cinemática

FACULTAD: INGENIERÍA CIVIL

 CINEMATICA
1.INTRODUCCIÓN:
LA MECÁNICA ES LA RAMA DE LA FÍSICA QUE
ESTUDIA EL MOVIMIENTO DE LOS CUERPOS
MATERIALES.
HISTÓRICAMENTE ES LA PRIMERA DE LAS CIENCIAS
EXACTAS DE LA NATURALEZA Y POR LO TANTO ES
UN
PARADIGMA DE TODA ACTIVIDAD CIENTÍFICA. MÁS
AÚN, LA TECNOLOGÍA MODERNA Y SUS INMENSAS
POSIBILIDADES DE TRANSFORMACIÓN DEL MUNDO
RESULTAN DE LA APLICACIÓN SISTEMÁTICA DEL
MÉTODO
CIENTÍFICO
2.CINEMÁTICA UNIDIRECCIONAL
 2.1.MOVIMIENTO SOBRE UNA RECTA

Como hemos observado, los movimientos reales son muy complejos. En

general las
distintas partes de un objeto tendrán movimientos diferentes, lo que
puede dar lugar a rotaciones o vibraciones internas. En muchos casos
esos movimientos internos pueden despreciarse cuando sólo interesa
determinar el movimiento promedio del cuerpo En general, cuando las
dimensiones del objeto en cuestión son mucho menores que las de su
trayectoria, podemos considerar al objeto como un punto matemático.
Los objetos de este tipo se denominan partículas.
2.ELEMENTOS DE LA CINEMÁTICA
2.1.POSICION ( ):
𝑟
Consideremos una figura, en el que en el instante de
tiempo A, que en la barra de tiempo corresponde a 10 s
desde que empezó el video, el perro camina hacia la
derecha. En B (t = 18 s),el perro se detiene, y luego, corre
hacia la izquierda, de forma que en el punto C (t = 20
s) comienza a cavar un agujero. Ahora, coloquemos una
regla que nos permita medir la posición del perro en
cada punto. Podemos elegir positivo hacia la derecha o
hacia la izquierda, y también podemos elegir cualquier
punto como cero. Una vez hechas estas elecciones,
deben ser consistentes a lo largo de todo el problema. El
desplazamiento entre dos puntos, A y B, es el cambio de
posición:
 2.2. SISTEMA DE REFERENCIA.

Para definir la posición de un objeto en un instante

cualesquiera, es necesario definir previamente un sistema de
coordenadas y un medidor de tiempo(cronometro o reloj), todo
ello asociado a un cuerpo de referencia. A ese conjunto
formado por un sistema de coordenadas, reloj y cuerpo de
referencia se le denomina sistema de referencia (S.R.)
Con respecto a un sistemas de referencia se puede afirmar o
no, si un cuerpo experimenta movimiento.
 2.3. MOVIL
Viene a ser el cuerpo que experimenta movimiento mecánico respecto
al sistema de referencia.
 2.4. TRAYECTORIA
Es la línea que resulta de unir todos los puntos por donde pasa el móvil,
en consecuencia pude ser recto, curvilíneo, elíptica, etc.
 2.5. RECORRIDO (e)
Es la medida de la longitud de la trayectoria
 2.6. DESPLAZAMIENTO( )
𝑑
Es una magnitud física vectorial que determina el cambio de posición
que experimenta el móvil
 2.7. VELOCIDAD ( )
𝑣
Es una magnitud vectorial que nos expresa la rapidez con la cual
un cuerpo cambia de posición. En función del intervalo de tiempo
relativamente grande o pequeño, podemos establecer la
velocidad media o la velocidad instantánea.

