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INFORME ROBÓTICA Y MANUFACTURA INTEGRADA LABORATORIO N° 05 “ Brazo Robótico URB5 ” INTEGRANTES: ✓

INFORME

ROBÓTICA Y MANUFACTURA INTEGRADA

LABORATORIO N° 05

Brazo Robótico URB5

INTEGRANTES:

Salas Gutierrez, Carlos Eduardo Sugno Melendez, Miguel Angel

SECCIÓN:

C16-B

PROFESOR:

Chávez Luna, Miguel Angel

2019-I

I.

OBJETIVOS

Conocer y entender el entorno de programación del UR5.

Realizar la programación con bucles y subrutinas.

Realizar una programación para apilar cajas.

II. MARCO TEÓRICO

Robot Universal UR5

Realizar una programación para apilar cajas. II. MARCO TEÓRICO Robot Universal UR5 Fig. 1 “Robot Universal
Realizar una programación para apilar cajas. II. MARCO TEÓRICO Robot Universal UR5 Fig. 1 “Robot Universal

Fig. 1 “Robot Universal UR5”

Instrucciones Básicas

MOVEJ:Instrucciones Básicas ▪ El robot se mueve a la posición indicada con una interpolación angular de

El robot se mueve a la posición indicada con una interpolación angular de cada eje.

El camino recorrido no se puede prever. Se pueden introducir las declaraciones añadidas WTH o WTHIF.

MOVES:pueden introducir las declaraciones añadidas WTH o WTHIF. ▪ El robot se mueve en línea recta

El robot se mueve en línea recta hacia la posición indicada. Se pueden introducir las declaraciones añadidas WTH o WTHIF.

GRIPPER CLOSE/OPENpueden introducir las declaraciones añadidas WTH o WTHIF. ▪ Abre/cierra la pinza designada. BUCLE ▪ Ejecuta

Abre/cierra la pinza designada.

BUCLEGRIPPER CLOSE/OPEN ▪ Abre/cierra la pinza designada. ▪ Ejecuta el programa N veces. SUBROUTINES ▪

Ejecuta el programa N veces.

SUBROUTINESla pinza designada. BUCLE ▪ Ejecuta el programa N veces. ▪ Subrutinas es una secuencia de

Subrutinas

es

una

secuencia

de

instrucciones

o

conjunto

de

programación.

Grupo

de

instrucciones

escritas

por

separado

del

programa principal.

WAITescritas por separado del programa principal. ▪ Delay de espera III. EQUIPOS Y MATERIALES Software de

Delay de espera

III. EQUIPOS Y MATERIALES

Software de UR5por separado del programa principal. WAIT ▪ Delay de espera III. EQUIPOS Y MATERIALES Robot Universal

Robot Universal UR5escritas por separado del programa principal. WAIT ▪ Delay de espera III. EQUIPOS Y MATERIALES Software

IV.

DESARROLLO DEL LABORATORIO

1. Primero, ingresamos a la maquina virtual y abrimos el software UNIVERSAL ROBOT, luego se abrimos el URSim UR5 con que se va a trabajar en el laboratorio y donde se realizara la simulación virtual y físicamente.

y donde se realizara la simulación virtual y físicamente. Fig. 2 Software UNIVERSAL ROBOT 2. Segundo,

Fig. 2 Software UNIVERSAL ROBOT

2. Segundo, Se realiza la configuración del robot que se va a utilizar, para eso nos muestra cuatro opciones, la cual se ingresa a la tercera opción “SETUP ROBOT”. Donde también podemos cambiar el lenguaje que se desea usar.

tercera opción “SETUP ROBOT”. Donde también podemos cambiar el lenguaje que se desea usar. Fig. 3

Fig. 3 User interface

Fig. 4 SETUP ROBOT 3. Tercero, revisamos la opción PROGRAM para sabes que realizaba en

Fig. 4 SETUP ROBOT

3. Tercero, revisamos la opción PROGRAM para sabes que realizaba en ello, se puedo apreciar que opción se carga el programa al robot.

se puedo apreciar que opción se carga el programa al robot. 4. Cuarto, revisamos coordenadas. Fig.

4. Cuarto,

revisamos

coordenadas.

Fig. 5 New program

la opción

INSTALLATION

donde

se

ubican

las

Fig. 6 Setup for the Tool Center Point 5. Quinto,ingresamos al simulador del robot y

Fig. 6 Setup for the Tool Center Point

5. Quinto,ingresamos al simulador del robot y pulsamos los botones que se ubican en la parte izquierda de la imagen para observar que movimientos realiza cada uno de estos.

se ubican en la parte izquierda de la imagen para observar que movimientos realiza cada uno

Fig. 7 Move Tool

6. Finalmente,

ingresamos

a

la

opción

I/O

donde

se

realizan

las

configuraciones de entradas y salidas de 8 bits.

las configuraciones de entradas y salidas de 8 bits. Fig. 8 Configuración de I/O ▪ En

Fig. 8 Configuración de I/O

En esta imagen el profesor nos enseña la manipulación y como se realiza

la grabación del robot físicamente. Se puede apreciar que la caja de

control tiene el mismo software que en la maquina virtual, la diferencia es

que en la caja de control si te muestra la pinza.

la diferencia es que en la caja de control si te muestra la pinza. Fig. 9
la diferencia es que en la caja de control si te muestra la pinza. Fig. 9

V.

OBSERVACIONES

Cuando se utiliza el software del UR5 en la máquina virtual es preferible seguir todos los pasos para no alterar la configuración del robot.

Al usar el software del UR5 se observó que tienes cosas en común con el software COSIMIR los comando MOV, direcciones y posiciones, la cual se aprendió a usar este software fácilmente.

VI.

CONCLUSIONES

Se aprendió a utilizar el robot UR5 mediante grabaciones de puntos para que realice la secuencia que se le ha impuesto.

Se puede utilizar fácilmente en diferentes aplicaciones seleccionando los puntos requeridos para que realice la actividad que el usuario desea.

Para realizar el movimiento del robot no es necesario tener conocimientos de vectores porque solo se grabó puntos mediante movimientos que nosotros le propusimos.

VII.

BIBLIOGRAFÍA

Manualslib.com. (2019). Universal Robots UR5 Manuals. [online] Available at: https://www.manualslib.com/products/Universal-Robots- Ur5-4949082.html [Accessed 8 Apr. 2019].