Guia RTDE (Real-Time Data Exchange) - 22229

08/04/2019 Guia RTDE (Real-Time Data Exchange) - 22229
Guia RTDE (Real-Time Data Exchange) - 22229
Este é um guia sobre como usar o protocolo de sincronização de dados do controlador UR,
por exemplo, ao desenvolver o URCaps / UR + para robôs universais.
NOTA: Todos os arquivos estão disponíveis para download na parte inferior desta página.
Os exemplos são válidos para:

Versão do software CB3: 3.4
Observe que as versões de software mais recentes podem se comportar de maneira diferente.
O RTDE está disponível no CB3 / CB3.1 do software 3.3, mas recursos específicos podem estar
disponíveis apenas em versões de software mais recentes.
O RTDE sincroniza executáveis externos com o controlador UR, por exemplo, URCaps, sem quebrar nenhuma
propriedade em tempo real. Este documento primeiro descreve o protocolo e, em seguida, fornece uma
implementação de referência do cliente Python.
Introdução
A interface RTDE (Real-Time Data Exchange) fornece uma maneira de sincronizar aplicativos externos com o
controlador UR em uma conexão TCP / IP padrão, sem quebrar nenhuma propriedade em tempo real do
controlador UR. Essa funcionalidade é útil, entre outras coisas, para interagir com os drivers (por exemplo,
Ethernet / IP), manipular a E / S do robô e plotar o status do robô (por exemplo, trajetórias do robô). A interface
RTDE está disponível por padrão quando o controlador UR está em execução.
A sincronização é configurável e pode, por exemplo, envolver os seguintes dados:
Saída: status de robô, junta, ferramenta e segurança, E / Ss analógicas e digitais e registros de

saída de propósito geral
Entrada: saídas digitais e analógicas e registros de entrada de propósito geral
A funcionalidade RTDE é dividida em dois estágios: um procedimento de configuração e um loop de

sincronização.
Na conexão com a interface RTDE, o cliente é responsável por configurar as variáveis a serem sincronizadas.
Qualquer combinação de registros de entrada e saída que o cliente precisa gravar e ler, respectivamente, pode
ser especificada. Para conseguir isso, o cliente envia uma lista de configuração dos campos de entrada e saída
nomeados que devem estar contidos nos pacotes de sincronização de dados reais. A definição de um formato de
pacote de dados de sincronização é referida como receita.
Existe um limite máximo de 2048 bytes para
representar a lista de nomes de campo de entradas / saídas que um cliente gostaria de assinar. Em troca, a
interface RTDE responde com uma lista dos tipos de variáveis ou especifica que uma variável específica não foi
encontrada.Cada receita de entrada que foi configurada com sucesso receberá um ID de receita exclusivo. A lista
de nomes de campos suportados e seus tipos de dados associados podem ser encontrados abaixo. Quando a
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configuração estiver concluída, a sincronização de dados pode ser iniciada e pausada.
uso de cookies. Saber mais (/support/)
https://www.universal-robots.com/how-tos-and-faqs/how-to/ur-how-tos/real-time-data-exchange-rtde-guide-22229/ 1/19
Quando o loop de sincronização é iniciado, a interface RTDE envia ao cliente os dados solicitados na mesma
ordem em que foram solicitados pelo cliente. Além disso, espera-se que o cliente envie entradas atualizadas para
a interface RTDE em uma mudança de valor. A sincronização de dados usa dados serializados.
Todos os pacotes compartilham a mesma estrutura geral com um cabeçalho e uma carga útil, se aplicável. Os
pacotes usados para o procedimento de configuração geram uma mensagem de retorno. Os pacotes de loop de
sincronização não. O cliente e o servidor podem, a qualquer momento, enviar uma mensagem de texto, em que o
nível de aviso especifica a gravidade do problema. O RTDE está disponível no número da porta 30004.
Para começar, recomendamos usar ou modificar o exemplo de cliente fornecido escrito em Python.
Características principais
Sincronização em tempo real: O RTDE geralmente gera mensagens de saída em 125 Hz. No
entanto, o loop em tempo real no controlador tem uma prioridade mais alta que a interface RTDE.
Portanto, se o controlador não tiver recursos computacionais, ele ignorará vários pacotes de saída.
Os pacotes ignorados não serão enviados mais tarde, o controlador sempre enviará os dados mais
recentes. Os pacotes de entrada sempre serão processados no ciclo de controle recebido, de modo
que a carga do controlador irá variar dependendo do número de pacotes recebidos.
Mensagens de entrada: A atualização de variáveis no controlador pode ser dividida em várias
mensagens. Pode-se ter uma mensagem para atualizar tudo ou uma mensagem por variável ou
qualquer divisão entre elas. Não há necessidade de uma taxa de atualização constante; entradas
mantêm seu último valor recebido. Nota: Apenas um cliente RTDE tem permissão para controlar
uma variável específica a qualquer momento.
Ambiente de tempo de execução: um cliente RTDE pode ser executado no PC do UR Control Box
ou em qualquer PC externo. A vantagem de executar o cliente RTDE na Caixa de Controle não é
latência de rede. No entanto, o cliente RTDE e o controlador UR competirão por recursos
computacionais. Por favor, certifique-se de que o cliente RTDE seja executado com a prioridade
padrão do sistema operacional. Processos intensivos em computação, por exemplo, processamento
de imagens, devem ser executados em um PC externo.
Alterações no protocolo: O protocolo RTDE pode ser atualizado a qualquer momento pelo UR. Para
garantir compatibilidade máxima para seu cliente RTDE, os clientes RTDE podem solicitar que a
interface RTDE fale uma versão de protocolo específica. Adições / alterações de protocolo são
explicitamente denotadas, caso contrário, a versão 1 é assumida.
Nomes de campos e tipos associados

