DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGÍA Y MECÁNICA

CARRERA DE
INGENIERÍA MECÁNICA
x INGENIERÍA MECATRÓNICA

ASIGNATURA MECANISMOS
NRC 2366

x PROYECTO

TEMA(S) ANÁLISIS CINEMÁTICO Y DE FUERZAS DINÁMICAS DE UN MECANISMO

PLANO

DOCENTE ING. JAIME F. ECHEVERRÍA Y.

INTEGRANTES
Andrés Salazar Escobar

FECHA 14 DE DICIEMBRE DE 2018

Contenido
..................................................................................................................................... 5
........................................................................................................................................... 5
Marco Teórico .................................................................................................................................... 6
Movilidad de un mecanismo ..................................................................................................... 6
Lazos vectoriales........................................................................................................................ 6
Método de Raven ....................................................................................................................... 6
Análisis cinemático en mecanismos planos ................................................................................. 7
Análisis de posición ................................................................................................................... 7
Análisis de velocidades ............................................................................................................. 7
Análisis de aceleraciones .......................................................................................................... 8
Análisis de fuerzas dinámicas en mecanismos planos ............................................................... 8
Fuerzas que soporta una máquina ........................................................................................... 8
Fuerzas de inercia y par de torsión de inercia ........................................................................ 8
.................................................................................................................... 9
Cálculo de movilidad ............................................................................................................... 10
Cálculo de número de lazos vectoriales ................................................................................. 10
Tipo de movimiento de cada eslabón..................................................................................... 11
Literal a) ........................................................................................................................................... 11
Análisis cinemático ...................................................................................................................... 11
Lazo 1 ............................................................................................................................................ 12
Análisis de posiciones ............................................................................................................. 12
Análisis de velocidades ........................................................................................................... 13
Análisis de aceleraciones ........................................................................................................ 13
Lazo 2............................................................................................................................................ 14
Análisis de posiciones ............................................................................................................. 14
Análisis de velocidades ........................................................................................................... 15
Análisis de aceleraciones ........................................................................................................ 15
Literal B ............................................................................................................................................ 15
Aceleración centro de masa Eslabón 2 .................................................................................. 15
Aceleración centro de masa Eslabón 3 .................................................................................. 16
Aceleración centro de masa Eslabón 4 .................................................................................. 16
 Aceleración centro de masa Eslabón 5 .................................................................................. 17
Literal C.............................................................................................................................................. 17
Análisis Dinámico ........................................................................................................................ 17
Literal D ............................................................................................................................................ 19
Fuerza de sacudimiento .............................................................................................................. 19
Momento de sacudimiento.......................................................................................................... 19
Literal E ............................................................................................................................................ 20
Posiciones lazo 1 ...................................................................................................................... 20
Velocidades lazo 1 ................................................................................................................... 20
Aceleraciones lazo 1 ................................................................................................................ 20
Posiciones lazo 2 ...................................................................................................................... 21
Velocidades lazo 2 ................................................................................................................... 21
Aceleraciones lazo 2 ................................................................................................................ 21
Literal F ............................................................................................................................................ 22
Aceleración centro de masa 2 ................................................................................................. 22
Aceleración centro de masa 3 ................................................................................................. 22
Aceleración centro de masa 4 ................................................................................................. 22
Aceleración centro de masa 5 ................................................................................................. 23
Literal G ............................................................................................................................................ 23
Graficas análisis dinámico....................................................................................................... 23
Literal H ............................................................................................................................................ 25
Fuerza de sacudimiento .......................................................................................................... 25
Momento de Sacudimiento ...................................................................................................... 25
Literal I ............................................................................................................................................. 26
Fuerzas ..................................................................................................................................... 26
Fuerza de sacudimiento ............................................................................................................ 27
Curva de acoplador ................................................................................................................... 27
Comparación de graficas ................................................................................................................... 27
Bibliografía ....................................................................................................................................... 36
Ilustración 1: Vector posición .............................................................................................................. 7
Ilustración 2: Calculo de velocidades por método gráfico .................................................................. 7
Ilustración 3: Calculo de aceleraciones por el método gráfico ........................................................... 8
Ilustración 4: Mecanismo para el proyecto......................................................................................... 9
Ilustración 5: Dimensiones de los eslabones del mecanismo ............................................................. 9
Ilustración 6 : Mecanismo ................................................................................................................. 11
Ilustración 7: Lazo OABCP ................................................................................................................. 12
Ilustración 8: Lazo BDEQP ................................................................................................................. 14

