02 Notas de CLP CTM B

108 I.
Introducción a los Sistemas Dinámicos
1.2.4. 1.2.4. Modelos matemáticos de la dinámica de sistemas.
Modelación:
Un modelo es una representación de un fenómeno físico, para su representación disponemos

del conocimiento de cómo suceden las cosas y cuáles son las reglas que gobiernan los cambios
que ocurren. Por lo que modelar es el convertir las reglas que gobiernan la evolución de una
cantidad, en una ecuación.
Existen 3 tipos de técnicas para efectuar esas predicciones:
- Las técnicas analíticas.
- Métodos cualitativos.
- Las técnicas numéricas.
Concluyendo la De…nición de Modelo
Se dice que un modelo construido a partir de una representación del fenómeno físico es
aceptable si mejora la comprensión del problema se puede esperar que un modelo que describe
adecuadamente al sistema, conduzca a sugerencias o hipótesis sobre la conducta del sistema.
Modelos de sistemas.
- Sistemas lineales. =) Ec. Diferenciales lineales (Ec. Dif. Ordinaria)

- Sistemas No lineales. =)Ec. Diferenciales no lineales (Ec. Dif. Ordinaria)
Una ecuación diferencial
Es aquella que contiene derivadas de una o más variables respecto a una o más variables
independientes.
Orden de una ecuación diferencial.
Es aquel de la derivada más alta contenida en la ecuación.
y 00 + 3y 0 + y = 0 orden = 2
ESIME Unidad Azcapotzalco Dr. César Torres Martínez

1.2 1.2. Evolución del control automático 109
Grado.
Es la potencia a la que está elevada la derivada más alta, siempre y cuando la Ec. Dif. Esté
dada en la forma polinomial.
::
(y)4 + y + x = 0 orden = 2; grado = 4
Clasi…cación de las ecuaciones diferenciales.
–Parciales.
La ecuación diferencial contiene derivadas parciales de una o más variables independientes

con respecto a dos o más variables independientes.
–Ordinarias.
La ecuación diferencial contiene derivadas de una o más variables dependientes, con respecto
a una o más variables independiente.
–Primer orden F (x; y; y 0 ) = 0
–Segundo orden F (x; y; y 0 ; y 00 ) = 0
0
–Tercer orden F (x; y; y0; y 00 ; y 000 ) = 0
0
–"n.orden F (x; y; y0; ; y 00 ; y 000 : : : : : : ; y n ) = 0
1.2.5. 1. 2. 5. Función de transferencia.

En general, cualquier sistema lineal invariante en el tiempo (SLIT) puede modelarse medi-
ante una ecuación diferencial de la forma:
a0 y n + a1 y n 1
+ a2 y n 2
+ : : : + an y = b 0 x m + b 1 x m 1 + b 2 x m 2
+ : : : + bm x
n dn y
donde y = ; m n
dtn
Esta ecuación diferencial relaciona la señal de salida y(t) de un sistema con la señal de
entrada x(t) al mismo, y permite conocer la respuesta de dicho sistema a una señal de entra-
da determinada, mediante su resolución. A esta ecuación diferencial se le denomina ecuación
característica del sistema.

110 I. Introducción a los Sistemas Dinámicos
Sin embargo, el tratamiento analítico del sistema a través de la ecuación característica

diferencial es, en general, complejo. Es por ello que se introduce el concepto de función de
transferencia.
La función de transferencia de un sistema lineal invariante en el tiempo se obtiene realizando
la transformada de Laplace de la ecuación característica del sistema, con condiciones iniciales
nulas (C:I: = 0)
Aplicando transformada de Laplace con condiciones iniciales nulas (C:I: = 0) a la ecuación
característica:
Y (s) b0 S m + b1 S m 1
+ b2 S m 2
+ : : : + bm
G(s) = = ; m n
X(s) a0 S n + a1 S n 1 + a Sn
2
2 + : : : + an
Donde n es el orden del sistema (y siempre debe de cumplirse que el orden del denominador
debe ser mayor al orden del numerador).
Modelo del sistema:
Función de transferencia:
Y (s)
G(s) = siempre con C. I. =0
X(s)
La función de transferencia ’contiene’toda la información de la dinámica del sistema.

En concreto, la característica dinámica del sistema depende fundamentalmente de las raíces
del denominador de la función de transferencia; estas raíces se denominan polos de la función
de transferencia. Al polinomio obtenido en el denominador de una función de transferencia se
le denomina polinomio característico.
Para que un sistema sea físicamente realizable, el orden del denominador debe ser mayor o
igual (de hecho en la práctica siempre es mayor) que el orden del numerador, de este modo se
garantiza que el sistema es “causal”.
Para obtener la función de transferencia del circuito de la …gura deberán seguirse los sigu-
ientes pasos:
1.- Plantear las ecuaciones diferenciales que de…nen cada elemento, esto es, aquellas que se
obtienen a partir de las leyes físicas que rigen el comportamiento del sistema.