Os seguintes campos de dados estão disponíveis através da interface RTDE.
Entradas do controlador do robô

0 = não altere o controle deslizante de velocidade com essa entrada
speed_slider_mask UINT32 1 = use speed_slider_fraction para definir o valor do controle deslizante de
velocidade
EM
speed_slider_fraction novo valor de controle deslizante de velocidade
DOBRO
standard_digital_output_mask UINT8 Máscara de bits de saída digital padrão *
standard_digital_output UINT8 Saídas digitais padrão

configurable_digital_output_mask
uso UINT8
de cookies. Saber mais (/support/) Máscara de bits de saída digital configurável *
configurable_digital_output UINT8 Saídas digitais configuráveis
Máscara de saídas digitais da ferramenta *

tool_digital_output_mask UINT8
Bits 0-1: máscara, os bits remanescentes são reservados para uso futuro
tool_digital_output UINT8 Saída digital da ferramenta Bits 0-1: estado de saída, os bits restantes são
reservados para uso futuro
Máscara de saída analógica padrão

standard_analog_output_mask UINT8
Bits 0-1: standard_analog_output_0 | standard_analog_output_1
Domínio de saída {0 = atual [A], 1 = tensão [V]}

standard_analog_output_type UINT8
Bits 0-1: standard_analog_output_0 | standard_analog_output_1
EM
standard_analog_output_0 Saída analógica padrão 0 (relação) [0..1]
DOBRO
EM
standard_analog_output_1 Saída analógica padrão 1 (relação) [0..1]
DOBRO
Bits de uso geral
input_bit_registers0_to_31 UINT32 Este intervalo de registros de entrada booleana é reservado para uso
da interface FieldBus / PLC.
Bits de uso geral
input_bit_registers32_to_63 UINT32 Este intervalo de registros de entrada booleana é reservado para uso
64 bits de uso geral
input_bit_register_ X BOOL X: [64..127] - O intervalo superior dos registros de entrada booleana

pode ser usado por clientes RTDE externos (ou seja, URCAPS).
48 registradores inteiros de uso geral

X: [0..23] - O intervalo inferior dos registros de entrada de
números inteiros é reservado para o uso da interface FieldBus /
input_int_register_ X INT32 PLC.
X: [24..47] - O intervalo superior dos registros de entrada de números

inteiros pode ser usado por clientes RTDE externos (ou seja, URCAPS).
48 registos duplos de uso geral
X: [0..23] - O intervalo inferior dos registros de entrada dupla é

reservado para uso da interface FieldBus / PLC.
input_double_register_ X EM
DOBRO
X: [24..47] - A faixa superior dos registros de entrada dupla pode ser

usada por clientes RTDE externos (isto é, URCAPS).
* Os valores de saída digital e analógica devem ser enviados junto com a máscara, caso contrário, os valores
serão ignorados.
Saídas do controlador do robô
Tempo decorrido desde que o co
timestamp EM DOBRO
foi iniciado [s]
target_q VECTOR6D Posições conjuntas alvo
target_qd VECTOR6D Velocidades da articulação alvo
target_qdd VECTOR6D Acelerações da articulação alvo
target_current VECTOR6D Correntes de junção alvo
target_moment VECTOR6D Momentos da articulação alvo (t
actual_q VECTOR6D Posições conjuntas reais
actual_qd VECTOR6D Velocidades reais da junta
actual_current VECTOR6D Correntes conjuntas reais
joint_control_output VECTOR6D Correntes de controle conjunto
Coordenadas cartesianas reais d

