Inicialización de la señales de control

if e0>0
u(1,1)=Vmax;
else
u(1,1)=Vmin;
end
%Inicialización del par de carga
u(1,2)=taul(1);

%Corriente
x1=0;
%Velocidad en rad
x2=0;
ym=0;
warning off
for ii=1:N
ts(ii)=t0;
%Salida del motor
ym(ii)=x0(2);
%Estado del motor
x1(ii)=x0(1);
x2(ii)=x0(2);
%error de velocidad
e(ii)=wr-x2(ii);
V(ii)=u(1,1);
t1=h*ii;
%Entradas al motor
if e(ii)>0
u(2,1)=Vmax;
else
u(2,1)=Vmin;
end
u(2,2)=taul(ii);
%Simulación en el tiempo de integración
x0(1)=x(2,1);
x0(2)=x(2,2);
u(1,1)=u(2,1);
u(1,2)=u(2,2);
t0=t1;
end
warning on
figure
%Señal de control
subplot(2,2,3),plot(ts,V,'LineWidth',2);grid
title('Señal de control en Votls','FontWeight','bold');
%Error de velocidad
subplot(2,2,4),plot(ts,30/pi*e,'LineWidth',2);grid
title('Error de velocidad','FontWeight','bold');
4 Programa de simulación con control PID del motor

%Control PID de un motor de corriente continua
clear all
close all

V0=240;

N0=1800;
%en rad
w0=pi*N0/30;
R=2;
%Industancia de la armadura
L=0.1;
%Ineria del rotor

J=1;

b=0.02;

Tlmax=200;

Ka=R*Tlmax/V0;
Kv=V0*(Tlmax-b*w0)/(w0*Tlmax);

a11=-R/L;
a12=-Kv/L;
a21=Ka/J;
a22=-b/J;
b11=1/L;
b12=0;
b21=0;
b22=-1/J;
c11=0;
c12=1;
d=0;
A=[a11 a12;a21 a22];
B=[b11 b12;b21 b22];
C=[c11 c12];
D=[d];
S=ss(A,B,C,D);

x0=[0 0];
%Parámetros del controlador PID

K=7;
Ti=1.05;
Td=0.2;
NN=40;
%Velocidad de referencia
Nr=1800;
%en rad
wr=pi*Nr/30;
%Controlador PID
Gpi=tf([K*Ti K],[Ti 0]);
Gd=tf([K*Td 0],[Td/NN 1]);
Gpid=Gpi+Gd;
Gpid=ss(Gpid,'min');
%Condición inicial del controlador
x0pid=[0 0];
%error inicial
e0=wr-x0(2);
e=0;
%Integral del error absoluto de velocidad
ie=0;
ie0=0;
%Voltaje máximo
Vmax=400;
%ub=(R*b+Ka*Kv)/Ka*wr
ub=0;
h=0.002;
N=5000;
ts=0;
t0=0;
%Par de carga
tau=40;
%Retardo
ret=2500;
taul=0;
for ii=1:N
if ii<ret
taul(ii)=0;
else
taul(ii)=tau;
end
end
%Inicialización de la señales de control

u(1,1)=K*e0 +ub;
%saturación de la señal de control
if u(1,1)>Vmax
u(1,1)=Vmax;
end
if u(1,1)<0
u(1,1)=0;
end
V=0;
%Inicialización del par de carga
u(1,2)=taul(1);

%Corriente
x1=0;
%Velocidad en rad
x2=0;
ym=0;
warning off
for ii=1:N
ts(ii)=t0;
%Referencia del oscilador
ym(ii)=x0(2);
%Estado del oscilador
x1(ii)=x0(1);
x2(ii)=x0(2);
%error de velocidad
e(ii)=wr-x2(ii);
%Integral del error de velocidad
ie(ii)=ie0+abs(e(ii))*h;
V(ii)=u(1,1);
t1=h*ii;
%Entradas al motor
u(2,1)=u(1,1);
%saturación de la señal de control
u(2,2)=taul(ii);
%Simulación del motor en el tiempo de integración
x0(1)=x(2,1);
x0(2)=x(2,2);
e1=wr-x2(ii);
%Simulación del controlador en el tiempo de integración
[ypid,tpid,xpid]=lsim(Gpid,[e0 e1],[t0 t1],x0pid);
x0pid(1)=xpid(2,1);
x0pid(2)=xpid(2,2);
u(2,1)=ypid(2)+ub;
if u(2,1)>Vmax
u(2,1)=Vmax;
end
if u(2,1)<0
u(2,1)=0;
end
u(1,1)=u(2,1);
u(1,2)=u(2,2);
e0=e1;
ie0=ie(ii);
t0=t1;
end
warning on
%Demanda de potencia en KW
P=0;
for ii=1:N
P(ii)=abs(x1(ii)*V(ii))/1000;
end
%Consumo de energía en W-hr