2.7.1. VELOCIDAD MEDIA( )

𝑣𝑚
Nos permite determinar el cambio de posición de un cuerpo en
cierto intervalo de tiempo. Una vez determinada es considerada
una velocidad que se le atribuye al cuerpo durante el intervalo
fijado.
 2.7.2. VELOCIDAD INSTANTANEA
Para dar noción o concepto de esta velocidad analicemos el
movimiento de un balón. Ya que al lanzar un balón la velocidad
cambia en cada instante recorrido por lo que es necesario hallar la
velocidad instantánea para poder saber cual es la velocidad en el
instante que queremos, por lo que tenemos que utilizar esta formula.
 2.8. ACELERACION ( )
𝑎
El movimiento rectilíneo uniforme, Este movimiento lo
suele experimentar algunos cuerpos en la naturaleza
en un intervalo de tiempo muy pequeño y luego
empieza a variar su velocidad en valor y/o dirección

 2.8.1. ACELERACIÓN MEDIA

En la figura se muestra un ciclista que parte desde el
reposo (velocidad cero) hasta obtener una velocidad
de +5m/s en un intervalo de 3 s. Al cambio de
velocidad se le llama aceleración, y definimos la
aceleración media como
 2.8.2. ACELERACION INSTANTANEA
Como henos podido desarrollar, a partir de la aceleración
media podemos determinar los cambios de velocidad de un
cuerpo en un cierto intervalo de tiempo, también es importante
precisar la aceleración de un cuerpo en un intervalo de cuerpo
pequeño es decir cuando el intervalo de tiempo tienda a cero,
para ello diremos aceleración instantánea, como el cambio de
velocidad que experimenta un cuerpo en un intervalo de
tiempo que tiende a cero.
 2.9. MOVIMIENTO RECTILÍNEO UNIFORME (MRU)
Consideremos una partícula que se mueve en
todo momento con una velocidad constante v.
En este caso, la velocidad media coincide
siempre con la velocidad instantánea.
Supongamos una partícula que se mueve
desde x0 hasta x, en un tiempo t. Su velocidad
media sería
 2.10. MOVIMIENTO RECTILINEO UNIFORMEMENTE VARIADO (MRUV)
Si durante un tiempo t la aceleración de un cuerpo es constante a(t)
= a = constante, entonces su aceleración media es igual a la
instantánea siempre, y podemos despejar la velocidad como
función del tiempo:
3.CINEMATICA BIDIMENCIONAL
 3.1. MOVIMIENTO DE UN PROYECTIL
Un ejemplo de movimiento con aceleración constante es el de
un proyectil lanzado cerca de la superficie de la tierra cuando
pueda despreciarse la resistencia del aire. En ese caso el
proyectil posee una aceleración constante dirigida
verticalmente hacia abajo. Si escogemos el eje oz vertical y con
su sentido positivo hacia arriba, el eje horizontal el sentido de la
componente horizontal de la velocidad cumplirá:
3.2. MOVIMIENTO CIRCULAR
3.2. SISTEMA DE CORDENADAS
 3.2.1. CORDENADAS POLARES
Consideremos una partícula obligada a moverse en un plano. Sea
Oxy dicho plano, las componentes cartesianas de la posición,
velocidad y aceleración se obtienen imponiendo la condición z = 0.

Las coordenadas polares están relacionadas r y θ están relacionadas

con x, y por la siguiente ecuación.
 Al vector unitario en la dirección definida al incrementar r y dejar θ
fijo, le llamaremos y el vector unitario de la dirección definida al
𝑒𝑟
incrementar θ dejando r fijo, le llamaremos dichos vectores se
𝑒𝜃
pueden expresar en la base cartesiana por:

 Obsérvese que la dirección de estos vectores cambia con θ, en

particular
 En coordenadas polares, el vector posición del punto p esta dado
por:

 Para describir el movimiento de una partícula en coordenadas

polares habrá que dar r(t) y θ(t) lo que permite determinar.