di deo
ei = L + Ri + eo donde la corriente en el capacitor i=C
dt dt
sustituyendo i en ei
d2 eo deo
ei = LC 2
+ RC + eo
dt dt
2.- Aplicar la transformada de Laplace con condiciones iniciales nulas (C:I: = 0).
L (ei ) = LCs2 Eo (s) + RCsEo (s) + Eo (s)

Ei (s) = LCs2 + RCs + 1 Eo (s)
Eo (s) 1
= = G (s) Función de Transferencia
Ei (s) LCs2 + RCs + 1
Debe observarse que la descripción de un sistema mediante su función de transferencia permite

asignar características temporales a la posición de los polos en el plano "s", lo cual proporciona
mayor versatilidad que la descripción mediante la ecuación diferencial característica.
Si L=3 mH y C = 50 microF y la resistencia es igual a 220 ohms
1
G (s) = 9 s2
150x10 + 11x10 3 s + 1
De…nición 1:
La función de trasferencia de un sistema lineal la de…nimos como la razón de la transformada
de Laplace de la variable de salida del sistema a la transformada de Laplace de la variable de
entrada, con todas las condiciones iniciales asumidas como cero.
La función de transferencia así de…nida de un sistema o elemento representa la relación que
describe la dinámica del sistema o elemento involucrado.
En el caso de la representación en diagramas de bloques, es una práctica habitual en control
de colocar las funciones de transferencia de cada elemento dentro del bloque correspondiente.

Corolario:
La función de transferencia G(s) es la transformada de Laplace de la respuesta de un impulso
unitario; pues la transformada de Laplace del impulso unitario es la constante unidad.
Supongamos un proceso descripto por la siguiente ecuación diferencial ordinaria, donde “u”
es la señal de entrada, e “y”la señal de salida:
y + 3y + 2y = 2u + u
Apliquemos la transformada de Laplace, llamando U(s) e Y(s) a las transformadas de las señales
u e y, respectivamente:
s2 Y (s) sy(0) y(0) + 3sY (s) 3y(0) + 2Y (s) = 2sU (s) 2u(0) + U (s)
Y (s)
Suponiendo las condiciones iniciales nulas (CI=0), y realizando el cociente U (s)
, determinamos
la función de transferencia G(s):
Y (S) 2s + 1
G(S) = = 2
U (s) s + 3s + 2
1.2.6. 1.2.6. Lazo abierto y lazo cerrado.

Dependiendo del tratamiento que el sistema de control realiza con la señal de salida, pueden
distinguirse dos topologías de control generales: sistemas en lazo abierto y sistemas en lazo
cerrado.
Sistemas en lazo abierto
En este tipo de sistemas, la salida no tiene efecto alguno sobre la acción de control.
En un sistema en lazo abierto, la salida no se compara con la entrada de referencia, por

ello cada entrada corresponderá a una operación pre…jada sobre la señal de salida. Se puede
asegurar entonces que la exactitud del sistema depende en gran manera de la calibración del
mismo y, por tanto, la presencia de perturbaciones en la cadena (señales indeseadas) provocará
que éste no cumpla la función asignada.

Para poder considerar una topología en lazo abierto, es necesario conocer la relación en-
trada/salida y garantizar la inexistencia de perturbaciones externas o de variaciones de los
parámetros internos del sistema. Esto es, en general, difícil de cumplir en la práctica, y su
realización implica sistemas excesivamente caros.
Un ejemplo de este tipo de topología se puede encontrar en el control de un cabezal de
máquina de escribir electrónica. En este sistema, la entrada viene dada por el teclado; la señal
generada por éste se procesa y se genera la acción de control, que provocará, como salida, la
rotación del cabezal a la posición adecuada y la impresión de la letra deseada.
Como se puede suponer, una perturbación de origen externo puede falsear la señal en
cualquier punto de la cadena y como resultado obtendremos una salida diferente de la deseada.
Establecer modelos para sistemas complicados es el resultado de enlazar algunos subsitemas

o elementos, cada uno de los cuales tiene su propia función de transferencia. Los diagramas
de bloques se pueden usar para representar cada uno de estos subsitemas y, el agrupamiento
del arreglo enlazado, el sistema como un todo. En este tema la atención se centra en tales
agrupamientos y cómo se determina la respuesta global del sistema a partir del conocimiento
de la función de transferencia individual de cada bloque.
Sistemas en lazo cerrado
En los sistemas de control en lazo cerrado, la señal de salida tiene efecto sobre la acción de
control. A este efecto se le denomina realimentación.
La señal controlada debe realimentarse y compararse con la entrada de referencia, tras lo
cual se envía a través del sistema una señal de control, que será proporcional a la diferencia
encontrada entre la señal de entrada y la señal medida a la salida, con el objetivo de corregir
el error o desviación que pudiera existir.
La principal ventaja de los sistemas de control en lazo cerrado es que el uso de la reali-
mentación hace al conjunto menos sensible a las perturbaciones externas y a las variaciones de
los parámetros internos que los sistemas en lazo abierto.

