TUTORIAL DE RLTOOL

1. Introducción

• ¿Qué es RLTOOL?
RLTOOL es una herramienta de MATLAB que proporciona una interfaz gráfica de usuario para
realizar análisis de lugar de las raíces en sistemas de una sola entrada y una salida (SISO). RLTOOL
es un componente de la más amplia herramienta de diseño de SISO en MATLAB, que también
puede hacer el análisis de Bode y Nyquist.

• ¿Por qué estamos usando RLTOOL?

RLTOOL proporciona una manera rápida, fácil y útil de diseñar compensadores1 y ver su influencia
en el lugar de las raíces dibujado en el plano complejo. Con RLTOOL, podemos agregar, eliminar
y mover rápidamente los polos y ceros del compensador, o cambiar las ganancias proporcionales,
y ver el resultado en la ubicación de los polos de bucle cerrado del sistema.
Además, RLTOOL puede traer gráficas de respuestas del sistema a entradas de referencia o de
perturbación, para que podamos verificar el rendimiento de nuestro sistema compensador-
planta.

• ¿Cómo inicio RLTOOL?

RLTOOL se puede llamar con una variedad de argumentos de comando. Escriba 'help rltool' en la
ventana de comando de MATLAB para ver las opciones disponibles. Normalmente, crearemos
una función de transferencia de planta 'G' en MATLAB primero, luego la importaremos a RLTOOL
con el comando:

>> rltool(G)

2. Tutorial

Paso a paso:

1. Abra MATLAB
2. Utilicemos el sistema de segunda orden:

1
𝐺 (𝑠 ) =
𝑠(𝑠 + 2)

Cree este sistema de planta en MATLAB, utilizando los comandos 'tf' o 'zpk':

>> G = tf([0 0 1],[1 2 0])

1
Nota: los términos "compensador" y "controlador" son equivalentes
 >> G = zpk([],[0 -2],1)

3. Ahora comience RLTOOL e importe la planta con:

>> rltool(G)

Debe ver la interfaz gráfica de usuario que aparece a continuación

4. Tómese un momento y familiarícese con el diseño de la interfaz gráfica. El diagrama del lugar
de las raíces tiene cruces en la ubicación de los polos del sistema en lazo abierto (LA) de la
planta (en s = 0 y s = 2) y cuadrados en la ubicación de los polos del sistema de bucle cerrado
(LC) para el compensador de corriente, C(s).
5. El compensador C(s) se muestra por encima de la representación del plano s. Inicialmente es
simplemente un conjunto constante a 1, lo que coloca ambos polos de lazo cerrado en s = -
1.
 Podemos cambiar la ganancia proporcional cambiando este valor; Cambie a .5, presione enter
y observe el cambio en la ubicación de los polos de lazo cerrado.

6. También puede cambiar esta ganancia proporcional haciendo clic y arrastrando los polos de
lazo cerrado. Tenga en cuenta que la ganancia cambia automáticamente en la ventana
"Current Compensator".
7. Ahora eche un vistazo a la barra de herramientas por encima de la ventana " Current
Compensator ".

Esta barra de herramientas le permite agregar polos de compensador, zeros de

compensador, o eliminar cualquiera. También puede utilizar los botones para acercar/alejar.

8. Vamos a agregar un cero en s = -4. Haga clic en el botón círculo, luego haga clic en algún lugar
del eje real para colocar el cero. Ahora haga clic y arrastre el cero a s = -4; Observe la barra
de mensajes en la parte inferior, que le informa dónde específicamente ha movido el cero.

Ahora el lugar de las raíces puede verlo como esto:

9. Aparte: Esto ha cambiado nuestro esquema de control de 'P' a 'PD'. Tenga en cuenta el efecto del cero
agregado. Movió el Lugar de las Raíces más hacia el semiplano izquierdo, de modo que en general el
sistema tendrá un mejor rendimiento transitorio (mejor amortiguación, menor tiempo de subida o de
crecimiento) y, en general, está más alejado de la inestabilidad (es decir, del semiplano derecho).
10. También se puede agregar polos/ceros haciendo clic con el botón derecho en el gráfico:

Haga clic derecho y agregue un polo real, y arrástrelo a s = -5. Observe el efecto que tiene el polo
añadido. El lugar de las raíces ha sido empujado más cerca del semiplano derecho, y por lo tanto más
cerca de la inestabilidad. Esto demuestra que el control integral afecta negativamente el rendimiento
transitorio (pero mejora el estado estacionario, aunque no se puede apreciar bien desde la gráfica del
lugar de las raíces)

11. Al hacer clic con el botón derecho del ratón, también poder surgir restricciones de diseño en el plano
s. Haga clic con el botón derecho, vaya a "Design Constraints", luego "New..." En el menú desplegable
"Constraint type", seleccione "Natural frequency".