E=0;
E(1)=x1(1)*V(1);
for ii=2:N
E(ii)=E(ii-1)+P(ii)*h*1000/3600;
end
figure
%Corriente del motor
%Velocidad del motor
%Señal de control (Voltaje aplicado a la armadura del motor
subplot(2,2,3),plot(ts,V,'LineWidth',2);grid
title('Señal de control en Votls','FontWeight','bold');
%Error de velocidad
subplot(2,2,4),plot(ts,30/pi*ie,'LineWidth',2);grid
title('Integral del error de velocidad','FontWeight','bold');
figure
%Demanda de potencia
subplot(2,1,1),plot(ts,P,'LineWidth',2);grid
title('Demanda de potencia en KW','FontWeight','bold');
%Demanda de energía
subplot(2,1,2),plot(ts,E,'LineWidth',2);grid
title('Consumo de energía en W-hr','FontWeight','bold');

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Tutorial introductorio de sistemas de control.

2 Modelo matemático de un motor de corriente continua controlado

Fig. 1 Diagrama esquemático de un motor de corriente continua controlado por armadura

2.1 Dinámica del motor

Manteniendo constante el flujo magnético, el voltaje de fuerza contra-electromotriz es directamente

donde es la constante de proporcionalidad, denominada constante de fuerza contra-electromotriz.

donde es la constante de proporcionalidad respectiva, denominada constante de par.

2.2 Representación en el espacio de estado

donde las matrices y tienen dimensiones dadas por: , , y ,

2.3 Solución de la ecuación de estado

donde la matriz exponencial se puede calcular a partir de la siguiente expresión:

En el dominio de la transformada de Laplace, la solución también se puede escribir mediante la

2.4 Representación mediante funciones de transferencia

donde ( ) denota la matriz adjunta de y ( ) denota su determinante.

que finalmente resulta en:

lo que significa que la transformada de la salida, ( ), se puede escribir como:

2.5 Representación mediante diagrama de bloques

Fig. 2 Representación de un bloque causal

Fig. 3 Interconexión de bloques causales

Las ecuaciones dinámicas del motor, transformadas al dominio de la transformada de Laplace,

V ( s)  Ecm ( s) I (s )  m ( s)   l ( s) (s ) (s ) Ecm (s )

La interconexión de estos bloques se traduce en el diagrama de bloques que se muestra en la Fig. 5.

3 Análisis del motor en estado estacionario

Despejando de la Ec. 21.1, se tiene:

Sustituyendo en la Ec. 21.2 y despejando el valor de , se tiene:

Sustituyendo la Ec. 23 en la Ec. 22 se obtiene que:

4 Estimación de las constantes de par y fuerza contra-electromotriz

Despejando y sustituyendo el valor de se obtiene:

Sustituyendo el valor de , finalmente se obtiene la constante de fuerza contraelectromotriz dada por:

Por ejemplo, considere un motor con , para un voltaje de armadura de , sin

Aplicando las expresiones de las ecuaciones 26 y 29 se obtiene que

5 Respuesta del motor con control de lazo abierto

En el segundo escenario, se observa el incremento brusco de corriente al aplicar un voltaje diferente de

5.2 Comportamiento dinámico

Corriente del motor en Amp

Velocidad del motor en rpm

La aplicación de Matlab en el análisis y simulación de sistemas de control se trata ampliamente en la

Corriente del motor en Amp

Velocidad del motor en rpm

6 Sistemas de control realimentados

Fig. 9 Ejemplo de proceso con ganancia positiva

Fig. 10 Ejemplo de proceso con ganancia negativa

Figura 11. Sistema de control con realimentación negativa.

Figura 12. Sistema de control con realimentación positiva.

Análisis estático de un sistema realimentado

Considere el sistema realimentado cuyo diagrama de bloques se muestra en la Fig. 13.

Fig. 13 Sistema de control realimentado sujeto a perturbaciones de carga y ruido de medición

 Carga mecánica acoplada al eje de un motor

6.2 Estabilidad de Sistemas Lineales Invariantes

o Estabilidad de entrada acotada – salida acotada (BIBO)

| ( )| para todo (37)

Para probar la estabilidad de un sistema, se dispone de los siguientes teoremas:

donde ( ) y ( ) son polinomios en la variable compleja , tales que ( ) ( ). Se asume

donde ; son constantes reales.

Teorema de Routh de la condición necesaria para que un polinomio sea Hurwitz.- Si ( ) es un

Introduzca ahora la denominada Tabla de Routh dada por:

sn an an2 an4 a n 6 ....

La tabla de Routh, correspondiente a este polinomio, está dada por:

donde el coeficiente correspondiente a la fila de está dado por:

La tabla de Routh, correspondiente a este polinomio, está dada por:

La tabla de Routh correspondiente a este polinomio está dada por:

6.3 Estabilidad en un sistema de control realimentado

Fig. 14 Esquema de control realimentado simple