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TEMA
Sistemas Dinámicos Discretos y Continuos
Esquema
Ideas clave
Para estudiar este tema lee las Ideas clave que encontrarás a continuación.
» Campo de direcciones.
» Línea de fase.
» Diagrama de bifurcación.
𝑥̇ = 𝐹(𝑡, 𝑥)
Es ordinaria porque solo hay derivadas respecto de una variable, en este caso respecto
𝑑
del tiempo. Utilizaremos la notación [ ̇ ], que será equivalente a 𝑑𝑡
[]. Es de orden uno
La ecuación diferencial tiene una solución general que recoge un número infinito de
soluciones.
Variables separables
𝑥̇ = 𝑎(𝑡)𝑏(𝑥)
𝑑𝑥 𝑑𝑥
= 𝑎(𝑡)𝑏(𝑥) ↔ ∫ = ∫ 𝑎(𝑡)𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝑏(𝑥)
Exactas
𝜕𝑀 𝜕𝑁
=
𝜕𝑥 𝜕𝑡
𝐺(𝑡, 𝑥) + 𝜑(𝑡) + 𝐶 = 0
Donde:
𝜕𝐺
𝐺(𝑡, 𝑥) = ∫ 𝑀(𝑡, 𝑥)𝑑𝑡 , 𝜑′ (𝑡) = 𝑁 −
𝜕𝑥
Lineales
𝑥̇ + 𝑎(𝑡)𝑥 = 𝑏(𝑡)
Multiplicando a ambos lados por el factor integrante 𝜇(𝑡) = 𝑒𝑥𝑝{∫ 𝑎(𝑡) 𝑑𝑡} la EDO se
transforma en exacta.
1
Ejemplo 1 | 𝑥 = 𝑥̇ 𝑡 − 1.
4
4 4
𝑥̇ − 𝑥 =
𝑡 𝑡
4
𝜇(𝑥) = exp {∫ − 𝑑𝑡} = 𝑒𝑥𝑝{𝑙𝑛(𝑡)−4 } = 𝑡 −4
𝑡
1
𝑑𝑥 1 1 1 1 1 𝑀(𝑡, 𝑥) = −4 5 (𝑥 + 1)
− 4 5 𝑥 = 4 5 ↔ −4 5 (𝑥 + 1)𝑑𝑡 + 4 𝑑𝑥 = 0 → { 𝑡
𝑑𝑡 𝑡 4 𝑡 𝑡 𝑡 𝑡 1
𝑁(𝑡, 𝑥) = 4
𝑡
1 1
𝐺(𝑡, 𝑥) = ∫ −4 5
(𝑥 + 1) 𝑑𝑡 = 4 (𝑥 + 1) 1
𝑡 𝑡
} → 4 (𝑥 + 1) + 𝐶 = 0 ↔ 𝑥(𝑡) = 𝐶𝑡 4 − 1
1 1 𝑡
𝜑′ (𝑡) = 4 − 4 = 0 ↔ 𝜑(𝑡) = 𝐶
𝑡 𝑡
En ocasiones no es fácil o posible representar las soluciones de las EDO. Es por ello que
se recurre a esbozar estas soluciones de forma gráfica. En cualquier referencia de
ecuaciones diferenciales se pueden encontrar estos métodos, si bien es cierto que en
Hirsch, Smale y Devaney, 2004 se hace hincapié en problemas de sistemas dinámicos.
Campo de direcciones
𝑥̇ = 𝐹(𝑡, 𝑥)
Se representa en cada punto (𝑡, 𝑥) con un vector de pendiente 𝐹(𝑡, 𝑥). El campo de
direcciones es tangente a la solución de la ecuación diferencial. La representación
manual es un trabajo tedioso, por lo que se recurre a herramientas informáticas.
Veremos el código en el tema 5.
