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PRÁCTICA N° 6
OBSERVABILIDAD
OBJETIVO
Comprobar la observabilidad completa de los sistemas en tiempo continuo.
Introducción
Reporte:
Para los siguientes sistemas resuelva lo que se pide:
a) Obtenga la matriz de observabilidad
b) Demuestre que son completamente observables
c) Para cada inciso diga si el sistema es observable o no y explique porque
d) Explique cada comando utilizado en la práctica
e) Conclusiones
⎡•⎤
⎢ x1 ⎥ ⎡2 0 0⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡0 1⎤ ⎡•⎤
⎢ • ⎥ = ⎢ 0 2 0 ⎥ ⎢ x ⎥ + ⎢1 0 ⎥ ⎡ u 1 ⎤ ⎢ x1 ⎥ ⎡2 1 0⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡0 1⎤
⎢x2 ⎥ ⎢ ⎥⎢ 2⎥ ⎢ ⎥ ⎢u ⎥ ⎢ • ⎥ = ⎢ 0 2 0 ⎥ ⎢ x ⎥ + ⎢1 0 ⎥ ⎡ u 1 ⎤
⎢ • ⎥ ⎢⎣0 3 1⎥⎦ ⎣⎢ x 3 ⎦⎥ ⎢⎣0 1⎥⎦ ⎣ 2 ⎦ ⎢x2 ⎥ ⎢ ⎥⎢ 2⎥ ⎢ ⎥ ⎢u ⎥
a) ⎢⎣ x 3 ⎥⎦ ⎢ • ⎥ ⎢⎣0 1 3⎥⎦ ⎢⎣ x 3 ⎥⎦ ⎢⎣0 1⎥⎦ ⎣ 2 ⎦
b) ⎣⎢ x 3 ⎦⎥
⎡x ⎤
⎡ y1 ⎤ ⎡1 0 0⎤ ⎢ 1 ⎥ ⎡ x1 ⎤
= ⎥ x2
⎢y ⎥ ⎢
⎣ 2 ⎦ ⎣0 1 0⎦ ⎢⎢ x ⎥⎥ [y ] = [1 0 0] ⎢ x 2 ⎥
⎢ ⎥
⎣ 3⎦
⎣⎢ x 3 ⎦⎥
⎡•⎤ ⎡•⎤
⎢ x1 ⎥ ⎡ 0 1 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡0⎤ ⎢ x1 ⎥ ⎡ 0 1 0⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡0⎤
⎢ • ⎥=⎢ 0 0 1 ⎥ ⎢ x ⎥ + ⎢0 ⎥ u ⎢ • ⎥ = ⎢ − 1 − 1 0 ⎥ ⎢ x ⎥ + ⎢1 ⎥ u
⎢x2 ⎥ ⎢ ⎥⎢ 2⎥ ⎢ ⎥ ⎢x2 ⎥ ⎢ ⎥⎢ 2⎥ ⎢ ⎥
⎢ • ⎥ ⎢⎣− 6 − 11 − 6⎥⎦ ⎣⎢ x 3 ⎦⎥ ⎢⎣1⎥⎦ ⎢ • ⎥ ⎢⎣ 1 0 0⎥⎦ ⎣⎢ x 3 ⎦⎥ ⎢⎣0⎥⎦
c) ⎢⎣ x 3 ⎥⎦ d) ⎢⎣ x 3 ⎥⎦
⎡ x1 ⎤ ⎡ x1 ⎤
[y ] = [20 9 1] ⎢⎢ x 2 ⎥⎥ [y ] = [0 0 1] ⎢⎢ x 2 ⎥⎥
⎣⎢ x 3 ⎦⎥ ⎣⎢ x 3 ⎦⎥