Por lo que el vector velocidad resulta ser:

 El vector aceleración es:
4.CINEMATICA TRIDIMENCIONAL
 4.1. MOVIMIENTO GENERAL DE UNA PARTÍCULA EN 3 DIMENSIONES

En el caso unidimensional era necesario para

describir el movimiento en forma única fijar
un origen y una orientación de la recta. En el caso
general, la posición de una partícula en un instante
de
tiempo t0 se describirá por un vector r (t0 ) r
que va del
origen de coordenadas al punto que ocupa la
partícula en
dicho instante.
Deseamos asignar al vector posición un
conjunto de medidas que lo caracterizan
únicamente.
Una forma sencilla de conseguir este objetivo es
definiendo un sistema de ejes cartesianos
rectangulares
r (t ) =x(t)i +y(t)j +z(t)k
Los valores específicos de las

( )
componentes x,y,z de la posición
de una partícula dependerán
obviamente del sistema de referencia
elegido. No existe ningún criterio
absoluto para preferir un sistema frente
a otro, la elección es materia de gusto o
más bien conveniencia. Dice Newton
en los Principia: "Pero a causa de que
las partes del espacio no pueden ser
vistas o distinguidas entre sí por
nuestros sentidos, utilizamos en su lugar medidas
sensibles de él ... y así en vez de posiciones y
movimientos absolutos, los utilizamos relativos".
 4.2. DESPLAZAMIENTO Y VELOCIDAD
El desplazamiento sufrido por la partícula en el intervalo t1,t2
es el vector asociado al segmento orientado que va del
punto ocupado por la partícula en t1 al punto ocupado en t2

Y la velocidad media es:

 VELOCIDAD INSTATANEA

Se define la velocidad instantánea como el limite de la velocidad

media cuando el intervalo de tiempo tiende a cero.
4.3. SISTEMA DE CORDENADAS
 4.3.1. COORDENADAS CILÍNDRICAS
Las coordenadas cilíndricas (ρ,ϕ, z) están
definidas por la ecuación:
 x=ρcosϕ,
 y=ρsenϕ,
 z=z
O ala inversa
 Como en el caso de las coordenadas polares definimos
𝑒𝜌
incrementando ρ dejando z y ϕ fijos; incrementando ϕ y dejando
𝑒𝜑
ρ y z fijos; incrementando z y dejando ρ y ϕ fijos. Los vectores ρ
𝑒𝑧 𝑒𝑝
, , forman una base ortonormal directa. Sus componentes
𝑒𝜑 𝑒𝑧
cartesianas son:

 El vector posición en coordenadas cilíndricas se expresa de forma:

El movimiento queda determinado al darse ρ(t),ϕ(t)y z(t) .
En particular la velocidad:

Y la aceleración
4.3.2. COORDENADAS ESFÉRICAS

• Las coordenadas polares esféricas

(r,𝜃,𝜑) están definidas por las siguientes

ecuaciones
x=rsen 𝜃 cos𝜑
y =rsen 𝜃 sen𝜑
z =rcos 𝜃
Las coordenadas x e y se obtienen
observando que la proyección de OP sobre
el plano Oxy es OP'=rsen 𝜃
 Los vectores unitários , , , están definidos, como en los casos
𝑒𝑟 𝑒𝜃 𝑒𝜑
anteriores, incrementando respectivamente r , θ y ϕ . Esa tríada así
ordenada forma una base ortonormal directa4. Sus expresiones en
coordenadas cartesianas serán:

 Se pueden expresar estas expresiones proyectando los vectores

unitarios sobre los ejes cartesianos a partir de la figura
 Pero existe un método sistemático para obtener la descomposición
en cualquier sistema de coordenadas se comienza expresando el
vector posición e la base cartesiana.

 Los vectores unitarios se obtienen derivando respecto a la

𝑟
coordenada que es incrementada y luego normalizando el
resultado. Es decir
 Entonces
 El vector posición se expresa

 Por lo que la velocidad es:

 Y la aceleración es
 Sustituyendo la derivada de los vectores unitarios en la aceleración
se obtiene.