Establezca una restricción en la frecuencia natural para que sea al menos 2.

12. Podemos agregar todo tipo de restricciones. Añada la restricción ξ > .707 repitiendo el paso 11 y, en
su lugar, seleccione "Damping ratio" en el menú desplegable.
Ahora nuestro lugar de las raíces debe tener el siguiente aspecto:
 Lo que demuestra que tenemos un problema... no podemos cumplir con nuestras especificaciones
con el compensador, no importa lo que nos propusimos como ganancia proporcional. Es decir, las dos
raíces dominantes del sistema del lazo cerrado nunca estarán en la región válida.

13. Vamos a eliminar el polo que añadimos antes (por lo que se vuelve a tener sólo un control de PD).
Haga clic en el icono de borrador en la barra de herramientas, haga clic en el polo del compensador
(que colocamos en s = -5).
 Ahora tenemos un compensador que puede cumplir las especificaciones, siempre que establezcamos
la ganancia correctamente. Arrastre uno de los polos de lazo cerrado (los cuadraditos en el Lugar de
las Raíces), y tire de él hasta que esté en la región blanca. Observe el cambio de ganancia del
compensador al mover los polos de LC; En el punto en que ingresa a la región donde se cumplen las
dos especificaciones, la ganancia debe ser 4 (siempre que esté usando la misma planta y el mismo
compensador de arriba).

14. Podemos hacer más cosas en RLTOOL. En el menú "Analysis" de la parte superior, puede ver las
respuestas en el tiempo del sistema seleccionando "Response to Step Command" y/o "Rejection of
Step Disturbance". Si se mantiene marcada la opción "Real-Time Update", y regresa al lugar de las
raíces y realiza cambios, se verá que el tiempo de las respuestas cambia en tiempo real.
15. Para confirmar qué relaciones de entrada/salida está observando, seleccione "Other Loop
Responses..." en el menú " Analysis". Esto indica que las gráficas creadas en el paso 14, le permiten
observar muchas más relaciones entre señales del sistema (por ejemplo, de entrada a actuador o de
perturbación a actuador). Jugar con los diferentes tipos de gráficos que se puedes crear.

Conclusión:

RLTOOL es aplicativo útil para las técnicas de diseño Lugar de Raíces. Hay capacidades más potentes que
los contemplados aquí, pero este es un buen punto de partida. Experimente con RLTOOL y vea qué más
puede hacer. ¡No dude en solicitar asistencia técnica si tiene alguna duda!
 MANEJO DE SISOTOOL EN MATLAB
¿Para qué sirve sisotool?

Sisotool es una herramienta gráfica que permite el análisis de sistemas lineales. En el presente manual se
explica el manejo de esta herramienta para obtener y analizar el lugar de las raíces de un sistema. Lo haremos
con un ejemplo sencillo:

Para un sistema cuya función de transferencia en lazo abierto es

queremos dibujar el lugar de las raíces, es decir, el lugar geométrico que describen los polos del sistema en
lazo cerrado para distintos valores de K. Esto equivale a determinar el lugar geométrico de las soluciones de
la ecuación característica cuando varía K:

Llamada a la herramienta sisotool

En primer lugar, definimos la función de transferencia del sistema:

>> s = tf('s'); G = 1/(s+2),

Transfer function:
1
-----
s + 2

>>

Para llamar a la herramienta sisotool utilizamos el comando del mismo nombre

>> sisotool(G)
>>

Elementos de la ventana principal de sisotool

La ventana del sisotool nos muestra a la izquierda el lugar de las raíces del sistema G(s) cuando lo
realimentamos. A la derecha nos muestra el diagrama de Bode en cadena abierta, tanto de amplitud como de
fase, correspondiente a la ganancia indicada en la ventana 'Current compensator' ('controlador actual').
Los polos y ceros del sistema en cadena abierta se muestran cómo y respectivamente. Los polos en
cadena cerrada se muestran como cuadrados . En el ejemplo de la figura, realimentando el sistema G(s), con
un regulador proporcional de ganancia uno ('Current compensator'), nos daría un polo en cadena cerrada en -
3. El lugar de las raíces es una línea que parte del polo en cadena abierta y termina en .

