AUTOMOCION Y CONTROL / AUTOMOTIVE AND CONTROL

CONTROL DE POSICIÓN DE UN BALANCÍN CON MOTOR Y HÉLICE.

Avila Oswaldo1, Ochoa Sherlook2, Saavedra Cristian3, Satama Henry4,

Resumen
El trabajo que se expondrá a continuación,
consistirá en la implementación de un control de
posición de una barra que presenta un grado de
libertad, el movimiento de giro será provocado por
la fuerza de empuje proporcionada por una hélice y
un motor, es así que controlando la velocidad de
giro del motor se regulara la fuerza de empuje y la
posición que actuara sobre una barra. Este
fenómeno se lo conoce como “Helicóptero con un
grado de libertad”.
Además en el presente artículo se presentara de
manera detallada los cálculos necesarios para saber
que longitud de nuestra barra es la necesaria para
que el comportamiento y funcionamiento de
nuestro sistema, los elementos que conformaran
nuestra maqueta y el uso de programas
matemáticos que facilitaran la adquisición de datos
para poder obtener información valiosa que permita
encontrar desde nuestra función de transferencia
hasta graficas de comportamiento y estabilidad.
Abstract
The work which will be discussed below, will consist
in the implementation of a control of position of a bar
that has a degree of freedom, the turning movement
will be caused by the thrust force provided by a
propeller and an engine, is so that controlling the
speed of rotation of the motor is dealing with the
thrust force and the position to act on a bar. This
phenomenon is known as "helicopter with a degree of
freedom".
In addition in the present article shall be submitted in
a detailed manner the necessary calculations to know
that length of our bar is necessary for the behavior
and functioning of our system, the elements that
conform to our model and the use of mathematical
programs that facilitate the acquisition of data in
order to obtain valuable information that will allow
us to find from our role of transfer to behavior and
stability graphics.

Palabras Clave: Sistemas, Control, Hélice, Keywords: Systems, Control, Helix, Rocker,
Balancín, Arduino, Matlab, PID, Teoría, Control Arduino, Matlab, IDPS, Theory, Control

1
Ávila Oswaldo – Estudiante De Ingeniería Mecánica Automotriz. – Universidad Politécnica Salesiana
2
Ochoa Sherlook – Estudiante De Ingeniería Mecánica Automotriz. – Universidad Politécnica Salesiana
3
Saavedra Christian – Estudiante De Ingeniería Mecánica Automotriz. – Universidad Politécnica Salesiana
4
Satama Henry– Estudiante De Ingeniería Mecánica Automotriz. – Universidad Politécnica Salesiana
1
 AUTOMOCION Y CONTROL / AUTOMOTIVE AND CONTROL

1. INTRODUCCION  Una hélice con un diámetro de 13.5

Nuestro proyecto tiene como antecedente el cm.
funcionamiento de un helicóptero el cual se  Una fuente de 5 V
mantiene suspendido gracias al giro que  Un potenciómetro de 50 kilo ohmios.
proporciona un motor a una hélice impulsando
así el aire desde la parte superior a la inferior 3. OBTENCION DE FUNCION DE
obteniendo como resultado un potente flujo de NUESTRA PLANTA.
aire, esto provoca que al aumentar la velocidad Para la obtención de la función de nuestra planta
haya una disminución de presión. es necesario tomar consideraciones de vital
El perfil de las astas está diseñadas para que importancia como datos medidos de cada
haya una circulación mayor de aire en la parte elemento que la conformara, pesos y densidad
superior que por la parte inferior siendo así que a del aire.
mayor velocidad hay una menor presión y 3.1. Momentos De Inercia
viceversa. La planta se descompone en dos elementos para
Una vez que el aire tiende a girar sobre sí mismo los cuales el cálculo será diferente tanto para el
pero en sentido contrario al del rotor principal motor como para el balancín:
este giro al ser sincronizado con el del rotor 3.1.1. Momento de inercia del motor
secundario se produce lo que se conoce como el
“efecto anti par”. En la mayoría de helicópteros
este efecto consiste en una doble hélice situada Donde “li” es la distancia de la partícula de masa
en la cola, en un plano vertical y que empuja en “mi” al eje de rotación.
el mismo sentido que en el giro del rotor Para el motor tenemos que la inercia esta dad por
principal. una masa puntual.
Dado que nuestro proyecto solo se observara el Dato: masa del motor
movimiento de una hélice este efecto no será Mmotor = 62.3g = 0.0633 Kg
notable ya que el sistema esta fijo a una bancada Como tenemos que la longitud de la barra total
y que por obvias razones restringe la tendencia es:
del sistema a girar respecto al eje vertical. L = 60 cm = 0.60 m
2. PLANTA lmotor = 0.30 m
Se conoce que para el correcto control de
cualquier sistema y muy comúnmente se utiliza
un método de cálculo para el error de las señales 3.1.2. Momento de inercia del Eje-
de salida y entrada, y siempre el sistema, Balancín.
maquina o dispositivo a controlar, sea cual sea el Se debe calcular el momento de inercia par a un
método de control, es necesario un correcto sólido con pivote en su centro de gravedad.
diseño del controlador. Por ello en primer lugar
se busca el generalizar la acción de la planta para
un dominio en el cual se pueda aplicar un
controlador y evaluar tanto el esfuerzo de control
como la acción-respuesta de la planta.