Tabla 1: Tipo de movimiento por eslabón. ....................................................................................... 11

Muchos sistemas mecánicos pueden ser modelizados de forma efectiva como sistemas formados

por varios sólidos rígidos unidos entre sí. El análisis cinemático y dinámico de estos sistemas puede

ser llevado a cabo mediante métodos analíticos o métodos gráficos.

 Mostrar la solución del análisis cinemático y dinámico de un mecanismo plano de cuatro

barras.

 Analizar y comprender las fuerzas dinámicas en mecanismos planos.

 Realizar los gráficos de la posición, velocidad y aceleración del mecanismo utilizando

“MathCad”, mediante análisis cinemático.

 Utilizar los conocimientos teóricos para realizar implementaciones computacionales.

Marco Teórico
Movilidad de un mecanismo

La movilidad de un mecanismo representa el número de movimientos de entrada de forma

independiente para que el mecanismo llegue a las posiciones deseadas

Para calcular la movilidad se utiliza la siguiente formula:

𝑚 = 3(𝑛 − 1) − 2𝑗1 − 𝑗2

Dónde:

 n = de eslabones del mecanismo.

 𝑗1 = número de pares de un solo grado de libertad.
 𝑗2 = número de pares con dos grados de libertad.
Lazos vectoriales
La determinación de lazos vectoriales es fundamental para el análisis de mecanismos, para esto se
ha determinado la fórmula:

𝑁 =𝐽−𝐶

Dónde:

 N = número de contornos vectoriales.

 J = número de juntas cinemáticas
 C = número de eslabones móviles.
Método de Raven
Método analítico para el análisis cinemático de mecanismos planos, nos ayuda a determinar
posiciones, velocidades y aceleración de puntos de interés o eslabones de un mecanismo, los pasos
a seguir en este método son:

 Dibujar el diagrama cinemático

 Calcular la movilidad
 Determinación del número de contornos vectoriales
 Análisis de posición (Ecuaciones de posición)
 Análisis de velocidad, derivar las ecuaciones de posición
 Análisis de aceleración, derivar las ecuaciones de velocidad
Para este método se usa álgebra compleja, es necesario definir correctamente las variables del
sistema.
Análisis cinemático en mecanismos planos
Análisis de posición
El análisis de posición consiste en determinar las coordenadas, y ángulos de referencia de los
eslabones de los mecanismos, a partir de la posición de unos de ellos.

Ilustración 1: Vector posición

Análisis de velocidades
El análisis de velocidades consiste en determinar velocidades de los eslabones del mecanismo, a
partir de la velocidad y posición de uno de ellos.

Ilustración 2: Calculo de velocidades por método gráfico

Análisis de aceleraciones
Análogamente como a como se definíamos el análisis de velocidad. El análisis de aceleraciones
consiste en determinar las aceleraciones, de los eslabones que constituyen el mecanismo, a partir
de la posición, velocidad y aceleración de uno de ellos.

Ilustración 3: Calculo de aceleraciones por el método gráfico

Análisis de fuerzas dinámicas en mecanismos planos

Fuerzas que soporta una máquina
Pueden ser por diversos motivos: el propio peso de los eslabones, cargas externas, fuerzas de
rozamiento, aceleraciones sufridas por los eslabones. Sin embargo, se considera despreciable el
peso de los eslabones frente a las otras fuerzas.

