Sistema de Control 2019

Guía de práctica
Unidad 2: Respuesta Temporal

En esta unidad debes enfocarte en la respuesta temporal de los sistemas dinámicos ante
diferentes entradas y/o condiciones iniciales. En la herramienta de la Transformada de
LaPlace y en las ventajas de utilizarlas. En la función de transferencia de los sistemas y la
información que contenida en ella. En la estabilidad de los sistemas.

Las siguientes preguntas te ayudarán a comprender y resolver los problemas de la guía:

i. ¿De qué depende la salida de un sistema dinámico?

ii. ¿Qué es el orden de un sistema? ¿Todos los sistemas de un mismo orden
responden igual ante la misma entrada y mismas condiciones iniciales?
iii. ¿Cuándo se dice que un sistema es estable?
iv. ¿Qué es la función de transferencia de un sistema? ¿Qué son los ceros y polos de la
misma?
v. ¿Qué relación existe entre los polos de la función de transferencia y los
autovalores de la matriz de la representación en variables de estados?
vi. ¿Qué es la constante de tiempo de un sistema?
vii. ¿Cuántos polos tiene un sistema de orden “n”?¿Y cuántos modos?

Ahora te proponemos resolver los siguientes problemas:

1) Pruébese que la tangente a una respuesta exponencial en cualquier instante

intersecta el valor final asintótico de la respuesta T unidades de tiempo después
del punto de tangencia, donde T es la constante de tiempo.

2) La matriz A de un sistema lineal de segundo orden es:

−1.6 0.2
𝐴=
1.2 −1.4

Obténgase la ecuación característica, los modos y los autovectores. ¿Es estable este
sistema?

3) Considere la ecuación diferencial de un sistema dada por:

𝑦̈ (𝑡) + 𝑦̇ (𝑡) + 2𝑦(𝑡) = 0, 𝑦(0) = 0.1 , 𝑦̇ (0) = 0.05

Obtenga la ecuación característica, los modos y la respuesta y(t) sujeta a las

condiciones iniciales dadas.

4) En el circuito del ejercicio 7 de la guía anterior, los parámetros son:

1
𝐶=1 𝐿=2 𝑅 =1 𝑅 =
2
i. Obtener la matriz de funciones de transferencia, considerando como
salidas la tensión del capacitor y la corriente de la bobina.
ii. Graficar con MatLab la respuesta a un escalón en ambas fuentes.

1
 5) Sea un sistema descripto por las ecuaciones de estado y salida siguientes:

𝒙̇ (𝒕) = 𝐴𝒙(𝒕) + 𝐵𝒖(𝒕)

𝒚(𝒕) = 𝐶𝒙(𝒕) + 𝐷𝒖(𝒕)

A las variables de estado de este sistema se les aplica una transformación lineal
𝒙(𝒕) = 𝑇𝒙∗ (𝒕). El sistema queda descripto entonces por la ecuación de estado
transformada:
𝒙̇ ∗ (𝒕) = 𝑇 𝐴𝑇𝒙∗ (𝒕) + 𝑇 𝐵𝒖(𝒕)
𝒚(𝒕) = 𝐶𝑇𝒙∗ (𝒕) + 𝐷𝒖(𝒕)

Demostrar que la función de transferencia que relaciona u(t) con y(t) en ambas
ecuaciones es la misma. ¿Qué conclusiones pueden sacarse?
Sugerencia: recordá que 𝑇 𝛼𝑇 = 𝛼𝑇 𝑇 = 𝛼.

6) Un sistema lineal está descrito por:

𝑥 −2 0 𝑥 −1
𝑑
= + 𝑢
𝑑𝑡 𝑥 𝑥
5 −3 −2

Utilizando el enfoque de la transformada de LaPlace, obténgase:

a) La matriz solución 𝑒 .
2
b) x(t) para 𝑥(0) =
−3
c) x(t) para un estado inicial cero y una entrada escalón unitario.