2.1. Descripción De Elementos

Para el desarrollo e implementación de nuestra
planta se usaron los siguientes elementos como:
 Motor marca Mabuchi con una
potencia nominal de 3 watts.
Fig. 1 Diagrama de longitudes del balancín [1]

2
 AUTOMOCION Y CONTROL / AUTOMOTIVE AND CONTROL

La masa de la varilla está comprendida dentro de

“x” y “x+dx” entonces:

Y la inercia de la misma es:

El momento de inercia de la varilla es:

Ahora se calcula la masa de la varilla.

Conociendo la densidad del cobre, material del
cual está compuesto se usa la siguiente ecuación. El momento de inercia total es:

Donde “m” es la masa total, “V” es el volumen y

“rho” representa la densidad del cobre que ya es
un dato conocido:
Y el volumen de la barra se puede aproximar al
de un hexágono:
3.2. Función De Transferencia
Para obtener la función de transferencia se debe
analizar las limitaciones y valores máximos de
giro para el balancín, así como incluir en la
misma todos los parámetros pertinentes.

Donde “a” es la profundidad, “b” la altura y “c”

el ancho, teniendo en cuenta esto, la ecuación
para el volumen quedaría:

Densidad Del Cobre

Diámetro de la barra 8 mm
Profundidad: 2 mm
Longitud de la barra 60 cm
Tabla 1. Datos de la barra [1]
Fig. 2 Diagrama de cuerpo libre de la planta [1]

Para la obtencion de la ecuacion caracteristica de

la planta se tomara en cuenta que el eje de
inercia de la barra movil esta ubicado justo en su
centro de gravedad, razon por la cual la fuerza de
De la ecuación de densidad tenemos lo siguiente: un lado y del otro del eje estan compensadas.

3
 Donde theta = posición de la barra respecto al
eje giro, se consideran desplazamientos muy
pequeños por lo que: Donde:

l: longitud desde el centro de la barra móvil a

uno de sus extremos.
Fg: Fuerza de gravedad que actúa sobre el
motor.
Betta: coeficiente de rozamiento dinámico en
este caso es igual a 0.15N
I: momento de inercia del sistema móvil.
Alpha: aceleración angular.
Fe: fuerza de empuje generada por el giro de
la hélice. Se remplazan los valores y se obtiene una
función dad de la siguiente manera:

Donde:
P: densidad del aire en [kg/m^3]
V: velocidad de giro de la hélice [m/s]
Sref: area que forma la hélice al girar [m^2]
Cl: coeficiente de elevación “adimensional”

La ecuación se puede plantear de la siguiente

manera:
Aplicando el criterio de Routh Herwitz se
manifiesta que el sistema es estable.

Se aplica transformada de Laplace y se obtiene: 4. SIMULACION EN MATLAB.

Para la simulación se comenzara obteniendo las
matrices de espacio de estados para analizar el
sistema, encontrando así si es o no controlable y
observable.

Se despeja y se obtiene la función de

transferencia de la siguiente forma:

Haciendo analogía con una función de

transferencia de un sistema general de segundo
grado tenemos:

Fig. 3 Resultados controlables y observable [1]

4
 AUTOMOCION Y CONTROL / AUTOMOTIVE AND CONTROL
Nota: La programación en Matlab para obtener
estos resultados serán colocados en Anexos
“Anexo A”
En base a esto y a que el sistema es controlable y
observable, se analiza el diagrama de ceros y
polos con la sentencia en Matlab rlocus(G).
Fig. 4 Diagrama de polos y ceros [1]
Se puede obserbar que los polos tiene
componente real e imaginaria lo que requerira
algunos calculos adicionales para ajustar la
planta. En la siguiente figura la respuesta a una
entrada de impulso y escalon unitario.
5
Fig. 5 Respuesta planta a un impulso y escalón unitario
fuente [1]
Nota: La programación en Matlab para obtener
estos resultados serán colocados en Anexos
“Anexo B”
4.1. PID
Se calcularon las constantes de el controlador
PID en continuo, calculando un PID tipo Ideal,
planteado en la siguiente configuraci´on; este
tipo de controlador se dise˜no a partir de la
igualaci´on, por m´etodo anal´ıtico de los
denominadores de un sistema caracter´ıstico de
segundo orden y el sistema a controlar en
generalidad aplicado en lazo cerrado.
Procedimiento matem´atico del controlador en
continuo Para un controlador PID ideal en
continuo se sabe que
Y se conoce que la planta es de la forma:
Entonces se aplica y resuelve para lazo
cerrado:
Y se obtiene la ecuación:
Cuyo denominador es:
Ahora se resuelve según la descripción del
método analítico para diseño de PID.
Se multiplica el denominador de la función de
transferencia de una ecuación característica para
sistemas de segundo orden, por el coeficiente de
s más alfa siendo alfa un factor de seguridad
recomendado en cinco, este por el zeta deseado y
la frecuencia natural del sistema controlado.
kp=4.2627

kd=0.2173
Se expande para el s en mayor potencia y se
obtiene. En la programación en Matlab tenemos
primeramente usando el valor de kd tenemos:

Se igualan los términos de la ecuación a y b para

obtener las constantes (ganancias del
controlador).

