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SISTEMA DE COORDENADAS

1. Coordenadas cartesianas
O sistema de coordenadas cartesianas ortogonais, também conhecido como sistema de
coordenadas retangulares (Fig. 1), é baseado em retas ortogonais e neste sistema para localizar um ponto
P no espaço, devemos conhecer as suas coordenadas x, y e z.

Figura 1 - Sistema de coordenadas cartesianas ortogonais no espaço tridimensional.

2. Coordenadas cilíndricas
O sistema de coordenadas cilíndricas (Fig. 2) é um tridimensional e para localizar um ponto P no
espaço, devemos conhecer as suas coordenadas (r, φ, z). As coordenadas cilíndricas são a distância entre a
origem e a projeção do ponto P no plano xy, representada por r (r ≥ 0); o ângulo φ entre a reta definida
pela origem e a projeção do ponto P e o eixo x (0 ≤ φ ≤ 2π); e a altura do z do ponto, que é idêntica ao z de
coordenadas retangulares.

Figura 2 - Definição das coordenadas (r, φ, z) do sistema de coordenadas cilíndricas.

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3. Coordenadas esféricas
O sistema de coordenadas esféricas (Fig. 3) consiste em três coordenadas: a distância r entre
a origem e o ponto P (r ≥ 0); o ângulo θ que a reta que une a origem ao ponto P faz com o eixo z,
sendo o ângulo medido a partir do lado positivo do eixo z (0 ≤ θ ≤ π); e o ângulo φ que a reta que une
a origem à projeção do ponto P no plano xy faz com o eixo x (0 ≤ φ ≤ 2π).

Figura 3 - Definição das coordenadas do sistema de coordenadas esféricas.

4. Vetor
É um segmento de reta orientado por uma flecha (Fig. 4), que possui um tamanho e uma
orientação espacial. Representamos um vetor por uma letra com uma “flecha” em cima, como por
⃗⃗. O módulo está relacionado ao valor numérico da grandeza que ele representa.
exemplo em 𝑎⃗ ou 𝐵

Figura 4 - Representação geométrica de um vetor.

5. Versor ou vetor unitário

⃗⃗ . O vetor 𝑉
Trata – se de um vetor âv de módulo 1, com a direção de um dado vetor 𝑉 ⃗⃗ é

definido como múltiplo de m vezes este versor âv .

⃗⃗
𝑉
⃗⃗ = 𝑚. 𝑎̂𝑣 ou 𝑎̂𝑣 =
𝑉 ⃗⃗ |
|𝑉

Logo, se conhecemos o sistema de coordenadas, um ponto P pode ser localizado no espaço pelas
componentes de um vetor posição que vai da origem do sistema de coordenadas utilizado ao
referido ponto.

(i) ⃗⃗ = 𝑉𝑥 . 𝑎̂𝑥 + 𝑉𝑦 . 𝑎̂𝑦 + 𝑉𝑧 . 𝑎̂𝑧 ou

em coordenadas cartesianas: 𝑉 ⃗⃗ = 𝑉𝑥 . 𝑖̂ + 𝑉𝜙 . 𝑗̂ + 𝑉𝑧 . 𝑘̂
𝑉
⃗⃗ = 𝑉𝑥 . 𝑎̂𝑟 + 𝑉𝜙 . 𝑎̂𝜙 + 𝑉𝑧 . 𝑎̂𝑧 ou
(ii) em coordenadas cilíndricas: 𝑉 ⃗⃗ = 𝑉𝑥 . 𝑟̂ + 𝑉𝜙 . 𝜙̂ + 𝑉𝑧 . 𝑘̂
𝑉
⃗⃗ = 𝑉𝑥 . 𝑟̂ + 𝑉𝜃 . 𝜃̂ + 𝑉𝜙 . 𝜙̂
⃗⃗ = 𝑉𝑟 . 𝑎̂𝑟 + 𝑉𝜃 . 𝑎̂𝜃 + 𝑉𝜙 . 𝑎̂𝜙 ou 𝑉
(iii) em coordenadas esféricas: 𝑉
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5.1 Mudanças de sistemas de coordenadas

 Coordenadas retangulares e cilíndricas

𝑟̂ = cos(𝜙) 𝑖̂ + 𝑠𝑒𝑛(𝜙)𝑗̂
𝜙̂ = −𝑠𝑒𝑛(𝜙)𝑖̂ + cos(𝜙)𝑗̂
𝑘̂ = 𝑘̂

Figura 5 – Versores das coordenadas do sistema de

coordenadas cilíndricas.