ferramenta: (x, y, z, rx, ry, rz), o
actual_TCP_pose VECTOR6D
e rz é uma representação vetori
rotação da orientação da ferram
Velocidade real da ferramenta d

actual_TCP_speed VECTOR6D
coordenadas cartesianas
actual_TCP_force VECTOR6D Forças generalizadas no TCP
Coordenadas cartesianas de des

ferramenta: (x, y, z, rx, ry, rz), e
target_TCP_pose VECTOR6D
ry e rz é uma representação vet
rotação da orientação da ferram
Velocidade alvo da ferramenta d

target_TCP_speed VECTOR6D
coordenadas cartesianas
Estado atual das entradas digita

real_digital_input_bits UINT64 Padrão, 8-15: Configurável, 16-1
Ferramenta
Temperatura de cada junta em g

joint_temperatures VECTOR6D
Celsius
Tempo de execução de thread e

actual_execution_time EM DOBRO
real do controlador
Modo Robot
Por favor, veja Controle Remoto
robot_mode INT32
IP - 16496 (/how-tos-and-faqs/h
how-tos/remote-control-via-tcpip
Modos de controle comum

Veja o Controle Remoto Via TCP
joint_mode VECTOR6INT32
16496 (/how-tos-and-faqs/how-
tos/remote-control-via-tcpip-164
Modo de segurança
Por favor, veja o controle remo
safety_mode INT32
Valores do acelerômetro da ferra

actual_tool_accelerometer VECTOR3D
yez
Escalonamento de velocidade do
speed_scaling EM DOBRO
de trajetória
target_speed_fraction EM DOBRO Fração de velocidade alvo
actual_momentum EM DOBRO Norma do impulso linear cartesia
Placa de controle de segurança:

actual_main_voltage EM DOBRO
principal

actual_robot_voltage EM DOBRO
do robô (48V)

actual_robot_current EM DOBRO
do robô
actual_joint_voltage VECTOR6D Tensões articulares reais

Estado atual das saídas digitais.
actual_digital_output_bits UINT64 Padrão, 8-15: Configurável, 16-1
Ferramenta
runtime_state UINT32 Estado do programa
Coordenadas cartesianas reais d

elbow_position VECTOR3D
(x, y, z)
elbow_velocity VECTOR3D Velocidade cartesiana real do co
Bits 0-3: está ligado | O program

sendo executado | É ensinar bot
robot_status_bits UINT32
pressionado | O botão liga / des
pressionado
Bits 0-10: é o modo normal | É o

reduzido | | A proteção está par
modo de recuperação | A salvag
interrompida? A emergência do
safety_status_bits UINT32
interrompida | A emergência do
parou? A emergência está parad
violação | É culpa | Está parado
segurança
Bits 0-3: entrada analógica 0 | e

analógica 1 | saída analógica 0 |
analog_io_types UINT32
analógica 1, {0 = corrente [A], 1
[V]}
standard_analog_input0 EM DOBRO Entrada analógica padrão 0 [A o
standard_analog_input1 EM DOBRO Entrada analógica padrão 1 [A o
standard_analog_output0 EM DOBRO Saída analógica padrão 0 [A ou
standard_analog_output1 EM DOBRO Saída analógica padrão 1 [A ou
io_current EM DOBRO Corrente de E / S [A]
euromap67_input_bits UINT32 Bits de entrada Euromap67

euromap67_output_bits
uso de cookies. Saber mais (/support/) UINT32 Bits de saída Euromap67
euromap67_24V_voltage EM DOBRO Tensão Euromap 24V [V]
euromap67_24V_current EM DOBRO Euromap 24V current [A]
Modo de ferramenta
Por favor, veja Controle Remoto
tool_mode UINT32
Domínio de saída {0 = atua

tensão [V]}
tool_analog_input_types UINT32
Bits 0-1: tool_analog_input_0
tool_analog_input_1
tool_analog_input0 EM DOBRO Entrada analógica de ferramenta
tool_analog_input1 EM DOBRO Entrada analógica de ferramenta
tool_output_voltage INT32 Tensão de saída da ferramenta
tool_output_current EM DOBRO Corrente da ferramenta [A]
Temperatura da ferramenta em
ferramenta_temperatura EM DOBRO
Celsius
tcp_force_scalar EM DOBRO Força TCP escalar [N]
output_bit_registers0_to_31 UINT32 Bits de uso geral
output_bit_registers32_to_63 UINT32 Bits de uso geral
X: [64..127] - O intervalo sup