Fuerzas de inercia y par de torsión de inercia

Las ecuaciones de plano que se aplica a un cuerpo rígido, como cada eslabón de un mecanismo son:

∑ 𝐹 = 𝑚 𝑎𝐺

∑𝑇 = 𝐼 𝛼

La primera ecuación es vectorial, mientras que la segunda es escalar para el cálculo.

En el mecanismo mostrado en la Ilustración 4, el eslabón motriz OA gira a una velocidad angular
constante de 1600 rpm. Todos los eslabones son fabricados en acero de densidad, 𝜌𝑎𝑐𝑒𝑟𝑜 =
𝑘𝑔
8100 y sus medidas se muestran en la Ilustración 5, considerándose que todos los eslabones
𝑚3

tienen un espesor de 5 mm, y la corredera tiene una masa de 0.06 kg.

Ilustración 4: Mecanismo para el proyecto

Ilustración 5: Dimensiones de los eslabones del mecanismo

(a) Toda la cinemática desconocida del mecanismo durante un ciclo de funcionamiento (vuelta
completa del eslabón motriz).

(b) Las aceleraciones de los centros de masa de todos los eslabones del mecanismo durante un
ciclo de funcionamiento.

(c) Las fuerzas en los pares cinemáticos del mecanismo durante un ciclo de funcionamiento.

(d) La fuerza y momento de sacudimiento durante el ciclo de funcionamiento del mecanismo.

Grafíquese, contra el ángulo de giro del eslabón motriz, para el ciclo de funcionamiento del
mecanismo:

(e) Todas las variables cinemáticas desconocidas del mecanismo.

(f) Las aceleraciones de los centros de masa de todos los eslabones del mecanismo.

(g) Las fuerzas en los pares cinemáticos del mecanismo.

(h) La fuerza y el momento de sacudimiento en el bastidor del mecanismo.

Grafíquese, además:

(i) Las componentes y vs. x de todas las fuerzas en el mecanismo, incluidas las de sacudimiento.

(j) La curva de acoplador del par cinemático D del mecanismo durante el ciclo de funcionamiento.

Finalmente, compárese las gráficas (e), (f), (g), (h) y (j) contra las gráficas obtenidas en un
simulador de mecanismos como ArtasSAM, Working Model, Solid Motion u otro.

Todas las dimensiones en el mecanismo están expresadas en mm, sin embargo, en el proyecto las
unidades de la cinemática y la dinámica del mecanismo trabájese en m, rad, kg, s, N y sus unidades
derivadas. Únicamente en las gráficas trabájese en grados sexagesimales en lugar de radianes.

Cálculo de movilidad

𝑚 = 3(6 − 1) − 2(7) = 1

El mecanismo es de movilidad 1.

Cálculo de número de lazos vectoriales

𝑁 =7−5=2
Tipo de movimiento de cada eslabón

Tabla 1: Tipo de movimiento por eslabón.

N° Tipo de movimiento
1 No posee movimiento
2 Rotacional
3 Plano general
4 Rotacional
5 Plano general
6 Traslacional