0
7) En el problema anterior, hágase 𝑥(0) = y u(t) una entrada paso unidad.
0
a) Encuéntrese la respuesta forzada por convolución. Grafíquela para cada
variable de estados.
b) ¿Cuáles son los valores de estado estacionario de 𝑥 (𝑡) y 𝑥 (𝑡), es decir a
medida que 𝑡 → ∞? ¿Cómo se comparan estos valores con los puntos de
equilibrio del sistema?

8) Sea el circuito de la Figura 1, cuya entrada es una fuente de corriente I(t) y la salida
es Vo(t). Obtener la función transferencia y los modos del sistema.

R
I R C L Vo

Figura 1. Circuito RLC.

a) ¿Cuánto vale la salida en estado estacionario si la entrada es un escalón unitario?

¿y si es una rampa unitaria?
b) Graficar la corriente de la inductancia en los casos contemplados en el inciso a).
Sugerencia: usar MatLab.

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 9) Para la función de transferencia de tercer orden

𝑛 𝑠 +𝑛 𝑠+𝑛
𝐺(𝑠) =
𝑠 +𝑑 𝑠 +𝑑 𝑠+𝑑

a) Obtener las matrices A, B, C y D para una representación en modelo de estados.

Dibujar el diagrama en bloques.
b) Dar una representación en variables de estado considerando:
𝑛 = 0, 𝑛 = 1, 𝑛 = 14, 𝑑 = 3, 𝑑 = 3, 𝑑 = 1
c) Idem ejercicio anterior, utilizando en MatLab y la función “ss”.

10) Obtenga la respuesta Y(t) del sistema definido por

𝑌(𝑠) 5
=
𝑅(𝑠) 𝑠 + 𝑠 + 5

Cuando la entrada es 𝑟(𝑡) = 2 + 𝑡 . Verificar con MatLab.

11) Utilizando MatLab, obtenga la respuesta al escalón unitario, rampa unitaria e

impulso unitario del sistema siguiente:

−1 −0.5 0.5
𝒙̇ = 𝒙+ 𝑢
1 0 0

𝑦 = [1 0]𝒙

Donde u es la entrada e y la salida.

12) En la Figura 2 se muestra un sistema realimentado:

Figura 2. Sistema realimentado en lazo cerrado.

a) Determínese la función de transferencia T(s)=Y(s)/R(s) y los polos y ceros de

la misma.
b) Utilícese una entrada en escalón unitario, R(s)=1/s y obténgase el desarrollo
en fracciones simples para Y(s).
c) Represente gráficamente y(t) , empleando MatLab, y analícese el efecto de los
polos complejos y reales de T(s). ¿La respuesta temporal es más parecida a una
respuesta con polos complejos, o con polos reales?

Nota: Muchos sistemas de orden superior pueden comportarse como un sistema de orden
inferior (orden 1 u orden 2). Esto es debido a los modos del sistema. Los modos que
dominen la respuesta serán aquellos que demoren mas tiempos en extinguirse. Debido a
que los modos están relacionados con los polos del sistema, a los polos que dominen la
respuesta temporal se los llama polos dominantes.
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 13) Considere el sistema

0 1 0 0
𝒙̇ = 0 0 1 𝒙+ 0 𝑢
−3 −2 −5 1

𝑦 = [1 0 0]𝒙

a) Utilizando la función “tf ”de MatLab, determínese la función de transferencia

Y(s)/U(s).
b) Dibújese la respuesta del sistema para la condición inicial x(0) = [0 −1 1] ,
empleando MatLab
c) Idem ejercicio anterior, para condición inicial nula y entrada escalón.

14) i) Considere el sistema de la figura 3. Obténgase la respuesta al escalón unitario e

impulso unitario, utilizando MatLab, para una función transferencia dada por:

a) C(s) = 5
b) C(s) = 5(1 + 0.8s)

Figura 3. Sistema en lazo cerrado.

ii) ¿Cuál de los sistemas es más rápido?