1.2.6.1. Diagramas de bloques. (Formulas de la 1 a la 13 )
Características de un diagrama de bloques:

1- Es una representación grá…ca del ‡ujo de señales y de la función realizada por cada
componente de un sistema.
2- Re‡eja una característica unilateral (salida/entrada).
3- Dado un diagrama de bloques, el sistema al cual representa no es único, ya que contiene
información respecto a su comportamiento dinámico y no sobre su constitución interna.
4- El diagrama de bloques de un sistema dado no es único (depende de la de…nición de
variables internas); sin embargo, la función de transferencia resultante sí es única.
Técnicas de trazado del diagrama de bloques:
1- Describir las ecuaciones diferenciales de cada componente del sistema.
2- Aplicar la transformada de Laplace con condiciones nulas (C:I: = 0) :
3- Representar individualmente el diagrama de bloques de cada ecuación diferencial.
4- Unir los bloques a través de sus variables de entrada y salida.

EJEMPLO:1.- Plantear las ecuaciones diferenciales.
Z
VR ei eo 1
i= = eo = idt
R R C
2.- Aplicar la transformada de Laplace con condiciones iniciales nulas (CI=0).
Ei (s) Eo (s) 1
I (s) = Eo (s) = I (s)
R Cs
3.- Representación individual.
4.- Unir bloques individuales
1
RCs
Aplicando la formula para reducir el lazo de retroalimentación tenemos que
1 1
RCs RCs 1
1 = RCs+1
=
1 + RCs 1 RCs
RCs + 1

Para eliminar el lazo de realimentacion la función de transferencia resulta:

1
Eo (s) = Ei (s)
RCs + 1
Eo (s) 1
=
Ei (s) RCs + 1

1.2.6.2 Algebra de bloques


1.2.6.2. Álgebra de bloques
1 BLOQUES EN SERIE. Si el sistema consta de varios elementos en serie, por ejemplo,
Ejemplo 1.33 e32 1
Para los bloques en serie, la ecuación 1 da por resultado
G(s) = G1 (s) G2 (s)
Por lo tanto
Figura 1.26: Ejemplo 32
2 1 2
G(s) = =
s+1 s 1 s2 1
Ejemplo 1.34 e33 2 Para los bloques en serie, da por resultado
G(s) = G1 (s) G2 (s) G3 (s) ::: etc
Por lo tanto
2 6 3 12 3 36
G(s) = = 2 = 3
s+2 s+4 s+5 s + 6s + 8 s+5 s + 11s2 + 38s + 40

2 BLOQUES CON LAZOS DE REALIMENTACIÓN

Demostración.
o (s)
Función de transferencia=
i (s)
i (s)
H(s) =
H(s) o (s)
o (s)
G1 (s) =
i (s) H(s) o (s)
Al reordenar se tiene
o (s) [1 + G1 (s)H(s)] = i (s)G1 (s)
o (s) G1 (s)
G(s) = =
i (s) 1 + G1 (s)H(s)
Figura 1.28: Bloques con lazo de realimentación

Ejemplo 1.35 e34 3 ¿Cual es la función de transferencia global para el sistema que ilustra
la …g. 1.29?
La realimentación es negativa, segun la ecuación 4.
G1 (s)
G(s) =
1 + G1 (s)H(s)
2 2 2
s+1 s+1 s+1 (s + 3) 2 2s + 6
G(s) = 2 5
= 10 = (s+3)(s+1)+10
= = 2
1+ s+1 s+3
1+ (s+3)(s+1)
s2 + 4s + 3 + 10 s + 4s + 13
(s+3)(s+1)
Figura 1.30: Ejemplo 34 a
Cuando la realimentación es positiva, segun la ecuación 4.
G1 (s)
G(s) =
1 G1 (s)H(s)
2 2 2
s+1 s+1 s+1 (s + 3) 2 2s + 6
G(s) = 5 2
= 10 = (s+3)(s+1) 10
= = 2
1 s+3 s+1
1 (s+3)(s+1)
s2 + 4s + 3 10 s + 4s 7
(s+3)(s+1)

Figura 1.31: Ejemplo 34 b
Ejemplo 1.36 e35 4
La realimentación es negativa, segun la ecuación 4. (ejercicioretroalimentacion.mdl)

G1 (s)
G(s) =
1 + G1 (s)H(s)
Figura 1.32: Ejemplo 35 a
2 2 2
(s+1) (s+1) (s+1) 2 (5s + 1)
G(s) = = 2 = (5s+1)(s+1)+2
=
1+ 1 2 1+ (5s+1)(s+1)
5s2 + 5s + s + 1 + 2
(5s+1) (s+1) (5s+1)(s+1)
10s + 2
=
5s2 + 6s + 3
Cuando la realimentación es positiva, segun la ecuación 4.