Literal a)
Análisis cinemático

Resolución mediante el método de Raven

Ilustración 6 : Mecanismo
 Lazo 1

Ilustración 7: Lazos

Datos del problema

r1  0.12 r1_  0.21 r1__  0.185 r2  0.06

r3  0.160 r3_  0.060 r4  0.15 r5  0.180

  160
2  0.55  390 w2  
6 180 3 2  0

Análisis de posiciones

     
r2 cos 2  r3 cos 3  r4 cos 4  r1_ 0

     
r2 sin 2  r3 sin 3  r4 sin 4  r1 0

 
k1 2  r1_  r2 cos 2 
k22  r1  r2 sin 2
 2 2
r3  r4  k1 2  2  k222
 
k3 2 
2 r4

2 2
r3  r4  k1 2  2  k222
 
k3_ 2 
2 r3

 k   k  2  k  2  k  2
 2 2 1 2 2 2 3 2 
4 2  2 atan  
k1 2  k3 2
 

 k   k  2  k  2  k  2
 2 2 1 2 2 2 3_  2 
3 2  2 atan  
k1 2  k3_  2
 

Análisis de velocidades


r2  w2 sin 2  4 2  
 
w3 2  
  
r3  sin 3 2  4 2  

r2  w2 sin 2  3 2  
 
w4 2  
  
r4  sin 3 2  4 2  

Análisis de aceleraciones

   2
      2  r4 w422
r2  cos 2  4 2  w2  r3  cos 3 2  4 2  w3 2
 
3 2  
r3  sin  3 2  4 2 

   2
r2  cos 2  3 2  w2  r3  w3 2  2  r4 cos 32  42 w422
 
4 2  
r4  sin  3 2  4 2 
Lazo 2

Ilustración 8: Lazo BDEQP

Análisis de posiciones

     
r4 cos 4  r3_  cos 3  r5 cos 5  r6 0

     
r4 sin 4  r3_  sin 3  r5 sin 5  r1__ 0

      r3_ cos 32

k12 2  r4 cos 4 2

      r3_ sin 32

k22 2  r1__  r4 sin 4 2

 k222 
 
5 2  asin  
 r5 

 k222 
2
r6 2  r5    1  k122
 r5

 Análisis de velocidades

      r3_  w32 cos 32

r4  w4 2  cos 4 2
 
w5 2  
r5 cos  5 2 

    
r4 w4 2  sin 4 2  5 2   r3_ w32 sin 32  52
 
v6 2  
cos 5 2 

Análisis de aceleraciones

    2  r4 sin 42 w422  r5 sin 52 w522  r4 42 cos 42  r3_  32 cos 32
r3_  sin 3 2  w3 2
 
5 2 
r5  cos  5 2 

      2  r4 cos 42  52 w422  r5 w522  r4 42 sin 42  52  r3_  32 sin 32  52
r3_  cos 3 2  5 2  w3 2
 
a6 2 
 52 
2
2 sin   1
 2 

Literal B

Aceleración centro de masa Eslabón 2

G2

  2
aG2x 2  b2 w2  cos 2     2
aG2y 2  b2 w2  sin 2  
Aceleración centro de masa Eslabón 3

      
rG3x 2  r2 cos 2  b3 cos 3 2

      
rG3y 2  r2 sin 2  b3 sin 3 2

  2
        b3 w322 cos 32
aG3x 2  r2 w2  cos 2  b3 3 2  sin 3 2

  2
        b3 w322 sin 32
aG3y 2  r2 w2  sin 2  b3 3 2  cos 3 2

Aceleración centro de masa Eslabón 4

G4

   2     b4 42sin 42

aG4x 2  b4 w4 2  cos 4 2

   2     b4 42 cos 42

aG4y 2  b4 w4 2  sin 4 2
 Aceleración centro de masa Eslabón 5

G5

       
rG5x 2  r4 cos 4 2  r3_  cos 3 2  b5 cos 5 2   
       
rG5y 2  r4 sin 4 2  r3_  sin 3 2  b5 sin 5 2  
aG5x 2  r4  4 2  sin 4 2
        w422 cos 42  r3_   32 sin 32  w322 cos 32  b5  52


aG5y 2  r4  4 2  cos 4 2

        w422 sin 42  r3_  32 cos 32  w322sin 32  b5  52 c


Literal C

Análisis Dinámico

m2  0.04065 m3  0.11005 m4  0.07748

m5  0.07528 m6  0.04

d2  0.220  b3 d1  0.16  b3 d3  0.18  b5

IG3  0.00048970014 IG4  0.00016069721 IG5  0.00021967107

2
I4GC  IG4  m4 b4
  1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 1  
r2  sin 2  
r2  cos 2 0 0 0 0 0 0 0 0 0
 
0 0 0 1 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0 1 0 1 0 0 0 0 0
 
0   
0 0 b 3  sin 3 2      
b 3  cos 3 2      
d 1 sin 3 2   
d 1 cos 3 2   
d 2 sin 3 2   
d 2 cos 3 2 0 0 0 0 0