𝑥(𝑡) = −𝑒 𝑡 + 𝑡 + 1
La figura 1 representa con flechas el campo de direcciones y con línea gruesa continua
la solución particular:
deff("[xdot]=ej2(t,x)",["xd1=1";"xd2=x(2)-x(1)";"xdot=[xd1;xd2]"])
tf=-4:0.5:4;
xf=-4:0.5:4;
fchamp(ej2,0,tf,xf)
𝑥
Ejemplo 3 | Obtención de la solución particular de 𝑥̇ = 3 𝑡 − 2, 𝑥(1) = 0 y
𝑥(𝑡) = 𝑡(1 − 𝑡 2 )
𝑥
La figura 2 representa el campo de direcciones a partir de 𝐹(𝑡, 𝑥) = 3 − 2 y la solución
𝑡
𝑥
Figura 2. Campo de direcciones de 𝑥̇ = 3 − 2 y solución 𝑥(𝑡)
𝑡
Como vimos en el tema anterior, las EDO autónomas son aquellas en las que no
aparece ningún estímulo externo, de forma que se pueden expresar como:
𝑥̇ = 𝑓(𝑥)
Conceptos fundamentales
𝑥̇ = 𝑓(𝑥) = 0
» Puntos fijos: los puntos fijos de una ecuación diferencial son aquellos puntos en
los que la variación es igual a la función:
𝑥̇ = 𝑓(𝑥) = 𝑥
𝑒 −4𝑡 + 3
𝑥(𝑡) =
1 − 𝑒 −4𝑡
𝑓(𝑥) = 3 + 2𝑥 − 𝑥 2 = 0 ↔ 𝑥 ∗ = {−1,3}
𝑓 ′ (−1) = 4 > 0
𝑓 ′ (𝑥) = −2𝑥 + 2 → { ′
𝑓 (3) = −4 < 0
Figura 4. Campo de direcciones (flechas), solución 𝑥(𝑡) (rojo) y 𝑥(𝑡) vs 𝑥̇ (𝑡) (azul).
Los puntos de equilibrio son aquellos en los que la pendiente de las flechas es nula. En
el punto de equilibrio 𝑥 ∗ = −1 podemos observar cómo en puntos próximos de esa
solución las flechas se alejan, mientras que en los puntos cercanos a 𝑥 ∗ = 3 las flechas
hacen que estas soluciones vuelvan a ese punto. De ahí que se nombren repulsores y
atractores. Ese comportamiento es el que refleja la línea de fase de la figura 5.
A pesar de que podemos calcular la solución analítica, en este caso no lo vamos a hacer
para comprender el comportamiento de la ecuación diferencial.
𝑥
𝑓(𝑥) = sin ( ) = 0 ↔ 𝑥 ∗ = 2𝑘𝜋, 𝑘 = 0,1, …
2
1 𝑥 1 1, 𝑘 = 0,2,4, …
𝑓 ′ (𝑥) = cos ( ) → 𝑓 ′ (𝑥 ∗ ) = cos(𝑘𝜋) = {
2 2 2 −1, 𝑘 = 1,3,5, …
De este modo, los puntos 𝑥 ∗ = 0,4𝜋, 8𝜋, … serán puntos repulsores y los puntos 𝑥 ∗ =
2𝜋, 4𝜋, 6𝜋, … serán puntos atractores. Este comportamiento se refleja tanto en el campo
de direcciones como en la línea de fase, mostrados en la figura 6:
EDO uniparamétricas
Diagrama de bifurcación
𝑥̇ = 𝑎𝑥(1 − 𝑥)
Con condición inicial 𝑥(𝑡0 ) = 𝑥0 . Esta EDO tiene como solución general:
𝑥0 𝑒 𝑎𝑡
𝑥(𝑡) =
1 − 𝑥0 + 𝑥0 𝑒 𝑎𝑡
{0,1}, 𝑎≠0
𝑓(𝑥) = 𝑎𝑥(1 − 𝑥) = 0 ↔ 𝑥 ∗ = {
𝑡𝑜𝑑𝑜 𝑥, 𝑎=0
𝑎 − 2𝑎𝑥, 𝑎≠0
𝑓 ′ (𝑥) = 𝑎 − 2𝑎𝑥 = {
0, 𝑎=0
Por tanto, si 𝑎 = 0 todos los valores de 𝑥 son nodos y no podemos asegurar nada sobre
ellos. En caso de que 𝑎 ≠ 0:
> 0, 𝑎>0
𝑓 ′ (0) = 𝑎 {
< 0, 𝑎<0
𝑓 ′ (𝑥) = 𝑎 − 2𝑎𝑥 → {
′ (1) < 0, 𝑎>0
𝑓 = −𝑎 {
> 0, 𝑎<0
(a) (b)
Figura 7. Campo de direcciones de 𝑥̇ = 𝑎𝑥(1 − 𝑥) para 𝑎 < 0 (a) y 𝑎 > 0 (b)
Para agrupar en una gráfica todos los casos posibles se recurre al diagrama de
bifurcación, representado en la figura 8:
Los puntos de equilibrio están marcados en naranja y las líneas de fase en azul. Cuando
los valores de 𝑎 son negativos, 𝑥 ∗ = 0 es atractor y 𝑥 ∗ = 1 es repulsor. Cuando 𝑎 = 0 no
podemos determinar nada. Cuando 𝑎 es positivo, 𝑥 ∗ = 0 es repulsor y 𝑥 ∗ = 1 es
atractor.