output_bit_register_ X BOOL registros de saída booleana po
usado por clientes RTDE exte
seja, URCAPS).
48 registros inteiros de prop

geral
X: [0..23] - O intervalo inferio

registros de saída inteira é res
para o uso da interface FieldB
output_int_register_ X INT32
X: [24..47] - O intervalo supe

registros de saída inteira pode
por clientes RTDE externos (o
URCAPS).
48 registos duplos de uso g
X: [0..23] - A faixa inferior do

de saída dupla é reservada pa
output_double_register_ X EM DOBRO
X: [24..47] - A faixa superior

registros de saída dupla pode
por clientes RTDE externos (o
URCAPS).
Bits de uso geral
Este intervalo dos registros de

input_bit_registers0_to_31 UINT32
booleanos é reservado para u
interface FieldBus / PLC.
Bits de uso geral
Este intervalo dos registros de

input_bit_registers32_to_63 UINT32
booleanos é reservado para u
interface FieldBus / PLC.
X: [64..127] - O intervalo sup

input_bit_register_x BOOL registros de saída booleana po
usado por clientes RTDE exte
seja, URCAPS).
48 registros inteiros de prop

geral

registros de entrada de núme
inteiros é reservado para o us
input_int_register_x ( [0 .. 48] ) INT32 interface FieldBus / PLC.
X: [24..47] - O intervalo supe

registros de entrada de núme
inteiros pode ser usado por cl
RTDE externos (ou seja, URCA
48 registos duplos de uso g

registros de entrada dupla é r
para uso da interface FieldBus
input_double_register_x ( [0 .. 48] ) EM DOBRO
X: [24..47] - A faixa superior

registros de entrada dupla po
usada por clientes RTDE exte
é, URCAPS).
tool_output_mode UINT8 O modo de saída atual
tool_digital_output0_mode UINT8 O modo atual da saída digital 0
tool_digital_output1_mode UINT8 O modo atual de saída digital 1
input_bit_registers0_to_31 UINT32 Bits de uso geral (entrada lida d
input_bit_registers32_to_63 UINT32 Bits de uso geral (entrada lida d
24 registradores inteiros para fin

input_int_register_X INT32 (entrada lida de volta)
X: [0..23]
24 registos duplos de uso geral

input_double_register_X EM DOBRO lida de volta)
X: [0..23]
Tipos de dados
Nome Tipo Tamanho em bits
BOOL 0 = Falso, todo o resto = Verdadeiro 8
UINT8 inteiro não assinado 8
INT32 inteiro assinado, complemento de dois 32
EM DOBRO Ponto flutuante IEEE 754 64
VECTOR3D 3xDUPLOS 3x64
VECTOR6D 6xDUPLOS 6x64
VECTOR6INT32 6 xINT32 6x32
VECTOR6UINT32 6xUINT32 6x32
CORDA Matriz de caracteres ASCII lengthx8
Ordem de bytes de rede
Protocolo
EE = Executável externo
CON =
Saída do controlador do robô : CON ->
Entrada EE : CON <- EE
Cabeçalho
tamanho do pacote uint16_t
tipo de pacote uint8_t
Resumo: Todos os pacotes usam o cabeçalho.

Tipos de pacotes de suporte são:
Nome do pacote tipo de pacote equivalente ascii
RTDE_REQUEST_PROTOCOL_VERSION 86 V
RTDE_GET_URCONTROL_VERSION 118 v
RTDE_TEXT_MESSAGE 77 M
RTDE_DATA_PACKAGE 85 você
RTDE_CONTROL_PACKAGE_SETUP_OUTPUTS 79 O
RTDE_CONTROL_PACKAGE_SETUP_INPUTS 73 Eu
RTDE_CONTROL_PACKAGE_START 83 S
RTDE_CONTROL_PACKAGE_PAUSE 80 P
Direção:
Retorno Bilateral : Não disponível
RTDE_REQUEST_PROTOCOL_VERSION
Cabeçalho Veja acima
versão do protocolo uint16_t
Resumo: Solicite ao controlador para trabalhar com "versão do protocolo"

Direção: EE -> CON
Retorna
aceitaram uint8_t
Resumo: O controlador aceita ou não, ou seja, 1 (sucesso) ou 0 (falha). Ao ser bem-sucedido, o EE deve falar a
versão do protocolo especificada e o CON responderá nessa versão.
RTDE_GET_URCONTROL_VERSION
Resumo: Recupera o CON maior, menor, bugfix e número de compilação.

