Modos de control y

diseño de controladores.
Q.I. Armando Orozco
Maestría en Ingeniería e Innovación
Fundamentos de Sistemas de Control
 EJEMPLO 8.1

• Aplique el método de
Ziegler-Nichols al sistema
representado para
determinar los valores de
los parámetros respectivos
para un control:
• a) Proporcional.
• b) Proporcional-integral.
• c ) Proporcional-integral-
derivativo.
 EJEMPLO 8.1 (Cont…)

• Primero se procederá a obtener la ganancia máxima 𝐾𝑢 y la frecuencia ωu

correspondiente al punto en el que el lugar geométrico cruza el eje jω, para lo
cual se considera el denominador de la función de transferencia de lazo cerrado
(o polinomio característico):

𝐾
𝑇 𝑠 = 3
𝑠 + 6𝑠 2 + 11𝑠 + 6 + 𝐾

• Donde se sustituye s por jω:

3 2
𝑗𝜔 + 6 𝑗𝜔 + 11 𝑗𝜔 + 6 + 𝐾 = 0
 EJEMPLO 8.1 (Cont…)

• La expresión anterior puede separarse en las partes imaginaria y real:

(jω) (jω)2 +11 + 6 jω 2

+ 6+K =0

• De la parte imaginaria se obtiene la frecuencia ωu con la que el sistema cruza el

1
eje 𝑗𝜔: 𝜔𝑢 = ±𝑗 11 2 = ±3.3166 𝑗, con lo cual:

2𝜋
𝑃𝑢 = = 1.89445 (a)
𝜔𝑢
 EJEMPLO 8.1 (Cont…)

• De la parte real sale el valor de la ganancia máxima 𝐾𝑢 , lo que corresponde a la

ganancia que requiere el sistema para que éste se comporte en forma libre
oscilatoria:

6 𝑗ω 2 + 6 + 𝐾 = 0 ∴ 𝐾 = 𝐾𝑢 = 60 (b)

• A partir de (a) y (b), es posible cuantificar los parámetros de cada uno de los
controladores
 EJEMPLO 8.1 (Cont…)

• Criterio de Ziegler-Nichols para sintonizar los controladores P, PI y PID para

1
aplicarse al sistema 𝐺𝑝 𝑠 = 𝑠+1 𝑠+2 𝑠+3

• Control proporcional:
• Para el controlador P, la ganancia 𝐾𝑝 se ajusta a 30 unidades.
 EJEMPLO 8.1 (Cont…)

• Control proporcional-integral:
• El control PI, se forma mediante la suma de una acción proporcional más una
acción integral:

𝐾𝑝 𝐾𝑖 17.1024
𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾𝑝 + = 𝐾𝑝 + = 27 +
𝑇𝑖 𝑠 𝑠 𝑠
 EJEMPLO 8.1 (Cont…)

• Una representación
en Simulink de los
diferentes
controladores, que
activa los
interruptores y
ajusta la(s)
ganancia(s) en
cada caso.
 EJEMPLO 8.1 (Cont…)

• Control proporcional-integral-derivativo:
• El control PID, se forma mediante las sumas de acciones proporcional, integral y
derivativa:

𝐾𝑝 38.0054
𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾𝑝 + + 𝐾𝑃 𝑇𝑑 𝑠 = 36 + + 8.5251𝑠
𝑇𝑖 𝑠 𝑠
 EJEMPLO 8.1 (Cont…)

• Las respuestas del sistema al escalón unitario para los diferentes tipos de
controladores