𝑥̇ = 2𝑥(1 − 𝑥) − 𝑘
1
𝑥(𝑡) = [1 − √−2𝑘 − 1 tan(𝐶1 √−2𝑘 − 1 + √−2𝑘 − 1𝑡)]
2
Para obtener más información acerca del comportamiento del sistema vamos a obtener
los puntos de equilibrio, puesto que la solución analítica es bastante tediosa.
𝑘 1 ± √1 + 2𝑘
𝑓(𝑥) = 0 ↔ 2𝑥(1 − 𝑥) − 𝑘 = 0 ↔ 𝑥 2 − 𝑥 − = 0 ↔ 𝑥∗ =
2 2
Tendremos tres posibilidades de puntos de equilibrio en función del valor del signo del
discriminante y, por consecuencia, del valor 𝑘. Para 𝑘 > −1/2 habrá dos puntos de
equilibrio, para 𝑘 = −1/2 habrá un punto de equilibrio y para 𝑘 < −1/2 no habrá
puntos de equilibrio.
1 + √1 + 2𝑘
𝑓′ ( )<0
1 2
𝑘>− ,
2 1 − √1 + 2𝑘
𝑓 ′ (𝑥) = 2 − 4𝑥 → 𝑓′ ( )>0
{ 2
1 1
𝑘 = − , 𝑓′ ( ) = 0
{ 2 2
Lo + recomendado
Lecciones magistrales
SciLab II
No dejes de leer…
García, A. E., y Reich, D. (2015). Ecuaciones diferenciales: una nueva visión. México:
Grupo editorial Patria.
No dejes de ver…
No dejes de practicar…
Ejercicios recomendados
2
» 𝑥 ′ + 𝑥 = 𝑥(𝑡𝑒 𝑡 + 1).
𝑥
» 𝑥 ′ + 𝑡 = 3𝑡.
» 𝑥 ′ + 4𝑡𝑥 = 𝑡.
» 𝑥 ′ = 𝑥 − 𝑥 2.
» 𝑥 ′ = 𝑥 3 − 6𝑥 2 + 11𝑥 − 6.
» 𝑥 ′ = (1 − 𝑥)(2 + 𝑥)2.
» 𝑥 ′ = 𝑥(1 − 𝑥).
» 𝑥 ′ = cos(2𝑥).
» 𝑥 ′ = 𝑎𝑥.
» 𝑥 ′ = 𝑥 + 𝑎.
+ Información
A fondo
Newton vs Leibniz
Este vídeo describe de una manera cómica la disputa que hubo entre Leibniz y Newton
por el título de padre del cálculo diferencial. Desde que ambos plantean el cálculo
diferencial hasta que la Royal Society toma una decisión al respecto de dicha
paternidad.
Bibliografía
Glosario
Puntos de equilibrio. Puntos del sistema 𝑥 ′ = 𝑓(𝑥) que hacen que la magnitud
permanezca constante, es decir, 𝑓(𝑥) = 0.
Puntos atractores. Puntos de equilibrio del sistema 𝑥 ′ = 𝑓(𝑥) que atraen las
soluciones del problema. Se corresponden con𝑓 ′ (𝑥 ∗ ) < 0.
Puntos repulsores. Puntos de equilibrio del sistema 𝑥 ′ = 𝑓(𝑥) que repelen las
soluciones del problema. Se corresponden con 𝑓 ′ (𝑥 ∗ ) > 0.
Puntos nodo. Puntos de equilibrio del sistema 𝑥 ′ = 𝑓(𝑥) de los que no se sabe a priori
qué comportamiento tienen. Se corresponden con 𝑓 ′ (𝑥 ∗ ) = 0.
Recursos externos
Wolfram Alpha
Test
1. Dada la EDO 𝑥̇ = 𝑎𝑥 + 𝑏𝑡, indica en qué caso se trata de una EDO exacta:
A. 𝑎 = 1, 𝑏 = 0.
B. 𝑎 = 1, 𝑏 = 1.
C. 𝑎 = 0, 𝑏 = 1.
D. 𝑎 = 0, 𝑏 = 1.