Retorna
principal uint32_t
menor uint32_t
bugfix uint32_t
construir uint32_t
Resumo: O maior, menor, bugfix e número de compilação.
RTDE_TEXT_MESSAGE (protocolo v. 1)
Direção: CON -> EE
tipo de mensagem uint8_t
mensagem corda
comprimento da mensagem uint8_t
mensagem corda
comprimento da fonte uint8_t
fonte corda
nível de aviso uint8_t
Resumo: Envie uma exceção, erro, aviso ou mensagem informativa.

Nível de aviso: EXCEPTION_MESSAGE, ERROR_MESSAGE, WARNING_MESSAGE, INFO_MESSAGE
EE-> CON: Exceções indicam falha no programa EE sem possibilidades de recuperação. Erro, aviso e informação
terminarão no log do PolyScope.
CON -> EE: Indica principalmente diferentes tipos de falhas de protocolo.
Direção: Veja acima.
Retorno: Não disponível.
RTDE_TEXT_MESSAGE (protocolo v. 2)
comprimento da mensagem uint8_t
mensagem corda
comprimento da fonte uint8_t

fonte
uso de cookies. Saber mais (/support/) corda
nível de aviso uint8_t
Resumo: Envie uma exceção, erro, aviso ou mensagem informativa.

Nível de aviso: EXCEPTION_MESSAGE, ERROR_MESSAGE, WARNING_MESSAGE, INFO_MESSAGE
EE-> CON: Exceções indicam falha no programa EE sem possibilidades de recuperação. Erro, aviso e informação
terminarão no log do PolyScope.
CON -> EE: Indica principalmente diferentes tipos de falhas de protocolo.
Direção:
Retorno Bilateral : Não disponível.
RTDE_DATA_PACKAGE
ID da receita uint8_t
<variable> <tipo de dados>
Resumo: Uma atualização para as entradas CON / EE respectivamente.

Os <variable> s são binários empacotados / serializados e correspondem ao tipo especificado pelo retorno das
solicitações SETUP_OUTPUTS ou SETUP_INPUTS.
Direção:
Retorno Bilateral : Não disponível
RTDE_CONTROL_PACKAGE_SETUP_OUTPUTS (protocolo v.
1)
nomes de variáveis corda
Resumo: Configure a receita de saídas. No momento, o CON suporta apenas uma receita de saída. O pacote deve
conter todas as variáveis de saída desejadas. Os nomes das variáveis são uma lista de sequências de nomes de
variáveis separadas por vírgula.
Retorna
tipos de variáveis corda
Resumo: Retorna os tipos de variáveis na mesma ordem em que foram fornecidos na solicitação.
Tipos de variáveis: VECTOR6D, VECTOR3D, VECTOR6INT32, VECTOR6UINT32, DUPLO, UINT64, UINT32, INT32,
BOOL, UINT8
Se uma variável não estiver disponível, o tipo de variável será "NOT_FOUND".
No caso de um ou mais valores de retorno "NOT_FOUND", a receita é considerada inválida e o RTDE não exibirá
esses dados.
RTDE_CONTROL_PACKAGE_SETUP_OUTPUTS (protocolo v.
2)
Cabeçalho
uso de cookies. Saber mais (/support/) Veja acima
frequência de saída em dobro
Resumo: Configure a receita de saídas. No momento, o CON suporta apenas uma receita de saída e a frequência
de saída é configurável. A frequência deve estar entre 1 e 125 Hz e a taxa de saída será de acordo com o piso
(125 / frequência). O pacote deve conter todas as variáveis de saída desejadas. Os nomes das variáveis são uma
lista de sequências de nomes de variáveis separadas por vírgula.
Retorna
ID da receita de saída uint8_t
Tipos de variáveis: VECTOR6D, VECTOR3D, VECTOR6INT32, VECTOR6UINT32, DUPLO, UINT64, UINT32, INT32,
BOOL, UINT8
No caso de um ou mais valores de retorno "NOT_FOUND", a receita é considerada inválida e o RTDE não exibirá
esses dados.
RTDE_CONTROL_PACKAGE_SETUP_INPUTS
Resumo: Configure uma receita de entrada CON. O CON suporta 255 diferentes receitas de entrada (0 é
reservado). Os nomes das variáveis são uma lista de sequências de nomes de variáveis separadas por vírgula.
Retorna
ID da receita de entrada uint8_t
Tipos de variáveis: VECTOR6D, VECTOR3D, VECTOR6INT32, VECTOR6UINT32, DOUBLE, UINT64, UINT32,
INT32, BOOL, UINT8
Se uma variável foi reivindicada por outro EE, então o tipo de variável será "IN_USE".
No caso de um ou mais valores de retorno "IN_USE" ou "NOT_FOUND", a receita é considerada inválida (ID da
receita = 0).
RTDE_CONTROL_PACKAGE_START
Cabeçalho
Veja acima
Resumo: Solicite que o controlador comece a enviar atualizações de saída. Isso falhará se, por exemplo, um
pacote de saída ainda não tiver sido configurado.
Retorna
aceitaram uint8_t
Resumo: O CON aceita ou não. 1 (sucesso) ou 0 (falha).
RTDE_CONTROL_PACKAGE_PAUSE
Resumo: Solicite que o CON pause o envio de atualizações de saída.