 Coordenadas retangulares e esféricas

𝑟̂ = 𝑠𝑒𝑛(𝜃). cos(𝜙) 𝑖̂ + 𝑠𝑒𝑛(𝜃). 𝑠𝑒𝑛(𝜙)𝑗̂ + cos(𝜃)𝑘̂

𝜃̂ = 𝑐𝑜𝑠(𝜃). cos(𝜙) 𝑖̂ + 𝑐𝑜𝑠(𝜃). 𝑠𝑒𝑛(𝜙)𝑗̂ − 𝑠𝑒𝑛(𝜃)𝑘̂
𝜙̂ = − 𝑠𝑒𝑛(𝜙)𝑖̂ + 𝑐𝑜𝑠(𝜙)𝑗̂

Figura 6 - Versores das coordenadas do sistema de

coordenadas esféricas.

6. Elementos de linha, superfície e volume

A Figura 7 apresenta um elemento de volume dV em coordenadas retangulares, formado por
um paralelepípedo de lados dx, dy e dz. Da figura, percebemos que o elemento de volume é dado
por:
𝑑𝑉 = 𝑑𝑥. 𝑑𝑦. 𝑑𝑧
enquanto o elemento de linha (comprimento), que é uma grandeza vetorial, é dado pela diagonal do
paralelepípedo, ou seja,
⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑙 = 𝑑𝑥(𝑖̂) + 𝑑𝑦(𝑗̂) + 𝑑𝑧(𝑘̂ )
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Figura 7 - Elementos de volume e linha em coordenadas retangulares.

O elemento de área depende do plano em que a área é calculada, na Figura 8 são mostrados os
elementos de área em coordenadas retangulares.

Figura 8 - Elementos de área em coordenadas retangulares.

Em coordenadas cilíndricas, também consideramos um elemento de volume dV no formato

de um paralelepípedo, porém, neste caso este paralelepípedo possui lados curvos, conforme pode
ser visto na Figura 9. O elemento de volume é formado pelos lados dr e dz e pelo arco rdφ, desta
forma o elemento de volume dV em coordenadas cilíndricas é:
𝑑𝑉 = 𝑟𝑑𝑟. 𝑑𝜙. 𝑑𝑧

Figura 9 - Elementos de volume e linhas em coordenadas cilíndricas.

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O elemento de linha (arco) no plano paralelo ao xy é dado por,

⃗⃗ = 𝑑𝑟 𝑟̂ + 𝑟𝑑𝜙 𝜙̂
𝑑ℎ

e o elemento de linha que está na “diagonal” do paralelepípedo é dado por,

𝑑𝑙⃗ = 𝑑𝑟 𝑟̂ + 𝑟𝑑𝜙 𝜙̂ + 𝑑𝑧 𝑘̂

O elemento de área depende do plano em que a área é calculada, na Figura 10 são mostrados os
elementos de área em coordenadas cilíndricas.

Figura 10 - Elementos de área em coordenadas cilíndricas.

Da mesma forma que acontece em coordenadas cilíndricas, nas coordenadas esféricas

também consideramos um elemento de volume dV no formato de um paralelepípedo, neste caso
este paralelepípedo também possui lados curvos, conforme pode ser visto na Figura 11. O elemento
de volume é formado pelos lados dr, rdθ e r.sen(θ)dφ, desta forma o elemento de volume dV em
coordenadas esféricas é:
𝑑𝑉 = 𝑟 2 . 𝑠𝑒𝑛(𝜃)𝑑𝑟. 𝑑𝜃. 𝑑𝜙

Figura 11 – Elementos de volume e linha em coordenadas esféricas.