0 1 0
G 2  
0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0

1
0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0

0 0 0 0 0   
r4  sin 4 2   
r4  cos 4 2 0 0 0 0 0 0 0
 
0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 0   
b 5  sin 5 2      
b 5  sin 5 2      
0 0 d 3 sin 5 2   
d 3 cos 5 2 0
 
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0
0 
 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1

 m2 aG2x 2 

 
 m2 aG2y 2 
 0

 
 m3 aG3x 2 
 
 3 G3y 2 
m a 
 I     
G3 3 2
 
 m4 aG4x 2 
Fef  2   
 m4 aG4y 2 
 I     
 4GC 4 2 
 m5 aG5x 2 
 
 m5 aG5y 2 
 I     
 G5 5 2 
 m6 a6 2 
 
 0 

     1 Fef 2

F 2  G 2
 FUERZAS Y MOMENTO

   
F21x 2  F 2 0  
F21y 2  F 2 1 
   
M21 2  F 2 2  
F23x 2  F 2 3 
   
F23y 2  F 2 4  
F34x 2  F 2 5 
   
F35x 2  F 2 7  
F34y 2  F 2 6 
   
F35y 2  F 2 8  
F41x 2  F 2 9 
   
F41y 2  F 2 10    
F56x 2  F 2 11

   
F56y 2  F 2 12  
F61 2  F 2 13 

Literal D

Fuerza de sacudimiento

     
Fsx 2  F21x 2  F41x 2  F61 2  
   
Fsy 2  F21y 2  F41y 2 

 
Fs 2  Fsx22  Fsy 22

Momento de sacudimiento

             F612
Ms 2  M21 2  r2 cos 2  r3  r3_  cos 3 2  r5 cos 5 2

Literal E
Posiciones lazo 1
 1.4
0.4
 1.6
0.2
 1.8

 
3 2
0
 
4 2  2

 0.2  2.2

 0.4  2.4

 2.6
 0.6 0 0.05 0.1 0.15
0.05 0.1
 2 deg
 2 deg

Velocidades lazo 1
100
100

50
50

 
w3  2 0  
w4  2 0

 50  50

 100  100
0 0.05 0.1 0.15 0 0.05 0.1 0.15
 2 deg  2 deg

Aceleraciones lazo 1
4
210 4
210
4
110 110
4

 
3  2 0  
4  2 0

4 4
 110  110

4 4
 210  210
0 0.05 0.1 0.15 0 0.05 0.1 0.15
 2 deg  2 deg
Posiciones lazo 2
0 0.25

0.2
 0.2
 
5 2  
r6  2 0.15

 0.4
0.1

 0.6 0.05
0 0.05 0.1 0.15 0 0.05 0.1 0.15
 2 deg  2 deg

Velocidades lazo 2
20 60
40
10
20
 
v6  2 0 w5  2  0
 20
 10
 40
 20  60
0 0.05 0.1 0.15 0 0.05 0.1 0.15
 2 deg  2 deg

Aceleraciones lazo 2

3 4
610 310
3
410 210
4

3
210
 
a6  2  
5  2 110
4

0
3 0
 210
3 4
 410  110
0 0.05 0.1 0.15 0 0.05 0.1 0.15
 2 deg  2 deg
 Literal F

Aceleración centro de masa 2

3 3
110 110

500 500

 
aG2x  2 0  
aG2y  2 0

 500  500
3 3
 110  110
0 0.05 0.1 0.15 0 0.05 0.1 0.15
 2 deg  2 deg

Aceleración centro de masa 3

3 3
210 210
3
3 110
110

   
0
aG3y  2 0 aG3x  2
3
 110
3
 110 3
 210
3 3
 210  310
0 0.05 0.1 0.15 0 0.05 0.1 0.15
 2 deg  2 deg