Retorna
aceitaram uint8_t
Resumo: O CON sempre aceitará um comando de pausa e retornará um 1 (sucesso).
Módulo Python do cliente RTDE

Os clientes RTDE podem ser implementados em diferentes idiomas que suportam comunicação de
soquete. O objetivo desta biblioteca cliente RTDE, escrita em Python, é fornecer um ponto de partida fácil
e mostrar alguns exemplos de aplicativos. A funcionalidade foi desenvolvida para o Python 2.7.11.
Exemplos
record.py
Use este script como um executável para gravar dados de saída do robô e salvá-lo em um arquivo csv.
Argumentos opcionais
--host: nome do host ou endereço IP para conexão (padrão: localhost)
--port: número da porta (padrão: 30004)
--samples:
Nós usamos cookiesnúmero específico
para melhorar suadeexperiência.
amostras a Ao
serem gravadas
continuar (casoeste
a visitar contrário, o programa
site, você com o ✖
concordaregistrará
os dados
uso de cookies. até receber
Saber SIGINT / Ctrl + C)
mais (/support/)
--frequência: a frequência de amostragem em Herz

--config: arquivo de configuração XML a ser usado - ele usará a receita com a chave 'out' (padrão:
record_configuration.xml)
--output: arquivo de saída de dados para gravar - um arquivo existente será sobrescrito (padrão:
robot_data.csv)
--verbose: ativa a saída de registro de informações no console
-h: exibe ajuda
example_plotting.py
Fornece uma maneira simples de ler e plotar os dados de um arquivo csv gravado com o record.py .
example_control_loop.py
Exemplo de um loop de controle simples. Uma configuração com duas receitas de entrada e uma receita de saída
é lida do arquivo XML e enviada para o servidor RTDE. O loop de controle consiste em uma leitura de bloqueio
seguida por um processamento de dados muito simples antes de enviar novas informações ao robô.
módulo rtde
Esta seção descreve as diferentes classes e suas interfaces públicas do módulo rtde.
classe csv_reader.CSVReader (csvfile, delimiter)
Lê o arquivo CSV e mapeia cada coluna em uma entrada no dicionário de namespace do objeto. O cabeçalho
da coluna é a chave do dicionário e o valor é uma matriz de pontos de dados na coluna.
Parâmetros de entrada:
csvfile (file): Qualquer objeto do tipo arquivo que tenha um método . read ()
delimiter (string): Uma string de um caractere usada para separar campos. O padrão é '' .
classe csv_writer.CSVWriter (csvfile, names, types, delimiter)
Retorna um objeto writer que pode receber DataObjects RTDE e convertê-los em uma string delimitada e
gravá-los em um arquivo como o objeto.
csvfile (file): Qualquer objeto semelhante a um arquivo que tenha um método . write ()
nomes (array <string>): lista de nomes de variáveis
types (array <string>): lista de tipos de variáveis
delimiter (string): Uma string de um caractere usada para separar campos. O padrão é '' .
writeheader ()
Escrever cabeçalhos de coluna na linha atual no arquivo com base nos nomes das variáveis. Variáveis
multidimensionais obterão um índice anexado ao nome em cada coluna.
escritor (objeto_de_dados)
Escreva uma nova linha no arquivo com base no DataObject fornecido.
objeto_de_dados (DataObject): Objeto de dados com variáveis de membro que correspondem aos
nomes das variáveis RTDE configuradas
classe rtde_config.ConfigFile (nome do arquivo)
Uma configuração RTDE pode ser carregada de um arquivo XML contendo uma lista de receitas. Cada
receita deve ter uma chave e uma lista de campos com um nome e tipo de variável. Um exemplo de receita
XML:
<? xml version = "1.0"?>