O elemento de linha para um dado r fixo, é:

⃗⃗ = 𝑟𝑑𝜃 𝜃̂ + 𝑟. 𝑠𝑒𝑛(𝜃)𝑑𝜙 𝜙̂
𝑑ℎ

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e o elemento de linha quando r, θ e φ são variáveis é dado por,

𝑑𝑙⃗ = 𝑑𝑟 𝑟̂ + 𝑟𝑑𝜃 𝜃̂ + 𝑟. 𝑠𝑒𝑛(𝜃)𝑑𝜙 𝜙̂

O elemento de área depende do “plano” em que a área é calculada, na Figura 12 são mostrados
os elementos de área em coordenadas esféricas.

Figura 12 - Elementos de área em coordenadas esféricas.

7. Produto Escalar e Produto vetorial

O produto escalar entre dois vetores 𝐴⃗ e 𝐵

⃗⃗ é definido como:

𝐴⃗. 𝐵
⃗⃗ = |𝐴⃗|. |𝐵
⃗⃗|. cos(𝜃),

onde θ é o menor ângulo entre os vetores 𝐴⃗ e 𝐵

⃗⃗

propriedades do produto escalar:

(i) 𝐴⃗ . 𝐵 ⃗⃗ . 𝐴⃗ (propriedade comutativa)

⃗⃗ = 𝐵

(ii) 𝐴⃗ . 𝐵
⃗⃗ = 0, quando 𝐴⃗ e 𝐵
⃗⃗ forem perpendiculares

(iii) 𝐴⃗ . 𝐴⃗ = 𝐴2

O produto vetorial entre dois vetores 𝐴⃗ e 𝐵

⃗⃗ é definido como:

𝐴⃗𝑥𝐵
⃗⃗ = |𝐴⃗|. |𝐵
⃗⃗|. 𝑠𝑒𝑛(𝜃) 𝑛̂,

onde 𝑛̂ é um versor normal ao plano formado pelos vetores 𝐴⃗ e 𝐵

⃗⃗, cuja direção e sentido é obtida

pela regra da mão direita.

propriedades do produto escalar:

(i) 𝐴⃗ x 𝐵 ⃗⃗ x 𝐴⃗ (propriedade comutativa)

⃗⃗ = - 𝐵

(ii) 𝐴⃗ x 𝐵
⃗⃗ = 0, quando 𝐴⃗ e 𝐵
⃗⃗ forem paralelos

(iii) 𝐴⃗ x 𝐴⃗ = 0

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8. Operador diferencial nabla

𝜕 𝜕 𝜕
𝛁 = 𝑖̂ + 𝑗̂ + 𝑘̂
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

Se 𝛁 atuar em uma função escalar φ, obtemos uma função vetorial, conhecida como gradiente.
𝜕𝜙 𝜕𝜙 𝜕𝜙
𝛁 = 𝑖̂ + 𝑗̂ + 𝑘̂
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

Se 𝛁 atuar em uma função vetorial 𝐴⃗, através de um produto escalar, obtemos o divergente.
𝜕𝐴𝑥 𝜕𝐴𝑦 𝜕𝐴𝑧
𝛁. ⃗𝑨
⃗⃗ = + +
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

Se 𝛁 atuar em uma função vetorial 𝐴⃗, através de um produto vetorial, obtemos o rotacional.
𝜕𝐴𝑦 𝜕𝐴𝑦
⃗⃗ = (𝜕𝐴𝑧 −
𝛁 𝐱 ⃗𝑨 ) 𝑖̂ + (
𝜕𝐴𝑥
−
𝜕𝐴𝑧
) 𝑗̂ + ( −
𝜕𝐴𝑥
) 𝑘̂
𝜕𝑦 𝜕𝑧 𝜕𝑧 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑦

9. Identidades Vetoriais
As identidades vetoriais relacionadas abaixo podem ser provadas, embora algumas exijam
do estudante um pouco de trabalho “braçal”. Simplificando a notação vetorial para as identidades
que seguem, os vetores são indicados apenas por letras maiúsculas, sem as setas, enquanto que
os escalares estão representados por letras minúsculas. Assim:

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