Fig. 6 Respuesta planta con un valor de kd encontrado [1]

Como podemos observar en nuestro grafico al

solo utilizar el valor proporcional nuestro
máximo sobresalto se disparó de 21.1 que
teníamos a 27.3 sin embargo el tiempo de
estabilidad que fue calculado para nuestro
sistema se mantiene dentro del rango calculado.
Nota: La programación en Matlab para obtener
Se requiere un PID con las siguientes estos resultados serán colocados en Anexos
características. “Anexo C”

6
 AUTOMOCION Y CONTROL / AUTOMOTIVE AND CONTROL

tiempo de estabilidad sea menor al que la planta

poseía desde un principio

Fig. 8 Respuesta planta en simulink[1]

Como se observa el sistema tiene una buena

respuesta, la referencia se alcanza sin que haya
sobre picos en la evolución de la posición, la cual
se incrementa cabe destacar que se observa algo de
ruido hecho que es provocado por las vibraciones
que introduce el movimiento de giro del motor.

5. CONCLUSIONES

 Las pruebas realizadas al concluir la

Fig. 7 Respuesta planta con un valor de kp yKd encontrado
[1]
Usando un controlador PD lo que se obtuvo fue
que el tiempo de estabilidad disminuye y el
sobrepaso máximo también a un rango de 10,
esto se podría decir que es aceptable ya para las
condiciones de diseño de nuestra planta se debía
llegar a que un máximo sobresalto sea de 10 y el
7
aplicación han sido satisfactorias, se ha
logrado implementar un sistema que tiene
un comportamiento aceptable y que
cumple con los objetivos planteados, con
un sobrepico máximo de 10%, usando un
controlador de tipo PD.
 El sistema de control ha sido
implementado para un mecanismo con un
solo grado de libertad, que haciendo un
símil con un helicóptero sería el de
ascenso y descenso ( giro respecto al eje
vertical)
 Es importante conocer el funcionamiento
en el régimen de tiempo continuo para
implementar las señales correspondientes
en una supuesta simulación o contra el
tiempo, las señales de error y de control
se deben analizar directamente desde la
planta en forma física previo al control
del sistema
 Hay que tomar en cuenta que para el
desarrollo y análisis sobre la obtención de
 la función de transferencia de nuestra
planta se ha considerado que esta se Anexo D
encuentra a una altura de 2250 msnm lo
que también es un factor importante ya
que la densidad del aire influye mucho
sobre la estabilización de un sistema de
este tipo.
 Con este proyecto también se pudo
conocer cómo funcionan los drones y la
manera de cómo estos son controlados.
 La mejor respuesta que satisface los
Fig. 8 Balancín Motor y Helice[1]
criterios de respuesta de una
sobrelongacion máxima de 10% y con un FOTOGRAFIA DE LA PLANTA
tiempo de asentamiento menor de 0.52s Anexo F

6. ANEXOS
Anexo A
%%si es o no controlable el sistema y
observable%%
num=[21.77593966];
den=[1 3.26639099 13.52227058];
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den);
ctrb(A,B)
obsv(A,C)
Anexo B
clc
clear all

Gs=tf([21.7759],[1 3.2663 13.5222])

subplot(1,2,1)
rlocus(Gs)

Ms=feedback(Gs,1,-1)
subplot(1,2,2)
step(Ms)
hold on

Anexo C
%kp y kd%
clc
clear all Fig. 9 Cicuito De Nuestra Planta[1]

kp=4.2627
Gs=tf([21.77*kp],[1 3.26 13.52])
kd=0.2173
Referencias
Gt=tf([kd 1],[1])
Gf=Gs*Gt [ O. S. S. C. S. H. Avila. O, «Caracteristicas
1 de los elementos para la manufactura de la
Ms=feedback(Gf,1,-1) ] maqueta». Azuay Patente 1, 10 12 2015.
step(Ms)
hold on [ A. V. Education, «Arduino Verkstad
8
AUTOMOCION Y CONTROL / AUTOMOTIVE AND CONTROL

2 Education,» Arduino Verkstad Education, 2

] 06 2015. [En línea]. Available:
http://madrid.verkstad.cc/es/course-
literature/que-es-arduino/. [Último acceso:
20 12 2015].
[ playground.arduino,
3 «playground.arduino,» [En línea].
] Available:
http://playground.arduino.cc/ArduinoNote
bookTraduccion/Structure. [Último acceso:
20 12 2015].
[ documents.mx, «CODIGO
4 ASCII,COMUNICACION
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http://documents.mx/documents/codigo-
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serialinterrupciones.html. [Último acceso:
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