<rtde_config>
<receita key = "out">
<nome do campo = "timestamp" type = "DOUBLE" />
<nome do campo = "target_q" tipo = "VECTOR6D" />
< nome do campo = "target_qd" type = "VECTOR6D" />
<nome do campo = "speed_scaling" type = "DOUBLE" />
<nome do campo = "output_int_register_0" tipo = "INT32" />
</ recipe>
<recipe key = " in1 ">
<nome do campo =" input_int_register_0 "type =" INT32 "/>
<nome do campo =" input_int_register_1 "tipo =" INT32 "/>
</ recipe>
<recipe key ="in2 ">
<nome do campo =" input_double_register_0 "type =" DOUBLE "/>
</ recipe>
</ rtde_config>
get_recipe (chave)
Obtém a receita associada à chave especificada, fornecida como uma lista de nomes e uma lista de tipos.
key (string): A chave associada à receita
Valores de retorno:
variables (array <string>): lista de nomes de variáveis

types (array <string>): lista de tipos de variáveis
classe serialize.DataObject ():
Um objeto de transferência de dados em que os nomes de variáveis RTDE configurados para sincronização
foi adicionado ao dicionário de namespace da classe para acesso conveniente. Isso significa que, por
exemplo, o registro de data e hora pode ser acessado em um DataObject de saída assim:
objName.timestamp . O DataObject é usado para entrada e saída.
recipe_id
O recipe_id é uma variável de membro inteiro na ocorrência de DataObject usada para identificar pacotes de
entrada configurados no servidor RTDE. Não é usado para pacotes de saída.
classe Rtde.RTDE (hostname, port)
O construtor usa um nome de host e um número de porta como argumentos.
hostname (string): hostname ou IP do servidor RTDE

port (int): [Opcional] número da porta (valor padrão: 30004)
conectar()
Inicialize a conexão RTDE para o host.
Valor de retorno:
sucesso (booleano)
desconectar()
Feche a conexão RTDE.
está conectado()
Retorna True se a conexão estiver aberta.
Valor de retorno:
Nós usamos cookies

aberto para melhorar sua experiência. Ao continuar a visitar este site, você concorda com o
(booleano) ✖
get_controller_version ()
Retorna a versão do software do controlador do robô que está executando o servidor RTDE.
Valores de retorno:
major (int)
menor (int)
bugfix (int)
construir (int)
negte_protocol_version (protocolo)
Negocie a versão do protocolo com o servidor. Retorna True se o controlador suportar a versão do protocolo
especificada. Recomendamos que você use isso para garantir total compatibilidade entre seu aplicativo e
futuras versões do controlador do robô.
protocol (int): protocol version number
Return value:
success (boolean)
send_input_setup(variables, types)
Configure an input package that the external application will send to the robot controller. An input package
is a collection of input variables that the external application will provide to the robot controller in a single
update. Variables is a list of variable names and should be a subset of the names supported as input by the
RTDE interface.The list of types is optional, but if any types are provided it should have the same length as
the variables list. The provided types will be matched with the types that the RTDE interface expects and the
function returns None if they are not equal. Multiple input packages can be configured. The returned
InputObject has a reference to the recipe id which is used to identify the specific input format when sending
an update.
Input parameters:
variables (array<string>): Variable names from the list of possible RTDE inputs
types (array<string>): [Optional] Types matching the variables
Return value:
input_data (DataObject): Empty object with member variables matching the names of the
configured RTDE variables
send_output_setup(variables, types)
Configure an output package that the robot controller will send to the external application at the control
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frequency. para is
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a list of variable names andAo continuar
should a visitar
be a subset of este site, você
the names concorda
supported com oby ✖
as output
uso de the
cookies.
RTDE Saber mais
interface. The(/support/)
list of types is optional, but if any types are provided it should have the same length
as the variables list. The provided types will be matched with the types that the RTDE interface expects and
the function returns False if they are not equal. Only one output package format can be specified and hence
no recipe id is used for output.
Input parameters:
variables (array<string>): Variable names from the list of possible RTDE outputs
types (array<string>): [Optional] Types matching the variables
Return value:
success (boolean)
send_start()
Envia um comando de início para o servidor RTDE para iniciar a sincronização real. A configuração de todas
as entradas e saídas deve ser feita antes de iniciar a sincronização.
Valor de retorno:
sucesso (booleano)
send_pause ()
Envia um comando de pausa para o servidor RTDE para pausar a sincronização. Quando pausado, é possível
alterar as configurações de entrada e saída e iniciar a sincronização novamente.
Valor de retorno:
sucesso (booleano)
enviar (input_data)
Envie o conteúdo de um DataObject como entrada para o servidor RTDE. Retorna True se for bem sucedido.
input_data (DataObject): objeto com variáveis de membro que correspondem aos nomes das
variáveis RTDE configuradas
Valor de retorno:
sucesso (booleano)
receber()
Bloqueio de chamada para receber a próxima saída DataObject do servidor RTDE.
Valor de retorno:
output_data (DataObject): objeto com variáveis de membro que correspondem aos nomes das
variáveis RTDE configuradas