G1 (s)
G(s) =
1 G1 (s)H(s)
2 2 2
(s+1) (s+1) (s+1) (5s + 1) 2
G(s) = = 2 = (5s+1)(s+1) 2
=
1 1 2 1 (5s+1)(s+1)
(5s2 + 5s + s + 1) 2
5s+1 (s+1) (5s+1)(s+1)
10s + 2
=
5s2 + 6s 1

Figura 1.33: Ejemplo 35 b
Figura 1.34: Ejemplo 35 c
Ejemplo 1.37 e37 BLOQUES EN SERIE Y CON UN LAZO DE REALIMENTACIÓN
3 4 2 12 2 36
G(s) = = 2 = 3
s+4 s+6 s+1 s + 10s + 24 s+1 s + 11s2 + 34s + 24
36 36 36
s3 +11s2 +34s+24 s3 +11s2 +34s+24 s3 +11s2 +34s+24
G(s) = 5 36
= 180 = (s)(s3 +11s2 +34s+24)+180
1+ s s3 +11s2 +34s+24
1 + (s)(s3 +11s 2 +34s+24)
(s)(s3 +11s2 +34s+24)
36s
=
s4 + 11s3 + 34s2 + 24s + 180

Figura 1.36: ejemplo 37b
Ejemplo 1.38 E38 EJEMPLO 38 ejemp38.mdl
Figura 1.37: 38a
3 5 15
G(s) = = 2
s+2 s+8 s + 10s + 16
15 15 15
s2 +10s+16 s2 +10s+16 s2 +10s+16
G(s) = 15 4
= 60 = (s2 +10s+16)(s+6)+60
=
1+ s2 +10s+16 s+6
1+ (s2 +10s+16)(s+6) (s2 +10s+16)(s+6)
15 (s + 6) 15s + 90
= = 3
(s2
+ 10s + 16) (s + 6) + 60 s + 10s + 16s + 6s2 + 60s + 96 + 60
2
15s + 90
= 3
s + 16s2 + 76s + 156

Figura 1.38: 38b
Figura 1.39: 38c
3 BLOQUES EN PARALELO
Demostración. La …g. 6.9 muestra parte de un sistema de control con lazo de preali-
mentación. Para este sistema la señal de entrada a cada elemento es i (s):
o (s) = G1 (s) i (s) + G2 (s) i (s) = [G1 (s) + G2 (s)] i (s)
Por lo tanto, la función de transferencia global es
o (s)
G(s) = = G1 (s) + G2 (s)
i (s)

Si las señales se hubieran sustraído en el punto suma, entonces se debería obtener:
o (s) = G1 (s) i (s) G2 (s) i (s) = [G1 (s) G2 (s)] i (s)
o (s)
G(s) = = G1 (s) G2 (s)
i (s)

1
Ejemplo 1.39 E39 Ejemplo 39. en la …gura 1.40 si G1 (s) = s+1
, y G2 (s) = 5: (ejemp-
lo6db.mdl)
G(s) = G1 (s) + G2 (s)
Figura 1.40: 39a
1 1 + 5s + 5 5s + 6
G(s) = +5= =
s+1 s+1 s+1
Figura 1.41: 39b

3 4
Ejemplo 1.40 E40 Ejemplo 40. en la …gura 1.44 si G1 (s) = s+2
, y G2 (s) = s+5
: (ejemp-
lo7db.mdl)
G(s) = G1 (s) + G2 (s)
Figura 1.42: 40a
3 4 3s + 15 + 4s + 8 7s + 23
G(s) = + = = 2
s+2 s+5 (s + 2) (s + 5) s + 7s + 10
Figura 1.43: 40b

SIMPLIFICACIÓN DE DIAGRAMAS DE BLOQUES
Ejemplo 1.41 E41 EJEMPLO 41.- Reducir el sistema que describe la …g. 1.44 a un solo
bloque y determinar la función de transferencia de ese bloque.
Figura 1.44: ejercicio 41a
en d)
G1 (s)G2 (s) [G3 (s) + G4 (s)]

1 G1 (s)G2 (s)H1 (s)
por ultimo en e)

G1 (s)G2 (s)[G3 (s)+G4 (s)]

1 G1 (s)G2 (s)H1 (s)
G1 (s)G2 (s)[G3 (s)+G4 (s)]
1+ 1 G1 (s)G2 (s)H1 (s)
(H2 (s))
La cual se simpli…ca a
G1 (s)G2 (s)[G3 (s)+G4 (s)]
1 G1 (s)G2 (s)H1 (s) G1 (s)G2 (s) [G3 (s) + G4 (s)]
[1 G1 (s)G2 (s)H1 (s)]+[G1 (s)G2 (s)[G3 (s)+G4 (s)]H2 (s)]
=
[1 G1 (s)G2 (s)H1 (s)] + [G1 (s)G2 (s) [G3 (s) + G4 (s)] H2 (s)]
1 G1 (s)G2 (s)H1 (s)
G1 (s)G2 (s) [G3 (s) + G4 (s)]