Aceleración centro de masa 4

3
110 500

500
0
   
0
aG4x  2 aG4y  2
 500
 500
3
 110
3 3
 1.510  110
0 0.05 0.1 0.15 0 0.05 0.1 0.15
 2 deg  2 deg
Aceleración centro de masa 5
3 3
410 110
3
210
0
 
aG5x  2 0  
aG5y  2
3
3  110
 210
3 3
 410  210
0 0.05 0.1 0.15 0 0.05 0.1 0.15
 2 deg  2 deg

Literal G

Graficas análisis dinámico

3 3
510 210
3
1.510
3
310 3
110
 
F21x  2  
F21y  2
3 500
110
0
3
 110  500
0 0.05 0.1 0.15 0 0.05 0.1 0.15
 2 deg  2 deg

3
110 500

0
3
 110
 500
 
F23x  2  
F23y  2
3
3  110
 310
3
 1.510
3 3
 510  210
0 0.05 0.1 0.15 0 0.05 0.1 0.15
 2 deg  2 deg
 3 3
110 110

0 0
3 3
 110  110
 
F34y  2
3
 
F34x  2
3
 210  210
3 3
 310  310
3 3
 410  410
0 0.05 0.1 0.15 0 0.05 0.1 0.15
 2 deg  2 deg

3
400 1.510
200 3
110

   
0
F35x  2 F35y  2 500
 200

 400 0

 600  500
0 0.05 0.1 0.15 0 0.05 0.1 0.15
 2 deg  2 deg

3 3
110 110

0 0
3 3
 110  110
 
F41x  2
3
 
F41y  2
3
 210  210
3 3
 310  310
3 3
 410  410
0 0.05 0.1 0.15 0 0.05 0.1 0.15
 2 deg  2 deg

3
1.510 200
3
110 100

 
F56y  2 500  
F56x  2 0

0  100

 500  200
0 0.05 0.1 0.15 0 0.05 0.1 0.15
 2 deg  2 deg
 3
1.510 60
3
110 40

 
F61  2 500  
M 21  2 20

0 0

 500  20
0 0.05 0.1 0.15 0 0.05 0.1 0.15
 2 deg  2 deg

Literal H

Fuerza de sacudimiento

3
810
3
610

 
Fs  2 410
3

3
210

0
0 0.05 0.1 0.15
 2 deg

Momento de Sacudimiento
100
0

 100
 
M s 2
 200

 300

 400
0 0.05 0.1 0.15
 2 deg
 Literal I

Fuerzas
3 3
110 210
3
0 1.510
3 3
 110 110
 
F34y  2
3
 
F21y  2
 210 500
3
 310 0
3
 410  500
3 3 3 3 3 3
 410  210 0  110 110 310 510
F34x  2  F21x  2  

500 3
1.510
0
3
110
 500
 
F23y  2
3  
F35y  2 500
 110
3
 1.510 0
3
 210
3 3 3 3  500
 510  310  110 110  600  400  200 0 200 400
 