Guia RTDE (Real-Time Data Exchange) - 22229

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08/04/2019 Guia RTDE (Real-Time Data Exchange) - 22229

Guia RTDE (Real-Time Data Exchange) - 22229

Os exemplos são válidos para:

A sincronização é configurável e pode, por exemplo, envolver os seguintes dados:

Saída: status de robô, junta, ferramenta e segurança, E / Ss analógicas e digitais e registros de

A funcionalidade RTDE é dividida em dois estágios: um procedimento de configuração e um loop de

Nomes de campos e tipos associados

Entradas do controlador do robô

standard_digital_output_mask UINT8 Máscara de bits de saída digital padrão *

standard_digital_output UINT8 Saídas digitais padrão

configurable_digital_output UINT8 Saídas digitais configuráveis

Máscara de saídas digitais da ferramenta *

Máscara de saída analógica padrão

Domínio de saída {0 = atual [A], 1 = tensão [V]}

Bits de uso geral

Bits de uso geral

64 bits de uso geral

input_bit_register_ X BOOL X: [64..127] - O intervalo superior dos registros de entrada booleana

48 registradores inteiros de uso geral

X: [24..47] - O intervalo superior dos registros de entrada de números

48 registos duplos de uso geral

X: [0..23] - O intervalo inferior dos registros de entrada dupla é

X: [24..47] - A faixa superior dos registros de entrada dupla pode ser

target_q VECTOR6D Posições conjuntas alvo

target_qd VECTOR6D Velocidades da articulação alvo

target_qdd VECTOR6D Acelerações da articulação alvo

target_current VECTOR6D Correntes de junção alvo

target_moment VECTOR6D Momentos da articulação alvo (t

actual_q VECTOR6D Posições conjuntas reais

actual_qd VECTOR6D Velocidades reais da junta

actual_current VECTOR6D Correntes conjuntas reais

joint_control_output VECTOR6D Correntes de controle conjunto

Coordenadas cartesianas reais d

Velocidade real da ferramenta d

actual_TCP_force VECTOR6D Forças generalizadas no TCP

Coordenadas cartesianas de des

Velocidade alvo da ferramenta d

Estado atual das entradas digita

Temperatura de cada junta em g

Tempo de execução de thread e

Modos de controle comum

Valores do acelerômetro da ferra

target_speed_fraction EM DOBRO Fração de velocidade alvo

actual_momentum EM DOBRO Norma do impulso linear cartesia

Placa de controle de segurança:

Placa de controle de segurança:

Placa de controle de segurança:

actual_joint_voltage VECTOR6D Tensões articulares reais

runtime_state UINT32 Estado do programa

Coordenadas cartesianas reais d

elbow_velocity VECTOR3D Velocidade cartesiana real do co

Bits 0-3: está ligado | O program

Bits 0-10: é o modo normal | É o

Bits 0-3: entrada analógica 0 | e

standard_analog_input0 EM DOBRO Entrada analógica padrão 0 [A o

standard_analog_input1 EM DOBRO Entrada analógica padrão 1 [A o

standard_analog_output0 EM DOBRO Saída analógica padrão 0 [A ou

standard_analog_output1 EM DOBRO Saída analógica padrão 1 [A ou

io_current EM DOBRO Corrente de E / S [A]

euromap67_input_bits UINT32 Bits de entrada Euromap67

euromap67_24V_voltage EM DOBRO Tensão Euromap 24V [V]

euromap67_24V_current EM DOBRO Euromap 24V current [A]

Domínio de saída {0 = atua

tool_analog_input0 EM DOBRO Entrada analógica de ferramenta