1 G1 (s)G2 (s)H1 (s) + G1 (s)G2 (s)H2 (s) [G3 (s) + G4 (s)]

Ejemplo 1.42 E42 e42 Donde
5 3 3 4
G1 (s) = s+4
; G2 (s) = s+2
; H1 (s) = 6; G3 (s) = s+2
; G4 (s) = s+5
; H2 (s) =9
Figura 1.45: Ejemplo 42_ 1
5 3 15
G1 (s)G2 (s) = =
s+4 s+2 s2 + 6s + 8
15 15 15
s2 +6s+8 s2 +6s+8 s2 +6s+8 15
G(s) = 15
= 90 = s2 +6s+8 90
=
1 s2 +6s+8
(6) 1 s2 +6s+8 s2 +6s+8
s2 + 6s 82
3 4 3s + 15 + 4s + 8 7s + 23
G(s) = + = = 2
s+2 s+5 (s + 2) (s + 5) s + 7s + 10

15 7s + 23
G(s) =
s2 + 6s 82 s2+ 7s + 10
105s + 345
= 4 3
s + 6s 82s + 7s + 42s2 574s + 10s2 + 60s
2 3 820
105s + 345
= 4 3
s + 13s 30s2 514s 820
105s+345 105s+345 105s+345

s4 +13s3 30s2 514s 820 s4 +13s3 30s2 514s 820 s4 +13s3 30s2 514s 820
G(s) = = =
1+ 105s+345
(9)
s4 +13s3 30s2 514s 820
1 + s4 +13s3945s+3105
30s2 514s 820
s4 +13s3 30s2 514s 820+945s+3105
s4 +13s3 30s2 514s 820
105s + 345 105s + 345
= =
s4 + 13s3 30s2 514s 820 + 945s + 3105 s4 + 13s3 30s2 + 431s + 2285

.
s4 (+) 1 30 2285
s3 (+) 13 431 0
(13 30) (1 431) (13 2285) (1 0)
s2 ( ) b1 = 13
= 82113
b2 = 13
= 2285 b3 = 0
821
( 431) (13 2285) ( 821 0 ) (13 0)
s1 (+) c1 = 13
821 = 740821016 c2 = 13
821 =0 c3 = 0
13 13
740 016 821
( 2285) ( 0)
s0 (+) d1 = 821
740 016
13
= 2285 d2 = 0 d3 = 0
821
INESTABLE
(13 30) (1 431)
13
= 82113
821
( 431) (13 2285)
13
821 = 740821016
13

Ejemplo 1.43 E43 11 Donde
G1 (s) = 7s ; G2 (s) = 4
s+9
; H1 (s) = 5; G3 (s) = 2
s+6
; G4 (s) = 12
s+4
; H2 (s) = 8
Figura 1.51: 43a
7 4 28
G1 (s)G2 (s) = =
s s+9 s2 + 9s
Figura 1.52: 43b
28 28 28
s2 +9s s2 +9s s2 +9s 28
G(s) = = = =
1+ 28
s2 +9s
(5) 1 + s2140
+9s
s2 +9s+140
s2 +9s
s2 + 9s + 140
2 12 2s + 8 + 12s + 72 14s + 80
G(s) = + = = 2
s+6 s+4 (s + 6) (s + 4) s + 10s + 24
28 14s + 80
G(s) =
s2 + 9s + 140
s2 + 10s + 24
392s + 2240
= 4
s + 10s + 24s + 9s + 90s2 + 216s + 140s2 + 1400s + 3360
3 2 3
392s + 2240
= 4
s + 19s3 + 254s2 + 1616s + 3360

Figura 1.53: 43c
Figura 1.54: 43d
Figura 1.55: 43e
392s+2240 392s+2240 392s+2240

s4 +19s3 +254s2 +1616s+3360 s4 +19s3 +254s2 +1616s+3360 s4 +19s3 +254s2 +1616s+3360
G(s) = = =
1+ 392s+2240
(8) 1
s4 +19s3 +254s2 +1616s+3360
+ s4 +19s33136s+17920
+254s2 +1616s+3360
s4 +19s3 +254s2 +1616s+3360+3136s+179
s4 +19s3 +254s2 +1616s+3360
392s + 2240 392s + 2240
= 4 3 2
= 4
s + 19s + 254s + 1616s + 3360 + 3136s + 17920 s + 19s + 254s2 + 4752s + 21280
3
.
.

Figura 1.56: 43f
s4 (+) 1 150 4085

s3 (+) 13 1691 0
(13 150) (1 1691) (13)(4085) 1(0)
s 2
(+) b1 = 13
= 1950131691 = 259
13
b2 = 13
= 4085 b3 = 0
( 259 1691) (13 4085) 252 396 ( 259 0) (13 0)
s1 ( ) c1 = 13
259 = 259
c2 = 13
259 =0 c3 = 0
13 13
252 396 259 252 396 259
( 4085) ( 0) ( ) ( 0)
0
s0 (+) d1 = 259
252 396
13
= 4805 d2 = 259
252 396
13
= 0 d3 = 0
259 259
INESTABLE
( 259
13
1691) (13 4085) 252 396 252 396
259 = 259
= 259
13
437969 252 396
13
53105 = 13