F23x  2 F35x  2 
3
3 110
1.510
0
3
110 3
 110
 
F56y  2 500
 
F41y  2
3
 210
3
0  310
3
 410
 500 3 3
 200  100 0 100 200  410  210 0
 
F56x  2 F41x  2 
 Fuerza de sacudimiento

3
610
3
410

 
Fsy  2 210
3

0
3
 210
3 3 3
 210 210 610
Fsx  2 

Curva de acoplador
CURVA DEL ACOPLADOR
 0.13

 0.14

 0.15
 
rG5y  2
 0.16
 0.17

 0.18
0 0.05 0.1 0.15
 
rG5x  2

Comparación de graficas

Mathcad ArtasSAM

0.4

0.2

0
 
3 2
 0.2

 0.4

 0.6
0.05 0.1
 2 deg
  1.4

 1.6

 1.8

 
4 2  2

 2.2

 2.4

 2.6
0 0.05 0.1 0.15
 2 deg

 0.2
 
5 2

 0.4

 0.6
0 0.05 0.1 0.15
 2 deg

0.25

0.2

 
r6  2 0.15

0.1

0.05
0 0.05 0.1 0.15
 2 deg

100

50

 
w3  2 0

 50

 100
0 0.05 0.1 0.15
 2 deg
 100

50

 
w4  2 0

 50

 100
0 0.05 0.1 0.15
 2 deg

60
40
20
 
w5  2 0
 20
 40
 60
0 0.05 0.1 0.15
 2 deg

20

10

 
v6  2 0

 10

 20
0 0.05 0.1 0.15
 2 deg

4
210

4
110

 
3  2 0

4
 110

4
 210
0 0.05 0.1 0.15
 2 deg
 4
210

4
110

 
4  2 0

4
 110

4
 210
0 0.05 0.1 0.15
 2 deg

4
310

4
210

 
5  2 110
4

4
 110
0 0.05 0.1 0.15
 2 deg

3
610
3
410
3
210
 
a6  2
0
3
 210
3
 410
0 0.05 0.1 0.15
 2 deg

3
110

500

 
aG2x  2 0

 500
3
 110
0 0.05 0.1 0.15
 2 deg
 3
110

500

 
aG2y  2 0

 500
3
 110
0 0.05 0.1 0.15
 2 deg

3
210
3
110

 
0
aG3x  2
3
 110
3
 210
3
 310
0 0.05 0.1 0.15
 2 deg

3
210
3
110

 
aG3y  2 0
3
 110
3
 210
0 0.05 0.1 0.15
 2 deg

3
110

500

 
0
aG4x  2
 500
3
 110
3
 1.510
0 0.05 0.1 0.15
 2 deg
 500

0
 
aG4y  2
 500

3
 110
0 0.05 0.1 0.15
 2 deg

3
410
3
210

 
aG5x  2 0
3
 210
3
 410
0 0.05 0.1 0.15
 2 deg

3
110

0
 
aG5y  2
3
 110

3
 210
0 0.05 0.1 0.15
 2 deg

3
510

3
310
 
F21x  2
3
110

3
 110
0 0.05 0.1 0.15
 2 deg
 3
210
3
1.510
3
110
 
F21y  2
500

 500
0 0.05 0.1 0.15
 2 deg

60

40

 
M 21  2 20

 20
0 0.05 0.1 0.15
 2 deg

3
110

3
 110
 
F23x  2
3
 310

3
 510
0 0.05 0.1 0.15
 2 deg
 500

 500
 
F23y  2
3
 110
3
 1.510
3
 210
0 0.05 0.1 0.15
 2 deg

3
110

0
3
 110
 
F34x  2
3
 210
3
 310
3
 410
0 0.05 0.1 0.15
 2 deg

3
110

0
3
 110
 
F34y  2
3
 210
3
 310
3
 410
0 0.05 0.1 0.15
 2 deg

400
200

 
0
F35x  2
 200

 400

 600
0 0.05 0.1 0.15
 2 deg
 3
1.510
3
110

 
F35y  2 500

 500
0 0.05 0.1 0.15
 2 deg

3
110

0
3
 110
 
F41x  2
3
 210
3
 310
3
 410
0 0.05 0.1 0.15
 2 deg

3
110

0
3
 110
 
F41y  2
3
 210
3
 310
3
 410
0 0.05 0.1 0.15
 2 deg

200

100

 
F56x  2 0

 100

 200
0 0.05 0.1 0.15
 2 deg
 3
1.510
3
110

 
F56y  2 500

 500
0 0.05 0.1 0.15
 2 deg

3
1.510
3
110

 
F61  2 500

 500
0 0.05 0.1 0.15
 2 deg

CURVA DEL ACOPLADOR

 0.13

 0.14

 0.15
 
rG5y  2
 0.16
 0.17

 0.18
0 0.05 0.1 0.15
 
rG5x  2

Bibliografía

ERDMAN, A. G. Y SANDOR, Diseño de mecanismos – análisis y síntesis. Pearson,

México, 3ra edición (1998).

ECHEVERIA J, OLMEDO J., Teoría de mecanismos, Universidad de las Fuerzas

Armadas, Ecuador

http://www.um.edu.ar/catedras/II012/document/mathcad.pdf