Modificación de la ganancia del controlador

Si queremos ver qué posición toman los polos en cadena cerrada cuando variamos la ganancia lo podemos
hacer cambiando el valor de la ganancia del controlador. En este caso, al variar la ganancia a 3.49, cambia
automáticamente la posición del polo en cadena cerrada. Otra opción es arrastrar el polo en cadena cerrada
hasta la posición deseada, y que sisotool calcule el valor de la ganancia para que en cadena cerrada el polo
tome esa posición.
Representación factorizada del controlador

Como puede verse, en la parte superior de las figuras anteriores aparece la función de transferencia del
controlador para la situación actual definida para la ganancia, polos y ceros del controlador, de la que resultan
los polos en lazo cerrado descritos por los cuadrados de color fucsia. Una opción interesante es hacer que
la función de transferencia del controlador aparezca en formato ceros-polos-ganancia, donde numerador y
denominador aparecen factorizados y en formato mónico (común cuando se utiliza el lugar de las raíces). Esto
puede hacerse como se muestra en las siguientes figuras.
Visualización de respuestas del sistema

La herramienta sisotool también nos permite obtener las respuestas en lazo cerrado del sistema realimentado
resultante. Hay varias posibilidades, pudiendo definirse cada una de eligiendo la entrada (referencia,
perturbación, etc.), la salida (acción de control, señal de error, salida del proceso) así como el tipo de
representación (Bode, respuesta al escalón, respuesta impulsional, Nyquist, etc.). En la figura siguiente se
muestra la forma de obtener la respuesta al escalón en bucle cerrado:

Edición numérica del controlador

También es posible editar directamente el controlador, definiendo numéricamente la ganancia, los polos y los
ceros accediendo a la opción edit compensator. A esta ventana se puede acceder haciendo doble click sobre el
área que contiene al regulador.
Selección interactiva del controlador

En la figura de abajo se muestra, finalmente, el lugar de las raíces para el

controlador (ventana de la izquierda) junto con la respuesta al escalón (ventana de la

derecha). En este punto, es posible "arrastrar" las raíces (cuadrados fucsia) por el lugar, lo que produce un
cambio automático en la ganancia del controlador. También se pueden arrastrar el polo y el cero del controlador,
lo que produce una modificación en la geometría del lugar de las raíces. En ambos casos, los "arrastres"
producen también el cambio de la respuesta al escalón en el LTI viewer (ventana de la derecha). Además, en
el LTI viewer, es posible obtener propiedades de la respuesta (valores de pico, valor en régimen permanente,
etc.) pulsando en el botón derecho del ratón. Si hubiésemos definido cualquier otra respuesta (respuesta en
frecuencia de una función de sensibilidad, por ejemplo, también reflejaría de forma simultánea los cambios).
Esto permite analizar de forma interactiva las consecuencias de los cambios en nuestro diseño.

Introducción de restricciones al diseño

Pulsando el botón derecho del ratón sobre la ventana del lugar de las raíces, es posible introducir restricciones
a nuestro diseño. En la primera figura de la derecha, puede verse el menú desplegable mostrando la restricción
de tiempo de establecimiento.

En el segundo ejemplo de la derecha, se han establecido dos restricciones para definir gráficamente la zona del
plano S correspondiente a una frecuencia natural de oscilación wn inferior a 1 rad/s y sobreoscilación Mp inferior
al 4%.
Menú desplegable mostrando la restricción del tiempo de establecimiento.

Introducción de la especificación de Mp. Las restricciones que ya hay dibujadas corresponden a wninferior a 1 rad/s y
sobreoscilación Mp inferior al 4%.