REGLA 4.- REMOCIÓN DE UN BLOQUE DE UN LAZO DE REALIMENTACIÓN
Ejemplo 1.44 E44 Ejemplo 37 regla 4(ejemplo37db.mdl)
Figura 1.57: 43a
3 3 3
s+2 s+2 s+2 3 (s + 6)
G (s) = 3 4
= 12 = (s+2)(s+6)+12
=
1+ s+2 s+6
1+ (s+2)(s+6)
(s + 2) (s + 6) + 12
(s+2)(s+6)
3s + 18 3s + 18
= = 2
s2 + 8s + 12 + 12 s + 8s + 24
Figura 1.58: 43b
3 4 12
G (s) = =
s+2 s+6 (s + 2) (s + 6)
12 12 12
(s+2)(s+6) (s+2)(s+6) (s+2)(s+6) 12 12
G (s) = 12 = 12 = (s+2)(s+6)+12
= = 2
1 + (s+2)(s+6) 1 1 + (s+2)(s+6) (s + 2) (s + 6) + 12 s + 8s + 24
(s+2)(s+6)

1 12 s+6 12 12s + 72 4 (3s + 18)

G (s) = 4 = = =
s+6
s2 + 8s + 24 4 s2 + 8s + 24 4 (s2 + 8s + 24) 4 (s2 + 8s + 24)
(3s + 18)
=
(s2 + 8s + 24)

Figura 1.59: 44a
REGLA 5.- REMOCIÓN DE UN BLOQUE DE UN LAZO DE PREALIMENTACIÓN

(PARALELO)
Ejemplo 1.45 E44 Ejemplo 38 regla 5(ejemplo38dbr5.mdl)
3 4 (s + 5) 3 + (s + 2) 4 3s + 15 + 4s + 8 7s + 23 7s + 23
G (s) = + = = = = 2
s+2 s+5 (s + 2) (s + 5) (s + 2) (s + 5) (s + 2) (s + 5) s + 7s + 10
Figura 1.60: 44b
s+5 3 3s + 15
G (s) = =
4 s+2 4s + 8
3s + 15 3s + 15 + 4s + 8 7s + 23
G (s) = +1= =
4s + 8 4s + 8 4s + 8
4 7s + 23 4 (7s + 23) 4 (7s + 23) 4 (7s + 23) 7s + 23
G (s) = = 2 = 2 = =
s + 5 4s + 8 4s + 20s + 8s + 40 4s + 28s + 40 4 (s2 + 7s + 10) s2 + 7s + 10

Ejemplo 1.46 e45 EJEMPLO 11.-
Figura 1.61: Ejemplo 11 (uno)
Regla 6 Movimiento de un punto suma antes de un bloqueMultiplicamos en serie G1 G2
Figura 1.62: Ejemplo 11 (dos)
Despues REGLA 2

Figura 1.63: Ejemplo 11 (tres)
Ejemplo 1.47 e46 EJEMPLO 12
3 2 7
G1 (s) = s+8
; G2 (s) = s+6
; H1 (s) = 8; G3 (s) = s+3
; H2 (s) = 4
Figura 1.64: Ejemplo 12.1
Aplicamos la regla numero 6Aplicamos la regla numero 8 (Reacomodo de puntos suma)Regla

1 (Bloques en serie)
s+8 4s + 32
G1 (s)G2 (s) = (4) =
3 3
3 2 6
G1 (s)G2 (s) = =
s+8 s+6 s2 + 14s + 48


Regla 2 (Eliminación de lazo retroalimentación)

6 6 6
s2 +14s+48 s2 +14s+48 s2 +14s+48 6
G(s) = 6
= 48 = s2 +14s+48 48
=
1 s2 +14s+48
(8) 1 s2 +14s+48 s2 +14s+48
s2 + 14s
Regla 1 (Bloques en serie)
6 7 42
G1 (s)G2 (s) = =
s2 + 14s s+3 s3 + 14s2 + 3s2 + 42s
42
= 3
s + 17s2 + 42s
Regla 2 (Eliminación de lazo retroalimentación)
42 42 42
s3 +17s2 +42s s3 +17s2 +42s s3 +17s2 +42s
G(s) = 42 4s+32
= 168s+1344 = 3s3 +51s2 +126s+168s+1344
1+ s3 +17s2 +42s 3
1 + (s3 +17s 2 +42s) 3
(s3 +17s2 +42s) 3
126 126
= =
3s3 + 51s2 + 126s + 168s + 1344 3s3 + 51s2 + 294s + 1344

126 126 126

3s3 +51s2 +294s+1344 3s3 +51s2 +294s+1344 3s3 +51s2 +294s+1344
G(s) = = =
1+ 126
3s3 +51s2 +294s+1344
(1) 1 + 3s3 +51s2126
+294s+1344
3s3 +51s2 +294s+1344+126
3s3 +51s2 +294s+1344
126
=
3s3 + 51s2 + 294s + 1470
Resultado F.T.

Figura 1.72: Ejemplo tres (uno)
Eliminacion de un lazo de realimentación (ec 2); Combinación de bloques en serie (ec 1)
Figura 1.73: Ejemplo tres (dos)
G1 (s)G2 (s) G1 (s)G2 (s)

y(s) 1+G2 (s)H2 (s) 1+G2 (s)H2 (s) G1 (s)G2 (s)
= G1 (s)G2 (s)
= 1+G2 (s)H2 (s)+H1 (s)G1 (s)G2 (s)
=
u(s) 1 + H1 (s) 1+G 1 + G2 (s)H2 (s) + H1 (s)G1 (s)G2 (s)
2 (s)H2 (s) 1+G2 (s)H2 (s)
y(s) G1 (s)G2 (s)

=
u(s) 1 + G2 (s)H2 (s) + G2 (s)H1 (s)H2 (s)

Figura 1.74: Ejemplo cuatro.
Aplicamos LA TECNICA DESDE la zona más interna del diagrama hacia fuera.
P1
1 + P1 P2
P1 P1
1+P1 P2 1+P1 P2 P1
P1
= 1+P1 P2 +P1 P3
=
1 + P3 1+P 1 P2 1+P1 P2
1 + P1 P2 + P1 P 3
Z P1
G(s) = =
X 1 + P1 P2 + P1 P3

Figura 1.75: Ejemplo cinco
SERIE
G1 G2
PARALELO
G1 G2 + G3
C G1 G2 + G3
G(s) = =
E 1 + H1 (G1 G2 + G3 )

Ejercicio 50. ejemplo 16Donde G1 = 1s ; G2 = 1

s+7
; G3 = 1
s+3
; G4 = 1
s+9
; G5 =
9;Comenzamos a realizar la reduccion de bloques utilizando los casos principales, realizamos

los arreglos pertinentes.
Figura 1.76: 50a
1.- Separamos del punto suma las tres entradas y colocamos dos bloques suma.2.- Aplicamos
regla 3
1 1 (s + 9) + (s + 7) (2s + 16) 2s + 16
G2 + G4 = + = = = 2
s+7 s+9 (s + 7) (s + 9) (s + 7) (s + 9) s + 16s + 63
En este caso podemos cambiar la posicion de las entradas de las señales para obtener un arreglo
con solucion. esto debido a que se presenta un problema al tener una señal que viene desde
antes de la primera entrada.
3.- REGLA 7
4.- Aplicamos REGLA 8 para cambiar de posicion los bloques suma.Obtenemos dos arreglos
Primer arreglo
1 2s + 16 (s2 + 16s + 63) + s (2s + 16)
G1 + G24 = + 2 = =
s (s + 16s + 63) s (s2 + 16s + 63)
(s2 + 16s + 63) + 2s2 + 16s 3s2 + 32s + 63
= = REV
(s3 + 16s2 + 63s) s3 + 16s2 + 63s

Figura 1.77: 50b
Figura 1.78: 50c

Figura 1.79: 50d
Figura 1.80: 50e

Segundo arreglo, primero multiplicamos las señales en serie y usamos el caso de señales en
paralelo
G1 (s)
Donde: G(s) = 1+G1 (s)H(s)
2s + 16 18s + 144
G245 = G24 G5 = 9=
s2 + 16s + 63 s2 + 16s + 63
1 1
s+3 s+3 (s2 + 16s + 63)
G245 RET ROG3 = = = 2
1+ ( s218s+144 )( 1 )
+16s+63 s+3
(s2 +16s+63)(s+3)+(18s+144) (s + 16s + 63) (s + 3) + (18s + 14
(s2 +16s+63)(s+3)
s2 + 16s + 63 s2 + 16s + 63
= = REV
s3 + 16s2 + 63s + 3s2 + 48s + 189 + 18s + 144 s3 + 19s2 + 129s + 333
Reduciendo las señales restante que estan en serie se obtiene la función de transferencia resul-
Figura 1.81: 50f
tante.
3s2 + 32s + 63 s2 + 16s + 63
G(s) =
s3 + 16s2 + 63s (s3 + 19s2 + 129s + 333)
3s4 + 48s3 + 189s2 + 32s3 + 512s2 + 2016s + 63s2 + 1008s + 3969
=
(s3 + 16s2 + 63s) (s3 + 19s2 + 129s + 333)
3s4 + 80s3 + 764s2 + 3024s + 3969
=
(s3 + 21s2 + 143s + 315) (s3 + 19s2 + 129s + 333)
RESULTADO
3s4 + 80s3 + 764s2 + 3024s + 3969
=
s6 + 35s5 + 496s4 + 3594s3 + 13455s2 + 20979s
s3 + 16s2 + 63s s3 + 19s2 + 129s + 333 = s6 + 19s5 + 129s4 + 333s3

= ::::;16s5 + 304s4 + 2064s3 + 5328s2
= ::::::::::::;63s4 + 1197s3 + 8127s2 + 20979s
= s6 + 35s5 + 496s4 + 3594s3 + 13455s2 + 20979s

Figura 1.82: 50g
Ejercicio 1.4 TAREA 4: A prtir de la …gura 36 hasta la …g 44. Encontrar su función

de transferencia:
Donde para la …gura 36

4 3 2 6
G1 = G2 = G3 = G4 =
s+6 s+5 s+8 s+2
.
.
.
..
..
El ejercicio de la …gura 38 no se realiza
.
.
.
2 5 7 4
G1 = G2 = G3 = G4 =
s+4 s+3 s+6 s+8


k=6
.
k=8


k=9

6 4 5
G1 = G2 = G3 = H1 = 4 H2 = 6
s+7 s+2 s+3

.
.
.
.
..
..
...

3 8 6 2
G1 = G2 = G3 = H1 = 7 H2 = 9 H3 =
s+5 s+3 s+5 s+4
.
..
.
..
.
..
...
....

02 Notas de CLP CTM B

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108 I.

Introducción a los Sistemas Dinámicos

1.2.4. 1.2.4. Modelos matemáticos de la dinámica de sistemas.

Un modelo es una representación de un fenómeno físico, para su representación disponemos

Concluyendo la De…nición de Modelo

- Sistemas lineales. =) Ec. Diferenciales lineales (Ec. Dif. Ordinaria)

Una ecuación diferencial

Orden de una ecuación diferencial.

Es aquel de la derivada más alta contenida en la ecuación.

ESIME Unidad Azcapotzalco Dr. César Torres Martínez

Clasi…cación de las ecuaciones diferenciales.

La ecuación diferencial contiene derivadas parciales de una o más variables independientes

1.2.5. 1. 2. 5. Función de transferencia.

ESIME Unidad Azcapotzalco Dr. César Torres Martínez

Sin embargo, el tratamiento analítico del sistema a través de la ecuación característica

La función de transferencia ’contiene’toda la información de la dinámica del sistema.

ESIME Unidad Azcapotzalco Dr. César Torres Martínez

L (ei ) = LCs2 Eo (s) + RCsEo (s) + Eo (s)

Debe observarse que la descripción de un sistema mediante su función de transferencia permite

ESIME Unidad Azcapotzalco Dr. César Torres Martínez

1.2.6. 1.2.6. Lazo abierto y lazo cerrado.

En un sistema en lazo abierto, la salida no se compara con la entrada de referencia, por

ESIME Unidad Azcapotzalco Dr. César Torres Martínez

Establecer modelos para sistemas complicados es el resultado de enlazar algunos subsitemas

ESIME Unidad Azcapotzalco Dr. César Torres Martínez

1.2.6.1. Diagramas de bloques. (Formulas de la 1 a la 13 )

Características de un diagrama de bloques:

ESIME Unidad Azcapotzalco Dr. César Torres Martínez

EJEMPLO:1.- Plantear las ecuaciones diferenciales.

4.- Unir bloques individuales

ESIME Unidad Azcapotzalco Dr. César Torres Martínez

Para eliminar el lazo de realimentacion la función de transferencia resulta:

ESIME Unidad Azcapotzalco Dr. César Torres Martínez

1.2.6.2 Algebra de bloques

ESIME Unidad Azcapotzalco Dr. César Torres Martínez

ESIME Unidad Azcapotzalco Dr. César Torres Martínez

1.2.6.2. Álgebra de bloques

1 BLOQUES EN SERIE. Si el sistema consta de varios elementos en serie, por ejemplo,

Ejemplo 1.33 e32 1

Para los bloques en serie, la ecuación 1 da por resultado

G(s) = G1 (s) G2 (s)

Figura 1.26: Ejemplo 32

G(s) = G1 (s) G2 (s) G3 (s) ::: etc

Figura 1.27: Ejemplo 33

ESIME Unidad Azcapotzalco Dr. César Torres Martínez

2 BLOQUES CON LAZOS DE REALIMENTACIÓN

Figura 1.28: Bloques con lazo de realimentación

ESIME Unidad Azcapotzalco Dr. César Torres Martínez

La realimentación es negativa, segun la ecuación 4.

Figura 1.29: Ejemplo 34

Figura 1.30: Ejemplo 34 a

Cuando la realimentación es positiva, segun la ecuación 4.

ESIME Unidad Azcapotzalco Dr. César Torres Martínez

Figura 1.31: Ejemplo 34 b

Ejemplo 1.36 e35 4

La realimentación es negativa, segun la ecuación 4. (ejercicioretroalimentacion.mdl)

Figura 1.32: Ejemplo 35 a

Cuando la realimentación es positiva, segun la ecuación 4.

ESIME Unidad Azcapotzalco Dr. César Torres Martínez

Figura 1.33: Ejemplo 35 b

Figura 1.34: Ejemplo 35 c

Ejemplo 1.37 e37 BLOQUES EN SERIE Y CON UN LAZO DE REALIMENTACIÓN

Figura 1.35: Ejemplo 37